Actuadores eléctricos

Por lo general, se habla de los actuadores eléctricos como aquéllos donde un motor
eléctrico acciona los eslabones del robot por medio de alguna transmisión mecánica
como por ejemplo los engranes. En los primeros años de la robótica industrial, los
robots hidráulicos eran los más comunes, pero las recientes mejoras en el diseño
de motores eléctricos implicaron que la mayoría de los robots nuevos fueran de
construcción completamente eléctrica. El primer robot comercial de accionamiento
eléctrico fue introducido por ABB en 1974. Las ventajas y desventajas de un motor
eléctrico son las siguientes:

Ventajas
• Amplia disponibilidad en el suministro de energía.
• El elemento de accionamiento básico en un motor eléctrico es normalmente más
ligero que para la energía de fluidos.

Alta eficiencia en la conversión de la energía.

• Sin contaminación del ambiente de trabajo.
• En relación con el costo, la precisión y repetibilidad de los robots accionados por
energía eléctrica es comúnmente mejor que la de robots accionados por fluidos.
• Por ser relativamente silenciosos y limpios, resultan muy respetuosos con el
ambiente.
• Son de fácil mantenimiento y reparación.
• Los componentes estructurales pueden ser de peso ligero.
• El sistema de accionamiento es muy conveniente para el control electrónico.

Desventajas
• Los robots de accionamiento eléctrico frecuentemente requieren la incorporación
de algún tipo de sistema de transmisión mecánica. Esto agrega masa y movimiento
no deseable que requieren energía adicional y que pueden complicar el control.
• Debido a la complejidad más alta del sistema de transmisión, se generan costos
adicionales para su adquisición y mantenimiento.
• Los motores eléctricos no son intrínsecamente seguros. Por lo tanto, no pueden
usarse, por ejemplo, en ambientes explosivos.
Las desventajas mencionadas anteriormente son paulatinamente superadas por la
introducción de sistemas motrices de accionamiento directo, donde el motor
eléctrico es una parte relevante de la articulación del brazo del robot, por lo que se
eliminan los elementos de transmisión.
Además, la introducción de más recientes motores sin escobillas permite que se
usen los robots eléctricos en algunas aplicaciones de riesgo de incendios, tales
como la pintura con pulverizador, puesto que se ha eliminado la posibilidad de
chispas en las escobillas del motor. Los diferentes tipos de motores eléctricos son
motores de paso, de CD y CA.
Motores a pasos

El motor paso a paso conocido también como motor de pasos es un dispositivo

electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos
angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de grados
(paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.

Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia

variable, el motor de magnetización permanente, y el motor híbrido.1

Los motores a pasos (Stepper Motors) (también llamados en inglés como stepping
motors) se utilizaron
primero para el control remoto de los indicadores de dirección para tubos
lanzatorpedos y cañones en buques
de guerra británicos y, más tarde, para propósitos similares en la armada de Estados
Unidos. Un tipo de
motor de reluctancia variable fue patentado por vez primera en 1919, por C. L.
Walker, un ingeniero civil
escocés; sin embargo, su producción comercial no comenzó sino hasta 1950.
Estos motores son empleados en algunos robots en el más pequeño y término
medio del rango industrial y con los robots de enseñanza y pasatiempo. También
son ampliamente usados en otras aplicaciones industriales y tienen las ventajas de
que no necesariamente requieren un sistema de retroalimentación y de los costos
asociados. Sin embargo, son compatibles con muchos dispositivos de
retroalimentación, si esto se requiriera, y son usados en configuraciones de
servocontrol total en robots industriales de servicio medio. Puesto que se trata de
motores de control digital, no necesitan el gasto adicional de equipos de conversión
de digital a analógica cuando se conectan a un sistema de control por computadora.
Normalmente, la flecha del motor gira en forma incremental en pasos iguales en
respuesta a un tren de impulsos de entrada programado. Como el rotor indexa una
cantidad específica para cada pulso de control, todo error de posicionamiento es no
acumulativo. Para conocer la posición final del rotor, todo lo que se requiere es
contar el número de pulsos transmitidos al devanado de fase de la bobina del
estator. El número de pulsos por unidad de tiempo determina la velocidad del motor.
El rotor puede estar hecho para indexar lentamente, haciendo una pausa después
de cada incremento, o puede moverse rápidamente generando un movimiento
continuo que se llama “slewing” (hasta llegar a una velocidad de giro constante). El
máximo par torsor dinámico en un motor de paso ocurre con bajas frecuencias de
pulsos. Por lo tanto, puede fácilmente acelerar una carga. Una vez que se haya
alcanzado la posición requerida y se terminen los impulsos de comando, la flecha
se detiene sin necesidad de embragues o frenos. Los momentos de rotación o
ángulos de paso reales de la fl echa pueden obtenerse normalmente desde 1.8°
hasta 90°, dependiendo de la selección particular del motor. Así, con un ángulo de
paso nominal de 1.8°, una corriente de 1 000 pulsos dará un desplazamiento angular
de 1 800° o cinco revoluciones completas. También tienen una capacidad de
velocidad baja sin necesidad de reducción de engranaje. Por ejemplo, si el motor
mencionado anteriormente es accionado por 500 pulsos por segundo, girará a 150
RPM. Otra ventaja del motor a pasos es que la inercia del motor a menudo es baja,
y también si más de un motor a pasos es accionado desde la misma fuente éstos
se mantendrán perfectamente sincronizados. Algunas desventajas son que los
motores a pasos tienen menor salida y eficiencia en comparación con otros, y que
las entradas y circuitos de accionamiento tienen que estar cuidadosamente
diseñados en relación con el par torsor y velocidad requeridas. Hay varios tipos de
motores a pasos, por ejemplo, los de reluctancia variable, los de imanes
permanentes y los híbridos.

Motor paso a paso de reductancia variable

El motor de pasos de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multipolar de hierro y
un estátor devanado, opcionalmente laminado. Rota cuando el (o los) diente(s) más
cercano(s) del rotor es (o son) atraído(s) a la(s) bobina(s) del estátor energizada(s)
(obteniéndose por lo tanto, la ruta de menor reluctancia). La respuesta de este motor
es muy rápida, pero la inercia permitida en la carga es pequeña. Cuando los
devanados no están energizados, el par estático de este tipo de motor es cero.

Este motor no utiliza un campo magnético permanente, como resultado puede

moverse sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos
común y se usa, generalmente, en aplicaciones que no requieren un alto grado de
par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de desplazamiento.

Se desarrolló con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares más

reducidos que en el caso anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse
considerablemente el número de bobinados. El estator presentará la forma cilíndrica
habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados distribuidos de tal
forma que existirá un ángulo de 120° aproximadamente entre dos de ellos.

Si el estator del motor tiene tres bobinas conectadas, con un terminal común , a
todas las bobinas, será probablemente un motor de reluctancia variable. El
conductor común se conecta habitualmente al borne positivo y las bobinas son
alimentadas siguiendo una secuencia consecutiva.
 “Reluctancia magnética” o simplemente “reluctancia” es el término análogo de
resistencia eléctrica. Igual que una corriente sólo sucede en un lazo cerrado, un flujo
magnético ocurre sólo alrededor de una trayectoria cerrada, aunque tal vez ésta
pueda ser más variada que el de una corriente. La figura 3.4a) muestra la forma
básica del motor a pasos de reluctancia variable. El rotor está hecho de acero bajo
carbono y tiene cuatro polos, mientras que el estator tiene seis. Cuando una de
las fases, por ejemplo AA_, es excitada debido a una corriente de CD que pasa a
través de las bobinas alrededor de los polos, las posiciones del rotor completan la
trayectoria de flujo que se muestra en la fi gura 3.4a). Observe que existe una
trayectoria de flujo principal a través de los dientes alineados de rotor y estator, y
que las trayectorias de flujo secundarias ocurren como se indica. Cuando los dientes
del rotor y el estator están alineados de esta manera, la reluctancia es minimizada
y el rotor está en reposo en esta posición. Puede decirse que esta trayectoria de
flujo es casi como un hilo elástico que constantemente está tratando de
acortarse a sí misma. El rotor se moverá hasta que los polos de rotor y estator estén
alineados.
Esto se llama la posición de mínima reluctancia. Para girar el motor en sentido
opuesto a las manecillas del reloj, se apaga la fase AA_ y se excita la fase BB_. En
ese momento la trayectoria de flujo principal tiene la forma indicada en las figuras
3.4b) y c). Esta forma del motor a pasos generalmente da ángulos de paso de 7.5°
o 15°.
 Motor paso a paso de imán permanente
El motor de pasos de rotor de imán permanente: Permite mantener un par diferente
de cero cuando el motor no está energizado. Dependiendo de la construcción del
motor, es típicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o
90°. El ángulo de rotación se determina por el número de polos en el estátor.

Existen dos tipos de motores de imán permanente que son los más utilizados en la
robótica:
▪ Unipolares
▪ Bipolares

▪ Unipolares
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de su conexionado
interno, suelen ser 4 cables por los cuales se recibe los pulsos que indican la
secuencia y duración de los pasos y los restantes sirven como alimentación del
motor.Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar.

Para este tipo de motores existen 3 secuencias de manejo

Secuencia normal
Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez debido a que
siempre existen 2 bobinas activadas, con esta secuencia se obtiene un alto
torque de paso y retención

Secuencia Wave drive (paso completo)

En esta secuencia se activa solo una bobina por vez, lo que ocasiona que el eje
del motor gire hacia la bobina activa, En algunos motores esto brinda un
funcionamiento más suave, pero en caso contrario el torque de paso y retención
es menor.

Secuencia medio paso

En esta secuencia se activan las bobinas de tal manera que se combinan las
secuencia anteriores, el resultado que se obtiene es un paso más corto (la mitad
 del paso de las secuencias anteriores),primero se activan 2 bobinas y posterior
mente solo 1 y así sucesivamente

Bipolares
Este tipo de motores por lo general tienen 4 cables de salida, necesitan
ciertas manipulaciones para poder ser controlados, debido a que requieren
del cambio de dirección de flujo de corriente a través de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento, es necesario un puente H
por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso
de 4 cables (dos bobinas), se necesitan usar dos puentes H. Esto hace que
la tarjeta controladora se vuelva mas compleja y costosa. Su uso no es tan
común como en el caso de los de tipo unipolar.

▪
▪ Secuencia para manejarlo
▪ Como se dijo, estos motores requieren de la inversión de la corriente que
circula por sus bobinas en un secuencia determinada. Cada inversión de
polaridad provoca el movimiento de el eje en un paso, El sentido de giro esta
determinado por la secuencia seguida

Motor a pasos de imanes permanentes El método básico de operación de un tipo

de motor de imanes (o magnetos) permanentes es similar al de reluctancia variable.
Como se ilustra en la figura 3.5, hay dos bobinas, A y B, cada una de las cuales
produce cuatro polos, pero que están desplazadas una de la otra por medio paso
polar. El rotor es de construcción de imanes permanentes y tiene cuatro polos, tal
como se ilustra. Cada polo está enrollado con devanado de campo y las bobinas
que hay en los pares opuestos de polos están en serie. La corriente es suministrada
desde una fuente de CD hasta el devanado a través de interruptores. Puede verse
en la fi gura 3.5a) que el motor está en reposo y que los polos del rotor de imanes
permanentes están sostenidos entre los polos residuales del estator. En esta
posición, el rotor está enganchado, a menos que se aplique una fuerza de giro. Si
se energizan las bobinas y se invierte en el primer pulso la polaridad magnética de
los polos de la bobina A, el rotor sufrirá un par torsor y girará en sentido contrario a
las manecillas del reloj, como se muestra en la fi gura 3.5b); los polos invertidos se
identifi can como A_.
Si ahora se invierten los polos de la bobina B, quedan B_, como se muestra en la fi
gura 3.5c), el rotor nuevamente sufrirá un par torsor y dará otra vuelta hasta que los
polos del rotor estén posicionados a medio camino entre los polos del estator. De
este modo, cambiando las corrientes a través de las bobinas, el rotor gira 45°. Si en
el primer impulso los polos de la bobina B hubieran sido invertidos, entonces el
motor hubiera girado en el sentido de las manecillas del reloj. Los ángulos de paso
que se producen comúnmente con este tipo de motor son 1.8°, 7.5°, 15°, 30°, 34° y
90°.
Motor a pasos híbrido Los motores a pasos híbridos combinan las características
de los motores de reluctancia variable y de imanes permanentes, teniendo un imán
como se muestra en la fi gura 3.6. El rotor se coloca en la posición de reluctancia
mínima en respuesta a que se estén energizando un par de bobinas del estator. Los
ángulos de paso normales son 0.9° y 1.8°. De la descripción anterior resulta
entonces obvio que la velocidad con la que se aplican los impulsos determina la
velocidad del motor, el número total de impulsos determina el desplazamiento
angular y el orden en el que se energizan las bobinas en la primera instancia
determina la dirección de rotación. Es precisamente por esta facilidad de
accionamiento, usando el control digital directo, que los motores a pasos son
apropiados para su empleo en un robot controlado por computadora, aunque el
motor sí requiere interactuar con una fuente de pulsos de alta corriente.
Motores de CD
Aunque mucha gente podría nunca haber tenido suficiente experiencia con sistemas
neumáticos o hidráulicos, todos han tenido contacto casi diario con motores
eléctricos. Ya sean motores CD (frecuentemente operados por baterías) para
arrancar el auto u operar un juguete de niños, o motores CA (operados por la red
eléctrica) para encender la licuadora, etc., sus capacidades son bien conocidas. El
primer robot industrial y comercial eléctricamente accionado fue introducido en 1974
por la gigantesca corporación sueca ASEA. Tradicionalmente, los expertos en
robótica empleaban motores de DC (corriente directa) eléctricamente accionados
para robots no sólo por la disponibilidad de versiones potentes, sino porque son
fácilmente controlables con dispositivos electrónicos relativamente sencillos.
Aunque se necesita corriente directa, rara vez se usan baterías (para robots no
móviles); en cambio, se “rectifica” el suministro de CA para dar un equivalente
adecuado de CD. La operación de un motor eléctrico se basa en el principio de que
un conductor sufrirá una fuerza si una corriente eléctrica fluye con ángulos rectos
hacia un campo magnético. Por lo tanto, se requiere dos componentes básicos para
construir un motor: uno para producir el campo magnético
—usualmente llamado estator— y otro para funcionar como conductor —
comúnmente llamado armadura o rotor—.
El principio se muestra en la figura 3.7a) para un elemento de un motor CD,
mientras que un motor CD de dos
polos se presenta en la fi gura 3.7b).
El campo magnético podrá ser
creado por “bobinas de campo”
devanadas en el estator o por imanes
permanentes. Si se usaran las
bobinas de campo, recibirían una
corriente eléctrica para crear los
polos magnéticos en el estator. En la
fi gura 3.7b), la corriente del rotor es
suministrada a un conductor por
medio de “escobillas” y
“conmutadores”. La corriente que
pasa a través del campo produce un
par torsor en el conductor que tiene el
máximo para s = 90°. Además, entre
más alto sea el voltaje suministrado a
las bobinas del estator del motor,
más rápidamente girará el motor, lo
que proporciona un método muy
sencillo para el control de velocidad.
De manera parecida, la variación de
la corriente que recibe la armadura
controla el par torsor. La inversión de
la polaridad del voltaje causa que el
motor gire en el sentido opuesto.
Algunos robots grandes utilizan
motores de CD de control de campo, es decir, motores en los cuales el par torsor
es controlado por la manipulación de la corriente que va a las bobinas de campo.
Estos motores permiten una mayor salida de potencia con altas velocidades y
pueden dar una buena relación de potencia-peso. Especificaciones típicas de un
motor CD se dan en la tabla 3.3, mientras que sus características de velocidad/ par
torsor se muestran en la fi gura 3.8 para diferentes valores de voltaje.
Sin embargo, puede decirse que
para sistemas robóticos
industriales, los métodos de
control de campos excitados por
corriente significan un tiempo de
respuesta demasiado lento y
causan pérdidas que hacen que
el control por campos magnéticos
permanentes y por armadora sea
más atractivo.

Motores de CD de imanes permanentes (IP) En el motor de imanes permanentes

no se usa bobinas de campo y el campo es producido por los imanes permanentes.
Algunos motores de (Imanes Permanentes) IP tienen bobinas devanadas sobre los
polos de imanes, pero éstas sólo sirven para recargar los imanes si su fuerza falla.
Debido al hecho de que el fl ujo de campo es una constante, el par torsor de estos
motores es directamente proporcional a la corriente de la armadura. Otras ventajas
son: no se requieren fuentes de energía de excitación para las bobinas de campo,
la confiabilidad es mejorada conforme no exista fallas en las bobinas de campo, y
el que no existan pérdidas de potencia de las bobinas de campo se traduzcan en
una mejora en la efi ciencia y el enfriamiento. Dos tipos de configuración
de IP se muestran en la fi gura 3.9. Se trata de los tipos cilíndricos y de disco.
El motor cilíndrico trabaja de manera parecida a la que ya se describió para otros
motores de CD, excepto porque no hay bobinas de campo, mientras que el motor
de disco tiene un diámetro largo y una armadura corta de algún material no
magnético. El que más comúnmente se usa en robots industriales es el motor
cilíndrico.
Motores de CD de imanes permanentes sin escobillas Un problema de los
motores de CD es que requieren un conmutador y escobillas a fi n de invertir
periódicamente la corriente a través de cada bobina de la armadura. Las escobillas
hacen un contacto de deslizamiento con los conmutadores, saltan chispas entre los
dos y, en consecuencia, sufren desgaste. Por lo tanto, las escobillas tienen que
cambiarse periódicamente y
la superficie de los conmutadores debe renovarse. Para evitar estos problemas se
diseñaron motores sin escobillas que consisten básicamente en una secuencia de
la bobina del estator y un rotor de imanes permanentes. Un conductor que lleva
corriente en un campo magnético experimenta una fuerza; de igual manera, como
consecuencia de la tercera ley de movimiento de Newton, el imán también sufrirá
una fuerza
opuesta e igual. En el motor CD convencional, el imán está fijo y se hace que los
conductores de corriente se muevan. En el motor CD de imanes permanentes sin
escobillas el mecanismo es al contrario: los conductores de corriente están fijos y el
imán se mueve. El rotor es un imán permanente de ferrita o cerámico. La fi gura
3.10 muestra la forma básica de uno de estos motores. La corriente que va a las
bobinas del estator es electrónicamente cambiado por transistores en secuencia
alrededor de las bobinas, donde la conmutación está controlada por la posición del
rotor, de tal modo que siempre hay fuerzas que actúan sobre el imán,
haciendo que gire en el mismo sentido.
Los motores “sin escobillas” tienen muchas ventajas sobre los motores CD
convencionales; por ejemplo:
• Tienen una mejor disipación de calor, ya que éste se pierde más fácilmente desde
el estator que desde el rotor.
• Hay una inercia reducida del rotor.
• Los motores sin escobillas son menos costosos.
• Son mucho más duraderos.
• Pesan menos.
• Son de menores dimensiones, pero con una potencia comparable.
• La ausencia de escobillas reduce los costos de mantenimiento debido al desgaste
de escobillas y conmutadores, y también permite que los robots eléctricos se utilicen
en áreas de peligro, por ejemplo, en atmósferas infl amables, como aplicaciones de
aspersión de pintura.
Una desventaja es que el sistema de control para motores sin escobillas es
relativamente más caro.

Motores CA
Hasta hace poco, los motores CA (de corriente alterna) no se habían considerado
apropiados para robots debido a los problemas involucrados en el control de sus
velocidades. En su forma más sencilla, el motor CA consiste en electroimanes
externos alrededor de un rotor central pero sin ninguna forma de mecanismo de
conmutación mecánico para los electroimanes.
Sin embargo, puesto que la corriente alterna (tal como el suministro eléctrico
público) constantemente cambia de polaridad (primero fluyendo en un sentido, luego
en el opuesto, varias veces por segundo, por ejemplo, 50 veces en la India y 60 en
Estados Unidos), es posible conectar el suministro de CA directamente a los
electroimanes. La inversión alterna del sentido de la corriente a través de las
bobinas realizará la misma tarea de cambio de polaridad que en los motores DC. El
campo magnético de las bobinas parecerá “girar” (casi como si las bobinas por
mismas hubiesen sido giradas mecánicamente). Especificaciones típicas de un
motor CA se muestran en la tabla 3.4. Las características de velocidad/par torsor de
los motores CA se presentan en la fi gura 3.11.
Los motores CA no han sido extensamente empleados en aplicaciones robóticas
debido a los problemas que surgen en el control de velocidad. En principio, entre
más alta sea la frecuencia de la corriente alterna aplicada al motor, más
rápidamente girará. Hasta hace poco, en gran medida fue muy impráctico
suministrar frecuencias variables en forma simultánea a un número de
accionamientos de ejes. Observe que en ambos tipos de motores el
electromagnetismo se usa para suministrar el frenado regenerativo con el fi n de
disminuir los tiempos de desaceleración y minimizar el exceso del eje. Ambos tipos
demuestran un incremento de
velocidad cuando hay un aumento de la señal de entrada. Sin embargo, por
cualquier aumento de la señal de entrada dado (por voltaje o por frecuencia de
voltaje), la velocidad del motor no puede pronosticarse con precisión. Tienen que
hacerse preparativos adicionales para medir la velocidad del motor y comparar esta
velocidad real con la velocidad del comando.
Los motores de corriente alterna (CA) pueden clasificarse en dos grupos,
monofásicos y polifásicos, donde cada grupo está subdividido en motores de
inducción y motores síncronos.
Los monofásicos se usan normalmente para requerimientos de baja potencia,
mientras que los polifásicos, para potencias mayores. Los motores de inducción son
por lo regular más económicos que los que son síncronos y, por lo tanto, se emplean
muy extensamente.

El motor de inducción monofásico con rotor jaula de ardilla Este motor consiste
en un rotor de jaula de ardilla hecho de barras de cobre o aluminio que caben en
ranuras en los anillos de extremos para formar circuitos eléctricos completos, como
los que se muestran en la figura 3.12. No hay conexiones eléctricas externas al
rotor. El motor básico consiste en este rotor con un estator que tiene un conjunto de
devanados. Cuando una corriente alterna pasa a través de los devanados del
estator, se produce un campo magnético alternativo. Como resultado de la inducción
electromagnética, fuerzas electromagnéticas son inducidas en los conductores del
rotor y el flujo de corriente en el rotor. Inicialmente, cuando el rotor es estacionario,
las fuerzas que hay en los conductores que portan corriente o en el rotor del campo
magnético del estator son tales que dan como resultado que no exista un par torsor
neto. El motor no es de arranque automático.
Existen métodos para hacer que el motor sea de arranque automático y para dar
este impulso para arrancarlo. Uno de estos métodos es el de usar un devanado de
arranque auxiliar para dar al rotor un empuje inicial. El rotor gira con una velocidad
determinada por la frecuencia de la corriente alterna que se aplica al estator. Para
un suministro de frecuencia constante a un motor monofásico de dos polos, el
campo magnético alternará con esta frecuencia. Esta velocidad de rotación del
campo magnético se denomina velocidad síncrona. El rotor nunca igualará esta
frecuencia de rotación y normalmente difiere de ella en 1 a 3%. Esta diferencia se
llama slip (diferencia de velocidad entre la rotación síncrona y la operativa). Por lo
tanto, para un suministro de 50 Hz, la velocidad de rotación del rotor será casi 50
revoluciones por segundo.

El motor de inducción trifásico Como se muestra en la fi gura 3.13a), este motor

es parecido al de inducción monofásico, pero tiene un estator con tres devanados
ubicados con 120° aparte, donde cada devanado está conectado a una de las tres
líneas del suministro. Puesto que las tres fases alcanzan
sus corrientes máximas en diferentes momentos, puede considerarse que el campo
magnético gira alrededor de los polos del estator, completando una rotación en un
ciclo completo de la corriente. La rotación
del campo es mucho más suave que en el motor monofásico. El motor trifásico tiene
una gran ventaja sobre el motor monofásico por ser de arranque automático. El
sentido de rotación se invierte por el intercambio
de cualquiera de dos de las conexiones de línea, lo que cambia el sentido de
rotación del campo magnético.

Motores síncronos

Los motores síncronos tienen estatores similares a los que se describen arriba para
los motores de inducción, pero un rotor es un imán permanente.
El campo magnético producido por el estator gira, así que el imán lo hace con él.
Con un par de polos por fase de suministro, el campo magnético gira 360° en un
ciclo del suministro, por lo que la frecuencia de rotación en esta disposición es la
misma que la frecuencia del suministro. Se utilizan motores síncronos cuando se
requiere una velocidad precisa. Estos motores no son de arranque automático, por
lo que tiene que
emplearse algún sistema para arrancarlos.
En comparación con los motores de CD, los motores CA tienen la gran ventaja de
ser más económicos, resistentes, confiables y libres de mantenimiento. Sin
embargo, el control de velocidad es por lo general más complejo que en motores
DC; como consecuencia, un accionamiento de CD con control de velocidad
generalmente resulta más barato que un accionamiento CA con control de
velocidad, aunque la diferencia de precios se reduce cada vez más como resultado
de desarrollos tecnológicos y de la reducción de precios de dispositivos de estado
sólido. El control de velocidad de motores CA está basado en la disponibilidad de
un suministro de frecuencia variable, puesto que la velocidad de estos motores es
determinada por la frecuencia del suministro. En algunos casos especiales, por
ejemplo, en motores CA de inducción de rotor devanado, la velocidad puede ser
controlada mediante el acceso al circuito del rotor, donde diferentes valores de
resistencia pueden insertarse en el circuito del rotor.