SELECCIÓN DE ROBOTS INDUSTRIALES

Arquitectura de robots industriales

La arquitectura de los robots industriales se basa en el hecho de las multitareas que
se les asigna, cada diseño corresponde al usuario y al uso que se le debe de dar o
la practica a emplear, debido a que existen muchas ramas en las que se emplea y
en otros el costo que se emplea al comprarlos se usa el termino metamorfismo. El
concepto de metamorfismo se ha introducido para incrementar la flexibilidad
funcional de un robot a través del cambio de su configuración por el propio robot. Al
usar esta palabra decimos que el robot es capaz de modificar su estructura o forma
para realizar una tarea específica, la cual puede ser cambio de herramienta o de
efector terminal, hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos
de sus elementos o subsistemas estructurales.
Su clasificación es la siguiente:
a) Poliarticulados
b) Móviles
c) Androides
d) Zoomórficos
e) Híbridos

Robots poliarticulados: Básicamente se trata de brazos de robot sedentarios,

configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujeción,
herramientas, elementos de soldadura...) en un determinado espacio de trabajo,
según uno o más sistemas de coordenadas.
Los robots poliarticulados constan habitualmente de un manipulador, una
herramienta terminal, diversos elementos motrices, sensores y un controlador.
Manipulador: Se compone de un elemento de fijación a la estructura del robot, un
cuerpo propio y dos zonas articuladas, llamadas brazo y antebrazo. Los cuatro
componentes se hallan ensamblados entre sí mediante unas articulaciones que
permiten la realización de movimientos de traslación y rotación. Actúa como una
especie de brazo mecánico en cuyo extremo hay un elemento (herramienta
terminal) para asir objetos o realizar una determinada tarea.
Herramienta terminal: Es el útil que se inserta en el extremo del manipulador. Dada
la diversidad de tareas que un robot puede llevar a cabo, existe una gran variedad
de estos elementos, los cuales deben tener como principales características la
funcionalidad precisa para realizar el trabajo que se les encomiende y la solidez
necesaria para garantizar su eficacia y su durabilidad.
Elementos motrices: También llamados actuadores, originan los movimientos de
los diversos órganos, directamente o bien a través de diferentes sistemas de
transmisión, como correas, engranajes, cadenas, etc. Pueden ser hidráulicos si el
agente transmisor es un líquido; neumáticos, cuando el elemento actuante es aire
comprimido, o eléctricos, si son accionados por una corriente eléctrica. Estos
últimos son los de mayor precisión y más exacta regulación. Debido a esto, puede
tener su propia clasificación.
Neumáticos: Emplean aire comprimido como fuente de energía y son adecuados
en el control de movimientos rápidos, pero su precisión es limitada.
Hidráulicos: Los actuadores hidráulicos son recomendables en los manipuladores
que tiene una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad.
Eléctricos: Los motores eléctricos son los más utilizados, gracias a su precisión y
la facilidad de control.
Controlador: Es el conjunto de elementos, circuitos, etc., que permiten el gobierno
de los elementos anteriormente descritos. Dentro de él se distingue un controlador
de posición, que analiza y determina en cada instante la posición de la herramienta
terminal o bien la considera a lo largo de toda una trayectoria; un controlador
cinemático, que examina la velocidad; un controlador dinámico, que considera los
parámetros ligados a los elementos motrices del sistema, y un controlador de
adaptación, que establece el modo de funcionamiento del manipulador cuando
cambia la posición de éste y, en consecuencia, su función.
Puede funcionar en lazo abierto o cerrado. En el primer caso, típico de los motores
PAP (paso a paso), no se estudia si la señal productora del movimiento, una vez
emitida, ha sido efectiva o ha causado errores. Es un sistema de poca fiabilidad en
procesos de cierta importancia, por lo que lo más frecuente es el empleo de los de
lazo cerrado, en los que hay una realimentación que, a través de un transductor,
compara la posición lograda con otra predeterminada o de consigna, permitiendo
así la subsanación de inexactitudes.

Sensores: Son los elementos de información que tiene el robot. Su misión es captar
las características externas al aparato y comunicárselas al controlador del mismo,
el cual, en función de ellas, adoptará las decisiones adecuadas. Éstas, en general,
se producen a través de un programa informático que, tras la captación de datos,
elabora decisiones; en la actualidad, están en desarrollo los robots auto
programables, que utilizan la información exterior como fuente de aprendizaje
mediante la aplicación de la llamada inteligencia artificial.
Robots móviles: Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados
en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen
su camino por telemando o guiándose por la información recibida de su entorno a
través de sus sensores. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto
a otro de una cadena de fabricación. Guiados mediante pistas materializadas a
través de la radiación electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a
través de bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear
obstáculos y están dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
Muchos de estos estos han sido usados para navegar sobre la luna o marte. Según
el área de trabajo el entorno del robot puede ser interior o exterior. Es interior cuando
el área de trabajo está claramente definida por paredes y cielorrasos. Además, la
iluminación es principalmente artificial. Por el contrario, es exterior cuando el área
de trabajo no está claramente delimitada y el tipo de iluminación es principalmente
natural. Ejemplos clásicos de entornos interiores y exteriores son los grandes
edificios públicos y los parques o bosques, respectivamente
Los robots móviles están provistos de un sistema de automoción, ruedas, orugas o
patas, que les permiten desplazarse de un sitio a otro.
Hay distintos tipos de robots móviles:
Robots con ruedas: Empleados para el transporte de materiales, mercancía y
personas. Dependiendo de la construcción del robot se puede utilizar para
diferentes propósitos, las ruedas implementadas permiten una gran movilidad con
una alta eficiencia en relación de la distancia recorrida y el suministro de energía
empleado. La desventaja para los robots con ruedas son las superficies irregulares.
Robots orugas o con cadena: El robot oruga es normalmente utilizado para
explorar áreas de difícil acceso, su peculiar estructura le permite moverse por
terrenos irregulares. Para un movimiento en línea recta es muy eficiente, pero
presenta una desventaja al realizar giros ya que su eficiencia es muy baja.
Robot con patas o zoomórficos: Son diseñados en base a los animales terrestres.
Aunque su movilidad es de muy baja eficiencia son capaces de adaptarse a la
perfección en terrenos irregulares.
Según los objetos presentes el entorno del robot puede ser estructurado o no
estructurado. Es estructurado cuando los objetos presentes en el entorno son
estáticos (no cambian de forma ni de posición) y poseen características físicas
particulares (forma, color, etc.) que permiten asociarlos con figuras geométricas
conocidas como prismas o cilindros o permiten distinguir unos objetos de otros
(puertas abiertas, mesas de trabajo, etc.). En el otro sentido el entorno es no
estructurado cuando la asociación entre los objetos del entorno y determinadas
características físicas no es viable, cuando el entorno es dinámico (que cambia con
el transcurrir del tiempo) y estos cambios, además, pueden ser impredecible.
Tipos de ruedas Entre los robots terrestres con ruedas su movilidad está
caracterizada por dos factores: el tipo de ruedas que poseen y su disposición sobre
una estructura mecánica.
 rueda convencional: Para una rueda convencional el contacto entre la rueda
y el terreno se supone que satisface la rotación pura sin resbalamiento.
A su vez entre las ruedas convencionales se distinguen tres tipos:
1. Rueda fija: El eje de la rueda está fijo a la estructura del robot. En
general está asociada al sistema de tracción del robot.
2. Rueda orientable centrada: Es aquella en la que el movimiento del
plano de la rueda con respecto a la estructura es una rotación
alrededor de un eje vertical que pasa a través del centro de la rueda.
Suele cumplir funciones como rueda de dirección o como rueda de
tracción-dirección.
3. Rueda orientable no-centrada (rueda loca): Su principal función es
la de dar estabilidad a la estructura mecánica del robot como rueda de
dirección.

 rueda sueca: Estos robots tienen máxima maniobrabilidad en el plano; esto

significa que ellos pueden moverse en cualquier dirección sin necesidad de
reorientarse. En contraste, los otros tipos de robots tienen una
maniobrabilidad restringida
Controlador: Cuentan con controladores lógicos para ser programados en tareas
específicas o bien poder ser teledirigido.
Sensores: Cuentan con sensores que pueden especificar su lugar y peligros
próximos, claro, esto depende del trabajo que efectué.

Robots androides: Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la

forma y el comportamiento cinemático del ser humano. Actualmente los androides
son todavía dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad práctica, y
destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentación.
Autonomía: El sistema de navegación reside en la propia máquina, que debe
operar sin conexión física a equipos externos.
Inteligencia: El robot posee capacidad de razonar hasta el punto de ser capaz de
tomar sus propias decisiones y de seleccionar, fusionar e integrar las medidas de
sus sensores.
Existen factores que influyen en robot androide como son:
La precisión que tienen a la hora de realizar una acción o movimiento.
La capacidad de carga, en kilogramos que el robot puede manejar.
Grado de libertad que tienen con sus movimientos. Suele coincidir con el nº de
articulaciones que tiene el robot.
El sistema de coordenadas que especifica a que direcciones se realizaran sus
movimientos y posiciones. Estas pueden ser coordenadas cartesianas (x,y,z),
cilíndricas, etc.
Sensores: cuenta con sensores para definir con que interactúa, usualmente se
clasifica por la interacción, y la I.A que tiene integrada

ROBOTS ZOOMORFICOS: Los Robots zoomórficos, que considerados

en sentido no restrictivo podrían incluir también a los androides,
constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de
locomoción que imitan a los diversos seres vivos.
 Con patas:
Dependiendo el número de ellas pueden ser cuadrúpedos (Robot que se
utilizan como mascotas), Hexápodos (imitan las características del
movimiento de los insectos), Entre otros.
 Sin patas:
Dentro de este grupo están los robots conocidos como gusano o serpiente
que asimila el movimiento de este y se usa para el campo de
experimentación terrestre y acuático.
Las características de esta son iguales a los móviles, cambia en el hecho de su
estructura.

Robots híbridos: Estos Robots corresponden a aquellos de difícil

clasificación cuya estructura se sitúa en combinación con alguna de las
anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción o por yuxtaposición.
Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al
mismo tiempo uno de los atributos de los Robots móviles y de los Robots
zoomórficos.
Estos no tienen una clasificación debido a que pueden estar conjuntas
con todas las anteriores no carece de restricciones.

Interpretación de especificaciones de robots industriales

Especificaciones de un Robot
• Capacidad de Carga.
Máxima masa que puede movilizar bajo cualquier configuración de su
estructura mecánica.
• Movilidad.
Se determina por el nº de Grados de Libertad (o ejes) del Robot.
• Espacio de Trabajo.
Región del Espacio compuesta por todos los puntos que pueden ser
alcanzados por el final del brazo del robot (brida o TCP 0), sin considerar el
elemento terminal.
Un parámetro a tener en cuenta será el Grado de Redundancia (o
accesibilidad).
• Agilidad.
Se mide, fundamentalmente, por dos parámetros: la velocidad máxima y las
aceleraciones y deceleraciones máximas.
• Precisión y Repetitividad.
La precisión de un robot es su capacidad para posicionar el elemento
terminal en un punto arbitrario predeterminado de su espacio de trabajo.
La repetitividad es la medida de la habilidad del robot para situar su
elemento terminal en un mismo punto repetidas veces.
• Entorno de Trabajo.
La aplicación concreta o el entorno de trabajo al que se destine un robot,
influirá en las características de su propio diseño.

Identificar los criterios de selección de robots industriales

Identificar los tipos de sensores, actuadores internos y externos

de robots industriales.
Sensores Internos: Los sensores internos se emplean para monitorear el
estado interno de un robot, es decir, su posición, velocidad, aceleración, etc., en un
momento determinado. Basado en estas informaciones, el controlador decide
acerca del comando de control. Dependiendo de las diferentes cantidades que
miden, los sensores se denominan como de posición, velocidad, aceleración o
fuerza.
Encóders
El encóder es un dispositivo óptico digital que convierte el
movimiento en una secuencia de pulsos digitales. Mediante el conteo de un solo bit
o la decodificación de un conjunto de bits, los pulsos pueden convertirse en medidas
relativas o absolutas. De este modo, los encóders son de tipo incremental o
absoluto. Además, cada tipo puede ser lineal y rotatorio a su vez.
LVDT
El transformador diferencial lineal variable (LVDT) es uno de los transductores de
desplazamiento que más extensamente se usa, particularmente cuando se necesita
alta precisión. Genera una señal de CA cuya magnitud se relaciona con el
desplazamiento de un núcleo móvil. El concepto básico es el de un núcleo férrico
que se mueve en un campo magnético, donde el campo se produce de un modo
similar al campo de un transformador estándar. Existe un núcleo central, rodeado
por dos bobinas secundarias idénticas y una bobina principal.
Sinconizadores y resólvers:
Mientras que los encóders producen salidas digitales, los sincronizadores y
resólvers proporcionan señales análogas como salida. Éstos consisten en un eje
(flecha) giratorio (rotor) y una carcasa estacionaria (estátor). Sus señales tienen que
convertirse a la forma digital por medio de un convertidor analógico a digital antes
de que la señal sea introducida a la computadora.
Tacómetro
Estos sensores pueden encontrar directamente la velocidad en cualquier momento
y sin mucha carga computacional. Éstos miden la velocidad de rotación de un
elemento. Hay varios tipos de tacómetros en uso, pero un diseño sencillo se basa
en la regla de Fleming, que declara que “el voltaje producido es proporcional al
índice del acoplamiento inductivo”. Aquí un conductor (básicamente una bobina) se
sujeta al elemento rotativo que gira en un campo magnético (estator). Conforme
incrementa la velocidad del eje, el voltaje producido en las terminales de las bobinas
también aumenta.
Sensores Internos de velocidad
Sensor de efecto Hall.
 Si una pieza plana de material conductivo llamada chip Hall se sujeta a una
diferencia de potencial en sus dos lados opuestos entonces el voltaje que se genera
a través de las caras perpendiculares es cero. Pero si un campo magnético se
induce en ángulos rectos al conductor, el voltaje se genera en las otras dos caras
perpendiculares. Entre más alto sea el valor de campo, más lo será el nivel de
voltaje. Si se utiliza un imán anular, el voltaje producido será proporcional a la
velocidad de rotación del imán.
Sensores Internos de aceleración:
De manera parecida a las mediciones de velocidad que se dan a partir de la
información de los sensores de posición, pueden encontrarse las aceleraciones
como la razón de cambio respecto al tiempo de las velocidades obtenidas por los
sensores de velocidad o calculado a partir de las informaciones de posición. Pero
ésta no es una manera eficiente para calcular la aceleración, puesto que impondrá
una carga de trabajo pesada sobre la computadora, lo que puede reducir la
velocidad de operación del sistema. Otra forma de medir la aceleración es
calculando la fuerza que resulta de multiplicar masa por aceleración.
Sensores Internos de fuerza
Galgas extenso métricas.
El principio de este sensor es que el alargamiento de un conductor aumenta su
resistencia eléctrica. La resistencia eléctrica normal para galgas es de 50-100
ohmios. El incremento de resistencia se debe a:
● Incremento de la longitud del conductor; y
● decremento en el área del conductor.
Las galgas están hechas de conductores eléctricos, usualmente de alambre o papel
metálico grabado sobre un material base.
Sensores Internos de fuerza.
Sensor piezoeléctrico.
Un material piezoeléctrico presenta un fenómeno conocido como efecto
piezoeléctrico. Este efecto señala que cuando cristales elásticos asimétricos se
deforman mediante una fuerza, se desarrollará un potencial eléctrico dentro de la
red cristalina deformada, Este efecto es reversible. Esto quiere decir que, si se
aplica un voltaje entre las superficies del cristal, éste cambiará sus dimensiones
físicas. La magnitud y polaridad de las cargas inducidas son proporcionales a la
magnitud y dirección de la fuerza aplicada.
Sensores Externos de contacto
Interruptor de límite.
 Un interruptor de límite se construye de modo muy parecido al interruptor de luz
común que se usa en casas y oficinas. Tiene las mismas características de
encendido/apagado. El interruptor de límite tiene generalmente un brazo mecánico
sensible a la presión. Cuando un objeto aplica presión sobre el brazo mecánico, se
activa el interruptor. Es posible que un objeto tenga un imán que cause que un
contacto suba y cierre cuando el objeto pase sobre el brazo.
Sensores Externos sin contacto.
Sensor de proximidad
La detección de proximidad es la técnica que se usa para detectar la presencia o
ausencia de un objeto por medio de un sensor electrónico sin contacto. Hay dos
tipos de sensores de proximidad: inductivo y capacitivo. Los sensores de proximidad
inductivos se usan en lugar de interruptores de límite para la detección sin contacto
de objetos metálicos. Los sensores de proximidad capacitivos se usan sobre la
misma base que los sensores de proximidad inductivos, pero también pueden
detectar objetos no metálicos.
Sensores Externos sin contacto.
Sensor de proximidad inductivo
Todos los sensores de proximidad inductivos consisten en cuatro elementos
básicos, a saber:
 Bobina de sensor y núcleo férrico
 Circuito detector
 Circuito oscilador
 Circuito de salida de estado sólido
Sensores Externos sin contacto
Sensor de proximidad
Sensores Externos sin contacto Sensor de proximidad capacitivo Tipos de sensores
y funcionamiento (internos y externos) Un sensor de proximidad capacitivo trabaja
de manera muy parecida a un sensor de proximidad inductivo. Sin embargo, el
medio de detección es bastante distinto. La detección Salida capacitiva se basa en
la capacitancia dieléctrica. La capacitancia es la propiedad de los materiales
aislantes para almacenar una carga. Sensores Externos sin contacto Sensor de
desplazamiento de semiconductor.
El sensor de desplazamiento
de semiconductor utiliza un diodo de emisión de luz (LED) de semiconductor o láser
como fuente de luz, así como un detector sensible a la posición (PSD). El rayo láser
se enfoca sobre el objeto por medio de un lente. El objeto refleja al rayo, que luego
se enfoca sobre el PSD creando un punto de luz.
Actuadores.
Los actuadores tienen como misión generar el movimiento de los
elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de
control. Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear
energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos
sistemas presenta características diferentes, siendo preciso
evaluarlas a la hora de seleccionar eltipo de actuador más
conveniente.
Las características a considerar son entre otras:
-Potencia.
-Controlabilidad.
-Peso y volumen.
-Precisión.
-Velocidad.
-Mantenimiento.
-Coste.

Estos se dividen en los siguientes:

 Neumático
Los actuadores hidráulicos también son dispositivos de potencia
de fluidos para robots industriales. Ellos utilizan fluidos de alta
presión, como aceite, para transmitir fuerzas al punto de
aplicación deseado. Un actuador hidráulico es muy similar en
aspecto a uno accionado neumáticamente.
 Hidráulico
Las características de control, sencillez y precisión de los
accionamientos eléctricos han hecho que sean los mas usados en
los robots industriales actuales.
 Eléctrico
Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos
diferentes:
o Motores de corriente continua
 Controlados por inducción
 Controlados por excitación
o Motores de corriente alterna
 Síncrono
 Asíncrono
o Motores paso a paso
Explicar esquema de control.
El sistema de control se divide en dos partes:
 Sistema de control abierto
 Sistema control cerrado
El sistema de control abierto
Las partes que lo componen son fáciles de discernir y será lo que explicaremos
.
Señal de entrada: la señal de entrada en el sistema puede ser cualquier orden
que se adjudique, bien en una lavadora podría ser el tiempo de lavado o un ciclo
de lavado.
Elemento de control: esta parte del sistema se encarga de procesar señales de
entrada y toma una decisión para enviarla a un elemento de corrección, esto se
debe a que el sistema en ciertas ocasiones trabaja con señales de rangos.
Proceso: en el proceso se toma en cuenta como esta funcionando la señal de
entrada y si es lo que se busca, se reconoce como planta y en esta son todas las
características del proceso, el tiempo que tarda en realizar la acción o cuantas
veces necesita hacerla de nuevo.

Sistema de lazo cerrado

Elemento de comparación
Este comparador recibe información de retroalimentación de los cambios que va
sufriendo el proceso, y genera una señal de error de el estado actual de la variable
con respecto al punto de referencia, para mandarla nuevamente al controlador
para que tome una decisión nuevamente
Con señal de error se refiere a que manda una señal, de si ya llego al punto de
regencia o no ha llegado o también en sistemas más complejos podemos saber
cuánto falta para llegar a la meta.
Elemento de medición
Estos elementos por lo regular son sensores que miden la información del sistema
y la retroalimentan al comparador.
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