República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación Universitaria,

Ciencia y Tecnología
Universidad Nacional Experimental Politécnica
“Antonio José de Sucre”
Control Digital

Informe de laboratorio #1:

Profesor: Integrantes:
Adam Guitian C.I 26.262.333
Raquel Farías Lucia Rodríguez C.I 26.599.650

Puerto Ordaz, de septiembre del 2019

 Desarrollo

PARTE I: Implementación de un Controlador Digital

(𝑠 + 50) 10
𝐺𝑝 (𝑆) = 2 𝐺𝑐 (𝑆) =
𝑆 𝑆 + 10
Gráfica 1: respuesta de las señales al escalón unitario

Gráfica 2: respuesta de las señales al escalón unitario

Tabla 1: Datos de las respuestas de los sistemas en el tiempo
Sistema %Mp tr (s) td (s) ts (s) ζ ωn (rad/seg)
Continuo 23,6 % 0,0385 0,01925 0,244 0,4743 31,6228
Discreto 50,6 % 0,0291 0,1455 0,385 0,2837 34,5069
40 Hz
Discreto 28,3 % 0,0351 0,01755 0,238 0,4333 32,6506
150 Hz

Tabla 2: Datos característicos de los sistemas

Sistema Ec. Característica Polos L.A Polos L.C 𝜏
0; -10 -15+27,8388i
Continuo S2 + 30S+1000=0 0,0667
-15-27,8388i

Discreto 1; 0,778 0,6136+0,5525i

Z2 – 1,06Z + 0,6129 0,121
40 Hz 0,6136-0,5525i

Discreto 1; 0,9352 0,8985+0,1746i

Z2 – 1,789Z + 0,8273 0,0707
150 Hz 0,8985-0,1746i

¿Qué sucede con la estabilidad del sistema y como tal con el amortiguamiento? Razone su
respuesta.
Los sistemas resultaron absolutamente estables y la estabilidad relativa presenta cambios
significativos en los sistemas discretos. El amortiguamiento disminuye a menos frecuencia
de muestreo, esto se debe a que el mantenedor introduce un ligero retardo, que es
inversamente proporcional a la frecuencia de muestreo. Por lo tanto, mientras mayor es la
frecuencia de muestreo menor es el impacto sobre la estabilidad relativa.

PARTE II: Efectos que causa el período de muestreo en un sistema de control digital.
f= 40 Hz
4 − 𝑇𝑆
𝑒 −𝑇𝑆/2 =
4 + 𝑇𝑆
(𝑠 + 50) 10
𝐺𝑝 (𝑆) = 2 𝐺𝑐 (𝑆) =
𝑆 𝑆 + 10
Análisis Lineal
Gráfica 3: respuesta de las señales ante el escalón unitario

Tabla 3: datos de la respuesta del sistema

Sistema %Mp tr (s) td (s) ts (s) ζ ωn (rad/seg)
Continuo 23,6 % 0,0385 0,01925 0,244 0,4743 31,6228
sin retraso
Continuo 0,2817 35,0477
50,2 % 0,0285 0,01425 0,393
con retraso 1 130,2570
Discreto 50,6 % 0,0291 0,01455 0,385 0,2837 34,5069
40 Hz
Respuesta en frecuencia
Gráfica 4: Respuesta en frecuencia a lazo abierto de los sistemas

Gráfica 5: respuesta en frecuencia a lazo cerrado de los sistemas

Leyenda: Señal azul sistema continuo sin retraso, señal naranja sistema continuo con retraso
Tabla 4: datos de la respuesta del sistema
Sistema Mr (dB) ωr (rad/seg) MG wf MF wg
Continuo 2,51 25,7 Inf. NA 50,6302º 34,0762
sin retraso
Continuo 6,76 32,1 5,3006 115,1428 26,9752º 34,0762
con retraso

¿Qué sucede con la estabilidad del sistema y como tal con MG y MF?
En el tiempo: El sistema con retardo y el discreto se vuelven más rápido en el inicio, con un
td y tr reducido, pero el aumento de la frecuencia natural del sistema y el porcentaje de
sobreimpulso procuran un rendimiento menos favorable en el ts.
Por su parte, en la frecuencia: El sistema con retraso presenta un desempeño menos
favorable en comparación a su homólogo sin retraso, mostrando un pico de resonancia
mayor y un margen de ganancia y de fase más limitado.

PARTE III: Digitalización de un controlador PID continuo.

300 1
𝐺𝑐 (𝑆) = 75 + + 25 𝑆 𝐺𝑝 (𝑆) =
𝑠 (𝑆 + 1)2
2𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝑇= 𝑊𝑠 ≥ 30𝐴𝐵 𝐴𝐵 = 25,8 𝑊𝑠 = 774 𝑇 = 0,008118
𝑊𝑠 𝑠 𝑠
Gráfica 6: respuesta a la señal escalón unitario
Tabla 5: datos de la respuesta al escalón unitario
Sistema %Mp tr (s) td (s) ts (s) ζ ωn (rad/seg)
0,3724 3,5073
Continuo 8,25 0,077 0,0385 1,48
1 24,3881
0,3723 3,5073
Discreto 8,26 0,0754 0,0377 1,53
1 24,4464
 Conclusiones

La implementación de un controlador digital posee determinadas ventajas sobre el

controlador continuo: un relativo bajo costo, insensibilidad al ruido, capacidad de
configuración por código o programación, entre otras. No obstante, los procesos de
muestreo, conversión A/D, conversión D/A y el uso de mantenedores introducen nuevos
aspectos a considerar al momento de utilizar estos controladores. Uno de los más
importantes es el período de muestreo.

En un sistema de control discreto, la señal del control generada es retrasada de forma

proporcional al período de muestreo, pudiendo empeorar de forma notoria los parámetros
de estabilidad relativa del sistema de control, causando un aumento en la frecuencia natural
del sistema, su porcentaje de sobre impulso y su tiempo de establecimiento. Este hecho
sucede de forma proporcional, por lo que se acostumbra a tener períodos de muestreo
pequeños.

Del mismo modo, una selección errónea del período de muestreo puede afectar
negativamente el desempeño de los controladores implementados, por ejemplo un PID,
donde se debe establecer un período de muestreo mayor o igual a 30 veces el ancho de
banda del sistema continuo, para garantizar que las señales de control discretas generadas
sigan de la forma más fiel posible a las generadas por un controlador discreto bien
entonado.