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*Ia

INDICE

P_refazione._._....___.__ .Pag V

1. FUNZIONI nr Più VARIABILI


1. Funzioni di più variabili e loro grafici _ _ _ Pag. I-1
2. Limiti di funzioni di più variabili _ _ _ " I-4
3. Continuità per funzioni di più variabili .\ " I-9
4. Sottoinsiemi di IR" e loro proprietà _ _ _ _ _ _ ” I-12
5. Funzioni continue su insiemi compatti _ _ _ _ _ " I- 17
6. Continuità. delle funzioni definite tramite integrali _ ” I-20
7. Insiemi connessi per archi _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” I~23

II. GA__LCOLU DIFFERENZIALE PER. FUNZIONI


DI PIU VARIABILI

1. Derivate parziali e direzionali _ _ _ _ _ _ _ _ . _ Pag II-l


2. Il differenziale di una funzione di n variabili _ _ “ II-5
3. Derivate di funzioni a valori vettoriali _ _ _ ” II-11
4. Derivate di ordine superiore _ _ _ _ _ _ ” II-16
5. Operazioni su campi scalari e vettoriali _ _ 5!
II-19
6. Formula di Taylor in più variabili _ _ _ _ _ _ _ ” II-20
T. Punti stazionari _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” II-24
8. Derivata di una funzione definita tramite integrali _ ” II-30

| III. CALCOLO DIFFERENZIALE SU CURVE E SUPERFICI

1. Cnrveregolari _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Pag. III-2


2. Lunghezza di un arco regolare _ _ _ _ _ _ _ ” III-8
3. Curve, insiemi di livello, e varietà. nel piano _ _ ” III-12
VIII

4. Punti stazionari vincolati nel piano. _ _ _ _ _ _ _ Pag. III-20


5. Superfici regolari in IR3 e loro orientamento _ _ _ _ _ _ " II I-24
- _ . _ _ _ _ __- _ _ _ _ _ 3 II I-31
_6_ Funzioni implicite e varieta bidimensionali in IR _ _ _ _ _ ”
7. Punti stazionari vincolati su una varietà. bidimensionale in IR3 ” III-33
8. Varietà unidimensionali in IR3 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” III-34

IV. INTEGRALI MULTIPLI

1. Funzioniascala in IR." cloro integrali _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Pag. IV-2


2. Integrale multiplo di una funzione limitata su un iperrettangolo ” IV-5
3. Misura di Peano-Jordan _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” IV-8
4. Integrale multiplo su un insieme misurabile _ _ _ _ _ _
1-1'
IV-18
5. Metodo di riduzione per il calcolo degli integrali multipli _ ” IV-21
6. Cambiamento di variabili negli integrali multipli _ _ _ _ _ _ ” IV-32
7. Coordinate polari nel piano e nello spazio _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” IV-37
8. Coordinate cilinclriche nello spazio e volume dei solidi di rotazione " IV-42
9. Integrali multipli su insiemi illimitati _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” IV-46

V. INTEGRALI SU CURVE E SUPERFICI

1. Integrali curvilinei _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Pag V-2


2. Area di una calotta regolare _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” V-7
3. Integrali di superficie _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” V-15
'H
4.. Integrazione di campi vettoriali: integrali di linea _ _ V-17
H
5. ll Teorema di Green _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ V-20
1)
6_Integrazione di campi vettoriali: integrali di flusso _ V-27
7. Il teorema di Stol-Les _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ " V-31
8. Il Teorema di Gauss _ _ _ _ _ _ _ _ _ ` V-32
9. Campi conservativi e integrali di linea _ _ _ " V-36
10. Forme differenziali _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” V-44
'H
11. Come si stabilisce se un campo è conservativo _ _ _ V-46
12. Come si calcola il potenziale di un campo conservativo _ ” V-52

VI. SPAZI VETTORIALI NORMATI E SUCCESSIONI


DI FUNZIONI

1. Spazi vettoriali normati _ _ _ _ _ _ Pag. VI-1


2. Spazi con prodotto scalare _ _ _ _ ” VI-5
3. Successioni. in uno spazio normato _ _ _ ” VI-9
4. Successioni di funzioni _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ” VI-12
5. Paesaggio al limite sotto il segno di integrale _ ” VI-IG
6. Derivazione e passaggio al limite _ _ _ _ _ _ ” VI-IS
7. Funzioni continue, completezza, contrazioni _ _ ” VI-20
IX

VII. SERIE NUMERICHE E SERIE DI FUNZIONI

1. Definizioni e proprietà generali _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Pag VII-I


2. Serie a termini positivi _ _ _ . _ _ _ _ _ _ H
VII-9
3. Il Teorema di McLaurin _ _ _ _ . . . _ _ _ Il
VII- 17
4. Convergenza assoluta _ _ _ _ . _ . . _ _ _ . _ _ ¦l¦|
VII-20
5. Serie a segni alterni _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ H
VII-22
6. Serie in uno spazio norniato _ _ _ . . _ _ _ _ _ _ _ _ H
VII-26
7. Serie di funzioni _ _ _ _ _ _ _ . _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ ¦|'¦|'
VII-27

VIII. SERIE DI POTENZE

l. Serie di Taìvlor _ _ _ _ . _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Pag. VIII-2


J!
2. Serie di potenze _ _ _ _ _ . _ . . _ _ _ _ _ . _ _ _ _ VIII-6
}}
3. Le serie di potenze e le operazioni aritmetiche _ _ _ _ _ _ VIII-14
4. Serie di potenze e calcolo differenziale _ . . _ _ _ _ _ _ H
VIII-17
5. Sviluppi notevoli _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ _ _ H
VIII-21
6. Serie di potenze in campo complesso _ _ _ . . . _ _ J?
VIII-27

IX. SERIE DI FOURIER

I. Funzioni periodiche e polinomi trigonometrici _ _ _ _ _ _ Pag IX-2


2. Proiezioni ortogonali e coefficienti di Fourier _ _ Il
IX-fl
3. Costruzione della serie di Fourier _ _ _ . _ _ . . . _ _ H
IX-Il
4. Convergenza quadratica delle serie di Fourier l Q 0 1 1 I
'U
IX-15
5. Convergenza puntuale delle serie di Fourier _ 11
IX-20
6. Convergenza uniforme delle serie di Fourier 0 0 l Q u i r
3?
IX-22
7. Serie di Fourier in forma complessa _ _ _ _ _ _ _ _ 3?
IX-25

X. SISTEMI DI EQUAZIONI DIFFERENZIALI


E PROBLEMI DI CAUCHY

I. Definizioni e problemi _ . _ . . . _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ Pag


2. Esistenza, unicità e prolungabilità delle soluzioni _ _ _ _ _ H
3?* E-Iúi_i

3. Metodi di risoluzione di alcuni tipi di equazioni differenziali H'


X-1'?
4. Approssimazione delle soluzioni _ _ _ _ . _ _ . . _ _ _ _ H
X-22
5. Sistemi lineari _ . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ . _ _ . _ _ _ _ _ JJ
X-25
6. Sistemi autonomi e proprietà qualitative delle soluzioni _ _ _ *JJ
X-34

XI. EQUAZIONI E SISTEMI LINEARI A COEFFICIENTI COSTANTI

I. La matrice esponenziale _ Pag. XI-2


2. Equivalenza lineare _ " XI-5
X

3. Caso di una matrice diagonalizzabile in campo reale _ _ _ _ Pag. XI-7


4. Caso di una matrice A diagonalizzabile in campo complesso 11
XI-10
5. Caso in cui A è non diagonalizzabile _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Tr!
XI-13
6. Sistemi lineari non omogenei a coefficienti costanti di tipo
particolare___.___.________...___ 31
XI-21
7. Equazioni differenziali lineari di ordine superiore _ _ _ _ _ _ 33
XL25
8. Uso di serie di funzioni per la risoluzione di equazioni differenziali
33
XI-31

Appendice - CENNI SU MISURA E INTEGRALE DI Liznasc'-.UE


1. Misura di Lebesgue _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ Pag Il A-2
2. Integrale di Lebesgue _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ¦|'¦|'
A-4
3. Teoremi di passaggio al limite sotto integrale _ H'
A-6
4_Lospazio L2(_«4) _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ *H
A-7
5. Applicazioni alle serie di Fourier _ _ _ _ 31
A-8

Indice anailitico _ _ Pag. 1


Capitolo I

FUNZIONI DI Più VARIABILI

In questo Capitolo si introducono le funzioni di più variabili reali, stu-


diandone in particolare la continuità.. Si estendono alle funzioni continue di
più variabili i teoremi di Weierstrass, di Heine-Cantor e dei valori intermedi.
Iiifine si discute la continuità. di funzioni definite per mezzo di integrali.
Mentre lo studio di funzioni di una variabile trova nelle funzioni defi-
nite su intervalli il suo ambito più naturale, in più variabili assume notevole
importanza liaspetto, o meglio le proprietà topologiche, del dominio. Per que-
sto motivo diamo spazio alle nozioni elementari di topologia, introducendo in
particolare gli insiemi aperti, i chiusi, i compatti e i connessi per archi.

1. Funzioni di più variabili e loro grafici.

Con' IR" si indica lo spazio vettoriale delle ri-uple (:c1,___,z,_,) con


zi 6 IR.
Iniziamo con alcune considerazioni relative alla rappresentazione grafica
delle funzioni di più variabili, cioè definite su sottoinsiemi di IR." (*)_
Sia F una funzione definita su A <1; IR" a valori in ]R'“*, cioè
.-

F:_4-›IFt'"_

(Ii) L'espress.ione “funzioni di più variabili" non intende necessariamente stabilire una distinzione
rispetto alle "funzioni di una variabile", ma solo introdurre un contesto più ampio. Non deve quindi
sorprendere che si consideri anche il caso n = 1.
I-2

Se :c = (_r:1,___,:r,.) E A., esplicitiamo le componenti di F(:r:) E lR'“ scrivendo

F(_-_) = (f.(.~.), f___(.¢))_ _


Ciascuna delle ƒ,- è dunque una funzione definita su A a valori in IR:
12 : A -I IR _

Possiamo dunque dire che definire una funzione da A in Ilftm equivale


a definire una ra-upla di funzioni da A in IR..
Quando in :› 1 si dice abitualmente che F è una funzione a valori
vettoriali.

Le funzioni di più variabili presentano in generale problemi di rappresen-


tazione grafica. Poichè il grafico di F is un sottoinsieme di IB_“"¬`", esso potrà.
essere disegnato solo nei casi in cui ri + in 5 3. In generale dovremo quindi
aflidarci quasi esclusivamente alle formule analitiche, lasciandoci al massimo
guidare dalla esemplificazione grafica in dimensioni basse.

Un tipico grafico z = ƒ(:i:,y) di una funzione a valori reali definita su


un sottoinsieme di A di IR? è mostrato in Fig_ 1.

=i
fil*-`o.J"o)1-_, E =f(x'-y)

iv = 2 l Ti"
m= 1
I "U =(xe›J'o.f(xø. 'D"iu-ri' "I-_?

*¬-I Q
_ ƒ,.__-I- ln-
"H
J'
H.
'K È_-1___--I_-¬n.-_ 1. ,_-
"lu
'H
fr
_Il-
1_ |_-ì

_1í .-aghi

-In11.1.11.1-

x Fig. 1

La proiezione ortogonale P' sul piano z,y del punto P del grafico
3

giace nel dominio A della funzione, mentre la proiezione ortogonale di P


sull'a_sse z ha coordinata ƒ(.r:,p)_

Se invece consideriamo una funzione di una variabile a valori in HI2,


definita per esempio su un intervallo I

F : I -+ 1112,
F(t) = (ƒ1(t), ƒ2(t)), il suo grafico puù essere rappresentato come in Fig_ 2.

1':
gx. =f.e›
_f_-.(=..› --------------------« "\
E1 = F(r,,) Is :fr (I)
'M
I'
J'

'H = 2 P=(fo.f1(¢o).fz(fel1«'

_ __/ _. _. _._ _`:›b


I/
1-1/,J l -mi-FU
i|mImnIIl_lI_I

/'
/' fl(-fo) xi
I
J'
J"
J" ,I J'
ff
J'

Ig _.-"/E

È Fig_ 2

In questo caso il punto In nel dominio di F coincide con la proiezione


ortogonale del punto P del grafico sull'asse t, mentre Fimmagine F(tU) E IR 2
coincide con il punto P", proiezione ortogonale di P sul piano z1,z2_

In dimensioni più alte, ci si puù accontentare in alcuni casi di disegnare


separatamente il dominio e il codominio. Nel caso di una funzione di IR2 in
IR2 definita sulllinsieme A, useremo quindi la rappresentazione in Fig_ 3.
I-4

I1 Jfz

®A F iinln

xl .TI
Fig_ 3

2. Limiti di funzioni di più variabili.

Ricordiamo che dato un punto :r = (z,,:.›:2,___,:i:,,) di IR" si chiama


modulo o nor-ma di :I: il numero
= `/1:?-I-z:ä+.__+;|:å _

Sono inoltre note le seguenti proprietà. del modulo:


(2.l) 2U per ogni I E lR";
(2_2) Hzll = U se e solo se :_: è il vettore nullo O = (0,U, ___, U);
(2.3) ||).z|| = |J.l||zl| per ogni :c E IR." e À E IR;
(2-4) III + yll S llfll + llyll Per Dani ar E IR"-
La proprietà. (2.11) viene di solito indicata con il nome di proprietà o disu-
guaglianze triringolore, in quanto esprime la proprietà. geometrica che un lato
di un triangolo ha una lunghezza minore o uguale alla somma delle lunghezze
degli altri due.

I _______,_.---'
__ -'==+:r
,ir
y _--*""-T ff
I il
il
J I

il

I _

Fig_ 4
I-5

Se n = 1 la nozion_e di modulo di un elemento di IR si riduce a quella


di valore assoluto. _
Si chiama distanza tra due punti z e y di IR" il numero

daily) = lla: _ yll '

Dalle (2_1)-(2_4) segue facilmente che


(a) d(z,y) 3 O per ogni z,y E IH."
(b) d(z,y) = U se e solo se z = y
(c) d(z,y) = ci(y,z) per ogni z, y E IR"
(d) d(z,z) 5 d(z_y) + d(y, z) per ogni .e,y,z E IR".

Definizione 2.1. _§i chiama intorno sferico (o semplicemente sfera o in-


torno) di centro E E IR" e raggio r 3:.-› 0 Pinsieme _

- B(š,r)={:_cElR":[[:i':-È||<r}_

Quando n = 1, B(š, r) e chiaramente Pintervallo aperto (E- r, 5+ r).

Definizione 2.2. Sia A Q IR". Un punto E E IR" si dice punto di


aecumuiazione per A se ogni intorno di E contiene punti di A
distinti da E stesso.
Un punto E E A che non è di accumulazione per A stesso si dice un
punto isolato di A: esiste cioè un intorno di E che non contiene altri
punti di A all'inƒuori di E.

Definizione 2.3. Un sottoinsieme A di IR." si dice limitato se esiste una


costante M tale che ||z|| 5 M per ogni z E A (cioè se A è contenuto
in una sfera). Una funzione F a valori in IR'" si dice limitata se la
sua immagine è un sottoinsieme limitato di IR"'.

Definizione 2.4. Sia F una funzione definita su A Q IR." a uaiori in IR_'",


e sia iz' un punto di accumulazione per A. Si dice che IE IR” è il
limite di F per z tendente a E, e si scrive

l=lin1F(:r:),

se Iv's:=-[I Elô:-_~›0 tale che

-'=Ef'1\{"f}› ll='=-fil-45 => ||F(-"-')-fll<f='-


I-6

Questa implicazione puù anche essere scritta come

z E (A\{í}) Fi B(E,6) =:› F(z) E B(I,c) _

Lo studio dei limiti di funzioni a valori vettoriali puù essere ricondotto


allo studio dei limiti a valori reali per mezzo del seguente risultato.

Teorema 2.5. Sia F = (ƒ1,___,ƒ,_,,) una funzione definita su A §_I_ IR" a


valori in 111'", e sia E un punto di accumulazione per A. Allora

:liril_;F(1:)=l=(f1,___,l,_,.,)

se e solo se per ogni i=1,...,m

(If) = if _
I-*É

Dimostrazione. Supponiamo che lin1F(z) = I. Dato c > U, esiste allora


6 > 0 tale che se z E A\{í} e ||z -`:?|| < 5, allora ||F(;i:) - I|| < i-:_ Poichè

||Ff=› - In = \/um) -11)* + + (fm) - W 2 If.-ei - fa _


si ha anche |ƒ,~(:i:) - l,-| < e. Questo dimostra che

lim f,-(z) : I; _

Supponiamo ora che ogni ƒ,› tendaa I,~ per I: tendente a E. Dato
e:›0 sia 5,->U taleche

I E I-l\{_;f}, Ha:-ÉT|| <1 di -T'-.r |ƒ,-(n:)- fil <1 E _

Preso 6 = min{6f}, si ha per z E A'\,{í:'}, con ||z - EH <1 6:

llF(==) - Ill? = (fi(1=}-11)? + + (fm(='-fl - lmlg


<-_: si + ___+.-:i' = msi'
cioè ||F(;.-:) - IH <1” ,_/me. Dall'arbitrarietà di c segue la tesi. I

Si estendono alle funzioni di più variabili molti teoremi sui limiti noti
per funzioni di una variabile. In particolare:
(a) il teorema di unicità del limite;
I
J'

I-1- 1-r
(b) i teoremi riguardanti operazioni sui-limiti, ad esempio i seguenti: se ƒ, g :
¬g-F-n-¬¬-r
A -› IB. con A Q IR" e 1Ii_n'šƒ(z) = I1, ¦lip%g(z) = lg, allora (ƒ(z) +
ao) = I. +1. E __gi_1;;f(«:›i(=› = ts;
(c) il teorema della permanenza del segno per funzioni a valori reali;
(d) il teorema di limitatezza locale.

Passiamo ora a definire il limite di una funzione di più variabili al tendere


di :c a_ll'infinito. Per funzioni di una variabile si considerano abitualmente il
limite a +oo e il limite a -oo. In dimensione più alta ciù non à possibile e
si introduce un unico “punto alllinfinito".

Definizione 2.6. Sia F definita su un sottoinsieme A di IR" illimitato, a


valori in lfim. Si dice che lElR'" è il limite di F per z tendente
_ a oo, c si serius
lim F(:i:) = l
SI-'-FD'-"J

se Ve>[] šllc>0 tale che

:ceA, ]|z||:›k =› HF(_.~:)-l||<c_

In modo analogo si definiscono i limiti infiniti:

lin1F(:c) = oo

o anche
xliriciü F(z) = oo _
I dettagli sono lasciati al lettore.

E bene non confondere l°operazione di limite in più variabili (che abbiamo


appena analizzato) con Fiterazione di limiti nelle singole variabili. Per esem-
pio, il limite

2.5 1* _
( l <=_ii-I3iv_vi fl” yl
è una cosa diversa dal limite

(26) lim (lim ƒ(z, y))


..'27-I-E y-sí

o ancora dal limite

<2-ii In (infe.
v-*Ir
==-rs
yi)
I-3

Infatti ciascuna delle tre operazioni puo condurre a risultati diversi. Si


prenda ad esempio

I I
f(==.v)={ U se ¦y¦£¦ ¦
soy):

e sia (ij) = (0, 0). Allora il limite (2.5) non esiste, il limite (2.6) e uguale
a I e il limite (2.7) è uguale a U.

Vediamo infine la nozione di limite di una successione di punti di IR".


Indicando con {z;_} la successione, esplicitiamo le n componenti di zi,
scrivendo "
ci = (cgil, ___,.i:$,*)) _

Definizione 2.7_ Una successione {z;,} di punti di IR" convcipe a E E IR"


se dato comunque e > 0 esiste un intero k(.›:) tale che per ogni I: 2 k(c)
sia
ll=i= -fll < E -

Cio equivale a dire che, se I: ig I:(s), zi G B(E,_›:).

. I

-I

.xk
. i
xl I
U _
' x B (x,e)
xl I

' _ m
H Hi-Il 'I

Fig_ 5

Pro P osizione 2.8. Una successione zi di P unti di IR", con :ci =


(slk), ___,zlfl), converge al punto E = (E1, ___,š_,] se e solo se per ogni
J'. 1 5 .i si H. É _ (I) __ _
kiingü z:_,› _- z_,~ _

La dimostrazione è analoga a quella del Teorema 2.5.


I-9

Se {z;,} converge a E, si usallabituale notazione

E: lim :rrk _
I:--+oo

Rientrano nelllambito delle successioni di vettori in IR? le successioni


di numeri complessi, ove si sostituiscano alle componenti dei vettori la parte
reale e Fimmaginario dei numeri complessi.

Corollario 2.9. Una successione {z;,,} di numeri complessi, con zi., =


zi, + iyi, converge al numero .c = z + iy se e solo se

lim:i,=;I: E limy;,=y_
I?--*CD È-*oo

3. Continuità per funzioni di più variabili.

Una volta definiti i limiti per funzioni di più variabili, la nozione di


continuità ne deriva in modo naturale.

Definizione 3.1. Sia F :A -›› IRÉ", con A Q IR". Si dice che F è continua
in EEA se Ve:> 0 36) U tale che

r€A. I|1=-`fll<I-'5 => llF'(-"=)*F(F)|l<~*I-

Si puù anche dire, nel caso in cui E sia un punto di accumulazione per
A, che F è continua in E se e solo se

Invece, se E il: un punto isolato di A, la condizione di continuità è


automaticamente verificata_
Si dice inoltre che F è continua su A se è continua in ogni punto di
A.

Segue immediatamente dal Teorema 2.5 che una funzione a valori vet-
toriali F = (ƒ1,_..,ƒ,,,) è continua in E E A se e solo se ognuna delle ƒ, à
continua in E.
I-IO

Teorema 3.2. Siano ƒ,g :A -› IR, oon A C IR", continue in E E A. Allora


anche ƒ +g e ƒ - g sono continue in E. Inoltre se g(E) gt 0, anche
ƒ/g È continua in E.

La dimostrazione à identica a quella nota per funzioni di una variabile.


Per quanto riguarda la continuità della funzione composta, si ha il se-
guente teorema.

Teorema 3.3. Sia F :A -› IB_"*, con A Q IR", continua in E E A, e sia


G: B --› IR_l°, con B Q IR'"_ Si suppongo che Q' : F(E) E B e che G
sia continua in 1;'. Allora Ge-F : Ari (F'1(B)) -› IR* e continua in E.

Dimostrazione. Perla continuità di G in ii, dato e 2› 0 esiste cr :› 0 tale


che
vë B _ lly-ill <1 G' =f"' llG(y)-G(š)ll <5-
Inoltre, perla continuità. di F in E, in corrispondenza del cr deter-
minato prima esiste 6 > 0 tale che

:i:(_-EA, ||:c-ì:'||<'_6 =.*~› [|F(z)-F(E)l|~<cr_

Si prenda z E A F1 (F'1(B)), con ||z - EH <1 6. Allora ||F(.-iz) - F(?c')|| =


||F(z) -ill < o'. Ma F(;i:) E B, per cui

llG(F(v)) "' G(ií)l| < E _


cioè
||(G' ° Fl(-1*) - (G U Fllílll < E -

Vediamo ora come si discute la continuità delle funzioni di uso più co-
mune.- Oltre ai Teoremi 3.2 e 3.3, sarà utile la seguente proposizione, che
enunciamo senza dimostrazione.

Proposizione 3.4. Sia I Q IR e sia ip : I -› IR continua su I. Sia ora


A = I ic lR"`1 Q IR" e si deƒinisca F :A -›IR come

ƒ(¦E1, ...,Ifl) = <,0(I1) _

Allora ƒ e continua su A.
I-11

Da ciù segue che una funzione di più variabili costruita "montando in-
sieme" funzioni continue di una variabile è continua.

Esempio. Sia ƒ : IB." -› IR data da ƒ(:r:,y) = sinzrcosy. Scriviamo ƒ


come prodotto di ƒ1(:::,y) :sine e ƒ2(z,;i;) : cos y. Poichè sia fl che ƒ;_›
dipendono solo da una delle variabili, possiamo applicare la Proposizione 3.4
e concludere che sono continue su IR". Ma allora ƒ è prodotto di funzioni
continue, dunque è continua. I

Esempio. Sia ƒ a valori reali data da ƒ(_z,y) = cf/1*”. Scriviamo ƒ come


_ 1
funzione composta: ƒ = ti o g, dove g(_z,y) = :c ~ fir e h(t) = el. Per
quanto già visto, g è continua su A = {(z,y) : y 79 1} C IR". Inoltre li è
continua su IR. Dunque ƒ è continua su A. I

In varie parti del corso un ruolo importante sarà svolto dalle funzioni
di una variabile a valori in IR". In molte applicazioni di carattere fisico, la
variabile ha il significato del tempo e la funzione è la legge oraria del moto di
un punto nello spazio. Introduciamo quindi la seguente definizione.

Definizione 3.5. Sia I Q IR un intervallo aperto. Una funzione continua


7 : I -+ IR" si chiama curva. Llinsieme immagine 7(I) Q IR" si chiama
sostegno della curva.
Se a e ti, con a -< ti, sono due punti di I, la restrizione di 7
all *intervallo chiuso e limitato [a,l›] si dice arco della curva -y. I
punti di IR" z = -y(a) e y = ~y(l›) si chiamano estremi delllarco, e si
dice che Parco congiunge z e y.

La variabile t E I della funzione -f(t) si chiama il parametro della


curva. Si osservi ad esempio che llequazione parametrica della retta nel piano

{:c=z:g-l-at

y=1ta+l¢'i
definisce la retta come sostegno di una curva, precisamente ›†(t) = (rü + at,
yu + bt). Poichè una retta ammette infinite equazioni parametrichc diverse, si
vede che curve diverse possono avere lo stesso sostegno.
Secondo la Definizione 3.5, per introdurre un arco di curva si dovrebbe
preliminarmente definire una curva su un intervallo più ampio, e poi operare
una restrizione. È tuttavia perfettamente lecito definire direttamente un arco
""'-›.
_ üptiillu
gti
5..-I
tà vosioflel
I-12

come funziene eentinua 7 : [a,b] -› 111", senza precisare la curva più ampia.
Infatti un aree può sempre essere “prolungate” a una curva definita addirittura
per te IR.

4. Settoinsiemi di IB." e lore proprietà.

Definizieme 4.1. Un sottoinsieme A Q IR" si dice aperte se prese cemunqne


un punte E E A esiste una sfera B(š,r) di centre E e reggio r :'› 0
contenute in A.

Esempi. Siano 2: E IR." e R:-› U. Liinsieme A = B(z,R) è aperte. Fissato


un punte EE A, si ponga

ma-11;-s|| _
Per la Definiziene 2.1 di sfera,
||z-ì|| < R, e dunque r > 0. A1- A
lora la sfera B(š`,r) ècontenuta in A.
Infatti se 1' E B(ì, r) è BG-E T), -I 2

HI - "fu < ›~ ' G


e dunque, per la (2.4) H' --

Ill'-Ill = H(==-f)+(f-2)|| 5 F_ É
g||.«s-s¦|+1|e-21|<f-+1:-†=R. 'g'
Ne segue che :.›: E A e dunque B(E, 1-) C A.
Si eensideri era il quadrato in IR”
pu

i _ iii ¬` Q={(fi1,=vz)1l=f1|<1›|I~'-†2|*11}-

Prese E: (a:1,:n2) E Q si ponga


_* ' ' 1 _ 1.. -___

šã 'F = ]"flil1{1- 12,71', 1- [Ign


!
i iQ (eine 1- È la distanza di E dal perintietro
_ `` ¬ _' del quadrato). Come il lettere può verifi~
eare facilmente, B(š, 1-) E Q, e dunque Q
Fig. T È aperte.
I-13
Viceversa il sottoinsieme di IR"

F o={s=||s||g1}
non è aperto. Si prenda infatti un punto ~ -
e tale che He" = 1. Qualunque sfera di
centro ai e raggio r :;=› 0 contiene punti
aventi modulo maggiore di 1. Dunque
nessuna di queste sfere fe contenuta in C.
I Fig_ 3

Llinsieme vuoto si considera aperto per convenzione.


Elenchiamo le principali proprietà. degli insiemi aperti in IR":

(4.1) IR" e lll sono aperti;


(4.2) l'unione di una qualunque famiglia di insiemi aperti è un insieme aperto;
(4.3) Pintersesione di un numero finíto di aperti è un insieme aperto.

Definizione 4.2. Un sottoinsieme C di IR" si dice chiuso se il suo


complementare IR"\C è aperto.

Esempio. Llinsieme C = {..¬: I ||:›:|| 51 1} è chiuso. Infatti si consideri il suo


complementare
1R"\C '={slH-"=II>1} -

Si puo verificare cl1e IR"\C è aperto con considerazioni del tutto ana-
loghe a quelle svolte precedentemente. I

Dalle proprietà degli insiemi aperti si deducono le seguenti proprietà.


degli insiemi chiusi in IR":

(-4.4) IR" e ß sono chiusi;


(4.-5) llintersezione di una qualunque famiglia di insiemi chiusi e un insieme
chiuso;
(-4.6) l'unione di un numero finito di chiusi è un insieme chiuso.

Si osservi che, per intervalli in IR., la terminologia ora introdotta di


“aperto” e “chiuso” coincide con quella abituale (per esempio, sono aperti gli
I-14

intervalli (U,1), (-oo,2), (-oo, +oo); sono chiusi [2,3], [1, +oo), (-oo, +oo)
(*))-
Si osservi anche che un insieme puo essere sia aperto che chiuso (IR"
e Q, ma solo loro cluel), oppure pub non essere nè aperto ne chiuso, come
llintervallo [U,1) in IR.

E spesso facile riconoscere se un insieme è aperto o chiuso quando it


definito da disequazioni. I due risultati seguenti sono particolarmente utili in
questo senso.

Proposizione 4.3. Sia ƒ : A -› IR una funzione continua salliaperlo A Q


111". Allam, dato o›€IR, liinsieme

s.={seA=f(s)<a«}
È aperto.

Dimostrazione. Sia E E B, e si ponga . f-: = o - ƒ(í) > 0. possibile trovare


6 > 0 tale che se z' E A e ||z-í:'|| < 6 => |ƒ(:z:)-ƒ(E)l < s.
Ma in tal caso ƒ(z) < ƒ(š) + e = of. Inoltre 6 puo essere preso
abbastanza piccolo perchè B(':?, 6) Q A, in quanto A è aperto. Dunque

:I: E B(E,ô) ::› ƒ(:r:) < of

cioè
.s(a,s) Q B .
Per llarbitrarietà. di E, B èaperto. I

Si osservi che llinsieme B potrebbe anche essere vuoto; ma abbiamo


detto che l'insieme vuoto è aperto, dunque l'enunciato è valido anche in questo
caso.

Proposizione 4.4. Sia ƒ : C -1» IR una funzione continua sulllinsieme chiuso


C' Q IR". Allora, dato o E IR, Pinsieme

D={a*EC¦f(.1':)£o}

(ik) Uaiatno le parentefii tonde quando l'eat.I'e1'no non appartiene all'intervallo. In altri testi si usa
ad esempio la notazione ]a,b[ per indicare l*inter¬.fallo aperto di estremi a,b.
il

I-15

è chiuso.

J Tralasciamo la dimostrazione.

Esempio. Sia X = {(z,y) : -1 -=.í zry- sinzlogy <2 1}. Scriviamo X come
f X1I'ìX;›, dove

X1 : {[::,y) : :cy-~sinzIogy -<1 1}, X2 ={(:e,y):sinzlogy-.1:y<.' 1]

Poichè ƒ(..¬::,y) = sy- sinzlogy è definita e continua su A = {(z,y) : y `;› 0},


.l che è aperto, X1 e X2 sono aperti. Ma per la (4.13) anche X è aperto.
Sia ora Y = {(z:,y) : 1:22; - ttz - y+ 1 = -l}. Scriviamo Y = Y1 flY2,
dove _

Y1={(1=.y)=vly-¬./I-1/+12-ll. Yi={(=f.y)=\/=I=-y+1-I2.v21}-
Ora g[:1:,y) = xiy - ¬/.ir - y+1 è definita e continua sul semipiano chiuso
C = {(:r,y) : z - y+ 1 2 O}. Dunque Y1 e Y; sono chiusi, come pure Y, per
J la (4.-5). I

Introduciamo ora la seguente terminologia.


1'
Definizione 4.5. Sia A Q IR" e sia z E IR".
(a) se esiste un intorno B(z,r) Q A, allora 1: si dice interno ad A;
(b) se esiste un intorno B(::,r) disgiunto da A, allora .e si dice
esterno ad A;
(c) se ogni intorno di a: contiene punti sia di A che del suo comple-
mentare, allora .z si dice punto di frontiera di A.

I Est(A)

\\
" Fig_ s
I-16

Indichiamo poi con Int_(A) (risp. Est (A), Fr llinsieme dei punti
interni (risp. esterni, di frontiera) di A. Questi tre insiemi sono disgiunti e
la loro unione Te tutto IR" (v. Fig_ 9).
Poichè si ha chiaramente Int (A) = Est (IR"\A) e Est (A) : Int (lR"\A),
si deduce che
Fr (A) = Fr (lR"\A) .

Non è diflicile verificare che


(a) Int (A) è aperto (eventualmente vuoto) ed è il più grande aperto conte-
nuto in A. Esso viene detto la parte interna di A (*).
(b) Int (A) LJ F1-(A) = 1R."\Est (A) è chiuso, ed è il più piccolo chiuso conte-
nente A. Esso viene detto la chiusura di A e indicato con A.
(c) Fr(A) È un chiuso.

Useremo più avanti la proprietà. seguente degli archi di curva.

Proposizione 4.6. Sia A C IR" e sia 7 : [a.,b] -› IR" un arco di curvo


congiungente :c € Int (A) a y E Est (A). Allora il sostegno di -y
contiene almeno un punto di F1-(A).

Dimostrazione. Indichiamo con 1,, la funzione caratteristica di A, definita


da
1 se zEA
XA(-'*-=)=
U se ..-¬:<;£A.
Si vede facilmente che XA :]R" -› IR è continua nei punti di Int(A) e
di Est (A), mentre è discontinua su Fr (A).
Si consideri ora la funzione composta XA o 7 : [a, b] -› IR.
Se, per assurdo, -y([a,t›]) non contenesse punti di F1-(A), allora questa
funzione composta sarebbe continua su [a, b].
Ma
XA ° TUI) = Xsíflfl = 1 › X.: °v(l>) = X.4(t›'l = U
e tuttavia non assume nessuno dei valori intermedi; ma ciù è assurdo. I

I sottoinsiemi chiusi di IR" possono essere caratterizzati in termini delle


proprietà. di convergenza delle successioni di loro punti.

(*) Per ina;-:sis la parte imma ai ii, si usa sno-.s il simusls A.


- l-IT

Teorema 4.7.- Sia C un sottoinsieme di IR". Le seguenti proprieta sono


equivalenti:
(a) C e chiuso;
(b) data una successione {.zi,} di punti di C convergente a E, anche
E è un punto di C'.

Dimostrazione. Supponiamo vera la (a). Allora, detto A il complementare


di C, A è aperto. Sia {z;,} una successione di punti di C, convergente a
E. Assumiamo, per assurdo, che E ¢ C. Dunque E E A; poichè A è aperto,
esiste una sfera B(š, r) contenuta in A. Ma allora esiste un indice É tale
che se le 2 É si ha zi, E B(E, r), e dunque :ci E A, contro l'ipotesi che tutti
gli zi, sono in C. Ne segue che deve necessariamente essere E E C.
Viceversa si supponga vera la Detto A il complementare di C,
facciamo vedere che A è aperto. Si fissi un punto 5:' € A e per ogni k :› U
_ . . 1 . _
si consideri la sfera B (E, . Se nessuna di queste sfere fosse contenuta in

A, esisterebbe per ogni le un punto zi E B (E, F1 C. Poichè

1
. ||-"-'k _ -fll < È
si avrebbe
lim zi, = E .
.E-+00

D'altra parte zi, E C per ogni lc, per cui dovrebbe essere E 6 C, il
che è assurdo. Ne segue che esiste una sfera di centro E contenuta in A.
Poiché ciù vale per ogni punto di A, A è aperto. n

5. Funzioni continue su insiemi compatti.

Definizione 5.1. Un sottoinsieme di IR" si dice compatto se è chiuso,


limitato e non vuoto.

Liimportanza degli insiemi compatti dipende dal seguente teorema. Esso


è già. noto nel caso n = 1, e a questo risultato si fa riferimento nella dimo-
strazione che segue.

Teorema 5.2 (di Bolzano-Weierstrass). Sia {z;,} una successione limitata


di punti di IR". Esiste allora una sua sottosuccessione conuergente.
I-18

Dimostrazione. Sia
R = SHP
igm
III:-=l| .
. i- . .- I; I; - -
finito per ipotesi, e siano zi l, ...,zi¬_ ) le componenti di zi.
. . (ig) +. .- .-
La successione numerica {z, } e limitata, essendo

Wi 5 un 5 R.
Per il Teorema di Bolzano-Weierstrass su IR, è possibile estrarre da
{zg")} una sottosuccessione {z§k*)} convergente. Si ponga

E1 = _lim zãkil .
_;-+oo

La corrispondente sottosuccessione {zi,} di punti di IR" ha cosi la


proprietà. che le prime componenti dei suoi punti convergono a E1.
Si consideri ora la successione {zglil} delle seconde componenti di tali
punti. Anche questa è una successione numerica limitata, e pertanto ammette
. i- _
una sottosuccessione {z£. ")} convergente. Sia

E2 = :i:gk"l) _

Allora la successione {z,t,,} di punti di IR" ha la proprietà. che le prime


due componenti dei suoi punti convergono, a 5:', e E3 rispettivamente.
1] procedimento illustrato pub essere ripetuto per ciascuna componente
nelllordine, fino ad ottenere una sottosuccessione della {z;,,}, che per sempli-
cità. indichiamo con {z;,,}, tale che

'› k - I 1-
lim zi( ") : :i:1 lim ::("P) = rn _
r-====== 1 ' 'r-›«==<= "
Per la Proposizione 2.8

P1_I1:Jri,,
il :_: I (-vi.
_ .I-'sl
_ _ I

Vediamo ora due importanti conseguenze del Teorema di Bolzano-


Weierstrass, anche queste già note nel caso delle funzioni di una variabile.

Teorema 5.3 (di Weierstrass). Sia ƒ una funzione continua definita su un


sottoinsieme compatto K di IR" a valori reali. Allora ƒ assume
ualore massimo e valore minimo su K.
I-19
Dimostrazione. Dimostriamo per esteso solo l°esistenza del massimo. Sia

(5.l) S = sup ƒ(z) .


:EK

A priori, S puo anche essere +oo. Qualunque sia il valore di S', si


pub costruire una successione {z;,,} di punti di Ii' tale che

(5.12) kiig ƒ(z,.) = S .


Infatti, se S = +oo, l'insieme { ƒ(z) : z € Ii'} non è limitato superior-
mente. Perciò, dato t: .`:> U, esiste zi, E K tale che ƒ(z;,,) > lc.
Se invece S < +oo, per le proprietà. dell'estremo superiore, dato lc 1:-› 0
esiste zi E K, tale che S - È <1 ƒ(z;,) 5 S. In entrambi i casi si ha la (5.2).
La successione {z;,} cosi costruita è limitata, in quanto i suoi termini
sono contenuti in K. Per il Teorema 5.2 esiste una sottosuccessione {z;,p}
convergente. Sia
z : lim zi, _
r-*ee
Poichè zh, E K per ogni p e K è chiuso, per il Teorema 4.7 E E K.
Per la continuità di ƒ in E si ha allora che

fln=ggnuJ=S;
l'ultima uguaglianza segue dal fatto che {ƒ(z;,P)}, essendo una sottosucces-
sione di {ƒ(:c;,)}, tende allo stesso limite.
Si conclude che S' -=: +oo e che

Come per le funzioni di una variabile, si dice che una funzione ƒ : A -› IR,
definita sul sottoinsieme A di IR", è uniformemente continua in A se per
ogni e > U esiste un <5 > 0 tale che se z,y G A e ||z - y|| <1 6, allora
lf(I) - ƒ(.v)I <1 €-
11 seguente teorema, pure basato sul Teorema di Bolzano-Weierstrass,
ha una dimostrazione del tutto identica a quella nota per funzioni di una
variabile.

Teorema 5.4 (di Heine~Cantor). Sia ƒ una funzione continua, definita


su un sottoinsieme compatto K di IR", a valori reali. Allora ƒ e
uniformemente continua in K.
I-20

6. Continuità delle funzioni definite tramite integrali.

Vediamo in questo paragrafo alcune applicazioni dei risultati del para-


grafo precedente.
Sia g(z,y) una funzione continua sul prodotto cartesiano I >c J di due
intervalli. Supponiamo che J = [a,t›] sia chiuso e limitato, mentre I pub
essere un intervallo qualsiasi, anche illimitato. Si definisca la funzione
tr

wp no=ƒzzze.
Per ogni valore della z è stata integrata la restrizione di g al segmento
verticale {z} :-< J.

yi
b _..._....._.__

1';

i J:_1|ll""' ' _-_ -- _ -'

a†-_- I h-`
a

Fig. ID I

Vogliamo determinare le proprietà. della ƒ.

Teorema 6.1. Se g(z,y) ti continua in I zx J, la funzione ƒ(z) definita


dalla (6.l) è continua in I.

Dimostrazione. Fissato zu G I , determiniamo la continuità. di ƒ in zu. Sia


of > U tale che [zu - of, zu + oi] C I (se zu è un estremo di I, si prenderà.
solo la metà. destra, o sinistra, di un tale intervallo). Il rettangolo

R=[:rD-cr,z:,;,+ci:])<J={(z,y)::i:fl-oiíz<;í:cU+o, a§yÉli}

è compatto. Per il Teorema 5.4, g è uniformemente continua in R.


Dato s :=› O, sia 6 :› 0 tale che, se (z1,y1) e (za, yi) sono in R e
hanno distanza minore di 6, risulti

|§(Ii.yi) - 9(-"-*zi ttzll < E -


_ I-21

Si pub supporre 6 5 ci. Se lz - za] < <5, si ha


t i
ƒ(r)-ƒ(rn)=fø(=-.:v)-iii-fas(1=i›.y)f=li:=
b
= (ir(==. ii) -- s(='›-ai. if)) dv
da cui
ti

|f<:›-f<u›|= (io.i›-gu., ina] 5


5 fbIs(=.r)-s(=vn. y)|dv- .
Poichè i due punti (z-,y) e (zu, y) hanno la stessa ordinata, la loro
distanza è data da |z - zU|, e dunque è minore di 6.

J'
li-' - - R

JI† _ _ _ _ _.. (3-_D'y)

“T
-I I l I í
I - -1-
JL'fl_'Cl R H..- .U xq+u I

Fig_ 11

Ne segue che per ogni 3; E [a,t›] è

ls(1=.y) - ils-fs. y)l <1 E -


Pertanto
lf(==) - f(-1=o)| S fui'-*fly = €(b -vl-
Perllarbitrarietà. di e, ƒ ècontinua in zfl. I

Nel calcolo integrale in una variabile si incontra un altro tipo di funzione


definita tramite integrali:

(6-2) .f(r)=ƒ ir(if)dy.


I-22

che svolge un ruolo importante nella formulazione del Teorema fondamentale


del calcolo integrale. In questo caso la variabile z, da cui dipende ƒ,
compare come estremo di integrazione. A differenza della (6.1) llintervallo
di integrazione è dunque variabile. Una classe più generale di funzioni, che
comprende sia la (6.1) che la (6.2), è costituita dalle funzioni della forma

15(-*fl
os) f(==›= ƒ( ) z=›~.y›dy
dove la variabile z compare sia come argomento della funzione integranda
che negli estremi di integrazione.
In questo caso, anzichè riferirsi al rettangolo I ic J della Fig. 10, occorre
riferirsi alllinsieme
A = {(z,y) :ii: E I, oi(z) É y 5 ,6(z) Se oi(.-1:) __-É ß(.z)
UPPHTE .5(='-T) E il S -III) Se ß($) S -'-1-'(='=)}
rappresentato in Fig. 12. Si puo allora dimostrare il seguente risultato.

yi
f r=«e›

= B(-if)

`""i~.i D-
H_._. ._ "H H

Fig. 12

Teorema 6.2. Siano a(z) e ß(:i:) funzioni continue nell'interuallo I, e


sia g(z,y) continua in A. Allora la funzione ƒ(z) definita dalla (15.3)
è continua in I. I

1] Teorema 6.2 (che contiene in se il Teorema 6.1 come caso partico-


lare) pub essere esteso, sotto opportune ipotesi su cui non ci soffermiamo per
brevità., a funzioni del tipo

ia(z1i'*'i31'l}
f(z:1,...,:r,-,) :ƒ g(:i:1,...,:z,,, y)dy.
I'J'(1¦]_,...,I|-|:¦'
I-23

7. Insiemi connessi per archi.

Definizione 7.1. Si dice che un sottoinsieme D di IR" e connesso per ai-chi


se, dati comunque due punti z,y E D, esiste un arco -7 congiungente
z a y e con sostegno interamente contenuto in D.
.F

Esempio 7.2. Un sottoinsieme D di


IR" si dice con-nesso se dati comunque l
due punti z e y in D, il segmento |
di estremi z e y è contenuto in D.
È evidente che un insieme convesso è l
anche connesso per archi (v. Fig. 13). I
I D

Esempio 7.3. Sia D un sottoin- I _ "`" """


sieme di IR" esia zu E D. Sidice clie Fic- 13
D è stellato rispetto al punto zu se,
dato comunque z G D, il segmento 1 y
di estremi zu e- z ècontenuto in D.
Un insieme stellato rispetto a un suo
punto zz è anche connesso per archi. | _,,n
Infatti presi due punti z e y in D,
la spezzata ottenuta con i segmenti di D
estremi z e- zu e di estremi zu e l
y ha per estremi z e g e sostegno "1 . ¬¬ _...-
contenuto in D (v. Fig.1-fl). I _l
Fig. 14
Si osservi che ci sono insiemi
connessi per archi che non rientrano negli Esempi 7.2 e 7.3 (per es. una corona
circolare). Si osservi ancora che gli insiemi connessi di IR sono tutti e soli gli
intervalli (limitati, illimitati, o anche ridotti a un solo punto).

Se A è un aperto di IR", fissato zo E A, si consideri il sottoinsieme


A,,.,, di A costituito da quei punti che possono essere congiunti con zu
13' er mezzo di una curva il cui soste E no sia contenuto in A.
Si verifica che Ag, è un aperto connesso per archi, detto la componente
connessa di A contenente zu.
Ogni aperto A è l'unione (possibilmente infinita) delle sue componenti
connesse.
Due componenti connesse distinte di A sono fra loro disgiunto.

2 - BACCIUTTI-RICCI - Lezioni di analisi matematica II


I-24

Se D è aperto e connesso per archi, si pub dimostrare che due punti


qualunque di D possono essere congiunti con archi di tipo particolare, per
es. poligonalì. Questa osservazione è particolarmente utile ai fini del calcolo
differenziale.
Per le funzioni continue su insiemi connessi vale la seguente estensione
del Teorema dei valori intermedi.

Teorema 7.4 (dei valori intermedi). Sia ƒ una funzione continua su un


sottoinsieme connesso per archi D di IR" a ualori reali, e siano z e
y due punti di D tali che ƒ(z);éf(y). Allora f assume in D tutti
iualori compresi tra ƒ(z) e f(y).

Dimostrazione. Sia ip : [a,b] -› D un arco tale che ip-(a) = z e p(à) = y.


Posto, per t E [a,b]

(7-1) sli) = f(i==(i)) .


g è una funzione continua su [a,b]. Inoltre g(a) : ƒ(z) e g(b) = ƒ(y).
Dato un valore 5 compreso tra f(z) e f(y), esiste allora, per il
Teorema dei valori intermedi per funzioni di una variabile, un punto ie [a, b]
tale che g(t) = 5. Posto E = qa(l) G D, per la (7.I) si ha

flfl =£ 5 I
Capitolo II

c.›-..LcoLo DIFFERENZIALE
Pen FUNZIONI Di Più VARIABILI

Presentiamo in questo Capitoloi risultati fondamentali del calcolo dif-


ferenziale in più variabili. Confrontando questi con i teoremi del calcolo in
una variabile, risaltano analogie e differenze.
Dopo aver introdotto la nozione di derivata parziale e di derivata di-
rezionale, definiamo il differenziale di una funzione. E forse qui la differenza
più grossa rispetto al caso di una variabile: derivabilìtà e differenziabilità non
sono proprietà equivalenti.
Il Teorema di Schivartz, sulle derivate seconde miste, riguarda poi un
problema che non si pone in una variabile.
Data quindi la fondamentale formula di derivazione delle funzioni com-
poste, otteniamo lo sviluppo di Taylor in più variabili, discutiamo i punti
stazionari (cosiddetti "liberi").
Infine diamo la formula di derivazione per funzioni definite tramite in-
tegrali.

1. Derivate parziali e direzionali.

Nei primi due paragrafi di questo Capitolo considereremo solo funzioni


a valori reali. Le funzioni a valori vettoriali cominceranno ad apparire nel
terzo paragrafo.
II-2

Sia ƒ una funzione a valori reali definita in un sottoinsieme A di IR",


e sia E un punto interno ad A. _
Se (E1, ...,E,,) sono le coordinate di E, consideriamo la funzione di una
variabile
El(-fil = flfifiifzi --¬5n)-

La g non è altro che la restrizione di f alla retta passante per E e


parallela all'asse z1.
La Figura 1 mostra come il grafico della g si ottenga (per una funzione
di due variabili) intersecando il grafico della ƒ con il piano in IR" di equazione
32:52.

al
271-

I H H ííjmí E-¬_f'_(JC1,$tTg)

1 I .-
\. \ J' r..--n-I
_
I .---.
JC1 "*-..,__`
"iu
`..*h

_ -*ii
Fig_ I

Poichè E è interno ad A, esi-


ste un suo intorno B(z,r) contenuto in x2
A. Di conseguenza g è definita almeno
sull'intorno (in IR) (E1 - r, 51+ r) di _ L 3(,-2,,-)
E1. xz -----*-
I-la senso quindi discutere la deri- W
vabilità di g in E1, cioè l'esistenza di
_ _- _ __ ai
,im illa)-ii(_-¬=1) si-r si s,+i- I
Wi-*Ei Il -E1

: I(.'.l.T1,E2, _ ...,E") 2

zl-I-'fi 131 - E1
II-3

introducendo liincremento h = z1 -E1, questo limite può essere riscritto


come
,im ,ari + h, ru. ....z..) - ƒ(zi,z1. z.)
ii--ii ti

Definizione 1.1. Sia ƒ :A -› IR, con A Q IR", e sia E: (E1, ___,E,,) un


punto interno ad A. Si chiama derivata parziale di f rispetto alla
variabile zi nei punto E il limite, se esiste finito,

@._<->-in
ü _ _ -
5 .
I(-£1i"'iìf-11Ei+hiìt+I›"'1Efl)_ƒ(ìI1---tiri)
~
Altri simboli usati per le derivate parziali in luogo di sono

ôifiƒi afƒi ƒ-"Ii il i Dtgƒ '

Con riferimento alla Figura 1, considerando il grafico della funzione g


nel piano z1 = E1 (con le coordinate z1 e z), vediamo come la derivata
parziale ÉTI (E) rappresenti il coefficiente angolare della tangente alla curva
I
staccata sul grafico della ƒ dal piano di equazione 1:1 = E1 (v. Figura 3).

H lo

ti, _

à I J'
MW
rp-||¬_|
_ -. --.
xl ""'--..__
ha
H.
"'51.

-I"-'i
Fig_ 3

Esempio. Sia ƒ(z,y) = z ei”. Per calcolare la derivata parziale rispetto alla
z in un generico punto (z, y) bisogna trattare y come una costante e dunque
ll-4

leggere f come funzione della sola z. Si ha perciò

g (mr) = -2"' + raf-""'~

Analogamente si ha
Ö 5
íí (I1 = :EE y '

In particolare nell°origine le due derivate parziali sono:


Öf _ ,
Ö: (II,U)_1 Ö! _
ôy(ü,U)-0. I

Come si è visto, le n derivate parziali di una funzione di n variabili in


E si definiscono considerando la variazione della funzione nelle n direzioni
individuate dagli assi coordinati, a partire dal punto E.
Si puo anche considera.re la variazione di ƒ lungo una direzione arbi-
traria in IR".

Definizione 1.2. Sia f :A -› IR, con A Q IR", e sia E interno ad A.


Fissato un vettore u gt 0 in IR", si chiama derivata direzionale di ƒ
lungo u in TE, il limite, Se esiste fintlü,

Öƒ _ _ - f(ì+lW)-¬-f(El
ã(")`lìlt ii `

Ovviamente, se {e1,...,e,,} è la base canonica di IR", la derivata


parziale ål coincide con la derivata direzionale ël _
z- e-
Si ossèrvi che, ai fini della descrizione dell'andamento della funzione
nelle varie direzioni, sarebbe sufficiente (e geometricamente più significativo)
definire solo derivate direzionali lungo versori. A questo proposito, si osservi
che se u = Au, con A E IR`\{0}, allora

fl_1@'_
lla- Öu
(come si ricava facilmente dalla definizione). Quindi per ogni direzione in
IR" sarebbe sufficiente considerare uno dei due versori opposti in quella dire-
zione. Tuttavia la nozione di derivata direzionale lungo un vettore di modulo
arbitrario ha i suoi vantaggi dal punto di vista delle notazioni e del calcolo
effettivo.

Il'
Il-5

2. Il differenziale di una funzione di n variabili.

Per una funzione ƒ(z) di una variabile, la derivabilità in un punto E


equivale alla possibilità di scrivere Pincremento di ƒ a partire da E come

f(f+-il -ƒ(5)= f'(í)l1+fl-(fl) (F1 -'-U)


(prima formula delllincremento finito). In altri termini, trascurando gli infini-
tesimi di ordine superiore al primo, llincremento di f è dato dalla funzione
lineare in lx
rlhl = ƒ'(f)l1 -
Questa funzione lineare prende, come è noto, il nome di differenziale di
ƒ in E.
Introdurremo ora una nozione analoga di differenziale per una funzione
di più variabili e discuteremo i suoi rapporti con llesistenza delle derivate
parziali della funzione. Come vedremo, questi rapporti sono più complicati
che nel caso unidimensionale_

Definizione 2.1. Sia ƒ : A -› IR, con A Q IR", e sia E interno ad A.


Si dice che ƒ e diiferenziabile in E se esiste una funzione lineare
go : IR" -› IR per cui si abbia

(2-1) f(f+ II) - f(f) = sf-'-(fl) + vfllhlll (ll - U) -

Osserviamo che nella (2.I) l'incremento h è un elemento di IR", Ii :


(h1,...,h,,). Se r :› U è tale che B(E, r) Q A, llincremento pub essere definito
per ||h|| <: r. La (2.1) vuol dire che

nm f<z+ ›-›› - fe) - ui), ,_ 0


-:›
li,-›
||h|| '
La funzione ga è definita univocamente dalla (2.l). Essa si chiama il
differenziale di ƒ in E e viene indicata con uno dei simboli

diff I -

Per Pinterpretazione grafica del differenziale, consideriamo una funzione


ƒ(z,y) di due variabili. Sia (E, E) il punto in cui analizziamo il differenziale;
se (z,y) è un punto di B(E,r), l'incremento h è dato da (z - E, y - g).
II-Ö

Poichè Pespressione generale di una funzione lineare di IR2 in IR è

<P(h1.l12)=fll11+!3l121
la (2.l) diventa

fiat) = fiat) + su - ti + in -ri + ¢›(~/<== - ai + il -ir)


per (z, y) tendente a (E, E). Se trascuriamo l'infìnitesimo di ordine superiore
al primo, otteniamo a secondo membro una funzione il cui grafico

I =| f(E.E) + vir -5) + ß(v - 5)


è un piano. Questo piano approssima il grafico di ƒ a meno di un infinitesimo
di ordine superiore al primo nell"'intorno di (E, E). Lo interpretiamo dunque
come il piano tangente al grafico nel punto P = (EJ, f(E,E)) (v. Figura 4).

ai
-'_-,-3-mIl_I$I _-15-_"
flpgll *Ili-
.-F' T*

I
af'.

ff

I/I Z
I
J'
I "U---I
J'

v
E
fr" il-

/ I
_: _____,________________,_J/'
`\
(-rai)
x
Fig. 4

Teorema 2.2. Sia ƒ diffemnziabile in E, e sia


(ct;ƒ)(lI) = ci-1lt1 + + o-,1h,, : of - li _

Allora f ammette derivata direzionale lungo gualunque uettore ii :


(i.=1,...,u,..) 75 0 e

2%:-(E)=o1u1+_._+cr,.,u,,=o_--u.
II-7

In particolare
§_-;,':<a =<›~
e dunque
(dff)(h) = åšl- (E)h1 + +% li., _

Dimostrazione. Sia u = (a1, ...,v,1) 915 U. Allora per la (2.I)

sf _ _ _ __;-(sta) _ f(z)
a_=.› (") ` l'_"l› z
= um lefm) + «<||=-||›
1--+0 É

= lim of - (tu) + o(t)


t-D I

=lim(a'")t+"(t) _o:+u.
t-I-D É

Llultima parte delllenunciato segue facilmente. I

Si chiama gradiente di ƒ in E il vettore, indicato con uno dei simboli

Wal › Vflfl 1 sfadsf . sfad ƒffl .


le cui componenti sono le n derivate parziali di f in E:

vsf = la
. . åia)
(V si legge “nabla.").

Corollario 2.3. Sia ƒ differenziabile in E. Allora

(2-2) Idsflfhl = (Vsf) - ll


e se -ii E IR"\{ü}

<2-3) 2-ff(-f) = (vin -1»


4

Il-8

In relazione a quest'ultima formula, osserviamo che se u è un vereore,


la derivata direzionale g (E) è uguale alla componente di Víƒ lungo -u..
Ne consegue che tale derivata direzionale è massima se u è il versore di fig ƒ.
Dunque il gradiente di una funzione differenziabìle, se non è nullo, indica
la direzione di “massima pendenza” del grafico di ƒ.

Esempio. Sia ƒ(z, y) = zz + yg. Il eno grafico è il paraboloìde di rotazione


in Figura 5.
I

z =x2 -I-yz

ì: I* I ü

'H
"'11. "-e

(-f«=.:vf)lqf
JF

Fig. 5

Vedremo tra poco ehe ƒ le dìfferenziabile in ogni punto di IR2. Si ha

Vf(=-H tr) = (211. 21!)


per cui il gradiente è allineato con il vettore (::,y). Quindi la direzione di
massima pendenza del grafico è quella radiale. Nel grafico è stata indicata,
tra le rette tangenti al grafico in P = (z, y, z2+y2) quella corrispondente alla
direzione radiale. I

Come abbiamo detto, se rr > 1 la relazione tra derivabilità. e differen-


ziabilità è più complessa ehe nel caso rr = 1. Mentre, come abbiamo visto, la
diíferenziabilità in un punto implica llesistenza di tutte le derivate direzionali
nel punto stesso, Fimplieazione inversa non è vera in generale.

Per eapire eome una funzione dotata di tutte le derivate direzionali possa
non essere differenziabile, si puo pensare a un grafico costituito da una
famiglia di rette passanti per un punto fissato (per ee. Porigine) ma non
eomplanari.
II-9`

Si consideri ad esempio
zzy
i
ƒ($1y)={x2_|_yz se (3
, 0,0 )

U se (;i:,y) = ('U,{}).
Se ii = (o,,ß) 75 ({},0), la derivata di ƒ lungo ii in (0,0) si calcola come

in. fhfiiß-f0.0
“" ì ii?
s
In particolare Ö af
1 _ __
ax (0,0) _ ôy (0,0) _
_- 0.

Se ƒ fosse differeuziabile, per la (23) tutte le derivate direzionali sarebbero


nulle. Ma cio non è vero, dunque ƒ non è differenziabile.

Dalla definizione di differenziabilita si deduce facilmente che

Teorema 2.4. Se ƒ è difiemnziebile in E, alloro ƒ e continuo in 5:'.

Il seguente esempio mostra che una funzione puo avere tutte le derivate
direzionali in un punto senza essere continua nel punto stesso. Si prenda

f(...›={ e _ 1
U
se 0' < y < zz
altrimenti.
'Ditte le derivate direzionali nell'origine sono nulle, ma ƒ è ivi discontinua.

Vediamo ora un semplice criterio che assicura la differenziabilità. di una


funzione.

Teorema 2.5. Sia ƒ dotato di derioote parziali in un intorno di E, e si


suppongo che esse siano continue in E. Allora ƒ è difierenziobile in
E.

Diinostrazione. Consideriamo per semplicità il caso di una funzione di due


variabili. Il caso generale richiede una maggiore complessità. di notazioni, ma
le stesse idee. ôƒ af
Si supponga dunque che ãš e 8-y siano definite in B((ì,§), r) : B e
che siano continue in (EJ). Consideriamo un punto (E+ fi, fi+ lc) E B, cioè
con hi + ki < ri. Possiamo allora scrivere llincremento di ƒ come
ƒ(f+ h. ä+ ki -ƒfilš) = (ƒ(E+h. 17+ k) - f(f+h. š))+
+(f(f+h.s›-f(f.r))
II-10

(abbiamo cioè separato gli incrementi nelle due variabili, come seguendo il
percorso in Fig. 6).
:H

E + .Ia -›------ _------


, _
p I_____ _..-*pl

_ ET-
- _
H +__ tr H
Fig. E

Chiamiamo <,e(;y) = ƒ(E+ h, y). Allora cp è derivabile nelliintervallo


lí. 5+ ic), e <p'(y) = 3-; (E+h, y). Per il teorema di Lagrange esiste un punto
§= £[h,J:) E (ü, ?+ lc) tale che

«.:›e+f=›-mi=fff+w+1=›-f<f+h,s›=%(f+››,e>1«.
Poichè (hlìi)ilüf(h, 3:) = y, e per la continuità. di 2% in (EJ) si ha

2-'; (~f+ ,›., sum) = 2-gf (mi + om (W) -«-› (fm)


e dunque

ƒ[':E+h,§+k) -ƒ(š`+h, §) = g_£(E,§)k+o(k) ((!i,k) -›(0,0)).

Chiamando poi y£›(z) = ƒ(:.;-,§) e usando la prima formula delllincre-


mento finito, si ha

¢<f+h›-mi=f<f+m›~f(m-›=%<m›f›+~<f›› <h¬@›.
Poichè |h| e |i:| sono minoriouguali a ||(h,k)||, espressioni che sono
o(h) od o(.¢:) sono anche o(||(h,k)I|). Silia dunque

fff+ h . 11+ ii - fm) = <fi.sh+ 2% e,i«'›f= +~=›<||<f›.1=›||›


altendere di (h,k) a (U,U), cioè ƒ è differenziabile in (ij). n
Il-11

Se A è un aperto di IR", diremo che una funzione f è di classe


C1 su A (ƒ G C1(A)) se ƒ è dotata di derivate parziali continue su A (si
osservi che A deve essere aperto per poter definire le derivate in ogni suo
punto).

Segue dal Teorema 2.5 che, se ƒ E C'1(A)., allora ƒ è differenziabile in


ogni punto di A e valgono (22) e (2.3).

Esempio. La funzione ƒ(s,y) = :i:2+yi considerata in precedenza è di classe


C1 su tutto IR2. I

3. Derivate di funzioni a valori vettoriali.

Come regola generale, quando si vuole estendere a funzioni a valori vet-


toriali una nozione definita er funzioni a valori reali 1 si ossono usare due
P rocedimenti 1 uno che ossiamo chiamare “intrinseco” i e lialtro “ er eom o-
nenti".

Se per esempio vogliamo definire la derivata direzionale lungo s E


IB."\{ü} di una funzione F con dominio in IR" e a valori in IRI" nel
punto E interno al dominio di F, il procedimento “intrinseco” ci porta a
definire
se _ _ . i-¬(_s+m›)-i¬(s)
<3-1› a<==>~..&s .
se questo limite esiste in IFI". Il procedimento “per componenti 5'! consiste
nel dire:
sia F: (ƒ1,...,ƒ,.,); diciamo che F èderivabile lungo s in E se
ognuna delle in derivate direzionali (E) esiste (*). In tal caso si pone

â.F' _ 8 _ â m _
(3.2) -à-;($› = (†:}<›=›, Â-,<===›) «
In base al Teorema 2.4 del Capitolo I, questi due procedimenti sono
equivalenti. 11 procedimento “intrinseco” ha un pregio di carattere formale:
non presuppone nessun sistema di riferimento privilegiato in IR”. Nel se~
guito adotteremo di volta in volta il procedimento che appesantisce meno la
trattazione.
(ill) Si noti che ognuna delle ƒ, è funzione delle fi variabili (:r:¦,...,:|:,,].
II-12

Adottiamo dunque la (3.1), o equivalentemeiite le (3.2), come definizione


di derivata direzionale di una funzione vettoriale. E bene dare qualche cenno
alla sua interpretazione geometrica.

Consideriamo prima il caso n = 1, precisamente

F : (a,li) -› lR"'.

Dunque F è una curva, e la derivata (se esiste) F"(tD) in to E {a,b)


ha il significato geometrico di vettore tangente al sostegno della curva nel
punto Pg = F'(t.;,) (v. Fig. 7) o il significato cinematico di velocità istantanea
all'istante tg (ritorneremo sulle curve e sui vettori tangenti nel Capitolo III).

Ji-'af -

F I Fiffbl

I PU
-I I›-- l-- u-
É tg E-7 I I

I _ '-""' in

xi
Fig. T

Supponiamo ora clie F dipenda da n variabili. Per interpretare


F . . . . .
-((27 (E), con ii E lR"\{O}, dobbiamo considerare la restrizione di F alla retta
in IR" passante per E e parallela a ii: otteniamo quindi la curva

G,,(t) = F(':ii+ ta)

con sostegno iii IRI". Ricadendo dunque nel caso precedente, gl (E) = G1,(U)
__ 'U
è il vettore tangente al sostegno della curva in P = F(š) (v. Fig. 8).

if: as
xi
I ~, J':| au; au*

\\. E --""'ƒƒƒ I _

.nf
._-+-'*"""~. I; miu-
F P.
.I .lx F

" """›=1 Fig. 8


¬' " " iz
Il-13

Per estendere alle funzioni a valori vettoriali la nozione di differenziale,


usiamo il metodo intrinseco.

Definizione 3.1. Sia F: A -› lR'", con A Q IR", e sia E interno ad A.


Si dice che F É diƒfereimiabile in E se esiste ana applicazione lineare
T : IR" -› IR'" tale che

F(f+ fi) - F(f) = TUI) + fl(||h||) "UI -+ 0) «


Liapplicazione T si chiama il differenziale di F in E e si indica con
(dl-7'); o con d;F.

Come per la derivabilità., la differenziabilità. di F = (ƒ1,...,ƒ,,.,) in E


equivale alla differenziabilitå. di ciascuna delle componenti fi.

Indichiamo ora con JEF', o (.IF)f, o DF(E), la matrice associata al¬


Papplicazione lineare d;F rispetto alle basi canoniclie di IR" e IR'". Essa
prende il nome di matrice Jacobiana, o matrice derivata, di F in E.
La sua espressione è

af. (E,
.m
+oo
af. (E)
i-

ÖI1 Öin
(13.3) JEF =

%(í) 'fix
8.121 6.17,;

Come si vede, la riga t-esima della matrice Jacobiana È il vettore “Vj”, E


. . . F
IR", e la colonna j-esima e il vettore E IR'".
J

Siano ora F : A -› IR"" (cori A Q IR"), G: B -› IR* (con B Q lR'“).


Sia E un punto interno ad A tale che F(E) = 5 sia interno a B. Allora
E è anche interno al dominio di G' e F (che è una funzione di 'n variabili
a valori in IR* Enunciamo senza dimostrazione il seguente teorema sulla
differenziabilità. della funzione composta.

Teorema 3.2. Nelle ipotesi suddette, sia F diflemnziabiíe in E e sia G


difierenziobile in 1)' = F(E). Allora G o F è difierenziabile in E e si
ha
d;(Go F): (d,7G)o(d;F) .
II-14

In altri termini, si ha la seguente relazione tra le inatrici Jacobiane:

(3.4) J,-._.(G o F) = (J,†G)(.}; F)

do-ue il prodotto a secondo membro è il prodotto di matrici riga per co-


lonna.

La formula (3.-fl) è di applicazione molto frequente ed è opportuno illu-


strarne il significato.
Supponiamo per semplicità. che In = 1, e cioè che la funzione g(y1, __., y,,.,)
di m variabili sia a valori reali. Supponiamo anche (come del resto si verifica
nella quasi totalità delle applicazioni) di lavorare con funzioni di classe C1
su aperti, in modo che la differenziabilità. sia garantita dal Teorema 2.5.
Sia adesso F : A -› IR'“, con A Q ]R"; la composizione gc›F hal'efi`ett.o
di sostituire alle variabili indipendenti pl, ...,y,,, nella g le espressioni

yl =ƒ1(z1i"'i3-ifl)
(3.5) 3
yflì = .ffl1(I1i"*ixfl) -

Si ottiene cioè la funzione

h(-zi. sn) = (s 0 F)(1=i.=v.¬.)= y(ƒi(==i. sn). ff.-.(e1, -.-.=v..)) -


. . . . h . .
Si possono allora calcolare le derivate parziali utilizzando la (3.4).
Osserviamo che, essendo JE: = 1, J

ai _ si. _ __ _
JFh_(ã(m)i"'iã(r))_v$hi

e analogamente
(,,, ti
_ ._ .€91 - È. - tt) .
Per la (3.11), se § = F(ì:'),

(gf-1(i›. äei) = (åiii. ååizf,-f›) sr.


Quindi 8 8
2 - _- È
ôxj (==) - L (1=)+---+
am (s)ôzJ_ - ESL - _f:r.=
ôym (if) -
ax, (I)-
II-15

È abbastanza comune scrivere questa identità. nella forma

(315) -E.?_'l.'_ = ai äfl + _|_ fl_Q.3.'£


Öiåj Öy1 Öwj Öym Öatj

in cui si fa implicito riferimento alla sostituzione (3.5). Se, in luogo delle


n variabili s1,...,:i:,,, si ha un'unica variabile t (e quindi (y1...y,,,) =
(f1(t), ..., ƒ.,,(t)) è una curva) la (13.6) diventa

db 59 din 69 dif..-.
(37) si ` sy. di +'"+sy,.,. si '
La (33.6) prende il nome di regola di derivazione in catena (in inglese
chain rale).

Vediamo un esempio molto frequente di cambiamento di variabili.


Sia g(.¬:,y) una funzione di classe C1, ed esprimiamo le coordinate
cartesiane z, y in termini delle coordinate polari r, 9 secondo le formule

1: = rcosf?
l y = rsiiifl .

Applicando la (3.6) con li(-r,9) = g(r-coså, rsin 0), si ha


E
ô;:(r,G) = -g%(rcostl, rsin6v')cos5'+ %(rcosl9, rsint-'›')sin9
ti
É-È (r,ti`) = ga- (r cos il, rsin 0)(-rsin 19) + åå (r cos ti, rsin 9) rcostl.

A volte è utile scrivere i secondi membri utilizzando solo coordinate


cartesiane. Si ottengono cosi le espressioni

tz âg+¬Ly ôg
2 23 2 23
“+3”
Ög
Idg “xl” y (=.=.›†(0.0›
Â'-I

yÖ:r:+:È}'yl

È facile capire che esse sono particolari derivate direzionali di g, lungo


i vettori s.. e og, dipendenti da punto a punto, indicati in Figura 9.

,_
E"

E
ii-16

.if I
--

lux/1(
1"

I __..-f'/,P
fil'
ƒƒ

ƒƒƒƒ
I L mi -- _.-
l _ xi

Fig. 9

Esse vengono dette rispettivamente la derivata radiale e la derivata angolare


di g. Tradizionalmente, anche se con un abuso di linguaggio, esse vengono
indicate coni simboli È e -3%.

4. Derivate di ordine superiore.

Se la derivata parziale «S-% di una funzione è ulteriormente derivabile


rispetto alla variabile z,-, si ottiene la derivata seconda
__ô2ƒ 6' öƒ
àãlìj ÖI5 'H ÖIJ- (5:13) _

Si chiamano spesso derivate seconde pare quelle in cui i = j, e si


scrivono
dif
31:? i
mentre si chiamano derivate seconde miste quelle in cui i çé j.
Cosi una funzione ƒ di due variabili z,y pali avere- due derivate
62 ƒ di2 . . Ö2ƒ 6s ƒ
seconde pure, ax? e ayg , e due derivate seconde miste, _-ar ôy e †-ôy
ar .
In modo analogo si definiscono le derivate di ordine superiore.

Diremo poi che una funzione ƒ è di classe C* su un aperto A Q IR"


(o che ƒ E C"“(A)) se ƒ è dotata di derivate parziali continue fino alllordine
k su tutto A.
Il risultato principale di questo paragrafo è il seguente teorema, che
afferma che per funzioni di classe C2 si può cambiare llordine di derivazione
in una derivata mista.
II-1?
Teorema 4.1 (Teorema di Schwartz). Sia f di classe C2 sulllaperto
,, . . ôlƒ öiƒ . .
A Q IR . Allora le derivate miste i- e i- coincidono.
dz; â:r_._.~ dz, 52:,

Dlinasti-azione. La dimostrazione puè essere data per una funzione ƒ(:.›:,y)


di due variabili, perchè in dimensione piii alta si opererebbe comunque su due
sole variabili.
Il procedimento consiste nel dimostrare che se (EJ) E A il limite

' {ii,i)-›(o,o) lil:

. . Öfƒ _ _ Öfƒ ___ .


e uguale sia a E79-š(.s,y) che a íù-(:i:,y). La conclusione segue dal
teorema di unicità. del limite.
Si osservi che nel numeratore della (-4.1) figurano i valori di f sui vertici
del rettangolo in Fig. 10. Llincremento complessivo pub essere considerato sia
come la composizione di un incremento nella variabile ir (di passo h) seguito
da un incremento nella variabile y (di passo k), sia come la composizione
dei due incrementi in ordine inverso.

J'
F-§-,lg 0'" e'l'

_; 'D+ ni-

I H- I-I-1 __'

x' .ic-lib x

Fig. lü

Chiamiamo A(h, tz) il numeratore della (4.1) e poniamo

vile) = f(-if. š+ ff) - f(-ai) -


Allora ü.(li, k) = ai (E+ li)-f,<:›i(E) e, applicando il teorema di Lagrange, esiste
un punto .f=.f(h,k) compreso tra E e T::+h tale che

¢<h,i›=fi¢i(e›=f›(%(e,i+i›-gaii) -
II- 18

Applichiamo ora la prima formula delllincremento finito alla funzione a:(y) =


ôƒ . . .
F (5, y). Si ottiene cosi
I

a(i.,i) = i(i.-ms) + a(i)) = si 572 (as) + ahi) ((h, i) _.. (0, 0)) .

. .. . di . __ .
Perla continuita di ÉTQL in (:::,y) si ha

% (ss) = (za + au) (ai) -› (0.01)


e dunque
A(h, È) = fil: - (III-, + £J(l1-È) ((11, lc) -+ (U, 0)) .

2
Da ciè segue che il limite (4.l) è uguale a  (ij).
Öyôz

Ponendo ora
i!›i.(y) = ƒ('f+ li. ii) - f(f.y)
si puè ripetere la stessa dimostrazione, scambiando il ruolo delle due variabili.
i
Si giunge cosi a concludere che il limite (-4.1) è uguale 5% (EJ).

Segue facilmente dal Teorema di Schwartz che per una funzione di classe
C3 si ha
aflƒ sf-*ƒ s߃
32:: ôy _ Öy dal _ 8:1: Öy 3:1:
etc.
Una funzione ƒ(s,y) di due variabili ha dunque l:+1 derivate parziali
di ordine lc (purchè esse siano continue)
ôkƒ _ ôkƒ ôliƒ È

dz* ' ål;r*'1ôy ° 'H' dz*-lôyi ' M' dp* '

ll Teorema di Schwartz pub essere esteso alle derivate direzionali: se ƒ


è di classe C2 Hôflf åflƒ

Öaôv _ dada °
Il-19

5. Operazioni su campi scalari e vettoriali.

Secondo una terminologia derivata dalla Fisica, chiameremo a volte


campo scalare su A Q IR" una funzione a valori reali definita su A, e
campo vettoriale su A una funzione definita su A a valori in IR" (stessa
dimensional).

Se ƒ è un campo scalare di classe C1 su un aperto A Q IR", il suo


gradiente vƒ è un campo vettoriale continuo su A.

Sia invece F un campo vettoriale di classe C1 su un aperto A Q IR".


Si definisce divergenza di F il campo scalare

(5.l) - _E
divF_ arl + ÉÈ “iii .
am? + ...+ ara

Usando nuovamente il simbolo V per indicare il “vettore di derivazione”


(puramente simbolico)
â 8
(5.2) V _ (T1, ...,

possiamo scrivere
(ss) div F = v « F
come se fosse un normale prodotto scalare tra vettori.

Clè unlaltra importante operazione sui campi vettoriali che puè essere
definita solo in dimensione ii = 3.
Si tratta della rotazione o rotore (in inglese curl) di un campo vettoriale
F, definita da
(5.4) rotF=V.l'i.F.

Il simbolo “A” (è anche usato “i<") indica il prodotto vettoriale (o


esterno) tra due vettori in IR3.
Con riferimento alla base canonica {i-,j,k} di 1R3 ii A v è definito da
' i j k
ii A v = al ag ag
'U1 1.-lg 'IJ3

: (UQTJ3 -' 1'.t31J'2) l -|- (E3111 - U11J3)j + (E1112 - HQU1) k .


II-20

Di conseguenza, se F = ƒ1i+ ƒgj + f3 k,


i j lc
Ö Ö
rotF=VAF-
Öz: Öy Öz
(55.5)
fi fa fa
Öfs Öfz - Öfi Öfs . fifa ü
' (vi @=)'+(`ã?`Wl*'+(%` silk'
Teorema 5.1. Sia A -un aperto di IR3.
(a) Se ƒ è un canipo scalare di classe C2 su A, allora

rot (grad ƒ) = 0 .

(b) Se F e un campo vettoriale di classe C2 su A, allora

div(rotF)='U.

Dimostrazione. Entrambe le asserzioni sono conseguenze immediate del Teo-


rema di Schvvartz. Per la (a), si tratta di calcolare il rotore di F :_ g i +
ä - + ô_f 1.
ôy J dz °

Consideriamo la componente del versore i nella (5.5):


ti öƒ Ö ôƒ _ dif dif O
Öy dz Öz ôy liyåz Özåy _ i
Analogamente per le altre due componenti. Anche la (b) è di verifica
immediata. I

6. Formula di Taylor in più variabili.

Sia ƒ una funzione a valori reali di n variabili, di classe Cm in un


intorno del punto E.
Lo sviluppo di Taylor di ordine in di ƒ in E consiste nel determinare
un polinomio P,,,,;(i:) di grado minore o uguale a in tale che

(5-1) f(-'I-1') = P.-..,s(='=) + °(||-'H - film) (I -i E)


Il-21

È noto che in dimensione ri = 1 la soluzione è data da

(si) _ + ƒ . (=,=)(.~;
Pm,..~:-(_-i) = fo) _ _. I) _ + + -T
1 ƒ<f"1(s)(..¬.=
_. - _s) f..
TTI.

e che questo è llunico polinomio di grado minore o uguale a m per cui vale
la (6.1).

Consideriamo oralo sviluppo di Taylor al primo ordine (in = 1) per una


funzione di ri variabili. Chiaramente, in base al Teorema 2.5, il polinomio
P1,§(z) è fornito dal differenziale di ƒ in E. Ponendo li = :›: -E, si ha più
precisamente

PL.,-(s+s) = f(s)+(s;ƒ)s= f(s)+Éi_(s)s,- _


_f=i am-I
Discuteremo ora in dettaglio il caso rn : 2, che è quello più importante
per molte applicazioni, accennando alla fine a sviluppi di ordine più alto. È
conveniente introdurre prima la formula con il resto di Lagrange, e ricavare
poi da questa la formula con il resto di Peano.

Teorema 6.1. Sia ƒ una funzione di classe C2 nell'-intorno B(E,r) del


punto `i:'€IR". Allora
(a) dato un incremento h con ||hH <1 r esiste un numero ti E (U, 1)
tale che

fa+i› t=f<i›+É%(f›h.f+
F, ,
(63) ,i É el(-.,,,, ,,.,,_
2ií=iâzlôxi 3 )l J

(formula di Taylor con resto di Lagrange)


(b) vale la seguente formula

f(f+ h) = Hr) + Éål (E)›'s+


(sn) H F12 (ii -› 0)
+å i,_¦=
(H) il ft- + °<||h|P›
(formula di Taylor con resto di Peano).
II-22

Dimostrazione. Introduciamo la variabile reale t per parametrizzare la retta


congiungente E a 35+ li e poniamo

a(*) = ƒ(f+fl1) - ' '


Allora gf è di classe C2 in un intorno
di tu = 0. Applicando a g la formula di
Taylor in una variabile con resto di Lagrange,
esiste 6' E (O, 1) tale che

1 . . (0) -
s(1)= s(0) +s'(0) + 59 T '
Fig. ll
Si osservi che le derivate successive di
g in U sono le derivate successive di ƒ nella direzione del vettore li.
Pertanto
, Ö _ " 6 _
i(i›=ã{<=›=Z5,§:_~<I›hf
j=1

g”(e) = % (s + ei) .
2
Si tratta ora di esplicitare % in termini di derivate parziali. Utiliz-
zando la relazione
Ö " Ö'
n=É**-fi? j:l J

si ottiene

ôlƒ _ 6 " ôƒ

fl. Ö 11. fl 82-f

= (É*'**ä;)
i-.=i ' (Zon)
j=i J = i,j=i
È *****='ãã;~
* J

Poichè g(1) = ƒ(E+ li), g(O) = ƒ(E), la (6.3) è dimostrata.

Per dimostrare la (6.4), partiamo dalla (6.13) utilizzando la continuità.


delle derivate seconde in E. Si lia cioè

Özf 32)'
II-23

e dunque

32ƒ _ 52ƒ .-
($+9h)ù;hj = (z)hihj +lIrl1_f o(1) =

= fm.. fs + «›u|f›||=) ti -› 0)
La (6.4) segue facilmente. I

Analizziamo meglio i termini di secondo grado nella (6.4). Se introdu-


ciamo la matrice Hessiana di ƒ in E
Özf _ Öfƒ _
«.~1›_=e(”“ °*'”
(65) H,-f; = . . . . . . . . . _ . . . . . . . . . . . . . . . . . ._
Öfƒ dif
i z _ s
Öz,,âz1 ( ) dzå( )

osserviamo che, in base al Teorema di Schwartz, essa è simmetrica e llespres-


SIUHE

(Go oso) = i,_f=i


É giågtriiihj
'
= <Hlh›«h
che compare nella (6.-4) è la forma quadratica associata ad Hå. La (6.-4) si
puo cosi riscrivere nella forma

(6-vi f(i+f››=f<i1+(v-f›«h+ålfišhi-h+«›(||h11“› ti-›fl›.


Dunque 1
P2,s(i"+i›) = f(s) + (vsƒ) - h+ 5 (sg i) . i
Per una funzione ƒ(z,y) di due variabili, supponendo per semplicità.
E = _íj = D, il grafico di tale polinomio è il paraboloide di equazione
1 l
(6.8) z = ag + ali: + agg + E aus? + algzy + E any? ,

Ö 32
(love ao = _f(U,0), al = %£(U,U), ag = ãí-(0,0), all : 'T:'£(0,U), au =
2 2
ôô†% (0,l.}) , an = 3% (0,U). Questo paraboloide puè essere ellittico o iperbo-
3;'
lico (o ridursi a un cilindro parabolico o a un piano) secondo le caratteristiche
II-24

della matrice Hessiana. Esso viene detto il pamboloide osculatore del grafico
di ƒ in (sg).
Lo sviluppo di Taylor di ordine rn per una funzione di classe Cm nell'iu-
torno B(`:í,r) di EG IR" è dato dalla formula

f(f+h›= ,:1+;:+___+,__šm
Z k1-kz----1i?n-
,I 61:1ôkLfii'+i"f
l l
...Özn
ff››*›f= ~--h.':~+«(|rf1||“›
in
|l¦1_U,...,ln_U :Ji

Ogni addendo e individuato da una n¬upla (k1,...,kf,) di interi non ne-


gativi, con la condizione kl + + kn $ rn. Fissata una tale n-upla, si
considera la corrispondente derivata di f in E (dove si deriva kl volte
rispetto a 1:1, ecc.) e il corrispondente monomio hf* .+.h§". Il numero
3:1 + + k,¬_ rappresenta al tempo stesso liordine della derivata e il grado
del monomio.
Una notazione comune è la seguente: la n-upla di interi (k1,...,l.:,,) si
indica con la lettera Â: e si chiama un multi-indice. Si chiama lunghezza
del multi-indice ir il numero -Iki = k1 + + kn. Inoltre si scrive ir! in
luogo di k1!...k,,! e hi in luogo di hf' ...h§“. La formula di Taylor si
scrive dunque come

f<f+f››= 2 -,§faô%<f›h*+«<1:fi||“›-
z
Iklím

7. Punti stazionari.

Definizione 7.1. Sia ƒ una funzione di classe C1 suiíicperto A Q IR" a


voior-i in IR. Un punto E E A si dice stazíonario (o critico) per ƒ
se V3; ƒ = 0.

Viene spesso usata liespressione “punto stazionario libero”, per distin-


guere dai punti stazionari vincolati che saranno definiti nel Capitolo III.
Se ad esempio consideriamo una funzione z = ƒ(z,y) di due variabili,
un punto stazionario (libero) è dunque un punto in cui il piano tangente al
grafico è parallelo al piano z, y.
La ricerca dei punti stazionari è correlata alla ricerca degli estremi (mas-
simi e minimi) della funzione.
Il-25

Come per le funzioni di una variabile, si dice che E E domƒ è un punto


di minimo (risp. di massimo) locale per ƒ se esiste un intorno B(E, 1-) di ':1':'
tale che I E B(E,r) fldomƒ =.*› ƒ(:r) 33 ƒ(š) (risp. ƒ(z} É

Lemma 7.2. Sia ƒ di classe C' neliiaperto A1; IR". Se EEA ènn
punto di minimo (o di massimo) locale, allora E e stazionarie.

Dimostrazione. Ci si riconduce a funzioni di una variabile “congelandoii tutte


le variabili tranne una. Supponiamo che E sia di minimo locale, e poniamo

g1('^¬-71): ƒ(x11ì21“*iìn) -

Allora gl è di classe C1 in un intorno (in IR) di E1, e E1 è un punto di


minimo locale. Dunque g1(E1) = 0, cioe
ôƒ _ _
êT1(..¬:}_{}.

Analogamente si procede per le altre derivate parziali. Dunque Vƒ(š) : O.


I

Vediamo ora come si riconosce se un dato punto stazionario è di massimo


di minimo locale. Ricordiamo che per funzioni di una variabile si considera il
segno della derivata seconda nel punto, o nell'intorno del punto.
Per avviare il discorso in più variabili, consideriamo una funzione ƒ(z, y)
di classe C2 in due variabili, e supponiamo che liorigine sia un punto sta-
zionario. Allora nella (6.8) bisogna porre a1 2 ag = D e liequazione del
paraboloide osculatore diventa
1 1
(7-1) I = Ha + 5 G11-I-'È + flizfifly + 5 flzzyg +
Per (:c,y) vicino all'origine questo paraboloide può essere considerato
una buona approssimazione del grafico di ƒ, e questo ci fa pensare che il
comportamento di ƒ vicino all'origine sia abbastanza simile a quello del
paraboloide. Vedremo per esempio che se il paraboloide è ellittico e ha la
concavità. rivolta verso 1"'alto, allora si ha un punto di minimo locale per ƒ,
mentre se il paraboloide 'fe iperbolico, non si ha nè un punto di minimo, nè un
punto di massimo (si veda più avanti la nozione di punto di sella).
Come è noto dalla geometria analitica in IR3, le proprietà. del parabo-
loide (723) dipendono dagli autovalori della matrice simmetrica (211 Èw),
12 zz
che non 'fe altro che la matrice Hessiana di ƒ nelliorigine.
II-E6

Affrontiamo dunque il problema in dimensione n generica.

Ricordiamo che una matrice simmetrica H si dice definita positiva se


per ogni v E lR"\{0}
(Hu) - u I:=› 0

e si dice sernidefinita positiva se per ogni 1: E IR"


P'

(Ho)-11120.

Sostituendoi simboli :› e 2 con < e 5 sidefiniscono rispettivamente


le matrici definite negative e semidefinite negative.
Una matrice simmetrica che non è semidefinita si dice indefinita.
Se ,\1,A;-,-, ...,A,, sono gli autovalori (eventualmente ripetuti) di H (*),
si ha allora che:
(a) H e definita positiva (risp. negativa) se e solo se JL; :=› O (risp. Ji, <2 O)
per ogni j;
(b) H è semidefinita positiva (risp. negativa) se e solo se ,\_,- 33 O (risp.
)«_,~ 5 U) per ogni j;
(c) H è indefinita se uno almeno dei A; è positivo e uno almeno è negativo.
Alla matrice simmetrica H si associa la forma quadratica

cm =<H1›>~=› . '
La forma quadratica Q si dice definita positiva ecc. in accordo con la
corrispondente proprietà. di H.

Useremo nel seguito la seguente proprietà. delle forme quadratiche defi-


nite positive.

Lemrna 7.3. Sia H ana matrice simmetrica definita positiva e sia A :› U


il minimo aatocaiore di H. Allora

Q(v) = (He) - v E À llvllz


per ogni v E IR". .

(ik) Si ricorda. che una matrice reale simrnetrica ha sempre un sistema completo di autovettori
con autovalori reali.
m¬':1›H=.'›n-lam
I-1
Il-27
1.
_'|.
1|
É-

Torniamo ora a considerare una funzione ƒ(:t) di classe C2.

g-n;-, _|-n,¢¬.ru_-.¦-|,¬_.u-\u. Lemma 7.4. Sia ƒ di classe C2 in un aperto A Q IR" e sia E E A un


punto stazionario.
(a) Se E* è un punto di minimo locale, allora H; e semidefinita
positiva;
(b) se E ci un panta di massimo locale, allora H; è semideƒinita
negativa.

Dimostrazione. Supponiamo che E? sia di minimo locale per ƒ. Fissato un


autovalore A di Hš, sia v;£0 un autovettore relativoa A. Consideriamo
la funzione
all) = flì +11!) -
Poichè E è di minimo per ƒ, t = 0 e di minimo per g. Dalla (6.7), essendo
Vgƒ = 0, si ricava

g(l) = -I-liti) = + â lt!) - (lv) + E-'(12)

= + g (Hå U) - u+ o(i2)

= fe) + à ›~||1›||=':* + M) <1-› 0) .


Perche t = O sia di mimmo, occorre che 5 A ||o||2 È U, cioe A Z3 O.
Dunque ogni autovalore di H; è non negativo, per cui Hi; ia semide-
finita positiva.
Nel caso di un punto di massimo si procede nello stesso modo. 1

Teorema 7.5. Sia ƒ di classe C2 nell'aperto Ai; IR" e sia EE A an


punto stazionarie.
(a) Se Hš e definita positiva, allora E è un punto di minimo locale;
(b) se H; ei definita negativa, allora E è di massimo locale;
(c) se Hš e indefinita, allora E non e ne di rninirno ne di massimo
relativo.

Dimostrazione. Supponiamo che H; sia definita positiva.


Il-28

Per la (15.7) e per il Lemma 7.3,

fa + ii «- fe) = «åwfll hi - h + «›<||››||“›


e§nw+nWp o¬m.
Allora, per li abbastanza vicino a zero, ƒ(z_ + li) - ƒ(`:?) ha lo stesso
segno di E ||h||2, cioe e positivo. Segue che z e un punto di minimo locale,
É À i' "i '\. Il I í \ D I I

e questo dimostra (a). Con procedimento analogo si dimostra


Infine (c) segue subito dal Lemma 7.4 ragionando per assurdo. I

Esempio. Cerchiamoi punti stazionari d i ƒ(z,y ) ._


- za - Szy + yi' e discutia-
mone il tipo.
Imponiamo la condizione Vƒ = 0 risolvendo il sistema

Ö
5*;-=3I 2 -~3y=U

ü:-3:r+2y=U.
äy
Ricavando y = zi dalla prima e sostituendo nella seconda, si ha

{” = “E
21:2 - 3:1: = 0 _

. . . . . . 3 9
Ci sono quindi due punti stazionari: P1 = (0,0) e P2 = E, E .

Per scrivere la matrice Hessiana, calcoliamo le derivate seconde:

ôi'-' âiƒ ôlƒ


å::È=fi¦B :-3 TãF=2.

Quindi
H! : 61: -3 `
--3 2
Per il punto P1 si ottiene

0 -3
Hf = _
Il-29

Liequazione caratteristica -/\(2 - Ji) - 9 = U da luogo a due radici


discordi. Dunque la matrice è ìndefinita e P1 non pub essere nè di massimo
nè di minimo locale.
In P2 si ha
~ H,_ 9 -3
“_ -3 2
e Pequazione caratteristica (9--,\)(2-Ji)-9 = 0 ha due radici positive. Dunque
P1› ie un punto di_ minimo locale. I

La situazione che si presenta nel punto P1 delliesempio precedente


merita di essere considerata, perchè non ha un analogo in una variabile. Il
fatto che HI., abbia un autovalore positivo e uno negativo comporta che
muovendosi da P1 in certe direzioni i valori di ƒ aumentino, e muovendosi
in altre direzioni diminuiscano. Si ha un cosiddetto punto di sella (v. Fig. 12).

` \\ì."&"~1-.____\

Wl il”» 1
"ofgil
523' ' #
0900 2203
Ö O'I
I'-!:I"f'.H'r'nf}7

ß-~f:› 0' Ile... I


'Q'Ö'
Q
'W'-Yrllfl
` ¬-If
Q0"hill
Ullllir

Fig. 12

Con riferimento allienunciato del Teorema 7.5, si osservi che se Hå è


solo semi-definita, nulla si può concludere sul tipo di punto stazionario. Si
considerino ad esempio le due funzioni seguenti:

fi(1f.!l}=I2+yi 1 fz(¦F)=I2-y4-

Per entrambe P _= (0,13) è un punto stazionario, e per entrambe la matrice


Hessiana in P è
2 U
O U
II-30

(i cui autovalori sono 2 e 0).


Poichè ƒ1 > U fuori dall'origine, P è ovviamente un punto di minimo
per ƒ1.
La fs, invece,èpositiva sulliasse z enegativa sulliasse y. Dunque
P è un punto di sella per ƒg.

Concludiamo questo paragrafo con alcuni cenni sulle funzioni convesse in


più variabili.
Sia A Q IR" un insieme consesso e sia f : A -i IR. Si dice che ƒ è
connessa se l'epigrafico

Bi1›ì(f) = {(-'ri 2) 6 IR" X IR = 2 2 f(-¬=)}


è un sottoinsieme convesse di lR"+1. Se A è aperto e ƒ_ è di classe C2
su A, le seguenti affermazioni sono fra loro equivalenti:
(i) ƒ è convessa;
(ii) VE E A il piano tangente al grafico di ƒ in E si trova tutto al di
sotto del grafico stesso;
(iii) vs E A H; ai semi-definita pssiiivs.

8. Derivata di una funzione definita tramite integrali.

Riprendiamo l'analisi delle funzioni definite tramite integrali, iniziata


nel § 6 del Capitolo I.
Sia ƒ(z) definita da

f(=-'-') = fs(r.ii)dif -

Teorema 8.1. Si suppongo che g e gg- siano continue in I x J, close I


è un intervallo aperto. Allora ƒ è derivabile in I e vale l 'identitii
li ag
mi = gmyidy.

Dimostrazione. Sia. z:1;1 6 I. Dimostriamo che


I _ i
Il-31

Si consideri la differenza

f<*;_;{f›>
'.I
-J-
I-|

(3-2) 1 = åg (ƒ:s(v.v)dv-[s(==n.y)dv) -fâ-ì(-"-'.ii)dy=

:I: (s(_?=.vg:g(=o.ii) 3: (_,,_,0,y)) dy_


'¬'-r ¬-I7.1_;'i|.¬ Ir:I"rijsfvír'

Si fissi y E [a,t›]. Per il Teorema del valor medio, esiste un punto 5


l compreso tra ii: e z11 tale che ' `

i.l{Iiy:g:í()xDiy) _ I

Sia alzi] tale che [z11-a,.i:11+o]C I, esia R: [z11-of, :i:11+a] zz J.


Poiche R e compattoe È e continuain R, per il Teorema di Heine-Cantor
'I' "N "In a \ I- 1| |- I o

ôg _ . . .
Ö- e uniformemente continua in R.
I
Dato s > 0 sia 6 ::› U (e possiamo supporre 6 5 af) tale che se (r1,y1)
e (:i:2,y2) sono in R e distano tra loro per meno di 6, allora si ha

il Ö
È (21,91) - ô_í (Hills) < 5-

Pertanto, se Iz - :i:11| <2'. 6, si ha, per la (8.3), per ogni y E [a,b]

lgùhyg ::í?i'y) gi (vitali = ã-í(â.if)- g_í(=u.v)| <2.


in quanto |£ - z11| 5 |z - z11| <1 6.
Segue dalla (8.2) che

lflx)ar-_ gzü) lb Q
Ö: (=ri›.y)dv <:
"

ÉÃ s(t.vå,üí(1zu.y)
lb 1.
gg (xU,y)|dy_:£{b_fl) _

Per liarbitrarietà. di s si ha la (8.l). I

ll Teorema 8.1 fornisce la cosiddetta regola di derivazione sotto il segno


di integrale, che vale sotto le ipotesi indicate.

3 - BACGIUTTI- RICCI - Lezioni di analisi matematica Il


Il-32

Esempio 8.2. Sia


I' siny
- f(-"fl =ƒu TFI” fly

dove li è un numero positivo fissato. La funzione


sing
f›(i›={ y Se yi"
1 se y=D

le continua su IR., dunque anche sulliintervallo [0,li]. Si ha cosi che


_,,,,
als. y) = l=(v) fi
è continua in IR ›c [0,l›]. Inoltre

8 - -:i: * -.ir
Ö,-ì(-¬:.v} = -vhivlf i' = -Smile il

è pure continua in IR. it [O,l›].


Per il Teorema 8.1 ƒ à derivabile per ogni :c E IR e
i
ƒ'(:i:) = -ƒ sinye'“'l' dy.
ii
Questo integrale può essere calcolato elementarmente. Si ha
-_

:i: 1 1' ii
ƒ'(.z) = (---- e'*”l" sin y + i- e""l" cos y) =
1+ ti 1+ 2:2 H D
_ I _g . .l _g l
_ †+I2e ”sinli+---Mc 'iciisb-†+IÉ.

Si consideri ora una funzione ƒ(.i:) definita come


ßifl
(BA) fw = fi I ii-mie .
O17

La continuità. di una tale funzione à stata considerata nel Teorema 6.2 del
Capitolo l. Vi-diamo ora sotto quali ipotesi possiamo dire che essa è derivabile.
Come nel § 6 del Capitolo I consideriamo l`insieme

A = {(=r.iiJ =-I E l- Mr) S il 5 ß(=-') Se fils) S ßlr)


Oppure ß(=:) 5 ii S al-¬=) Se ß(=) S =1(==)}
[I-33

dove ora supponiamo che I sia aperto.

Teorema 8.3. Si suppongo che g e È siano continue in un aperto B


contenente A e che a e ß siano di classe Ci in I. Allora la
funzione ƒ definita dalla (8.4) ii derivabile in I e
ßffil
fm- ƒfl(1«'} ?(==,y›e+ß*<««~›f«(=:.ßixi)-«'(==ii(f.
I
H-1-¬›) -

Dimostrazione. Per semplicità, supponiamo che B = I ir J sia un rettangolo.


Si consideri la funzione di tre variabili
Hi'

FiI.z.w› =ƒ timidi
definita per z E I e per z, vi E J. Per il Teorema 8.1 si ha
EI'
ÖF ci
(_::(.'i:,z,w):Ã å(:r,y)dy.

Inoltre, per il Teorema fondamentale del calcolo integrale,


ÖF
5; (.:i:,z,w) = g(r,w).

Poichè _,
F(v.-r.w) = -I v(='1=.v)dy
segue ancora dal Teorema fondamentale del calcolo integrale che
ÖF
E (.'c, 2:, w) = -g(z, 1:) .

Ora, la funzione ƒ pub essere espressa come funzione composta:

fl*-fl = F(-"=› elfi. ß(=)) .


la cui derivata fe, per la regola di derivazione in catena,

fw = (I. ae). ßm) + (=. «<1-J. mi) fm) + 2% (-2. ae). sm) se-i =
lil-Fl
= ƒ J ?<.¬.y›«fi-il-¬.«(=›)fl'(=f=›+i(=›ßf==››ß'e1.
oi[..~: I

I
Capitolo III

CALCOLO DIFFERENZIALE SU CURVE E SUPERFICI

Nella lettura di questo Capitolo si deve tener presente che sono possi-
bili due approcci diversi allo studio di curve e superfici. La nozione di curva à
legata sia a un"`idea geometrica di “luogo di punti” soddisfacenti una certa rela-
zione che a un'idea cinematica di “traiettoria del moto di un punto". Qualcosa
del genere si può dire anche per le superfici.
Entrambi i punti di vista possono risultare utili perle applicazioni. Nel
calcolo di alcuni tipi di integrali (di linea. di flusso), è liidea cinematica (o
rappresentazione parametrica) che svolge un ruolo dominante, e ad essa si
collega la nozione di orientamento della curva o superficie. Per il calcolo
differenziale di funzioni (ad esempio la ricerca di massimi e minimi vincolati),
è invece l'idea geometrica a prevalere, e liorientamento non svolge alcun ruolo.
Abbiamo scelto la strada di definire curve e superfici in forma parame-
trica (e dunque con un orientamento), e successivamente introdurre le varietà.,
di dimensione uno e due, come oggetti geometrici.
Gli argomenti sviluppati comprendono i cambiamenti di parametro e la
relativa nozione di equivalenza (per le curve introduciamo liascissa curvilinea),
il teorema delle funzioni implicite, in dimensione 5 3, la ricerca dei punti
stazionari vincolati.
Non accenniamo invece a varietà e superfici lc-dimensionali in IR".
Ill-2

1. Curve regolari.

Come abbiamo visto nel § 3 del Capitolo I, per curva si intende una
funzione continua 7 : I -› IR", dove I à un intervallo aperto in IR. Abbiamo
anche chiamato arco della curva -y la restrizione di 7 a un sottointervallo
chiuso e limitato [a,li] C I. Il sostegno di una curva (o di un arco) à llinsieme
immagine in IR" (si pensi alla traiettoria di un moto nello spazio).

Sia fy : I -› IR" una curva e si supponga che 7 sia derivabile in tg E I.


Si ha allora

(1-1) TU) = T (lol + ll '_ fo)T' (fc) + Uli _ la) ti _* lol


(applicando la prima formula dell'incremento finito a ciascuna componente di
7). Si osservi che il termine o(t - tg) è in questo caso un vettore, di cui ogni
componente Te infinitesima di ordine superiore al primo per t -› t11_ In altri
termini,
_ t-I
lim _
i-is t-la
Se -f'(t11) 75 0, il significato geometrico della (1_1) è il seguente: si consideri
la curva cr definita da

Uli) = 'lflul + (1 -1-:i)'f'(lo) -


Il sostegno di e-(i) à chiaramente una retta in IR" la cui direzione è
determinata dal vettore -1f'(t11)_

Q = UG)
'Y'(l0)
/ P = i(f)
Pc = TGO) = “Ual
U

-mi:-_ilII

"Y

Fig_ 1

La (l_l) vuol dire che se chiamiamo P il punto ~1f(t) sul sostegno di -y


“occupato” all'istante t, e Q il punto v(t) sulla retta, allora, al tendere di
' in-3
t a 1511, la distanza HP-QII tra P e Q È infinitesima di ordine superiore al
primo per t -› to. La retta acquista dunque il significato di retta tangente al
sostegno di 1 nel punto P1, e il vettore -1*' (t,1)_ si chiama il vettore tangente
II "ƒ tft lg.

Osservazione. Parlare di retta tangente (o di vettore tangente) nel punto


PU G IR" è in realtà poco corretto, perchè una curva puo passare più
volte per uno stesso punto, avendo direzioni diverse. Si consideri il
seguente esempio.
J'
Esempio 1.1. Sia ,
'T (-1)
-1(i) = (-13 - 2:1' - i, ia +12) _

51113» T(-1) = 'r(0) = (0.13)-


Si noti che ",r'(D) x

-f (-1) = (0. 1)
mentre Fig_ 2
rw) = <-1.0» -
È quindi più corretto parlare di vettore tangente in corrispondenza del
valore t11 assunto della variabile t.

Non à altrettanto chiaramente definibile il comportamento di una curva


in un punto in cui la derivata -y' (t11) sia nulla. Ad esempio la curva 7 : IB, -› [R2

*r(f) = (9.12)
presenta una “cuspide” in corrispondenza di t = O (si ha 7' (0) = (0,0)).

°' i
I

Fig. 3
I

Ill-4

Invece la curva -1f{i*) = (t3,t3`) ha per sostegno una retta (e anche in


questo caso *y'(ü) = (U,U)).

Definizione 1.2. Una curva 7 : I -› IR" si dice regolare se è di classe C1


in I ese 7'(t)5£U perogni tEl.
Un arco 7 : [a,l›] -i IR" si dice regolare se ii: la restrizione ad [a,t›l di
una curva regolare.

In pratica, un arco 7 definito su [a,ò] è regolare se 7' (t) è continuo


e non nullo su [a,l›], ove si definisca

fla) = h,irã]+ 'r(fl + fl) -_°r (H)

_,.(,, = h,i,š,_ †a+ hg - -mi _


11 vettore tangente ha anche un importante significato fisico. Se la va-
riabile t rappresenta il tempo, e -_v(t) descrive il moto di un punto nello
spazio, allora il vettore -1=*'(t11) fornisce la velocità istantanea alliistante tc..
In Fisica il simbolo usa.to più comunemente per il vettore tangente è -`,«(t11)_

Definizione 1.3. Una curva (o un arco) -1 si dice semplice se la funzione


-1 è iniettiva_
Un arco -y _ [a,b] -› IR" si dice chiuso se -y(a) = †(l›)_
Un arco chiuso semplice e un arco chiuso tale clic

'ƒ(l1)=")f(Ég), É1-fifiigíftlziìl, i2=l)_

In altri termini, pensando al moto di un punto nello spazio, 1 à semplice


se la stessa posizione non viene mai assunta in due istanti successivi.
Come si vede, nelliattribuire a un arco chiuso Paggettivo “semplice” si
fa una eccezione alla condizione di iniettività. per i due estremi.

Esempio 1.4. Liapplicazione a valori in lR“

7(t) = (cost,sint)

per t E [ü,2-ir] è un arco di curva chiuso, semplice e regolare. Il suo sostegno


coincide con la circonferenza di equazione 1:2 + yz = 1.
Se invece si fa variare t in [0,4ir], si ottiene ancora un arco regolare
chiuso con lo stesso sostegno, ma non più semplice. I
III-5

Esempio 1.5. Sia ƒ : I -+ IR una funzione di classe C1 sull'intervallo aperto


I _ Allora Fapplicazione
'r(l) = (f. ƒ(f))
per t E I definisce una curva semplice e regolare. Infatti -y'(t) -_
(1, ƒ'(t)) gt 0 'tft G I. Il sostegno di -1 non à altro che il grafico della funzione
ƒ_
Analogamente, se ƒ = (ƒ1, ___,ƒ,,_1) : I -› lR"`1 `_`e di classe C1, i`ap-
plicazione
T = (tiƒ1(t)i i ƒfl-l("))

definisce una curva semplice e regolare in IR" I

La nozione di curva che abbiamo adottato è più aderente al concetto


cinematico di “legge oraria del moto” che non alla nozione geometrica di
curva come particolare sottoinsieme di IR". Più avanti recupereremo, con la
definizione di “varietà”, una impostazione di tipo più strettamente geometrico.
Per adesso notiamo che la definizione parametrica della curva fornisce non solo
la descrizione del sostegno come entità geometrica, ma anche informazioni su
un modo particolare di percorrere tale sostegno.
Si pensi alla circonferenza dellilìsempio 1.4. Lequazione zi + ii” = 1
definisce un sottoinsieme del piano, ma non presuppone nessun modo partico-
lare di percorrerlo_ Al contrario, assegnare la funzione *1«(t) = (cost,sint), con
t E [O,2ir], vuol dire percorrere la circonferenza in senso antiorario, a velocità.
costante ecc.
In particolare, ogni parametrizzazione determina automaticamente un
senso di percorrenza sul sostegno, o orientamento.
Per vari scopi (come il ca.lcolo di alcuni tipi di integrali che tratteremo
nel Capitolo V) parametrizzazioni tra loro diverse che individuino però lo
stesso senso di percorrenza sul sostegno si possono considerare equivalenti.
Ciò motiva la seguente definizione.

Definizione 1.6. Due curve regolari 1 : I -› IR", 6 : J -› IR", con I,J


intervalli aperti, si dicono equivalenti se esiste una funzione a(r)

a:J-el

di classe C1, biettiva e con derivata a"(r) 1'.:-› 0 per ogni r E J, tale
che

(l_2) ô='yooi_
III-6

La funzione t = a(r) definisce il cambiamento di parametro che consente


di passare dalla curva 7 alla 6.
La nozione di equivalenza si estende in modo ovvio agli archi di curva.

Esempio 1.7. I due archi

-1(i)=(\/1-12,1) per ie [-- _]


fa va
.s(†)=(¢ss†,anf) per fel-gg]

J*
1

-- - :--

Fig. 4

_ _ _ 1
hanno entrambi per sostegno l'arco di circonferenza z” + y” = 1, z È 5.
Essi sono equivalenti. Basta infatti porre t = a-(r) = sin-r, r E [-g ,
per avere ô(r) = -y(a(r))_ I

Non è difficile verificare che la Definizione 1.6 fornisce una vera e propria
relazione di equivalenza, cioè che valgono le proprietà rifiessiva, simmetrica e
transitiva:
(a) -y--H1 per ogni curva (o arco) ~1«

(c) -1«~6,6~i:r=:›*y-vv.
È inoltre ovvio che due curve equivalenti hanno lo stesso sostegno e che
una è semplice se e solo se lo è l"'altra. Cio vale anche per gli archi; in più due
archi equivalenti hanno gli stessi estremi (nello stesso ordine) e uno dei due à
chiuso se e solo se lo è l'a1tro.
' Ill-T

Segue infine dalla (1.2) e dalla regola di derivazione della funzione com-
posta che se 1 ~ 6 allora

(L3) 5'(†) = flf'(†)*r' (v(†)) -


Per capire il significato della (1.3) si consideri il punto P : 6(r) E IR".
Se t = as(-r), per la (1_2) -1f(t) = P.
Supponiamo per comodità. che -1 e 6 siano semplici. Allora possiamo
dire che 6'(-r) e 1" (t) sono i due vettori tangenti alle rispettive curve in P.
Poichè a'(r) :*› U per ipotesi, la (1.3) afferma che i due vettori tangenti hanno
stessa direzione e stesso verso (Fig. 5).

. «Fi
_i=ii“) _ _ 'i I ti (Ok
I ,I____ “sk

| I P=†(=›=-uo
_ --.-----_ 1 E /5 _ *_ _- I-
J T

Fig_ 5

Dunque 7 e 6 percorrono il loro comune sostegno nello stesso verso.


Si dice che due curve equivalenti definiscono lo stesso orientamento sul
loro sostegno.

Esempio 1.8. Siano


v=vs+at z=z1+e'1-
7 _ 6 _ { I
tl=yc+l›l y=yi+l1'-"
due equazioni parametrichc della stessa retta. Per le proprietà. dei parametri
direttori,i due vettori (a,li) e (a',6") sono allineati.
Allora 7 e 6 sono equivalenti seesolo se (a,b) e (a*,t›') sono concordi.
I

Per le curve semplici, la nozione di orientamento corrisponde a una vera


e propria relazione d'ordine sui punti del sostegno; si puo cioe dire che
P = 'y(t1) precede Q = -†(t-_-1) se t1 ci tg. Questo non vale se la curva non 'fe
semplice, cioè se non c'è corrispondenza biunivoca tra valori del paramentro
e punti del sostegno.
iii-s
2. Lunghezza di un arco regolare.

Sia 7 : [a,li] -1- IR” un arco di curva regolare. Si consideri una


suddivisione di [a,l›] in un numero finito di sottointervalli:

[a,t] = [a,t1] u [i1,i1] U [i1,_1,i›]


con a = t,1 -=.: t1 <1 <: t;,..1 «c ti = li. Si consideri in IR" la spezzata
congiungente i punti F11 = -†(a), P1 = ~,*(t1), ___, P1, = -,(6).

I Pla

P, Pi

Pc
Pr-1

_T__ _ I-

Fig_ ti

La lunghezza della spezzata à data da

la
llP1- Pull + + l|P›= ~ Pi¬1il = 2|l^r(1.›.-*) - 'if (ii-1)l| -
_í=1

Definizione 2.1. Si chiama luiigliezza o'ell"arco 7 il numero

i
lv = SHP :lla (fi) - †(fi~i)||
j:l

al variare di tutte le possibili sudtlivisioni di [a,t›] in un numero ,finito


di sottointervalli

Si dimostra che la lunghezza di un arco regolare à sempre finita; vale


anzi la seguente identità (che non dimostriamo).
Ill-9

Teorema 2.2. Sia -T : [a,t›] -› IR" un arco regolare. Allora

lv = Ãhllfllllldt -

Esempio. Calcoliamo la lunghezza delliarco di parabola

-1«(i) = (mi), con ie [[l, 1] _

1 ______ _..

mi

Fig_'?

Applicando il Teorema 2.2, si ha


1 1
i., :fu ||(i,2i)||.ii =/D ¬./1+ ieri _
Operando la sostituzione v'1 + -iti' = 2t + u, si ha
_l-u” dt ii”-I-1
i_-È _
4u du 4u2
E
5'” 1-u” 1_i”+1
1:- i «--_.:
T Â (211 +11) 41.12 U

-j 1
¬/E-z
8
1_.*+21..=*+1
U
s ..__-21/5 -,1..,./5-21.
1

Teorema 2.3. Se due archi 7 e 6 sono equivalenti, allora L, = I,-,_

Dimostrazione. Siano T : [a,b] --› IR", 6 : [c,d] -› IR", e sia of : [c,cl] -› [a,b}
tale che o'(t) :> U tit Q [c,d] e 6 = yoa.
Ill-10

Allora, per la (1_3),

1. = f||ß'<f›||df = fi||«'(f›~f'(«(:›i||-z
= fi il-›«' («<:››|| ff vidi .
Posto r : a(l), con r E [a,6), si ottiene

li = fbl|'r'(†}l|fil†= f-v - "

Sia ora I un intervallo aperto, e 7 : I -› IR" una curva regolare. Si


fissi t11 E I e per un generico t E I si ponga

s = o'(t) : _/id [I-T' (ii)||du _

Se t > t11, o(t) è la lunghezza delliarco ottenuto restringendo 1 alliin-


_tervallo [t11,t]; se t = t11 si ha o-(t11) = U; infine se t < t.;1, o(t) è liopposto
della lunghezza dell'arco relativo a [t,t._1]_

o(t) P = 7(i)

Pc = Tffol

mi _ _'

Fig. E

ll parametro s = alt) viene detto ascissa curvilinea ed à a volte comodo


utilizzarla per parametrizzare la curva.
Per fare ciò, osserviamo che per il Teorema Fondamentale del Calcolo
Integrale,
o'(t) = ||-,H (t)|| _'> U Vt E I _
III-ll

Quindi cr è una funzione di classe C1 su I con derivata sempre


positiva. La sua immagine è dunque un intervallo aperto, che indichiamo con
J.
Allora. anche la funzione inversa

or=o"1: J-il

è di classe C1 e ha derivata positiva in ogni punto.

s =o(t)

J'
1,1 _ i ì-

i:,1, I i

il-'-í í í

$ 4-

e
iGOC0._ “ls Sissß
I-._

Fig. il _ 4*wc %ciÈ'


*Win iii*
Al variare di s in J, si ponga

5(S) = *r(~'-f=f(r)) -
Per costruzione, 6 ~ -y. Inoltre, sempre per costruzione,
i (3.2) = P0 = 1' (tg)

I.
(b) Se 6(s) = P = -y(t), Parco congiungente P1, a P ha lunghezza |s| (e
I
| il segno di s tiene conto del verso di percorrenza).
I
i
I
In più, segue dalla (1.3) che
i.

5'(r) = -11"(-rl T' (fr (-'¬`))


_.m,¬ .,_
i
|
e per le regole di derivazione della funzione inversa, essendo t = a(.-i),
_. _;_ 1
°' “l " -ff' si ' ||†f<f›||
III-12

da cui si ottiene
. _ 'r'(f)
6 (S) _ 1|-w›|| °
Ne segue che
||5'(S)|| = 1 -
In conclusione, liascissa curvilinea permette di definire una curva 6
equivalente a 7, tale che i vettori tangenti 6" (s) abbiano modulo unitario
in ogni punto (la traiettoria viene percorsa a velocità costante uguale a 1).
Dal punto di vista dei calcoli effettivi, non è semplice in generale cal-
colare esplicitamente liascissa curvilinea (anzi, se possibile è bene evitarlal).
Tuttavia, per la sua naturale interpretazione geometrica, è a volte conveniente
introdurla nelle formule astratte per dare a queste maggiore significato.

3. Curve, insiemi di livello, e varietà nel piano.

Riprendiamo la curva descritta ne1l'Esempio 1.5 in dimensione u = 2.


Come risulta dalla formula

(3-1) TU) = (¢.f(i)) ,


il parametro coincide con l'ascissa 1: nel piano :c,y.
Il sostegno è il grafico della funzione ƒ, e se questa è di classe C1, 1
è regolare a 7' (if) = (1,ƒ'(t)).

J'

ßv J' :fm
1'(=)
l3
í ?-Te

¦ N'

Fig. 10

Il verso di percorrenza del grafico indotto da 7 fe chiaramente da sinistra


verso destra. Ponendo invece

(sm un = (-1. fr- =››


III-13

si ottiene una curva che percorre il grafico di ƒ da destra verso sinistra (*).
Scambiando il ruolo delle due coordinate s: e y, le curve

(3-3) <f(†) = (sr (i). f)


(3-4) fl(1) = (sf (-É). -I)
descrivono il grafico z = g(y) nei due versi di percorrenza opposti.
Diremo che una curva di uno dei quattro tipi (3.1), (3.2), (3.13), (3.-4)
con ƒ, o g, di classe C1 è un grafico.

Lemma 3.1. Sia 7 : I -› IB? una curve regolare e sie in G I. Esiste alloro
un intorno In = (tu - 6, tu +6) di t._~, tale che lo restrizione di 1' o ID
sio equivalente u un grafico.

Dimostrazione. Siano r = -y1(t), y = †2(t) le due componenti di ›-y(t). Poichè


-7 è regolare,
TWD) = ('ri(is). 'ri(fD)l 9* (0›U) -
Supponiamo che ~†{(tg) 96 0.
Se -7i(t0) > 0, esiste un intorno In = (tg - 6, tu -i- 6) di tg tale che
V: 5 ID †{(t) > 0.
Dunque 71 è invertibile su ID. Sia t = o(.¬:) la funzione inversa,
definita su un intervallo J dell'asse r.
La funzione ci e di classe C1 su J e ha derivata positiva. Per la
Definizione 1.6, la curva 7 o of : J -› [R2 È equivalente a 1. Ma

(1 ° H) (I) = (T1 (ef (Il). vr (ef (H-'})) = (=~*-1» (vi U H) (='f-=)) -


Dunque 7 o o è un grafico della forma (3.1). '
Se -fi (tn) < 0, si procede come sopra, definendo però t = or(-ar), ossia
considerando la funzione inversa di -71.
Si conclude in questo caso che

(T 0 fl)(==) = (- 2. (ri -=› el(-Il)


che fornisce un grafico del tipo (3.2).
Infine, se ~y1(tü) = 0, allora necessariamente 'r£(iu) 75 U e si procede in
modo analogo. I

(ik) Si noti che se ƒ è definita nell'intervalIo (u,ù}, nella (3.1) si prenderà te (e,b) e nella [3.2]
IE (¬-b,-o).
III-14

Infine, se †{.(tU) = O, allora necessariamente -y,'_,(t.;;) 99 0 e si procede in


modo analogo. I

È possibile dedurre dal Lemma 3.1 Panalogo risultato per gli archi.

Teorema 3.2. Sio -y : [a,b] -› IR.: un arco regolare. possibile decoinporne


1 in un numero finito di tratti, ciascuno dei quali sia equivalente a un
sfflfiflfl (*)-
Esempio. Sia 7 : [0,2:-r] -› IR2 definito da
{J1' : CDSÉ

y = sint .

J'
'T2

\ I

'r(0) = 'r(2fr)
T3 Ts
T4

Fig. 11

La Figura 11 mostra come si possa suddividere 7 in cinque tratti


esprimibili come grafici. Per esempio, -fl è equivalente a

<51(v)= (\/1-yåy) 21€ [IL

E T2 H.

62(:.'c)=(-a:,¬,/1-2:2) :E
é. _
-_
â
mi-¬
uM
BMI'
"J

(Ii) La parte meno evidente di questo enunciato riguarda le possibilità di ottenere un numero
finito di tratti. Sorvvoliamo sulla giustificazione, dicendo solo che ciò dipende dal fatto che [a,b] è
compatto.
III-15

Fino a questo momento ci siamo occupati di curve definite in modo


esplicito, attraverso una data parametrizzazione. D'altra parte in Geome-
tria si chiama abitualmente curva un sottoinsieme del piano definito da una
equazione del tipo

(3.5) F(17,y)=a, r.1ElR

(p. es. le coniche). Ci occuperemo adesso di mostrare le relazioni tra que-


sti due approcci. Più precisamente, ci poniamo il problema di riconoscere
sotto quali condizioni l'insieme dei punti del piano definito dalla (3.5) possa
essere parametrizzato in modo da risultare il sostegno di una curva regolare
(o perlomeno se questa operazione possa essere fatta localmente o a tratti).
Per quanto abbiamo detto sopra a proposito dei” grafici, il problema
è quello di esplicitare localmente nella (3.5) una delle due variabili rispetto
allialtra.
Da un punto di vista formale, se y = ƒ(.e) è una funzione definita su
un intervallo I tale che F(r,ƒ(:i:)) = a identicamente per :r E I, si dirà.
che ƒ è implicitamente definita dalla (13.5). Lo stesso si dirà di una funzione
in = g(y) definita su un intervallo J, tale che F(g (y),y) : U per y E J.
Per rendersi conto della natura del problema, si consideri Pequazione

x2+y2=1

della circonferenza unitaria. Ovviamente non è possibile descrivere liintera


circonferenza come un unico grafico, ma è necessaria una decomposizione in
più archi.
Ci sono poi altre situazioni “degeneri", come

che definisce un solo punto, oppure

2:2 + yz = -1

che definisce l'insieme vuoto.

Enunciamo senza dimostrazione il seguente importante teorema.

Teorema 3.3 (Teorema delle funzioni implicite). Sia F(e,y) una funzione di
classe C1 in un aperto A Q IR2. Sia (armyu) E A tale che V(,,° ,MF çé 0,
IIL16

e sia a = F(z.1,ys}. Esiste allora un intorno B di (z0,y0) tale che


liinsieme
{(:c,y) E B : F(:r,y) = a}

coincide con il grafico di una funzione di classe C*

u= f(f›'-'). flrrflfv I =s(y)~


Precisafnente,
ôF . . . _ _ _ _
(a) se ã(z,;.,yü)760, si puo esplicitare z in funzione di y;

(b) se 2-5 (:r:.;;,;r,f,;.) çé O, si può esplicitare y in funzione di z.

J' B Vpùr
Q.

F(x,y)=a

1-
Ji'

Fig. 12

Esempio 3.4. Si consideri l'equazione F(z,y) = zi - ya = U. Chiaramente,


essa equivale a y = {'/:É = ƒ(z).

v,.r
Ií 1-un-| ..._ -__ __í i I H I

Fig. 13
I'

III-17

L'espIicitazione è dunque facile, ma la funzione ƒ non è derivabile per


z = 0. In corrispondenza, si ha V(0,0;F = (0,111).

Si consideri invece il punto P = (-1, 1), in cui liequazione è soddisfatta.


Si ha 'UPF = (-2, -3); dunque in un intorno sufficientemente piccolo di
P liinsieme descritto dalllequazione è il grafico di una funzione di classe
C1 nella .r (cioè y = i/F), o anche di una funzione di classe C1 nella
y (cioe z = -\/F). Liintorno di P deve però essere preso in modo da non
contenere llorigine. I

Esempio 3.5. Si consideri Pequazione F(z,y) = 1:2 - y2 + yi = 0.


Essa definisce un insieme che è liunione dei due grafici

:r::|:yi/1-yi.

Si ha così un insieme a forma di “otto” come in Fig. 14.

J'

Fig. 14

Analizziamo il gradiente di F nel1'origine 0 e nel punto P = ([],1).


Poichè
VF = (210, -2:: + 41:3)
VUF = (0,0), VF-F = (O,2).
Nelliorigine le ipotesi del Teorema 3.3 non sono soddisfatte, e si vede
dalla figura che in nessun intorno dell'origine liinsieme coincide con un grafico.
Nel punto P solo ÖF e. diversa
. da zero. Sara. quindi
_ . possibile
. . esplicitare
. .

y in funzione di z nel1'intorno di P, ma non viceversa. I


III-18

Esempio 3.6. Si consideri liequazione


F(:r,y) = J:+y-c"':i' = 0.
. ._ F . . .
Poiche lg- = 1 + z2e'”:1" gt 0, questa equazione definisce una funzione
Il
implicita y = ƒ(z) in un intorno di un qualsiasi punto in cui F si annulli
(ad es. 'P = (1,0)). Tuttavia non fe possibile esprimere ƒ mediante funzioni
elementari. I

Vedendo ora il piano z,y come il piano base in IR3, consideriamo il


grafico z = F(:i:,y) di una funzione F. Llequazione F(z,y)= ci individua,
nel piano base, Pinsierne di livello a del grafico.
Z

"R A È 4-I' ì E-al


.fil 'lII..|_|.-I-"Fai I
lla
.r

-J _; -_..
5:12;
li nd-1l_-Ii il--24-_."

1 1 II I \

/ff -1 _;-
'J"
I 1" ' ¦ “=“~*=›f”
“Q

_I
I H-H-H-I"I-1"-'*" "'-'l"*"_"'-" "
-›-1-:-_1-_*-H-'- '-'F

-rm
__-_ ___-

F(J\'f'._'}')=fii Flfihylzfii
Fig. 15

Come mostra la Fig. 15, gli insiemi di livello possono avere varie forme
(per es. possono essere connessi oppure no).
Si puo quindi dare la seguente lettura del Teorema delle funzioni im-
plicite: se F è di classe Ci- e se liinsieme di livello (nel piano base) non
contiene punti stazionari per F (cioe tali clie VF = O), allora l'iiisieme di
livello è costituito da una, o più, curue di tinello.

Nelle Figg. 12 e 13 è stato disegnato, insieme alla curva di livello nel-


l'intorno di P, anche il vettore VPF. E utile tener presente clic tale vettore
è sempre ortogonale alla curva di livello, come ora dimostreremo.
III-19

Proposizione 3.7. Sia F di classe Cl nell'aperto A Q IR2, e sia


P = (says) € A tale che F(P) = a, ôl(P) 75 U. Sia y = ƒ(z) la
äy
funzione di classe C1 nell'intorno (zu-6,z0+6) di zu implicitamente
definita da F(z,y) = a nell'intorno di P. Allora VPF eperpendicolare
al grafico di ƒ nel punto P. Si ha inoltre
ÖF
- (P)
(3-6) fm) = --?% -
E,-(P)

Dimostrazione. Poichè y = ƒ(z) descrive la curva di livello, si ha

F(:i:,f(z)) = a “dz E (zu -- 6, zu + 6) _

Applicando la regola della derivazione in catena, si ha

3% (z, ƒ(:i':)) + ƒ'(:r)?% (z,ƒ(z)) = U Vr E (icq - lì, :rs + <5)

Ponendo z = xs, e osservando che (zo, ƒ(z,;.)) = P, si ha


ÖF , ÖF _
(3.7) E; (P) + f (z<i)í; (P) _ 0 .

che fornisce la (3_6)_ La (3_'i') può essere riscritta come

(VPF) ' (1.f'(Iu)) = 0 -


Poiche (1, ƒ'(zü)) è il vettore tangente al grafico di ƒ nel punto P, segue
che VPF è perpendicolare al grafico di ƒ_ I

Definizione 3.8. Un sottoinsieme E di IR: si dice una varietà unidimen-


sionale se per ogni punto P E E esiste un intorno B(P,r) tale che
EFI .B(P, r) coincida con il grafico di una funzione di classe C1.

Esempi di varietà. unidimensionali sono


(a) i sostegni di curve semplici e regolari;
(b) gli insiemi di livello di funzioni F(z,y) di classe C1 con gradiente mai
nullo.
Una varietà. è dunque un insieme e su di essa non e definito un orienta-
mento particolare. Questo andrà. specificato di volta in volta, se necessario.
Q' _

III-20

In capitoli successivi utilizzeremo il risultato seguente, che ci limitiamo


a enunciare.

Proposizione 3.9. Ogni uarietà unidimensionale compatta e l 'unione di un


numero finito di sostegni di archi chiusi e regolari, disgiunti a due a
due.

4. Punti stazionari vincolati nel piano.

Sia g(z-,y) una funzione di classe C1 su un aperto A, e sia E C A


una varietà. unidimensionale_ '
Vogliamo studiare le proprietà. della restrizione di g a E, in particolare
vedere come si possono determinare i punti di massimo e minimo locale per
¬'-ils*
In questo tipo di problema liinsieme E si dice il uincolo_
Si osservi innanzitutto che un punto P E E pub essere di massimo (o
minimo) locale per gh, senza esserlo per g.
Si consideri ad esempio g(z, y) = zi' - yi, e sia E 1'asse delle ascissa.
Poichè g(z,U) = zz, llorigine è un punto di minimo per g|_,_,,. Tuttavia g
assume valori negativi sull'asse y, per cui l"'origine non 'fe un punto di minimo
per g.

Definizione 4.1. Sia g una funzione di classe Cl sulliaperto A 1; IR: e


sia E C A una uarietii unidimensionale.
Sia P : (z¢;,,y0) E E e si suppongo che nell 'intorno di P liinsieme
E coincida con il grafico della funzione y = ƒ(z) di classe Ci in
(zu - 6, :sg + 6). Si dice che P è un punto stazionarie vincolato per g
su E se

(M) åg(=_f(=›i..... = 0 _

Ovviamente, se P è un punto di massimo (o di minimo) locale per


g|_,,,, P le necessariamente un punto stazionario vincolato. Tuttavia, non tutti
i punti stazionari vincolati sono di massimo o di minimo locale (per es. la
funzione g(_-i:, ƒ(:i:)) può avere un fiesso orizzontale in zu).
Ill-21

Per la regola di derivazione in catena, la (-4.1) equivale a

(4-2) (Vas) - (1.f'(Iu) = 0 -


Poichè (1,ƒ"(:i:U)) è tangente a E in P, ipunti stazionari vincolati
sono quelli in cui Vg ii perpendicolare al vincolo.

ij-

Fig_ 15

Nella Definizione 4.1 si fa esplicito riferimento a una descrizione di E


mediante grafici. Nella pratica., tuttavia, il vincolo E è assegnato comune-
mente

(a) come sostegno di una curva regolare (forma pa.rametrica)


oppure
(b) come insieme di livello F'(:i::,y) = a (forma implicita).
Vediamo allora come si individuano i punti stazionari vincolati nei due
casi suddetti, evitando di esplicitare il vincolo come grafico.

Caso (a). Sia E il sostegno della curva regolare -y(t), e sia P = 7(t0)_

Allora P è un punto stazionarie uincolato per g su E se e solo se


cl
5 g(7(l'))|i=i,;,, = O *

Si osservi infatti che la (-4.3) equivale a

(4-4) (Vrs) -'r' (tu) = U


(sempre per la regola di derivazione in catena), e dunque esprime la perpen-
dicolaritå. tra Vg e la curva in P.
-E

III-22

Caso Sia E definito dall'equazione F(z,y) =a, dove F edi classe C1


e "~7F;é0 su E.

Allora P è un punto stazionarie uineolato per g su E se e solo se


Vpg e un multiplo scalare di VPF.

Questo segue dalla Proposizione 3.6.

Nel caso (b) la ricerca dei punti stazionari vincolati conduce a impostare
il sistema
È...;,Ö`l
5:- 5::
(4-5) ä..,,ã.f1
33;- Öy
F(¦l¦,y) = ti

in cui le prime due equazioni esprimono la condizione vg = AVF, e llultiina


il vincolo (z,y) E E.
Nel sistema (-4.5) compare, oltre alle incognite z e y, una terza
incognita A (detta moltiplicatore di Lagrange) che è ausiliaria e non ha in
generale rilevanza una volta risolto il sistema.

Vediamo orai metodi di risoluzione indicati nei casi (a) e (b) a confronto
su un esempio.

Esempio 4.2. Si vogliono determinare i valori massimo e minimo assunti


dalla funzione g(z,y) = zy sulla circonfereza E di centro C = (0,1) e raggio
1. Cerchiamo dunque i punti stazionari vincolati.

Primo metodo: parametrizziamo la circonferenza ponendo:


{ :ir = cost
7 ' y = 1 + sint
e consideriamo la. funzione composta g(†(t)) = cost(1 + sint) = h(t). Ponendo
h.'(t) = U, si ha l'equazione
zsis“i+sini-i=o,
da cui si ricava sint = - e sint = -1. A meno di multipli di 2-ir, si
_ _ 5 3 _ _ _ _ _
hanno i tre valori t, = - -.-i. ici = šir, ta = šir, corrispondenti ai punti di
¢.'Ir=í| ¦~.¦i|›-H
III-23

E P1 = (É, ,Pg = (-%-š, ,P3 = (0,0). Questi sono i tre punti


stazionari vincolati. Si puo discutere il loro tipo analizzando il segno di li'(t),
oppure calcolando h”(t). Tuttavia, visto che siamo interessati al massimo e
al minimo assoluti (che esistono perchè E le compatto), basta calcolare la g
nei tre punti. Si ha

3 3
.-.=(P.› = ;,-~/5. im) = -;~/1?. i(P.~.) = 0.
_ _ _ . ._ 3 _ _ . 3
per cui il minimo e -E \/Il e il massimo e E t/1:.

Secondo metodo: La circonferenza ha equazione

r(s,y)=s“+y*-2y=o.
Poichè VF = (2z, 23;- 2), questo gradiente ù nullo solo nel centro C, dunque
non sulla circonferenza. Impostiamo allora il sistema (4_5):

y=2À:c
.'c=2À(y-1)
a:2+y2-2_i,i=U.

Sostituendo la prima nella seconda, si ha

y = 2À:c
;i:=2À(2}i:.t-1)
ic2+y2-2y=U

(4À2 - 1):c = 2.34.


y = 2Àz
1:2 + yz - 2y = il _
Osservando che la prima non è verificata se 4A? - 1 = 0, si ha

,, ._ _i
` 4,\2 i
___ 4).?
”“4,\2-1
z2+y2-2y=0_
III-24

Liultima equazione diventa

ii* +___1si* si? U


(-ii*-i)=-' (fm-i)2 4,\2-1"
da cui
4).* + isx* - s,i*(4i* - 1) = 0
e semplificando
4x* _ sii = 0
che ha soluzioni \/_ `/_
1li1=U, Ã2=?3, /\3`--ìå.

In corrispondenza si ottengono le tre soluzioni in z,y

_~/3 _ ~/zi
{==1=° “-7 **~*7
yi 0 _3 _ä
312-2 ya-2

che forniscono i tre punti stazionari. I

La convenienza di un metodo di risoluzione rispetto alllaltro varia da


Cl-150 B. E350.

5. Superfici regolari in IR3 e loro orientamento. l

Passiamo adesso a definire il concetto di superficie (in forma parame-


trica). l

Definizione 5.1. Sia A un aperto connesso di IR2. Si chiama superficie


in IR3 unhpplicazione continua

o* : il -› IR3 _

Liinsieme immagine

E = a'(A) = {o'(u,u) : (u,u) E A)

si chiama il sostegno della superficie. I


Il I-25

Tratteremo specificatamente superfici che sono dotate di un certo grado


di regolarità.. Nel caso delle curve, il concetto di regolarità garantiva l°esistenza
del vettore tangente in ogni punto. Analogamente, una superficie regolare
dovrà. essere definita in modo da garantire Pesistenza del piano tangente in
ogni punto.

Definizione 5.2. Una superficie rr : A -› IR" si dice regolare se cr e di


classe C' in A e se la matrice
ãfa E
Öu Öu
_ 8172 852 _ È ai
(5.l) .I(,,1,_,)fl' - au av (au, au)

miu. 52
El ôu
lia rango uguale a due in ogni punto (u,i_›) E A. I

Richiedere che la matrice (5.1) abbia rango 2 fe equivalente a richiedere che i


d _
ue vettori al( ) E gg( )
ôu mv ôu H' U
siano linearmente indipendenti (in particolare, ciascuno di essi deve essere non
nullo).
Fissato un punto (EE) E A, si consideri Papplicazione

(52) u I-› o'(u,ì)

in un intorno di H, e

(5.3) u I-› o'(H,u)

in un intorno di U. Esse definiscono due curve regolari, passanti entrambe


per P = a (EJ) e giacenti sulla superficie. I loro vettori tangenti in P sono
rispettivamente
É:-(uni) s g_:{s,s).
Se a e regolare, questi due vettori individuano un piano. È naturale chiamare
tale piano il il piano tangente a cr nel punto P = a(*iI,í). È facile mostrare
che tale piano contiene tutti i vettori tangenti alle curve regolari giacenti sulle
superficie e passanti per P.
Si dice che una superficie è semplice se Fapplicazione sr è iniettiva.
III-26

ill öo _ _
L... ã;("›i") 5: Ufilš)

I A 4 ,.-“I i 3-:(as)
o(u,u) 'ri

0(IT,u)

H -0-

+ _ -¬__

JE
J*

Fig. 1'?

Esempio 5.3. L'applicazione cr :A i-› IR3 con A = {0 <1 u -=: ir, 0 ~=: u <2 2ir}
definita da
z = o1(u,u) = sin ucosu
y = a2(u,u) = sinusinu
z = a3(u,u) = cosu,
è una superficie regolare e semplice. Il suo sostegno è la sfera di raggio unitario
di IRJS, privata di un meridiano. I

Esempio 5.4. Sia A = {(u,s) : 0 si u <2' 2-ir) e sia cr: A -› IR3 la superficie
definita da
I' = C-DS 'U

y=sinu
z=u,
semplice e regolare. Il suo sostegno è una superficie cilindrica illimitata, pri-
vata di una generatrice_ I

Esempio 5.5. Sia ƒ : A i-› IR. una funzione di classe C1 su A. Liapplicazione


di A in in*
(5.4) o'(u,u)=( : )
flflflfl
III-27

è una superficie semplice e regolare. Infatti, come si verifica immediatamente,


la matrice
1 0
Jtuluìg' = 0 l

â (H. If) ã(11.Ul


ha rango 2 in ogni punto di A. ll sostegno di of coincide col grafico di f.

Estendendo l'uso di un termine già applicato per le curve, una superficie


del tipo (5.4), sarà detto un grafico. Analogamente, si dicono grafici anche
superfici del tipo
'H

U(u*-4') = §'(I-51')
ii
oppure del tipo
lt(-u,u)
o'(u,u) 2 u: .

Cosi come per le curve, ha interesse studiare l'effetto dei cambiamenti


di coordinate nella rappresentazione delle superfici.

Definizione 5.6. Siano A e A' due sottoinsiemi aperti e connessi di


llìg. Un cambiamento cli' coordinate (per superfici) ii un'applicazione
liiuniuoca ci : A' -› A di classe C', e tale che la matrice Jacoliiana
J(,5_,,;.o« risulti non singolare in ogni punto (§,n) E A'. I

Proposizione 5.7. Sia of :A -› IRB una superficie regolare. Sia of : A' -› A


un cambiamento di coordinate.
L 'applicazione
P(£.†i) = ~='(flf(~f.fi))
da A' in IR3, definisce una superficie regolare, che ha lo stesso sostegno
di o'.
Inoltre p e semplice se e solo se ir e semplice.

Dimostrazione. L'applicazione p è evidentemente di classe C1 su A'.


Inoltre, per il Teorema 3.2 del Capitolo II,

un vm). 2-;“(e.†.›) = (§§<«=~<e_›.››. <«~(¢_›.›>) -f<.....«-


III-28

Dalla (5.5) si vede subito che, essendo det .I,._-,(£, ri) gt U, se i vettori â
e 3-: sono linearmente indipendenti in tutti i punti di A, anche i vettori
É-É e ålí sono linearmente indipendenti in tuttii punti di A'. Cio prova che
p è regolare.
La verifica del fatto che p abbia lo stesso sostegno di er è immediata,
cosi come la verifica di quanto enunciato a proposito delle superfici semplici.

Definizione 5.8. Due superfici regolari

cr: A-*lita
p: A'-›lR3

si dicono equivalenti se esiste un cambiamento di coordinate a : A' -› A,


CH" dfi'>-f(f.sJfl' `-> U 1'" 09"-Il (fui) E "Vi Psi* 'Ivi r(E.†i) = e(fl'(£.†i))
qualunque sia (11,17) € A'. I

Si noterà. che, in virtù di (5.5), la coppia di vettori %(§,r;), %: (5,17)

genera lo stesso piano della coppia di vettori -3% (o(!;',1;)), g_: (a(l;',r;)). Dunque
il piano tangente non dipende dalle coordinate scelte per parametrizzare la
superficie.
La richiesta det J[_.5_,,]a« ::=- 0 nella Definizione 5.8, e legata a questioni di
orientamento, di cui ora parleremo.
Consideriamo per semplicità. superfici regolari semplici. Sia dunque of :
A -› B13 una tale superficie. Fissato un punto (íi`,"ií) dell'aperto A, i due
vettori

(5.6) 3+: (E, F), ÉT: (E, H)

sono linearmente indipendenti, quindi il loro prodotto vettoriale

(5_7) N(fi,í) = gli (ì,`i.i) A 3+: (EF)

non fe nullo. Inoltre, il vettore N(E, F) risulta normale al piano tangente alla
superficie nel punto P : a(ü,í). Per questa ragione, il vettore N (E, E) si dice
anche il settore normale alla superficie in P = o(n,n)_
II I-29

Poichè (ij) era stato scelto arbitrariamente in A, possiamo affermare


che, per ogni punto P = o(u,u) su una superficie semplice e regolare con
(u,v) E A, il vettore normale è definito.
La seguente proposizione ci dice come cambia il vettore normale per
effetto di cambiamenti di coordinate.

Proposizione 5.9. Sia a :A -› IRB una superficie semplice e regolare, e sia


a : A' -› A un cambiamento di coordinate. Posto p(£,n) = a(o:(E,n)),
per ogni punto (È-,fi) E A' si ha

<5-8) É-§(E_fi› ^ 2-',':(š.a = <1-s1.;,.,».«›f [%<«<š.s››^ 2-f,'<.-1 (tai) .

Dimostrazione. Poniamo per comodità. (EJ) = a(È,ñ), e

J_ al _ flii fliz
(Em flzi flzz I

Si ha:

3;: (all) ^ 3% (EP) = (fliig_: (5.5) + Hzigå (5.5)) "i


Ö _ Ö __
'hi (G12 'ô%(I-'tim +a22ô%(uiU)) =

Ö __ Ö __ Ö __ Ö __
= tlliflggå (11,11) l"\ 5% (11,11) -|- flg1fl12í:-(U, U) .Pt É (11,11) =

=(l'J11l`.I2g - t_121tI1g)%(E,P)J""i. % (II,-II) _

In particolare, se Gr e p sono due superfici equivalenti, i rispettivi


vettori normali in un dato punto possono differire in modulo, ma hanno la
stessa direzione e lo stesso verso.

Definizione 5.10. Sia E C IRB il sostegno della superficie semplice e regolare


a :A -› IR3. Sia (EE) E A e sia P = a(ä,í) E E. Il uersore
_ _ _ N(H,ì)
(5_9) n(u,u) _ |N(E¦F)|

si chiama il versare normale a o' nel punto P. I

4 - BACCIGTTI-RICCI - Lezioni di analisi matematica II


III-30

Corollario 5.11. Due parametrizzazioni equivalenti di uno stesso sostegno


E assegnano lo stesso versare normale in ogni punto P E 2. I

Supponiamo invece che a : A' -› A sia un cambiamento di parametro


tale che det J., <1 0 in ogni punto di A'. Se

ir : A -1» IR."

è una superficie semplice e regolare, e

p = G' 'D ü' ,

allora p e sr hanno lo stesso sostegno E, ma in-ogni punto di E i due


versori normali sono opposti.

l
'li
P

I: - F

Fig_ 18

Si dice che ogni parametrizzazione di E individua su di esso un verso di


attraversamento, o un orientamento. Due parametrizzazioni equivalenti indi-
viduano lo stesso orientamento; ogni sostegno di superficie semplice e regolare
ha due orientamenti possibili.

Esempio 5.12. Sia of definita dalla (5.-4). Si calcola subito che N{u,v)
coincide col vettore di componenti

I (-§_f,'(=›.=››. -%<†.=.«.››. 1) _
ed ha quindi una componente positiva nella direzione dell'asse z. Possiamo
cosi dire che il verso di attraversamento del grafico di una funzione z = ƒ(z, y)
è nel senso delle z positive. I
III-31
il-í

6. Funzioni implicite e varietà bidimensionali in IR3.

In questo paragrafo indichiamo brevemente le estensioni dei risultati del


paragrafo 3 al caso delle superfici in IRB.

Teorema 6.1. Sia rr : A -› IR3 una superficie regolare, e sia (ij) E A.


Esiste un intorno B di (aj) tale che, scegliendo opportunamente
due delle tre coordinate di IR3 come variabili indipendenti e la terza
come variabile dipendente, la restrizione di a a B risulti equivalente
al grafico di una funzione di classe C1 nelle due variabili scelte come
indipendenti.

Una superficie regolare puo quindi essere vista come composta da più
porzioni ognuna delle quali è un grafico del tipo z = ƒ1(z,p), oppure g =
ƒ2(z, z) ecc.

Teorema 6.2 (Teorema delle funzioni implicite). Sia F(z, y,z) una funzione
di classe C1 nell'aperto Q Q IB.3_ Sia P = (zU,y¢_.,z,) E Q tale che
UPF 99 0, e sia a = F(P). Esiste allora un intorno U di P tale che
l 'insieme
{(:i:,y,z) € U : F(:r,y,z) = a}

coincide con il grafico di una funzione di classe C1 in due variabili.


_ _ ÖF _ , _ _ _
Precisamente, se per esempio F(P) ;£ 0, si puo esplicitare z in
Z
funzione di z: e y nell'intorno di P.

Proposizione 6.3. Sia F di classe C1 iåelfaperto Q I; IR3, e sia


F _
P = (z,,,y0,z0) 5 Q tale che F(P) = a, F-(P) ;£ U. Sia z = f(z,y)
la funzione di classe C' nell'intorno B di (zü,g.;.) implicitamente
definita dall'equazione F(:i:,y, z) = a nell'intorno di P.
Allora VPF è perpendicolare al grafico di ƒ in P. Inoltre si ha

il (P)
g Izüiyfl) = _
*” ,,-,<P›
su ÖF
p
@_f ,,,, ,,, _ -LP _
8” ' 53
Öz
(P)
III~32

Definizione 6.4. Un sottoinsieme E di 1R3 si dice una oarietà bidimen-


sionale se per ogni punto P E E esiste un intorno B(P,r) toie che
EH B(P,r) coincide con il grafico di una funzione da IR2 in IR di
classe C1.

Anche per le varietà. bidimensionali va osservato quanto detto per le va-


rietà. unidimensionali nel piano a proposito de1l'orientamento. Se Te necessario
considerare un particolare orientamento su una varietà. (per es. per calcolare
un integrale di flusso, come vedremo nel Capitolo V), questo orientamento va
definito esplicitamente.
C'-È tuttavia un problema che non si presenta con le varietà. unidimen-
sionali: ci sono varietà bidimensionali non orientobili.
Ricordiamo che Porientamento di una superficie (e dunque di una ve-
rietà., che si può pensare come costituita da più sostegni di superfici incollati
fra loro) consiste nel clefinìre un verso di attraversamento in ogni punto, sce-
gliendo uno dei due versi normali alla superficie.
Liesempio più rilevante di varietà. non orientabile è costituito dal nostro
di Möbius illustrato in Fig. 19.

QiA
*-%<-3 Fig. 19

Esso è stato decomposto in sette parti, ciascuna delle quali puo essere
descritta come sostegno di una superficie semplice e regolare. Assegnato un
orientamento (uno dei due possibili) a ol, si proceda con og, ...,o.5 in modo
che ogni orientamento sia compatibile col precedente. Si arriva cosi al settimo
pezzo del nastro, che non è possibile orientare in modo compatibile con ol e
on; simultaneamente.
Le varietà. non orientabili sono anche dette o una faccio.
III-33

7. Punti stazionari vincolati su una varietà bidimensionale in


Ina.

Sia E C IRB una varietà bidimensionale. Supponiamo che E si possa


definire con l'e-quazione z = ƒ(a:,y) nell'intorno di P = (zu, y.;;.,z._›,).
Se g(:s,y,s) e una funzione di classe C1 in un aperto Q Q IR3 conte-
nente E, diciamo che P eun punto stazionarie vincolato per g su E, se,
posto
fi(=.y) = ø(==.y.f(=›y))
risulta.
V(,,°,yD)h = U _

Anche in questa situazione ci sono due metodi di ricerca dei punti sta-
zionari vincolati.

Caso (a). Se E è il sostegno della superficie regolare o(a,s), si pone

fl-›==(H. U) = a(==f(†1. 11))


e si cercano le soluzioni del sistema
âcp _
5|; _ 0
Öçe _
È -0 _

Caso Se E è l'insieme di livello F(z:,y,.i) = a, e VF non è mai nullo


su E, si usa il metodo dei rnoltiplicatori di Lagrange, ponendo

@_,\'fÃ
Öa: åa:
_Öi_,\<"3Ã
(121) iis- äs
@_AÉ
Ö: Ö:
F(:c,y,z)=a
III-34

8. Varietà unidimensionali in IBP.

Definizione 8.1. Un sottoinsieme E C IR3 si dice una varietà unidimensio-


nule se per ogni punto P di E esiste un intorno B(P,r) di P tale
che EflB(P,r) coincida con it grafico di una funzione di una variabile
a valori in IR” di classe G1 (scegliendo opportunamente una dette tre
coordinate in 1113 come variabile indipendente).

Se 1 le una curva semplice e regolare in IR3, il suo sostegno è una


varietà unidimensionale. Enunciamo poi la seguente variante del Teorema
delle funzioni implicite.

Teorema 8.2. Sia E C IR3 definito dai sistema

F{z,y,z) = a
(3.l) E:
G(::,y,z) = b

Si suppongo che per ogni punto P E E i due gradienti VPE e “Up-G


siano linearmente indipendenti. Aiioru E è una varietà unidimensio-
nate.

Con riferimento al sistema (8.1), Pinsieme E è Fintersezione di E1 =


{(::,y,z) : F(:r:,y,z) = a} e di E2 = {(:c,y,z) : G'(z,y, z) = lJ}.
Sotto opportune ipotesi, E1 ed E2 sono due varietà bidimensionali.
La necessità di porre la condizione che i due gradienti siano linearmente indi-
pendenti in ogni punto e dovuta al fatto che non sempre la intersezione di due
varietà bidimensionali è una varietà unidimensionale. Potrebbe ad esempio
capitare che E1 = E2 (cioè le due equazioni nel sistema (SJ) sono equivalenti).
Si consideri anche il sistema

{ 222 + yi' = 1
3:2 + zz = 1

che definisce l"'i:ntersezione trai due cilindri in Fig. 20.


L'intersezione e costituita da due ellissi che si incrociano in due punti
trasversalmente. In questo caso E non è una varietà unidimensionale.
_ _l-í,

II I-35

=1
I.-_,,._ -r- il-..|_.`_. _-
.-'- 'In
s"..." I- `_____.- _ _ _,-P í' fì

L.

I-1. Il J
\ -""'*'-. * /I .rh
\
I

xx
I
-"~
J'

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I
l"/'if l 7
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1 .-;_""

li--_-,..|-|›-II -1-_. 1.11-.___._


Ii' A
1-_ _--q|I|1«1i,1¬|-D"-'É -pn"'

Fig. 20

Quando il vincolo è una varietà undimensionale in lR3 definita dal sistema

F'(:c, y, z) = a
G'(.1:, y, z) = ia

il metodo dei moltiplicatori di Lagrange per la ricerca dei punti stazionari


vincolati prevede l'uso di due moltiplicatori À e p. Si imposta allora il
sistema
II I-36

âg_ ÖF ÖG'
Ö;|:_AÖz +pôz
Ög_ ÖF ÖG
íy_Aöv+ßÖy
Ög_ ÖF ÖG
-di-;_ÀÖz +1132
F(:r,y,z)=a
G(z,y,z)=b.
Se il vincolo è invece espresso nella forma parametrica P = 7(t), si imposta
liequazione (11.4), come in due dimensioni.
Capitolo IV

INTEGRALI MULTIPLI

La nozione di integrale multiplo di una funzione di due o più varia-


bili è Pestensione naturale della nozione di integrale definito i11 una variabile.
Liintegrale su un iperrettangolo (che è lianalogo multidimensiona.le dell'inter-
vallo limitato) richiede quasi solo una ripetizione della costruzione usata in
una variabile; ciò viene svolto nei primi due paragrafi.
Ma mentre su IR si calcolano quasi esclusivamente integrali su in-
tervalli, in IR", con n Z3 2, si deve spesso integrare su insiemi di vario tipo:
sfere, cilindri, piramidi ecc. ti questo scopo si rende necessario introdurre la
nozione di insieme misurabile. Gli insiemi misurabili sono quelli ai quali à
possibile assegnare una misura (area, volume, ecc., secondo la dimensione), e
al tempo stesso quelli su cui ha senso integrare funzioni di più variabili. Le
relazioni tra misura di un insieme e integrale di una funzione sono descritte
nei §§ 3, 4.
Si passa quindi a svilupparei metodi di calcolo effettivo degli integrali
multipli. Il principio generale è quello di ridurre il calcolo di un integrale
multiplo alla iterazione di integrali unidimensionali nelle singole variabili; a
volte ciò richiede un preliminare cambiamento di variabili.
È interessante osservare che il calcolo effettivo di aree e volumi si
riduce al calcolo di un integrale multiplo.
Nel § 9 si definisce Pintegrale su un insieme illimitato (analogo alliin-
tegrale improprio in una variabile). '
La teoria delliintegrazione qui esposta fe comunemente chiamata in-
IV-2

tegrazione secondo Riemann, e la nozione di misura è quella secondo Peano-


Jordan. Tra le varie teorie possibili, esse sono particolarmente semplici nella
presentazione e sono sufficienti a risolvere i problemi di calcolo esplicito nella
quasi totalità delle applicazioni. Tuttavia esse si rivelano inadeguate agli svi-
luppi teorici dell'Analisi Funzionale, che pure presentano aspetti applicativi.
Per tali scopi è più adeguata la teoria dell'integrazione e della misura secondo
Lebesgue, di cui presenteremo una sommaria esposizione ne1l'Appendice finale
del libro.

1. lšìlnzioni a scala in IR" e loro integrali.

Chiameremo iperrettangoto in IR" il prodotto cartesiano


R=I1:s:I2z xI,,,
con I1, ...,I,, intervalli limitati, di IR, cioè
R ={[:r:1,:r3, ...,;c,,)|;r1E I1, :eg E Ig, ...,z,, E I,-,} _

fa
R

I-I
"I
¬------,L ¬›.
H.
E
H.I-1
'H
H.
I, _ _* ___ lilÈ _ H
`|“ç"*'*ì'“ "-_̬». l. ~|_ . _ _
`\'-.
`“~›s. \"'~.
“1`."`¬.l_', t-'-T.`
Fig. 1

_ Un iperrettangolo è ovviamente un sottoinsieme limitato di IR".


Indichiamo con ai e b_,- gli estremi di I; (dove ci <:: b,-).

Definizione 1.1. Si chiama misura (n-dimensionale) deliiiperrettangoto R


ii numero
= (bl - tI1)(lJg - (12) (bn _ (In) . I
IV-3

Si osservi come la misura 2-dimensionale di un rettangolo nel piano


coincida con la sua area, e la misura 3-dimensionale di un parallelepipedo
rettangolo con il suo volume.

Si noti anche che nel definire la misura di R non si tiene conto del fatto
che i singoli intervalli I_,- contengano o meno gli estremi, e dunque del fatto
che R contenga o meno tutta o parte della sua frontiera.

Con il termine suddivisione di R intendiamo una famiglia finita


{R1, ...,R,,} di iperrettangoli contenuti in R, con R1 U R2 LJ U Rq = R, e
tali che liintersezione R; H R_._; di due qualunque di essi sia costituita solo da
punti delle loro frontiere. Potremmo cioè dire che gli iperrettangoli della sud-
divisione ricoprono R e sono tra loro accostati senza sovrapporsi (v. Figura
2).
1
R1 R
2
R R
¬I R3 4

Fig. 2

Definizione 1.2. Una funzione ƒ definita suüiiperrettangoto R si dice una


funzione a scala (o anche step F in inglese “gradino”} se esiste una
suddivisione {R1, ...,R.,} di R tale che ƒ sia costante sulla parte
interna di ognuno degii Ri.
Si dice in tal caso che ƒ è adattata atta suddivisione {R1, , R,,}, o
anche che tale suddivisione è adattata a ƒ.

La Figura 3 mostra il grafico (in IR3) di una funzione a scala di due


variabili.
Si noti che nella definizione di funzione a scala non si pongono condizioni
sul comportamento di ƒ sulla frontiera degli R,-. Come si vedrà, il valore
dell'integrale di ƒ dipende solo dai valori assunti da ƒ alliinterno degli
iperrettangoli.
Il grafico .z = ƒ(:›:1, ...,z,,) di una funzione a scala di n variabili e liiper-
IV-4

piano z = 0 individuano in lR,"+1 un numero finito di iperretangoli (n + 1)-


dimensionali. Alcuni di questi (che possiamo chiamare “positivi”) giacciono

Z' Z=C'3

| ' |

“=°
2111

{.gp.1qíL1 1 í

/
1 1-í1_ç-1: 2
F-11 -tim;íí
Iì-
ì

,R
..ii

nel semispazio z 2 O, altri (“negativi”) nel semispazio z 5 O, secondo il segno


del valore costante c_,- assunto da ƒ su R5. Llespressione c_,- m(R_,) fornisce
la misura (n+ 1)-dimensionale di R_,- ><: [ü,c_,-] quando ci 2 O. Se c_,› <1 0, essa.
risulta negativa, ed è precisamente l'opposto della misura di Rj zz [c_,-,O].

Definizione 1.3. Sia ƒ una funzione a scala suüiiperrettangolo R adattata


atta suddivisione {R1, ...,R,,} di R. Se c_,- e il valore costante assunto
da ƒ sulla parte interna di R,-, si chiama integrale di ƒ su R il
numero
-Ãì_f(I)tIlI = ÈCjm(Rj) . I

Altri simboli comunemente usati per llintegrale di ƒ su R sono

Lf, /ƒ.Iƒ(z1,...,z,,)dz1...dz,,, _/...Ãtƒ(z1,...,z,,)dz1...dz,,

(nelliultimo simbolo il segno di integrale si intende ripetuto n volte). Liin-


tegrale viene detto doppio, triplo, ecc... secondo il numero di variabili, o, in
generale, integrate multiplo.
IV--5

Si osservi che se ƒ ia una funzione a scala su R, esistono infinite


suddivisioni di R adattate a ƒ. Se {R1, ...,R,,} è una di queste, bastainfatti
suddividere ulteriormente ciascun R; per ottenerne unialtra. È comunque
evidente che l'integrale di ƒ su R non dipende dalla particolare suddivisione
scelta.

Elenchiamo le proprietà principali degli integrali di funzioni a scala, la


cui verifica, molto semplice, ië lasciata al lettore.

Proposizione 1.4. Siano ƒ,g funzioni a scala sull 'iperrettangolo R, e sia


A E IR. Allora anche ƒ + g e Aƒ sono funzioni a scala, e valgono le
identità '

(L1) ƒH<f<==›+t<==››d=»= ƒRfo›«1==+ƒRg<=>dI


(L2) LÀƒ(z)dz=ÀLƒ[z)dz.

Inoltre, se ƒ 5 g (cioe ƒ(z) 5 g(z) per ogni z), risulta

(L3) fƒ(z)d:t$/g(z)d:r:.
n n
Infine, se {R1, ,R.,} è una suddivisione di R (non necessariamente
adattata a ƒ) si ha

(1.4) Lƒ(z)dz = äƒfij ƒ(z)dz . I

2. Integrale multiplo di una funzione limitata su un iperret-


tangolo.

Sia ƒ una funzione limitata su un iperrettangolo R di IR". Sia Hƒ


l°insieme delle funzioni a scala h tali che

ll E f

su R, e sia HJT liinsieme delle funzioni a scala g tali che

95f
IV-6

su R.
H+
.l
e H'
f
sono insiemi non vuoti. Si on a

_/ƒ=inf{ƒh : hEH;`}
n n
(detto integrale superiore di ƒ su R) e

E Â{í=sup{Ãìg:gEH;}

(detto integrale inferiore di ƒ su R).

Definizione 2.1. La funzione ƒ si dice integrabile (secondo Riemann), su


R se

/.stia
In tal caso questo valore viene detto integrale multiplo di ƒ su R.

° Per indicare llintegrale multiplo di una funzione limitata si usano gli


stessi simboli già introdotti per le funzioni a scala.
La Proposizione 1.4 continua a valere se al termine “funzione a scala" si
sostituisce il termine “funzione integrabile". In particolare, liinsieme V delle
funzioni integrabili su R forma uno spazio vettoriale e la applicazione di V
in IB, che associaa ft-EV il numero f ƒ elineare.
H
Valgono inoltre le seguenti proprietà, di cui tralasciamo la dimostra-
zione.

Proposizione 2.2. Se ƒ à integrabile su R, anche |ƒ| lo à e si ha

<2-1) /R fo)-a 5 /R |f<z›|d-=.


Inoltre se ƒ e g sono integrabili su R, anche il prodotto ƒg lo e.

Come per gli integrali di funzioni di una sola variabile, si ha anche per
gli integrali multipli un teorema di integrabilità per funzioni continue.

Teorema 2.3. Sia ƒ una funzione continua nellfiiperrettangolo chiuso R.


Allora ƒ à ivi integrabile.
IV-'i'

Dimostrazione. Poichè R è compatto, per il Teorema di Heine-Cantor


(Teorema 5.4 del Capitolo I) ƒ è uniformemente continua in R. Fissato
e > 0_ sia ti :› O tale che se z =(z1, ...z,.,) e y =(y1, ...,y,.,) sono punti di R
e Iz - yi <1 6, allora ìƒ(:r:) - ƒ(y)| < s.
Se R = Il sr I2 zz z I,,, si suddivida ciascuno degli intervalli I1, , I,,
in un numero finito di sottointervalli, ciascuno di ampiezza 5' «II %. Sia
{R1, ,R.,} la suddivisione di R cosi ottenuta.
Si costruiscano ora uno step h E HI' e uno step y E HI nel modo
seguente: siano
mi = 1'flì_fl f(¢)› Mi = maxf(-"Il
rëfin 1fER:=

(il Teorema di Weierstrass in più variabili - Teorema 5.3 del Capitolo I - ne


assicura liesistenza) e si ponga
s
(22) (ii) = vi '° se I e si .
l1(z) = Mk
Verifichiamo che per ogni z E R à
h(z) - g(z) 4.2 e .
Siano y, z E Ri tali che
fly) :Min f(i)=ffls-
Poichè Ri è il prodotto cartesiano di intervalli di ampiezza 6", si ha
iv- il = \/(tc «- 11)* + (ya - a-Ji 5 w/6'? + ---+ 5'* = \/56' < <5-
Pertanto
- Mi - vu- = lf(s) - f(=)| <1 E
e, se z E Ri, per la (22) à
h,(z) -- g(z) si e _
Cio è sufficiente a garantire l'integrabilit.à di ƒ. I

Per illustrare il significato geometrico delllintegrale multiplo, conside-


riamo una funzione ƒ di due variabili, integrabile su un rettangolo R, e il
corrispondente grafico z = ƒ(z,y).
Llinsieme C; C IR3 costituito dalle terne (z,y, z) tali che (z,-y) E R e
0 5 2 E f(==.v)› Se f(=-us) a U, HPPHIH f(==.v) E E 5 0. se f(='as) si 0 (Fia 4)
è l'unione di due parti, Cjl' giacente nel semispazio z 2 U e C; giacente
nel semispazio z g 0. Llintegrale di ƒ su R è allora uguale al volume di
Cf meno il volume di Cf'.
IV-8

La definizione rigorosa di volume di un sottoinsieme di IR3 rientra in


quella di misura che verrà discussa nel prossimo paragrafo.

il

l +
L Cf z=ƒ(:c,y)

I -- _ ln-
J'

m `
s
il
C;
Fig. 4

3. Misura di Peano-Jordan.

Estendiamo la nozione di misura, introdotta nella Definizione 1.1 per


gli iperrettangoli, a sottoinsiemi limitati generici di IR". Come vedremo più
avanti, il calcolo della misura di un insieme si riduce al calcolo di un integrale
multiplo. Al tempo stesso, la nozione di insieme misurabile è preliminare alla
estensione del concetto di integrale multiplo alle funzioni definite su sottoin-
siemi generici di IR"
Chiamiamo plurirettangolo un sottoinsieme di IR" che sia liunione di
un numero finito di iperrettangoli R1,Rg, ...,R,,., tali che due qualunque di
essi si intersechino al massimo in punti della loro frontiera.
_H _' '_

(li) Anche se faremo riferimento quasi esclusivamente a. dimensioni ng 2, le definizioni e i


risultati che seE uono sono validi anche su IR.
IV-9

Il sottoinsieme S' tratteggiata in Figura 5 è un plurirettangolo in IE22.


Si osservi che gli iperrettangoli, secondo la definizione data nel §1, hanno
sempre i lati (o gli spigoli) paralleli agli assi coordinati.

Fig. 5
-sešš
-Hi-unì -F,

Si osservi che se S1 e S2 sono plurirettangoli, anche S1 F152 e S1\S2


sono plurirettangoli (eventualmente vuoti).
Ad un plurirettangolo S costituito dagli iperrettangoli R1, ...,R,, si
assegna la misura

(3.1) m(.5`) = m(R1) + m(R2) + + m(R,,) .

Sia ora A un qualunque sottoinsieme limitato di IR". Si indichi con


.S'+(A) liinsieme dei plurirettangoli che contengono A, e con 8'(A) liinsieme
dei plurirettangoli contenuti in A.

si

Fig. 6
IV-IO _

Si chiama misura esterna di A il numero non negativo


m*(A) = inf{m(.S') : S' E S+(A)} _

Si chiama misura interna di A il numero non negativo

m..(A) = sup{m(5`) : S E .S'(A)} .

Si osservi che, se S E 8“(A) e 5" E S+(A), è S E S' (v. Fig. 6), per
cui m(S) 5 m(S').
Si ha allora che

(3.2) m.(A) 5 mm) _


Si osservi anche che llinsieme S+(A) non è mai vuoto, in quanto A,
essendo limitato, È contenuto in un iperrettangolo. Invece l'insieme S" (A)
pub essere vuoto (si pensi ad un segmento in IR": non esistono rettangoli in
esso contenuti). In tal caso si pone m..(A) = 0.

Definizione 3.1. Un sottoinsieme A limitato di IR" si dice misurabile se

rn..(A) = m"(A) .

Tale numero, indicato con m(A), si chiama la misura di A. I

In [R2 la misura si chiama anche area e in IR" volume.


Equivalentemente, A fe misurabile se dato comunque e 1':-› O esistono
due plurirettangoli S, e .S'_1'_, tali che SE I; A Q S; e m(.5`__f.') - m(.S'E) -ff-Z e.

Come vedremo tra breve nell'Esempio 3.6 non tutti i sottoinsiemi limi-
tati di IR" sono misurabili.

Definizione 3.2. Un sottoinsieme A limitato di IR" si dice trascurabile


se m(A) = 0. I

Si osservi che per verificare che un insieme A e trascurabile basta dimo-


strare che m"(A) = 0 (in quanto, per la (3.2), è sempre 0 É rn... (A) É m*(A))
e cioè che dato comunque s :> 0 esiste un plurirettangolo S contenente A
tale che m.(.S') <:: s.

Teorema 3.3. Sia A un sottoinsieme limitato di IR". A è misurabile se e


solo se la sua frontiera Fr-(A) à trascurabile.
IV-ll

Dimostrazione. Sia A misurabile e sia .›: > 0. Esistono allora due pluriret-
tangoli S', e S: con S. Q A Q S; tali che m(S_f,) - m(S',) < e. Possiamo
supporre che S., sia aperto e che Sg' sia chiuso; se cosi non fosse, basterebbe
sostituire a S. la sua parte interna, e a SL la sua chiusura.
Poichè S, è aperto, S, è contenuto in Int (A). Infatti dato z E S.,
esiste una sfera B(:|:,r) contenuta in 3,. Dunque B(z,r) Q S, Q A, cioè z
à interno ad A.
In modo analogo si verifica che la chiusura A di A e contenuta in S1,
essendo S: chiuso.
Di conseguenza la frontiera Fr(A) di A è contenuta in 5;' e non
interseca S'. cioè
F="(A) 2 5i\-5'; -
Ma S§\S, è un plurirettangolo, e m(S,f.\S_.,) = m(S_§) - m(S,). Quindi
Fr-(A) è contenuta in un plurirettangolo di misura minore di s. Per liarbi-
trarietà di s, m(Fr(A)) = U.
Viceversa si supponga che m(Fr(A)) = 0 e sia s 2:- 0. Sia S0 un pluri-
rettangolo tale che m(.S'.;.) <1 e e Fr(A) C SU. Si scelga poi un iperrettangolo
R contenente A e Su. Tale iperrettangolo esiste perche sia A che S0 sono
limitati.
La differenza R\Sg è un plurirettangolo (v. Fig. 7).

l
' ¬. ” il ¬ .gives
m "- / -È*
.-
,. ›.~. -e-:1:
¬~s==s
_.-.›:|'›!í›tiI+;+..-fw "' "
-nt
üƒg
E?

lv'JÈJGI?
@~.«¬..›.~s"'0193"13
*I* _ __ _

\v-3-.N afiätš `\
1 -vv
t
,Q .fc È*
J
J; .
R
W*¬'›'\i`
|_
Fig. 7

Siano R1, ...,R,, iperrettangoli la cui unione sia R\S.;,.


Per costruzione nessuno di questi iperrettangoli contiene punti della
frontiera di A. Verifichiamo che ognuno di essi è o interamente contenuto in
IV-12

Int(A), oppure interamente contenuto in Est(A). Si tratta cioè di escludere


che uno di essi possa contenere sia punti di Int(A) che punti di Est(A).
Supponiamo per assurdo che R11 contenga un punto z G Int (A) e un
punto y E Est (A). Poichè R1- è convesso, il segmento congiungente z a y
è pure contenuto in R11. Ma allora, per la Proposizione 4.6 del Capitolo I,
questo segmento deve contenere almeno un punto di Fr-(A), e ciò è assurdo.
Degli iperrettangoli R1, ...,R.1, siano R1, ...,R1, quelli contenuti in
Int(A). Sia S, E 8'(A) il plurirettangolo

S, = R1 U UR1,

e sia S; = S', USO E S"`(A). Allora

m(5'i} - v1(5`=) = m(5'o) <1 E


Per liarbitrarietà di s, A è misurabile. I

Esempio 3.4. Sia ƒ una funzione integrabile nelliintervallo [a,b] a valori


reali, e sia G C IR" il grafico di ƒ:

G= {(v.y) = I E IMI. y=f(-'-'-=)}~


Allora G è un insieme trascurabile. Infatti, dato s :> 0 esistono due
funzioni a scala 11,, h_, con 91 5 ƒ 5 ht in [a,b] e tali che

`Ãlh,(z)-Ã"g,_.(z)-:Is

per ogni z E [a,b]. Allora liinsieme

S ={(371l=l) 3 3 6 lalbla fltlml S il S htlrll

è un plurirettangolo contenente G e tale che

m(S`) <1 e .
IV-13

E
_.-. nr

_-___

íijmil 1-r_1.-. n,_

_
H
in-. _ 'QI

.'11-
_
_.-.

__.-.-. _ l"`I'CI_

Fig. E

Lo stesso vale per funzioni integrabili di più variabili. 1

Esempio 3.5. Sia ƒ(z) una funzione integrabile sulllintervallo [a,b], ƒ(z) 73 U,
e sia
f1={(I..v) I HSISÖ. 0SySf(==)}-

In base a considerazioni analoghe a quelle svolte ne1l'Esempio 3.4 si


verifica che A è misurabile e
s
mm) = ƒ f(z).a _
Se la funzione ƒ assume anche valori negativi, si consideri
C.r={(1'.y)feSI5l›.0£sí1f(I) Se ƒ(1=)š0.
f(I)$v50. Se f(-'f=}<0}~
C; è il trapezoide di ƒ che si considera trattando gli integrali definiti in una
variabile (Fig. 9).
Si ha allora
lr
m<c.›› = ƒ |f(-=›i«f:= .
La presenza del modulo è motivata dal fatto che nel calcolare rn(C1›)
intendiamo assegnare misura positiva a tutte le parti di C1. Decomponendo
C1- nelliunione di Cf e C12' come in Fig. 9, si ha

f:f(s)dz = mcr) _ m(c;).


IV-14

Considerazioni analoghe possono essere svolte per funzioni di più varia-


bili (si rilegga la fine del § 2). I

5"

C1'
1/ f \

a b .u

Cf
Fig. El'

Esempio 3.6. Sia A C IR" cosi definito:

A={(z,y):05z51,l]gy51,z,yrazionali}.

Esso non è misurabile. Infatti la frontiera di A è liintero quadrato


[0,1] z [U,1], che non 'fe trascurabile, avendo misura 1. I

Se A C IR", si chiama funzione caratteristica (o indicatrice) di A la


funzione
() {1 se z6A
"""_ 0 ssaa/1.

Teorema 3.7. Sia A un sottoinsieme limitato di IR", e sia R un


iperrettangolo contenente A. Allora A è misurabile se e solo se ,L1
à integrabile su R. In tal caso si ha

(ss) m(/1): IR ;1_,,(z)aa.

Dimostrazione. Si supponga A misurabile. Dato e ::› U, siano S, e S;


due plurirettangoli tali che S, Q A Q S; e m(S,f) - m(.5`,','.) <1 e. Si ponga

s.(==ì = xs.(I). ›'=›.~(=›=) = xe(-if) -


Allora g, e h1 sono due funzioni ascala su R e

9': S XA E ll: -
IV-15

Ma
Lg1(z)dz = m(.S',), /Rh1.(z)dz = m(.5`_f_,)

per cui
/R.›.,(.¬=).a *fR,1,(a).-.fs -< E: _
Per liarbitrarietà di e, 315,1 è integrabile su R. Inoltre, essendo

mis.) s ƒn ›.«..a›«=f= 5 m<S;›. mms.) 5 mm) 5 mms) .

mA- x,.1zdz§rnS' -m(5'1)<c.

Per llarbitrarietà di e,
L 1,..(z)a›.- = mp-1) _ _
Viceversa, si supponga che X11 sia integrabile su R. Dato e 3:» 0 siano
g, e h, due funzioni a scala su R tali che

fRa_,(z)a=.. _ fR11_,(s)a=.= < .=.- .


Sia {R1, ...,R1.} una suddivisione di R adattata sia a gf, che a lu.
Definiamo due nuovi steps 1?, e lt, come segue. Si prenda un iperrettangolo
R1- della suddivisione. Se R1 Q A si ponga 13, = li, = 1 su R1. Si osservi
che, essendo 31,1 identicamente uguale a 1 in R,-, sarà sicuramente g, gi 1
e h, 21 su R1. Quindi

£l:Éšc=XA=-il-:She

su un tale R1.
Se R,1fiA = (ll, si ponga ti, = li, = U su R1. In questo caso XA vale
zero su R1, e si avrà ancora

.§'tÉile=XA=~"1:Éhr-

Infine si supponga che R1- contenga sia punti di A che del suo com-
plementare. Allora X11 assume sia il valore 1 che il valore Il su R_,-; pertanto
g,50 e 15,21 su R1. Ponendo §,=U e li,.1=l su R1, siha

t-.s§.sx...si..shi.
IV-16

In definitiva
ils Sãs SIA She Éhc

su tutto R. In particolare

ÃIli1(z)dz-Ãì§,(z)dz£Ãìlt_,(z)dz--Lg,,(z)dz-vis.

Sia S1 l'unione degli iperrettangoli R1 contenuti in A, e sia 5':


l'unione degli R11 che intersecano A. Allora

›5`tšA£5i
e §_._. = 31151, li, = X31. Perciò

L 1'j,(z)dz = m(.S`,¢), L li_,(z)d:c = m(S;) _

Pertanto
_ mist) "S 5

e, per liarbitrarietà di s, A è misurabile. I

È ovvio che il valore dell"'integrale nella (3.3) non dipende dalla scelta
dellliperrettangolo R contenente A.

_ _ __ _ _ .nb

lmfƒƒƒlƒzfy
.\__
_
§
1'

Flg lil

Il significato della (3.3) è illustrato dalla Fig. 10, in cui il grafico di 11,1
è tratteggiata. Poichè tale grafico individua in IR" un cilindro di altezza
unitaria e base A, il volume di tale cilindro è uguale alliarea di A.
Vediamo ora le principali proprietà degli insiemi misurabili.
` Iv-1?
Teorema 3.8. Siano A e B due sottoinsiemi limitati e misurabili di IR".
Allora AHB, AUB, A\B e B\A sono misurabili. Inoltre
(3.4) rn(/1 U B) + rn(A FI B): rn(A) + m(B) .

Dimostrazione. Sia R un iperrettangolo contenente sia A che B. Si osservi


che x,.111,1-,- = ,1511 X11. Poiche il prodotto di due funzioni integrabili è integrabile,
;›1†,1,-,11 àintegrabile su R, edunque ADB à misurabile. Per quanto riguarda
llunione, si consideri la somma X11 +115. Essa vale 2 su AFIB, 1 su A\B e
su B\A, O altrove.
Quindi
(3-5) x.-tua = xz + xs - r.-ma .
per cui ;g_.11_,1;,› è integrabile su R. Inoltre
`Ãìj11_',.11,1_:1-,›(z:)dz = m(A) + rn(B) -- m(A l'1 B) ,

da cui segue la (3.4).


Le affermazioni riguardanti A\B e B\A seguono dal fatto che X111B =
Jia _ Kana E J(s\z = Xu - Inns- I

Corollario 3.9. Siano A e B due sottoinsiemi limitati e misurabili di IR",


aventi in comune al più punti delle loro frontiere. Allora
m(A U B): rn(A) + rn(B) .

Dimostrazione. Liintersezione A F) B è contenuta in Fr(A). Poichè A à


misurabile, per il Teorema 3.3 m(Fr(A)) = 0. Quindi anche m(A F1 B) = U.
La tesi segue cosi dalla (3.4).

J"=fz(-'lil x=g:(J,)

-=*¢=s'1(J*}

J›'=f1(='=¢)

Fig. 11
IV-18

Esempio 3.10. Sia A un sottoinsieme limitato di IR" la cui frontiera sia


llunione di un numero finito di grafici di funzioni continue, per es. una varietà
unidimensionale (v. Fig. 11). Poichè ciascuno di questi graficì è un insieme
trascurabile (Esempio 3.4), per il Corollario 3.9 Fr(A) e trascurabile. Il
Teorema 3.3 assicura allora che A è misurabile. I

4. Integrale multiplo su un insieme misurabile.

Sia A un sottoinsieme limitatoemisurabile di IR", esia ƒ una funzione


definita in A e limitata. Sia inoltre R un iperrettangolo contenente A e si
definisca per z G R

f~›={:.““ : :::
Definizione 4.1. La funzione ƒ si dice integrabile su A se la funzione ƒ
à integrabile su R. In tal caso si pone

/A f(1.›).a= ƒRƒ(..-=)d.~..~. .
Si verifica facilmente che questa definizione non dipende dalla scelta di
R.

Proposizione 4.2. Sia ƒ una funzione integrabile sulliinsieme limitato e


misurabile A, e sia B C A un altro insieme misurabile. Allora ƒ e
integrabile su B.

Dimostrazione. Sia R un iperrettangolo contenente A, e sia f definita


dalla (4.1). Per ipotesi f È integrabile su R. Sia ora T' definita dalla (4.l)
ove si sostituisca B ad A. Vale allora liidentità

ia) = f(==›e<==›
per ogni z E R. Poichè B è misurabile, X5 è integrabile su R; quindi
53.'-'
anche ƒ le integrabile su R, essendo il prodotto di due funzioni integrabili.
IV-19

In particolare, segue dalla Proposizione 4.2 che se ƒ è continua nellii-


perrettangolo chiuso R e A C R è misurabile, allora ƒ e integrabile su A.
Più in generale, vale il risultato seguente, di cui tralasciamo la dimostrazione.

Proposizione 4.3. Sia A un sottoinsieme limitato e misurabile di IR", e


sia ƒ una funzione limitata su A, continua in tutti i punti tranne al
più in un sottoinsieme trascurabile. Allora f à integrabile su A. I

Mostriamo ora che un integrale su un insieme trascurabile le sempre


nullo.

Proposizione 4.4. Sia A un sottoinsieme limitato e trascurabile di IR", e


sia ƒ una funzione limitata su A. Allora

É fAf(..=)sz=o.

Dimostrazione. Siano

M =:1é1§f(fl=)› m=j2§ f(==)

e sia R un iperrettangolo contenente A. Per semplicità supponiamo rn 1:'.


Il] g M. Dato s .`:› O sia S un plurirettangolo tale che A C S C R e m(.S') <2 e.
Si ponga g = m;1_-1, h = M115. Allora g e ti sono funzioni a scala tali che

vífsb.
dove f è definita dalla (4.1). Si ha

ff.(..)4.-=-f1(a)a.=(M-m.)m(s)<(M-m).«;.
R R

.b-

Per liarbitrarietà di .-:, ƒ èintegrabile su R, erisultainoltre

me gf f(z)dz 5* Me
a
da cui
£f=Ãìf=U. I
IV-20

Corollario 4.5. Siano ƒ e g due funzioni integrabili nelllinsieme limitato


e misurabile A tali che f(z) = g(z) in tutti ipunti di A tranne che
su un insieme trascurabile. Allora

/A f(.-.-).n= j; ,1(1~.-).n.

Dimostrazione. Sia la = ƒ - g, e sia B il sottoinsieme trascurabile su cui


ƒ(z) ¢ g(z). Allora h è nulla al di fuori di B, per cui

/Aƒ(z)dz-`[4g(z)dz=`Lh(z)dz=Lh(z)dz=D_ I

Corollario 4.6. Sia ƒ una funzione integrabile sulliunione A LJB di due


sottoinsiemi misurabili limitati di IR". Allora ƒ à integrabile sia su
A che su B e, se m(A F1 B) : 0, vale liidentità

ÀUB f(z)dz=`Ãlf(z)dz+/;f(z)dz _

Dimostrazione. Sia R un iperrettangolo contenente AU B, e sia


_ _ ƒ(z) se z€ALJB
ƒ(:)_{0 se z¢Al_lB.
Allora f: fx,1,_,B; per la (3.-5);

ƒ f(:c)dz=_/fl(z))(_.11_,1;(z)dz=
aus n
= ƒ f(z);(,1(z) dz + j )1fB(:r) dz --ƒ f(z))(,11-,13(z) dz :
R a a
=_/ƒ(z)d:r+ƒ ƒ(z)dz-If ƒ(z)dz.
.a B una
Per la Proposizione 4.4 liultimo integrale le nullo, da cui segue la tesi. I

Si osservi che, ora che le stato definito llintegrale su un insieme misurabile


generico, la (3.3) pub essere riscritta nella forma

(4.2) m(a) = L se
.IV-21

dove il 'secondo membro indica llintegrale su A della funzione costante uguale


a 1.
Liutilità della (4.2) sarà chiara. quando avremo visto i vari metodi di
calcolo effettivo degli integrali multipli. Attraverso la (4.2), essi forniranno
anche metodi di calcolo di aree e volumi.
Gli integrali multipli vengono comunemente utilizzati nel calcolo di gran-
dezze fisiche legate a corpi materiali. Se ad esempio A rappresenta un corpo
dotato di densità p(z,y,z), variabile eventualmente da punto a punto, la
massa di A È data. da

(4.3) m = Âp(z,y,z)dzdydz. _

Inoltre le coordinate (zB,y1;,z,=_1) del baricentro, o centro di massa, B


di A sono

(4.4) z1=1 = zp(z,y,z)dzdydz


1'" A
e similmente per ya e sg.
Per corpi piani (ad es. lamine piatte) gli integrali tripli possono essere
sostituiti da analoghi integrali doppi.

5. Metodo di riduzione per il calcolo degli integrali multipli.

Finora abbiamo descritto le proprietà degli integrali multipli, senza cu-


rarci del problema del loro calcolo effettivo. La tecnica di calcolo principale
consiste nel ridurre tale calcolo a quello di integrali semplici. Per non compli-
care troppo liesposizione, ci limiteremo a trattare i metodi di riduzione degli
integrali doppi e tripli. Inoltre le dimostrazioni saranno svolte soltanto per gli
integrali doppi.
Consideriamo una funzione a scala g(z,y) definita sul rettangolo R =
I >< J in IR". Se {R1, ,R1,} È una suddivisione adattata a g, è possibile
suddividere ulteriormente i vari R1 in modo che la risultante suddivisione di
R sia costituita da una "piastrellatura" come in Fig. 12.
Precisamente, tale suddivisione {Ri.i} si ottiene a partire da due sud-
divisioni {I1, ...,I,.,,} di I e {J1, ...,J,.,} di J, ponendo
R_:1i_›=.l_›1J(.l31.

Ovviamente g è anche adattata alla suddivisione {R1,1,~}, e chiamiamo


1:-111, il valore assunto da g nelliinterno di R1,1,.
IV-24

Per il Teorema. 6.2 del Capitolol F è continua. in [a,ò]. Si può dunque


calcolare
il b ,6[r)
 F(..¬:)d:|: =- (furti) ƒ(z,y) dy) dz.

Dimostreremo ora. che questa espressione è uguale a.ll'integrz.le doppio


di ƒ su A.

Teorema 5.1. Sio A C IB.: definito doiio (5.5), con o(::) 5 ß(;::) funzioni
continue in [a,b]. Se ƒ è continuo su A, si ho

L f(==.y› <1: di = b( fmidy) dx .

Dimostrazione. Sia. R = [n,b] x J un rettangolo contenente A, e sie. f la.


funzione su R definita. dalla (4.1). Occorre dimostrare che date comunque
due funzioni ascala g(:.-:._,y) e h(:r:._.y) zu R tali che gg fg h, risuitz.

(5_6) fRsr(:«:,y)d.~›_=dyS[ f(z,z)dy)


dzSjl;h(z.y)dz-dy.

Da. cio segue infatti che

i h ßc=> _.
ffíf
_E_ ci
fcr(:|r)
ƒ(z.y)dy dzíff
R

e dunque la. tesi.


Si ponga., per 1: E [o,b]._,

G'(=f-')=Ãy(=I=.y)dy. H(=¢)=fJh(I›y)<fy-

G e H sono funzioni a. scala. su [o,b]. Inoltre per ogni 1:, tranne al


più un numero finito di punti,

fl g<=.y›«fy_«; fl ƒ(-mffyfi É h(=f.ywy


cioè
ß(-T)
(fm Gm 5 ƒn f(I.y›-ns H<==›
IV-25

in quanto f(z,y) è nulla per y esterno all'intervallo [o(z),,B(:)]. Nella (5.7)


compaiono tre funzioni integrabili su [a,b], per cui le stesse maggiorazioni
valgono per i rispettivi integrali:

/abG(:c)d;c É ƒab ƒ(:c,y)dy)


da: § ÃbH(.-r)dz.

La (5.fi) segue allora dalla (15.3). I

Esempio 5.2. Si voglia. integrare la funzione ƒ(::,y) = 2zy sull'insieme A


tratteggiato in Fig. 14. Applicando il Teorema 5.1 con a(z) = -2, ß(z) = sin 1:,
si ha

/I 2:cydz: dy = 2zy dg) dz =


A -z
sms: '21'
= :c 2ydy) dz = ƒ ;t(sin2 1: - 4) dz =
.›f" -i-" -.
"._¬-2 0
1
: - 1:2-la:sin21:--cos21r =-T:-T2.
4 E 0

y=sin:=r

à
-2 /_____;___ _____ _ I

J'=_2

Fig. 14

Un insieme A come quello descritto dalla (5.5) si dice verticalmente


connesso., o com-*esso nella direzione dell'asse y. Esso è tale che ogni retta ver-
ticale lo interseca lungo un segmento (quando tale intersezione non ii: vuota).
Un insieme definito da

B={(==.y}=¢£ySd.†(y)SIS<5(y)}.
dove 7 e 6 sono due funzioni definite sulliintervallo [e,d], si dice orizzontal-
mente conuesso, in quanto ogni retta parallela all'asse ar interseca B lungo

5 - BACCIOTTI-RICCI - Lezioni di analisi matematica II


IV-26

un segmento. Un integrale doppio su un insieme orizzontalmente convesso


può essere calcolato per orizzontali, in base a un risultato del tutto analogo
al Teorema 5.1. Quando un insieme è convesso sia orizzontalmente che ver-
ticalmente, entrambe le tecniche di riduzione sono applicabili e il risultato è
ovviamente lo stesso.

Esempio 5.3. Sia A il triangolo tratteggiato in Fig. 15 e sia ƒ(z,y) = %


(avendo posto, come è abituale, ƒ(0,y) = 1).
Si osservi che A è convesso
sia orizzontalmente che verti-
calmente. 1 ________ _ _ __
Integrando per orizzontali, si
perviene a

(5 8) _Lf(z.y)dzdy= Jlfj/ il _ __

t =/.1<1:s«¢>@ Fig. 15

integrando invece per verticali, si ha

1|' zƒir ~
(5.9) ƒ f(I.3›')¢i:r dy =[ I E dy\ dz: _
A o u I )

Si osservi che la [5.8) non conduce ad una risoluzione elementare, perchè


richiede l"'integrazione della funzione %. Viceversa, nella (5.5)), Pintegrale
interno ie fatto nella variabile y, e il fattore È va trattato come una
I'
costante. Quindi

sr f :jr
ƒf<=.y›d=«s=ƒ
.-1 u I U
dy)d==
I 'I' * 'I'
=-f SEE-zdz=l[sinzd:::2.
ir 0 :c njü -ir

Come si vede da questo esempio, anche quando è possibile integrare sia


per orizzontali che per verticali, uno dei due procedimenti può risultare più
conveniente delI"'a1tro.
IV-27

In altri casi sarà. opportuno, prima di effettuare uniintegrazione per


orizzontali. o per verticali, suddividere la regione di integrazione A in più
parti.

Esempio 5.4. Sia A la regione trat-


teggiata in Fig. 16, su cui si voglia in- y =;,,~
tegrare la funzione ƒ(z,y) = z + 2y. 4 -- -- -
Si scomponga A ne1l'unione dei
due sottoinsiemi A1 e A2
r==f
A.={(==.i«):0s-=s1.=›=*sys«~=}
A2={(z.y›=1s:s2.=sysr”} 1--- i-'É-É-Iííííí

Poichè A1r1A2 è trascurabile, f -~ e -


per il Corollario 4.6, si ha, integrando ì
ilfllnplu- IH..-

per verticali,
Fig.1fi

ƒ(:|:+2y)dzdy=/ (:r+*2y)d:cdy+ƒ (:r+2y)dzdy=


A A. A,

=/al ([=1:(-'t+2y)dy)d:r+/12 (Ãz:(z+2y)dy) dx:

="Ã1(:.r:(z-zi)+a:2-z4)d::+Ã2(z(z2-.z)+:r4-z2)d:::
ll
=í_

Passiamo ora a descrivere i due principali metodi di riduzione degli


integrali tripli.

(a) Integrazione per strati


Sia A C IB? un sottoinsieme misurabile limitato, e sia ƒ(z,y,z) una
funzione continua. su A. Per ogni su E IR sia

Ai, = {(==.y) I (1=.y.-ai) E Al C IR? -


IV-28

A_,,, è la figura piana individuata dall'intersezione di A col piano di


equazione z = zu. Poichè A è limitato, A,,,, sarà. vuoto se zu è al di fuori
di un certo intervallo I di IR.

ff/4;' ___ ///i


11. -fi!

J'

Fig. IT

Si supponga che per ogni zu E I , A,,_, sia un sottoinsieme misurabile di


IR2. Si ha allora la formula, detta di integrazione per strati paralleli ai piano
:cy:

(5.10) /ƒ(:c,y,z)d:cdydz=/(ƒ ƒ(;c,y,z)d..¬:dy) dz.


A .f A,

Esempio 5.5. Sia A C IRE' definito


dalle disequazioni 12

:1:2+y2§z§l 1 mi-lì

1120 r
. A
e se ne voglia calcolare 11 volume.
Per la (-4.2), _
_- |-1. -. -. , . ¢.-

'H

mm) = ƒ di asta ~ 'II


A

(cioe l'integrale su A della funzione


identicamente uguale a 1). integrando 'li
per strati paralleli al piano :cy si ha
Fig. 18
IV-29

...,.)- /O1(/ft.)
Llinsieme A, è definito dalle disequazioni

:r2+y2i'-'iz
1:20-
Si tratta percio di un semicerchio di raggio \/E, che è un insieme
misurabile. Inoltre
_ ƒ dz'dy=m(A,)=gz
-di
per cui
1
m(A)=Úzdz=%. I

Ovviamente le possibile calcolare integrali tripli per strati paralleli a un


qualunque altro piano ottenendo lo stesso risultato.

(b) Integrazione per fiii

Sia
A = {(-=.y. I) = (av) G D, v(==.y) S 2 S ß(-'=.y)}
dove D È: un sottoinsieme compattoe misurabile di lR,2 e o e ,ii sono
funzioni continue su D tali che of 5 18.
L'insieme A 'fe «iunque convesso nella direzione delliasse z.
Sia ƒ(:c,y, s) una funzione continua su A. Vale allora la formula di
integrazione per fili paralleli alliasse z:

fl{=.r)
(5.11) Lƒ(z,y,z)dzdydz=Ã) (ft J ƒ(:›:,y,z)dz) cirdy.
fl'I,y'

Esempio 5.6. Sia A definito dalle disequazioni

l§:r2+yi§4
2:20 I
OS.-'ZÉ1-E
IV-30

e si voglia calcolare

-/2:c(z + ildrdydz _
A

Q/ Fig. 19

Appare conveniente integrare per fili paralleli alliasse z. Come insieme


D C IRL' prenderemo la proiezione di A sul piano zy, definita dalle
condizioni
15.1.-.-2+y254
zi-'30.

Dalla (5.11) si ricava.

1-É
/2r(z+l]dzdydz=f 2:r(z+1)dz) dzdy=
A D a
z
=fz(ì-1)d:rdy.
D 4

Per calcolare ora questo integrale doppio, conviene decomporre .D nella


unione dei sottoinsiemi D1, D2,D3 indicati in Fig. 20. Su ciascuno di
essi effettuiamo il calcolo per orizzontali.
' IV-31

Si ha cosi

jp (f;_..)..f.d,,= f: ( (§-..)d..)d..+
.LU/{§(ç_.)...)....[(”(ç-.)...)...._
“I
2

1
ip*
._.p__ní.
D

D, "R -1'
_1 _...
D:
-2

Fig. 26

Lo svolgimento dei calcoli viene lasciato per esercizio al lettore. u

È infine utile osservare quanto segue. Se A è il parallelepipedo Il >< I2 x I3


e la funzione ƒ(1-:,y, s) si esprime come il prodotto di tre funzioni dipendenti
ognuna da una delle tre variabili,

ƒ(:=-y1z) : ƒ1(I)ƒ?(y)f3(z)

allora Pintegrale di ƒ su A si decompone molto semplicemente come

ƒJ___f(.=z«,=»-)«f=~f1›«r.:=(]_, m==)d=1=)(ƒI f2(y›dy) (ff f.-tmdz) .


Ciù puù essere facilmente verificato applicando i metodi di riduzione
esposti sopra. Una considerazione analoga vale per integrali doppi su rettan-
goli
IV-32

6. Cambiamento di variabili negli integrali multipli.

Il cambiamento di variabile negli integrali di funzioni di una variabile


(detto anche metodo di integrazione per sostituzione) serve principalmente a
modificare la funzione integranda, in modo tale da utilizzare agevolmente il
Teorema fondamentale del calcolo integrale.
Negli integrali multipli i cambialrenti di variabili si effettuano più fre-
quentemente per modificare la regione di integrazione, trasformandola, ove
possibile, in un iperrettangolo, o, quanto meno, in una regione convessa in
qualche direzione.
Si prenda ad esempio (v. Fig. 21)

(fm A={<==,y݌sygiw.-sy:-}cn=. I
I
2
I

J'

- _ ..P ___, . ,,-

È* "`\'

~
4- _... | .-..__ .......
_1. 2 I
2.
Fig. 21

Siponga
z-3"
_- -
a_;ry.
I

È chiaro che A è definito dalle condizioni à 5 i 5 2, 1 5 u 5 2.


IV-33

Dovendo calcolare un integrale del tipo

ff(==.y)d-"für,
A
sarebbe utile poter sostituire alle variabili :r e y le variabili t e a, ponendo

(6.2) z=`/É y=\/ia.

in modo da ricondursi a un integrale sul rettangolo A' in Fig. 21.


Tornando al caso generale, si consideri llintegrale

A fcodi .
dove A è un insieme limitato misurabile in IR". Si vuole effettuare un
cambiamento di variabili della forma

'rl = lp1(t|.1 "'1tfl)


. . . . . . . . . . . . . . . . ..

J I I o J Q Q ! ! O J J I E I I I-I

xo = 'Pauli ~~-ita)

dove (tl, ...t,,) varia in un nuovo insieme limitato e misurabile A'. Indicando
con <I› la funzione vettoriale fb =(ç.›1,...,<,a_.,) che applica A' in A, facciamo
su di essa le seguenti ipotesi:

(6.4) «Ii stabilisce una corrispondenza biunivoca trai punti di A' e i punti
di A.

(6.5) *D è di classe C1 su un aperto Q contenente A' e il determinante


det(J<I›) della matrice Jacobiana J<I› è limitato e diverso da zero su
A'.

Vale allora il seguente teorema, che non dimostriamo, ma di cui illustre-


remo il significato.

Teorema 6.1. Sia <I› : A' -› A una funzione soddisfacente le ipotesi (6.-fi) e
(fi.5). Sia inoltre ƒ ana funzione continua e limitata sa A. Vale allora
l'identitd

(6.65) jƒ(:.r:)d.r:=ƒ ƒ(<I›(t))[det.J,<I>|dt.


.-4 A'
IV-34

La (6.6) fornisce la formula di cambiamento di variabili negli integrali


multipli.
Per comprendere il significato della (65.6) bisogna giustificare la presenza
del fattore ldet .I¢<I›| a secondo membro. Si deve tener presente che la funzione
<I> in generale non conserva le misure: precisamente, se Q C A' è un insieme
misurabile, non possiamo aspettarci che ni(¢I›(Q)) sia uguale a rr.~.(Q).

Ig! xi A

ai gb A'
'L ~7='P(?}

-1 A - -1:; ,,,
Fig. 22

Per di più, il rapporto m(<I›(Q))/rn(Q) varierå, al variare di Q. Si


dimostra che se fissia.1no ié A' e indichiamo con 62;, il quadrato (o cubo, o
ipercubo) con centro in i e lato h, allora

(sr) nm T1-il-gill = |<1a J;«1›| _


'*'*° m(Qs)
Possiamo cioè dire che Idet J;-<ì›| rappresenta il coefficiente di espansione
(o di compressione, se minore di 1) determinato dalla <1* nel punto i.
Se nella (6.6) poniamo ƒ = 1, otteniamo in particolare che

(as) moi) = /A' |da J.«:›|d¢ .

Esempio 6.2. Si consideri un caso particolarmente semplice. Siano v e w


due vettori linearmente indipendenti di 1112, e sia A 'il parallelogramma di
vertici O, n, w, ir + w.
Se a =(v1,-ug), ar = (w1,w2), si ponga
:r=i.-1t+w1-u
y='I.I'3'È+w2'I.'.I. .

Viene cosi definita la trasformazione lineare

se-(vi tltl- (J
_ 1,-1 nq t _B t
IV-35

che applica il quadrato A' nel piano t,-u di vertici (0,0), (0,1), (1,0) e (L1)
in modo biunivoca su A.

J'

tr-I-ni
n

'W

___ * hm-_".___íì

O Jr

II

1
AF

' T1 ' -Hi


Fig. 23

Come è noto,

m(A) = |a1u›2 - 1.-gw1|= |det B| .

Si ha cosi l'identità.

m(A) = v[l¢i:.-:dy = |det BI = /A! |det BI.-itda

che può essere considerata un caso particolare delle (6.8), in quanto la matrice
J<I> è adesso costantemente uguale a B. n

Esempio 6.3. Sia A C H1' definito dalla (6.1) e se ne voglia calcolare l'area
ricorrendo alla sostituzione (6.2). Per metterci nelle ipotesi del Teorema 6.1,
prendiamo come Q il primo quadrante (aperto) nel piano t,a. Posto

çùuìu) = (,u1ƒ2t-if?? t1f2u1,~'2)


IV-35

su Q, si ha 1
__u1/2,-sia 1
_u-1/2,-1;:
2 2
J(g,,,,,)'-'Il' = 1
_
2! -1/z u iƒz 1:1/2
2 ti -iƒz

per cui
1
C131» J¢(i,'II) = -27 .

Per la (6.8),

rn
(A)-f iam.-fl /2 la .fi -1 2
_ A12: _1 1/22t u_üg l
.

È interessante confrontare la (-i.6) con la formula di cambiamento di


variabile negli integrali definiti:

(6-9) Lf(I)dI = f'(v>(f))<r'(f)f-'1' -

È evidente che il fattore <p'(t) svolge il ruolo del determinante .lacobiano


nella (ERG). '1`u'.;tavia. tale fattore compare con il suo segno, cioè senza il modulo
presente nella (65.6).
Bisogna pero tener conto del fatto che gli integrali nella (6.9) sono orien-
tati. Supponiamo a <1 ii e, in analogia con le ipotesi del Teorema 6.1, che
<,c›'(i) yé U su tutto [a,t›].
Si avranno due casi, secondo che 9::-'(t) 2:- 0 oppure <,s'(t) «ri 0 in [a,t›].
Nel primo caso to e crescente, dunque rp(-a) -:I <,s(b). La formula di
sostituzione puo allora essere scritta nella forma

ƒlil'-l'[fl)ri"(b')]
f(=›«f=- = ›"
]f<«.¢(i››~«.«›'(f›«ff = fl ' }f(t=<¢›› |«.¢›'<f›|«fi ,
a I'

in analogia con la (6.6).


Nel secondo caso cp è decrescente, dunque f,p(a) 2:- a-.›(b). Perciò scrive-
remo
eli) I*
ƒ[v=(i*}.'P(fl)l f(:›d=:=-ƒH'-'is )f(==›d-†=- fa›(f››«.¢›'<f›«f¢= ƒ[11,5]f<i›<:››|«›='<fi›|z
anche in questo caso in analogia con la (6.6).
IV-3?

7. Coordinate polari nel piano e nello spazio.

Esaminiamo alcuni cambiamenti di variabili per integrali doppi e tripli


di particolare utilità.

(a) Coordinate polari nei piano.


Come ù noto, i punti del piano diversi dall'origine possono essere de-
scritti per mezzo di due coordinate p, ip, con p :› 0, ponendo
(7.1) z=pcosgo y=psin<p.

Le (?.1) definiscono una funzione ¢I> di classe C' definita nel semipiano
p > 0 del piano pp a valori nel piano sy privato dell'origine. La funzione
<1> non è biunivoca in quanto valori di ai che differiscono per multipli interi
di 2-rr individuano lo stesso punto del piano xy.

ip J'

~/.T --- 1.)


“'31 _"_"" fflitfiflil "H fixy
'H

HKE

_ ._

If'--I
_ _"D
_ -4*: |_.|,-._ ._._,_. .i
- H

5
-çff ----- uaar Lí-íííí-_ìì
A

Fig.24

In Figura 24 sono evidenziati due punti del piano p gs che hanno la stessa
immagine secondo Papplicazione <p. La trasformazione <I› diventa biunivoca
quando la si restringe a una striscia del tipo {(p, gp) : p :› U, a 5 go < a + 2ir}.

Siano A' e A due sottoinsiemi misurabili e limitati del piano ,a,:,o


e del piano :r:,y rispettivamente, tali che ¢I› applichi A' su A in modo
bianivoco. Per calcolare i'integrale doppio su A di una funzione continua
ƒ(z, y) possiamo allora fare ricorso alla formula (6.6) in quanto
_ cosa: -psinqp
J"'*""'lI› _ (sing: pcosrp )
IV-33

e
|det J(,,_,,,)<I>l = |p| = p _
Poichè A e A' sono limitati, det J¢I› è limitato su A'.
Dalla (6.6) si ha l'indentità.

(72) fflf(-*=.r)<f1=dv=Lf(r~=vs-r.f›siflr)rdrdr-

Esempio 7.1. Sia A la corona circolare nel piano :cy


1 5 mi + yz 5 4

e si voglia calcolare
L(z2 - 2y')d:r dy _

In termini delle coordinate polari, un punto (:›.:,y) ii in A se e solo se


líeíl
Sia
-4'={(ß.r) = 119152- 0$<P<2ff}-
Allora <I› applica biunivocamente A' su A. Possiamo dunque applicare la
(7.2), per cui

L(r2 - 2y2) dz dy = j:U(p2 cosi gp - 2p' sin' ep) p dp drp =

2 2:
=Ã (ju p"(cos2g:›-2sin2f,a)cic,o) dp:

2' 3 21' 2 i 2

= p dp) (Â (cos cp--2s1n <,o)d:,o) =-Tir.

*P

Fig. 25
IV-39

Ad essere rigorosi, il Teorema 6.1 prevede che A' sia contenuto in un aperto
Q su cui Q sia biunivoca. Se A' è l'insieme utilizzato in questo esempio,
un tale aperto non esiste. Infatti bisognerebbe permettere a cp di variare,
anzichè nell'intervallo [l],21r], in un intervallo del tipo (-5, 2rr), perdendo
in tal modo la iniettività di <I›.
Un modo per risolvere questo problema fe il seguente. Sia B l'insieme che si
ottiene escludendo da A la sua frontiera (cioè le circonferenze zi + yi = 1
e zi-i-yi = 4) ela sua intersezione con il semiasse delle .z positive. Poichè
B e A differiscono per un insieme trascurabile,

]A(:.':2 - 2y")d:r: dg; = -L(z" - 2y')d:r dy .

Siponga
B'={(p,<,a) : l<,a-<2, 0<f,0<'.21r}.

Allora B' è aperto, 'D è biunivoca da B' su B e le ipotesi del Teorema


6.1 sono soddisfatte con Q = B'. Pertanto

L(z2 -2y2)ci:rdy= j1;(z2-2y')dzdy=j;'(p2 cosi rp-2p"sin' rp)pdpd<,s=

= _/ (ß' ces' se - 2.0' Bin' s<'-'›)r dr dv


AI

in quanto anche A' e B' differiscono per un insieme trascurabile.


Questo procedimento di “eliminazione di insiemi trascurabili” verrà appli-
cato in esempi successivi, senza ulteriori commenti. I

Esempio 7.2. Sia a un numero positivo, e sia A l'insieme del piano


delimitato dalla curva di equazione polare

p=a(l+cos5c›).

Tale insieme prende il nome di cardioide (v. Fig. 26).


L'area della cardioide può essere calcolata integrando in coordinate
polari sull'insieme

A'={(p,<,a) : Uflgo-<I2rr, U-=£p<a(1+cosqr)}.


IV-40

J'
*P

/ e f
211 /7*
AI

'IT

Àxamì¬
¬\ /'

/"f'/
_,-'I/:F

i
2a _:

2:: p

Fig. 26

Si ha,
m(A)=/d;rdy=ƒ pdpd<p=
A .-1'
2: a[1+cc›s:p)
=f pdß) dv =
D n
2 2-sr
= aíƒ (1 + ces :p)2d9:› = gira?
0 _ 2

Una. variante delle coordinate polari è costituita dalle coordinate pa-


lari eifittíche, particolarmente utili per integrare sull'interno di un'ellisse.
Se 2 2
P f._._|..!L.-1
ag E12-
è liequazione de1l'ellisse, si pone
{;Ir = upcüsip
y = bpsinfp

e si integra. sul rettangolo definito dalle condizioni 0 -=: ge ei 2-rr, 0 <1 p < 1. Il
determinante Jacobianu 'fe uguale ad abp.
IV-41

(b) Coordinate polari nello spazio.


Sia P un punto dello spazio di coordinate (ar, y, s) e diverso dailio-
rigine. Si ponga
F: 1/I2_|_y2+z2

e sia 8 (U 5 G 5 -ar) 1'-angolo formato dalla semiretta uscente dalliorigine e


passante per P e dal semiasse delle s positive.
Sia poi P' la proiezione ortogonale di P sul piano :.-:,y, di coordi-
nate (:,y, 0) e sia rp (0 5 :p <1 21r) liangolo formato dalla semiretta uscente
dalliorigine e passante per P' e dal semiasse delle 1: positive.

2 .
P

"D

*Ch

_ 1
ib-"""--..
I J*
¢ `*~\ |
""'--.
¬l.____ P'
"""'-.
"'¬-›

Fig. 2'?

Essendo
OP I...-
_ psinü ,

si calcola facilmente che


at: = psinücosgo
(7.3) {y = psin Hsin rp
z : pcostl.

La coordinata ,o è il modulo di P, le altre due coordinate 6' e cp


si chiamano rispettivamente la colatitudine e la longitudine di P.
Liapplicazione *-'D di 1113 in IR3 definita dalle (T.3) è di classe C1
e

(T4) | det J(,_g_¢,]fI>| = pz sin 0 _


IV-42

Esempio 7.3. Si voglia. calcolare


le
j :dz dy dz , i
A
dove A è definito dal sistema

si + yi' + si < 1
z `:.=› tfr? +y2 . “_ _____J _-__
J'
In termini delle coordinate polari, A è
definito dalle condizioni
I

o<p<1, ogs< g, o5«,¢›<2-.=f.


Fig. 28
Sia A' il parallelepipedo nello spazio
p, 9,ç:= individuato da queste condizioni. Allora (eliminando opportuni insiemi
trascurabili)

ƒzda: dydz =f pcos 9p2 sinådpdfldçv =


A A*
1 rƒ-Il 21|' I
= padp) sinücofsâdl'.-3) dp) = -.
o o c- 8

8. Coordinate cilinclriche nello spazio e volume dei solidi di


rotazione.

Sia P un punto dello spazio :eye che non sia sulliasse z. Se P' è
la sua proiezione ortogonale sul piano zy, si ponga p = É Sia inoltre fp
Pangolo formato dalla semiretta uscente dalliorigine e passante per P' e dal
semiasse delle a: positive, con 0 5 ge <1 2-ar.
Le coordinate cartesiane di P si esprimono in termini delle coordinate,
dette cilinrlriche, p, <p,t ponendo
z = pcos en
(3.1) {y = psings
2 =1 .

Le (8.l) definiscono una applicazione <I› di classe C1 dallo spazio papi


IV-43

nello spazio z,y,z tale che

(82) |det J(p_.p_._›)<I'| = p .

U "'I¦l- -

,F P
'_'3`f

I
Fig. 29

Le coordinate cilindriclie si prestano in modo particolare alliintegrazione


su cilindri, coni, e più in generale su solidi di rotazione. Vedremo adesso come
vengono utilizzate per il calcolo del volume di un solido di rotazione.

"fs
zj `¬-
1-_ __!

\.

"\ I"-i S
----il-f-'i.i_"
A
T"s 'F
1,|-_il|-,I.l_-|I.,_ílI-í,-_ í

'37
H in li!! lì.

"Is

«P *--. .___
"N

H
\`\`

JC '*'-,,__K
š_
À "E

Fig. 30

Si consideri un insieme S limitato e misurabile nel piano yz contenuto


nel semipiano y 2 0, e sia A il sottoinsieme dello spazio eyz generato dalla
IV-44

rotazione completa di 5' intorno alliasse z (Fig. 30). S prende il nome di


sezione meridiano di A.
Introdotte le coordinate cilindriche (8.1), si intersechi A con il semi-
piano eq, individuato fissando la coordinata cilindrica gp. Si ottiene in tal
modo una sezione meridiana S., del tutto identica a S.

'H+ ì

AI
Im- Iflml m íi

\\\{-W.. _ _¬|í__,_
/ 2-ff ip
3/

n H',
Fig. 31

Per costruire nello spazio prpt liinsìeme A' che è in corrispondenza


biunivoca con A tramite le (8.1), bisogna dunque riportare liinsieme S su
ciascun piano «p = costante (0 ii go <1'. 21-r).

Teorema 8.1. Il eolurne di A e dote delle formule

rn(A) = 2irƒ ydydz.


s

Dimostrazione. Segue dalla (6.8) e dalla (82) che

m(A) = L, pdpdzpdt .

Osservando che A' = {(p,<p,r) : (p.t) E S. 0 5 qs <1 21r} (v. Fig. 31),
calcoliamo liintegrale per strati perpendicolari alliasse ec
2*:
m(A)=/ (/pdpdt) dfp:21r/pdpdt.
o s S
Ma sul semipiano y 2 0 nel piano yz (su cui S era stata originaria-
mente definita) le coordinate cilindriche p e t coincidono rispettivamente con
IV-45

le coordinate cartesiane y e z. La conclusione si ottiene perciò cambiando


nome alle variabili di integrazione. I

Il Teorema 8.1 puo essere riformulato in modo geometricamente più


significativo utilizzando la nozione di baricentro di una figura piana

Definizione 8.2. Sia S un sottoinsieme limitato e misurabile di IRÉ, con


m(S) :> 0. Il baricentro di S e il punto B = (z5,yB) dove

zB=;`/xdzdy yB=Lƒydzdy. I
H1(-9) s ' f-"(5) s

Corollario 8.3 (1° teorema di Guldino). il ooíume di un solido di rotazione


è uguale al prodotto deiliarea della superficie meridiana per la lunghezza
delia circonferenza descritta per rotazione dal baricentro della sezione
stessa.

Dimostrazione. Sia S la sezione meridiana di A, e sia B il suo baricentro.


La circonferenza che esso descrive ruotando intorno all'asse z ha raggio
1
FB- ãfgädydz-

La circonferenza descritta ha cosi lunghezza I = 2iryB, e dunque

I-m(S')=21'ry3m(S)=21r]ydydz=m(ƒl) _ I
s
Questiultimo Corollario è di particolare utilità. per il calcolo del volume
di un solido di rotazione di cui sia elementare calcolare llarea della superficie
meridiana e il baricentro.

Esempio 3.4. Si chiama toro il solido generato dalla rotazione di un cerchio


attorno a un asse ad esso esterno e complanare.

L_.. _ ._

(ill) Qui la nozione di baricentro il: puramente geometrica. Essa coincide con quella. più propria-
mente fisica, data dalla (4.41) quando la densità è uguale a. 1.
IV-46

_
fßf*
i
I
I
i
I
n
I
1
I'
l›
E

H, _

- I
l .._
il J"
J:

Fig. 32

Detto r il raggio del cerchio che costituisce la sezione meridiana del


toro, e detta a la distanza del centro del cerchio dalliasse di rotazione. con
r < a. il volume del toro A è dato dalla formula
m(A) = (1-rr2)(21ra) = 21r2ar2 . I

Per calcolare il volume di un solido generato dalla rotazione di una figura


piana generica è preferibile usare direttamente la (8.1).

9. Integrali multipli su insiemi illimitati.

Definire integrali multipli su insiemi illimitati presenta alcune complica-


zioni che non si riscontrano in una variabile. bene quindi considerare prima
llintegrale di una funzione non negativa, e poi passare al caso generale.
Sia ƒ una funzione non negativa, definita su IR" a valori reali, tale che
per ogni R `.“:› O ƒ sia integrabile sulla sfera BR di centro l'origine e raggio
R (questa condizione è soddisfatta se. per esempio, ƒ ii continua su lR").

Definizione 9.1. Si chiama integrale di ƒ su IR" il limite, se è finito,


(9.1) Ln ƒ(z)d:c = Rliipm /BR ƒ(:u)d:r .
IV-47

Si dice anche, in tai caso, che liintegrale converge. I

Come si vede, le sfere BR vengono utilizzate per “invadere” l'intero


spazio IR." con insiemi limitati e misurabili. Ovviamente altre scelte sono
possibili. Ad esempio, sia QR llipercubo di centro l'origine e lato 2R,

QR: {(.r:1, ...,:c,,) : -R-f-22 zl -'-T. R, __.,-R-=:ìz,, <1 R}.

È naturale domandarsi se, sostituendo nella (9.1) gli integrali sugli iper-
cubi QR, si ottenga lo stesso limite.

Proposizione 9.2. Se ƒ è non negativa e integrabile su ogni sfera BR,


nale liidentitri

lim / ƒ(z)dz= lim /Rƒ(z)d:r.


R-›+üü QR H--r+üü B

Dimostrazione. Si osservi che, essendo


ƒ 2 0, se R1 < R2
m 1

B31 BH.: .

e
ƒ f(==›«=f== É ƒ food:
QR, Ga, I "'\"__i_
__,
per cui i limiti esistono in ogni caso. Inol- .__ _.
tre, poichè i vertici di QR hanno distanza ff
l

dalliorigine uguale a \/H, si ha per ogni


R>0
Fig. 33

(9-2) QR C Bn,/E C Qnm? ;

da ciò segue che


_/ ƒ(z)dz E ƒ ƒ(z)dz .
fin B35

Passando al limite,

Hliiíim La ƒ(z)dz 5' Rlirpm La ƒ(:r:)d;1: _


IV-48

Usando la seconda inclusione nella (9.2), si ottiene la disuguaglianza


opposta. I

Ovviamente anche altri tipi di insiemi possono essere utilizzati al posto


degli ipercubi o delle sfere. Si lascia alllimmaginazione del lettore la costru-
zione di altri esempi.
Il motivo per cui ci siano limitati a funzioni non negative è che per fun-
zioni di segno variabile la Proposizione 9.2 è in generale falsa. Si rischierebbe
percio di giungere a due definizioni diverse di integrale, una riferita alle sfere
e l'altra riferita agli ipercubi; entrambe risulterebbero arbitrarie. Tuttavia
questo problema non si presenta se si suppone che il modulo della funzione
data abbia integrale convergente, come ora mostreremo.

Data una funzione ƒ(z) su IR", si definisca

f(I) EE f(I) 2* 0 lf(1=l| SH f(=«') *-1 U


(93) fl-(I) = {0 se ƒ(z) 11 0 1 ƒ-(lr) = ll) se ƒ(z) E U.

Si vede facilmente che ƒ.,. e ƒ_ sono funzioni non negative. Inoltre

f++f- = lfli f+-f- =f-

Lemma 9.3. Se I |ƒ(z)|dz converge, allora convergono anche gli integrali


RI!

Sil IR." f+ E f_.

Dimostrazione. facile verificare che per gli integrali su IR" vale il criterio
del confronto noto per gli integrali impropri in una variabile: se 0 5 g 5 ƒ,
e l'integrale di ƒ converge, allora converge anche liintegrale di g. La tesi
segue allora dalla semplice verifica che U 5 ƒ+ 5 If I, U 5 ƒ_ 5 |ƒ|. I

Definizione 9.4. Sia ƒ una funzione definita su IR”, integrabile su ogni Il

sfera BR con R3- U. Si dice che ƒ è integrabile su IR" se Fintegrale

ƒ |n==›|dz
mlfi

converge. In tal caso si pone

[Rn ƒ(z)dz=Âv ƒ.|.(:r)clz-/I-in ƒ_(z]clz. I


IV-49

Con questa definizione, la Proposizione 9.2 si estende allora a funzioni


di segno variabile. La verifica del seguente enunciato è lasciata al lettore.

Proposizione 9.4. Se ƒ e integrabile su IR", allora

ÃR ƒ(z)d.z = lim /H ƒ(.z)d:r = lim fa ƒ(z:)ciz . I

Pertanto, a differenza di quanto si fa abitualmente con gli integrali im-


propri in una variabile, in più variabili Fintegrale viene definito solo quando
esso risulta assolutamente convergente.

Esaminiamo una applicazione della Proposizione 9.2 al calcolo di un


integrale improprio in una variabile di particolare rilevanza in alcune questioni
di probabilità. e statistica.

Corollario 9.5. Vale liidentitri


+oo 2
ƒ 6-: (lit = \/E .

Dimostrazione. Posto
R 2
IR =ƒ e"*"' dz ,
-R
e
+oo 2
I e"" dz = lim IR _
_m R-+oo

Si consideri la funzione di due variabili non negativa

ƒ(=¢.y) = fl`”2'i'g -
Il suo integrale su Il-'ti può essere facilmente calcolato utilizzando le
coordinate polari:
R 21|'
] ƒ(=r.y)d-1=fls=f fl¬" pds) dfl=
B5 U il
H 9 ai
= 2a] e'p pdp = rr/Ö e_lfit =
o o
= «(1 _ 6-F) ,
IV-59

da cui
f ƒ(:c,y)dzdy = Rlim zr(1- FR ): rr _
mi -*+ùü

Integrando invece sui quadrati QR,

¦| È R 'J R 'J
ƒ e`*' "i" dzdy= ƒ e`“” dz ƒ e"i" dg = Iä. _
QR -R -R

Per la Proposizione 9.2,

Rlirlnm If; = La ƒ(z,y)dz dy = -ar .

Essendo IR :› 0 per ogni R,

I_,q=\/;. I
R-r+DtJ

Vediamo ora come si estende la nozione di misurabilità a insiemi illimi-


tati.

Definizione 9.6. Sia A C IR" un sottoinsieme tale che per ogni R > 0
A H BR sia misurabile. Si chiama misura di A il limite, ƒinito o
infinite,
rn(/-l) = Rlirlim m(A F1 BR) _ I

È evidente che, se rn(A) è finita,

rn(A) = Ln ;5_.|,(z:)da: _

Infine se A è misurabile e illimitato, data una funzione ƒ su A, si


definisce ƒ su IR." secondo la (-4.1) e si pone, per definizione,

ƒ ƒ(z)zs = ƒ ƒ'(_-;)z.-¦
A ln"
nel caso che quest'ultimo converga.
Capitolo V

INTEGRALI SU CURVE E SUPERFICI

Presentiamo in questo Capitolo gli integrali curvilinei e superficiali e le


questioni ad essi collegate, in particolare lo studio dei campi vettoriali conser-
vativi.
Nella prima parte si introducono gli integrali curvilinei e superficiali di
funzioni scalari. Essi si riconducono rispettivamente a integrali definiti in una
variabile e a integrali doppi, attraverso la rappresentazione parametrica di
curve e superfici. '
In seguito si definiscono gli integrali di linea e di flusso di campi vetto-
riali. Per questi tipi di integrali è fondamentale tener conto delliorientamento
della curva o della superficie, che invece era irrilevante nella prima parte.
I tre teoremi di Green, Stokes e Gauss stabiliscono importanti legami
trai vari tipi di integrale in questione. Essi sono un importante strumento di
calcolo e al tempo stesso preliminari agli sviluppi teorici svolti nel seguito.
Infine si presentano i risultati fondamentali sui campi conservativi. Dal
punto di vista pratico, sapere che un campo è conservativo, e dunque cono-
scerne un potenziale, permette di calcolare gli integrali di linea del campo
come semplici differenze di potenziale. Dal punto di vista teorico, la proble-
matica qui trattata è llanalogo pluridimensionale della teoria delliintegrazione
indefinita: data una funzione ƒ(z), determinare g(z) tale che g' = ƒ _ In
più variabili il problema diventa: date n funzioni fl, __., ƒ,, di n variabili,
_ ti _
determinare 9-(zl, .._,z,,) tale che 6-9? = ƒ,+, _: = 1, ...,n_
J
Intervengono allora condizioni di compatibilità tra le ƒ_, che non hanno
n.

V-2

un corrispettivo in una sola variabile. In tre dimensioni queste condizioni sono


legate al rotore del campo F = (ƒ1,ƒs,ƒ3).

1. Integrali curvilinei.

Si consideri un arco di curva semplice e regolare 1 : [a,b] -› lil." e sia


E C IR." il suo sostegno. Sia data inoltre una funzione reale ƒ(z) di n
variabili definita (almeno) su E'.
Per definire l'integrale curvilineo di ƒ su 1, introduciamo inizialmente
le funzioni a scala su E.

Consideriamo una suddivisione di [a,t›] in un numero finito di intervalli


[a,t1], [t1,t2], _..,[t;,_.1,t-], con a <2 t1 <1 tg... <: t;,_1 <1 b. Indichiamo inoltre con
7, liarco ottenuto restringendo -7 alllintervallo [t,~_1,t,] (avendo posto tn =
a, ti = t›). Corrispondentemente E risulta suddiviso nelllunione dei sostegni
_E1, ...,E;, di questi archi.
Diremo che una funzione ƒ definita su E ii una funzione a scala
adattata alla suddivisione {E1, ...,E,i} se essa assume valore costante su
ciascun E; Indicando con c,› tale valore costante, si definisce liintegrale
di ƒ su -y come

(1.1) [rƒ= ge,-IT, ,

dove l.,_. ù la lunghezza delliarco -y,› (v. Capitolo III § 2).

Sia ora ƒ una generica funzione limitata su E. Indichiamo con


HI' = {g :g funzione a scala su E, g 5 ƒ}
Hƒ = {h : h funzione a scala su E, h 2 ƒ}
e definiamo gli integrali superiore e inferiore di ƒ su 7

Ã=sup{Ãg:g€H,T}

Ã=inf{Ls¢heH,†).

(it) Più propriamente, richiediamo che ƒ sia costante su ciascun E,, estremi esclusi, in quanto
gli estremi appartengono a. due E, contemporaneamente.
V-3

Definizione 1.1. La funzione ƒ si dice integrabile su 1 se i suoi integrali


superiore e inferiore coincidono. In tal caso Fintegrale curvilineo di ƒ
su T (o lungo 1*) si definisce come

/,f-n-1» -
La Fig_ 1 fornisce llinterpretazione grafica dell'integrale curvilineo, nel
caso in cui 'y è un arco nel piano zy.

I =f(====.:›*)

l|| _ E

. l_ _ _. _ _
_ IF

mi ['11_

x
Fig_ 1

Se ƒ 2 0, liintegrale rappresenta liarea del trapezoide curvo tratteggiato.


Il calcolo di un integrale curvilineo si riconduce al calcolo di un integrale
definito, utilizzando il parametro t 6 [a,t].

Teorema 1.2. Vale l 'uguaglianza

t
(121. f= f<†um|†<:›|r
i cl1 _

Dimostrazione. Eseguiamo la dimostrazione in dettaglio nel caso in cui ƒ


sia una funzione a scala. Per la (1.1) e per il Teorema 2.2 del Capitolo III
V-4

Lf = gel..
=_l"l'f › ri:-__p _ | -››'<†f›||«z
É I-5
.P

=)jjƒ ,=(¬f<f››||~›«'<f›||-ff:
s 1 1* 1

= fa ƒ(r(*)) |l'r'(f)lI di -
Sulla base di quanto provato iz possibile estendere il risulta.to a una
generica funzione integrabile. I

Dalle (L2) segue in particolare che ogni funzione continua le integrabile.

Corollario 1.3. Se ff e 5 sono due archi semplici e regolari eguioalenti,


allora
£f=Ãf.

Dimostrazione. Per la definizione di equivalenza, se indichiamo con t E


[a,b] il parametro di -f e con r E [a',t'] quello di 15, esiste una funzione
or : [a',E›'] --› [a,b] biiettiva, di classe C1 e con derivata a"(-r) > 0 tale che
«yo a = 6. Osservando che ar(a') = a e a(b') = b, in quanto a e crescente e
suriettiva, ed effettuando la sostituzione t = a(-r), si ottiene

 f = E'few) ||†'(f›|| di
= f<¬/«›«.-mo) ||†'<«<†›> ||«'(†›«f†
= f<ß<†>› ||-nf)-f'(-:~<†›› | ff-f
= f<«f(†››||fi'<†›||«f†
46..
V-5

Dato un arco 7 : [a,t›] -› IR", indichiamo con -1 Parco definito per


r 6 [-b, -a] e tale che

(1-3) (--nm = †<-to .


I due archi -7 e --y hanno lo stesso sostegno, ma individuano su di
esso due orientamenti opposti.

Corollario 1.4. Se -y È un arco semplice e regolare, ed ƒ è integrabile


lungo 7, alloro

f-1 'r

Dimostrazione.

ƒ_T f = Ifu-†›<†>› | 3%,-<-†›<†› @1-


= :“f<†<-†››|å<-››«›(†› ff-f -
Derivando ambo i membri della (1.3) si ottiene
ti
5(-'r)(†) = -1'(-T) -
Con la sostituzione r = -t si giunge a

L f = 5few) ||†'u›|| di
= Â ƒ.

Possiamo quindi concludere, sulla base dei Corollari 1.3 e 1.4, che liin-
tegrale curvilineo su un arco semplice e regolare non dipende nè dalla para-
metrizzazione scelta, nè dal verso di percorrenza. dunque lecito parlare di
integrale curvilineo su E, intendendo con questo che si fa riferimento a una
qualunque parametrizzazione di E, purché semplice e regolare.

Esempio 1.5. Si voglia calcolare llintegrale curvilineo di ƒ(:r:,y) = z + 2y


sulla semicirconferenza E di equazione zi' + yi = 4 con y 2 0.
V-6

Definiamo allora †(t) = (2 cost, 2sin t), t G [0,1r] (questa scelta di 7


è arbitraria; tuttavia sembra più conveniente di altre, se non altro perchè
||-y"(t)|| = 2 fornisce un fattore molto semplice nella (1.2)).
Allora I
ƒ(:c+2y)=/ (2cost+4sint)2dt
1 D
=1Ö.
I

Osservazione. Utilizzando come parametro liascissa curvilinea sulliarco 1,


calcolata a partire dalllestremo 1r(a), otteniamo un arco 6(s), s E [U,l.,]
equivalente a -y(t) (v. Capitolo III, § 2).
Essendo ||6'(s)|| = 1, la (1.2) diventa

(1-4) Âf= ƒ&f=ƒ:'f<as›ds.


Questa formula giustifica la notazione f f ds che viene spesso usata
' 'T
per gli integrali curvilinei. I

Dovrebbe a questo punto essere evidente che molte delle proprietà. degli
integrali definiti valgono anche per gli integrali curvilinei. Per esempio: se ƒ
e g sono integrabili su 1, anche ƒ +g lo è e

Â(f+g)=Ãf+(g.
Non elencheremo qui altre proprietà. elementari che il lettore non avrà.
diiiicolta ad accettare per valide quando ci capiterà. di usarle.
Vogliamo invece sofferrnarci sulla proprietà, di additività rispetto ai per-
corsi: se decomponiamo [a,b] nei due sottointervalli [a,c} e [c,b] eindichiamo
con 11 e 72 i due tratti di 7 corrispondenti, allora

(1_5)
'T 'T1 Ta

Useremo spesso la notazione 7 = 71 + 72, per cui la (1.5) diventa

f...._.f=l_f+f,.f-
V-T

La (1.5) consente di estendere la definizione di integrale curvilineo ad


archi regolari a tratti e non necessariamente semplici.
Se 1 è regolare a tratti, vuol dire che 'I' = 'T1 + .__+*,fi. dove i singoli T,
sono regolari. Inoltre, in base alla Proposizione 3.9 del Capitolo III, ogni arco
regolare puù essere suddiviso in un numero finito di archi semplici (ovviamente
regolari). In definitiva un generico arco regolare a tratti si decompone come

T = 'T1 + -I- 'TN

dove ciascun -fi è semplice e regolare. Definiamo allora

(L6) ƒy f= = -¬.
:F12 QP*-.
E bene osservare che, se -y non Fe semplice, non e corretto in generale
parlare di integrale curvilineo sul sostegno E. Se ad esempio 7 descrive
una circonferenza percorrendola due volte, liintegrale su ¬,f sara il doppio
dell"'integrale su E.

Gli integrali curvilinei intervengono nel calcolo di grandezze fisiche relative


a oggetti materiali filiformi. Per esempio, se 7(t) rappresenta la posizione
nello spazio di un filo materiale e p(P) ne indica la densità lineare nel
punto P = '7(t) (la densità lineare dipenderà dal materiale e dallo spessore
del filo), la massa del filo è data da

'I'

e le coordinate (z,g,y,5,zB) del baricentro sono uguali a


1 1 1
1†e-mÃJIP.ys-m[rtIP.2e-m[rfP-

Si riconducono inoltre a integrali curvilinei gli integrali di linea di campi


vettoriali (ad es. lavori compiuti da campi di forze), di cui parleremo am-
piamente nel seguito.

2. Area di una calotta regolare.

Passiamo ora al calcolo integrale su superfici. Alcuni preliminari sono


necessari; per prima cosa dobbiamo definire opportune “porzioni” di superfici,
su cui effettueremo le integrazioni.

6 - BACCIGTTI-RICCI - Lezioni di analisi matematica II


V-8

Definizione 2.1. Sia tr : A -› IR3 una superficie semplice e regolare, con


A Q IR2 aperto. Si chiama calotta di cr la restrizione di of a un
compatto misurabile K C A. I

Come per gli archi di curva, per brevità. introdurremo nel seguito le
calotte con frasi del tipo “sia rr : It' -› 1113 una calotta regolare" sottintendendo
che si tratta della restrizione di una superficie definita su un aperto più ampio.
Parleremo anche di calotte regolari equivalenti, riferendoci alla nozione di
equivalenza per superfici regolari della Definizione 5.8 del Capitolo III.

si sl
U o(K)=E

' K
A

' 7 /f 57
JC

Fig. 2

Il problema di definire in modo coerente e rigoroso l"a.rea. di una calotta


non è di semplice soluzione e presenta insidie inaspettate.
Per esempio, si potrebbe pensare di affrontare il problema adattando
il procedimento usato per definire la lunghezza di un arco nella Definizione
2.1 del Capitolo III. Tale procedimento consisteva nel costruire tutte le pos-
sibili spezzate congiungenti un numero finito di punti assegnati sul sostegno
delliarco, e quindi nel calcolare liestremo superiore delle lunghezze di queste
spezzate.
Una costruzione analoga adattata a una calotta consiste nellieffettuare
triangolazioni della calotta stessa. Supponendo per semplicità. che il compatto
If sia un poligono, si suddivida Ii' in un numero finito di triangoli T1, ,T,,_
Se a,t›,c sono i vertici del triangolo If, si costruisca in IR3 il triangolo
CI? di vertici a(a), o(b), e(c). Llunione dei è una figura costituita da g
facce piane triangolari e la sua a.rea puo essere calcolata elementarmente (v.
Fig. 3).
ll fatto sorprendente è che l'estremo superiore delle aree di queste figure,
lv'-9

al variare di tutte le possibili triangolazioni della calotta, le spesso infinito


(anche in casi molto semplici, come porzioni di superfici sferiche o cilindriche).

I 1 1-;
f ii
| I
K I
lil!-II._ Im-I Ii _ -_ -lt

_ 1 1-

Fig_ 3

Questa difficolta (cui si potrebbe peraltro ovviare imponendo delle re-


strizioni sulle tria.ngolazioni accettabili) consiglia di usare un altro procedi-
mento.
Si osserva allora che ciè un modo alternativo di definire la lunghezza di
un arco regolare. Per semplicità, consideriamo un arco nel piano.
Dato li. :› 0, per ogni t G [a,b] costruiamo il segmento di lunghezza
h, avente -_r(t) come punto medio e perpendicolare all'arco. L'unione di tali
segmenti costituisce un insieme che indichiamo con Eh.

I
_ Eh
_.,
I

Fig. 4

Si puo dimostrare che


. mis)
*¬=la†i-
Procediamo dunque in modo analogo per una calotta in lR3_
Se (u,e) G K e P = o~(u,v) è il punto corrispondente sul sostegno E'
V-10

della calotta, costruiamo il segmento di lunghezza h > U avente P come


punto medio e orientato secondo il versore normale n(-u,-u) nel punto P.
Indichiamo quindi con Ei, l'unione di tali segmenti al variare di P in E.
Se la calotta giace su un piano, Ei, è un cilindro pieno con base E e
altezza li; il suo volume iz dato da
vol (Eh) = area (E) - h _

Es

.I -lliilllll

\\\\\\\\\m›I!"“' ll'

I Fig_ 5

Per una calotta generica diamo la seguente definizione. -

Definizione 2.2. Sia tr : K -› IR3 una calotta regolare con sostegno E, e


sia Eh definito come sopra per h :› 0. -
Si definisce liarea della calotta sr come
_ l
./`-la = hl_Il"ãI+ E VOI (Eh) . I

Si puo dimostrare che tale limite esiste sempre. Inoltre:

Teorema 2.3. Vale l *uguaglianza

At = [K ||«~<=¢_=››||dm=
dose N = 3-: ti -gg e il settore normale definito nel § 5 del
'U
Capitolo IH.
lv'-ll

Teorema 2.4. Siano of : K --+ IR3 e p : If' -› IR3 due calotte equivalenti.
Allora
Ag = Ap -

Dimostrazione. Ricordando la Proposizione 5.9 del Capitolo III e la regola


di sostituzione per gli integrali doppi, si ha, ponendo N' = 3-l;)A g,
Il

-4,. = [fw n~'<›s_ su se = ƒƒx, ||~(«(f_ ››››|| |det a_.>«| «fe fa =


=/ƒK||lv(u,t›)||.aat=A.. _

Si noti che si otterrebbe lo stesso risultato anche se fosse det J(,;_,,)a si


0 in tutti i punti. In altre parole, liarea di una calotta nondipende dal
suo orientamento. Per questo motivo, se E è il sostegno della calotta rr,
scriveremo anche .AE in luogo di .A,,.

Esempio 2.5 (area di un grafico). Sia z = ƒ(z,y) il grafico di una funzione


di due variabili di classe C1. Se K è un compatto contenuto nel dominio di
ƒ, consideriamo il grafico __

'_ E=l(I1y:z)l(x1ylEK› 3:-ƒ(IIy)l*

_ Ricordando l'Esempio 5.12 del Capitolo III, e utilizzando z,y come


parametri, abbiamo
ùe.\\IEH
Nat) = (--2-{<=».t«›. -2-jay), 1) _ I-_

per cui
z 2 Vo
;\ %
4;,ÉSBQBCA
'avis
s- OQšƒ¬=`“5°>
.À5-=ƒ \/1+ + dz:dy_ `UNt*`Illll\
n' I 39
I

Esempio 2.6 (aree di un rettangolo sferico). Si consideri la superficie sferica


di centro llorigine e raggio R la 0. Parametrizziamo i suoi punti per mezzo
della colatitudine 6 e della longitudine gs (v. § 7 del Capitolo IV):
z = Rsintlcoscp
y = Rsinilsingp
z = Rcosfi
V-12

e sia E il sottoinsieme definito dalle condizioni

fl1S9.Éf-l'2. fiiíåflíßz-

E
-...___ \"~_,
-'
È'

_`_.'-"__ _ .J

_____y
-I-
-|-_

`*~ì ì :;
Fig_ E

Ponendo o'(9, go) = (Rsinfi cos go, Rsinåsìngo, Rcosil), si ha

Öo' do' i j. k.
N(H,¢;_›)=äƒ~,ã= Rƒposügcosgo Rcoslisinfp -Rsinå
sin sings Rsinllcosqs 0

_-_: Risingficosqoi + Risinidsin çoj + R2 sinllcosfllc _

Quindi
||Nw_z›1|= Rzsinfi
0:: 5
AE :ƒ 2 R2 sin eda) da = Ri(;f-32 - ß1)(~:c-s ai - COS es)
G1 l-lr
V-13

Una diversa espressione per ||N(u, si ottiene introducendo i cosiddetti


simboli di Gauss
_ 351 2 852 2 663 2 2
E-(ar) *(67) *fall -la
_. Ö-n 2 ml (my, f?"_°'2
G-(al *lai ¬“ al r .at
Ö'o1 dal Elo; dog 803 da; da Örr
Fu du Öu + Öuiiulilu + Öu da _Öu'ôu'
Si ha allora
||N(u,u)][=1,,lEG'-F2.

Sia
'rlll = (0.'n(l).'n(ll). i E [fl.l>l
un arco semplice e regolare nel piano yz, il cui sostegno 1" sia contenuto nel
semipiano y >› 0.
Liinsieme E ottenuto con una rotazione completa di I' intorno alllasse
z costituisce il sostegno di una superficie di rotazione (v. Fig. 7). Vediamo
come se ne calcola l'area_

'r(f)

E
fl(1-nr)
1 1 1 -
J'
S0"-._
'H
xii.
Ji'

Fig_ 'I'

Teorema 2.7. Vale liidentitd


.«45=2rrv/y.
'r
V-14

Dimostrazione. Individuiamo una rappresentazione parametrica di E. Con


riferimento alle coordinate cilindriche nello spazio, poniamo

(2-1) <='(f.r) = (n(f)¢eßr. 'r1(f)Sinr. n(l)) .


facendo variare (t,<,o) nell'insieme

K=lli19=°l1flÉlÉ5.0É<Pi'52fi'l -
Si ha

N(i.r) - gi: ti 2:, - (1fi(¢)¢esr. †i(f)Sinr. 'rå(i))^


^ (-'níilßifl r. †1(f)<-ser. 0) =
= (-v1(l)*ri(f)¢eSr. -'n(f)^ri(f)SiH se ¬r1(f)*ri(*)) -
Quindi
l'_li

||~<:,¢››11 = ,/†.(fr-«W + -«lor-f;<=›2 = «nm ||-ma :-› 0


per cu_i of è una calotta regolare. Inoltre

AE = [K †.<f›||-f'<n||«f=«f«›=
: 21|' ƒb ')f1(É)||']fr(l)||(il = Qfiƒy .

Indichiamo con

«'-'fs=l]=f y_s=ljy. 2«'s=iƒ-'f

le coordinate del baricentro B di I`.

Corollario 2.8 (Secondo teorema di Guldino). Liarea di una superficie di


rotazione è uguale al prodotto della lunghezza dell "arco meridiano per la
lunghezza della circonferenza descritta dal baricentro delliarco stesso.

Dimostrazione. Per il Teorema 2.7

./13 = 21r`/g: 2rrl.,yB _


*r
V-15

Ma 2-iryg è la lunghezza della circonferenza descritta dalla rotazione dì


B intorno alllasse z, e la tesi segue facilmente. I

3. Integrali di superficie.

Vogliamo ora definire liintegrale per funzioni definite sul sostegno di una
calotta in IR3. -
Procederemo nel solito modo, cominciando con llindivìduare una classe
di funzioni particolarmente “semplici”, che poi useremo per approssimare fun-
zioni più generali. A causa della maggiore complessità, del concetto di superfi-
cie rispetto a quello di curva, dovremo pero apportare qualche variazione allo
schema abituale.
Sia o : K -› IR3 una calotta regolare, e sia E C 1113 il suo sostegno.
Si consideri una suddivisione {K1, ...,Ii'm} di Ii' in sottoinsiemi compatti
misurabili: con questo intendiamo che

(il) ü .Ki =K
J`=1
(b) m(Ii',;F`|I{_f)=0 Viçéj.

Corrispondentemente, indichiamo con cr,-' : If; -› IR3 la restrizione di of


a K; e con EJ- il sostegno di cf,-. Diciamo allora che {E1, ...,E,..} è una
suddivisione di E (v. Fig. 8).

., il
. _- -- ._ -- - - ---
. u y

Jc

Fig. 8

Diremo che una funzione ƒ, definita su E, è una funzione a scala


V-16

adattata alla suddivisione {E1, ...,E.-,,} se ƒ è costante su ciascun E;


In tal caso poniamo

(3-1) f =J2š¢_.-As_,.
se ci èil valore assunto da ƒ su Ei.
Se ora ƒ è una generica funzione limitata su E, definiamo i suoi
integrali inferiore e superiore nel modo abituale:

/aƒ=sup{ƒag:yascala, g5ƒ}

ƒ=inf{Ãh:hascala, hìƒ} _

Definizione 3.1. Le funzione ƒ si dice integrabile suiio calotta cr se

se
In questo caso, si indico tale colore con il simbolo I ƒ, e viene detto
Fíntegrale superficiale di ƒ su o'. G

Si dimostra che ogni funzione continua sul sostegno E della calotta er


à integrabile su rr. Come per liarea, si può inoltre verificare che Fintegrale
superficiale di una funzione ƒ non dipende dalla parametrizzazione di E.,
né dal suo orientamento.
Llintegrale di superficie gode delle proprietà. tipiche di monotonicità.,
linearità. e additività. rispetto al dominio.
La proprietà. di additività. rispetto al dominio consente in particolare di
estendere la definizione di integrale superficiale a funzioni definite su insiemi
che sono unioni finite di sostegni di calotte.
Per calcolare effettivamente gli integrali superficiali ci si serve del se-
guente teorema, di cui omettiamo la dimostrazione.

( *) Anche qui sarebbe più corretto dire che ƒ è costante su E,- esclusi i punti comuni con altri
Eh.
V-1'?

Teorema 3.2. Sia ƒ integrabile sul sostegno E di uno calotta of : K -› lita.


Voie iiidentitá

<3-2) f= f<«<«.»››||N(~.v›||dudv

Gli integrali di superficie intervengono nel calcolo di masse, baricentri


e altre grandezze fisiche legati a corpi di forma laminare. Essi sono anche
alla base della nozione di flusso di un campo vettoriale, su cui torneremo nel
seguito.

4. Integrazione di campi vettoriali: integrali di linea.

Sia F un campo oettoriole continuo su un aperto il Q IR”. In base a


quanto detto nel § 5 del Capitolo II, cio vuol dire che F e una funzione con-
tinua da il in IR" (si noti: stessa dimensione per il dominio e il codominio).
Sia ora 7 : [a, b] -› il un arco semplice e regolare, con sostegno E.
In ogni punto P = -y(t) E E si calcoli il prodotto scalare tra il vettore
F(P) e il versore tangente v(P) = *y'(t)/][qf'(t)I| (ossia la componente di F(P)
rispetto a -u(P)) (v. Fig. 9).
t=(P)

l F(P)

e
I

_1."...«-¬--
Fig. 9

Definizione 4.1. Si chioma integrale di linea del campo F lungo 1


liintegrnle curvilineo su -y delia funzione scolare F(P) - v(P). Esso
oiene indicato con il simbolo

t Ã.=«¬(P)-ee. I
V~18

Sono integrali di linea quelli che, in Fisica, esprimono il lavoro compiuto


da un campo di forze (gravitazionali, elettriche, ecc.) per spostare un punto
materiale lungo un arco 7.

La nozione di integrale di linea si estende facilmente al caso di archi non


semplici, oppure regolari a tratti. In generale, se -y = -,fl + + yi, con i ~f_,-
sernplici e regolari, si pone

(44) ƒ .=«¬(P) -ap = F(P) - de .


:Mr .-.-i"“¬
L'integrale di linea lungo un arco chiuso viene anche chiamato circuito-
zione, e spesso indicato con il simbolo

£i«¬(P)-ee.

Proposizione 4.2. Se F : Q -› IR" è un ccrnpo uettoriole continuo e


-y : [a,t›] -› Q e un arco regolare c tratti, alloro
il
f1«¬(P)-ap: ƒ e(›,«(¢))--,'(¢)e:.

Dimostrazione. Per la (-11.1), basta supporre che 7 sia semplice e regolare.


Dato un punto P nel sostegno E di 7, sia fp(P) = F(P) +u(P).
Per la Definizione 4.1 e per il Teorema 1.2,

ÃF(P)-dP=fr<,=-›
tv
= ƒ «.›~(-›«<=›› ||†'<:›|| di
= ÖFl(-›«u›› - =›<~f<f›› ||†'<¢›|| «ff .
Poichè u(-y(t)) = -f'(1!)lhf'(t)||, si ha la tesi. I

Esempio 4.3. In [R3 si consideri il campo vettoriale

F (mryizl _ E y
(xp +y2 1 :E2 +y21
V-19

definito nelllaperto Q costituito dall'intero spazio privato dell'asse z


Sia T Parco di elica definito da
:r=cost
yzgint U$ÉÉ31'l'.
.z=t

In Fig. 10 è stato evidenziato con una freccia il verso di percorrenza.


P , ir
er le [0 3 1 F(†(t)) = F(cost, sint, t)
= (cost, sint, --1)

""" _"_`šF
4'
lx
Fig. ll]

e
†'(t) = (-sint, cost,1) ,

per cui
3:'
`[F(P)-dP=ƒ (cost, sint, -1)+(--sint, cost, l}dt=
T o
31'
=-] dt:-311'.
U I

Proposizione 4.4. Sio F un campo vettoriale continuo su Q e siano -y,t5


due orchi equivalenti con sostegno contenuto in fl. Attore

(4.2) fF(P) -dP= fãF(P)-«P _


T
V-20

Inoltre
(43) f HP)-dr: -ƒ1~¬(P) -se _
-'r 1

Dimostrazione. Assumiamo per semplicità che 7 sia semplice e regolare. In


ogni punto P nel-sostegno E di -y le due parametrizzazioni equivalenti cf e
6 individuano lo stesso versore tangente v(P). Allora in amboi membri della
(4.2) va calcolato l'integrale curvilineo su E della stessa funzione F(P) -v(P).
Cio implica la (4.2).
Invece -7 individua in P il versore tangente -v(P) (a causa del-
l'orientamento invertito). Quindi nel secondo membro della (4.3) va calcolato
l'integrale curvilineo su E di -F(P) - v(P), e ciò produce il cambiamento di
segno. I

La Proposizione 4.4 afferma dunque che llintegrale di linea lungo un arco


non dipende dalla parametrizzazione, rno dipende invece dolforientontento.
Per questo motivo si usa a volte llespressione “integrale di linea lungo un arco
orientato". -

5. Il Teorema di Green.

Questo importante risultato stabilisce Puguaglianza tra una circuita-


zione nel piano e un integrale doppio.
Oltre che per varie applicazioni al calcolo integrale, il Teorema di Green
à di fondamentale importanza per lo studio delle proprietà dei campi, come si
vedrà. in seguito.

Teorema 5.1 (Teorema di Green). Sio F = (ƒ1,ƒ2) un campo vettoriale


classe C1 nelliaperto S2 di lR“. Sio A un aperto limitato contenuto
in Q con lo suo frontiera. Si suppongo che la ƒrontiera di A sia il
sostegno di un arco chiuso, semplice e regolare a tratti 7. Si suppongo
inoltre che 7 sia percorso in senso antiororio. Vale allora liidentitti
(si) Ãr(P)-dP=L(%-2%) dea.

Si osservi che per avere la (-5.1) è necessario scegliere nel modo giusto l'o-
rientamento di -y. Il verso di percorrenza antiorario è tale che un “osservatore
V-21

ideale” che percorra l'arco veda A alla sua sinistra (v. Fig. 11).

T
/†
Fig. 11

Dimostrazione. Inizialmente, consideriamo il caso in cui A è del tipo

(5.2) A : {[::,y) : o -11 :r <1'. ò, o.f(:c) -:Z y <1 ß(z)]

con o e ti funzioni di classe C1 in [o,t›] (v. Fig. 12):

'Ts
.-Ii-"""'-'

-..,£Jf-.«,
-
-ai
†›----_--1 1 L'-1
a lr '

Fig. 12

In tal caso la frontiera di A è il sostegno dell'arco chiuso 7 = 71 + 12 +


'T3 'l' Tdi düve
*y1(z) = (z,or(z)) :r: E [o,b]
nor) = (ln tr) if G le(f›)=ß(f›)l
(-'n)(r) = (I-ß(==)) I E [M]
(-nl(-"-fl = (M1) ti E [fl(fl)-l3(fl)l -
Si ha quindi
V-22

j as) - «IP = b<f1<=.«<»-››.f2(¢.«<¢>››-(1.«*(:››d=


fi(5}
+ fm (f1(f›.y›.f2<f›.y›› - (0. ma
- l(f1<¢.ß<x››.f2e.fi<==›››-<1.ß'<=›› «f=
flífll
- M<f1(«,y›.f2(«..›.«›› -w.1›dy = i
l› ti ß(l›)
= ƒ f1<=.~=~<=¢››«f==+ ƒ f2(=›.«f<=››«'(»›«=+ fm f2(f›.y)dy
- fbf1(=.ß(=›)d«›- ƒlze.ß(=))ß'(=›d=- /fí))f2(«.y)dy.
Di questa somma consideriamo per ora solo il primo e il quarto addendo
Per il Teorema fondamentale del calcolo integrale,

/bƒ1(1:,of(r))d':r - fâ ƒ1(z,ß(z))da: =

= - ƒb(f1(==. ai-›› - mi-. «.=~(==›› di =


b fl{r},g
=-j (ft) í'g(z,y)dy) tia:

=-ƒA%i3-(=.y)d==dy-
Quindi

jF(P) .dP = _] É (;|¦,y)dz dy+ ƒlƒ2(z,o(z))o'(.z) da


A Ött

+ j“:)fi<ß.y›dy~ °fi<-».ß(:››ß'<z›d»-j“°)f2<@.y›dy.
cr{lr of(a)

Si tratta a questo punto di dimostrare che


Ö ,fl[l›) lr
ƒ f2(z.«m›fl'<=›dx+ fm .sn›.y›dy- ƒ fw. ß(-1-››ß'<-1-› di
Il Ii' ( G

ß H) gf:
_ G01] ƒ2(o,y)dy=-[I-ã;[z,y)dzdy.
V-23

A questo scopo si consideri la funzione


5(-T)
(5-4) «.«›(==› = ƒ( ) fn=.y›-af»
G3

Per il Teorema 8.3 del Capitolo II, lp è derivabile in [o,ò] e

r'(-If) = fm) ü (I-H) flfy + fi(-r«fi(I))ß'(=) - ƒi(=-=›fl'(=))flf'(==) -


“(3) ÖI

Si ha allora
li lr fifz)
io)-¢<«›= ƒ i›'<==›«f=:= ƒ (ft) ?å(x.y>dy) da
+ [ll ƒg(z,ß(:|:)) ß'(:r) dz: - /5 ƒ2(1:,o(z)) o›'(:z:) cla: .

Dalla (5.-4) segue che


<› ou
fm f2(f› yldv-fa .fi-(H r)dy=ƒ il-!i(r,y)dIds+
o(t› J I of U
o I A Ö:
t t
+ ƒ f2<==.ß<»››fl*<=¢›d=- ƒ fi(-mv=››@'(==›dx.
che non 'fe altro che la (5.3).

Passiamo ora al caso generale.


Per la Proposizione 3.9 del Capitolo III, un generico arco regolare a
tratti 7 può essere suddiviso in un numero finito di tratti equivalenti a grafici.
Tracciando opportuni segmenti orizzontali e verticali, llaperto A circondato
da -y puo allora essere suddiviso in un numero finito di sottoinsiemi fl_,,
ciascuno dei quali è del tipo (5.2) (eventualmente scambiando il ruolo delle
coordinate). La Figura 13 mostra un esempio di tale suddivisione.

«:« Fig. 13
V-24

Se indichiamo con 7,; (j = 1, ...,m) llarco che contorna Aj, percorso


in senso antiorario, si ha allora

Öfz Öfi) 4 <1.


FP -dP=f (_-_
lo ( ) di az ây in y

Sommando membro a membro rispetto a j, si ha

(5.5) r(P) se = L íiiå -_ 5%) fa sy _


:MH _.,.;“"--¬

Adesso, ciascun 7, può essere suddiviso in tratti; alcuni percorrono i


segmenti tracciati su A, mentre altri ricompongono Parco originario 7 (con
il verso di percorrenza giustol). Quanto ai segmenti in A, si può osservare
che ognuno di essi viene percorso due volte, una volta per ogni verso. Di
conseguenza gli integrali di linea sui segmenti si annullano a due a due, e a
primo membro della (5.5) rimane solo l'integrale lungo 7. Cio dimostra la
(5.1) nel caso generale. I

È possibile estendere il Teorema di Green a situazioni più generali.


Diremo che un aperto A connesso per archi e limitato è un aperto
con bordo quando la sua frontiera Fr-(.«='-l) è llunione di un numero finito di
sostegni, a due a due disgiunti, di archi chiusi, semplici e regolari a tratti,
71 = '721 :Tm-
Si supponga che ciascuno di questi archi sia orientato in modo tale che
un osservatore ideale che la percorra veda A alla sua sinistra. Si dice allora
che gli archi 71, ...,7,,, costituiscono il bordo di A, indicato con Ein. La
distinzione tra bordo e frontiera è dovuta al fatto che nella nozione di bordo
è implicita la scelta delllorientamento.

\\\
V-25

Consideriamo, per fare un esempio, un insieme il cui bordo è costituito


da tre archi. In Fig. 14 sono indicati gli orientamenti giusti degli archi 71,-71,71,
che costituiscono il bordo di A. Come si vede, la curva esterna 71 à orientata
in verso antiorario, le due interne 72 e 73 in senso orario.
Si supponga che A e i sostegni delle curve siano contenuti in un aperto
Q su cui sia definito un campo vettoriale F = (ƒ1,ƒ1›) di classe Cl.

r. _

"' Pi
Fig. 15

Si decomponga A in due parti per mezzo dei tre archi di curva., regolari
a tratti, indicati in Fig. 15, congiungenti P1 e P2, P3 a P1, P5 a P5.
Applicando il Teorema di Green separatamente ad A1 e A1, e ripetendo
le considerazioni già. svolte sul fatto che gli integrali di linea sugli archi aggiunti
si annullano a vicenda, si conclude che
3
šLJlF(P)~dP=L (%-%)dIdy.

Possiamo formulare il seguente enunciato generale.

Teorema 5.2. Sia A un aperto con bordo, e siano 71, ...,7.,, gli orchi
chiusi, semplici e regolari a tratti che costituiscono il bordo di A. Sia
inoltre F = (ƒ1,ƒ1) un campo vettoriale di classe C1 in un aperto Q
contenente A. Allora
_š}Ã_F(P)-dP=ƒA(“f%_%)dzdy.
3: 1

Si scrive anche
_ E E
ƒaAF(P)-dP-]A(ôr - ôy)d:t:dy.
V-26 _

Il Teorema di Green permette di sostituire al calcolo di un integrale di


linea quello di un integrale doppio, o viceversa, secondo la convenienza. Ve-
diamo un'applicazione utile, in cui si calcola un'area per mezzo di un integrale
di linea.

Corollario 5.3. Sia A un aperto con bondo in lR“, e sia F uno dei campi
vettoriali F1 = (0,z), F1 = (-y,U), F11 = (-å, â), oppure un qualunque
campo che soddisfi identicamente lo relazione % - % = 1. Allora
I y
m(.4) = fF(P) -JP _ .

La verifica è immediata.

Esempio 5.4. Si consideri l'arco 7(t) = (til - 3t2 + Èt, t - til), t E [U,1]. Si
puo verificare che esso 'fe chiuso e semplice e circonda in senso antiorario un
il
insieme A, come in Fig. 16. tutt altro che semplice trovare delìmitazioni
per A in termini delle coordinate z e 1;.

il

/1

:r

Fig. 16

Per calcolare l'area di A è allora conveniente applicare il Corollario


5.3, per esempio con F = ([},z). Si ha

mm) = ƒ ne) -se


'T
1
=f (U, ti -3ri+2r)-(zri -st+2, 1 -3ri)dr
D
1
=Â (ri - 3:2 + 2r)(1- 3:2) di
1
:--, I
20
V-2?

6. Integrazione di campi vettoriali: integrali di flusso.

Sia F un campo vettoriale continuo su un aperto Q 6; IR3 e sia


tr : K -› Q una calotta semplice e regolare, dove K C 1112 è il compatto
misurabile su cui variano i parametri (u, v).
Si consideri un punto (u,v) E K e sia P : o(u,v) la sua immagine
secondo rr. E allora individuato il versore n(u,v), normale alla superficie
nel punto P. Indichiamo la componente del vettore F'(P] rispetto al versore
n(u,v) con

(6.l) = F(P) - n(u,v) .

z
F(P)
"(1-f.I›')

Uo

--- ----- -I I-*


J?

JC

Fig. IT

Definlzlüne 3.1. Si chioma flusso del campo F attraverso la calotta o


liintegrole su tr della funzione ƒ definita nella (15.1 Esso si indica
con il simbolo
/F-n .

In base al Teorema 3.2,

/F-n =ƒ F(o'(u,v)) -n(u,v)||N(u,v)||dudv =


tr K
(62)
= Ã:F(o(u,v))-N(u,v)dudv,
V-28

dove
N(u,v) = %(u,v)A%š(u,v).

Llintegrale di flusso non dipende dalla particolare para.metrizzazione


scelta sulla calotta. Vale infatti il seguente enunciato.

Proposizione 6.2. Sio F un campo vettoriale continuo sulllaperto Q e


siano o : K -› IR“ e p : K' -› IR.“ due calotte semplici equivalenti con
sostegno contenuto in Q. Allora

_/F -rt = ƒF-n _


rr r

Dimostrazione. Poichè o e p individuano sui punti del sostegno lo stesso


versore normale, la funzione ƒ(P) della (6.1) è la stessa nei due casi. Per
quanto visto nel § 3,
ƒf=ff
rr r
e si ha cosi la tesi. I

Si supponga invece che tr e p individuino sul comune sostegno versori


normali opposti. Se ƒ(P) è la funzione nella (6.1) costruita a partire da o,
quella ottenuta a partire da p sarà. -ƒ(P). Ciò implica il seguente risultato.

Proposizione 6.3. Siano o e p due calotte aventi lo stesso sostegno, ma


tali da determinare su di esso versi di attraversamento opposti. Allora

-/F-n=--/F-rt.
H P

È molto comune descrivere Porientamento di una calotta direttamente


sul sostegno, anzichè riferendosi a specifiche parametrizzazioni. Per esempio,
un grafico z = ƒ(z,y) pub essere attraversato “verso l“`alto“ o “verso il bas-
so”. Analogamente, pub essere richiesto di calcolare il “flusso uscente” da una
sfera. In tali casi, per effettuare i calcoli occorre introdurre una adeguata para-
metrizzazione, controllando sempre che llorientamento risultante coincida con
quello richiesto dal problema. Se cosi non fosse, si pub comunque procedere
con i calcoli, semplicemente cambiando segno al risultato finale.
V-29

Esempio 6.4. Sia F(z,y, z) = (z,0,z) = zi+ zk. Si voglia calcolare il flusso
di F uscente dalla sfera di centro l'origine e raggio R attraverso la calotta
definitada

R
3'-.
3'- 2
Parametrizziamo la calotta (*) mediante le coordinate u,v, ponendo
z=u
{y=\/R2-uz-vi
z v

La limitazione y 33 È si traduce nella

ai' + v2 5 gl? .

la
R

_/_

Fig. 18

Quanto alliorientamento, posto cr(u,v) = (u,1/R2 - ai - v2,v), si ha

N(u,v) = %:-E (u,v) A 3-: (u,v) =


-Il -Il
= 1, ,U U, 1 :
( will?-ui'-vi lh( \/R2-ai-levi 1)
-H I -U

_ ,/R2_.,_,z_,_,2' ',,tRz_.,,z_,,z `

(ll) In alternativa è possibile usare coordinate sferiche scegliendo l'asse y come asse polare [v.
Esempio 2.6).
V-30

Calcolando tale vettore per u = v = 0 (corrispondente al punto (U, R, 0)


sulla sfera), si ha N(U,U) = (0, -1,0), che punta verso l"'interno della sfera
stessa. Cosi la parametrizzazione o determina il verso di attraversamento
opposto a quello che ci interessa. Per la Proposizione 6.3, detto ¢› il flusso
uscente cercato, è
qb = - j F - n

dove o È definita. su K = {(u,v) : u“ + v“ § ãR“}. Perla (6.2)

Il ll'

¢=`f,J“'°*”l ' (À/af1.†_T' 1' “'““'”=


v.“+v“

fal
= -f' d d _
jƒrx/R2-u“-v2 H U

Integrando in coordinate polari,

fl = 2 rr CR i---›
P2 fr = ai ln: -m
R,_p,r›r l d 1:
,íR,_,

==-f(-2 R2-t ._š4 (as-rp) t:*Ri,, =--.¬-R3.


5
12

Si puo definire il flusso attraverso figure -


bidimensionali più generali delle calotte rego-
lari. Per esempio, sia C' un cubo e sia F un
campo vettoriale continuo sulla. sua frontiera. H
Si parla allora di flusso del campo F uscente
dal cubo intendendo la somma dei sei flussi
di F attraverso le sei facce del cubo, orien-
tate in modo che il versore normale sia dì- ---
retto verso l'esterno del cubo. È importante \\\_\l__

in questo caso che la frontiera del cubo sia


costituita dai sostegni di un numero finito di
calotte regolari semplici, non sovrapponen-
Fig. 19
tisi, e con orientamenti coerenti fra loro.
Lo stesso vale per (porzioni compatte di) varietà. bidimensionali, purchè
queste siano orientabili. Non è infatti possibile parlare di flusso attraversante
V-31

un nastro di Moebius (v. Fig. 18 del Capitolo III), per il semplice fatto che
non si put: definire un verso di attraversamento di tale figura.

7. Il teorema di Stokes.

Come il Teorema di Green stabilisce lluguaglianza tra una circuitazione


e un integrale doppio in IR“, cosi il Teorema di Stokes permette di uguagliare
una circuitazione a un integrale di flusso in IR.“.

Si consideri una calotta tr : Ii' -› [R3 e si supponga che l'interno di


K C lB.“ sia un aperto con bordo. l

*l "
V
_'
“'11 W
//////
:v
_
JC

Fig. 20

Se 71, ...,71 sono gli archi chiusi che compongono il bordo di K,


applicando su ciascuno di essi la o, si ottengono degli archi chiusi e regolari
a tratti r1, ,r,, in 1113.
Diremo allora. che F1, , P1, costituiscono il bordo della calotta cr (*),
indicato con ôo. L'arco I`_, ha un proprio orientamento, proveniente da
quello di 7, in 1112. Il verso di percorrenza di 1`,- è tale che un osservatore
ideale che lo percorra poggiato sulla faccia della calotta da cui esce il versore
n veda la calotta stessa alla sua sinistra.
Sia ora F un campo vettoriale di classe Cl in un aperto Q contenente
il sostegno E della calotta sopra descritta.

(ill) È bene non confondere il bordo di of con la frontiera Fr(E) del sostegno E di o, che
coincide con E stesso.
V-32

Poniamo
f r(P) -se = r(P) - ar _
`._'IMr .-_`-=`¬
Teorema 7.1 (Teorema di Stol-tes). Siano S2, F e a come sopra. La
circuitazione di F lungo ôa e uguale al flusso del campo rotF
attraverso a, cioe

_[wF(P)-dP=Ã(rotF)-n

Tralasciamo la dimostrazione alquanto elaborata.

8. Il Teorema di Gauss.

Accanto ai Teoremi di Green e di Stokes, i quali legano entrambi integrali


“unidimensionali” a integrali “bidimensionali”, è naturale collocare il Teorema
di Gauss, che lega un integrale di flusso a un integrale triplo.
Diremo che un aperto connesso per archi e limitato A C lR“ è un aperto
con bordo se la sua frontiera è llunione E1 U U E1, di sostegni di calotte
semplici e regolari a1, , a1, orientate secondo il verso uscente da A. Come
dlabitudine, diremo che tali calotte costituiscono il bordo di A, indicato con
âA.
Il flusso totale uscente da A di un campo vettoriale F iz, per definizione,
uguale a

(s.1) /aA1«¬.n= '11 :B


.. ..Me

Teorema 8.1 (Teorema di Gauss). Sia F un campo vettoriale di classe C1


sull *aperto Q t; IR“, e sia A un aperto con bordo, contenuto in Q
con il suo bordo. Allora

(8.2) ƒ F'-n= ƒ(div F)dzdydz _


oa A
V-33

Dimostrazione. Diamo la dimostrazione solo nel caso in cui A sia convesso


nelle direzioni dei tre assi coordinati.
Se F = ƒli + ƒgj + ƒ,-11:, si deve dimostrare che

ƒaA(ƒ1i+ƒgj-l-ƒgk) -n = L + + dzdydz

per cui basterà. dimostrare che

(8.3) - _ È__›8:É1__ dzdydz


ÃMƒ11-n_[A

(8.-4) ƒ ƒgj-n=_f@d:r:dydz,
sa A 3!!

(8.5) jl ƒ3k~n=`/ädzdydz.
sa A Ö-A

Ci limiteremo a dimostrare la (8.51), in quanto la dimostrazione della


(8.3) e della (8.4) presentano solo alcune differenze di notazioni.
Poichè A è convesso nella direzione dell'asse z, possiamo esprimere
A come
A = {(=1=.v.2)=flf(-"=›y)< 2 < ß(==.y). (fw) € Dl.
con D C IFt“ (v. Fig. 21).

al = =ßo.;n
|

..._ 1-ir

2= .J/J 3'
$l'lI|l'!¢g|`-lIl'3'í"-

rc H

Fig. 21

Indichiamo con a1 la parte di ôA corrispondente al grafico della


funzione ar, con ag quella corrispondente al grafico della ti, e con ag la
V-34

parte rimanente. Allora

jmfalvfl=Ãl.fslf-fl+Ã:fzk-fl+Ã3fsl'1-H-

Per quanto riguarda a11, si osservi che su di essa i versori normali sono
perpendicolari al versore lc. Pertanto

j fgll-11:0
0':

e dunque
ffgk-flzƒfgk-H+] ƒ3lC*I"t.
all! G1 Gg

Consideriamo il flusso attraverso ag. Poniamo

'cr2(':"r = (Ir yilßßtr

per (z, y) G D. Si ha allora (v. Esempio 2.5)

ôdg A 862 ( 1)
da ôy I dr' Öy'

per cui questa parametrizzazione individua Porientamento voluto (quello


uscente da A) Pertanto

ìƒiggfåk-`n=ÃJƒ3(x!yrß(Iry))k'(`"' r '_ i

=fDfa(==.y.ß(r.:v})fifIdv-

Per quanto riguarda il flusso attraverso a1, le stesse considerazioni


possono essere ripetute, con l'unica differenza che ora ci interessa attraversare
il grafico dall"'alto verso il basso. Si avrà. quindi

I ƒfik ' H' = ""-};}ƒ3(““ryr““(:r dx '

(T) Abbiamo supposto ti di classe C1 globalmente su D. In generale ci sarà una suddivisione


di D in un numero finito di sottoinsiemi su ciascuno dei quali 19 è di classe C1 . Il risultato rimane
identico.
V-35

In definitiva

LAf.›=-~= /D f=.<=.y,ßc¢.y››d=dy- /Df.(=.y.«<=¢.y››«.~1wy=


= L(n(==.y. ß(=.y)) - .e(=.y.«.~(1-.y)›) di di =
l3(i'-fill) Ö
=-L (-Ltrly) -ET? (z,y,z)dz) d:rdy=

Ö
:ƒ -'È(z,y,z)dzdydz.
A83'

Esempio 3.2. Si voglia calcolare il flusso del campo F = zi+yj+zk uscente


dalllinsieme A definito dal sistema

{:t“+y“+z“«<Z4
-1-<2:-<1

attraverso la sua superficie laterale (cioè dalla parte del suo bordo che giace
sulla sfera).
I

U:
_”

H E J'

:r 01

Fig_ zz

H modo più diretto per risolvere questo problema consiste nel parame-
trizzare la superficie laterale di A (che abbiamo indicato con E), per esempio
utilizzando le coordinate polari sulla sfera.
Un altro modo, meno diretto, ma forse più semplice, è il seguente. Dette
V-36

a1 e ai le due basi piane di A, si ha per il Teorema di Gauss

`/F-11+] F-n+ƒ F-n=/divFd:rclydz=


E F1 0';

= / 3d;c dydz ,
.i
dove tutti gli orientamenti sono uscenti da A. Quindi

`/F~n=3mis(A)-jl F-n-ƒ F~n.


E 5| Gg

Si ha -
mis(A)=/
1 rr(4-z“)dz=š-rr.
22
-1
Passiamo ora a ag. Usando (z,y) come parametri variabili nel cerchio
D definito da :r:“ +y“ si 3, si ottiene facilmente che il versore normale n(z, y)
e uguale a k in ogni punto. Pertanto

/F-n =ƒ F(z,y,1)-kdzdy=/ d:r:dy=3rr _


03 .D .D

Analogamente per a1, osservando che il versore normale è -lr in ogni punto:

/F-n=ƒ F(:c,y,-1)-kd:r:dg=ƒclz:dy=3rr.
01 D .D

Pertanto
v/F-n=2'2rr-l5rr=l6rr. I
E

9. Campi conservativi e integrali di linea.

Le nozioni introdotte e i risultati esposti nei paragrafi precedenti ver-


ranno ora applicati allo studio dei campi vettoriali conservativi. Un campo
vettoriale continuo F su un aperto ft Q lR.“ si dice conservativo se F = Vg
in Q, dove g è una funzione scalare, detta potenziale di F.

Proposizione 9.1. Sia F un campo vettoriale continuo nelliaperto il Q IR".


Si suppongo che F(z) = gi-ad g(z) per ogni z E ft. Allora se

7:[a,b]-›Q
V-3?

è un arco di curvo regolare o tratti con estremi A = 7(a), B = 7(t},


(94) /me) -ap = gps) _ gm) .
'l'

Dimostrazione. Siano ƒ1,...,ƒ,, le componenti di F. Per ipotesi


_.f*_fl ci
fl ' a_«.=1*""f" ' ar.,
su ll. Allora se 7(t) = (71(t), ...,7,,(t)),
lr
ƒ1~¬(P).aP= / F(-fm)--,*(t)a:=

= f<f.<¬f<f›› -.fam + + f..(¬fu›› -.«;(›f›› di .


Sia lr : [a,b] -› IR. defianita da
h(f) = s('r(t)) -
Allora h è di classe C1 a tratti e, per la regola di derivazione in catena

fw) = om) vw + + (-1u››1:.m =


= ƒ1('r(1))^fi(f) + + ƒ..('r(1)) 'r;'.(f) -
Pertanto
fr(r)-ap: /ln'(i)a=
= hfbl * hffll = 9'(B) _ Hfdl -

La (9.1) è unlestensione a più variabili della formula fondamentale per


il calcolo degli integrali definiti:

fl ƒ'(==)d= = ffbl - f(fl) -


Data la maggiore complessità. geometrica di IR" (n 2 2) rispetto a IR,
la Proposizione 9.1 dà alcune informazioni ulteriori. Per esempio, se F è
un campo conservativo in Q e 71 e 71 sono due archi di curva regolari a
tratti, con sostegno contenuto in Q, e aventi gli stessi estremi (nelllordine)
(v. Fig. 23), allora
(92) f r(P)-aP= ƒ .=«¬(P).aP.
Infatti, se A è il primo estremo e B il secondo estremo dei due archi,
entrambi gli integrali sono uguali a g(B) - g(A), ove g le un potenziale di F.
V~38

T1

Tz
A

Fig. 23

Inoltre, come si verifica facilmente, se 7 è un arco chiuso con sostegno


in Q,

(9.3) /F(P) -dP = 0 ,

cioè ogni circuitazione di un campo conservativo è nulla.

Nel seguito ci limiteremo a studiare campi vettoriali su un aperto Q


connesso per archi. Per definizione (v. § 7 del Capitolo I), dati due punti
arbitrari A e B in 'fl esiste un arco (continuo) congiungente A e B econ
sostegno contenuto in Q. In realtà. si pub dimostrare (ma non lo faremo) che,
proprio per il fatto che Q è aperto, un tale arco pub essere preso regolare
(llidea intuitiva è che in un aperto clè abbastanza spazio per smussare le
eventuali irregolarità. delllarco).

Un'altra. conseguenza della Proposizione 9.1 è la seguente.

Corollario 9.2. Sia F un campo vettoriale continuo in un aperto connesso


per archi Q C IR", e siano 1;,-1 e 91 due potenziali di F. Allora 91
e gg difieriscono per una costante.

Dimostrazione. Siano A e B due punti di Q e sia 7 un arco regolare


congiungente A con B in Q. Applicando la (9.1) con ciascuno dei due
V-39

potenziali g1 e gg, si ha

f F(P)1dP = MB) - g1<«v= em) - Q.-_.-(A)


(avendo fissato l'orientamento in modo che A sia il primo estremo e B il
secondo). Ne segue che _

s1(B) - az(-B) = soffi) - si(/1) -

Essendo A e B arbitrari in Q, la differenza g1-91. ècostante in il.


I

Si noti lianalogia tra questo risultato e il teorema che afferma che due
primitive di una stessa funzione di una variabile, continua su un intervallo,
differiscono per una costante. (Nel caso in cui il non sia connesso, se g1 e
gg sono due potenziali dello stesso campo vettoriale F continuo su Q, si
pub solo dire che la differenza g1 - gg à costante su ogni componente connessa
di Q).
In quanto detto finora si presume di sapere che il campo vettoriale F è
conservativo. Affrontiamo ora il problema di determinare se un dato campo
vettoriale sia conservativo. La questione non è banale, e su di essa torne-
remo più avanti in questo Capitolo. Per ora dimostriamo che un campo e
conservativo se e solo se vale la (9.2), o la (9.3).

Teorema 9.3. Sia fl Q IB." un aperto connesso per archi, e sia F un campo
vettoriale continuo in fl. Le seguenti proprietà sono equivalenti:
(a) F ti conservativo;
(b) se 71 e 72 sono due archi qualunque regolari a tratti con sostegno
contenuto in 52 e aventi gli stessi estremi (nell iordine), allora

À11«¬(P)-aP=LF(P).dP,

(c) se 7 e un qualunque arco chiuso regolare a tratti con sostegno


contenuto in Q, allora

ƒ F(P) - ar = 0 .
'T

T - BACCIOTTI-RICCI - Lezioni di analisi matematica Il


V-40

Dimostrazione. Nelle considerazioni che seguono la Proposizione 9.1 si è già.


visto che
/I (b)
(aa É (C)
Per completare la catena di implicazioni basta ora dimostrare che
. (a)

L'implicazìone (c) => (b) è


cl/ su
abbastanza semplice da dimostrare.
Siano 11 e 12 come in (b),esiano
B
A il primo estremo e B il- secondo
estremo di 11 e 72. Allora --72 ha
B come primo estremo e A come
secondo, e quindi 71-12 = 71+(-72)
è un arco chiuso che inizia e termina
in A. Añ/«Z
Assumendo vera la (c), si ha una-I-| I-lvl! F-

allora che

I F(P) - dp = 0 _ Fia 24
"H-"fà
Ma., per la (11.1)

ƒ F(P)~dP=/ HP)-dP+ƒ F(P)-dp:


'T1-'Ti 'T1 -'Ti

=l"F(P)-dp-ƒh1~¬(P)-dp

da cui segue la
Dimostreremo ora che (b) =› (a). Naturalmente per verificare che F
è conservativo bisogna trovare un suo potenziale.
Si fissi un punto A E S2. Se X è un generico punto di Q, sia -,fx
un arco regolare il cui sostegno sia contenuto in Q e avente A come primo
estionio e X come secondo.
Si ponga

(94) g(x) = ƒ ma) -JP _


lv'-41

Si osservi (e questo È il punto in cui si usa Pipotesi che l'integra1e


nella (9.-4) non dipende dal particolare arco scelto, purchè esso inizi in_ A e
termini in X.
Si tratta ora di verificare che F = grad g in Sì. Se

F=(ƒ1,...,ƒ,,)

verifichiamo che gi = ƒ1; per le altre derivate parziali la verifica sara


31
identica.
Sia X = (:::1,m2, ...,:::,,) 5 Q e sia B(X,r) una sfera di centro X
contenuta in Q. Se |h| < r il punto Xh =(:1+ h, sg, ...,.e,,) è in Q.
Vogliamo dimostrare che

aa-f1<X› = ,1i__n«,fi<g(X›.›- yum = mx) .

l Öb
X *xh

TX/

111.1-|í1 1 1 -1
À
II--lI_-41I-b5iI1.-l-ibrIn-›
¬-..-..--.._ bà

'£1xI+b xl

Fig. 25

Fissato liarco 7;; congiungente A a X, si consideri il segmento 5;,


congiungente X a Xh, orientato in modo che X sia il primo estreinoe Xh
il secondo. Un modo per definire 6;, consiste nel porre, per I E [0,1]

6;,(t] = (:|:1 + th, 1:3, ....,::,,) .

Il sostegno di 6;, (cioè il segmento XXh) è contenuto in Q. Pertanto,

g(X›.›= ƒ H HP)-dP
V-42

in quanto "fx +61. è un arco di curva regolare a tratti congiungente A a Xh.


La scelta del cammino -yx +6.» per congiungere A a Xh è partico-
larmente conveniente ai fini del calcolo di g(X;,) - g(X).
Infatti

§(Xh)-y(X)= +6 F(P)-dp-I F(P)-dp: -

= "In (P)-dP+ƒ 1-¬(P)-dp-f HP)-dp:


51. TI

= F(P)-dp.

Psiche a;,(¢) = (au, ...,o), si ha,

y(X›.›-g<X›=ƒh_F<P›-dP=
= L1cf,<s›.<f››. ...,f,.<s<f››› ~ vw. +.¬v›«ff =
= ƒD1f1(.s,,(:)):os =s/D1ƒ1(›.-. +¢s, sì, ...,x,,)d¢ _

Quindi
ôg . I
0 _f1(1¦1+fh,¦B2, ...,$fi)£fÉ .

Essendo z1,z2, ...,z,., fissati, chiamiamo <p(h,t) : ƒ1(z1 +th, ::2...,a:,,)


La funzione to 'fe continua sul rettangolo I x J, dove I = (-r, r) e J = [U,1]
Per il Teorema 6.1 del Capitolo I, la funzione
1

wo = ¢<››.¢›«ff
1
Iƒ f1(J¦1 -1-fil, Ig, ...,2!7n)dÉ
u
è continua in (-r,r). Pertanto
ôg _ _
ô-:1¢X›- ;g_13¢(~›
L

=«¢›(0›=Ã f1(a,:2,....:fl>d:
=ƒ1(:11|x2r "'12-if!) '
V-43

Con i campi conservativi si usa a volte la notazione

_L?1wfn-sp
per indicare liintegrale di linea lungo un arbitrario arco che inizi in A e
termini in B. Sr' noti però che questo notazione non ho alcun senso se il
campo non è conservativo.

Esempio 9.4. Sia Q = {z : o <1'. ||z|| <5. t›}, con o 2 0. Un campo vettoriale
F definito in Q si dice radiale se per ogni punto J: E S2 il vettore F(:.~:) ha
la stessa direzione di :r e in più il suo modulo ||F(z)|| dipende solo da ||.~:¦|
(v.1fig.2ßy

F(-171)
l
.|-|-""'FF`l-l_h"'-
"lr E1, ""¬-..__`
I If *xx

I "xx
I Il li.
ƒ \
.IF

I rif ƒf,fl' 1)
R 'È
.I'__.--
_ -c rt- Le |
------
'-"-|4--». -
_
I
Fig. 25

Quindi un campo radiale ha la forma

Fe) = «.=›(f› = ._
dove r = ||z|| e <p è una funzione definita sulliintervallo (o,b) a valori reali.
Tale è il campo gravitazionale generato in Q = 1R3\{(0,0,0)} da una
massa puntiforme collocata nell'origine

tra *F* 3) _ (zz


-ee_|_ yz'I+ _._,z)s/2' (xs + yz"y+ _._.2)s/z ' (Is _|_ yz"i_|_ __._..z)3/2~ _

=-å<==,y.z›.
Ogni campo mdioie continuo è conservativo. Infatti sia †,b(r) una pri-
mitiva della funzione r¢p(r) in (o,b), e si ponga

.v(==) = 1!›(l|==I|) = ¢((==i + + =1=§)1”) -


V-44

Allora
5; to = v u|=:||› (If + + ,,ä).,.› -
ag I, 2,'

= ==| «›< =||›i=«.p<||=||›=-


da cui
era-<1 s(1')= <s(ll=l|)== = F(=-'-') - I

10. Forme differenziali.

Un modo alternativo di rappresentare un campo vettoriale consiste nel


considerare la cosiddetta ƒormo difierenzíole ad esso associata. Un'ìntrodu-
zione rigorosa del concetto di forma differenziale ci porterebbe lontano dagli
scopi di questo corso; si tratta dialtra parte di una simbologia molto comune
e che presenta alcuni pregi: rende più automatico e snello il calcolo degli in-
tegrali di linea, e al tempo stesso si presta a un'interpretazione intuitiva in
termini di “spostamenti infinitesimi” e “lavori elementari", secondo la tern1i~
nologia tipica della Fisica e della Matematica applicata.

Si ricordi che data una funzione g di classe C1 in n variabili, il


differenziale di g nel punto ar = (ml, ,z,,) è Papplicazione lineare

(dg), : IB." -1» IR

che associa a ogni incremento vettoriale h = (hl, ,h,,) il valore


I'

(10-1) (ffs)=(fi) = (Vas) * il = É È?-i (rlle


ƒ=1 ai
(v. Teorema 2.2 del Capitolo II). Indicando con dz; i differenziali (*) delle
n funzioni coordinate (zl, ...,:::,,) |-› 1:,-, si ha (dz_;)(h) = h_,- in ogni punto
z. Si usa quindi scrivere la (10.1) nella forma
n ag

(ik) Per semplicità di notazioni, da qumto momento omettiamo di scrivere esplicitamente la


dipendenza dal punto 1:.
V-45

Date arbitrariamente n funzioni continue definite su un aperto Q Q IR"


e a valori reali, 1':-espressione

(10.3) o = ƒldsl + + ƒ,.f=,, = Z ƒ_, ds,


.f=1
prende il nome di forme differenziale. La somiglianza con la (10.2) è solo
formale, perchè in generale fl, ..., ƒ,., non sono le derivate parziali di una
stessa funzione g.

Si dice che w è una forma dífierenziole esatto se esiste g di classe C1


in Q tale che w = dg. Dunque dire che la forma differenziale (10.3) è esatta
equivale a dire che il campo vettoriale F = (fl, , ƒ,,) è conservativo.
Se una forma differenziale non è altro che un campo vettoriale scritto
in forma diversa, è di uso frequente scrivere gli integrali di linea dei campi
vettoriali sotto forma di integrali di forme differenziali. Cioè, se -1 è un arco
regolare con sostegno in Q, e

è una forma differenziale su Q, si scrive

jw =f(_f1dI1+ fl-ldflffl)
1 1
in luogo di

(10.5) ƒ1~¬(P)-se
'T

(dove F = (fl, ...,ƒ,,)).


La notazione (10.4) presenta alcune comodità. di calcolo. Per calcolare
liintegrale (10.4) si procede come segue. Sia [o,b] l'intervallo su cui varia il
parametro t che descrive l'arco -y. Si scriva
{$[.'1 = 'f1(f)

In = Tull!)

e, procedendo come nei cambiamenti di variabile negli integrali definiti, si


scriva
{d:r:l = "y{(t)dt

d:r,, = †:,(t) dt _
V-46

Sostituendo alle variabili zl, ,z,,, nell'integra.le (10.4) la variabile t,


si perviene a
fm(-=)d==. + + fm) fa.) =
= f&(ƒ.(†(f)› -ri (1) + + f.(†(f)) -lim) di -
Questfultimo integrale non è altro che
Il
fa F(-†<f›› --f<=›<fl = HP) - «P -
Una forma differenziale in dimensione n = 1 è semplicemente unle-
spressione del tipo ƒ(z) dz. I suoi integrali di linea sono gli abituali integrali
definiti (orientati). Per il Teorema fondamentale del calcolo integrale ogni
funzione continua è integrabile; dunque ogni forma differenziale ƒ(z)dz è
esatta.

11. Come si stabilisce se un campo è conservativo.

Sia F un campo vettoriale continuo in un aperto Q Q IR", che suppor-


remo connesso. Per determinare se F è conservativo possiamo immaginare
di utilizzare il Teorema 9.3, per esempio andando a controllare che tutte le
circuitazioni di F lungo archi chiusi con sostegno contenuto in Q siano
nulle. Una tale verifica diretta è pero praticamente impossibile nei casi con-
creti. Vedremo che sotto opportune ipotesi, èlpossibile compiere verifiche più
semplici, le quali a loro volta garantiscono che queste circuitazioni sono nulle.
Premettiamo alcune considerazioni, basate sul Teorema di Schvvartz
(Teorema 4.1 del Capitolo II). Supponiamo che il campo vettoriale F, di
componenti fl, fl, ...,ƒ,,, sia di di classe C1 in Q e che sia conservativo.
Se g È un potenziale di F, allora g èdi classe C2 in Q, e per ogni i e
j si ha
529 1.
529
_ _
.i-

Öslôzj Öz,-ôzl

in Sì. Poichè åíg = fl, cio equivale a dire che


r
ü_ä
(llll) Öitl' _ Ötj

per ogni i gé j. Si ha cosi la seguente proposizione.


V-47

Proposizione 11.1. Sie F un campo settoriale di classe C1 in un aperto


S2 Q IR", di componenti fl, fl, ..., ƒ,,. Condizione necessaria pesche F
sia conservativo è che per ogni coppia di indici içê j valga la (11.1).
I

In IR? la (11.1) si riduce alliunica condizione

E-ii _ Éls
Öy _ Öz '

mentre in IRB si hanno tre condizioni:


Qi; _ È È _ åfz % ._ %
ôy_ôz 32-51: Öz_dy'
Queste si sintetizzano nelliunica condizione

rotF=0,

in accordo con il Teorema 5.1 (a) del Capitolo II. Un campo con rotore nullo
si dice irnotozionole.

Esempio 11.2. Il campo vettoriale in IP-'fi'

F(z,y,z) = zyi +zyj +1:

non soddisfa la (11.1). Infatti

§.›:1._,,
Öy_'
n_
Özr_y*
Quindi F nonèconservativo. 1

La condizione (11.1) non è però sufiìciente in generale a garantire che


un campo sia conservativo, come illustrato dal seguente esempio.

Esempio 11.3. Si consideri il seguente campo, definito sull'aperto Q di IR3


complementare dell'asse z,

._ "U
Fírryrz) _ $2+y2 1+ :2+y2J *
- I -

Osserviamo per inciso, che il campo magnetico generato nello spazio cir-
costante da un filo elettrico infinito disposto lungo 1"'asse z e percorso da una
corrente costante ha questa espressione, a meno di una costante moltiplicativa.
V-48

Le tre componenti di F sono


ƒl(:s,y,z) = , ƒl_›(;›:,y,z) = áíí, ƒ3(..¬:,y,z) = 0.

Quindi F è di classe C1 in 9, e una semplice verifica mostra che la (11.1)


è soddisfatta, cioè
È. _ % E _ Éis ü _ '9_fs
ôy_ôz' dz--Ein' Ös--dy'
Tuttavia F non è conservativo, come si può dimostrare facendo vedere
che c'è un arco chiuso e regolare con sostegno contenuto in Q su cui la
circuitazione di F non è nulla. Si prenda a questo scopo la circonferenza
unitaria nel piano sy di centro l'origine, percorsa in senso antiorario:
*y(t) = costi+sintj

F
F "'*" `?
"' ||_ I*-I-'_'
.-- F J' 1.

:vr
Fig. 21"

con tE [0,21r]. Allora


' 21|'
ƒ F-ap: f F(-l(:))--l«'(¢)¢s=
0
T 211*
= (-sinti+costj)-(-sinti+costj)dt=
å""*¬

=/ (sinft-I-co-s2t)dt = 21|'.
0
I

Nonostante questo esempio negativo, si può dare una condizione ulte-


riore perchè un campo soddisfacente la (11.1) sia sicuramente conservativo.
Questa condizione riguarda la forma dell"'aperto Q su cui è definito il campo.
Discuteremo la questione prima in 1112 e poi in IR3.
V-49

(a) Il caso bidimensionale.


E un fatto abbastanza intuitivo che se 7 è un arco chiuso e semplice
nel piano, esso suddivide il piano in due aperti connessi per archi; uno di essi
è limitato e viene detto l'inter-no di 1, mentre l"'altm iz illimitato. Questo
risultato ha il nome di Teorema di Jordan e la sua dimostrazione fe tuttialtro
che banale. Ci accontenteremo di accettarlo per vero.

Definizione 11.4. Un aperto connesso per archi Q Q IB? si dice semplice-


mente connesso se, dato comunque un arco chiuso e semplice 1 con
sostegno contenuto in (2, allora anche Pinterno di -y è contenuto in
S2. I

'r
L n
Il --- ----_-

Fig. 23

Intuitivamente, un aperto semplicemente connesso è un aperto senza


buchi. Sono semplicemente connessi gli aperti convessi, gli aperti stellati ri-
spetto a un loro punto, o anche gli aperti limitati con bordo costituito da un
unico arco. Non sono invece semplicemente connessi le corone circolari, o gli
aperti privati di un punto interno (per es. lR2\{(0,O)}).

Teorema 11.5. Sia il Q IR? un aperto semplicemente connesso, e sia


F = (ƒl,ƒ2) un campo vettoriale di classe C1 in Q tale che
E=È
Öy Öz
in ogni punto di fl. Allora F è conservativo.

Dimostrazione. Per il Teorema 9.3 È sufficiente verificare che, dato comun-


que un arco chiuso 7 regolare a tratti con sostegno contenuto in Q, la
circuitazione di F lungo 7 ènulla.
Sia -lr un tale arco. Se 7 è semplice, indichiamo con A l”interno di flf.
Poichè Q è semplicemente connesso, A C Q, e dunque F è definito su tutto
V-50

A. Possiamo allora applicare il Teorema di Green; supponendo 7 orientato


in verso antiorario, otteniamo

ÃF(P).sP=L(%_%)asdy=o.
Se 1 non e semplice, si presenta un problema di riduzione al caso
precedente. Senza affrontare la questione in termini generali, consideriamo il
caso illustrato nella Fig. 29.
Decomposto 7 nei sei tratti ~lfl, ,'15, si ponga I`l = 1fl+ -yll +-pl, Fl =
T3 'f' T-1 + 'Ts-
Per le proprietà. dell'integrale di linea,

fi~¬(P)~dP= 1~¬(P)-dP=ƒr_ F(P)-.iP+ƒr 1-¬(P)-as.


:Me _:i““-.

Fig. 29

Poiche I`l e Fl sono semplici e regolari a tratti, possiamo affermare


che
fP:F(P)-dP=/1_:F(P)-dP=o
e dunque
ƒ .=«¬(P) -se = o . -
T

( b) II caso tridimensionale.
Poichè in 1113 non ha alcun senso parlare di “interno di un arco chiuso",
dobbiamo dare una definizione diversa di aperto semplicemente connesso.

Definizione 11.6. Un aperto connesso per archi S1 Q [R3 si dice semplice-


mente connesso se, dato comunque un arco chiuso semplice e regolare
V-51

a tratti I` con sostegno contenuto in Q, esso è il bordo di una calotta


regolare o- con sostegno pare contenuto in Q.

Sono semplicemente connessi gli aperti convessi e quelli stellati rispetto


a un loro punto. E anche semplicemente connesso un aperto del tipo
Q:{(:c,y,z):a2<íz2+y2+z2-=ib2}

(intercapedine tra due sfere), o anche lR3\{(0, 0,0)}, oppure il complementare


di una sfera.
Non sono invece semplicemente connessi, per esempio, il toro nella
Fig. 32 del Capitolo IV, come pure IR3 privato dalllasse z (v. Esempio
11.3). Se E è il sostegno di un arco chiuso e semplice, allora IR.3\E non
è semplicemente connesso (si pensi allo spazio circostante a un circuito elet-
trico).
Per quanto visto alliinizio di questo paragrafo, un campo vettoriale F
di classe C1 che sia conservativo è necessariamente irrotazionale, mentre non
è vero il viceversa (Esempio 11.3).

Teorema 11.7. Sia Q Q 112.3 un aperto semplicemente connesso, e sia F


nn campo vettoriale di classe C1 in Q e irrotasionale. Allora F è
conservativo.

Dimostrazione. Si svolge in modo analogo a quella del Teorema 11.5. Se


F è un arco chiuso, semplice e regolare a tratti con sostegno contenuto in
Q, allora la circuitazione di F lungo F è nulla. Infatti, poichè Q ii
semplicemente connesso, esiste una calotta o con sostegno contenuto in Q
e avente I` per bordo. Per il Teorema di Stokes,

[PF-dP=Ã(rotF)-n=0.

Sulla base di considerazioni geometriche che qui tralascìamo, si giunge


a dimostrare che la circuitazione di F È nulla anche sugli archi chiusi che
non sono semplici. Per il Teorema 9.3, F è conservativo. a

È bene osservare che i Teoremi 11.5 e 11.? danno delle condizioni solo suffi-
cienti perchè nn campo che verifichi la (11.1) sia conservativo. Nulla vieta
che ci siano campi conservativi su aperti che non sono semplicemente con-
nessi. Ad esempio, il campo
2:1: 2y
F(xiy)_ (xg+y3› x2+y2)
V-52

e definito su il = lR2\{(0, 0)}, che non è semplicemente connesso, ed è il


gradiente della funzione

y(==.s) = les(-fa + v2) -

12. Come si calcola il potenziale di un campo conservativo.

Supponiamo di aver appurato che un campo vettoriale F' è con-


servativo in un aperto connesso per archi Q. Mostriamo due procedimenti
alternativi per il calcolo di un potenziale (ricordiamo che, in base al Corollario
9.2, il potenziale di F è unico a meno di una costante additiva).

Il primo procedimento si richiama direttamente a quella parte della


dimostrazione del Teorema 9.3 in cui si costruisce il potenziale g. Si fissa cioè
un punto A E Q e, dato un generico punto X E Q si pone

(12.1) ll(x) =f s(P) -sia


dopo aver scelto in modo conveniente un arco 7;- con estremi A e X
nelliordine. Se l'aperto Q non ha una forma troppo complicata, è abbastanza
comodo utilizzare archi costituiti da segmenti paralleli agli assi coordinati.

Esempio 12.1. Si consideri il campo vettoriale


z
F(:c,u) = (2:clogy, I? +y)

definito nel semipiano


9={(=-'-=.v)=s>0}.
che è semplicemente connesso.
1] campo F verifica la (11.1) in Q, in quanto

êfi 21 Öfz
Öy _ y _ 3:1: '

Per il Teorema 11.5, F Te conservativo.

Fissiamo A = (0,1) E Q. Dato X = (z,y) E Q, prendiamo 7 = -fl +72


come in Fig. 30.
V-53

Allora

g(.-;,l.)=f F(P)-se:
'T1+"Y:

=fnF(P)›sP+ƒhF(P).aP.
Consideriamo il segmento -,fl congiungente A = (U,1) a E : (z,1).
Supponendo per il momento z _“:.› 0, possiamo parametrizzare -ll con un
parametro t variabile in [0,.z], ponendo
'l'1(t) = (til

J'
y ._._

A
*III-
† 'Yz

T1

l-__ R
m ml-| -I

JC

Fig. 30

Si ha allora, essendo -,f'(t) = (1, 0),


I

F(P)-aP=Â
ƒl(:,1)d:=o,
in quanto fl (t, 1) = 0 per ogni t. E immediato verificare queste uguaglianze
valgono anche se z 5 U.
Per quanto riguarda 72, che congiunge B a X, supponendo ancora
per semplicità. y > 1, si ponga, per t E [1,y]
'l'2(t) = (mlt O

Essendo 7f,(t) = (0,1),

LF(P)-sP=ƒ1yƒl.(s,i)n=
. s zz ) tz ¦=s yz 1
= -+1 .n=(=*1s 1+-) = 210 +---
l fl li 3 g 2 ,=, 3 gi' 2 2
V-54

Il lettore puo verificare questa identità. anche per 0 <: y 5 1. ll


potenziale ottenuto è
2
stay) = =2lflz.v+ yí -š.
2
Il generico potenziale di F è della forma zflogy + yí + c, dove c
è una costante. I

Il secondo procedimento è di tipo più formale e consiste nel compiere


integrazioni indefinite nelle singole variabili. Il modo migliore di illustrarlo è
attraverso un esempio.

Esempio 12.2. Sia

F(:i:,y,z) = (2.zy+yz -2zz, z2+.z::+ z, :sy--:c2+y+z)

F è definito su tutto IR3 e si verifica facilmente la (11.1). Poicliè [R3 è


semplicemente connesso, F è conservativo. Indicando con g(:r,y,z) un suo
potenziale, deve risultare

(12.2) 3% = 2zy+yz-2.1::

(12.3) % = :cz-I-:cz+z

g-Ézgy-;¦2+y+3_

Nelllespressione a secondo membro della (12.2), consideriamo y e r


fissi e calcoliamo una primitiva in z, per esempio zip + .eyz - zia. Si ha
allora
- 5 z 2
5; (s(=.y›2)-(I y+==yt-I 2)) =U
Dunque g(z,y,z)-(z2y+zys-sir) èfnnzìone solo di y e ::. Scriviamo
percio

(12.5) g(:s,y,z) = zfy + zyz - zzz + h(y, z)

dove h ii una funzione incognita. Sostituendo la (12.5) nella (12.3), si ha


Öh
z2+zz+ô_y(y,z)=z2+zz+z,
V-55

dacui al( )_
ôy y,Z -E.

Procedendo come sopra (e osservando che ora la variabile :ir è scom-


parsa), si ottiene
l1(y, z) = yz + I.-(z)

dove lc è una funzione incognita della sola variabile z. Sostituendo nella


(12.5), si ha

(12.6) g(z:, y, z) = zfy + xyz - zia + yz + k(z) .

Passiamo ora alla (12.4), da cui ricaviamo

:cy-.z2+y+k'(z) = zy-z2+y-I-z.

Quindi k'(.z) = z, cioe l:(z) = à si-tc. Sostituendo nella (12.6) si giunge


infine alla formula
1
9'(=«=.v.-il = =2y+zyr-ziz+v2+ §=2+fl.
che fornisce il generico potenziale di F. I
Capitolo VI

SPAZI VETTORIALI NORMATI


E SUCCESSIONI DI FUNZIONI

Iniziamo questo Capitolo introducendo la nozione di convergenza in uno


spazio vettoriale di dimensione arbitraria. Come vedremo, se lo spazio ha
dimensione infinita, varie nozioni di convergenza, tra loro non equivalenti,
sono possibili. Introdurremo inoltre gli spazi con prodotto scalare; liesempio
più importante è quello che conduce alla nozione di norma quadratica e che
verrà. ripreso nel Capitolo sulle serie di Fourier.
Queste considerazioni di carattere generale sono preliminari allo studio
della convergenza per successioni di funzioni (e per serie di funzioni, che ver-
ranno introdotte nel Capitolo successivo). Dopo aver descritto le due nozioni
fondamentali di convergenza puntuale e di convergenza uniforme, esporremo
i principali teoremi sul passaggio al limite per successioni di funzioni.
Nell'ultima parte del Capitolo vedremo infine, la nozione di completezza
e il Teorema delle contrazioni, le cui molteplici applicazioni esulano pero dalle
dimensioni del presente corso.

1. Spazi vettoriali normati.

Nel paragrafo 2 del capitolo I abbiamo introdotto il concetto di modulo


o norma di un vettore di IR", generalizzando quella cl1e su IR e la nozione
di valore assoluto. Vogliamo ora procedere ad una ulteriore estensione.
VI-2

Cominciamo con liosservare che le proprietà (2.1),...,(2.4) del Capi-


tolo I non determinano in modo univoco llespressione del modulo di e =
(2171, ...,31-'n)E mn.

Per esempio, tali proprietà. risulterebbero verificate anche se si ponesse

||=|| = |=.| + -.+ |=.| oppure | ==|| = ,=›l1a1l|=f| .


In realtà, cio che rende possibile lo studio di funzioni e successioni su
IB." non è tanto llespressìone esplicita dal modulo, quanto il fatto che esso
soddisfi la proprietà (2.1), ...,(2.4) del Capitolo I. Per questo motivo risulta
conveniente dare la seguente definizione assiomatica di norma su un generico
spazio vettoriale V, di dimensione non necessariamente finita.

Definizione 1.1. Sia V uno spazio settoriale sul campo reale. Si dice norma
anlapplicazione di V su IR, che associo ad ogni s E V un numero
reale ||-ul] in modo che:

(1.1) s||20 per ogni -LJEV;


(1.2) ,,s|| = 0 se e solo se ti = 0;
(1.3) )»\u|| = |}\| - ||v|| per ogni v E V e ogni A E IR;
(1-4) 11+ wll 5 llvll + llwll per Gsm' ww 6 V -
Uno spazio settoriale sul quale uenga assegnata una norma, si chiama
uno spazio normato
I

Esattamente come nel caso di IR", la nozione di norma permette di


definire una distanza tra gli elementi di V

(1.5) d(n,w) = ||u - w|| .

Risultano verificate le proprietà:

(L6) d(u, w) 2 0;
(1.T) d(u, ui) = 0 se e solo se n = ni;
(L3) d(n, ur) = d(w,u);
(1.9) d(u, n) + d(u,w) E d(u, w) .
L' I*' _'

(if) Si definiscono norme anche su spazi vettoriali nel campo complemo. In tal caso, come unica
modifica alla Definizione 1.1 bisogna richiedere che la (1.1-I) valga per ogni o E V e per ogni J. EC.
VI-3

Grazie al concetto di distanza, possiamo estendere agli spazi normati


le definizioni di insiemi aperti ed insiemi chiusi già introdotte a proposito di
IR". In particolare, fissato un punto all E V e un numero reale positivo r, si
chiama sfera di raggio r e centro vll l'insieme

B(ul;l,r) = (11 E V : d(u,ull) = ||n- ull|| -ci r} .

A partire dalle sfere, si definiscono gli aperti e i chiusi come in IR" (v.
Capitolo I). B(v,l,r) è quindi una sfera aperta. Si dice anche che B(ull,r) è
un intorno sferico di -all. Sostituendo il simbolo < col simbolo 5, si ottiene
una sfera chiusa. Si estendono le nozioni di punto interno, punto esterno,
punto di frontiera, chiusura, parte interna.

Vediamo adesso alcuni primi esempi di spazi normati.

Esempio 1.2. Ciascuna delle norme

llvll = |=-'-'1| + + lrnl


= l/:cf + + 2:2n

llfll = I=1,...,n
. mex II-*il
conferisce ad IR" una struttura di spazio normato. A ciascuna di esse cor-
risponde una nozione diversa di sfera. La Fig. 1 mostra la sfera di centro
Porigine e raggio 1 in 1112 per ciascuna delle tre norme. I

{tf.r)=lsI+I:vI<1} {(r.y)=\/=f'+:›'*<1} {(›=.y)=m=s{l=l.ly|}<1}


Fig.1

Esempio 1.3. Sia Sì un sottoinsieme di IR". Indichiamo con B(S"2) l'insieme


di tutte le funzioni reali e limitate definite su Q. Rispetto alle usuali operazioni
di somma tra funzioni e prodotto tra scalari e funzioni

(f + 9) (I) = ƒlrl + s(==)


(«if)(=-') = «\ƒ(I) .
v1-4 _
B($2) è uno spazio vettoriale. Data ƒ E B(Q), si definisca

(1-10) ||f|| = :EH


S111:-lƒ(-'¢)l -

La Fig. 2 mostra, nel caso di funzioni di una variabile, come ||ƒ|| rap-
presenti la semi-ampiezza della più piccola striscia contenente il grafico di f
e simmetrica rispetto alliasse della z.

I
rn- -_-_.-__
2""'F_`__"'--
i I lr \.
lv 'I
I I

ÉÉ
1
lì ¦ r-I-Im 23¦ I I I I
Im-I I I I I-i-I
I-'mir 1-.. I¬~.. ¦"""r I ¦ l._._. .
-|-

Fig. 2

`Si noti la differenza tra |f(a:)| che è una funzione di z, e ||ƒ|| che è
un numero.
La (1.10) è effettivamente una norma. La verifica delle proprietà (1.1),
(1.2), (1.3) non presenta difficoltà.. Quanto alla (1.4), si osservi che se ƒl, fa E
s(o) E .-= E n,
|f1(I) +fz(I)| E |f1(I)| + |fz(I}| E ||fi|| + ||.fz|| -

Poichè ||f1|l 'I' “fell non dipende da z, anche

52112: lf1(-ll) + fz(-*ill S |lf1ll+ llfzll

cioè
llƒl + f2|lí1||f1||+|lf2|l -

Esempio 1.4. L'insieme delle funzioni continue e limitate su un insieme


Q C IR" si indica con C(fZ). Rispetto alle usuali operazioni di somma tra
funzioni e prodotto per scalari esso è uno spazio vettoriale, più precisamente
un sottospazio di B(§ì). C(Q) diventa uno spazio normato definendo la
norma esattamente come in B(f2), per mezzo della (1.10). Si noti che se
VI-5

Q è compatto, il simbolo “sup” in (1.10) puo essere sostituito dal simbolo


“max”. L'elemento neutro (o origine) di C(Q) è rappresentato dalla funzione
costante uguale a zero. Per n = 1, la sfera di centro llorigine e raggio 1 in
C(fl) à costituita da tutte le funzioni continue il cui grafico giace nella striscia
di semi-ampiezza 1, simmetrica rispetto alliasse 1:. La Fig. 3 mostra alcune
di tali funzioni. La Fig. 4 mostra invece i grafici di alcune funzioni contenute
nella sfera di raggio 1 e centro ƒ(:.-:) = sin z (grafico in neretto). In entrambe
le figure, fl = [--1r,z].
I
2 l'"'"}=""`\
I .r"! \\

| I I I I _|HI I I I I
HH
I
*--.__`__ ..--"'__
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_ «mmm- -I I'-1
-1 \ ir
. \ lr i
\ .f
\ 1"
\_____,.f________ 2

Fig. s Fig. 4
I

2. Spazi con prodotto scalare.

Nello studio della geometria degli spazi IR", la nozione di modulo è


fondamentale, ma non à sufficiente a descrivere tutte le possibili relazioni tra
vettori.
Lo strumento idoneo a tale scopo e il prodotto scalare.
Se .-r = (zl, ...,z,,) e y = (yl, ...,y,,) sono vettori di IR", il prodotto
scalare tra :r e y è dato da

(2.1) z-y=zlyl+...+z',,y,., _
VI-6

Si noti in particolare che

.z-z:= zf+ ...+zf, = ||:r||" _

I] prodotto scalare pub essere interpretato come una applicazione da


IR" it IR" in IR. Esso gode delle proprietà seguenti
(cr:s+I3II) -z= oz-z+ßy-z
si - y = y - :r:

qualunque siano :c,y,z E IR." e o.ß E IR. Inoltre, z e y si dicono ortogonali


Se

.1:~y=0.

Il caso di IR" puo essere preso a modello per una definizione assiomatica
del prodotto scalare.

Definizione 2.1. Sia If' uno spazio settoriale su IR. Un prodotto scalare
su V ti unlapplicazione di V J-: V in IR. Se z,y E V e il loro prodotto
scalare si indica con (z | y), esso deve godere delle proprietà:

(2.2) (z | z) 2 0 per ogni z G V, ed uguale a zero se e solo se r = 0


(2-3) (ef + ßy I 2) = flf(*-' I I) + /3(y I 2)
(14) (I ls) = (y I I)
qualunque siano :z,y, z 6 V e o=,,Ei E IR I

Si osservi che combinando la (2.13) e la (2.4) si ha anche (z | oy+ ßz) :


“(2 I sl + ß(= I 2)-
Ogni spazio vettoriale V dotato di un prodotto scalare è automatica-
mente anche uno spazio normato. Vale infatti il seguente Teorema.

Teorema 2.2. Sia ( | ) un prodotto scalare sullo spazio settoriale V. Allora

(2-5) Il-'Ill = v'(='-'= | ff-=)


È una norma su V e vale la disuguaglianza di Cauciry-Sclivvartz

(26) l(1= I s)l 5 Il-'-'=|| llrll -


(*) I simboli più comunemente usati per indicare un prodotto scalare sono (rly), (z,y} , {z|y}.
Il simbolo z-y E in genere riferito a lì".
VI-T

Dimostrazione. Dimostriamo prima la (2.6). Sia A 6 IR; si ha

llv+«`\sll" = (=-=+«\v I =+›)y) = (-¬=|I)+ *(2 I y)+Ã(v I =)+«\"(y I y)


= ||=||" + 2^(= I sf) + '\2||!I||" -

Poichè Hz + ,\y||2 2 0 per ogni A E IR, il discriminante del trinomio di


secondo grado in A ||y||“ JF + 2(z | y)»\ + ||z||2 deve essere minore o uguale a
zero. Dunque
(I I 11)” - llflllllvlll S 0 ›
da cui segue la (2.6).
Risultano poi evidenti le seguenti proprietà. delle norme (2.5):

2 0 VI E V
= 0 -tà I = 0
|]Ày|| = Và E IR E V2: E V _

Quanto alla disuguaglianza triangolare (1.-f-I), si ha

ll==+yI|2=(==+.vl==+v)= (-fl-"=)+2(=›-' I y)+(v|v)


= llelll + 2(== I v)+ llvlll
S "III" + 2|(== I yll + ||;vlI"
S III-'II2 + 2||1†|||Iy|| + IIIJII"
= (III-'II + ||y||)"

da cui si ottiene
III + yll 5 IIIII + llvll -

Vediamo ora un esempio di spazio vettoriale con prodotto scalare in


dimensione infinita.

Esempio 2.3. Sia I = [a,l›] e sullo spazio vettoriale C(i) si consideri il


prodotto scalare

I
(21) (f I Q) = ƒ f<=>§<=w== .
Le proprietà (2.2), (2.3) e (2.4) sono facilmente verificate.
VI-8

La norma associata è
:›
(28) ||f||2 = i/ƒ fi(==›«f-¬›
e viene detta norma quodretíca, o norme in media di ordine 2. I

Definizione 2.4. Sio V uno spazio dotato di prodotto scolare. Due element:
s,y E V si dicono ortogonali se (1: | y) = 0 I

Ad esempio, nello spazio delle funzioni continue sulliintervallo I = [U, 2†r]


con la norma quadratica introdotta nel1"Esempio 2.3, le funzioni ƒ(:.-:) = cos 1:
e g(:.-:) = sin.-1: sono ortogonali.

Osservazione 2.5. Se I è un intervallo limitato e chiuso, sullo spazio delle


funzioni continue su I abbiamo considerato due diverse norme: la norma
delfestremo superiore
(2-9) llfll = H11P|f(==)|
:EI
,
introdotta negli Esempi 1.3 e 1.4, e la norma quadratica (12.8) indotta dal
prodotto scalare (2.7). Per comprendere la diflerenza tra queste due norme,
posto I = [-1,1] si considerino le funzioni
1
0 per 2:6 - -H]

. 1
1+n:r per :I: -E, DJ
fn(3)=
1-nn: per ar l"T`l
ITI "'r-I -
u33|'-'

0 per 1:6 -, 1]
|í*r-_|r-¬r-'inU31-

il cui grafico è mostrato in Fig. 5.

-1 -%-0 -:T 1 'f


Fig. 5
VL9

Si ha
mm=ågpmm=1
E
1

|mm=fi[jams=%š.
Nella norma dell'estremo superiore le fu si mantengono tutte a di-
stanza 1 dalla funzione nulla; invece tale distanza diventa sempre più piccola
alliaumentare di n. nella norma quadratica. I

Per spazi vettoriali su (B si sostituisce alla nozione di prodotto scalare


quella di prodotto Hermítieno.
Un prodotto Herrnitiano su V è una applicazione di V >< V in (U tale che

(2 10) (z 1 z) e un numero reale non negativo per ogni z E V,


' e uguale a zero se e solo se z = 0

(ml) U-f-gfiy -:(1-1; 2:) lßåvëlël

(2.12) (x |y) = (y | sc) per ogni ar, y E V.

Dalla (2.10) e dalla (2.11) segue che

(r|fly+ß=)=(ey+ßzlI)=E(:u|==)+ß(=l=fl)=
=E(==Iy)+F(=¬=l2)-
Con riferimento all'Esernpio 2.3, sia V lo spazio vettoriale su C delle
funzioni continue su I = [e,b] e scleri complessi. Un prodotto Herrnitiano
su V e il seguente
ci
<nz=ƒfwuse- -Il

Come nel caso reale, un prodotto Hermitiano induce una norma su V se


si pone
llfll = \/(f I f) -'

3. Successioni in uno spazio normato.

Sia V uno spazio normato e sia {a¢} una successione di elementi di


V, cioè una applicazione di IN in V.
VI-10

Definizione 3.1. Si dice che la successione {v,,} converge nella norma di


V e ha per limite lielemento v E V se per ogni e :> U esiste k(s) tale
che I: 2 k(e) implica 1
“vg - TJ" <1 E .

In tal caso si scrive lim -vi = v. I


Â:-r-f-Dfl

In altri termini

lim vg, =v <=¦›- lim ||v;,-v|| =fl.


ni:-›+¦:=D J:-*+00

Non è difficile provare che, se {v;,} e {w;.} sono successioni convergenti


e A E IH.,
lim v;¢+ lim wi.: lim (v;,+w;,)
I:-›+¦:¦-0 lt-*+00 J:-I›+¢fl

E
lim Àiq, :À lim 11;, .
lr-I›+üD ir-I--I-D0

Come vedremo tra breve, la nozione di convergenza può dipendere dalla


norma di cui lo spazio if' viene dotato. In altre parole, può accadere che
una successione {v¢} di V risulti convergente rispetto ad una certa norma
ma non rispetto ad altre norme. Per maggior chiarezza, introduciamo una
definizione.

Definizione 3.2. Due diverse norme || H' e || ||" su uno stesso spazio
vettoriale V si dicono equivalenti se esistono due numeri reali positivi
of', o" tali che

(31) ffllvll' S llvll" E ff"|l'v||" S llvll'


per ogni v E V. I

La (3.1) implica che ogni sfera (per la norma || ]|')

B'(v0, r) = {v : ||v - vg||' <1 r}

è contenuta nella sfera (per la norma || ¦|")

B H (vu, L
an) _
_ {v _. ||v __
v0|| rr <1 L
&,,}

. . . r
e anche che ogm sfera .B"(vfl,r) e contenuta in B' (vg, -7).
Cl'
VI-11

Due norme equivalenti deii nisc` ono la stessa nozione di convergenza.


Cißë. HB ll 1|' E ll ll” S ono norme equivalenti sullo spazio V, {v;,} è una
successione di elementi di V e v G V, allora

kliilim ||v_i, - v||' = O 4=l› hlipim ||-vi, - v||" = U _

Enunciamo senza dimostrazione il seguente

Teorema 3.3. Sia V un o spa zio di dimensione finite. Allora due qualunque
norme su V sono equivalenti. Inoltre, data una base {e1, ...,e,,} di
if' e posto per ogni il: = 1,2,

n z

uk : :vinci , ___
ai zii ii,-R
cog;
I1-

ii = Zvillei , --
É'››
E ƒíšíš-
i=i - .dgãl '
2990vi'~"1'›`b
Si ha lim vi, = ii se e solo se
-lt-*+oo
*tunnel*

lim vg] = vw
E--›-I-üù

per ogni i=1, ...,n. I

Se V non ha dimensione finita, si possono avere su V norme non


equivalenti fra loro.
Si' consideri
` ' ad esempio
' V = C ( I ), dove I : [a,t›] è un intervallo chiuso
e limitato. Su C'(I) abbiamo già introdotto la norma dell"'estremo superiore

Ilfll = Sur»
zEI
If(-i~')l

e la norma quadratica

llflli = (if f**(==)ff1= -


La successione {ƒ,,} in t ro dotta nelliüsservazione 2.5 converge alla fun-
zione nulla in norma quadratica, ma non nella norma dalliestremo superiore.
Le due norme non danno quindi luogo alla stessa nozione di convergenza. C'è
tuttavia la seguente relazione tra i due tipi di convergenza.

mi-__
VI-12

Teorema 3.4. Se una successione {ƒ,.,} C C'(I) converge a ƒ E C(I) nella


norma dell 'estremo superiore, allora essa converge a ƒ anche in norma
quadratioa.

Dimostrazione. Poichè - ƒ,,(:r:)[ É - ƒ,,|| per ogni z E [a,l›], si ha


li ll

/ (fo) - f.<==››*«f== 5 ƒ nf- f..||*d= = u›~ -=›nf - fur


per cui
llƒ - ƒnlli 5 Wi- flllf - full-
Quindi se
filgfgøllf -- f.|| = 0
anche
1'! 0 .
ft-I-DO

Cio si esprime anche dicendo che la norma delllestremo superiore è piu


forte della norma quadratica.

4. Successioni di funzioni.

Dopo le premesse generali sulla convergenza in spazi vettoriali svolte nei


paragrafi precedenti, passiamo a studiare in modo sistematico la convergenza
per successioni di funzioni.
Sia Q Q lB.'" e sia {ƒ..} una successione di funzioni definite su Q. (Tè
una prima naturale nozione di convergenza per tale successione, che prescinde
da qualunque norma, e viene detta convergenza puntuale.

Definizione 4.1. Si dice che la successione {ƒ,,} converge puntualmente


su Q alla funzione ƒ se per ogni z 5 Q si ha
lim ƒ,,(z) = f(:i:) _
H*-*üü

Come vedremo, questa nozione di convergenza non è soddisfacente per


molti usi. E bene perciò introdurre accanto ad essa la nozione di convergenza
uniforme.
VI-13

Per far ciò supponiamo che le funzioni ƒ,, appartengono allo spazio
B(Q), dotato della norma

un ufu = sup |f(=›| .


:Efl

Definizione 4.2. Si dice clic la successione {ƒ.,} C B(Q) converge unifor-


memente su Q alla funzione ƒ E B(Q) se

,1;1;, nf - f.|| = 0

La convergenza uniforme è dunque la convergenza nel senso della norma


dell'estremo superiore.
Vedremo negli Esempi 4.4 e 4.5 la differenza tra convergenza puntuale
e uniforme. Per ora dimostriamo che la convergenza uniforme implica la
convergenza puntuale.

Proposizione 4.3. Se la successione {ƒ,,} C B(Q) converge uniformemente


a ƒ 6 B(Q), allora {ƒ,.,} converge a ƒ puntualmente su S2.

Dimostrazione. Fissato ir E Q, si ha

ma - f.o=>| 5 ||f-f,.|| ,
per cui
lim |f(I) - f›=(I}l = 0 ›
fl-*OG

ossia
nläigo folli) = '

Gli esempi seguenti mostrano che una successione di funzioni può con-
vergere puntualmente, ma non uniformemente.

Esempio 4.4. Sia Q = [U,ir] e definiamo per ri 23 1,

sinnz per 05:.-5%


felix): ,,-
-0 per š<:i:gir.
VI-14

La Fig. 6 mostra alcune di queste funzioni

l
l
1___ __

I fi f= fl
" _' H-' _ - I-
I, 1 n x
3 2

FE.6

Per ogni :i: fissato in [O,i-r] risulta lim ƒ.,(z)=O.


fl-›-I-GO
Infatti se :i: è stato fissato uguale a zero, si ha ƒ,.,(U) = O qualunque sia
. . . . ir
ii. Se z 2:» 0, si puo sempre determinare ng in modo che nu 3 -. Allora,
I
per n 2 ng,
fiJI)=O.

Dlaltro canto, le chiaro che ||ƒ,,|] = sup |f.,(z)| = 1 per ogni n.


üfizfiu
Dunque la successione non tende a zero in modo uniforme. I

Esempio 4.5. Sia Q =[U,1] e definiamo per n. 2 0,

ƒ., (ir) = 2:" _

La Fig. 7 mostra alcune di queste funzioni.

I 5"*

Non è difficile verificare che per ogni z E [0,1], la successione {.z"}


converge e il limite le dato da

f(==›={ 01 - se 0<
_”
SE.r=1.
<1
VI-15

La convergenza non le uniforme. Infatti

llƒ..--f||= SHP lf..(=ff)-f(-"=)l= SHP =="=1


ogzgi ogeei
per ciascun valore di -n. I

È bene soffermarsi ancora sulla differenza che corre tra convergenza


uniforme e puntuale su un certo insieme fl. Sia {ƒ.,} una successione di
funzioni convergente ad una funzione ƒ, e interpretiamo le ƒ,, come ap-
prossimazioni della ƒ. Se la convergenza è uniforme su Sì, allora per ogni
margine di errore prefissato e è possibile determinare un intero n(z) tale
che per n 2 n(.=.:), f,.(z) approssima il valore del limite ƒ(:i:) a meno di c,
qualunque sia :ir E Q, cioè

(4.2) Vs Eln(s) tale che n 23 n(.~:) =› Lf.,(:r) - ƒ(:i:)| -=:: s Vz G Q

In altre parole, per tutti i punti z E Q, la stessa funzione ƒ,, fornisce


valori ƒ,,(.-ir) che approssimano ƒ(r) con la precisione richiesta.
Se invece la convergenza è soltanto puntuale, per ogni iz fissato llindice
ri a partire dal quale ƒ.-,(z) approssima ƒ(r) a meno di i: dipenderà. in
generale da s e z. Si scriverà. cioè

Vzëfl e Ve.`›U 3n(e,.-ir) taleclie n:›n(e,z)=›|ƒ,,(:i:)-ƒ(z)|-ee

(rimarcare la differenza tra questa e la (-4.2)).


Al variare di iz, llindice clie da llapprossimazione richiesta andrà. cam-
biato di volta in volta e non è detto che ne esista uno valido per tutti i punti
z E Q. Nel caso dell'Esempio 4.5 si trova facilmente che per z' E [O, 1), affinche
risulti
lf››(I) - f(1=)l < E -
lo E . .
deve essere n 2 li per cui possiamo porre
ogz

l
fl(E,:I¦) = +1 .

È cliiaro che per s fissato, lìrp n(e, z) = +oo.


I-r _

Vediamo adesso un primo importante vantaggio della convergenza uni-


forme rispetto a quella puntuale. Supponiamo che le funzioni della successione

8 - BACCIUTTI-RICCI - Le-zioni di analisi matematica II


VI-16

{ƒ,,,} siano continue e limitate su Q (se il è compatto, llipotesi di limitatezza


è superflua, per il Teorema di Weierstrass). Come mostra 1'Esempio 4.5, se
la successione converge soltanto in senso puntuale, il limite potrebbe essere
una funzione non continua. La continuità del limite e invece garantita se la
convergenza è uniforme.

Teorema 4.6. Se una successione {ƒ.,} di funzioni continue in Q converge


uniformementea ƒ in Q, allora ƒ è una funzione continua in Q.

Dimostrazione. Sia zu E Q e sia e > U. Per ipotesi, esiste un intero n(s)


tale che per ogni n 2 ri(.=:),

(-4.3) |ƒ.,(z) - ƒ(z)| <: s/3 per ogni z€Q .

Fissiamo 'ii' = n.(.-:). Poichè la funzione fa è continua, esiste 6 :> O tale che

(4.4) |z-zü|~=í6,z€fl=¦=-Ifflz)-ƒ;(zü)|<:íe/3.

Allora,

|f(I) - f(1=0)| = |f(1f) - fu(-Il + fs(-"Il - fä1`=fl)+ fvlfi'-ffil - f(1=ß)| S


S lfllfl - fv(=-'1l|+|fn('~'1l- fH(1fol|+|fi(='-¬0l- f(2n}¦ ~
Il primo e il terzo addendo dell"'ultimo membro sono ciascuno minore
di s/3 in base alla (4.3), mentre il secondo addendo è minore di e/3 per la
(4.4). In conclusione, abbiamo determinato 6 in modo che

lx -Ivi <-'i511 E il => lflfl-flifflll *'33 -'5-

Il teorema la provato per Parbitrarietå. di zo. I

La necessità. dell"'ipotesi di convergenza uniforme è legata al fatto che,


nella dimostrazione del Teorema 4.6, abbiamo dovuto applicare la (4.3) con
uno stesso indice -ri ma in due punti diversi, a: e zu, di cui uno arbitrario.

5. Passaggio al limite sotto il segno di integrale.

In questo paragrafo e nel prossimo ci occuperemo del problema del-


Pintegrazione e della derivazione di funzioni che sono definite come limiti di
VI-17

successioni di funzioni. I risultati che otterremo mostrano l"'importanza della


nozione di convergenza uniforme.

Teorema 5.1. Sia Q = [a,b], un intervallo chiuso e limitato di IR, e sia


ifni una successione di funzioni continue in [a,l›], uniformemente
convergente ad una funzione f. Per ogni coppia di punti z0,z E [a,l›]
vale llidentitii

(5.1) fx ƒ(:).ii = Iqnga /x f,.(:)<ii

cioè I 3
f [lim f..(i)]ei= nm] f..(:)ei.
un H--*DD I'-li-*DD tu

Dimostrazione. Osserviamo preliminarmente che nella (5.1) si puo sempre


supporre z 3- zu. Inoltre tutti gli integrali in (5.1) esistono in quanto le f,,
(e quindi anche ƒ) sono continue. Fissato c la 0 esiste n(s) tale che, per
ogni ri fissato maggiore di n(e) vale la disuguaglianza
s

dove || indica la norma dell'estremo superiore in C'([a,l›]). Si ha

ƒ:f(:›df- ƒ:f..(ndii= ƒ:ifu›-f.u›1d:|g


5 Ifm-f.v›|v.
Poicliè
lf(f) - ffi(1)| 5 llff. - fll
si ha

/:f(i«.-).ii-/:f.,(i).ii| 5 f||ƒ.,-ƒ||.ii5 (.~.-=-s..)å ge

e cio conclude la dimostrazione. I

Il Teorema 5.1 afferma nella sostanza che, sotto ipotesi di convergenza


uniforme, si possono scambiare le operazioni di integrazione e di passaggio al
limite.

|-1 -q-u¬-¬_
VI-18

In particolare, scelto zu = a e z = ti la (5.1) assume la forma

(5.2) Ãàƒ=nlin;Ãbfn.

La formula (5.2) puo essere estesa senza difficoltà. al caso degli integrali mul-
tipli: se lì à un sottoinsieme limitato e misurabile di IR." e {ƒ.,} à una
successione di funzioni continue e uniformemente convergenti ad ƒ su Q, si
avrà.
]ƒ= lim ƒƒn .
n "-'°° ri

6. Derivazione e passaggio al limite.

Passiamo ora a studiare la derivabilità. di funzioni definite come limiti


di successioni di funzioni.

Teorema 6.1. Sia {ƒ,,} una successione di funzioni di classe C1 in un


intervallo chiuso [a,l›]. Sia su un punto di [a,t›]. Si supponga clie
(i) il limite nliip ƒ,,(i~.-.;,)=l esista finito;
(ii) la successione delle derivate {ƒ,§} converga uniformemente ad una
funzione g su [a,b]. _
Allora, la successione {f,,} converge uniformemente in [a,b] ed lia per
limite la primitiva di g che in zi; assume il valore l.

Dimostrazione. La primitiva di g che assume in zu il valore I è data, per


il Teorema fondamentale del calcolo, da

ƒ(:i:)=l+/xg(t)dt.

Inoltre, sempre per il Teorema fondamentale del calcolo,

f.(==› = fm) + ƒ fmidi .


Si noti che il Teorema fondamentale del calcolo è applicabile, in quanto
ogni f,, è supposta di classe C1. Ogni f,{, le quindi continua, e la continuità di
I vi-19
g segue poi dalla (ii). Supponiamo z > rs (in caso contrario, la dimostrazione
si ripete con poche modifiche). Si ha

|f(=› - f.<=>1= |f+ gu)


«ff - f.(==t› - f:.(i›d¢|
5
5 If - f.c=.›| + :vw- f;(f1iv|5
5 11- f.(-mi + fa iis) - f;<=›|-5 .
Per llipotesi di convergenza uniforme, fissato e :› U, esiste un n1(s)
tale che, per ri 2 n1(e)

un - mi 5 iv - f:.|| 5 .
Inoltre, per (i), esiste u2(e) tale che

|f..<=:..› -1| 5 2
se n2ng(e). In conclusione, se n àmaggiore sia di n1(e) che di n2(s), si
ha ll'

|f(1f}-fn(I)|S - + ƒ | v-fi n 415


Io
E
É-+(1.'-I-'.To) ÉE.
l\J'f ìI\J'P'\

Poichè né n1(s) ne n;-,›(s) dipendono da 1:, la convergenzaèuniforme.


I

La tesi del Teorema 6.1 può essere sintetizzata dalla formula

1,111; f.<==›1' = ,g;¢1mf;<=› -


In altre parole, sotto le ipotesi del Teorema 6.1, à lecito scambiare le
operazioni di derivazione e di passaggio a limite. *

Corollario 6.2. Sia I un intervallo aperto di IR, esia {f,,} una successione
di funzioni di classe C1 in I, convergente (puntualmente) ad una
funzione ƒ. Si supponga che la successione {ƒ,',} converga ad una
funzione g uniformemente su ogni sottointervallo [a,b] di I chiuso
e limitato. Allam f ef di classe C1 in I e ƒ"(z) = g(z) per ogni
z E I.
VI-20

Dimostrazione. Poiche lìili ƒ,.(z) = f(:z) puntualmente in I, possiamo


I"l_|' OO

fissare una volta per tutte un punto zu E I e porre ƒ(r.;;,) = l.


Sia E E I e sia [a,l›] un sottointervallo di I contenente E e rn.
Per il Teorema 6.1 applicato su [a,b], {ƒ,,} deve convergere uniformemente
(e quindi puntualmente) in [a,b] alla funzione F(z) tale che

F'(z) : g(z) per ogni z E [a,b] e F(z.;.) = l .

Per l`unicità del limite, F(z) = ƒ(:r:) per ogni z E [a,l›].


In particolare, si ha
f"(ì=') = sli) -
Essendo E arbitrario, si conclude che ƒ è derivabile in ogni punto di
I. La continuità della derivata segue dal fatto che questa coincide con g in
ogni punto, e g e limite uniforme di funzioni continue. I

7. Fìinzioni continue, completezza, contrazioni.

Una successione {v,,,} di elementi di uno spazio normato V si dice


di Caucliy se per ogni e > 0 esiste un intero k(e) > U tale che per ogni
h,lc 2 ›i:(s) si abbia

(T1) ||U,i; - *Hall si E _

In questo modo si generalizza agli spazi normati una nozione ben nota
nel caso in cui {v;,} 'à una successione di numeri reali. Si ricordi che in IR.
una successione è di Cauchy se e solo se converge. In generale, la situazione
non è cosi semplice.

Teorema 7.1. In ogni spazio normato, ogni successione convergente è di


Cauchy.

Dimostrazione. Sia {-vi,} convergente a v in V. Poiche

ll*-Hi - 'Hill 5 lltz - 'Uli +||'1 - 'Will ›


fissato e, si può calcolare k(e/2) in base alla Definizione 3.1. Se la e h
sono entrambi maggiori di l:(e/2) si avrà quindi

llvi - *zii < E - '


VI-21

ll viceversa del Teorema 7.1 in generale è falso, come dimostra il seguente


esempio.

Esempio 7.2. Nello spazio C([-1,11) dotato della norma quadratica, si


consideri la successione di funzioni definita da .

-1 , ii: E [-1 , -1:'


fl.

1 l
f"“”“ = * E lì» ti
m

1 z E [-, 1] .
fl

ll grafico le rappresentato nella Fig. 8.

'I

..1
I'-Il 3
'T
i- I. . i-IT-----
ri
___-l _1

Fig. 3

Si vede facilmente che la successione soddisfa la ('I.1). Inoltre, possiamo


dire che la successione converge in media quadratica alla funzione ƒ(z) = sgn z
che pero, avendo una discontinuità. in :ir = U, non appartiene allo spazio. I

Definizione 7.3. Uno spazio normato si dice completo (o anche spazio di


Banach) se tutte le successioni di Cauchy convergono. I

Llinsieme dei numeri reali è l'esempio piii semplice di spazio completo.


Dalla Proposizione 2.8 del Cap. I segue inoltre che IR" à completo per ogni
11.

Teorema 7.4. Sia il un sottoinsieme di IR". Lo spazio B(§2) con la norma


dell "estremo superiore è completo.
VI-22

Dimostrazione. Sia {f.,} una successione di Cauchv in B(Q). Per ogni


:ir G Q, {ƒ.,(.1:)} è una successione di Cauchy in IR, dunque converge ad un
limite f(z). La dimostrazione consiste nel far vedere che ƒ,, converge a ƒ
nella norma ||f|| = sup |f(z)|.
:EH
Sia e positivo arbitrario. Per ipotesi esiste un indice N; dipendente
solo da E tale che

se n,rn > N1 si ha |ƒ.,(z) - f,.,(z)| < e per ogni z _

Da cio segue che per ogni :ir E Q ed ogni n > N1

|f.<=› - nel = mi1_n,gm|f.o›- f..<-ai 5 E .


Dunque ||f,., - ƒ|| = sup|ƒ,..(z) _- ƒ(z)| 51 e per ogni n ;'› N1. I
:E

Ricordando il Teorema 4.6, si ha quindi il seguente importante corollario.

Corollario 7.5. Lo spazio C(f2) con la norma dell *estremo superiore e uno
spazio completo. I

La proprietà di completezza svolge un ruolo importante nel cosiddetto


principio delle contrazioni, che ora esporremo. Prernettiamo che vari problemi
in Analisi si riducono alla ricerca dei punti fissi di una funzione ƒ di un insieme
in sà. Per definizione, un punto fisso di ƒ à un elemento z tale che f(z) = z.
In molte applicazioni, llinsieme in questione à un sottoinsieme di uno spazio
vettoriale V.
Ad esempio, risolvere llequazione g(-v) = 0, quando g è unlapplicazione
di V in sà, equivale a trovare i punti fissi di ƒ(v) = g(v) + v. Si riconducono
anche alla ricerca di punti fissi il teorema delle funzioni implicite (enunciato
nel Cap. III) e il teorema di esistenza e unicità. per soluzioni di problemi di
Cauchy (che verrà. presentato nel Cap. X).

Definizione 7.6. Sia V uno spazio vettoriale normato e sia C Q V. Una


funzione ƒ : C -› C si dice una contrazione se esiste un numero o 5: 1
tale che

(7-2) ||f('U) - f(w}|| E flfllv r' wll


per ogni v,w E C. I
VI-23

Estendendo agli spazi normati la nozione di continuità., dati due spazi


normati V e W e C Q V, si dice che una funzione ƒ :C -› W è continua
in un E C se per ogni e :> 0 esiste 6 :> I] tale che

U E C- ll*-' - vollv < 5 => ||f(v) - f(vu)llw si E -

Lemma 7.7. Una contrazione f : C -› C e una funzione continua. In


particolare se {v.,} C C e "lim v., = v E C, allora
-+oo

lim ƒ(v,,) = ƒ(v) .


H-"C-K3

Dimostrazione. Sia E E C e si fissi e :› 0. Se v G C' e ||v -v|| <1 s/o, si ha

||f(r) - f(iT}l| ii ellv - ill si E +


Dunque ƒ à continua in v. ll resto segue facilmente. I

Supponiamo ora che C sia un sottoinsieme chiuso di V. Ricordiamo il


Teorema 4.7 del Cap. I. Esso vale per generici spazi normati: ne riscriviamo
Fenunciato per completezza.

Teorema 7.8. Sia C un sottoinsieme dello spazio normato V, C è chiuso


se e solo se, data comunque una successione {v,,} I; C convergente a
v E V, anche v iz un elemento di C.

Teorema 7.9 (Principio delle contrazioni). Sia C un sottoinsieme chiuso


di uno spazio normato completo V e sia ƒ una contrazione su C.
Allora, ƒ ammette un unico punto fisso E E C.

Dimostrazione. Sia vg. un punto scelto ad arbitrio in C. Se ƒ(v¢,) = vg,


allora un le il punto fisso che si cercava. Altrimenti si ponga

I vi=f(Ifii)-

Per ipotesi -v1 G C; dunque si puo calcolare ƒ(v1).


Se f(v1) = -v1, allora v1 à il punto cercato. Altrimenti si ponga

'1-'z=fl1~'i)-
VI-24

Iterando il procedimento, o ad un certo passo si trova il punto fisso,


oppure si determina una successione {v.,} di punti di C, secondo la regola

(7-3) Un+I. = flufll '

Facciamo vedere che la successione {v,,} if: di Cauchy. Siano fi e p


due interi. Si ha
lille _ Ufl+rll = llflllfl-1) _ f('-'fl+r-llll É alive-1 _ '"n+r-Ill =
= flllflvn-2) _ f(1"n+P-2)ll É üfzllvfl-2 _ Ufl+P-'lil =
= S GHHUU. _ Up"

ove si à ripetutamente usata la (5.1). Ma

Ilva _ "ill E llvs - v1||+||†-'1 - 'Hill + + liv»-1 _ “ill S


E Ilva - v1||+ *I*-'||'~›'n - 'U1|| + + flfilllvfl _ *fill
dove si à usato ancora la (7.2) e la (7.3). Cosi

llrfl - r~+5lI 5 z"|l1'o - *f-'pll E 0-'"(1+ f1~-- + e”`1}||vfl - U1|I5


(1 op) or"
<o"í--'v
_ 1_a llfl -v 1||_1_al|fl
<1-i v -v 11| .

L'ultimo passaggio si giustifica osservando che, essendo 0 < a <1 1, è


1 -- ol' 5' 1.
La successione di numeri reali {o"} tende a zero in quanto o 5: 1. In
conclusione, per ogni e :› 0 si potrà. trovare un intero n(e) per cui
rl-

ov iv.. - 1›.+.|| 5 ,La In - 1›.||< E


per ogni ii :> n(.-:) e ogni p. Cio prova che {v,,} à effettivamente una
successione di Cauchy.
Poichè V è completo, essa ha un limite ìí. Per il Lemma 7.7, tale
limite inoltre deve appartenere a C, in quanto C è chiuso.
Il punto E à il punto fisso cercato. Infatti, per la continuità. di ƒ,

I = .líarfl = .Era ff*--1) = W) ~


Infine, dobbiamo far vedere che E ii unico. Per assurdo, supponiamo
che vi siano due punti fissi distinti, ì e E. Si avrebbe

HF - Wil = l|f(F) - f(iF)|| S HIIF - WII


VI-25

e ciò le impossibile, poichè o <1 1. I

La dimostrazione del Teorema 7.9 fornisce un metodo costruttivo gene-


rale per determinare i punti fissi di contrazioni. Esso prende il nome di me-
todo delle approssimazioni successive, e consiste nel seguente procedimento.
Si parte da un elemento vü E C' scelto ad arbitrio, e si definisce ricorsivamente
'Un = f(Un-1)-
Il limite
lim v.,
n-+oo

è il punto fisso cercato. Passando al limite per p -› +oo in (7.4), si ottiene


una stima dell'errore che si commette approssimando il punto fisso '13 per
mezzo di v.,: fl

in - rn 5 ,°1_,,||1›t - su 1
Capitolo VII

SERIE NUMERICHE E SERIE DI FUNZIONI

Lladdizione tra numeri reali à unloperazione binaria, cioè una legge che
associa ad ogni coppia di numeri as,a1 E IR un nuovo numero reale s = aü+a1
chiamato somma. Llestensione ad un numero finito arbitrario di addendi e
immediata in base alla proprietà. associativa:

su + 51 + + 5,., = (...((5.;. + 51) + 52) + + 5,.) _

Chiameremo serie il processo di somma di uniinfinità. numerabile di


addendi. Esso non puo essere definito in termini puramente aritmetici, ma si
fonda sul concetto analitico di limite.
Lo studio delle serie numeriche si ricollega col problema del calcolo delle
aree e con la teoria degli 'integrali impropri. Inoltre, esso à alla base dei
risultati sulle serie di funzioni che hanno avuto grande importanza per gli
sviluppi dell"Analìsi e delle sue applicazioni negli ultimi secoli.
Ci occuperemo di serie di funzioni, in generale, negli ultimi paragrafi
di questo capitolo. Nei successivi Capitoli VIII e IX approfondiremo i casi
particolari delle serie di potenze e delle serie di Fourier.

1. Definizioni e proprietà generali.

Sia data una successione di numeri reali ag,a1, ___,a,,, _ La scrittura


formale
VII-2

th)-I-(11-I-(lg-I-...-I-(If,-I-...

comunemente abbreviata col simbolo


Cfl

(1.1) Zi.-_..
si chiama una serie. ll termine a., si chiama termine ri-esimo della serie, o
termine di posto n. Si parla anche di termine generale della serie. Per dare
un senso alla scrittura formale (1.1) introduciamo la successione
So=0o
Si=flo+fli

Sfl=afl+a1+I'-+an

che si chiama la successione delle somme parziali o delle ridotte. Si noti che
per ogni n 13 1, si ha s., = s,,_1+a,,_

Definizione 1.1. Si dice che la serie (LI) converge quando esiste ed è finito
il limite
(l_2) nltgim s,-, _

La serie diverge positivamente (risp. negativamente) quando il limite


(L2) e +oo (risp. -oo).
Diremo che la serie ii iiideterminata in tutti gli altri casi. I

Quando la serie converge, il valore s del limite (1.2) si dice la somma


della serie e si scrive E
s=Y`s.,.
5-.:
n=ü
Non è essenziale che la numerazione del termine generale cominci proprio con
zero.
GD

Esempio 1.2. La serie Z È (detta serie di Mengoli) converge.


Infatti
1 I 1
5"-m+m+~-*mf
+
_ 2 2 3 _n n+l _ n+1'
VII-3

1
1
D unqufi l'IITIS ,, =1 ' <1'1
É quln lg ---_-
"(11 + =1. I

l ,
Esempio 1.3. La serie Z El; Il/¢onverge_ Infatti
n=D '

1
1 1 1 1-'fm 1
8fi=1+š+2È+...+š:=Tl-ZTS2-ìš.


I
1- I\, Il o I - I

Dunque Z 27 = 2. Piu in generale, consideriamo la serie


n=U

.-'Im

(ia) Zeflg asia

nota come ,se_ri_e_@ometf*ifl_'£i.. E-il ragione a. '


H ' 'F' ' ' 1
Procediamo come nel "caso precedente (che corrisponde ad a = 5);
ricordando il prodotto notevole (1 - a"+1) = (1 - a) (1 + a + + a") si ottiene

1 a"+1
sz=1+a+___+a"={1Ta'-1: Se “#1
n+ 1 Se ii. = 1 .

Dunque se a = 1, la serie diverge positivamente.


Sia açt 1 . Enoto che
=0 se -15: a-1:1
iigi s"+* =+<›<:› ¢:›i
" °° non esiste a 5 -1 _

Corrispondentemente, se -1 < a < 1 la serie geometrica. converge e si


ha un '
É “H = Ti; §
n=D

se a :› 1 la serie diverge positivamente; se a 5 -1 la serie à indeterminata_


Si noti che per a = -1 la serie prende la forma

Z(-1)"=i-1+1-1+...
n=D
VII-4

per cui le ridotte sono alternativamente uguali a zero e uno. I

Negli esempi precedenti abbiamo esaminato alcune serie e, nei casi di


convergenza, ne abbiamo anche determinato la somma. Come vedremo, non
à sempre facile calcolare la somma di una serie convergente. Scopo principale
della teoria che svolgeremo è quello di fornire strumenti per lo studio del
comportamento di una serie (vale a dire, per verificare se converge, se diverge
ecc). Per le serie convergenti è a volte utile, nei casi in cui non si riesca a
determinare esattamente la somma, saper valutare llerrore di troncamento,
ossia llerrore che si commette sostituendo alla somma della serie il valore di
una ridotta.
Cominciamo con alcune semplici proprietà..
|-

CID

Proposizione 1.4. Sia :am una serie convergente (risp. divergentc,


n=D
DD

indeterminato). Sia :bn -unlaltra serie tale che a., = li., per tutti i
n=ü
valori di n tranne un numero finito;
'DIO

Allora anche la serie zh., è convergente (risp. divergente, indeteter-


n=l]
minato).

Dimostrazione. Sia p un intero tale che a., = b., per ogni ri :› p.


Indichiamo con {s,,} la successione delle ridotte di Elan e con {o.,}
quella di Zita... Per n :› p si ha '

O',;=Éli'p=Él?};+ È tI;,=rJ'P-i- É (Ig:


k=D lr=D l:=p-|›-1 k=p+l
fl P
-s,+Zei-Zar-s
_ _ P +5.,-5,..
.l¦:U l¢=U'

Pertanto la differenza rn, - sf, non dipende da ii. se n 2;-› p. Ne segue


che
lim o',,
n--HI-Citti

è finito (risp. è infinite, non esiste) se e solo se

lim s.,
n-+oo
VII-5

è finito (risp. è infinito, non esiste). I

Segue subito dalla Proposizione 1.4 il:

Corollario 1.5. Il comportamento di una serie non camliia se si sopprimo o


si aggiungono un numero finito di termini. I

Tuttavia, sopprimendo, aggiungendo o modificando un numero finito di


termini di una serie convergente la somma della serie, in generale, cambia.

oo . _
I I 1 I, I I I I I I
ESEITIPIO 1-6. L3. SETIE E 2: PUO C.CII'lSl(IEI'3.I'Sl Ottülllllfia. SUP]_)I`1II'I'EIl(lO 1 IJI`1II11
I-.1i-I|' -iI:|.1I|i_Ir.nI,%|,_
n=2
1'
oo
_,-I

due termini (1 e 1/2) nella serie Z


U
La differenza tra le somme parziali delle due serie à quindi uguale a 3 /2.
FJD

Ne segue che E 2% converge ed ha per somma 1/2.


I-
11:2
'I
Il lettore verifichi per esercizio che per -1 <: a 5: l.

ti 3
au 1- I I

iF
SW
: -1-a
E
qualunque sia llintero rn. I

flfll'

Teorema 1.7. Condizione necessaria affinche la serie Zu., converga e che


_ n=ü
lim af, = 0.
f'l--FEI

Dimostrazione. Sia {s,.,} la successione delle ridotte della serie data e si


osservi che per n > O, s., = s.f._1 + a... Poiche la serie converge, lim s., à
'-"I-I' DU

finito_ Posto lim 5,., = s si ha dunque


n-›+oo

lim a = lim s --s_ = lim s -lim s- =s-s=0.


n-*+oo n ri-›-f-oo( n n 1) 11--›-|›-oo n n-*+oo H 1

La condizione del Teorema 1.7 non è pero sufiiciente a garantire la convergenza


di una serie.
VII-6

e s 1 1 I” 1-
Esempio 1.8. Si prenda a,, = log (1+ È) = log -1L:- (n 2 1). E evidente che

lim log (1 + È) = 0. Tuttavia


fl-r-I-DID

1 1
s,, =a1+___+a,,=log2+log(1+š) +...+log(1-1-H) =

= log2 -_!- (log3 - log2) + (log4 - iog3) + + (log(n + 1) - log ii) =


= log(n -i- 1) _

Dunque lim s., =+oo ela serie diverge. I


H-F OO

se
Sia data una serie E ai convergentee sia n un intero. Per il Corollario
k=D
1.5, anche la serie
'DD

É si
k=n+1

risulta convergente. Essa si chiama il resto n-esimo della serie data. Posto
OD O0

5=E:aki› rn: Eliak


12:0 l:=fl-I-1

si ha ovviamente s =(a1 + +a...) + r., = sn + r.,.


Da cio segue facilmente il seguente enunciato.

Corollario 1.9. Data la serie convergente Zan si lia


k:D

lim r,.,=0.
n-hhm

Alcune condizioni sufficienti di convergenza saranno viste nei prossimi


paragrafi. Discuteremo adesso la possibilità. di compiere alcune elementari
operazioni tra serie. I risultati che otterremo discendono direttamente dalle
proprietà. dei limiti di successioni.
VII-7
'CIG

Teorema 1.10. Sia Zon una serie convergente di sommo s e sia À E IR.
fizfl
CC*

Allora la serie 2().a,.,) converge e ho per sommo il numero As.


n=fl
DU

Sio inoltre Zon nnhltro serie, convergente o t. Allora lo serie


rl.=fl

Z(o,, + bn) converge ed ha per sommo s + t.


11:0

Dimostrazione. Diamo la dimostrazione solo nel caso della somma (il caso
del prodotto per A è del tutto analogo).
Indichiamo con {s,,} la successione delle somme parziali della serie
Bon; con {t,,} quella della serie Ela, e con {o,,} infine quella della serie
E (e,, + ò,,). immediato che

o,, = s,, + t,, per ogni n _

Per ipotesi, lim s,, = s e lim 1,, = t. Pertanto


n--›+oo n-›-+oo

lim cr": lim s,-,+ lim t,,=s+t.


ri-›-1-oo n-›+oo n-1-+oo

Il senso del Teorema 1.10 puo essere formalizzato come segue. Sia X
- oo
llinsieme di tutte le successioni {e,,} tali che la serie :an sia convergente.
n=ü
Definiamo in X le operazioni di addizione e moltiplicazione per scalari Ine-
diante le regole

(1-4) lafll `l' lbfll = 'lan 'l' bel


(1.5) ,\{a,«,} = {)u:|.,,} .

Per il Teorema 1.10, la somma e il prodotto per uno scalare di elementi


di X è ancora un elemento di X. Non È diflìcile verificare che X, con le
operazioni (L4) e (L5) e uno spazio vettoriale.
Inoltre, sempre per il Teorema 1.1l], Fapplicazione che alla successione
{a,,} E X associa il numero
üü

S= 2% n=I`J
VII-8

è lineare.

Il seguente teorema, la cui dimostrazione si lascia per esercizio, completa


Periunciato del Teorema 1.10.
CID DCI

Teorema 1.11. Siano Zan e :bn due serie.


i'i=D n=t]
Se entrambe divergono positivamente (risp. negativamente) allora
'DU'

Z(a,, +b,,) diverge positivamente (risp. negativamente).


ri=D
Se ana diverge positivamente (risp. negativamente) mentre Faltm con-
CO

verge, allora :(a,,+b,,) diverge positivamente (risp. negativamente).


n=U
I

Per definire il comportamento di una serie, abbiamo fatto ricorso a una


particolare successione, la successione delle somme parziali.
Viceversa, data una qualunque successione {o,,} di numeri reali, è possibile
costruire una serie le cui ridotte coincidano con gli elementi della successione
{ci:,,}. Basta porre

flv=Cfu.l1i =0-'i-flfo,----,fln=0fn-*In-1»
OD

Infatti, indicata con {s,,} la successione delle ridotte di Z a,,, si ha


n=Cl

sn=aü+...+a,,=cig+(ci:1-crD)+...+(i:r,,--iIr,,_1)=cr,, .

G0

La serie É an cosi costruita si chiama la serie telescopica associata alla


n=U
successione {of,,}.
OD
_ _ 1 . , _ .
Per esempio, la serie Z log (1 + g) dell'Esempio 1.3 e la serie telescopica
n=1
associata alla successione cin = log(n + 1).
OO
. 1 . _ _ . .
La serie Z ì dell'Esempio 1.2 e la serie telescopica associata a
ri:-1 “(11 +
l
Ctfl=l-fn†l'__i'.
VII-9

2. Serie a termini positivi.

DCI

In questo paragrafo considereremo serie 2 a., in cui il termine generale


11:0
a,, non prende mai, al variare di n, valori di segno diverso. Tanto per fissare
le idee, supporremo quindi
an E U
per ogni indice n, e parleremo, seguendo liuso, di serie a termini positivi.
Cominciamo col provare che una serie a termini positivi non può essere inde-
terminata.
\ I. .Q
\`lTeorema 2.1. Sia a., 2 O per ogni ii. Allora la serie :an è conver-
n:ü
gente oppure ctivergente positivamente a seconda clie la successione {s,,}
delle somme parziali sia superiormente limitata o illimitata. In caso di
convergenza si lia
DD

É an =sups,.,.
n=U H

Dimostrazione. La successione {s,,} è non decrescente. Infatti, per ogni n,

5ri+1: -'-in +*3n+1 2 Sn 2 O -

Pertanto il lim s,, esiste ed è finito oppure +oo a seconda che la


fl--i--|-Cli'J

successione {s,,} sia limitata superiormente oppure no. Per le proprietà. delle
successioni nionotone, se {s,,} è superiormente limitata si ha

lim s,, : sup s,, .


H-++¢¢ "_

Il comportamento di una _serie a termini positivi pub spesso essere de-


terminato confrontandoi suoi termini uno ad uno con quelli di un'a.ltra serie,
il cui comportamento sia noto.
Vale infatti il seguente:
*'- ¬.
.__,_`

E Teorema 2.2 (criterio del confronto). Siano


O'-'J (JO

' Zan e Eli.,


ri=D i1=0
VII-10

dae serie a termini positivi tate cbe, per ogni n, si abbia

a,,§b,,.

DG CO

(a) Se la serie :bn converge, allora anche la serie Zan converge


|'l.=D 11:0
esi ha
oo oo
Z a,., É Zbn .
ri=D ri:D
DU DO

(b) Se la serie Zan diverge, allora anche la serie :bn diverge.


HIU' fl=U

Dimostrazione. Dimostriamo Paffermazione (a). Indichiamo con {s,,} la


successione delle ridotte della serie Ea" e con {o,,} la successione delle
ridotte di Bb".
Poichè a,, 5 b,, per ogni n, sarii anche su 5 on per ogni n. Sia
cr = nlirliim an, che esiste per ipotesi ed È finito.
Per il Teorema 2.1, qualunque sia ri si ha o-,, 5 a e quindi anche
sn 5 a. Pertanto
sup sn 5 ir
fl

üü

e, sempre per il Teorema 2.1, la serie :an converge. Inoltre


n=U

CU DD

Za,,=sups,, Éozzbfl _
2
fl-= ci ii 2 ci

Per quanto riguarda Paffermazione (b), basta osservare che se Eb,, con-
vergesse, allora per l'afi`ermazione (a) anche la serie Ea,, dovrebbe convergere,
e cio le assurdo. I

Osserviamo che il criterio del confronto pub essere usato per stabilire
la convergenza di una serie, ma non permette di determinare il valore della
somma.
Come il lettore puo facilmente verificare, sulla base della Proposizione
1.4, per la validità. del criterio del confronto è sufficiente che la relazione

flníbn
VII- 1 1

sussista da un certo indice ng in poi.


Quando si ha che a., 5 bn almeno da un certo nu in poi, si dirà. che la
serie Ea" è una minorante della Bb", e che la serie Eb,., è una maggiorante
della Eau.

Esempio 2.3. Studiamo il comportamento della serie

ÉÉMS 2
i-I

alla quale si dà. il nome di serie armonica.


Poichè la funzione ƒ(z) = logz è concava per z > 0, vale la disugua~
glianza
f(=-=) S f(1) + f'(1} (I - 1)
per ogni z :-› 0. Per-tanto, logz <1: z ~ 1 (v. Fig. 1).

J'
y=1ogx

1 Sl?

y=~-1

Fig. 1

E
E
I.
1 I I l

Posto ii: = 1 + -, si ottiene la disuguaglianza


Il
I

1'
1 I
l0g(I+š)S;

valida per ogni n 3 1. Cio prova che la serie già. considerata nell'Esempio
L \
I
f
|

1.8 è una minorante della serie armonica. Per il criterio del confronto la serie
F

armonica diverge. 1

Esempio 2.4. Sì ricoiiosce subito che la serie dei reciproci dei numeri quadrati

_"É'T"H-l'_W" .f_\'Il-'_ fiilf'-I"¬íI'É"'Ií"†'_'


É i - 1+ 14 + 1+
n=1n2 _ 9
+i
ng
+
VII-12

è una minorante della serie 1 + ëií +


cc is
+ li- Z5 (n_1)+...
Questiultima ha la forma I Per l'Esempio 1.2, essa
ÉM8 T-5

converge ed ha per somma 2.


. . . . 1
Dunque per il criterio del confronto, la serie E -L; converge e la sua
fl-
somma e minore di 2. Questa serie e un caso particolare di serie armonica
generalizzata, per la quale si rinvia all'Esempio 3.2. I
'-¬,`\ :I UD UIQ

isšlüorollario 2.5 (criterio del confronto asintotico). Siano Zan, Z b,, due
_ - -- '_' ----_* '_ _' 'Pi -___ __ __` ri=l]' n=D
serie a termini positivi. Supponiamo inoltre che b,, 75 0 per ogni n. Se
il limite
I-E ari. ' -ci
/lim -_
h-*+130 bn .*

_e_.giste finitq, allora E E


(a) se la serie Bb" conve_rge,_ anche la serie Ea., converge;
se__la serie Ea., diverge, _anphe la serie__ ]_.£,1_b,,__Hdiiirge.

Dimostrazione. Poichè il limite lii_|i_'i a,,/b,, esiste finito, la successione


'I'ìl_"" C'-\i-il

{a,,,/b,,} è superiormente limitata. Dunque esiste M .“:-› O per cui


a,, _
b,, ÉM

per ogni n. Poichè b,, :> 0, ciò equivale a a,, 5 Mb". Basta allora applicare
il criterio del confronto. I

Estendendo alle successioni la definizione nota nel caso delle funzioni,


scriveremo a,, = 0(b,,) (si legge: “an è O grande di b,,") se esiste una
successione {c,,} limitata tale che a,, = c,,b,,.
Le conclusioni del criterio del confronto valgono, più in generale, quando
Eau e Eb,, sono serie a termini positivi per cui af, = O(b,,).

Vediamo ora due utili criteri per lo studio del comportamento delle
serie a termini positivi. Essi vengono abitualmente chiamati rispettivamente
criterio della radice e criterio del rapporto.

"H-¬
VII-13
DIO

Teorema 2.6. Sia data una serie Zan, a termini positivi. Supponiamo
ri=ü
che esista una costante A, 0 É À -=: 1, e un indice nn tale che

t'/~'-ííå
per ogni n ::› nn. Allora la serie converge.
Se invece esistono infiniti valori di n per cui

¬,"/an E 1

allora la serie diverge.

Dimostrazione. Per quanto riguarda la prima affermazione, osserviamo che


,-v'a,, 1'; Ji implica che per n .tz nu

a,,iíÀ".
UU'

La serie geometrica Z A" converge dal momento che A si 1. Possiamo


11:0
quindi applicare il criterio del confronto.
Per quanto riguarda la seconda affermazione, osserviamo che se .H/a,, 3 1
per infiniti n, il limite lim a., non pub essere zero. Risulta quindi violata
'I"-l_" üü

la condizione necessaria di convergenza (Teorema 1.7). I

Il criterio della radice viene piii spesso utilizzato nella forma del seguente
CI'-'J

Corollario 2.7. Sia data una serie Zan a termini positivi per cui esista
n=D
il limite
lim 1"/ci : l .
n-*+oo H

Allora, ._
(a) se I -:Z 1 la serie converge;
(li) se l 2:-› 1 la serie diverge.

Dimostrazione. Ailermazione (a). Per la definizione di limite, scelto e -ai


(1-I)/2 esiste n(s) tale che per n.¬:›n(e) risulta

¬,"/af. £l+e.
VII-14

Ma l+ s -=: l+ (1 - l)/2 -ci 1. Possiauio dunque applicare il Teorema 2.6.


.affermazione Se lo 1, scelto e = l- 1, si ha, per n .`:› n(e)
{*/a,,2-al-s=1

e si pub ancora applicare il Teorema 2.6. I

Si noti che quando il limite Ill-_*


limCID i'/a., = 1 non si puo concludere niente
sul comportamento della serie. Per esempio le due serie

iti
ÈMB
=
:S
i-H
'I'-l›= -M8
Bu
,_. .

risultano la prima divergente, la seconda convergente nonostante che in en-


trambi i casi fi.-›-I-oo
lim ¬,"/a n = 1.

üü

Teorema 2.8. Sia data una serie E an, i cui termini soddisfano alla
_ F fl=U
condizione
un 31* O .
Supponiamo che esista un numero A <2 1 e un indice nu tale che
fli'1.¢;,\
a,, _
per ogni n È nn. Allora la serie converge.
Se invece
i E 1
fln
da un indice nu in poi, la serie diverge. "

Dimostrazione. Soppressi gli eventuali termini per cui la disuguaglianza


I iI'i'1.._-_:À --
Ct" _

non vale e rinumerata la serie a partire dalliindice zero, essendo an Ze D, si ha


(11 E Ãflg

G2 É /\fl1 E Ãzflü

Un É Ann-1 É ARGO
VII-15
'DD

Dunque la serie É auà" if: una maggiorante della serie data e converge
11:0
in quanto A -:I 1.
Ci-ù prova la prima affermazione. La seconda affermazione si verifica
osservando che se ii :rs 1 allora a.,.|.1 :=› an.
un
La successione {a,,} è quindi crescente e non puiii tendere a zero; per il
Teorema 1.? la serie diverge. I

Anche il Teorema 2.8 ammette il seguente corollario, la cui verifica e


lasciata al lettore.
UIQ

Corollario 2.9. Sia data una serie Zan, per cui ci., :› 0. Supponiamo che
ri=D
esista il limite
. Cl 1
lim i = l .
ri-+~|›-oo gn

Allora
(i) se ls: 1 la serie converge;
(ii) se l:›1 la serie diverge. I

Nel caso che lim LH = 1, non si puo concludere nulla circa il


II- ü F 'H I! I

Il-*+133 un

comportamento della serie.


Tra i criteri della radice e del rapporto vi è uno stretto legame, come
stabilito dal seguente teorema, che non dimostriamo.

DU

Teorema 2.10. Data una serie Zan tale che a,, :.~.› 0, se esiste finito il
11:0
limite
um LH =i `
ri-+-|›-oo gn

allora si ha anche
flglliilimu -,"/a,., = l

Il criterio della radice appare quindi più generale del criterio del rap-
porto. In molti casi tuttavia, il criterio del rapporto risulta di più semplice
applicazione.
VII- 16

'Dü
-I I n' II. I, I |-
Esempio 2.1 1. La serie E 27 converge. Cio puo essere verificato facilmente
n=1
sia col criterio della radice in quanto

_ n(n_ _ {/ii_1
nigi-1m 2"_nllT=~=› 2 F2

sia col criterio del rapporto, in quanto

1,", ml 2-1
H-+s<= 2"+1 F n _2'

Esempio 2.12. In questo esempio mostreremo come la somma di una serie


possa essere concretamente approssimata per mezzo delle ridotte.
üü
I 1 I I, I I I
La serie É -I converge, come si puo verificare col criterio del rapporto
11-
fl=ü '
(si ricordi che, per convenzione, O! = 1). Nel prossimo capitolo dimostreremo
che
°° 1
E;"ì'E=E.
n=ü

Facciamo vedere, per adesso, che in questo caso particolare si puù dare
una semplice valutazione dell'errore di troncamento che pub essere usata per
calcolare il numero e in modo approssimata.
Detta s,, la ridotta n-esima di questa serie, si ha:

°“ i 1 1 i
“"= É *=fil1+_+*“í›+-~*l'*'
};=r:i-I-1
I-:! n+l! n+2 (n+2)(n+3
I I I I
ilml1+È+(n+2)='+(n+2)=1+"'l"
1 É 1 1 _i 1 fi + 2
(n+ l)!k_0 (n-I-2)* _(n+1)!1_ 1 _(n+1)!n+1'
_ n+2

Cosi, per esempio, e - sm si 2,73 ic 104'. Dunque

510 = 2, 718281803...

fornisce il numero e con sette cifre decimali esatte. I


VII-IT

3. Il Teorema di McLaurin.

In questo paragrafo si dimostra un teorema, noto come Teorema di


McLaurin, che stabilisce una relazione tra la teoria delle serie numeriche e la
teoria degli integrali impropri.
Sia ƒ(z) una funzione reale definita sulla semiretta [1,+oo). Conside-
riamo la successione {ƒ(n)}, ottenuta “discretizzando” la funzione ƒ(z) in
corrispondenza dei valori interi di z.

Teorema 3.1. Sia ƒ(z) positiva e decrescente in [l,+oo). La serie

n=1
inn)
converge se e solo se l 'integrale improprio

fw fe) di
converge. Si lia inoltre
DU -l-gg DCI

(2-1) Zftfvs fl f(=:)d=fcZf(fl›-

Dimostrazione. Poichè ƒ ù decrescente, su ogni intervallo del tipo [n, n + 1]


si ha (vedi Fig. 2)
f(f1) 13 f(I) E f(fl +1)
da cui -
n+1 n+1 n+1
f(f.-.)=)n ƒ(a)dz:3/H f(1=)asg)n ƒ(n+1)dz=f(s+i)_

I
fai 5------------_ ____¬
fa+1;›- -ru « ¬.» '
---+
H H +11 I-I E

Fig. 2
.VII-18
n+1
Posto bn = / ƒ(1r)d..¬:, si ha cioè ƒ(n+1)£ bn É ƒ(n). Trattandosi di

seriea termini positivi, se E ƒ(n.) converge, anche È bn converge. Vice-


fl.=1 l'1=1

versa, se xò" converge, la serie Z ƒ(n +1) = Z ƒ(n) e pure convergente.


n=1 n=1 n=2
DU GD

In conclusione, la serie Z ƒ(n) converge se e solo se Z bn converge. Ma


n=1 11:1

gb.. = ng13x_(b1+b2 + ...+1›..› =


= nälrm (lg ƒ(a:)dz+ _£ƒ(1:)d1= + +f:+1ƒ(..¬.-)da;) :
n+1
= "liI_I'1_'1m`/1 dz: .

Poiche ƒ(.z):=›O, la funzione F(.f)=ƒ€ ƒ(:r)dz ecrescente. Quindi


1

n+1 + ma
_ sf- :im
ÉMS
ngmƒl U
ƒ:1:dz::limF£;`= HW Uƒl U
fado.

La (3.1) segue quindi dalla relazione

inn) <: ib., <: inn) _


n=2 n=1 n:1

Liesempio che segue 'fe di particolare importanza nelle applicazioni.

O0

Esempio 3.2. Si consideri la serie Z nia, con cr le 0, alla quale si da il


n=1
nome di serie ormomfco generalizzato (per ur = 1 si ha infatti la serie armonica
già. studiata nell'Esempio 2.3).
1 . . . . .
Posto ƒ(:.~:) = J:-a, il termine generale della serie sl ottiene ponendo,
proprio come nel Teorema di McLaurin., z = n. per ogni n = 1,2,3, Ora e
noto che
'i'¢ü 1
Jf -Éçdfi
1 I
VII-19

converge se ar 2:- l, mentre diverge se O <1'. ai 5 1. Lo stesso si puo quindi dire


per la serie armonica generalizzata, in forza del Teorema 3.1.
GIU
1
In particolare, si ritrova la divergenza della serie armonica É -ri e la
n=1
'C'-'D
. 1 .
convergenza della serie Z E del1"'Esempio 2.4.
fl=1
La serie armonica generalizzata viene spesso usata per studiare, sulla
base del criterio dei confronto, il comportamento di varie altre serie numeriche.
I

11 Teorema di McLaurin puo essere utilmente applicato alla determina-


zione dellierrore di troncamento di una serie. Per esempio, si voglia valutare
lierrore s - sw tra la somma s della serie

°° i
É?
n=1

e la sua ridotta di posto 10. In virtù delle considerazioni svolte nella dimo-
strazione del criterio di McLaurin,

- =
'°° _
1 <1 W -¬-1 d = l _ -_-P
1 f 1
= i .
S 51° “gina - fm si I :line sia ,,, sono

Dal criterio del confronto asintotico e dall'Esempio 3.2 segue:

Corollario 3.3 (confronto con infinitesimi campione). Sia {a,,} una succes-
sione a termini positivi.
(a) Se a,, e irifiriitesima di ordine maggiore o uguale a _a (o, piu
H
'EG
. 1 _
in generale, se an = O ), con ai :> 1, allora la serie Zan
na n-D
ooriuerge. '
(b) Se a,, e infinitesima di ordine minore o uguale a -,
Il
aiiora la
UU

serie :an diverge. n


n=D

. . . 1
Bisogna notare che la sola informazione an = a (- per ri -›› eo non
H

e sufficiente a garantire la convergenza della serie (si osservi che la parte (a)
VII-20

l' I I I È i I I 1

dellienunciato richiede il confronto con un infinitesimo campione -ar


Il
con
of :=› 1). Per esempio, le serie

É; É;
nflnlogn ' Il
= io 1119521;

soddisfano entrambe la condizione a., = o ma si tratta di infinitesiini

di ordine inferiore rispetto a qualunque -5 con ai :› 1. Quindi il Corollario


fl-
3.3 non e applicabile (applicando invece direttamente il criterio di McLaurin,
si verifica che la prima serie diverge, e la seconda converge).

4. Convergenza assoluta.

Se i termini di una serie cambiano di segno al variare di n, la liini-


tatezza della successione delle somme parziali non basta più a gara.ntire la
convergenza. Cosi, per la serie
CIO

Z(-i)"=i-i+i-1+...
n=D

le somme parziali risultano limitate:


1 se n edispari
sf, = , _
0 se ri epari,

ma la serie non converge (cfr. Esempio 1.3). In questo e nel prossimo para-
grafo considereremo il problema della convergenza di serie a termini di segno
variabile.
DD

Definizione 4.1. Si dice che una Serie Zan converge assoliitanieirite


n=U
quando risulta convergente la serie
üfl

Siani -
n=D

Liimportanza della convergenza assoluta risiede nel seguente enunciato.


VII-21

Teorema 4.2 (criterio di convergenza assoluta). Se una serie converge asso


liitaniente, allora e convergente. Inoltre
El) -DID

Zu.. 5 Z|«..|
fl=D n=ü

Dirnostrasíone. Consideriamo le due serie a termini positivi definite da


an se af, 2 0 -a,., se a,, ii 0
5,., = E cn =
0 se a,,-:Z0 0 se a,.,.“:›0.
Evidentemente si ha b,., si
_ |a ,, | e c ,, si
_ |a ,, | p er o gni' ri. D unque per il criterio
del confronto, Etc, e Es" convergono. Per il Teorema 1.10 anche la serie

Ea., = 26,, - Ecn


'D3'

converge. Infine, indichiamo con s., la ridotta n-esima della serie Zan e
11:11'
UU

con o-,, la ridotta n-esima di :|a,.,|. Entrambe le successioni {s,,} e {o,,}


n=D
convergono e si ha

|5,.,| = |a1 + + a,.,| É |o1| + + |a,,| = o',-,_

Passando al limite, segue che


C33 CAD

:an 5 Z|a,.,|.
n=ü n=0

La disuguaglianza del Teorema 4.2 puo essere interpretata come una


estensione della disuguaglianza triangolare al caso delle serie assolutamente
convergenti.

CID
Il 1- "_'1 H 1 1
Esempio 4.3. La serie É % converge assolutamente, quindi converge.
1. s "=1 n n 1 1- u 1 Ii. 1.
Infatti la serie dei valori assoluti dei suoi termini e la serie convergente

il
l'1=ln
_2

9 - BAGGIUTTI-RICCI - Lezioni di analisi matematica II


VII-22

studiata nell'Esempio 2.4. I

Il concetto di convergenza assoluta, in virtù del Teorema 4.2, riduce lo


studio del comportamento di una serie a termini di segno variabile a quello
del comportamento della serie dei valori assoluti dei suoi termini, che e una
serie a termini positivi. Si pub quindi far ricorso ai criteri del §2.

Lasciamo al lettore la cura di dimostrare i seguenti enunciati.


C-EJ DD

Corollario 4.4. Siano date due serie Zan, :bn tali che
ri=D il = D

|a,.,|«=:li,., perogni nšnu

UD 'DD

e la serie :bn converga. Allora anche la serie Zu., conuerge. I


n=D ri.=ü

C33

Corollario 4.5. Sia Zan una serie e supponiamo che esista of 3:- 1 tale
11:0
che il limite
lim n“a.-,
ri. -if-I-oo

esista finito. Allora la serie conuerge. 1

5. Serie a segni alterni.

Un caso notevole di serie a termini di segno variabile 'fe costituito dalle


cosiddette serie a segni alterni, vale a dire serie i cui termini sono, alterna-
tivamente, uno positivo e uno negativo. inessenziale che i termini positivi
corrispondano a indici pari o indici dispari, come 'fe inessenziale che il primo
termine sia positivo o negativo.
Una serie a segni alterni può quindi sempre essere rappresentata o nella
forma üü

Z(-1›"f›..
11:0

oppure nella forma


UU Cl:-I
:(_1)ri+1bn : __ E(___1)ribfl

ri=U n=D
VII-23

dove (attenzionel) li., 2:- O per ogni valore di n. Si faccia cioe attenzione a non
confondere il termine generale di una serie a segni alterni, che è a,, = (-1)"b,,,
con il termine bn.
C13

Teorema 5.1. Sia data una serie Z(-1)"b,, a segni alterni. Supponiamo
11:0
che la successione {l›,,} sia infinitesima e non crescente, cioe che

.iembfl = 0
e clie ò,.,+1 5;' t›,, per ogni n. '
Allora la serie data converge. Le ridotte di indice pari approssimano per
eccesso il iialore s della somma, mentre le ridotte di indice dispari lo
approssimano per difetto. Inoltre, indicata con s,, la ridotta n-esima,
si ha la stima

l5_'5ril Ébn-1-1 -

Dimostrazione. Si consideri la sottosuccessione {s2;,} costituita dalle somme


parziali di indice pari

sgzliü

52:-b|]._b1-I-b2Zi)U_(il1_b2)

* l l i i I i i i * H I i I I I I I I I I I I o I ! ! ! I l | ! ! ! ! I I ! I l l J I I + ! I I» -il

Sei. = Sei-s - bei-1 + bei. = Sii-2 - (bei-i - bei)

Poiche l›,, § b,,..1 per ogni n, il termine tig,-,,_1-lay, e maggioreo uguale


a zero, qualunque sia lz. Dunque, la successione {s2|,} le non crescente. In
modo analogo si vede che la sottosuccessione {s2;,+1} delle somme parziali di
indice dispari
.S1 = lig - ll;

-Fs = (lla -l5i)+ (52 -bs)

Sei-i-i = See-1 + (bei - Ö:i.i+i)

e non decrescente (v. Fig. 3). Siano ora p e k due interi positivi qualunque.
Si lia
-'5`zp+i É 521; ~
VII-24

bs
-.-|i›.- __b- ---

||ll- '§"'_2-I _'_'

. H __l_l|il.-._-Ill i l I -- - *-

'Uli Lil 1'-I"'.| ui 'lfi -ll Vi 'U'


G
_'-'¬ l`-I".I- :gl
..r

-_.-§ _I§_-_--Ig

\__..__..__..í..,._. kit-13-_I11%-I-J
'

bi

Fig. 3

Infatti se p 23 lr,

Sep+i = Sep - Özp+i E Sep É Sei ;

se invece p si il:
Szp+i E S2i+i = Sii - l>si+i É Sii: +
In particolare la successione {s2;_.} è inferiormente limitata e quindi
ammette un limite finito o-D, mentre la successione {ss;..+1} e superiormente
limitata, e quindi ammette un limite finito ol.
Poiche per ogni lc

5si=+i É F11: Fu É Sei.

Ei ha U É -Fu - Fi E Sei. -- Ssi.+i = l1ii=+i~


Per ipotesi k liip b2;,.,.1 = 0, e dunque on = ol.
. _* D52'

Posto s = su = ol, sia le ridotte di posto pari che quelle di posto dispari
tendono a s. In conclusione,

Z(-1)"t›,, = s .
11:0

Più precisamente, possiamo dire che le ridotte di indice pari approssi-


mano per eccesso s mentre quelle di indice dispari approssimano s per
difetto.
Dall'essere
Se.i+i É S E Sis
segue infine
Sei _ -5 É Sri _ Szi=+i = l*z.i+i
VII-25

che è la (5.1) per n pari. Analogamente si verifica che

S _ 5zk+1 E Ö:..›.i=+z

che è la (5.1) per n dispari. In definitiva, si ha la (5.1) sia per n pari che
per n dispari. I

Per le serie a segni alterni che soddisfano le condizioni del Teorema 5.1,
vi è un semplice criterio di valutazione dellierrore di troncamento.
Poichè la successione {b.,} è decrescente e tende a zero, le infatti pos-
sibile, per ogni margine dierrore s prefissato, determinare n in modo che il
valore di sf, approssimi la somma per meno di s.
La somma parziale su verrà. poi calcolata in modo elementare. È inoltre
possibile sapere se liapprossimazione è per difetto o per eccesso.

CQ
. . 1 l 1 1 . . .
Esempio 5.2. La serie Z(-1)""'1; - 1 2 + + si chiama ser-ac
n 1
armonico o segni alterni.
Essa verifica le ipotesi del Teorema 5.1, quindi converge. Si osservi pero
che i termini di posto pari sono negativi e quelli di posto dispari sono positivi.
La disposizione delle ridotte pari e dispari 'fe percio rovesciata rispetto a quella
di Fig. 3.
La serie armonica a segni alterni è un esempio importante di serie con-
vergente, ma non assolutamente convergente. Infatti la serie dei suoi valori
assoluti dà. la serie armonica la quale, come noto, diverge. Cio dimostra che
il criterio della convergenza assoluta è una condizione suflìciente, ma non ne-
cessaria, per la convergenza.
Si puo dimostrare (ma cio richiederebbe molto spazio) che

°° 1
Z(-1)"+1~,-,I =1ag2 .
11:1

Se si vuol calcolare log2 in modo approssimato usando la serie armonica


a segni alterni, si vede che per avere uniapprossimazione entro un margine di
errore s = 0,01 si deve calcolare almeno la somma dei primi 99 termini

Egg =

Il valore trovano enna approssimazione per eccesso di log? (l'espres-


sione di log2 con cinque cifre esatte è 0,69314).
VII-26

Riportiamo qui sotto i valori di alcune somme parziali della serie armo-
nica a segni alterni
s1 = 1 S2 = 0,5
sg = 0, T4 sm = 0,65
sqg = 0,7032 sm, = 0, 6832
sgg = 0,6981... sm; = 0,6881...
da cui si puo controllare direttamente llandamento delle ridotte pari e dispari,
e dell'errore di troncamento. l

6. Serie in uno spazio normato.

Se V Fe uno spazio vettoriale normato, e possibile considerare serie


DD

Zan di elementi di V. Come per le serie numeriche, si dice che tale serie
11:0'
converge se, posto
su =-ug+*u1+...+*u,.,,,

la successione {s,,} converge a un elemento s E V nella norma data.


Se V ha dimensione finita, possiamo, con riferimento e una qualunque
base {e1, ...,c,,,} di V, scrivere
11,, = U£,1)E; + + 'IJ£,m)Em
DD

per ogni n. La convergenza delle serie E un equivale allora alla convergenza


n=0
delle rn serie numeriche
-DD

(6.1) E pf,-il
11:0

(dove j = 1, ...,m). Se sm è la somma della serie (6.1), allora, posto


s = slllel + + slmlcm, si ha
I

ãvf-133.

n=0
CCI

ln particolare una serie É su di numeri complessi, con sf, = 1:., +iy,,,


n=fl
UU DG

converge se e solo se convergono separatamente la serie Z z,, e E yu. In


11:1] 11:0
VII-27

tal caso si ha
oo oo oo
2 sn : È 1:., +i È y,, _
11:0 11:0 n=D
Vediamo adesso uniestensione agli spazi normati del concetto di con-
CID
vergenza assoluta. Si dice che una serie Z-u,, converge normalmente nello
11:0
spazio V dotato dalla norma || - || se risulta convergente la serie

ma É||»›.|| .
11:0
Si noti che quest'ultima e una serie numerica a termini positivi. Si puo
dimostrare che se una serie converge ad s nella norma di V e se converge
anche normalmente, allora W

Ilflll E Zllvflll -
11:0
In generale pero, la convergenza normale non implica la convergenza
della serie data

e
:M8
Si puo anzi dimostrare che questa implicazione sussiste se e solo se L'
e completo.

7. Serie di funzioni.

Nei paragrafi precedenti abbiamo avuto occasione di considerare serie


DCI
numeriche dipendenti da un parametro reale, come la serie geometrica Ze"
11:0
'C53
dipendente da e E IR, o Ia serie Z1/ai dipendente da a :~› U.
11:1
Abbiamo osservato in questi casi che liinsieme dei possibili valori del
parametro resta suddiviso in due parti: l'insieme dei valori per cui la serie
converge e liinsieme dei valori per cui non converge.
In generale, possiamo impostare il problema nel modo seguente.
Sia {ƒ,,(:r:)} una successione di funzioni reali, tutte definite su uno stesso
insieme. Consideriamo la serie

(H) ìf..(==› .
11:0
VII-28

Questa si dirà. nel seguito una serie di funzioni. Indichiamo con ti


l'insieme degli 1. per cui la serie converge. Le due serie ricordate sopra possono
essere riguardate come serie di funzioni, di variabile o e er rispettivamente.
Nel primo caso si ha il = (-1,1), nel secondo Q = (1,+oo).
Naturalmente, la convergenza della (7.1) si riduce alla convergenza della
successione delle sue ridotte.

Solflfl = ffllxl
S1(=-'=) = ƒn(=) + f1(I) = So(==) + f1(==)

-'f†1(=I=) = in-1(I) + ff›(="=')

che risulterà ora essere una successione di funzioni.


Come abbiamo visto nel Capitolo `v'l, una volta individuato Pinsieme di
convergenza Q, sarà. importante discutere se la convergenza à solo puntuale
o anche uniforme. cn
Diremo che la serie Z ƒ,,(:r) converge puntualmente in Q alla funzione
_ 11:0
s(.z) e scriveremo
ȃ,,(:1:)= s(;1!) , Vic E Q
11:0

quando la successione {s.,(z)} converge puntualmente a s(z) in Sì. Se


{a,,(1:)} converge ad s(:r) anche uniformemente in Q, allora diremo che la
serie eonuerge uniformemente.
La convergenza uniforme di {s.,(z)} equivale, come si ricorderà. alla
convergenza nella norma
lløll = sup
1:Efl
la(==)l
quando le funzioni date sono limitate, e sono cioè elementi di B(Q).

Dai Teoremi 3.7, 4.1 e 5.2 del Capitolo VI si ottengono i seguenti corol-
lari.

Corollario 7.1. Se le funzioni ƒ.,(:.1:) sono continue in il per ogni n e se


lo serie :ƒ.,(z) converge uniformemente in S2 o s(z), alloro s(z)
11:0
à continuo in S1. I
VII-29
CFD

Corollario 7.2 (integrazione per serie). Sia Z ƒ,,(z) una serie di funzioni
11:0
continue su un intervallo [a,b] chiuso e limitato, convergente unifor-
memente ad s(.-z). Per ogni coppia di punti :cms E [a,b] si ha

L:s(:)d1=ÉÃ:ƒ,(:)d1

cioe W M I
(af (1)) dt: ZLƒ.,(f)d:.
'-"I

11: 11:0

Corollario 7.3 (derivazione per serie). Per ogni n sia ƒ.,(z) una funzione
di classe C1 su un intervallo aperto I C IR. Supponiamo che la serie
DCI'

:fn(z) converga puntualmente in I alla funzione s(z), mentre la


11:0
0-H0

serie delle derivate Z ƒ,f,(z~) converga ad una funzione a(::), unifor-


11:0
m-emente su ogni intervallo chiuso e limitato [a,b] C, I. Allora s(.1.:) e
di classe C1 e s"(z:)=a(1:) per ogni :c€I. I

Per verificare la convergenza uniforme di una serie di funzioni, si dispone


di un utile e importante criterio.

Teorema 7.4 (criterio di Weierstrass). Sia f,,(:v) E B($¬t). Supponiamo che


esista una serie numerica a termini positivi
CID

convergente e tale che _


(72) lƒ..(='~'-=)| E M..
D0

per ogni z E Q e ogni n. Allora Z:ƒ.,(z) converge uniformemente


11:0 '
in Q.

Dimostrazione. Sia :_: un punto fissato di Q. Per il criterio del confronto, la


01:'

(T2) implica che la serie numerica Z ƒ,,(z~) converge assolutamente, quindi


11:0
VII-30

converge; sia s(.z) la sua somma. Indichiamo con {s,,(z)} la successione (di
funzioni) delle somme parziali della serie data. Si ha
010 '010' 010

vu)-S.(:›|= Z fm) s Z |fl<=›|5 Z Mr


l::n-l-1 l;:r1+1 i.':r1-I-1

Queste maggiorazioni valgono per ogni .-1: E Q. Dunque


Cin'

||s - mi = *En
sup vu) - W-›| E e=n+i
2 M.. _
'010

Ma É Mi, non le altro che il resto n-esimo di una serie convergente. Per
|l::11-I-l.
il Corollario 1.9,

.Era É MP0 k:ri+l

per cui anche


,g;1m||s~ 5.1 = 0.
Cià equivale alla convergenza uniforme della serie data. I

Esempio 7.5. Sia Q : IR. e sia f,,(z) = La serie

°'°' 1
11:1

. . 1 . .
converge uniformemente su Sì. Infatti posto Mn = F, le ipotesi del Teorema
7.4 sono verificate.
Ne segue in particolare che la funzione

E°'° _
1
= S<=›
11:1 I: + H2

à continua in ogni punto 1: E IR. I


-DD

Si dice che una serie di funzioni Z f..(z) converge assolutamente


11:0
quando la serie di funzioni

É |f.<x›|
VII-31

converge puntualmente. La convergenza assoluta di serie di funzioni à quindi


un concetto di natura puntuale.
Bisogna stare attenti a non confondere la convergenza assoluta con la
convergenza normale introdotta nel §6 (che pure è uniestensione del concetto
di convergenza assoluta per le serie numeriche). Poichà

lf..(:=)| 5 ||ƒ..|| per veni I E Q .


dal criterio di Weierstrass applicato con M., = ||f.,|| segue che:

Corollario 7.0. Sia B($'l) lo spazio delle funzioni limitate su ft con la


'C10'

norma .-:lelliestremo superiore, e sia {f,.} C B(Q). Se la serie Zƒ.,(::)


11:0
converge normalmente, allora essa converge uniformemente e assoluta-
mente su 9. -
I

In particolare, il Corollario 7.6 afferma che in B(Q) la convergenza


normale implica quella nella norma. Come abbiamo già. detto, cio à vero in
ogni spazio completo.

¬---u- _.:-ru
Capitolo VIII

SERIE DI POTENZE

La maggior parte delle funzioni che si incontrano in matematica e nelle


scienze applicate non possono essere calcolate in modo esatto in tutti i punti
del loro dominio. quindi importante elaborare procedimenti che consen-
tano di approssimare funzioni generiche, nonchà i loro integrali e derivate, per
mezzo di funzioni elementarmente calcolabili.
In questo Capitolo e nel prossimo vengono presentati due procedimenti
di “sviluppo in serie" di particolari tipi di funzioni. Tali procedimenti consi-
stono cioe nella costruzione di serie di forma particolare convergenti verso la
funzione data. Le somme parziali della serie forniranno poi le approssimazioni
cercate.
In questo Capitolo in particolare discu'teren'io la possibilità. di rappre-
sentare una funzione come somma di una serie del tipo
DU

E a.,:i:" _
11:0

Si noti che le somme parziali di tali serie sono dei polinomi: il calcolo
dei valori assunti da un polinomio È una questione puramente aritmetica.
VIII-2

1. Serie di Taylor.

È noto che se f à una funzione definita in un intervallo (a, li) contenente


un punto :ru ed ivi dotata di almeno n derivate, allora, costruito il polinomio

mi P....<-› = fa.) + f'(==«›(: - -ti + + <=-= - =«››" ,


si ha
(L2) lim fl:-il I P"'”°(I) _ 0 _
v-vs |z: - :i:D|"
Il polinomio (1.1) si chiama il polinomio di Taylor di ordine n di ƒ con
centro in z.-,. Noti i valori di ƒ e delle sue derivate in zu, P,.,,,,,{z) fornisce
uniapprossimazione di f(z) che, per la (1.2), àtanto migliore quanto più s
à vicino a sù.
Di fatto, tra tutti i polinomi di grado minore o uguale a n, P.,_,,,(z) à
llunico per cui vale la (1.2).
Si ricordi che ƒ si dice di classe C°°(I) quando ammette derivate di
qualunque ordine nelliintervallo I. Sia I : (a,b) un intervallo aperto e sia
ƒ E C°“(a,l›). Si consideri la serie di funzioni

(13) šf$(s-3.0)".
ss 0
Si osserverà. che la ridotta n-esima della serie (1.3) coincide col polino-
mio P,,,,,,(z). La (1.3) si dice la serie di Taylor della funzione ƒ con centro
in zu. _
Mentre la (1.2) descrive il comportamento di P,,,,,,(s) per un n fissato
al tendere di 1: a zu, ci interessa ora discutere il comportamento di P,,,,,,(s)
per 1: fissato in (a,l›) al tendere di n all'infinito, ossia il comportamento
della serie (1.3).
La prima domanda iz: per quali 1: in (a,b) la serie (1.3) converge?
Ammesso per ora che la serie (L3) risulti convergente almeno in un
intorno di su, sorge una seconda domanda, e cioè se la sua somma coincida
o meno con ƒ stessa.
Liesempio seguente dimostra che la risposta a questa seconda domanda
puo essere negativa.

Esempio 1.1. La funzione

fu) = {*'”“”
0
per = af 00
per Il
VIII-3

à continua in IR. Si pub dimostrare per induzione che, se ii: çé 0

fff-><=› = Q»
dove con Q3,.,(£) abbiamo indicato un polinomio di grado 3n nella variabile
5. Pertanto, qualunque sia n,

1imƒf">(=.=) = um o._-.,,.(y)s"='" = o.
:Ir-10 y-I*-I-010

Dunque ƒ ammette derivate di ogni ordine anche in zi = 0 e ƒl"3'(0) : 0


qualunque sia n. La serie di Taylor di ƒ ha quindi tutti i termini nulli. Essa
converge per ogni z, ma la sua soinma è la funzione identicamente nulla. I

L'Esempio 1.1 motiva la seguente definizione.

Definizione 1.2. Una funzione ƒ di classe CW nelliintervallo (a, li) si


dice sviluppabile in serie di Taylor (o analitica) in z-D E (a, li) se esiste
6 2:- 0 tale che la serie di Taylor (L3) di ƒ con centro in su converge
nelliintervallo (zu - ö,s:¢. + 6) ed abbia ivi per somma ƒ. I

Se ƒ e analitica in ogni su E (a,b), si dice anche che essa à analitica in


[a,l›). Iƒampiezza 6 dell'intorno di su in cui si ha convergenza della (L3)
dipende, in generale, dalla scelta di zu.
La sviluppabilità. di f in serie di Taylor equivale alliaffei-mazione che,
per ogni z fissato in (sn - 6,:i:s + 6)

<1.-fa ,§›¬11,,Pfl.l.(:›= f<=›-


ln altre parole, pensando P,,_,.,,(1:) come un'approssimazione di ƒ(z),
mentre à sempre vero che llapprossimazione migliora per ir che tende a su
con n fissato, non e detto che Papprossimazione migliori quando si tiene z
fisso e si fa tendere n alliinfinito: cio è vero solo se ƒ à analitica in sù.

. . 1 . . ,, ! . .
Esempio 1.3. Sia f(ir) = É. Poiche ƒ( l(z) = , come si puo
dimostrare per induzione, la serie di McLaurin di ƒ (cioe la serie di Taylor
con centro nelliorigine) à la serie geometrica

*M
3
H *F
VIII-4

Come à noto, tale serie converge per 1: E (-1, 1) e la sua somma coincide
con ƒ(z). Dunque ƒ le analitica in 0.
Piii in generale, la serie di Taylor di f con centro in sg gé 1 è
°“ 1
3 ci

Riscrivendo tale serie nella forma


1 mi :ir - 11:0 H

si vede che essa converge quando |z-:UI -=:: |1-sul. Questa condizione definisce
un intorno di zu. In tale intorno la. somma ii uguale a
1 1 1
1-I?ül_3_x0_I-1¦_ƒ(lr)'
I. 231]

In conclusione f à analitica in ogni punto del suo dominio. I

Proveremo adesso un criterio per la sviluppabilità. di una funzione in


serie di Taylor.

Teorema 1.4. Sia ƒ una funzione di classe Cm sullfintervallo (ru-6,zu;,+6).


Supponiamo che esista una costante M tale che, per ogni n ed ogni
:E (tim-15,z*ü-1-15)
M r
|f<">(:›| 1: 5%.
Allora ƒ if: sviluppabile in serie di Taylor in zu.

Dimostrazione. Fissiamo un punto :1: E (110 - 45,1.-0 + 6) ed un intero ii,


Esprimiamo la differenza
ffiiil '* Pfl.=s(I)
con la formula del resto nella forma di Lagrange

fm ~ P.....<=:› = È f<"+*><.s.›<=: - ==.››"+* ,


I

dove 5,, à un punto compreso tra zu e :i:. Allora

:fm - P.,,.(==›| s |f<~+1>(e.›| ii -› ==..|"+* g


1;: M
m 6
"+1 I
VIII-5

Poichè |:v -- :UI si 6, linltirno termine tende a zero per n -› +oo e cio
prova la convergenza in 1:. I

Va sottolineato che la sviluppabilità. in serie di Taylor di una funzione e


liampiezza 6 dell"'intervallo possono dipendere dalla scelta di zu.

Corollario 1.5. Supponiamo che per una data funzione ƒ esista una costante
M tale che
|f<"l(=)l s M
per ogni 1: E (sn - 6, zo + 6) e ogni n. Allora valgono le conclusioni del
Teorema 1.3.

Dimostrazione. Facciamo vedere che le ipotesi del Teorema 1.3 sono soddi-
sfatte. Osserviamo che n!6“" 2:- O per ogni n e

lim nl¢5`" = +oo .


fl_l"Dfl

Esiste allora una costante C 2:- O tale che n!6`" 31 C per ogni n, ossia
ln!
lieu
da cui M I
mi __£;
v<msMsC@.

Determiniamo ora gli sviluppi di Taylor di alcune importanti funzioni.


Cominciamo con ƒ(:i:) = ei”. Sia su E IR e sia 6 2- 0 arbitrario. Per
ogni n e ogni ii: E(:1:D - 6, su +6) si ha

mWm=rsflv.
Per il Corollario 1.5, la serie
1'-10 Ext,

§:;í@-Iv"
11:0

converge in (ru - 6,1113. + 6). Poiche 6 e arbitrario,


010 etc,

EI: Éí(I-Ifl)"

11:0 '
VII I-6

qualunque sia ii: E IB..


La funzione esponenziale à dunque analitica in ogni punto. Ponendo
su : 0, si ha lo sviluppo di McLaurin
DD fl

Ex: E
11:0 fl.

Si ha in particolare

'il

Consideriamo ora ƒ(1:) = sin 1:. Poichè le derivate successive sono cicli-
camente uguali a cos z, -sin 1:, -cosz, sin 1:, la serie di McLaurin di sins
è U-'J

É 3-Llnfll .
"=,, (im + 1): _
Inoltre |f[")(:c)| É 1 per ogni n e per ogni I E IR.. Ripetendo le
considerazioni svolte per la funzione esponenziale, si vede che

1.6 -
sine: = W in
(-ll" z "+1
( ) E (2n -l- 1)!
11:0

per ogni z 6 IR. Analogamente

(1.7) cos:c= É ;r:2"

per ogni 1: E IR.

2. Serie di potenze.

La serie di Taylor con centro zu di una funzione ƒ dotata di infinite


derivate in ag si presenta nella forma
C10

(2.1) Za,,(.-i:- 1:¦;.)" = aD+a1(:c-1:0) +a2(:i: -.1:D)2 +...


11:0

per dei particolari valori dei coefficienti a,,. Serie della forma (2.1) si chiamano
serie di potenze. -
_ VIII-T

Questo paragrafo le dedicato allo studio di serie di potenze, che si sup-


pongono definite non come serie di Taylor di funzioni date, ma mediante
Passegnazione ad arbitrio della successione {a,,} dei coefficienti.
Il punto zi; prende ancora il nome di centro della serie.
Per una generica serie di funzioni, l'insieme dei punti in cui la serie
converge puo essere molto complicato. Lo scopo principale di questo paragrafo
à quello di mostrare che invece, nel caso delle serie di potenze, liinsieme di
convergenza à sempre costituito da un intervallo.
Cominciamo con liosservare che, effettuando su IB. il cambiamento di
variabili y = z - zu, possiamo sempre supporre che il centro della serie sia
l*origine_ Dopo di cio, chiamando ancora z la nuova variabile, la (2.1) si
presenta nella forma
D3

(2_2) Z a,,z" _
11:0

Una serie di potenze, della forma (2.2) converge almeno per z : 0, ed


assume in quel punto il valore an
W _
Lemma 2.1. Sia data la serie Zeus" centrata in zero. Allora:
11:0

(a) se esiste un punto zi 72 0 in cui la serie converge, allora la se-


rie converge assolutamente, e quindi puntualmente, nelliintervallo
(*'|~"-fililfiillš .
(b) se esiste un punto zg yé 0 in cui la serie non converge, allora la
serie non converge per nessun z tale che |z| 2:- |z2|_

DD

Dimostrazione. (a) Poiche la serie Z ans? converge per ipotesi, si ha


ri:0

lim anzi* = O _
ri--+oo

Ogni successione convergente à limitata, dunque esiste un numero M :=› 0 tale


che per ogni n
|a,,:1:T| E M _

(li) Anche se 0° non Ii: definito, scrivendo la serie di potenze nella forma. (2.21) si conviene che
z°=1 qualunque sia z.
VIII-8

- Sia ora z E (-|z1|, Iz-1|). Essendo zl 96 0, si ha


H H
.ii z
|a.,z"| = |a,,| |z|" = |a,,zT| Q si M -L-L _
lilfil _ l il
I

Poiche |z| -c |z1|, liespressione

(dl
à il termine generale di una serie geometrica convergente. Per il criterio del
'DD'

confronto, anche la serie É ans" converge (assolutamente). '


11:0
oo
(b) Per assurdo. Se la serie Zane" convergesse per qualche z tale che
11:0
|z| ::- ¦z2|, allora, in forza del punto (a), essa dovrebbe convergere anche in
sg, contrariamente alliassunto. I

DD

Definizione 2.2. Data la serie di potenze Zane", si chiama raggio di


11:0
convergenza liestremo superiore dei valori di z per cui la serie can-
verge:
DG

R : sup-[iv E IR. : Zane" converge) _


11:0

Se la serie convenge per ogni 1: E IB., si intende che R = +oo. I

Poichè ogni serie di potenze converge almeno per z : O, si ha


0 § R É +oo.
Il Teorema seguente, sostanzialmente basato sul Lemma 2.1, stabilisce
il ruolo del raggio di convergenza nello studio delle serie di potenze.

010

Teorerma 2.3. Sia Zane" una serie di potenze centrata in 0 e sia R il


11:0
suo raggio di convergenza.
Allora
(a) se R = O, la serie converge solo per z = 0;
(b) se R 2.1 0, la serie converge puntualmente (e anche assolutamente)
in ogni z E (-R,R), e uniformemente in ogni intervallo chiuso
[-k,lc] con 0 <1 k <1 R;
VIII-9

(c) se R = +oo, la serie converge puntualmente (e anche assoluta-


mente) per ogni 1: E IB., e uniformemente nelliinter-vallo [-k,i:],
qualunque sia k la 0.

Dimostrazione. (a) le immediato, per la Definizione 2.2.


(b) Sia z un punto qualunque in (-R, R). Per la Definizione 2.2, deve esistere
un punto 1:1 con |z| <1 1:1 -ri R in cui la serie converge. Per il Lemma 2.1 la
serie converge assolutamente in z.
Sia poi k un numero tale che 0 -c k -c R. Per quanto à stato appena
dimostrato, la serie converge assolutamente nel punto tr, cioè la serie

ils Ik" 11
11:0

à convergente. Allora, se z E [-k, l:], si ha

|f1.i=›-""|£ lflzl È" -


Per il criterio di Weierstrass (Teorema 7.4 del Capitolo VII), la serie di
potenze converge uniformemente in [-tz, k].
La dimostrazione del punto (c) à analoga. I

È bene svolgere alcune considerazioni sulla parte dellienunciato che ri-


guarda la convergenza uniforme. Si ha in generale convergenza uniforme su
ogni intervallo [-lc, lc] con k --1' R, ma non su tutto liintervallo (-R,R). Se
indichiamo con s,.,(z) la ridotta di posto n della serie di potenze e con s(_1:)
la sua somma, cio vuol dire che, fissato liintervallo [-lc, k] e scelto e 2:- 0, esi-
ste un indice n(e, lc) a' partire dal quale |s,,(.i:)-s(:.i:)| -c s per ogni 1.: E [-it, l:].
Questo indice non dipende da z, finchè z E [-lr, l:], ma puo dipendere da lr.
Si consideri ad esempio la serie geometrica

2-:
D0

11:0

che ha raggio di convergenza R = 1. In questo caso


1- z"+1 1
5,1015): T: , 3(J.'3) = È; .

Fissato lc -c 1,
xn+1 kn+1
su I z -sa: : ì :--_.
_._-ti-i,11S"() (ll ,.åii,i11-I 1-il
VIII-10

La condizione
ku+i
:,_,,-cs
equivale a
loge(1- lr)
“+13” 11-_-.gi
._ . l 1 -k
che e verificata per n E [ ügíšgk l] _ n(s, k).
Non si ha invece convergenza uniforme sulllintervallo (-1,1) per il
semplice motivo che
SHP ISU-f) - n.(I)| = +vv
z=E(-1,1)

per ogni n.

........--É.=_iiš___i_________ _ __ _____
rl , rl Tg “F5
-Il -31:4 _
I'-'_ -1 -nm-

T2 L
Iß' . 112 114 1
-1----------------___..____-____,___;_____
' -213

Fig. 1

La Fig. 1 mostrai grafici dei resti n-esimi r,,(:|:) : s(..-1:) - s.,(z) per
n : 1, 2, 6. Per ottenere la maggiorazione |r,,(z)| -=-.zi 2/3 si deve ricorrere a valori
di n tanto piii alti quanto piii ampio à liintervallo su cui la maggiorazione à
richiesta.

Lienunciato del Teorema 2.3 non dà. nessuna informazione sulla conver-
genza della serie nei punti :i: = -R e 1: = R, cioè agli estremi delliintervallo
CIC!-

di convergenza. Abbiamo visto che il raggio di convergenza della serie Z 1:”


11:0
à uguale a 1: come si verifica facilmente, essa non converge nei punti :i: : -1
e z = 1.
VIII-11

Liintervallo di convergenza della serie geometrica coincide quindi con


l'interva.llo aperto (-1, 1).

Vediamo adesso altri due esempi

W 11
Esempio 2.4. Consideriamo la serie E Per z = 1 si ottiene da questa
i fl=

la serie armonica, che sappiamo essere divergente, mentre per :i: : -1 si


ottiene la serie armonica a segni alterni che converge. Ne consegue che R : 1
e che liintervallo di convergenza coincide con Pintervallo semiaperto [-1, 1).
I

W 11
Esempio 2.5. La serie Z % converge per z = :l:1. Se z 3:1 1, si ha .R 6'-'f`“l°HÈl51›;__,,
11 1 "`~ 1'"

3
H
lim -L; = +oo - GliQ”
-1:
H-*+oo 11 .L `
U tg.
“Èlb -'E11
_ _ _ _ _
e quindi la serie diverge. Ne segue che anche in questo caso R = 1. L'interval o
_ `fl~v\r
di convergenza à liintervallo chiuso [-1, 1]. I

Lo studio della convergenza nei punti estremi va quindi effettuato caso


per caso. Se si ha convergenza in almeno uno degli estremi, si puo migliorare
il risultato sulla convergenza uniforme. Vale infatti il seguente risultato, noto
come teorema di Abel, che enunciamo senza dimostrazione.

UCI'

Teorema 2.6. Se una serie di potenze Zane" con raggio di convergenza


11:0
R converge per z = R (rispettivamente, z = -R), allora essa con-
verge uniformemente nell 'intervallo [lc, R] (rispettivamente, [-R,k])
qualunque sia lc, con -R -c la -c R.
.ln particolare, se la serie converge sia in R che in -R, allora essa
converge uniformemente nell 'intervallo chiuso [-R,R]. I

In molti casi, il raggio di convergenza si calcola applicando uno dei due


Teoremi seguenti.

'DD

Teorema 2.7. Sia Zanz" una serie di potenze con centro in zero. Suppo-
niamo che esista, finito o infinito,
I i I I I
vin-12

(as) ngfgm 1/|a_,| =i _


Allora il raggio di convergenza R e data da

Se l:-I-oo

R= - selàfinito
I-1--l'2”

+oo se l=0.

Dimostrazione. Fissiamo un valore :i: 96 0 e applichiamo il criterio della


radice alla serie numerica DID

E |a,,:i:"| _
11:0

Si ha
,ggm Jiii |=|" = ,11111,, J|-.1;||==|=1|=-ti .
Pertanto se l = 0 la serie converge qualunque sia z. Se invece l :› 0, la serie
converge per quei valori di z per cui l|.-i_:| -c 1, cioe per lz| ci ?. La serie
_ 1
invece non converge per |z| 21
Infine se l = +oo, la convergenza è possibile solo per z = U. I
D10!

Teorema 2.8. Sia Eafiz" una serie' di potenze e sia a., gé O per ogni n.
11:0
Se esiste finita a infinito

(2.-1) lim ---l'|a,,,|


n-›+aa
“"¬`1l =i ,

allora il raggio di convergenza della serie à dato da

se l=+oo
R: - se l}0
I- -1|-11

+aa sel=0.

La dimostrazione del Teorema 2.8 à lasciata al lettore.


VIII-13

_ Negli Esempi 1.3, 2.4, 2.5 abbiamo visto delle serie con raggio di conver-
genza uguale a 1. Gli sviluppi di Taylor delle funzioni ci e sin z, presentati
nel § 1, costituiscono esempi di serie di potenze con raggio di convergenza
infinito. Tali raggi possono essere calcolati anche usando i Teoremi 2.7 e 2.8.
D0

Esempio 2.9. La serie Zaia" ha raggio di convergenza nullo. Infatti


11:0

_ 1 l _
lim (1--li-,_) : lim (n +1): +oo
11-1-I-oo 11, 11-:+oo

e si puo applicare il Teorema 2.8. I


CD

Esempio 2.10. Si consideri la serie Z 2"z'i". Il criterio del rapporto non puo
11:0
essere direttamente applicato, perchè tutti i termini corrispondenti a potenze
dispari di 1: hanno coefliciente nullo. Si faccia la sostituzione t = zi. Per il
Teorema 2.8, la serie
CCI'

E 2"i"
11:0

I il I' 'li 1 -I'

lia raggio di convergenza uguale a 1/2, cioe converge per |t| -1'. La serie
_ . 1 _ .
data converge allora per zi si à, cioe |z| fi Si ha cosi R = I

010
I I I I I la 'Ii

Esempio 2.11. Si consideri la serie Er" _ Il Teorema 2.8 non puo essere
n:0
applicato direttamente, nà si puo ricorrere ad una sostituzione come nell'E-
sempio 2.10. Nemmeno il Teorema 2.7 si puo applicare, perche il limite (2.3)
non esiste. In questo caso (e tipicamente quando si hanno frequentemente
coeflicienti nulli) la serie va studiata come serie numerica di termine a,, = z"",
interpretando z come un parametro. Si ha, per il criterio del rapporto per
serie numeriche, '
|==("“)2l
-nm: |J.T|2n+1
n~+m |3"| n¬+m

da cui si deduce direttamente che la serie converge solo per |z| -c 1. I

Si osservi infine che il raggio di convergenza di una serie di potenze non


cambia, se si modificano i coefficienti di un numero finito di termini della serie
stessa.
VIII-14

3. Le serie di potenze e le operazioni aritmetiche.

üü

Per quanto abbiamo visto nel §2, ogni serie di potenze Zune" con
ragg1o di convergenza non nullo definisce una funz1one
I I I- I

f(:r:) - Éo z"
i fl-

fl=fl
sulliintervallo di estremi --R ed R. Per evitare di fare continuamente precisa-
zioni sulla convergenza in z = -R o z = R, ci riferiremo sempre all`intervallo
aperto (-R, R).
La funzione (3.1) e certamente continua in (-~R,R), per il Corollario
?.1 del Capitolo VII. In generale pero non è possibile ottenere una rappresen-
tazione esplicita di ƒ(:z) mediante funzioni elementari. È necessario quindi
esaminare il comportamento di funzioni definite per mezzo di serie di potenze
sia rispetto alle operazioni aritmetiche (cosa che faremo in questo paragrafo)
sia rispetto alle operazioni del calcolo differenziale (cosa che faremo nel pros-
simo paragrafo).

DID CID

Teorema 3.1. Siano Zone" e Zbnz" due serie di potenze centreie in


n=U n=D
zero, con raggi di convergenza rispettivamente R1 e R2. Sie Rm =
min{R1,R2}. Allora le serie
üü

201,, +z›,,)s"
n=D

ho reggio di convergenza R È Rm. Inoltre, per |:z| fc Rm


CID CIO üü

(3.1) Z(o,; + bn) zz" = Zone" + Zbnz" .


n=D fl=D n:D

Infine, se R1 96 R2, ellore R = Rm.

Dimostrazione. Segue facilmente dalle proprietà. delle serie numeriche che


se |z¦ <1 Rm vale la (3.1), in quanto le due serie a secondo membro sono
convergenti. Supponiamo R1 72 R2 (diciamo R1 -z R2 per fissare le idee).
Se R1 «c z -=: R2, allora la serie somma E(e" + b,,)z" non puo convergere:
altrimenti si avrebbe
00 C0 flfl

Ze...-se = :(.1,, + z›,.)=.=" ¬¬ Zane"


n=ü n=U Il = I:-'I
VII I-15

e dunque anche la serie a primo membro convergerebbe.


Siamo quindi caduti in assurdo. I

Esempio 3.2. Si considerino le due serie

ÈG-)
Il io
|--I H
3
-L1
MB
¦¦ . I-l
H
¦¦

Esse hanno entrambe raggio di convergenza uguale ad 1; infatti per la prima


serie si ha
1 _ 1| I 1
lim (H + _ lim (H il-1)!-_ 1
rl--›-I-oo 1 n-›-|›-oo l.

mentre la seconda 'fe la ben nota serie geometrica.


La loro somma da la serie
CID In

H
che è lo sviluppo di McLaurin di ef ed ha, come sappiamo., raggio di con-
vergenza infinito. Questo esempio mostra che se R1 = R2, la serie somma
puo effettivamente avere raggio di convergenza maggiore di quello delle serie
addende. I

I] Teorema 3.1 in certi casi pub essere d'aiuto nella determinazione espli-
cita della somma di una serie di potenze.

W' n
Esempio 3.3. Sappiamo che ei* = Cambiando z in -z si ha
n:D '
W n
_ _ "I
E il-Eu(-1)

Pertanto
.h __e_z' _
e -z' _* DU EL'n+1
_?__
5'” (I) 2 š(2n+1)!
e il raggio di convergenza 'fe infinito.
Analogamente, si trova
oo 1,211
cosh (z) = Â: _
J- C*
VIII-16

Proponiamoci adesso di esprimere il prodotto di due funzioni definite


da serie di potenze.
DD D0

Siano Zane" e Zbnz" due serie di potenze. Moltiplichiamo


fltfl nzfl
ogni termine della prima serie per ogni termine della seconda e raccogliamo
i termini in cui compare la stessa potenza di .-z (come si fa con i polinomi).
Questa operazione è resa possibile dal fatto che ogni potenza di z compare
solo un numero finito di volte. Cio si comprende scrivendo il prodotto come
(ag + alz + agzg + ...)(b.;› + blz + bgzz + .
Si ottiene cosi la serie di potenze
aübn + (aüb1 + a1t›u):z + (agbg + a1b1 + agbg) vi +
o, in forma compatta,

(3.2) È flgb,,_,|;) Ji" .


¦¦ Ci

La serie (3.2) si chiama il prodotto secondo Cauchy delle due serie.


Diamo senza dimostrazione il seguente risultato.

CID DD

Teorema 3.4. Date le serie E a,,z" e Z bflz" con raggi di convergenza


l'l›=fl n=D
R1 e R2, il prodotto secondo Cavchg ha raggio di convergenza R 2
min{R1,R2} = Rm. Inoltre, dette ƒ(z) e g(z) le somme delle dae serie,
ia serie prodotto converge a ƒ(z:)g(z) per |z| si Rm.

Si pub vedere con opportuni esempi che il raggio di convergenza della


serie (3.2) puo essere strettamente maggiore di Rm.
La formula del prodotto alla Cauchy puo essere utilizzata per risolvere
'DD

il seguente problema: data una serie Zane fl-


convergente su un intervallo
n=ü ,
(-6,5) con 6 Le O ad una funzione ƒ(z) tale che ƒ(z) çé 0 per z E (-6,6),
determinare, su un intervallo di ampiezza eventualmente inferiore, una serie
che abbia per somma

Esempio 3.5. Cerchiamo di determinare una serie di potenze centrata in


.
zero convergente su un qualche mtervallo 1
a ~¬--. .
Indicata con
COSI
DD

É aflz"
n=ü
VIII-1'?

tale serie incognita, imponiamo la condizione che


Cfl

1 =1+0:v+0I2+...= (Éa,,J:")cos:z=
n=D

_ W n m (H-1)" fin

(W ” l '
H problema ha evidentemente senso solo per z variabile in un intervallo
contenente liorigine e in cui cosz ;£ 0 , per esempio, z E (-g, La (3.2)
da luogo ad un numero infinito di relazioni

a0=l
(11:0

-I;-ü+flz=U
a
-í1+fls=U
'Sla Hz _
I-É-l-(14-U
i

Q | Q J J l I I I I I I I I i I Il

Poichè l'n-esima di queste relazioni coinvolge solo i coefficienti a, fino


alliindice n-esimo, iz possibile teoricamente ottenere uno per uno tuttr' ques ti
coeflicienti procedendo ricorsivamente. -
Per esempio, dalle relazioni scritte sopra si rlcava
1 5
t1g=1, G1-T0, (Ig=š, E320, fl4=í4',...

Si puo verificare, pur non essendo semplice scrivere una formula generale
per i coefficienti a.,, che questa serie ha raggio di convergenza non nu ll o.
I

E4. Serie di potenze e calcolo differenziale.

Accanto ad ogni serie di potenze


CU

(-1.1) Z a,,z:" = au + alz -l- agzg +


n=0
VIII-13

possiamo considerare la serie ottenuta derivando termine a termine:


DD CID

(-4.2) Z na,,:z"`1 = Z(n + 1) a,1.1.1:v" = a1 + 2ag:z + 3a11:z2 + _


n=1 n:0

Si constata che anche questa serie è una serie di potenze. Essa si chiama
la serie derivata della (-4.1). A priori non è detto che se ƒ(:z) e la somma
della (==l.1), la (42) converga a ƒ'(:|:).

Lemma 4.1. La serie (JJ) e la sua derivata hanno lo 'stesso raggio di


convergenza.

Dimostrazione. Indichiamo con R1 e R2 rispettivamente i raggi di con-


vergenza di (4.l) e (-4.2). Supponiamo per assurdo che sia R1 ::› R1. Allora,
preso un z, con R1 -H: z <1 R2, la serie
üü'

Z(›1+1›|«,.+1||=f|"
n=ü

converge. Per il criterio del confronto, converge allora anche la serie


DD

Z lfls+1lI=l"
fl=D

e da cio segue la convergenza della serie


DD 'CU'

:Iflnl III" = III- :|flfl+1|lIl" -


n=l - n=D

Ma cio equivale a dire che (4.1) converge assolutamente in z, e cio è assurdo


perchè :z 2:- R1.
Se R1 : U, si ha quindi subito R2 = 0 e il Teorema è provato. Se
R1 ::.› 0, si fissi 1: con |z| <: R1 e si prenda poi i con |z| -:: t <:: R1. La
üü

serie Z |a,,| t" ie allora convergente. A meno di una costante moltiplicativa,


n=fl
i termini di questiultima serie possono essere usati per maggiorare i termini
della (4.2). Si osservi infatti che, essendo l-J:-I «ri 1,

« III
nlp;_nm(n+l)(t "__-0.
VIII-19

Di qui segue llesistenza di un numero M tale che

(n+ 1) 1-'I M per ogni n.

Si ha quindi
fl

(" +1)|'1n+1||=fl|" = (fi + 1) |“n+1|i" É M|fln+1|f" =

: g |Cli111.|.1|É"+1 .

Per il Teorema del confronto la serie (-4.2) converge in z, e, in conclu-


sione, R1 = R1. I

Possiamo ora enunci are il teorema di derivazione per le serie di potenze.


G0

Teorema 4.2. Sia Zane" una serie di potenze convergente a ƒ(z) con
n=ü
raggio di convergenza R 2.:- O. Allora ƒ e derivabile in ogni punto
delliintervalio (-R, R) e risulta
flü

ƒ'(z) = E na,,v"'1
11:1

per ogni z E (-R, R).

Dimostrazione. Per il Lemma 4.1 una serie di potenze e la sua serie derivata
hanno lo stesso raggio di convergenza. Fissato z E (-R, R), la convergenza
della serie derivatae uniforme in [-k,k], per ogni le compreso tra |z| e R.
11 Corollario 7.3 del Capitolo VII conclude la dimostrazione. I

Insieme alla serie (4.1) possiamo anche considerare la serie


0° n+1 W I (11172
(4.3) E-li---= ƒ a,,t"dt=a z+í+....
3

La serie (4.1) le a sua volta la serie derivata della (4.3). Dal Lemma
4.1 segue quindi subito che le due serie (4.1) e (4.13) hanno lo stesso raggio di
convergenza. Si ottiene poi senza difficoltà. il seguente enunciato (v. Cap. VII,
Corollario ?.2).
VIII-20

Teorema 4.3. Alliinterno delliintervallo di convergenza, la serie (4.1) e


integrabile termine a termine, cioè per |:z| si R

:z D0 W 1.-+1

fu l ant" dt:
-+1
E-iii.

Questi teoremi possono essere vantaggiosamente utilizzati in molti casi


per determinare esplicitamente la somma di una serie di potenze.

Esempio 4.4. noto che


°'° 1
H

con raggio di convergenza R = 1. Sostituendo :z con -.r e integrando


termine a termine si ottiene, per il Teorema 4.3,

0° In-I-1
(-1)"_n†r1 = 1sg(1 +1)
ii 'D

con lo stesso raggio di convergenza. n

Esempio 4.5. Consideriamo ancora la serie delllesempio precedente e ope-


riamo la sostituzione z = -ti.
Applicando il Teorema 4.3 si trova facilmente
'DD I2n+1
= B..lI"('.lf›g Il .
3 D

Il raggio di convergenza è ancora R = 1. I

Esempio 4.3. A partire sempre dalla serie geometrica, si derivi a termine a


termine. Si ottiene

1 DD n-1 M n
(T-W=Znz: =:(n+1):z .
nzl n=ü

I
VIII-21

5. Sviluppi notevoli.

Nel paragrafo 1 abbiamo considerato il problema di rappresentare una


funzione come somma di una serie nelllintorno di un punto (serie di Taylor
o di McLaurin). Nei paragrafi successivi abbiamo studiato le proprietà. delle
funzioni definite come somma di una data serie di potenze.
Queste due impostazioni hanno un punto di incontro. Vale infatti il
seguente risultato che stabilisce la corrispondenza tra serie di potenze con
raggio di convergenza positivo e serie di Taylor di funzioni analitiche.
DU

Teorema 5.1. Sia E a,,z" -una serie di potenze centrata in zero e con
n=D
raggio di convergenza R ".': .› 0. Sia
(5.1) ƒ(z) = Éaflz"
11:0

per z E (-R,R). Allora ƒ(z) e di classe Cm in (-R,R) e


ƒ("l(U) = n!a,, per ogni n.
In particolare, ƒ(z) è analitica in z11 = 0 e la (5.1) non ir altro che la
sua serie di McLaurin.

Dimostrazione. Ogni serie di potenze è derivabile termine a termine e la sua


derivata iz- ancora una serie di potenze con lo stesso raggio di convergenza. La
derivazione termine a termine puo quindi essere ripetuta indefinitamente.
ƒ(:z) = a11 + a1:z -|- agzi +
ƒ'(z:) : a1 + 2agz + 3a;1z2 +
ƒ"(z:) : 2a11 + 3 ~ 2a3z: + 4 - 3a.1z2 +

f[")(z:) = nla,1 + (n +1)la,1.1.1z + (n + 2)(n + 1) ...4 - 3a,,_1.~1›z2 +

Valutando ogni derivata in zero, si ottiene successivamente


fill) = flo
filo) = '11
ƒnr(0) : 2,12

ƒ("l(0) = nia",

lü - HACCIUTTI-RICCI - Lezioni di analisi matematica Il


VIII-22
DD

Dunque la serie di McLaurin di ƒ coincide con la stessa serie Z a,,z",


n=fl
e questlultima per ipotesi converge in il-R, R). I

Questo Teorema ha alcune importanti conseguenze.

'DD

Corollario 5.2. Se una serie di potenze Zeus" converge alla funzione


=G
nulla in un intervallo (-6,6) con 6 2:-"O, allora tutti i suoi coefiicienti
sono nulli.

Dimostrazione. Poichè 6 2:- 0, il raggio di convergenza della serie non e nullo.


Per ipotesi,
Zane" = ƒ(:z) E 0.
n=D

Ma allora ƒ("l(0) = D per ogni n. Dal Teorema 5.1 segue che a,, = El per
ogni n. I

DD DEI

Corollario 5.3. Siano Zane" e Zbnz" due serie convergenti in an


n=D n=O
intervallo (-6,6), con 6:=›U.
Se
'DD 'DD

E a,,:|:" :lE l;›,,:c"


3= 'D n:l]

per ogni z 6 (-6,6), allora a,, = b,, per ogni n.

Dimostrazione. Basta considerare la serie differenza

Z(z,, _- tn) 1;"


n=ü

e_ applicare il Corollano 5.2. I

ll Corollario 5.3 e noto come principio di identità delle serie di potenze.


Nelle serie considerate negli Esempi 3.3, 4.4 e 4.5, si riconoscono ora
rispettivamente gli sviluppi di McLaurin delle funzioni iperboliche, del loga-
ritmo e delllarcotangente. Oltre agli sviluppi dell'esponenziale e delle funzioni
VIII-23

trigonometriche, nei paragrafi precedenti abbiamo anche incontrato gli svi-


luppi delle funzioni
:mm
izz E U-sv'
Piii in generale, dato o E IR, si consideri la funzione.

ƒ(.v) = (l + z:)“' .

Osserviamo che se of e un intero positivo, ƒ(z) e un polinomio, e puo


essere scritta come somma di potenze della z secondo la formula del binomio
di Newton H
(1-I-:v)°"' = Z 12"
III o
dove il coefficiente binomiale e definito da

15.21 (0) of _
(H) _
o __of(o-l)...(or-n+1)
_
Supponiamo ora of E lli.. Per :z gi 1 si calcola

f'(r) = e'(1+ 2-=)“`1


f"(='=) = ele - 1) (1 + ='=)°"2
I I I 1 F F I - I F F I + F I I F I I i f F I I I + F + I I f + I F I I I + + I I F I il

ƒ("l(:i:) = o(o - 1) ...(o - n +1)(l+ z)""".

Possiamo quindi scrivere la serie di McLaurin associata ad ƒ(v) nella


forma

(53) É 12,, = gn af(a-+ 1) ..;1(!a - n +1)xn


3 'D

avendo quindi esteso il significato delle (-5.2) ad un a arbitrario. La serie


(5.3) prende il nome di serie binomiale.

Proposizione 5.4. Se o non e un intero positivo, la serie binomiale ha


raggio di convergenza uguale a 1. Inoltre, per z E (-1,1)
CD

(1+z)“:;(:) z".
Il CD
VIII-24

Dimostrazione Osserviamo che se a non è intero, i coefficienti della (15.3)


non sono mai nulli. Possiamo quindi applicare il Teorema 2.3 per determinare
il raggio di convergenza. Si ha
H

lim %=1im
n-+oo
ma
H-*+oo ri+l

Indichiamo con <p(z) la somma (per ora incognita) della serie (5.3) in
(-1,1) e calcoliamo cp' mediante il Teorema di derivazione per serie. Si
ottiene
go I (iz) _
_
_ ¦¦¦
ai
(H) :i: ri-1 _
ÈMH
Osservando che _

n(:) +(n+ 1)(n:1) = (n+o-n)=cr(:)

si verifica senza difficoltà. che

(sv <1+ ==›¢›'(==› = «J ~ v›<==) -


La (5.4) è unlequazione differenziale a variabili separabili. Come si vedrà.
nel Capitolo X, ogni sua soluzione è della forma

«,o(:z) = c(l + :i:)°' .

Calcolando primo e secondo membro per z = 0, si ricava e = 1. Dunque


ga = (1 + z)°' come volevasi dimostrare. I

Oltre ai casi a = -1 e a = -2, già. trattati, sono particolarmente


interessanti 1 casi a: = :hg-, che corrispondono alle funzioni

_I I I 3_ xs 1 3 5 4
v'l+;1: :I + --'À :c+
2 4.6 2_4_6_8:i'.*+ ...:
h¦¦l'h-I l!-J' uh t»-¦I'

“'° 2 -3 1!

›-I
í›=1--z+--zi-íz to +_--íz"+...=
-1/1+: b-Ji-I 1-l¦-to flztfl üfl-¬ì
t-Ji- H dito [~.¦l|-1 ih-ore miu

°° Il '§=›~"-r -_ H
:EW
3 U
VIII-25

dove il simbolo kl! (detto semiƒattoriale di lr) indica il prodotto degli interi
pari minori o uguali a il: se la è pari, e degli interi dispari minori o uguali a
i: se i: e dispari.
Riuniamo adesso in una tabella gli sviluppi in serie di McLaurin sin qui
determinati.
Funzione Sviluppo Intervallo di convergenza

s em - (-oo , +oo)
:ME ti
z.
sin :z = 111zz+1 (-oo, +oo)

_1)fl 211
,,,cos:z Tn), z (--oo, +oo)
:H8:MS
1 W I2n+1
~= 51I1l1 I Z (-GD, 'l"'-.'.'J'ü)
n=D
W En
zcoshz ël (-oo, +oo)

=*log(1+ ir) ü z" l (-1 , 1]


ÉME 23

DD
1
“È Zur" (-L1)
1 W H
"“' š(fl+l)I (-1,1)

_1)" En-|-1
-arctga: ----z: l [-1 1]
ZH* l.'-¦ '.- -. n+1 l

«(1+-¬›“ 3 zo
I" c-1,1) <*I›
Vediamo infine due esempi, in cui si ottengono gli sviluppi di McLaurin di
funzioni non esprimibili elementarmente.

. . . . sinz .
Esempio 5.5. Consideriamo la funzione ƒ(z) = --. Come e noto. essa
I

(ill) In generale. Per ašü e intero la serie si riduce a un polinomio. Inoltre per particolari valori
di o non intero la serie puo convergere negli estremi.
VIII-26

e definita per :r ;£ 0 e in 1: : 0 presenta una discontinuità eliminabile.


Conveniamo allora di porre anche ƒ(O) = 1, il che rende ƒ continua su tutto
IR..
Se :r: :,£ 0 possiamo dividere ogni termine della serie di McLaurin di
sine per 1:. Otteniamo dunque, sempre per .z 72 0,

sine : É (-1)" 32,,


:1: n=D (2n+1)!

Si osservi che a secondo membro abbiamo una serie di potenze (nono


stante la divisione, non ei sono potenze negative di 1:), convergente per ogni
:.-_: E IR. Dunque la funzione

HI) : { % se ar 75 O
1 se ar = O
e di classe CW su IR, origine compresa.
Si definisca ora la funzione seno integrale come

si(.›¢)=fü fifn
per a: E IR. Per il Teorema 4.3 si ha

SKI) = É (211 +(1-)!1()i1n + 1) *ml '


Questa formula è molto utile per calcolare in modo approssimato Si(:r:).
I

Esempio 5.6. La cosiddetta funzione degli error-z' E1-f(::) è definita da


2 *E _t=
Erf(::) = W e dt
D
per :r E IR. Integrando per serie si ha
_ n`2n _ nfln
Erf[:|:)+-i %-L di=-- %dt=
È».-.› :H2 ë¬.
__ H +
iz”
â-=§=-=1Mfi*= ¬ 2n+1)~n!'
VIII-27

6.. Serie di potenze in campo complesso.

In questo paragrafo daremo alcuni brevi cenni di cio che accade se si


permette alla variabile z di una serie di potenze
C20

(6.1) Z ans"
11:0

di assumere valori complessi. 11 principale risultato in proposito e costituito


dal Teorema 6.1, di cui omettiarno la dimostrazione.
Osserviamo prima di tutto che se la variabile e complessa, si puo co-
munque parlare di raggio di convergenza. Esso si calcolerà. nel modo usuale,
restringendo la variabile ad IR CC. _

Teorema 6.1. Sia R il raggio di convergenza della serie (6.1). Allora la


serie (6.1) converge per ogni valore complessa di r tale che |z| -ci R,
mentre non converge per valori complessi di z tali che |.-il 1:» R. Se
R .`.':= 0, la serie (5.1) converge uniformemente in ogni cerchio di raggio
R' --: R. I

I teoremi sulla somma di serie convergenti, moltiplicazioni per scalari e


prodotto alla Cauchy si estendono alle serie di potenze in campo complesso.
Si ricordi che la funzione da E in ll? chiamata esponenziale complesso
è definita da

(52) e”+li" = e*""(cosy -+- isin y) .

Essa soddisfa le seguenti proprietà.:

(15.3) e'”+"' = ciel” Vs,w EC

(611) ååeil = ze”

in analogia con Pesponenziale reale. Questa analogia si estende anche agli


sviluppi in serie di potenze.

Proposizione 6.2. La serie Z lis" converge per ogni s E III e vale la


fl
n=D '
relazione Uü
1
É n!a"=e*.
' 11:6
VIII-23

Dimostrazione. Si ha:
s 1 ,, s 1 _ n 1 , “_
252 =:);;§(==-=+1i1)=Z-,
F ;:)='“(=if) '“l=
n=D ri: sQ
ri: r“¬ = . .M-¬
/"_"-si

=2 å(†._fa”““”)"""l '
Liultima serie scritta si presenta come il prodotto alla Cauchy delle due
. al 1 . . . un 1 _
serie E F zi' (di variabile reale) e Z F (iy)'*'.
ii ii ` ii ci '
Tenuto conto che i° = 1, il = i, ii = -1, i'3 = -i', ii = 1, ..., questiultima
puo essere scritta come
°° 1 °° i
:M3 EI:-I

__
_ -Uk
H! y zi: + ik (_l)k
_--~F1)y :ik+1 _ - -
-cosy+isiny
:MH ___,;š_-I""'\
:D

ed entrambe le serie addende sono di variabile reale.


In conclusione
DID
1 . .
Z E if" = e”(cosy+ isin y) = ef.
n=D i

A proposito dell 'esponenziale complesso, ricordiamo le seguenti relazioni


((5.5) al" = cosy+ isiny
iy
-r
-iy
I

(15.6) cos y = %-

(13.7) sin y = üfl
2:
05.3) er? = edi' _

Le prime tre sono note come ƒorniiile di Eiilero.


Si possono usare sviluppi in serie convergenti per estendere alcune ben
note funzioni elementari da IR in IR a funzioni da 03 in (D.
Per esempio, si definisce
CQ

sin z - -ti .i2"+1 .


H iš (2n-I-1)!
Capitolo IX

SERIE DI FOURIEB.

Argomento di questo capitolo sono le funzioni periodiche. Tra queste vi


sono le cosiddette “armoniche elementari", cioè quelle con andamento siiiii-
soidale, e le loro combinazioni lineari.
Si vedrà. come, in un senso opportuno, ogni funzione periodica è rap-
presentabile come serie di tali funzioni, cioè è originata dalla “sovrapposizio-
ne" di un numero finito o infinito di armoniche elementari. Ogni armonica
elementare ii contraddistinta da tre dati: la frequenza, l'ampiezza e la fase.
La determinazione di frequenza, ampiezza e fase delle armoniche elementari
che compaiono nello sviluppo in serie di una funzione periodica viene detta
llanalisi armonica, o di Fourier, della funzione data. Dal punto di vista fi-
sico, lo sviluppo di una funzione periodica in serie di armoniche elementari
corrisponde, per esempio, alla decomposizione di un segnale sonoro nelle sue
componenti armoniche (suoni puri). La formazione dei colori delliiride che si
verifica quando un raggio luminoso subisce una rifrazione, è un esempio di
analisi armonica realizzata in natura.
Dopo aver descritto le formule che forniscono le armoniche elementari,
discuteremo la convergenza delle serie di Fourier, nel senso della convergenza
quadratica, puntuale e uniforme. La convergenza quadratica svolge qui un
ruolo fondamentale.
IX-2

1. Funzioni periodiche e polinomi trigonoinetrici.

Sia T lv- 0. Una funzione ƒ definita su IR si dice periodica di periodo


T se vale liidentità.
ƒ(=r + T) = ƒ(==)
per ogni z E IR. Si osservi che se ƒ è periodica di periodo T, essa è anche
periodica di periodo 2T,3T, ecc. Infatti

f(==) = f(=+T) =f(=+2T) =----


Di conseguenza, dicendo che una funzione è periodica di periodo T,
non si esclude che essa possa essere anche periodica di periodo T/2, oppure
TJ3, etc. Ad esempio, la funzione cos4z è periodica di periodo 211', ma
ammette anche -ir/2 e ir come periodi.
Una funzione ƒ periodica di periodo T è nota quando è noto il suo
comportamento su un qualunque intervallo di ampiezza T, come per esempio
[U T) oppure -È I .
l 2 ' 2

Esempio 1.1. La funzione periodica di periodo 1 tale che ƒ(z) = z nel-


liintervallo [O,1) e mostrata in Fig. 1. Essa viene abitualmente chiamata
niantissa di z. I

-3 -2 -1 (I 1 2 3

Fig.]

Le funzioni costanti sono evidentemente periodiche di periodo qualun-


que. Invece una funzione continua, periodica e non costante, ha sempre un
minimo periodo positivo TD Il suo reciproco % si chiama la ƒreqaensa
a
della funzione ƒ. `
(ll) Quando la funzione rappresenta il profilo di uifonda, Tu prende anche il nome di lunghezza
d"oiida.
IX-3

Se ƒ à periodica di periodo T1, e T2 à un altro numero positivo, la


funzione

(1-1) in-=›=f
à periodica di periodo T2. Infatti

s(=+T2)=ƒ(%(e+Ti›)) =ƒ(%=+T,) -.=ƒ(%.~.~) :g(.~i) _


Per semplicità. di notazioni, parleremo quasi esclusivamente di funzioni
periodiche di periodo '2ir. Tutti i risultati che dimostreremo per queste po-
tranno essere trasferiti, previo il cambiamento di variabile (1.1), a funzioni
periodiche di periodo arbitrario. _
Le piii semplici funzioni periodiche di periodo 2ir sono

1, cosz, sinz, cos2z, sin2z, ...,cosnz, sinnz, _

Le funzioni cas az e sin az hanno frequenza Le frequenze che


TI"
compaiono in quleste funzioni sono dunque tutte multipli interi della frequenza
fondamentale ---.
21:'
Altre funzioni elementari periodiche di periodo 2:-r sono loro combina-
zioni lineari, per esempio

fr \/5 \/il. _: I 1
cos(z+z)=¬-ícosz-Tsinz, sin z=-_;--šcos2z.

Definizione 1.2. Si chiama polinomio trigonanietriea ana funzione della


forma
P(z) = aq +a1cosz+li1sinz+...+a,,cosnz+b,,sinn:i: =
1.2 " ,
( ) =uf;.+:[a;.coskz+b;,sinkz).
k=1

Si chiama grado di un polinomio trigonomelrica il più grande il: per


cui ano almeno tra ai e bi e non nullo. u

Già un altro modo di scriverei polinomi trigonometrici. Si consideri il


termine corrispondente alla la-esima frequenza

ak cos kz + bh sin lcz


IX--'-1

in (1.2), e si ponga

(L3) pp = 1/aì +52 _

ll numero non negativo pi, viene detto liampiezsa della frequenza l:-
esima in P(.r). Se pi, 96 0, sia Eh, tale che 0 -;í 6;, -c 2ir e

(1.-11) ai. = pi, sin dg, bi, = pp cos Eli, _

nik _______ __

Pi
| %|
li __ _ -_
==-- - H"

Fig. 2

Àllora
ai cos kr + bp sin liz = p;,(cos lcz sin Eli, + sin ka: cos 65,) =
(1-5) .
E pi, sin(lcz + Eli.) .

Il numero 6;, si chiama la fase della frequenza lr-esima in P(.i:).


Un modo alternativo di scrivere il polinomio P(z) à dunque
fl

(is) P(i.-) = su + Epi an(i›.i.› + si) .


|E:.1

Llespressione ( 1.6) à forse più significativa dal punto di vista applicativo.


Per i nostri scopi è pero preferibile riferirsi alla (1.2).

2. Proiezioni ortogonali e coefficienti di Fourier.

Nel §2 del Capitolo VI le stato introdotto il prodotto scalare


if
(f 1 Q) = ƒ f(==›g(«=› di
IX-5

sullo spazio vettoriale delle funzioni continue su [a,b].


In modo analogo, se indichiamo con CP lo spazio vettoriale delle fun-
zioni continue su IR e periodiche di periodo 2-ir, llespressione

ml if | 9) = 2'f(=›f››g<=1=› di
definisce un prodotto scalare su Cp. infatti immediato verificare che
valgono le proprietà (2.2), (2.3) e (2.-11) del Capitolo VI; l'unica che merita un
commento à liimplicazione

(92) (f|f)=D=¦›f=0-
Ma (ƒ | ƒ) = 0 vuol dire 2
ƒ ƒ2(z)d.:v=0.
ii
Poichè ƒ Te continua e ƒ2(z) 3 O, cio implica che ƒ(z) : 0 per ogni
z E [0,2ir]. Per la periodicità, di ƒ, segue allora che ƒ(z) : U per ogni z E IR.
Piii in generale, vogliamo considerare il prodotto scalare (2.l) su uno
spazio vettoriale più grande di CF., contenente anche funzioni periodiche
discontinue. Si pone pero un problema: se si ammettono funzioni discontinue,
Fimplicazione (2.2) potrebbe non essere piii verificata (si ponga ad esempio
ƒ(z) = 1 se z à un multiplo intero di ir, ƒ(z) : 0 altrimenti).
Diremo che una funzione ƒ, periodica di periodo 2a, è continua a
tratti se ie continua in tutti i punti dell"intervallo [O,2z], tranne al più in un
numero finito di essi, in cui esistono tuttavia finiti il limite sinistro e il limite
destro (discontinuità di prima specie o discontinuità eliminabili).
Diremo inoltre che ƒ, continua a tratti, à regolarissata se in ogni punto
di discontinuità zü, posto

(za) f(==.:› = m§_T_ fm; f(==t› = JET, fm .


si ha

<2.-ii fia.) = š(f<==a› + fan) .


Se una funzione continua a tratti non è regolarizzata, le sufficiente modi-
ficarne i valori nei punti di discontinuità per ottenere una funzione regolariz-
zata. Ad esempio, la funzione mantissa dell'Esempio 1.1 viene regolarizzata
ponendo ƒ(z)=š per z intero.
IX-6

Sarà chiaro più avanti che ai fini de1l'analisi di Fourier queste piccole
modifiche sono irrilevanti. Dal punto di vista formale, il considerare solo fun-
zioni regolarizzate ci permette di recuperare Fimplicazione (2.2) ed enunciare
quanto segue.
ÃV
Il

Proposizione 2.1. Sia 0,, lo spazio vettoriale delle funzioni periodiche di


periodo 2ir, continue a tratti e regolarizzate. La (33.1) definisce un
prodotto scalare sii CP.

Dimostrazione. Sia ƒ E Ö; e si supponga

(f|f)=ƒDhf*(¢›dr=0-
Siano D É zl 5 1:1. É 5 zi, 5 2*.-r gli eventuali punti di discontinuità. di ƒ.
Poiche
#1 .vg 21|'
 z
ƒ(z)dz+Ã:l z
ƒ(z)dz+...+/xk z
ƒ(z)d;r : 0

e ƒ-'I-*(1-ì 3 U, ciascuno degli integrali e primo membro à nullo. Ma ƒ à


continua su ognuno di tali intervalli, dunque

ƒ(:i:):O per 0<'.í:r<£z1


ƒ(z)=O per zlcz-cz;

ƒ(z)=0 per zi,-:z<:2ir.

Essendo regolarizzata, ƒ e quindi nulla dappertutto. Le altre proprietà.


che caratterizzano i prodotti scalari sono evidenti. I

La norma quadratica su Ö? à dunque

(2-5) llflli = (ll: fi"`(=)d== -

Osservazione 2.2. Se ip è periodica di periodo 2ir, si ha

ih ip(z) dz = la-ih øp(z) dz


IX-7

4.

1'” \¬";"\__É;i"`

\\“""Ì\
2.11* a 41!
Fig. 3

qualunque sia a E IR. Sarà spesso comodo calcolare norme quadratiche e


prodotti scalari in CP integrando tra -ir e -ir, anziche tra U e 2-ir. I

Indichiamo con 29,, il sottospazio di Ö,,.._,costituito dai p olin omi' trigono-


`
metrici di grado ii ii. Avendo a disposizione un prodotto scalare, à possibile
determinare, data ƒ E CP, il polinomio di 'Pu avente minima distanza da ƒ.
Per far cio,
" ve d'iamo brevemente alcuni` risultati
' ` generali` di' Algebra Lineare.

Definizione 2.3. Sia V nno spazio vettoriale dotato di un prodotto scalare.


Un insieme finito o infinito eu,e1,e2, di elementi di V si chiama
un sistema ortonormale se

(26) ||e;,||=1 per k=0,1,2,

(21) (Ep Ici) : U pdf' È .

Se i vettori eD,e1,e2, formano un sistema ortonormale, essi sono


linearmente indipendenti fra loro.
Sia W un sottospazio vettoriale di V di dimensione finita. È noto
allora che W lia una base ortonormale. Dato v E V il problema di trovare
un element o d`i W avente distanza
` minima
' ` da v si' risolve
' calcolando la
proiezione ortogonale di v su W, come dimostrato di seguito.
IX-3

Lemma 2.4. Sia W Q V un sottospazio di dimensione finita, e sia z E V.


Esiste allora nn unico elemento 1:' E W, detto la proiezione ortogonale
di z su W, tale che z-z' sia ortogonale a ogni elemento di W. Se
{e1, ...,e,,} è una base ortonormale di W, si ha

(2.8) 1:' = (ir I e1)e1 + + (z |e,.,)e,., .

Infine z' ii liiinico elemento di W avente distanza minima da z e


fl

(2-9) ll* - -¬='||2 = Il-*Ill - Z0-= I sil* -


.f=1

I
if' .i-1-"""-F
-|-F'-F-
-§_ i-1-""'

Fig 4

Dimostrazione. Se z - z' deve essere ortogonale a tutti gli elementi di W,


occorre e basta che z - z' sia ortogonale a e1, ,e,,, cioe

(z-:i:'|e_,)=0 j=1,...n.

Deve dunque essere (z' | aj) = (z I e_,~) per j = 1, ...,n, cioe zi è


lielemento descritto dalla (2.8).
Sia ora y 6 W, y 75 z'. Poiche :i: - zi e y - z' sono ortogonali, si ha

t ||= - yu* = |1= - :'112 + nf - vr >- 1|- - ='||*


(il Teorema di Pitagora vale in ogni spazio dotato di prodotto scalare).
Dunque '
d(z,y) .'?› d(z,z')

per ogni y E W, y 72 z'.


IX-9

Per dimostrare la (2.9) si osservi che, essendo z - ir' ortogonale a z'


(in quanto z' E W), si ha

Il--='||*=(:-f|=-1')=(w-='›-(=='|=-f›=
=<=|==-='›=1|==||“-<z|f›-
Ma, posto e_,› = (iz | e_,), si ha
Il fl

<= |=›'› = <= | Z)-vs) = Z «f(== I ff)


.f=1 .f=1

m=1

'lu
_;
3 P*
=.E.`*. ,

Dunque
Z5

||= - :'112 = | ==r|“ - M= -. '*?. _. = Ill-lr - Zu | -sr _


'l-1. : Pi' '-I. :I

ni.-I

Torniamo ora allo spazio Cp.

Lemma 2.5. Le funzioni


1 1. 1 1 1-

2 ga
ì...
CDSJIT
* ,/Eì Slll I'
' ',/-?
m CDS HI
' ,/1?
*i 51111132
*
-H-.H

ƒormano un sistema ortonormale in CP.

Dimostrazione. Alcuni semplici calcoli, basati sull'uso di opportune formule


di trigonometria, mostrano le seguenti identità.
i-.i
(a) sinnzdz=/ cosnzdz=0 per n=l,2,..
o
l.'-J' É
É

(b) sìn2nzd:i':=ƒ cos2nzdz=ir per n=1,2,


0
aisi
ai 1
É
31 si É
(c) sin nzsin m:i':d:i:=] cosnzcosmzdz=0 per ngém
a
21'
(d) ƒ sin nz cos mz dz = O per n,m = 1,2,
u
Da ciù seguono le (2.6) e le (2.7) per il sistema in questione. I
IX-10

Fissato un intero ii E O, le funzioni


i _ 1 1 1
2.10 cosz, isinz, ...,_cosnz, --sin uz.
l l Q...
2 ga ,fs ,/1? ,/s
costituiscono una base ortonormale di 'P,,.
Data una funzione ƒ E C',,, ne determiniamo ora la proiezione ortogonale
su 'P,,.

Proposizione 2.6. Sia ƒ E Öp. Si definiscano i coeflieienti di Fourier


isf
1 2 'I'
EIU = till? ,

1 21|'
(2.12) ak = E/ ƒ(.z) coslcz dz, lr = 1,2, ...,
0
(2.13) 1 2" ƒ(=)aniz
b, = ;f _ az, i = 1,2,
ii

Allora la proiezione ortogonale di ƒ su 'P,, e il polinomio trigonome-


trico
fl-

(2.l-'-l) P,.,(.z) : aü + Z(a,|, cos lis: + ln, sin kai) .


k=1

Inoltre '
21|' H
(2.15) nf - anni = fi(-wr - mt - «EM +1=~ä› -
l.'=1

Dimostrazione. Per il Lemma 2.4, riferendosi alla base ortonormale (2.10) di


'P,.,, si ha
IX-11

P.-.(1) = (I l É _,, cosz) % cos z +


KI.-
...+(ƒ|ifi.i...†a)_,F SIII HI =
¬/_ *fs*
=(ƒ:'_f(.«¢ W É fD2'ƒ(.i)%¢ssezi)%¢s5z+._
hl' Il
È” +.%,
1-I
...+

1 21
f(I)fiSlI1flIcl:i:!) 7

1 21'
gsßksin nz =
= šƒ ƒ(:›:)dzr+ (-1 f(;v)coe:i.'d:|:) cos:|:+...
u "T a
1 21|'
...+ ƒ(z)sin nzdz) sin ni: =
Ti.
=a,;,+a1cosz+...+b,,sinnz=
fl 1I1_.

= au + Z (ai, cos ki: + bi, sin lcz). m.

lii=1
uUNv
É Éfilo
fJà iù*
ii
003' "if
so*
J
La (2.15) discende dalla (2.9), osservando che

um=fU%m:
e che
i) =\/2ira0
'-=l

-coskz) =\/iiai,

""h""'I¬›""¬-i -_sink)
;i:=ir,|,.
\/-li
.-f"-_"¬.›" -_ "'*~.f"'_-"'~». äršräe

3. Costruzione della serie di Fourier.


-1.

Osservando la (2.14), si nota che alllaumentare di ii sempre nuovi


addendi vengono aggiunti al polinomio trigonometrico P,,. In altri termini,
P,, à la ridotta di ordine n della serie
DU

(3.1) au + Z (ai, cos kr + bi, sin kr) ,


li=1
IX-12
' fil'

detta la serie di Fourier della funzione ƒ E CF.

Nei paragrafi successivi discuteremo se e in che senso la serie (3.1) con-


verge alla funzione ƒ.
Per ora introduciamo alcune proprietà di carattere formale delle serie
di Fourier e vediamo alcuni esempi.
Osserviamo innanzi tutto che modificare una funzione ƒ in un numero
finito di punti non incide sul calcolo dei coeflicienti di Fourier ai, e bi,
in quanto gli integrali (2.11), (2.12) e (2.13) sono insensibili a tali modifiche.
Questa considerazione ci consente di definire la serie di Fourier di una funzione
periodica regolare a tratti, anche se non regolarizzata. La serie ottenuta sarà.
comunque identica a quella della corrispondente funzione regolarizzata.

Proposizione 3.1. Se ƒ E Ö, ii una funzione pori, si ha bi, = U per ogni


li: 33 1 e la serie di Fourier di ƒ ha la forma
C20

aU+ê akcoskz.
k=1

Se ƒ E Cp ii dispari, si lia ai, = 0 per ogni li: 2 0 e la serie di Fourier


di ƒ ha la forma
UD

E 11, an la _
li-1

Dimostrazione. Se ƒ ii pari,

1 ' ,
l›;,= -hf ƒ(z)sinkz:d:r=U
lr ir

in quanto à l'integrale di una funzione dispari su un intervallo simmetrico


rispetto all'origine. Analogamente per gli a,, se ƒ à dispari. I

Esempio 3.2. Sia ƒ la funzione periodica di periodo 21: tale clie


-1 se -ir -c z ci 0
f(I)={0 se z=0,-ir,ir
1 se Oczcz.

Una funzione con andamento simile prende il nome di onda quadra.


Poiche ƒ à dispari, basta calcolare i coefficienti 6;..
IX-13

Osservando che ƒ(z) sin kz à una funzione pari, si ha

tig: šj ƒ(z)sinl:zdz= g/D ƒ(z)sinlc:i:dz

2 ' 2
2-ƒ sinlt.'rd:i::_(1-coskir).
ir U hr

mmlmimi mi

- il il + ----í--
-ir rr 211'

Fig. 5

Quindi ln, = il se ti à pari, mentre per le = 2m + 1 'si ha


4
l>zm+i = -_'-É
ir(2m + 1) '
La serie di Fourier di ƒ è dunque
DD
4 1

Esempio 3.3. Sia ƒ(z) = |sinz| (detta onda rarldrizzata).

_ -ir- ii ir
Fig. 6

Poiche ƒ à pari, la sua serie di Fourier contiene solo coseni. Si ha


1 '-" _ 1 " _ 2
aflzム|sin:i:|dz=-;-/ sinzdz=;
-I D
IX-14

Se li;~1
1 I 'I'

a;,=-/ |sinz|cosl:zd.z=g/ sinzcoskzdz=


ir _,, ir U

_fiÃ(
-1 rsin n+n .z-sin n - n)z.
z z

FEI' È=l,

a1=l/ sin2zdz=0.
T ii
Per li32,
l 1¬- cos(k +1)ir 1- cos(k -1):-il
a;,_* - - -
ir( k+1 k- 1
da cui ai = U se li à dispari. Se invece k : 2m,

E 2 1 _ 1 _, I 4
*""'-.T 2m+1 2-mi-1 mm?-1)'
La serie di Fourier di [sinz| è dunque

i 4 °°
---Z mcos2mz.
i
==l ¦=l
E

La serie di Fourier di una funzione periodica di periodo T 1:- 0 generico lia


la forma
'DJ
2
a.;1+: (akcoskg-j_,£z+bpsinkÈFz)
k=l

dove
flU_T-Â
-i '*" ƒ()d$i

2 T 2
tIi,=ì-. ƒ(I)CüSÃ7",IíIt'lI, k=l.,2,___,

2 T
b;,,=ìà ƒ(z)sinli:%-zdz,
_ 2 k=1,2,....

Le frequenze che vi compaiono sono i multipli interi della frequenza fonda-


1
mentale
IX-15
4.' Convergenza quadratica delle serie di Fourier.

Iniziamo lo studio della convergenza della serie (3.1) costruita a partire da


una funzione ƒ E 0,.. Ci occuperemo, nell`ordine, dei seguenti tre tipi di convergenza
(*)=
(a) convergenza quadratica
(b) convergenza puntuale
(c) convergenza uniforme.
Per
___ evitare confusione, indicheremo con ,, la norma delllesti-emo su P eriore.
Se ƒ E Cp,

(4.1) ||f||..=sup|f<==›|= sup ifmi.


r:ElFl. :rE[6,21r]

Ricordiamo che valgono le seguenti implicazioni:

conv. quadratica
conv. uniforme 'fw
\.› conv. puntuale
le altre implicazioni essendo false in generale. Più precisamente, per quel che riguarda
convergenza uniforme e quadratica, si ha la seguente relazione tra le corrispondenti
norme (v. la dimostrazione del Teorema 3.4 del Capitolo VI).

(4-2) llƒlli E 1/Bçllfllv -


-"ihr

Lemma 4.1. Sia ƒ E 0,, continua. Esiste una successione {if,,',J,,} di polinomi
trigonometrici, con 62,, E 'P,,, convergente uniformemente a ƒ. I

Ci sono vari modi (tutti piuttosto laboriosi) per costruire una tale successione.
Ci limitiamo a precisare che in generale non si puo scegliere come Q,,( z) la ridotta
P,,(z) della serie di Fourier di ƒ _ Stiamo cioe affermando un risultato negativo:
non ii vero in generale che la serie di Fourier di una funzione continua ƒ converge
uniformemente a ƒ_ ' '

il ml i

Lemma 4.2. Sia ƒ E CI',,_ Dato s 2:- 0, esiste una funzione ƒ, E 0,, continua
tale che
ll-f_f:lll' *S E *

Dimostrazione. Siano z1,z2, ___,z,., ipunti di discontinuità di ƒ iiell”intervallo


[(l, 2ir]_ Si supponga per semplicità che nessuno di questi punti sia O oppure 2:1' (se

(ll) Notiamo che ii lo stesso parlare di convergenza puntuale su IR o su [ü,2ir]. Lo stesso


vale per la convergenza uniforme.
IX-16

cosi non fosse, in luogo di [0, 2:-'r], si sceglierebbe un altro intervallo [o,2ir +oi] tale
che f sia continua in o).

l
""~i\`
gf Il-1*
-*_
-I'
~""'Ii.
ƒ

:rl-o }\z1+o "H

l
l 'I' li I "?"-3'"
0 xl JE-¦_"'UfiÉ2 Jl'.'.'1'l'U 2-'ll'

Fig_ 7

Sia poi o' 3› 0 abbastanza piccolo perchè gli intervalli [zl - ir,
zi + a], [zg - cr, za + o'], , [z,, - af, z,, + ir] siano tutti contenuti in [0,2ir] e
a due a due disgiunti. Si chiami g,, la funzione su [0, Èir] ottenuta modificando ƒ
all'interno di ciascun intervallo [zj -› af, zj + ir] in modo che il grafico risultante sia il
segmento congiungente i punti (z_,- - cr, ƒ(z_, - o')) e (zj + of, ƒ(z_, + of)). Si estenda
poi g,, a tutto IR con periodicità 2ir. La funzione cosi ottenuta -à continua.
Siano ora M : sup ƒ(z), in = inf ƒ(z). Allora, per costruzione,
gen I-'EIR

m S ila(I) E M

per ogni z E IR, e dunque

If(-"fl - .«i.=«(==)| E M - fa
per ogni z E IH.. Si ha dunque, tenendo conto del fatto che ƒ 515 gf., solo sugli n
intervalli [z_,- - ii', z_,~_ + i:r],

if - als = lfifizi - ti-››2 di =


z1+o :ii,,+o'
= ƒ _ (f(=›-W=››*d«+.i.+f _ (f<=›-gtivimiz
21+-I ' =..+z
É] (M-m)2dz+...+ƒ (M-m)2dz:
zl-ir z.,-a
= 2na(M - ni): _
2
Scelto allora o' si , risulta

llf - si-lli <1 @2›


IX-13

la sua serie di Fourier. Allora


211' U'-'J
À ƒ2(z) dz = 2iraã + ir :(af, + hf) _
11:1

Dimostrazione. Per la (2.15)

21' u
nf - P..|1ä= ƒ P(-1 fa - mt - «f Zini + bi)
ll i=i
e per il Teorema 4.3
,,1i_fl;, llf - Pnllš = 0 -
Dunque
21|' fl
fllìnåü (fu ƒ2(:i:) dz - 2iraå - ir Z (aì + =
E:1
211* DU
=à ƒ2(z)dz-- 2iraã -irZ(ai, +t›fi) = U _
ii 1

Scrivendo la serie di Fourier di ƒ nella forma

.iù + Z ,›,, i.in(i-ti + 2,)


.i7=1

secondo le formule (1.3), (l.4) e (L5), liidentità. di Parseval prende la forma

2|' D0
/U ƒ2(z) dz = 2iraâ + zz pì _
il:=1

L'identità di Parseval ha un particolare significato in Teoria dei Segnali


dove liespressione
21|*
À ƒ3(z) dz
II(-19

ha il significato di energia del segnale f (ad es. energia dissipata in una


resistenza unitaria da una corrente elettrica di intensità f(t) nel tempo di
un periodo). Poiche lienergia di un segnale elementare p), sin(lcz + ll,,) à
data da
21*
ƒ pì sinL'(l.-z + 9),) dz = api,
ti
E
2-ir
ƒ dâ (ft = Qifflã ,
U

liidentità. di Parseval esprime un principio di conservazione delllenergia


quando si decompone un segnale nelle sue componenti elementari.

Vediamo ora due conseguenze dell"identità. di Parseval.

Corollario 4.5 (principio di identità. per le serie di Fourier). Se due funzioni


ƒ, g E Ö? hanno gli stessi coefficienti di Fourier, allora coincidono.

Dimostrazione. La differenza h(z) = ƒ(z) - g(z) ha coefficienti di Fourier


nulli. Per llidentità. di Parseval

Illllli = 0
e dunque li = 0. I
i
P-I

Corollario 4.6 (Teorema di Riemann-Lebesgue). Se ƒ E Cp e {a;,},-[l›,_,}


sono i suoi coefficienti di Fourier, si ha

klirgiü ai, = li), = 0.

Dimostrazione. Segue dall'identità di Parseval che la serie

ie* + H2
l:=1
I: ii

à convergente. Per il Teorema 1.7 del Capitolo VII,

lim (sì +152) = ii,


li-eo

da cui segue facilmente la tesi. I


IK-20

5. Convergenza puntuale delle serie di Fourier.

Il comportamento punto per punto di una serie di Fourier à difficilmente


controllabile. Neanche liipotesi di continuità sulla funzione ƒ permette di
affermare la convergenza puntuale della sua serie di Fourier.
Un risultato applicabile a molti casi concreti à il seguente, di cui diamo
solo lienunciato.

Teorema 5.1. Sio ƒ E Ö, e si suppongo che nel punto zu esistano finiti i


limiti
. _ - fr -f(I') . ƒ(z)-f(s=+l

detti rispettivamente pseudo-derivata sinistra e pseudo-derivata de-


stra di ƒ in zi). Allora la serie di Fourier di ƒ converge in zü al
valore ƒ(z,;,)_ I

L
........_-
ffxal- "'

f(~*'¢ii)T""""""""`
- |
i I I -

tiii _

_ l
Fig_ 6

La Fig. 8 esprime graficamente le ipotesi del Teorema 5.1. Ovviamente


se ƒ à continua in zu si richiede l'esistenza in zu delle derivate destra e
sinistra.
Si noti che se si costruisce la serie di Fourier a partire da una funzione
non regolairizzata, tale serie convergerà., nelle ipotesi del Teorema 5.1, non al
_ 1 _ _ ._ _
valore ƒ(z.¢,), ma al valore regolarizzato 5 [ƒ(z,-I ) +ƒ(z,'l' )]. Possiamo cioe dire
che la serie di Fourier tende a regolarizzare la funzione.

Esempio 5.2. Si consideri Fonda quadra dell'Esempio 3.2 e la sua serie di


IX- 2 1

Fourier

(52) È É -L ai.(2m+ 1);


m=6

Per il Teorema 5.1 si ha convergenza puntuale su tutto IR.

1. *-

6.5

1'. z. 3 4'. d. ri.


-u._
gm
I

Fig_ s

_ 1-I

0.5

"'"i. -2'." 3 Ji". _s"_' i.


*U.5

Fm.10

Le Figg. 9 e 10 mostrano le ridotte di posto 5 e 15 della (5.2).

Si osservi il comportamento di tali ridotte nelle vicinanze di un punto di


discontinuità, per es. :ir: = ri'. A sinistra di rr c'à un ultimo punto di
massimo, con ordinata poco maggiore di 1, prima che il grafico si abbassi
ripidamente verso l'altro ramo delllonda quadra. Aumentando liordine della
ridotta, questo punto di massimo tende a spostarsi a destra verso ir, ina
IX-22

la corrispondente ordinata non scende al di sotto del valore

2 "' ü›di--›1.i7s___
-ƒ * i
ir U t

Questo comportamento prende il nome di fenomeno di Gibbs ed à tipico di


tutte le serie di Fourier nei punti di salto in cui vi siano pseudo-derivate
destra e sinistra.
Quando si rappresenta graficamente la somma di una serie di Fourier effet-
tuandone un troncamento, il fenomeno di Gibbs produce un disturbo che
non si riesce ad eliminare per quanto alto sia il numero di termini delle serie
considerati.

6. Convergenza uniforme delle serie di Fourier.

Se una funzione ƒ E Ö? à discontinua in almeno un punto, non si puo


sperare che la sua serie di Fourier converga uniformemente su IR. Dialtra
parte, come abbiamo già detto, non tutte le funzioni continue hanno una
serie di Fourier uniformemente convergente. Introduciamo quindi unlipotesi
più restrittiva che, come vedremo, à sufficiente a garantire la convergenza
uniforme.

Definizione 6.1. Una funzione ƒ E Ö, si dice di classe C1 a tratti se e


continua in ogni punto, derivabile in tutti i punti delliintervallo [1], 2ir]
tranne al più un numero finito, e inoltre la derivata ƒ' e continua a
tratti. I

Llonda raddrizzata dell'Esempio 3.3 à un esempio di funzione periodica


di classe C1 a tratti.
Osserivamo che se ƒ ii C1 atratti, la sua derivata ƒ', opportunamente
regolarizzata, è in OP. Siano
GD

(6.1) ag + Z (ai, cos kz + bi, sin kz)


l:=1

la serie di Fourier di ƒ e

(fi_2) eu + Z (c), cos kz + di, sin kz)


i 1
IX-23

la serie di Fourier di ƒ'.

Lemma 6.2. La serie di Fourier di ƒ' coincide con la serie derivata della
serie di Fourier di ƒ_ Si ha cioè
GU = 0 ,

c|,=kt›;, perkìl,
(lp:-kai perkšl .

Dimostrazione. Si ha
1 2'! I 1

ft = -5;-ju f <-¬›«f== = gifan -fam = 0


per la periodicità di ƒ _ Se poi iz E 1, integrando per parti si ha
1 21'
c), = :Â f'(z) cos kz dz =

= coskz)lå' + É:-Â ƒ(z) sin kr dz 2

=kl›),.

Liultima identità si verifica in modo analogo. I

Teorema 6.3. .Sia ƒ E Ö? di classe Cl a tratti. Allora la sua serie di


Fourier convenga uniformemente su IR a ƒ.

Dimostrazione. Scriviamo la serie di Fourier di ƒ e di ƒ' come


üü

(fi.3) a[,+ Z pi, sin(lcz + 91,)


l:=1
C3-il

(ai) E ai an(iz + ai)


J; 1

rispettivamente. Per il Lemma 6.2,

¦ Uk = 1/cš+dš = li(/a§+bã = hp), _


.F-l'

Per llidentità. di Parseval, essendo ƒ' E Cp, la serie

QIri-i-.i
ÉHH
IX-24

converge. Applichiamo allora il criterio di Weierstrass alla serie (6.13), trascu-


rando il termine on. Poiche

lfls BiflUf-'F + 9f=)| E Ps


per ogni rr E IB., si tratta di studiare la convergenza della serie
3
(ss) En= -ri-|--› Â'
k=1 :M3
=

Per la disuguaglianza di Cauchy-Schwartz in ll-1,", si ha, per ogni n 2 1

M=
W I-I
-g'kÉ&Éki2JÉfl'š
Pf-i-I
k=1 k=1 *

É i
Se
ÈMH T,
›--
'IME
ove entrambe le serie sono convergenti. Quindi le ridotte della serie ((31.5) sono
limitate da una stessa costante e pertanto la serie ((5.5) converge.
Il criterio di Weierstrass implica dunque la convergenza uniforme della
serie (6.3). I

Concludiamo con il seguente risultato più generale, che non verrà. dimo-
strato.

Teorema 6.4 (Principio di localizzazione). Se ƒ E Ö? è di elosse C1 o


tr-etti in un inte-roollo aperto (o,ß) C [O,2rr], olloro lo serie di Foa-
rier di ƒ converge uniformemente o ƒ in ogni sottointeroollo chiuso
delfinteroollo (o,ß). I

Questo teorema si puo applicare, per esempio, allionda quadra degli


Esempi 3.2 e 5.2 alla quale il Teorema 6.3 non e invece applicabile. Poiche
lionda quadra le di classe C1 in (0,1r), la sua serie di Fourier (15.2) converge
uniformemente a 1 in ogni intervallo [«5,1r - 6] con 6 :':› 0.
IX-25

7. Serie di Fourier in forma complessa.


Hu-I

Sia ƒ E Cp e sia
flü

('?.1) on + :(o,|, cos kr + bi; sin kr)


.l:=1

la sua serie di Fourier. Per le formule di Eulero ((6.€i) e (6.7) del Capitolo
VIII), si ha

_ Eikr + E-ik: eíkx _ E-ih:


ng, coskz+l›;,s|nkz=o;,---2--+b;, Èi _
l . - 1 . -
= 5 (ok - sbk) em" + E (ok + zb;;)e"l"" _

Posto, per le :=› 0

Gg = š(flg -
(12) 1
(2-5 = E (Gg +fiJ1;)

e inoltre
CU = HU 1

la serie (7.1) prende la forma


U-'J
CD + :(ckE¦'k: + c_k E-ihr) _

k=1

Essa viene abitualmente scritta come


+s:= _
(7.3) E ekeüm ,
.|:=-oo

e si chiama la ƒorrno complesso (o esponenziale) della serie di Fourier. Dalla


(T2) si ricava la formula
21|'
(7.-4) ch = e`í'l"'d:

valida per ogni le intero.

11 - BACGIUTTI-RICCI - Lesioni di sii.-nei msi.-enemies II


IX~26

È ora naturale estendere queste formule a funzioni ƒ a valori complessi.


Sia V lo spazio vettoriale su C delle funzioni ƒ = ƒ1 + -if; tali che
f1,f;› E CF. Definiamo su V il prodotto Herniitiano

(fm = 2'f<=›š«wd=
con la corrispondente norma

uf| =.› = \/j:*|f<:›12«z.


_ _ 1 ~ _ _
Le funzioni {i- e"“”} formano un sistema ortonormale di V
_ V 27|' -o-o{|r{+oo
e i coefficienti ci, nella (7.11) sono uguali a

1 _
ck=_2;(ƒl£iirz)_

Si estendono a funzioni a valori complessi i risultati sulla convergenza qua-


dratica, puntuale e uniforme della serie di Fourier (7_3) esposti nei paragrafi
precedenti.
L'identità di Parseval prende la forma

Eir +DD
ƒ |f(«›|%z-=2« Z |s|*-
O lr:-III

Infine ƒ e a valori reali se e solo se c_i, = Ei, per ogni ie.


Capitolo X

SISTEIVII DI EQUAZIONI DIFFERENZIALI


E PROBLEMI DI CAUCHY

In questo capitolo introdurremo gli elementi generali della teoria delle


equazioni e dei sistemi differenziali. Particolare enfasi viene riservata al pro
blema di determinare le soluzioni di un sistema di equazioni differenziali cor-
rispondenti a certi valori iniziali assegnati (problema di Caucliy).
ll problema di Cauchy è quello che in modo piii naturale si presenta nelle
applicazioni, e inoltre riveste una particolare importanza sul piano teorico.
Discuteremo quindi esistenza, unicità. e prolungabilità. delle soluzioni di tali
problemi.
Non tratteremo invece altri tipi di problemi (come i cosiddetti problemi
a_i limiti) che ricliiederebbero considerazioni di tipo diverso.
Nel § 5 ci concentreremo sui sistemi lineari, per i quali saremo in grado
di dare una descrizione dell'integra.le generale.
Nell'ultimo paragrafo introdurremo alcune nozioni di base della teoria
qualitativa dei sistemi autonomi.

1. Definizioni e Problemi.

È molto frequente nelle scienze applicate che un dato problema si tra-


duca, dal punto di vista matematico, nella ricerca delle soluzioni di una o più
equazioni differenziali. Per esempio, i problemi relativi alla meccanica di un
X-2

punto su una retta (un grado di libertà.) si traducono di solito in equazioni


del tipo
äz _ , di
.«_-1:2 " f '““ di
in cui t rappresenta il tempo e z lo spostamento. Il moto di un punto nello
spazio e descritto da un sistema
dir: dz ciy dz
F=fi iiliyifiiäiãiã
day dr aly dz
É = ffi (timiyizi ai ai

dfz div dy dz
`ã'£í_ƒ3 (tixiyiziãiiãíi

che lega le tre componenti dell'accelerazione in un dato istante all'istante


stesso, alla posizione e alla velocita istantanea del punto
In casi come questi le incognite sono funzioni di uniunica variabile in-
dipendente t, clie ha il significato fisico di “tempo”. Nel seguito svolgeremo
considerazioni astratte che prescindono dalle interpretazioni fisiche. Tuttavia,
manterremo liuso della lettera i per indicare la variabile indipendente.
Equazioni in cui le incognite sono funzioni di una variabile e che le-
gano tra loro la variabile indipendente, le funzioni incognite e le loro derivate
di vario ordine si chiamano equazioni differenziali ordinarie, per distinguerle
dalle equazioni alle derivate parziali, in cui le incognite sono funzioni di piii
variabili.

Diamo in generale la seguente definizione.

Definizione 1.1. Sia il un sottoinsieme aperto di IR_"+2 (n E 1). Uniequa-


zione differenziale orcliiiaria di ordine n è definita per mezzo di una
funzione F da Q in IR.. Essa si scrive nella forma

(1.1) F(t,.i:,;i:', ___,z("`1),z.'(")) = U _

Si dice soluzione locale (o, più brevemente, soluzione o integrale) del-


liequazione differenziale ogni coppia (ça, I), dove I ii un intervallo
aperto di IH. e go e una funzione derivabile ri volte in I tale che
per ogni i E I si abbia

(ill) Il secondo principio della dinamica (F = mi) fa si che le equazioni di uso più frequente siano
del secondo oi-dine. Spesso in Fisica le derivate delle funzioni incognite si iridicano sovrapponendo
uno o più punti al simbolo della funzione: izgy, ,:i:'~,
X-3

(1-2) F(t›s¢>(t)›<›¢='(f)› ~,s<='("`1)(f)› r(")(f)) = 0 «


In particolare, Fequazione difiemnziale (1.1) si dice in forma normale
quando si presenta nella forma

(1.13) :i:("l = ƒ(t,z,.i:', ___,;i:(""1)) _

ove ƒ ii una funzione definita in un sottoinsieme aperto di lR"`“.

Esempio 1.2. Si consideri la funzione F : IR3 -› IR.

F(:›:1,:i:2,:i:3) = .:i':å+;r§- 1.

Ad essa corrisponde l'equa.zione differenziale ordinaria del primo ordine

(ove, si noti, la variabile indipendente t non compare esplicitamente in quanto


F e costante rispetto alla prima variabile).
E evidente che ogni funzione

<,o(t) = sin(t + c) ,

dove c E IB., 'fe tale che <,c›(t)2 + <,s"(t)i = 1 per ogni it E IR. Dunque le coppie
(sin{t + c), IR) sono tutte soluzioni dell 'equazione. I

Piii comunemente, anzichè dire che la coppia (go, I) fe una soluzione, si


dice che gs e una soluzione definita sulliintervallo I.
In generale, oltre a dare llespressione analitica della soluzione, e impor-
tante specificare liintervallo su cui la data funzione soddisfa liequazione dif-
ferenziale. L'esempio che segue mostra come una funzione elementare possa
soddisfare una data equazione differenziale solo su certi intervalli.

Esempio 1.3. Modificando liequazione dell'Esempio 1.2, si consideri liequa-


zioiie seguente
:i:|:i:|+z'2- 1 =0 _

La funzione :,o(t_) = sint soddisfa tale relazione solo nei punti t per cui
r(t) E U-
X-4

Quindi (sint,(0, ii-)) e una soluzione, mentre (sint,(-ir,(l)) non lo e.


Il lettore puo individuare facilmente soluzioni ¢p(t) che assumano valori
negativi. I

Nel seguito tratteremo quasi esclusivamente equazioni in forma nor-


male. Ciifi significa, come abbiamo visto, che la derivata di ordine massimo
viene scritta in funzione della variabile indipendente, della funzione inco-
gnita e delle sue derivate di ordine inferiore. Spesso 'fe possibile passare dalla
forma (1.1) alla forma (1.3). Ciò equivale alla possibilità. di esplicitare (ridu-
cendo, se necessario, il campo di esistenza) la variabile :.i:,,+;,› nell'equazione
F[.i:1,z2, ,.z,,+2) = 0. Nel caso dell`Esempio 1.2, ci pub riportarelalla forma
normale limitandosi, per esempio, al dominio lzgl ci 1, z;-_›. :› 0.
Iniziamo dunque a studiare le equazioni in forma normale.

Esempio 1.4. Liequazione

z':g(i), iefcllì

e un esempio molto semplice di equazione in forma normale, in cui il secondo


membro dipende solo dalla variabile t. Chiaramente, essa ammettera come
soluzioni le primitive di g, cioè tutte le funzioni del tipo
I

;i:==p(t)=c+ƒg(s)ds, tël
to

dove c E IR e in E I sono costanti arbritrariamente scelte.


Piii in generale, le soluzioni dell'equazione

:r(") = g(t)

saranno della forma

s = en) = s.. + (¢.._1 + la + ]:g(i1)as,) trim) di..

L' Esempio 1.4, per quanto semplice, illustra due aspetti importanti:
1) in generale, non Te possibile determinare le soluzioni di un'equazione diffe-
renziale in forma esplicita, come composizioni di funzioni elementari.
X-5

2) in generale, un'equazione differenziale non ammette soluzione unica, ma


una famiglia di soluzioni dipendenti da certi parametri (si ricordi anche
l'Esempio 1.2).

La prima osservazione ci suggerisce di indirizzare il nostro studio verso


gli aspetti qualitativi: cercare cioe di investigare per quanto possibile le pro-
prieta delle soluzioni senza necessariamente ricorrere alla rappresentazione
esplicita delle soluzioni stesse.
La seconda osservazione suggerisce che ha senso prendere in conside-
razione problemi in cui le incognite, oltre ad essere soluzioni di equazioni
differenziali, devono soddisfare anche a condizioni di altro genere. Cio le pre-
cisamente quanto avviene nella meccanica classica, dalla quale la teoria delle
equazioni differenziali hasempre tratto motivazioni. Infatti, per determinare
il moto di un punto materiale e necessario conoscere non solo il campo di forze
che agisce su di esso (cioe le equazioni differenziali) ma anche i valori della
posizione e della velocita ad un istante fissato, convenzionalmente qualificato
come “iniziale”.
Un problema di questo tipo si chiama problema ai valori iniziali o pro-
blema di Cauchy.

Definizione 1.5. Sia ƒ una funzione reale definita in un insieme aperto


il C lR""`1, e sia (t|;,,:r:¢;,,:irß, ___,:i:,g"'1)) un punto di Q. ll problema di
Cauchy consiste nel cercare una soluzione ge dell 'equazione

(L4) z(") = ƒ(t,z,.z', ___,i:l"`1l)

tale che
(a) si sia definita in un intorno del punto iù;
(b) nel punto tu siano soddisfatte le condizioni

v›(ti) = zo. se'(tn) = It. ..=.<=("`“(1u) = ==É"`“ +

Come si vede, se l'equazione ha ordine n, si assegnano n valori iniziali


in corrispondenza di t = tu.
Osserviamo subito che, se la funzione ƒ non è sufficientemente regolare,
il problema di Caucliy potrebbe risultare privo di soluzioni.
K-6

Esempio 1.6. Indichiamo con ƒ la funzione


O se 1
ƒ(z) = { 1 se
I il
ai = 1
e consideriamo il problema di Cauchy
ai' = ƒ(z)
:(0) = 1 _

Se una soluzione q:›(t) esistesse si avrebbe <p'(O) = ƒ(:,o(O)) = ƒ(1) = 1


cioe ai sarebbe crescente nel punto O. Per valori di t vicini a 0, si avrebbe
allora f,e(t) gt 1 e quindi <p'(t) = ƒ(«,¢:›(i)) = 0. In conclusione nelllintorno di
O, <p(t) dovrebbe essere costante; tale costante non pub che essere 1 per via
del dato iniziale e siamo cosi di fronte a una contraddizione. I

L'esistenza di soluzioni al problema di Cauchy È una tipica questione che


puo essere affrontata in modo astratto, indipendentemente dalla conoscenza
di eventuali formule risolutive.
Un teorema di esistenza per le soluzioni del problema di Caucliy sarà
enunciato nel §2.

Un'altra importante questione che pub essere affrontata per via teorica
ii quella delllunicita delle soluzioni del problema di Caucliy.

Definizione 1.7. Si dice che il problema di Cauchy


zlfll = ƒ(t,z,z', ___,:i:i"'1l)
(it) *li*-'l = *U
Q Q J I I I J I I I I I I I i I H H I i I I I I F I

=f"-1>(1.)= ==t""“
ha soluzione unica, se esiste un intorno del punto tu su cui due soluzioni
qualunque ooincidono. I
l
Esempio 1.8. Si consideri il problema di Cauchy
12' = 3.'e2f3
l :(1) = l _

Iniziamo col risolvere llequazione z' = 319'/3. Applicando il metodo di


separazione delle variabili (v. §3), si vede che ogni funzione del tipo

(1-5) PU) = (1 + sia


X-T

ii soluzione, e inoltre si ha la soluzione «p(t) = 0.


Una soluzione del problema è presto trovata, imponendo la condizione
iniziale ç:›(1) = 1 nella (L6):

l:(I-|-C)3

da cui e = O. Quindi 9-.:›(t) = ti* risolve il problema. Ci sono però infinite


altre funzioni che soddisfano Pequazione e i dati iniziali. Si prenda un numero
ti-:U esiponga
(i-b)3 -_-le :gb
1l›(l)=_ 0 se li--'.:t<:í0
ta se 1320.

xl

H
li
1 i
I
Fig. 1

Secondo la Definizione 1.7 esse vanno tutte riguardate come unlunica


soluzione del problema di Cauchy_ I

Si desume dall'Esempio 1.8 che il problema di Cauchy

g :' = 3:2/3
:(0) = 0

non ha soluzione unica. Il Teorema che sarà enunciato nel § 2 fornisce anche
condizioni per l'unicitå., oltre che per llesistenza delle soluzioni.
Una terza importante questione relativa alle soluzioni di un problema di
Caucliv concerne la massima estensione possibile dell`intervallo di definizione.
Confrontando fra loro due soluzioni locali, pub infatti verificarsi quanto
segue: i due intervalli Il e Ig, su cui le soluzioni pl e ge: sono definite,
hanno una intersezione non vuota, e su tale intersezione pl concide con
1(-3

pg. In tal caso si ottiene una terza soluzione locale considerando liintervallo
I3 = I1LJ I-;,. e ponendo

<p1(t) se t E I;
2
š,t72(l) SB I E Ig .

_--É
In ~'---- --›------

¬E›IHJ

-_:-P

Hi--_-'íú
-I-IuI-l-í:_ii_-l- G' _-T¬-. -. _ -
~
--...-1-|.|-|---.,_,.--I-|||-1,..--' "III IM-'I

li

Fig. 2

Si dice in tal caso che :pa è un prolungamento sia di pl che di pg.


Una soluzione che non sia prolungabile si dice massimale. Vale il seguente
risultato che non dimostreremo.

Proposizione 1.9. Ogni soluzione locale di un problema di Cauchy ii prolun-


gabile a una soluzione massimale. I_

Nello studio delle proprietà. delle soluzioni delle equazioni differenziali e


quindi sufficiente limitarsi a considerare le soluzioni massimali.
Dal punto di vista del calcolo effettivo, si pub pensare di affrontare un
problema di Cauchy nel modo seguente:
a) prima ,si considera la sola equazione differenziale, e si cerca di determinare
una formula che descriva la famiglia delle soluzioni, al variare di certi
parametri;
b) in una seconda fase si identificano i va.lori dei parametri per cui le condi-
zioni iniziali risultano verificate.
Llinsieme di tutte le soluzioni di un"'equazione differenziale si chiama
llintegrale generale, mentre le soluzioni che si ottengono dall'integrale generale
imponendo le condizioni iniziali si dicono anche integrali particolari.
X-9

Nelllapplicare il metodo sopra delineato, bisogna pere fare molta atten-


zione al fatto che non sempre e possibile trovare un'unica formula che rap-
presenti davvero tutte le soluzioni delllequazione differenziale. Come mostra
il successivo Esempio 1.10, il problema di rappresentare llintegrale generale
mediante una formula esplicita pub nascondere alcuni tranelli.

Esempio 1.10. Si consideri llequazione differenziale

(1.7) 1:' = -2t:2 _

Risolvendo per separazione di variabili (v. §3), si ottiene la formula


risolutiva
l

a cui però va aggiunta la soluzione :(t) : O. Unlaltra formula risolutiva e

le
1+
tu) ,+c,,
:L

_ 1 _ _
(ottenuta dalla precedente sostituendo E a e). In corrispondenza di e = 0
_ _ _ _ . 1
si ottiene la soluzione z(t) = 0; questa volta viene pero a mancare :(t) = É-2.
Un modo (ma complicato!) per includere tutte queste soluzioni in una
unica formula consiste nello scrivere
sin c
(LIU) zu) _ cos-c - (sin c) ti '

Inoltre, a rigore, non e esatto dire che in corrispondenza di una data c


si ottiene una soluzione. Si prenda e = -1 nella (1.8). La funzione
l
: un = i
12 _1 1
ha due asintoti verticali per t = 5:1. Poichè le soluzioni di unlequazione
differenziale sono, per definizione, definite su intervalli, siamo in presenza di
ben tre soluzioni, ognuna corrispondente a uno dei tre rami del grafico della
funzione.
X-10

Ji' I

Ci
c=-¬1
c=-1
cm

I
...a
'-"i _

___ _ I
|_____ ___ __ H
l'

G m§.|_-, ¢:í_-I

l"i =~i

figä
I

Llidea di ottenere soluzioni particolari attraverso llintegrale generale


funziona bene in alcuni casi particolari, come quello dell'Esempio 1.4, e in
quello importantissimo dei sistemi lineari che vedremo nei paragrafi 4 e 5.

Accanto alle equazioni differenziali vanno considerati i sistemi di equa-


zioni difierenziali. Un sistema differenziale è costituito da un numero n di
equazioni differenziali, in ciascuna delle quali compaiono n funzioni incognite.
In base alle considerazioni che seguiranno, siamo portati a concentrare la no-
stra attenzione sui sistemi difierenziali del prima ordine in forma normale.
Essi hanno la forma _
1 :fl = ƒ1(t,:1,...,:,,)
xå=ƒ2(timl.i 'iiizfll
I ' Ö I I - I l l F I f I I F I I I I I

zi, = ƒ.,(t,:1, .._,:,_,)


dove fl, , ƒ., sono funzioni definite su uno stesso insieme Sì C lR""`1_
Useremo spesso la notazione vettoriale. Avendo posto X = (:1, ,:,.,),
F = (ƒ1, ,ƒ..,), il sistema (1.11) prende la forma

(1.12) X' = i-¬(i,x) _


Le nozioni di soluzione locale, massimale, integrale generale ecc., in-
trodotte per le equazioni, si estendono in modo naturale ai sistemi, facendo
riferimento alla notazione vettoriale ora introdotta.
X-11

Cosi, un problema di Cauchy per il sistema (1.12) consiste nelliassegnare


un punto (f,T'") E Q e richiedere alla soluzione (a valori vettoriali) della (1.12)
di assumere il valore Y per tzi. Poiche Y ha n componenti,si assegnano
di fatto n condizioni iniziali (scalari), una per ciascuna funzione incognita
(scalare).
Liinteresse nei sistemi del primo ordine è dovuto al fatto che a ogni
equazione differenziale di ordine n si pub associare in modo naturale un
sistema del primo ordine in n incognite, in modo tale che da ogni soluzione
delliuna sia possibile ricavare una soluzione dellialtro, e viceversa.
Data liequazione

(1.13) _.-.=("1= f(i,e,s', ...,sf"*11) ,


si consideri il sistema
:fl = :-3
I _

(1.1-1) __; _______ _.


*in-1-il-in
:'l, = ƒ(t,:1,:2, _..,:,,) _

Proposizione 1.11. Liequazione (1.13) e il sistema (1.14) sono equivalenti


nel senso seguente:
(a) se <,:›(t) e soluzione delliequazione (1.13), allora la funzione vetto-
\ riale (<p(t),<p'(t), ,<,¢›f"`1l(t)) e soluzione del sistema (1.1-4);
(b) se (<,.-i1(t), ,<,.i,,(t)) e soluzione del sistema (1.14) allora la prima
componente ip1(t) e soluzione delliequazione (1.13).

Dimostrazione. La (a) è evidente. Quanto alla (b), se (g:›1(t), _._,ei,,(t)) e


soluzione del sistema, in base alle prime n - 1 equazioni si ha che

vi = ri. vis = sei. .ses = <ei.-i


e quindi
___ i _* .rr ___ (H-ll
*Pz-<.¢'1.9¢'s-*F'i.---.fifln-<P1 -
Liultima equazione nel sistema afferma quindi che um «___
güül lfifiñ

mi = t›$">v› = fv. «.=›.(¢›.«.@1(f›. .«.«›<."*“(†›› tti


~.>Cf"
per cui :pl è soluzione della (1.13). I
UEGt"~.ƒ_5.patti
6,34 mi ng*
X-12

Allo stesso modo si vede che ogni soluzione del problema di Cauchy

:f") = ƒ(t,:,:';',, ___,:"'1)


:(f) = E
(1.15) _«›..-'(í) = e'
I I i i I i I i i i i i + if

:(11-l)(š) = E(n-1)

corrisponde nel modo indicato dalla Proposizione 1.11 a una soluzione del
problema di Cauchy
I _
I
IE -ma

(1.16) £(:_.:i. ---.val


Izfil = El

:,.,(f) = E("`1l _

Anche i sistemi differenziali di ordine superiore possono essere ricondotti


a sistemi del primo ordine. Cosi il sistema che descrive il moto nello spazio
di un punto di massa unitaria, soggetto all'azione di un campo di forze di
componenti ƒ1, ƒg, ƒg, eventualmente variabile nel tempo,

av” = ƒ1(t,:,y,z)
(1.17) K y” = _fgÉt,:i:,y,z)
"=ƒ3t:yz

ii: equivalente al sistema


:ll =:2
I2:¬f1(fiJ-iliiylizll
-l' _
1.1s i'1"i"2
( ) yi =fz(i.-11.91.21)
Ea I Ep

-1'i›=fs(l.1'1.yi.I›'il
X- 13

2. Esistenza, unicità e prolungabilità delle soluzioni.

In questo paragrafo daremo alcune risposte alle questioni sollevate in


precedenza. Le dimostrazioni dei risultati che presenteremo possono essere
sviluppate sulla base delle nozioni acquisite nei capitoli precedenti, ma sono
abbastanza lunghe e complicate. Per questa ragione ci limiteremo ai soli
enunciati dei teoremi principali.

Definizione 2.1. Sia il un insieme aperto di lIt""'I, e sia ƒ{t,X) una


funzione reale continua definita per (t,X) E fl. Si dice che f e Li-
pscliitziana nella variabile X su ti se esiste una costante L _":-› U tale
che per ogni coppia di punti (t,X) e (t,Y) di Sl (aventi cioe la stessa
prima componente) si ha

(2-1) If(f.X) - f(t.Y)| E LIIX ¬ Yll -


La funzione f si dice invece localmente Lipscliitziana nella variabile
X su ft se per ogni punto (LX) di Q esiste una sfera B contenuta
in fl e centrata in (LX) tale che ƒ e Lipscliitziana nella variabile
X su B (con una costante L eventualmente dipendente da B). I

Una semplice condizione su ƒ che ne assicuri la Lipscliitzianità. locale


e la seguente:

Pròposizione 2.2. Sia fl un aperto di IR.".+1 e sia ƒ(t, X) una funzione


continua in Q, dotata di derivate parziali continue rispetto alle variabili
:1, .__:,,. Allora ƒ è localmente Lipsehitziana nella variabile X in Q.

Dimostrazione. Preso un punto (f,llf) E Q, sia B una sfera di lR,“"`1 centrata


in (LX) e tale che la sua chiusura sia contenuta in ft. Evidentemente B e
convessa, ed inoltre sia ƒ che le sue derivate parziali sono limitate su B.
Siano quindi (t,X) e (t,Y) due punti di B. Allora anche il segmento
congiungente tali punti è contenuto in B. Posto v = X - Y, si consideri la
funzione
v>(-E) = f(t.Y +£v)
sulliintervallo [O,1]. Per il Teorema del valor medio, esiste .f E ((1, 1) tale che

fu. X) - fu. Y) = «pm - rio) = we) = (tv +51» -


I =v-V}.+šuƒ
X-14

(dove il gradiente e calcolato senza tener conto della variabile t). Allora

|f(i.X) - f(f.Y)l E IIX _ VII suv l|Vzfl| +


(i,z)e.e

Posto L: sup ||Vgƒ||, si perviene alla (2_1). I


(i.z]eB

Una funzione continua F definita in Q e a valori in IR" si dice


poi localmente Lipschitziana nella X in Q se ognuna delle sue componenti
fi. ---.fs lv È»
Sia ora (t, X) un punto di Q e si consideri il problema di Cauchy

(2 2) X' = F(i, X)
` X(í) = Y _
Possiamo enunciare il seguente Teorema, che costituisce uno dei risultati prin-
cipali della teoria delle equazioni e dei sistemi differenziali.

Teorema 2.3. Sia Q un aperto di IFt"+1 e sia F una funzione a valori


`in IR", continua e localmente Lipschitziana nella X su Q. Allora,
qualunque sia (i,X) E ti il problema di Caucliy (2_2) ha soluzione unica.
I

Il Teorema 2.3 da un risultato di natura locale: in un intorno di t la


soluzione del problema di Cauchy e unica. Ciò non esclude che questa unica.
soluzione locale possa essere prolungata a più di una soluzione massimale;
graficamente ciù corrisponde a una “biforcazione” dei grafici delle soluzioni.
Si veda in proposito l'Esempio 1.8, in cui è stato osservato un tale fenomeno.
Si noti pero come le biforcazioni avvengano solo dove : : O, ossia dove la
funzione ƒ(t, :) = :ila non è Lipschitziana.

Esempio 2.4. Si consideri liequazione

(2.13) :' = :(1 - ai) .

Per separazione di variabili (v. § 3), si trovano le soluzioni


Et
(2.-1) q:›(t) = É, c E IR.

in aggiunta alla funzione identicamente nulla <,e(t) = 0.


X-15

Vediamo come il Teorema 2.3 permette di concludere che ogni soluzione


locale della (2_3) coincide sul suo intervallo di definizione con una delle so-
luzioni trovate. Per prima cosa si verifica che ogni punto (t.;,,:.;,) del piano
appartiene al grafico di una delle funzioni suddette. Cio e evidente se :Q = O,
nel qual caso il punto è sul grafico di <p(t) = 0. Se invece :(1 qué U, si determina
la costante e nella (2.4) ponendo
ei"
m *F

c+e'° D
Si ottiene
_ 1 - In in
(2.5) e_ to e _

Poiche ƒ(t,:) = :(1 - :) ii dotata di derivata rispetto alla : continua


su IR", la Proposizione 2.2 e il Teorema 2.3 assicurano che questa e liunica
soluzione possibile. I

Diamo adesso un risultato sulla prolungabilità. delle soluzioni di un pro-


blema di Cauchy_
Supponiamo che il dominio Q della funzione F in (2.2) sia della forma
I ii IR", dove I è un intervallo. Una soluzione si dice globale se e definita
per ogni t E I. Come mostra liEsempio 1.10, una soluzione massimale non e
necessariamente globale.
Si dice che la funzione F(t, X) è sublineare se esistono due funzioni non
negative e continue a(t),b(t) definite per t G I e tali che

(25) l|F(l. Xlll E fl(¢)||Xll + W)


per ogni coppia (t,X) (-3 I x IR".

Teorema 2.5. Sia fi = I ir IR", dove I è un intervallo aperto, e sia


F(t,X) una funzione sublineare e localmente Lipschitziana nella X su
tt. Allora, per ogni le I e XE IR", il problema di Caucliy
. X' = F(t,X)
(Xu) _. X
la soluzione globale unica. I

Un caso particolare della (2.6) si ha quando tutte le componenti di F


sono globalmente Lipschitziana nella X in Q, cioè quando la (2.l) vale, con
una stessa costante L, per tutte le coppie (t,X) e (t, Y) di Q.
X-16

È importante notare che, nelle ipotesi del Teorema 2.5, le soluzioni sono
prolungabili con unicitii sull 'I' intero intervallo I_

Accenniamo infine alla questione della dipendenza delle soluzioni di un


problema di Cauchy rispetto ai dati iniziali.
Si supponga di essere nelle ipotesi del Teorema 2.3 e sia ¢p(t) la soluzione
del problema di Cauchy

2? X'=.r(i,X)
(') X(í)=í.
_fi.,..i-1-I

Consideriamo un altro punto (t,X) di Q, suflicientemente vicino a


(LX). Detta f,b(t) la soluzione del problema di Cauchy

28 .vf = r(i,x)
( ` li lX(š') = if
si vuol sapere come essa differisca dalla f,-:›(t) (v. Fig. 4). Ciù e importante
nelle applicazioni, in quanto si vuol sapere se un piccolo errore nelliassegna-
zione dei dati iniziali puù comportare una variazione sensibile sulliandamento
futuro del fenomeno in esame.
Il

X | *P0-'l

7 1 -im
iz I' |~ I 'II II

r II ___.. _

_T""
L_--__ .-.i†.--
Fig. 4

Il teorema che segue afferma che se si osserva il fenomeno in un dato


istante T misurando la grandezza X, il valore di tale grandezza varia
con continuità. al variare delle condizioni iniziali. Neanche di questo risultato
daremo la dimostrazione.
.III

Teorema 2.6. Sia :p(t) la soluzione del problema (52.7), in cui F(t,X) e`.
localmente Lipschitziana nella X sull 'aperto fl C ]R""`1 contenente il
X-17

punto (f,X), e sia I liintervallo di definizione della 50. Fissato TE I


e e la O, esiste 6 ::› 0 tale che se (ZX) E Q e
iii-I""'l" ti

ll(t.X) - (t.X)|l si 5
allora la soluzione i,b(t) del problema (2_8) e definita in T e risulta

lr(T) - I/›(T)l *I E -

Quando il valore iniziale di t si tiene fisso (poniamo uguale a t) e si


consentono variazioni solo del valore iniziale di X, lierrore si propaga agli
altri valori T della variabile indipendente secondo la formula
_
(2-9) W) - «1›(T›| 5 MY- ›?||¢L'T-*'
dbve L e la costante di Lipschitzianità. della funzione F.

È bene osservare che il Teorema 2.6 riguarda il comportamento delle


soluzioni in un punto T fissato. La questione à diversa se ci si riferisce
al comportamento asintotico delle soluzioni, cioè al tendere di T a infinito
(qualora si possa far tendere T a infinito).
Come si pub intuire dalla (2_9), due soluzioni che in un dato punto sono
vicine, possono divergere tra loro indefinitamente_ Si prenda ad esempio il
problema
- :' = :
i _-«_-_-(0) = 0
che ha come soluzione «p(t) = U. Perturbando di poco il dato iniziale, ponendo
:(0) = e :> U, si ottiene la soluzione i,l›(t) = cei, che tende a +oo se t tende
a +oo.

3. Metodi di risoluzione di alcuni tipi di equazioni differeniali.

Esaminiamo ora alcuni tipi di equazioni differenziali, in parte già. noti


al lettore, di cui è possibile calcolare esplicitamente le soluzioni. In ciascun
caso indichiamo come si perviene a una formula risolutiva, individuando tutte
le soluzioni massimali. In altre parole, per ogni tipo di equazione trattata
daremo una descrizione delliintegrale generale in funzione di certi parametri.
X-18

(a) Equazioni a variabili separabili.


Esse sono equazioni del primo ordine, della forma

(3-1) I' = f(l)v(=)


con f e g funzioni continue.
Si cercano in primo luogo gli zeri della funzione g. Se li E IR à tale che
g(li) = O, appare chiaro che la costante f,p(t) = b è soluzione. Supponendo che
la : vari in un intervallo in cui g çé O, la (3.1) equivale a
I ,__
EI -f(t) .

Sia H(:) una primitiva di % in tale intervallo. Liultima identità.


Q I

equivale a
É H1: un = fm .
Quindi
H(.~.=(i)) = / ƒ(z) .ii _
La funzione H è invertibile, in quanto nelliintervallo considerato la g
ha segno costante. Quindi

(3.2) z(i) = H'1 (fƒ(i)di) _

Si noti che liintegrale indefinito della ƒ contiene un parametro sotto


forma di costante additiva.

(b) Equazioni omogenee.


Uniequazione omogenea è della forma

fw I' =f(i)
dove ƒ e una funzione continua. Si introduce la incognita. ausiliaria e,
ponendo
: = tz _

Interpretando z e : come funzioni di t, si ha

:' = z + tz'
X-19

e la (3.13) diventa
.::+tz'=f(z)
cioe
zi: ƒ(z)"*I
t
che e a variabili separabili.

Esempio 3.1. Si consideri liequazione


I, _ :2 -2t2
t:
Essa 'fe omogenea, in quanto pub essere scritta come

z"=£-Qì _
t :
Posto :=tz, si ha
2
2+t.E."":.3'--
2'

da cui
z'=-3
tz'
lštisolvendo per separazione di variabili, si procede come segue-
2
zz'=-È

1 2
šz =-2log|t|+c.

il
_-
I

Fig. 5
X-Èll

Quindi
z = :|:\/c- 4log |t|

einfine
: = :_l:t\/c - 4log |t| _

Si noti che, come mostra la Fig. 5, in corrispondenza di ogni valore di e


si hanno quattro soluzioni massimali, secondo la scelta del segno J; e secondo
la scelta dell'interva1lo di definizione (-e°l"',O) oppure (O,e¢l“*).

(c) Equazione di Bernoulli.

(3.4) :' = a(t) : + b(t) :"

dove a E IR., a gli 0, ci 95 1, e a e b sono funzioni continue. Se o :r› U la


costante p(t) = 0 iz soluzione (in generale liequazione à definita per : :z U).
Supponendo : 76 0, e dividendo per :“' ambo i membri, la (3.4) diventa

:'*"':' = a(t):1'" + b(t) _

Posto z = :1'“, si ha z' = (1- o):'“:', per cui

(3_5) -L z' = a(t)z + b(t) _


1 -o

La (3.5) ii uniequazione lineare. Di esse tratteremo nelliEsempio 5.7.

(d) Equazioni del secondo ordine in cui non compare :_


Sia

(3-5) I" = ƒ(i.1=')


uniequazione del secondo ordine in cui non compare :_ Ponendo

z = :'

si ottiene l'equazione del primo ordine

z' = f(t, z) _

Supponendo risolta tale equazione, si risolve la (3.6) con uniintegrazione


ìndefinita.
X-21

(e) Equazioni del secondo ordine in cui non compare t.


Sia

(13.7) :" = f(:,z')

una tale equazione. Si supponga che :(t) ne sia una soluzione, e si supponga
che in un dato intervallo :"(t) abbia segno costante. Dunque :(t) à monotona
in tale intervallo e si può considerare la sua inversa ib. Posto dunque

(3-3) 1 = 'lf(e)
si consideri la funzione composta :" (1,l›(:))_ Per la regola di derivazione della
funzione composta, si ha

É i'w›(«=›› = f'(«»(==››t›'(==› = f(=f_f'(¢›(1=›››«»'(=› .


Inoltre, per la regola di derivazione della funzione inversa,

=_.,, = _1_..-
'“ l «=*w›(-1-1) '
Se quindi si introduce la funzione z(:) = :'(i,l›(:)), essa soddisfa liequa-
zione

(3.'li|) zi = šf(:,.z)

dove ora : ià la variabile indipendente. Questa e uniequazione del primo


ordine. Si supponga nota una sua soluzione )\(:); per la posizione fatta si ha

=1'='(¢(-'I-fl) = f\(='-fl ;
reintroducendo la variabile t per mezzo della (3.8), si ha

='ß'(t) = »\(==(t))
per cui si tratta ora di risolvere Pequazione, a variabili sepa.rabili,

Il = À(I) .

Bisogna infine tener conto della possibilità. che vi siano soluzioni della
(3_'i') per cui :' = O. Ciò si riduce a trovare le soluzioni delliequazione (non
differenziale)
f(t, 0) ›¬¬ 0
X-22

che danno altrettante soluzioni costanti dell'equazione differenziale.

Esempio 3.2. Si consideri liequazione differenziale


:" = ::' _

Osserviamo subito che ogni funzione costante ne à soluzione. Per le altre


soluzioni si procede come indicato. La (3.9) prende la forma
, I
3' = _ II = il
I

da cui (essendo z funzione di :)

H' z=l:i:"+c.
2
Bisogna ora risolvere la (3.10):

:' = šzf + c _

Separando le variabili, e cambiando e in š,


2
mf...
2 :¬_l.
:+c
i 1 l -I 2 I I i F

Le primitive di -:_,-_-|_- hanno espressioni diverse secondo che sia


I C
c 3- 0, e = 0,e -_: 0. Limitiamoci a sviluppare il caso c :› 0.
Integrando, si ottiene

ì arct i _ t + ci
./E 5 \/E _
e infine
:=\/Étg%E(t+c') _

4. Approssimazione delle soluzioni.

Dal punto di vista delle applicazioni, lo studio qualitativo di un pro-


blema di Cauchy (esistenza, unicità. ecc.) deve essere accompagnato da unia-
nalisi di tipo numerico, che consenta di ottenere approssimazioni delle solu-
zioni. Ci limiteremo ad alcune considerazioni, rimandando ai corsi di Calcolo
Numerico per uno studio più approfondito.
X-23

(a) Metodo delle approssimazioni successive


Esso si basa sulla seguente

Proposizione 4.1. Una funzione ¢p(t) e una soluzione del problema di


Caucliy
X' = F(t,X)

(4-1) {:(f) :X

sull 'intervallo I se e solo se vale l "identità


t

(4.21 «.=›<=› = X + F<s_i›(@››ds.


per ogni t E I.

Dimostrazione. Sia (rp, I) una soluzione del problema (4.1). Allora, se t E I

si) - Tr' = vin - nf) = vu) ds = lFo. «›~(fi››«s


da cui segue la (4.2). Viceversa, se gi soddisfa la (4.2) in I, derivando si ha

la. <1) = gfl ' F(ß_«.«›(s››«1== = F(:_._«›<f›› _


cioè ai à la soluzione delliequazione nel problema (4.1). Inoltre
I
g:›(I) = X+lt F(s,f,o(s))de = X _

La (-4.2) si dice uniequazione integrale. Liincognita to compare infatti


sia a.ll'interno che alliesterno del segno di integrale.
Il procedimento di approssimazione consiste nel costruire una succes-
sione di funzioni {¢p;,(t)} tutte definite in un intorno I di i ed ivi unifor-
memente convergenti alla soluzione go. Tale successione si dice la successione
delle approssimazioni successive. Il procedimento è il seguente: data una
funzione 1l›(t), si considera la trasformazione

(4_3) (Ti/›) (t) = X + Il F(s,i1›(s))ds


X-24

che produce una funzione Tgb.


Se qb è continua, anche T1,l› è continua (anzi derivabile).
Ovviamente go è una soluzione di (4.2) se e solo se e un punto fisso
della trasformazione T definita dalle (4.13). Si dimostra che nelle ipotesi del
Teorema 2.3, se I È: sufficientemente piccolo, la T risulta una contrazione
dello spazio normato C(I). La successione

Well) šY› <P1(f) = (T<Pu)(f)› ---›<PI=+1(f) =(T<P1~l(f)=


dunque converge ad un punto fisso della trasformazione T (v. Cap. IV,
Teorema 7.9). '

Uno dei motivi di interesse (di natura teorica) di questo metodo sta nel
fatto che su questa traccia si ottiene una dimostrazione del Teorema 2.3.
Implementando numericamente il metodo delle approssimazioni succes-
sive, si incorre tuttavia in errori di duplice natura. L'integrale che compare
nella (4.3) dovrà. infatti essere calcolato numericamente ad ogni iterazione. Un
secondo tipo di errore si ha in quanto il procedimento dovrà essere arrestato
dopo un certo numero di passi.
Questi errori sono diflìcili da controllare, e cio limita molto lluso pratico
di questo metodo.

(b) Metodi di Eulero.

Una classe di metodi di uso comune è costituita da modificazioni o raffi-


namenti del cosiddetto metodo di Eulero o delle poligouolí che qui esporremo
nella situazione più semplice rimandando per le sue modificazioni ai corsi di
Calcolo Numerico.
Fissato T ::› É, si vuol calcolare il valore della soluzione u':(t) del
problema ne11'intervallo [L T].
Il metodo di Eulero consiste nel suddividere llintervallo [í, T] in N
parti fs: I1 -:Z <1 ty = T, e poi nel considerare come approssimazione della
soluzione gs in [f,T] la funzione

(4-4) ¢'N(1)= '¢1v(fi-1)+ Ffii-1.¢N(f£-1))(1-fi-1)

per t E [t,;_1,t,;], i=1,...,N.


1] grafico di :by e una linea spezzata, e cio giustifica il nome di “metodo
delle poligonali“; W; e dunque una funzione continua, lineare a tratti. Per
la sua facile calcolabilità., essa è indicata da un punto di vista numerico.
X-25

Si osservi che se t E (t¢_1,t,;), è 1,í›fN(t) = F(t;_1,rß;›.f(t;_1)).


L'errore di approssimazione è perciò dovuto al fatto che si e assunta una
derivata costante nei singoli intervalli della suddivisione. È lecito considerare
app; una approssimazione della soluzione esatta fp? La risposta fe data dal
seguente Teorema, la cui dimostrazione e dovuta a Peano '

Teorema 4.2. Se le funzione F è continue rispetto o t e X ollom {¢N}


converge uniformemente u una soluzione su [í,T], per T sujfficiente-
mente vicino e l. I

:.c=e'
Jr

1
b=-
10

3
"-10
-L
*-2
1
_.. . _ ___í|__
D 5 r
Fig. 6

La figura 6 mostra alcune soluzioni approssimate del problema

1:' = J:
;I¦(U) = 1

ottenute con il metodo di Eulero sull'intervallo [O,5], suddividendo tale in-


tervallo in parti uguali per mezzo di un passo costante h ,';=› 0.

5. Sistemi lineari.

Sia.
z'1= f1(t,:l:1, ...,z,,)

27:1: ƒfl(trI1: "'›Ifl)


X-25

un sistema differenziale del primo ordine in n equazioni e n incognite. Esso


si dice lineare se ha la forma
Eli = fl11(t)I1 + + E11,-,(t)I,-, HI- blu)
(5.1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . _.
zi, = n,,1(t)z1 + + o,.,,,(i)z:,, + l›,.,(t)

dove o11(i), ...,o,,,,(t), b1(r), ...,ò,,(t) sono funzioni definite su uno stesso in-
tervallo aperto I C IR. In forma più compatta, il sistema (5.1) puo essere
scritto come

(52) X' = A(t)X + B(t)

dove

(Ella) E11,-,(1) )
(as) .4.(i) = ................ ._
1'.1"1(É) tir"-,(1)

bia) 211
(5.41) B(t)=( X: ( )_
b,,(t) z,,

ll sistema (52) si dice omogeneo se B(t) : 0 per ogni t E I.


Applicando al sistema (5.2) i risultati del § 2, si ottiene la seguente

Proposizione 5.1. Si suppongo che le funzioni o,_,~(t) e b,,(t) siono continue


'
in I. Alloro, per ogni te I e ""X E IRn il problems di Couchy
(5 5) X' = A(1)X + Bu)
' X6) = if'
ommette soluzione unico definito in tutto liinteruollo I. u

Dimostrazione. La funzione

(5-6) F(i,X) = A(i)X + B(i)


e continua in Q = I z IR". Inoltre, essendo

ƒ,-(t, 1:1, ...,z,,) = o,~1(t)z1 + + o,-,,(t):z,, + l›,;(t) ,


l
I

|I.
X-27

si ha
Öfr
â-:Ti (1,231, ...,In) = r.I,'j(É) _

Per la Proposizione 2.2 si conclude allora che F è localmente Lipschit-


ziana in Q.
Mostriamo ora che F(t,X) soddisfa la condizione (2.13). Indicando con
A,-(t) la riga i-esima della matrice A(t), e ponendo

«(1) = m_.H||Af<f›||, bu) = ma-=|b.(¢›| ,


risulta _
lƒifi, : |üi1(È)¦I.T1 + -|- (If,-,(f)åI?n +

= lf1f(1)-X + Mill
E ||f1i(f)|lllX|l+Ibf(1)l
E fl(f)||-XII + b(f)
e dunque

||F<¢.X›|| = \/fini) + + f.f:<f.lX› 5 ./H<«(f›||X|| + fm) +


I-I_LíL

Se ç:›(t) è una qualunque soluzione della (5.2) definita su un intervallo


.I C I, e se f E J, si puo sempre pensare a gp come alla soluzione del
problema di Cauchy (5.5) con Y = «,c›(i). Dunque ç:›(t) è prolungabile a tutto
I. Possiamo quindi affermare che liintegrole generale delle (5.12) e costituito
do funzioni che sono tutte definite sulliintero interuollo I.
Scopo di questo paragrafo e di giungere a una semplice rappresentazione
delliintegrale generale del sistema (52), mediante una formula del tipo X =
¢(t,c1,...,c,,) ove t E I e 1:1, ...,c,, sono costanti arbitrarie. Cio puo
essere fatto sfruttando la linearità. delllequazione, secondo le considerazioni
che adesso svilupperemo. _
Sia AU) la matrice (5.3), e si supponga che le sue componenti o,~_,~(t]
siano funzioni continue in un intervallo I. Si considerino i seguenti spazi
vettoriali.
C(I,lB."), lo spazio delle funzioni continue su I a valori in IB."
C1(I,R"), lo spazio delle funzioni di classe C1 in I a valori in lB.“ .

Lemma 5.2. Liopplicozione


(ar) T: c1(I,1n") -› C(I,1n")
X-2-8

definita da (T(X))(t) = X'(t) - A(t)X(t) e lineare. Di conseguenza


liintegrale generale del sistema omogeneo

X' = A(i)X
coincide con il nucleo kei-T della applicazione T (in particolare le solu-
zioni ƒormano uno spazio vettoriale Inoltre se X.;,(t) e una qualunque
soluzione del sistema
X' = A(t)X + B(t) ,

liintegrale generale di tale sistema è dato da X,;,(t) +ke1-T.

Dimostrazione. Si ha, per X, Y E C1(I,lR"),

(T(X + Yllffl = X'(1)+ Y'(f) _ A(f)(X(l) + Y(*)) = (T(X))(fl + (T(Y))(¢)


e se J. E IR

(T(flX))(i) = ÃX '(1) _ A(f)(ÂX(f)) = Ã(T(X))(fl -


Dunque T e lineare. In base a noti risultati di algebra lineare,

ks-T = {X(i) e C1(I,1n") =TX = o}


e un sottospazio vettoriale di C1(I,]R"). Ma la condizione TX = O equivale
alla condizione X'(t) = A(t)X(t) per t E I. Llultimo enunciato segue pure
da noti risultati di algebra lineare. I

Il Lemma 5.2 mostra come, per determinare l"'integrale generale del si-
stema (5.2), ci si possa ridurre a trovare
a llinte 5 rale generale del cosiddetto sistema omogeneo associato

X' = À(l)X ;

(b) una qualunque soluzione del sistema (5.2).


K-29

Llapplicazione lineare T nella (35.7) si chiama lloperatore differenziale


lineare associato alla matrice A(t)

Teorema 5.3. Sia T l 'operatore differenziale lineare associato alla matrice


A(t). Si ha
dimker T = n,

ossia liintegrale generale del sistema omogeneo X " = A(t)X e uno spazio
uettoriale di dimensione n.

Dimostrazione. Si fissi un punto ie I e si scelga una base {u1, ...,u,,} di


lit". Si costruiscono cosi n problemi di Cauchy

X' = .=1(i)X X' = Am):


(as) {X(í) = vi {X(í) = un

ciascuno dei quali ha soluzione unica definita su tutto I. Siano X1(t), ...,X,,(t)
le n. soluzioni cosi ottenute, e sia V il sottospazio di C1(I,IR") da esse
generato. Evidentemente V Q ker T. Dimostriamo che V = ker T.
Sia X (t) una qualunque soluzione del sistema X' = A(t)X. In base
alla Proposizione 5.1 essa e definita su tutto I, e in particolare in i. Sia
-XF: X(t) e sia
X _ c1u1 + + c,,u,,.

Allora le condizioni
X' = A(:)x
l X(í) = Y
sono soddisfatte sia dalla funzione X(t) che dalla funzione c1X1(t) + +
c,,X,,(t). Per llunicità. della soluzione, si ha

X(i) = C1X1(l) -|- -|- CnXn(l) .

Si tratta ora di dimostrare che dimV = n, e cioe che le n funzioni


X1, ...,X,., sono linearmente indipendenti. Se cosi non fosse, esisterebbero
coeflìcienti c1, ...,c,, non tutti nulli tali che c1X1 + + c,.,X,, = 0, il che vuol
dire
c1X1(t) + + c,,X,,(t) = O per ogni t E I.
_.- l 'FT-H

(ll) Il termine "operatore" viene abitualmente usato per indicare unflapplicazione che agisce tra
spazi vettoriali i cui elementi sono funzioni.
X+30

In particolare, ponendo t : t, e tenendo presente che X1, ,X,., risol-


vonoi sistemi (5.8), si avrebbe

c1u1 + + c,.,u,, = D

che è assurdo. I

Possiamo ora precisare l'espressione dell'integrale generale di un sistema


lineare omogeneo.

Corollario 5.4. Sia X' = A(t)X un sistema difi'erenziale lineare omogeneo,


con A(t) matrice nun a coefiicienti continui nell'interuallo I. Se
X1(t), ...,X,,(t) sono n soluzioni i cui valori in un dato punto lE I
siano linearmente indipendenti, allora Fintegrale generale del sistema e`
dato da
C1X1(5)+...+CnXn(t) . I

Corollario 5.5. Siano X1(t), ,X,,(t) n soluzioni del sistema X' : .d(t)X
come sopra. Se in un punto t E I i vettori X1(t), ...X,.,(f) sono
linearmente indipendenti, per ogni altro t G I sono indipendenti i
settori X,(t), ...,X,,(t).

Dimostrazione. Se in un punto tl 99 l, si ha, per certe costanti cl, ...,c,,,

C1X1(l1) 'l' + GfiXn(l1)= 0 .

allora il problema di Cauchy

{X' = AX
X(É1)=0

e risolto sia dalla funzione costante X(t) = O che da X(t) = c1X1(t) + +


c,-,X,.,(t). Per l'unicità. della soluzione si ha allora

›:1X1(t) + + ¢.,X,,(z) = 0

per ogni t, in particolare per t = i. Ma allora cl = = c,, = O, per ipotesi.


I
X-31

Un insieme di n soluzioni linearmente indipendenti X1(t), ...,X,,(t) del


sistema omogeneo si chiama un sistema fondamentale di soluzioni. Se

'P11(t) 'P1n(tl

(5-9) XIU) = E Xnffl = É .


Il 'Pn1(t) ipnnu)

si consideri la matrice
<P11(f) <›°1n(l)
(5.10) <r›(¢) = ................. ..
9=°..1(t) <.<=*†...(t)
detta matrice fondamentale del sistema. L'integrale generale

C1X1(l) + 'l' Cn.X,-,(1)

puo essere allora scritto nella forma

(5.11) ¢I>(t) c

C1
dove e e il vettore colonna e = ( E Si noti che il prodotto (5.11) à di
1'-`-'n
tipo matriciale, per cui c non puo essere scritto alla sinistra di <I›(t).
ll determinante della matrice ¢I›(t)

(5.12) Wu) = aac-(1)


viene detto il Wronslciano delle funzioni X1(t), , X,,(t). Esso ha la proprietà.
di essere diverso da zero per ogni t E I. Inoltre esso soddisfa l'equazione

W'(t) = (a,1(i)+ aim) + + a,,.,(t))W(i) _

Si consideri ora il sistema non omogeneo

(5.13) X' = A(t)X + B(t) ,

ove si assume chei coefficienti a,~_,-(t) e lu(t) di A(t) edi B(t) siano continui
in I. L'ultima affermazione del Lemma 5.2 pub essere parafrasata dicendo
che se XD(t) e X1(t) sono soluzioni della (5.13), allora la loro differenza e
una soluzione del sistema omogeneo associato

(5.14) X' = 1'l(l)X .

12 - BAGGIDTTI¬-RICCI ¬ Lezioni di analisi matematica II


X-32

Viceversa, nota che sia una qualunque soluzione XD(t) della (5.13), si possono
ottenere tutte le altre mediante la formula

X(t) = ü(t)c + X0(t) ,

ove ¢I›(t) le una matrice fondamentale del sistema (5.14) e c un vettore di


costanti arbitrarie.
ll problema della determinazione dell'integrale generale della (5.13) le
quindi ricondotto al calcolo di una almeno delle sue soluzioni. A questo scopo
serve in generale il cosiddetto metodo di Lagrange, o della uariazionc delle
costanti arbitraria. Esso consiste nel cercare una soluzione del tipo

X(t) = «fl-(t)c(t) ,
{t.`.*1(i)

dove c(t) = K E 'fe una funzione vettoriale incognita. Prima di imporre


cut/
()
la condizione che X (t) soddisfi la (5.13), osserviamo i due fatti seguenti.

(a) Vale l'identità

%(<I›(t)c(t)) = ¢I›'(t)c(t) + ¢I›(t)c'(t) .

' Infatti la i~esima componente di %(¢I›(t)c(t)) è

cl
E (roülf-'1(f) + + ro›(f)rfi(f)) =
= ~rl1(f)f=1 (1) + + rl1(f)¢fl(i)+ <.«u1(f)f-'-'i(f) + + rfn(t)¢1.(t)
che è uguale alla i-esima componente del secondo membro.

(b) Si ha d£t~<I›(t) = A(t}<ì›(t) per ogni t E I.


Infatti, per ogni vettore c di costanti e per ogni t E I si ha åf-fI>(t)c =
A(t)<I›(t)c, in quanto <I›(t)c le soluzione del sistema omogeneo.

Dunque, perche X (t) = ¢I›(t)c(t) soddisfi la (5.13), deve essere

¢I>'(t)c(t) + ¢I'(t)c'(t) = J-'1(t)¢I>(t)c(t) + B(t)

da cui, per la (b),


¢(t}c'(t) : B(t) _
_ X-33

Poichè <I›(t} ha determinante non nullo per ogni t E I, <ì›(t) e invertibile


per ogni t E I. Possiamo quindi scrivere

c'(t) = <I1›(t)"'B(t) .

Il secondo membro rappresenta una funzione vettoriale nota. La fun-


zione c(t) pub allora essere ricavata prendendo una primitiva di ciascuna
componente di <I›(t)"1B(t).
Si indichi con
ƒo(:)r1B(:)di
l'integrale indefinito della funzione <I›(t)"B(t).

Teorema 5.6. L'integralc generale del sistema X' = A(t)X + B(t) ci dato da

(5.15) ou) /-r›(¢)-*s(:)d.+,


doue *I›(t) e una matrice fondamentale del sistema X' = A(t)X. I

La dimostrazione e immediata, tenendo conto del Lemma 5.2 e dei calcoli


fatti.
In generale l'applicazione del metodo della variazione delle costanti ar-
bitrarie le piuttosto laboriosa. Si vedranno più avanti alcune formule risoluti ve
in casi particolari.

Esempio 5.7. Quanto visto in questo paragrafo vale anche nel caso n = 1.
ll sistema si riduce alllequazione

(5.16) z' = a(t)z + t›(t)

con a(t),l›(t) continue in I.


'L'equazione omogenea associata

(5.17) 5' = 5(:)5


pub essere risolta per separazione di variabili. Sia a(t) una primitiva di a(t).
Le soluzioni della (5.17) sono le funzioni

z(t) = c e"'(')
X-34

che formano uno spazio vettoriale di dimensione uno. La “matrice” fondamen-


tale e <1›(t) = e"°“"Ã'l, e l'integra.le generale della (5.16) e, in base al Teorema
5.5,
(5.15) arm ƒ 5-“f'>5(¢) di _

Tutto quanto detto in questo paragrafo continua a valere se le funzioni


a,-_,-(t),i_'›,(t) e le funzioni incognite z,(t) si intendono a. valori complessi. In
questo caso le nozioni di indipendenza lineare, dimensione ecc. vanno riferite
al campo complesso.
Torniamo adesso al problema di Cauchy (5.5). Una volta determinato
llintegrale generale nella forma (5.15), conviene scriverlo come

(5.19) <r›(:) (5+ I; 5-1(5)s(5)¢u]


avendo cioe scelto la primitiva di ¢I›'1(t)B(t) che si annulla in t = I, e quindi
evidenziato il vettore c delle costanti arbitrarie. Si noti che la (5.19) si riduce
alla (5.11) quando il problema e omogeneo. La soluzione particolare per cui
X (i) = X si otterrà risolvendo rispetto all'incognita 1: il sistema algebrica

(5.20) -5-(t).= = Y _
Si faccia attenzione che, se nella (5.19) si sceglie un'altra primitiva 1I*(t)
di <I›'1(t) B(t) allora nella (5.20) viene a comparire il termine c+ '~li'(t) al
posto di c.
Il sistema (5.20) è risolubile, in quanto ¢ì›(t) è invertibile per ogni t.

Per concludere, la risoluzione del problema (5.6) è in ultima analisi


ricondotta alla determinazione di una matrice fondamentale del sistema omo-
geneo associato. Nell'ultimo capitolo vedremo come si pub determinare una
tale matrice nel caso che gli elementi della matrice A(t) siano costanti.

6. Sistemi autonomi e proprietà qualitative delle soluzioni.

Introduciamo in questo paragrafo alcune nozioni di base dell'analisi qua-


litativa dei sistemi dinamici ,- che costituisce una parte di grande interesse della
X-35

Teoria delle equazioni differenziali, soprattutto dal punto di vista delle appli-
cazioni.
Ci limiteremo ai cosiddetti sistemi autonomi. Essi sono sistemi della
forma

(5.1) X' = F(X)


in cui la funzione F non dipende da t.
Sistemi autonomi si incontrano tipicamente nella meccanica classica,
.n.|mmn. _m1-ru-l
e in tutti i modelli di fenomeni in cui le condizioni fisiche che determinano
1
E
l'evoluzione non variano col tempo. Uapplicazione dei principi della fisica
porta in generale a scrivere sistemi di equazioni di ordine superiore che però
imp.-1.n u
possono essere sempre ridotti alla forma (6.1) grazie alla Proposizione 1.11.
Una importante proprietà dei sistemi autonomi le la seguente.

Proposizione 6.1. Sia (p(t) una soluzione del sistema (5.1). Per ogni
T E IR, la funzione I/›(t) : p(t + T) è un'altra soluzione.
l
Dimostrazione. Si tratta di una semplice verifica:

1l›'(f)= sf-='(i +T) = F(<P(t +T)) = F('¢'(t)) -

Una prima conseguenza della Proposizione 6.1 la che un problema di


Cauchy
X' = F(X)
{ = Xp

pub essere ricondotto a '

62 X':F(X)

(`) X(o.)=X,,.
Nota infatti la soluzione (c(t) di ((13.2), la soluzione del problema origi--
nale e ¢(t) = go(t + tu).
Una conseguenza di ciò è espressa nel seguente corollario.

Corollario 6.2. Supponiamo che F in (6.1) soddisfi le ipotesi del Teorema


di esistenza e unicità. Siano 901 e (og due soluzioni ed esistano due
numeri t1,t2 tali che 1,1-.›1(t1)= <,52(t2). Allora <,o1(t) = <,52(t -- t, + tg).
X-36

Dimostrazione. Per la Proposizione 6.1, (b(t) = <,52(t-t1 +122) la una soluzione


e, per ipotesi, 1,l›(t1) = <):›2(t2) = ;p2(t1). Per il Teorema di unicità, qb e «pl
devono quindi coincidere. I

Introduciamo ora un concetto importante nello studio dei sistemi auto-


nomi. Una soluzione (c(t) pub essere interpretata come una curva in IR".
Bisogna non confondere il grafico dell'applicazione <,o(t) (che e un sottoin-
sieme di IR""") dall'immagine (che è il sostegno della curva in ]R"). Con
riferimento alla (6.1), il grafico di p si chiama la curva integrale, mentre
l'immagine si chiama orbita o traiettoria. Geometricamente, l'orbita non è
altro che la proiezione della curva integrale in IR", effettuata parallelamente
all'asse t.
Lo spazio IR", di coordinate zl, ._.,z,.,, viene detto lo spazio delle
fasi. Se per esempio il sistema (6.1) e originato da un sistema autonomo del
secondo ordine
X" : G(X,X'),
come nei problemi della meccanica classica, lo spazio delle fasi è lo spazio in
cui vengono rappresentate sia le posizioni che le velocità.
Si supponga che la funzione F in (6.1) sia Lipschitziana in un aperto
il C IR", e siano I`1 e F2 due traiettorie in ft. Allora F1 e F2 o sono
disgiunto, o coincidono. Infatti, se hanno un punto in comune, esse sono i
sostegni di due curve integrali lp1(t) e <p2(t) tali che per due valori ti e tg
risulti <,o1(t1) = f,p;,›(t2). Segue allora dal Corollario 6.2 che F1 = P1.. Inoltre
ogni punto di Q è contenuto in una traiettoria¬ a causa dell'esistenza delle
soluzioni dei problemi di Cauchy.
Dunque Q e l'unione delle traiettorie del sistema (6.1), e due traiettorie
distinte sono disgiunte.
Vi sono tre tipi di traiettorie.
a) Punti d 'equilil›rio. Essi corrispondono a soluzioni costanti. Una costante
<,o(t) E Xu è soluzione se e solo se F(XD) = 0, come si verificia facilmente.
La ricerca dei punti d'equilibrio equivale dunque alla ricerca degli zeri di
F.
b) Cicli. Si ha un ciclo in corrispondenza di una soluzione periodica, cioe
quando esiste T ::¬› O tale che

«,5(t + T) : q5(t) per ogni t .

Nella terminologia delle curve, un ciclo corrisponde a una curva chiusa.


X~3'i'

l* c) Traiettorie aperte. Sono cosi dette tutte le traiettorie che non sono nb
cicli nb punti d'equilibrio. Le traiettorie di questa famiglia presentano una
certa varietà di comportamento. Possono per esempio "tendere" verso
un punto d'equilibrio oppure possono "tendere" verso l'infinito. Possono
anche "avvolgersi" intorno a un ciclo, internamente o esternamente, e sono
anche possibili, in dimensione maggiore di 2, comportamenti molto poco
intuitivi.

La disposizione delle traiettorie nello spazio delle fasi dà luogo a quella


che si chiama configurazione del sistema.
Terminiamo la nostra rassegna di concetti importanti nella teoria dei
sistemi autonomi col concetto di stabilità.
Sia X.-_-, un punto d'equilibrio di (6.1). Si dice che X5 b stabile se
per ogni e .Tr 0 esiste 15 .“:› 0 tale che per ogni soluzione go di (6.1) per cui
||<,o(U) - X5|| <1'. 15 si abbia

]|<,o(t) - XUII si E per ogni t 1'."=› 0 .

ll concetto di stabilità esprime quindi l'idea che una "piccola" pertur-


bazione dello stato iniziale (<,5›(0) invece di Xu) non comporta una grave
alterazione dell'equilibrio del sistema (si ricordino in proposito le considera-
zioni che seguono il Teorema 2.7).
Pub tuttavia accadere che, pur non allontanandosi troppo dallo stato
d'equilibrio, il sistema non tenda a riguadagnare la posizione d'equilibrio
stessa. Diremo che un punto d'equilibrio XD b asintoticamente stabile quando,
oltre a essere stabile, gode anche della seguente proprietà:

esiste n 1> 0 tale che


lim go(t) = X0
t-*+oo

per ogni soluzione 1,5 per cui ||<,1:›(0) - Xcll si 1;.


Le posizioni d'equilibrio che non sono stabili si dicono instabili. _
Qualunque sistema che debba essere utilizzato tecnologicamente deve
essere analizzato dal punto di vista della stabilità. Un sistema instabile, che
pub produrre "forti" alterazioni in seguito a "piccole" perturbazioni, non dà
evidentemente nessuna garanzia di affidabilità.
fm'-'

Capitolo XI

EQUAZIONI E SISTEMI LINEARI


A COEFFICIENTI COSTANTI

Come abbiamo visto nel capitolo precedente, un sistema lineare si de-


finisce assegnando una matrice A e un vettore B, i cui elementi possono
variare col tempo. In questo capitolo ci concentreremo in particolare su quei
sistemi per cui gli elementi della matrice A sono indipendenti da t. Tali
sistemi si chiamano a coefficienti costanti anche se, in generale, si continua
a permettere che i coefficienti di B siano funzioni del tempo. Questa im-
postazione b motivata da varie applicazioni fisiche. Per esempio, nella teoria
dei circuiti elettrici gli elementi di A vengono identificati in base alle carat-
teristiche del circuito e sono quindi invarianti nel tempo, mentre quelli di B
descrivono le forze esterne applicate al circuito e sono in generale variabili.
Inizieremo il nostro studio dai sistemi omogenei, mostrando come la
matrice fondamentale possa essere effettivamente calcolata, a partire dalle
caratteristiche della matrice dei coefficienti, con metodi di Algebra lineare.
Tratteremo prima il caso in cui la matrice b diagonalizzabile, poi il caso gene-
rale. Passeremo poi a studiare il caso non omogeneo: vedremo che, in alcuni
casi speciali, si pub evitare di ricorrere al metodo della variazione delle co-
stanti. Concluderemo con le applicazioni allo studio delle equazioni lineari di
ordine n.
.x-I'
1-

XI-2

1. La matrice esponenziale.

Sia dato il sistema lineare omogeneo a coeflicienti costanti

( 1.1) X' = AX
dove A b una matrice reale n 1: n costante. In base alla Proposizione 5.1
del Capitolo X, le soluzioni del sistema ( 1.1) sono definite su tutto IR.
Se n = 1, il sistema (1.1) si riduce all'equazione

z' = az

le cui soluzioni sono le funzioni

(L2) :c(t) -_
_ ce" I _

Si vedrà che liintegrale generale della (1.1) pub essere scritto in una
forma analoga alla (1_2). Per far cib occorre introdurre la nozione di matrice
esponenziale.
Si consideri lo spazio vettoriale lR."*" costituito dalle matrici n zz n a
coefficienti reali. immediato verificare che se si pone

II-**1II= Z flã .
i,_i=1

1R"'" b uno spazio vettoriale normato. In effetti IR"*" pub essere considerato
come lR"l, in cui gli elementi vengono scritti sotto forma di matrice.
Oltre alle operazioni di somma e prodotto per scalari, tipiche degli spazi
vettoriali, su lR."*" b definita un'altra operazione, il prodotto riga per colonna
di due matrici.

Lemma 1.1. Siano A,B E IR"'". Vale l'identità

l|«*'1B|| fš llfillll-BI! -

Dimostrazione. Se C = AB, allora

Cig = É flggbgj _
.l:=1
KI-3

51,:
_l Seindichiamo con A, la riga (a,-1, ...,a,-,,) econ B-' la colonna ( E ),
I

1
Sl llã. Cri = fl; -Bi.
Applicando la disuguaglianza di Cauchy-Schwartz ai vettori A, e B-'
segue che
lfsƒl S llfiill ||B'|| -
Si ha quindi
_,. m_ _-. mn._,._

Il fl _
1.

i
110112 = Z «5 5' Z 115.-112115111* =
i,_f:1 |',j:1

l = (;11f1.111“) (É11Bf112) =
'11
I

=|lf'-1|l2||Bll2 -
¬_-uu-1 -un.-r-u-¢-

La conclusione del Lemma 1.1 si estende facilmente al prodotto di più


matrici: se A1,A5,...,A;, E IR"'", allora

11f11«-12---111.11511A.1111.511††»115t11 -
Lemma 1.2. Sia A E IR"'". La serie
Dlü
1 , 1 1
(1.3) :gn =I+A+šA2+äA"+...
52:0 I I

e convergente.

Dimostrazione. Dimostriamo prima che la serie numerica

1 15
:Mi HA

converge. Per il Lemma 1.1

| H1»«-1 , =fi115-A~.~-1115511511
1 1 ,
-
XI-4
UG

Ma la serie numerica :å||A|[" converge ed ha per somma el|*"|l.


1¢=11 '
Basta allora applicare il criterio del confronto.
Indichiamo adesso con (A"),,_,- l'ele1nento di posto (i, j) della matrice
A". Qualunque siano i,j =1, ...,n, poichè

1<«1").›_.›15 `/Z1»r›5 =115*11 _


1,]

per il criterio delle confronto la serie Z (A"),_, converge. In altre parole,


l:=ll1
la serie numerica costituita dal generico elemento di posto (i, j) nella (1_3)
converge. Il lemma segue per quanto visto nel § 6 del Capitolo VII. 1

Definizione 1.3. Sia A E lR"'"_ Si chiama matrice esponenziale di A la


matrice
e“"= -A".
:M2 E
1-I

Teorema 1.4. L'integrale generale del sistema (1.1) e dato da


X(t) = e""c

dose c e un generico vettore costante. In particolare 'ì›(t) = e'" e una


matrice fondamentale del sistema (1.1) e, fissato una qualunque base
{u_11, ...,1.o,.,} di IR", le n funzioni

X5 = Elñwg

(i = 1, ...,n) formano un sistema fondamentale di soluzioni.

Dimostrazione. Sia X (t) =e""c, con ce IR". Allora


d
X'(i) = (ã5'^) 5_
Per calcolare la derivata di e'*", consideriamo i termini di posto i, j
nella serie (l_3), che indicheremo ancora con (A" ),-,-. Indicato inoltre con b,_,= (t)
il termine di posto i,j in e'*"', si ha

5,-,(1) = i É, (.1)§f,:'= _
l1:=D
XI-5

Quest 'ultima b una serie di potenze che converge per ogni t E IR. Avendo
raggio di convergenza infinito pub essere derivata termine a termine per ogni
t. Dunque
°° 1
1›'--<1) = Z
H 1i:=1
--- 15'»-1'-1 =
J

M 1
=:F(A r+1 ),-,I 1; _
1:: D l

Pertanto

dt _
:M3
-_
E _
1-I

Di conseguenza
X'(t) = Ae'"c = AX(t) _

Dialtra parte le n soluzioni X,(t) = e'-fw, sono linearmente indipen-


denti, in quanto X,(ü) = 111,. Poichè lo spazio delle soluzioni ha dimensione
n, la dimostrazione b conclusa. l

ll problema della risoluzione del sistema (1.1) b quindi ricondotto al


calcolo della matrice esponenziale e"', di cui ci occuperemo nei paragrafi
seguenti.

2. Equivalenza lineare.

Il calcolo di una matrice esponenziale non b in generale immediato, ma


le procedure possono risultare semplificate se si sceglie opportunamente il
sistema di coordinate.
Si ricordi che due matrici quadrate A e B si dicono simili se esiste una
matrice non singolare P tale che B = P'1AP. Una matrice non singolare
P rappresenta d'altra parte un cambiamento di coordinate in IR".
Dato un sistema di coordinate X in IR", e un sistema lineare omogeneo

X ' = AX

riferito a queste coordinate, posto X = PY si ha

1"= P*'X' = P-'AX : P-'AP1f.


Queste considerazioni motivano la seguente definizione.
XI-5

Definizione 2.1. Siano dati due sistemi lineari omogenei a coefficienti co-
stanti, riferiti a due diversi sistemi di coordinate di IB."

(51.1) X'=.1X 5 1/'=s1'.


I due sistemi si dicono linearmente equivalenti se le matrici A e B
sono simili. I

Sistemi linearmente equivalenti possono dunque essere riguardati come


"lo stesso sistema" visto in due sistemi di riferimento diversi.

Quella introdotta nella Definizione 2.1 b effettivamente una relazione di


equivalenza, come e facile verificare. La sua utilità b dovuta al risultato che
segue.

Proposizione 2.2. Siano dati i due sistemi (2_1), con B = P"'AF'. Se X(t)
ci una soluzione del primo sistema, allora Y(t) = P""X(t) e soluzione
del secondo. Viceversa, se Y(t) e soluzione del secondo sistema, allora
X(t) = PY(t) e soluzione del primo.

Dimostrazione. Sia X(t) soluzione del sistema X' = AX.


Allora

1f'(1'.- = P-'X'(iƒ1= P-1.-1X(:) = (P-1.'-1P) P-'X(t) = BP*'X(i) = .s1f(l)


e analogamente per il viceversa. I

Corollario 2.3. Se B = P"'AP, allom


61.5 __: P-IEIAP

per ogni t E IR. In altri termini, se due matrici sono simili anche i loro
esponenziali lo sono, mediante lo stesso cambiamento di base.

Dimostrazione. Sia XD E IR." e sia X(t) = e'-"XD la soluzione del sistema


X' = AX tale che X(ü) : X1). Posto YU = P'1X(;,, si considerino le funzioni

Y, (11) a s'B1'., , Y,(›1) = P-'5'^X.;, _


Esse sono entrambe soluzioni del sistema Y' = B1” (Y, lo b per il
Teorema 1.4 e 1/1. per la Proposizione 2.2) e inoltre 1/,(6) = l"2(i)) = 11;.. Per
XI-T

l'unicità delle soluzioni dei problemi di Cauchy, b Y1(t) = Y2(t) per ogni t,
cioè
e'BP"Xg = P"'e'"X.;, _

Per Parbitrarietà di X0, 5'" P'1 = P"1s"", da cui segue la tesi. I

Una dimostrazione alternativa del Corollario 2.3 consiste nell'osservare


che per ogni n

s"=B~s- -B
= (P-'.›1P)(P-'f1P)__.(P-'.f1P)= P-'.«1"P
e nell'utilizzare la serie esponenziale. `

Il Corollario 2.3 suggerisce una possibile strategia per il calcolo della


matrice e"“': cercare se, tra le matrici simili ad A, ne esiste una di forma
particolarmente semplice, la cui matrice esponenziale sia calcolabile in modo
elementare. Cominciamo ad applicare questa strategia nel caso in cui la ma-
trice A risulti diagonalizzabile in campo reale.

3. Caso di una matrice diagonalizzabile in campo reale

Dire che A b diagonalizzabile in campo reale significa che esiste una


matrice reale non singolare P tale che
1, o 1:1 11
(M, P_,AP= o 1, 0 11 :B
| | | | 1 1 I p - - I I u i i I l I I 1-

0 ...... ..o›1,,
dove A1, ...,)«,, sono numeri reali non necessariamente distinti. Se B ha la
forma (3.1), il calcolo della matrice esponenziale b immediato. Si ha infatti:
k W ,_ 11'; 0 0 0
"'"'
E¢5=í:%B;,=Z% 0 À21|: 0 0
i - ç ç I I - u I i i I I i i l + ! I I II

hu-
i U lt _ 0
2- 0 0
I I I I I F I I

(352) 5"" 0 O
'íI_
1-
0 eh' 0

0 _ _ _ . . _ _ . . __ e""*'
XI-3

Per risalire alla matrice e"", e quindi all'integrale generale del sistema
dato, si pub allora usare il Corollario 2.3, a condizione di conoscere la matrice
P che determina il cambiamento di coordinate. Vediamo quindi come si pub
ragionare per identificare una tale matrice P.
È noto dall'Algebra lineare che una matrice A b diagonalizzabile se e
solo se esiste un sistema completo di autovettori. Inoltre, in tal caso, i numeri
A1, , 21,, che compaiono nella forma diagonale (3.1) sono gli autovalori di A,
ciascuno ripetuto p,- volte, se 1.1, è la sua molteplicità.
Sia

~-13)
1 0

la base canonica di IR". Indichiamo con v,- = Ps, la colonna i-esima di P.


Scrivendo la (3.1) nella forma AP = PB, si ha, per i= 1, ,n,

Ã1
Jill; = APE; = P ( ' ) E; = Potrei) = flirt); .

Ãs
Le colonne di P non sono dunque altro che gli autovettori di A relativi
(nell'ordine) agli autovalori A1, ___,A,,_ ll calcolo degli autovettori di A (e
quindi della matrice P) si effettua, come noto, risolvendo opportuni sistemi
algebrici_ Una volta determinata la matrice P, possiamo, come abbiamo già
osservato, applicare il Corollario 2.3. Si ha dunque

el" = Pe'BP_1 _

L'integrale generale del sistema pub cosi essere scritto (si ricordi il Teo-
rema 1.4) come _
X(t) = emo = Pe'EP_'c = Pelflk

avendo posto 1- = P"c. Si noti che, essendo P invertibile, I: b un vettore


di costanti arbitrario al pari di e. Possiamo proseguire osservando che
E211 È1 k1E'"1l

e"“' kn k,-,e"“'

Poichè le colonne di P sono gli autovettori di A relativi agli autovalori


A1, ___,J1,-,, ne1l'ordine, si ha infine

(3.23) X(t) = Pe'Bk = k1e""'v1 + + k,,e"“'v,,


XI-9

Segue in particolare dalla (3.3) che le funzioni X,-(t) = e"""v;


(I = 1, , n) costituiscono un sistema fondamentale di soluzioni.
La (3.3) mostra inoltre che, nella pratica, non c'b bisogno di effettuare
esplicitamente il cambiamento di coordinate per scrivere Pintegrale generale.
L'informazione essenziale consiste nella conoscenza delgli autovalori e dei re-
lativi autovettori

Osservazione. Nel caso che stiamo trattando, e cioè in cui esiste un sistema
completo di autovettori, la (3.3) poteva essere determinata in modo diretto
osservando che se A b un autovalore di A e v un suo autovettore, allora la
funzione X (1) = e"“'v b una soluzione del sistema. Infatti si verifica facilmente
che
X'(t) = }1e"'v = e"'Av = A(e'“'v) = AX(t)

Il ricorso ad un sistema di coordinate rispetto al quale la matrice A


assume una forma particolarmente semplice delinea tuttavia un approccio al
problema che ci permetterà di affrontare anche il caso più generale.
Vedremo infatti nei prossimi due paragrafi come la conoscenza della
struttura algebrica di A b sufficiente per il calcolo della matrice esponenziale
anche quando A non 'fe diagonalizzabile in campo reale. Premettiamo che
possono esserci due ragioni per cui A non b diagonalizzabile in campo reale:
1) la presenza di autovalori complessi; 2) un numero di autovettori linearmente
indipendenti insufficiente a costruire una base di IR". I

Concludiamo questo paragrafo con una breve digressione che propone una
diversa interpretazione del procedimento descritto in questo paragrafo. Se
A la simile ad una matrice diagonale B = P"1AP, il cambiamento di
coordinate indotto da P dà al nostro sistema una forma particolarmente
semplice:

Y! tti = «lisi
(5.5) = BY cioè . . . . . _ . . __
.illa = Ilinlfn

caratterizzata dal fatto che ciascuna equazione b indipendente da tutte le


altre (si dice in tal caso che le equazioni del sistema sono disaccoppiate) Il
sistema (3_4) b risolubile in modo elementare. Il suo integrale generale si
presenterà nella forma

r1(*)= 1115"'.-...11..(f)= k..fi""'


XI-IO

dove la1, __.,k,., sono costanti arbitrarie. Tornando alla forma vettoriale, si
ritrova quanto già noto e cioè che

e"“" 51
Y(1)= )(;)=s“""'k.
e""' l:,,

Piii precisamente, se si cerca quella soluzione particolare tale che X (ll) = c,


basterà risolvere il sistema (23.4) con la condizione Y(O) = le = P"1c. Si
avrà cosi, tornando alla coordinate originali,

x(1) = P5"'1.- = P5'BP-'Pi = 5""5 _

4. Caso di una matrice A diagonalizzabile in campo com-


plesso.

Osserviamo preliminarmente che ogni matrice reale A pub essere sem-


pre associata ad una particolare applicazione lineare di til" in sè. In questo
contesto più ampio gli autovettori di A saranno, in generale, elementi di III".
Analogamente, possiamo interpretare (1.1) come un sistema di equazioni in
III". Possiamo cioè porci il problema di determinare tutte le funzioni da IR
in tl`J" che lo risolvono. Naturalmente, si troverà che llintegrale generale in
campo complesso è ancora rappresentabile come (*)

(4.1) z(1) = 5'-'11


dove perb adesso c sarà un vettore di n costanti arbitrarie scelte in (B.
Poichè (4.1) rappresenta l'integrale generale della ( 1.1), essa contiene anche
le soluzioni reali, alle quali siamo interessati. Queste ultime verranno fornite
in seguito ad opportune scelte delle costanti.
Passiamo senz'altro ad illustrare il procedimento, osservando in primo
luogo che le considerazioni svolte nel paragrafo precedente continuano a valere
in ambito complesso. In particolare, siano A1, __.,}1,, E113 gli autovalori di A e
siano u›1, ___,-w., E113" i corrispondenti autovettori. La (4.1) ammette dunque
una rappresentazione analoga alla (3.3), e cioè

z(1) = 5,¢^='=1›1 + + 1.5^~'st. .


.*"' "_ _ .L.. m I

(I) Conveniamo di usare la lettera Z' anzichè la X quando ci si riferisoe all'integrale generale
nei campo complmso.
XI-11

Ricordiamo ora che gli autovalori A1, , ,\,, sono le radici dell'equazione
det(A - II) = 0, che è un'equa_zione algebrica a coeflicienti reali. Ne segue
«I
che, se À. 6 ll? è una radice di molteplicità 11, anche I è una radice con la
stessa molteplicità 11. Inoltre, se É,:,g5,5,¬,,_

11,1 = I F'

( Ifl
21 ) '-4111'àqilfl \\
0151155
è un autovettore relativo a A, e Z(t) = e""u› è la corrispondente soluzione
I del sistema,
51

1
ati.)
risulta pure un autovettore di A relativo a li. Infatti, essendo A una matrice
reale,
Aii1'=Aw=.\u1=,\fi_

'I
Dunque anche la funzione coniugata di Z (t)

Ea) = si' ai
I1 è soluzione del sistema. Di conseguenza le funzioni a valori in IR"

X(1) _ 2 (z(.1) + z(1)) _ na .z(i)


il i 1|.-_

1f(1) = (z(1)
- È(1)) =1mz(1)
›1
sono soluzioni del sistema X" = AX. Per esplicitare X (t) e Y(t), si ponga

21 31 tti
il
sl: E +=* z =w'*'+fw"'
-I-in Ii" yu

con 1.1.›'1),1v(") 6 IR". Allora, posto A = or + iß,


-1'
X(t) = Re (e""(cos ,dt + isinßt)(v.1("' +iu1("))) =
= Re (e"" cos ßt wu) - e"" sin ßt u1(") + ie"" sin 19tu_-'ll + ie"" cos ,dt ww) =
: e"' cosßt tum - e"' sin ßt wa'
I Y(t) = e"' sin ßt wu) + e"' cosßt u1("' _
XI-12 P

Se, come stiamo supponendo, A ha n autovettori complessi linear-


mente indipendenti, si ha quanto segue.

Teorema 4.1. Sia A E lR"'" diagonalizzabile su ll). Siano {1s1, ___,u11,


E1, ___,m1} autovettori indipendenti di autovalori non reali J11, .__,J1,-,
X1, ,I1, con À, = a_,+i)8,1, 111,- = wi" + iwš,-2) e siano {v11+1, ,v,,}
autovettori, pure indipendenti, di autovalori reali )111_,.1, __.,)1,,, con
vg,-+1, __.v,., E IR". Allora le n funzioni a valori in IR"

X,-(t) = e"-"cos)lii_1tu1_$-1) - e""'sin ßjt wš-")} _


J = l, .._,l
I":,(t) = e"""sin,li_.1tu1(-ll
_1 + e"'-"' cos ßjt ui(-2)
J
X_.1(t):e"-"v_, j=2l+l,___,n

formano un sistema fondamentale di soluzioni del sistema X' = AX.

Dimostrazione. Per quanto appena visto, le X_,- e YZ, sono soluzioni. Si


calcolino le X_,- e le If, per t: 0. Per 1 53' 51, si ha

Xi 10) = wi-"_ 1511) = wr'


e,per 2l+15j5n, si ha
Xj(O)=Uj .

Si tratta di vedere che {111i", ...,-isf", 1112"), ...,-11_=i"', v11+1, ,s,_,} è una
base di IR". Ma cib dipende dal fatto che 111, e E, sono combinazioni lineari
. 1 2 _ _ _ _
complesse di wi) e wi) e che per ipotesi {1s1, ...,11.›1,1.1_›1,...,1s1,v1_›1_1.1,...,v,,}
è una base di ID". Ne segue in particolare che ogni vettore di IR" è loro
combinazione lineare. I

Esempio 4.2. Si consideri la matrice

1 -1 1
.«1= 0 2 0
-2 1 -1
e il sistema differenziale X' : AX. L'equazione caratteristica di A è

1-1 -1 1
551( 11 2-A 0 =(1-1)(:.›-,\)(-1-1)+z(2-1):
-2 1 -1-A
=(2-_1)(›.'+1)=0
_ X1-13
e gli autovalori di A sone i, -11,2. Si cercano allora. gli eutevetteri di
a.u1;uva1ure 1' e 2 (neu è necessarie cercare quelle di autevalere -i per
quante dette supra). Si ottiene così

1
w= ( 0 ) autovettore di autovalere i
-l+í
2
1: = (-5) autovetture di autevalere 2 .
-3

Un sistema. fondamentale di soluzioni è dunque costituite da.

X1(t) =ec›.-st( )-sint (U)


-1 1

Y1(t)=sint( +cust U
G-||›-I›-IL-`:'_l I-I
1:3Z
'-. ,_____/' '-. _ _ _ _,.-f

hi-1
X3(:) = E2* -5 . I
-3

5. Case in cui A è non diagonalizzabile.

Una, matrice B (reale 0 complessa) si di-ce in forme. canonica di Jordan.


se 31': nella. ferma.

C1 O 0
0 C2 0
(5-1) B= .I

I-
. .
I

1-

0 . . . . . . . . .. Cm

düve C1, ,Cm sono sotto-matrici quadrate della. forma

Ai 1 o o
O A; 1 0
(52) ci = . . . . . . . . . . . . . . . . . . _
O . . . . . . ._ À; 1
0 . . . . . . .. O À;
XI-14

I C; si dicono anche blocchi di Jordan. Se C; e CJ- sono blocchi


distinti, è permesso che A; = Ai. Non le escluso che la dimensione di qualche
blocco si riduca. a 1. La matrice B è diagonale se e solo se tutti i blocchi
hanno dimensione 1 noto dall'Algebra lineare che:

Teorema 5.1. Per ogni motrice qnodroto A esiste nno motrice B in ƒormo
cononico di Jordan simile od A. I

I] Teorema 5.1 afferma che ogni matrice A pub essere scritta nella
forma canonica di Jordan B per mezzo di un cambiamento di coordinate
lineare. Data una matrice A, e indicata con B la sua forma canonica di
Jordan, si riconoscono le seguenti proprietà..
a) I termini A; che compaiono sulla diagonale principale di ogni blocco C;
sono autovalori di A.
b) Ad ogni blocco C; corrisponde un unico autovettore di A relativo al-
llautovalore A; (a meno, ovviamente, di multipli scalari). Autovettori
corrispondenti a blocchi diversi sono linearmente indipendenti. Di conse-
guenza, il nu