IDENTIFICACION EXPERIMENTAL DE SISTEMAS DE

CONTROLADORES

Jefferson Paz Paz

Héctor fabio Perez A
Orlando Vanegas Caro
Wilder Granados B
Jonathan Esteban Ramírez
Sebastián Montoya Garcia

Sistemas Automáticos de Control

SAR75

Juan Fernando Madrigal

Docente.

Instituto Tecnológico Metropolitano

Ingeniería Mecatrónica
Medellín, Colombia
2018 – 02
REQUERIMIENTOS PARA IDENTIFICACION EXPERIMNETAL

1. Utilizando el método de curva de reacción y el software en MATLAB, obtenga

aproximaciones (FT) para:
a. Un modelo de primer orden (sistema POR)

FIGURE 1. Identificación POR

Ingresamos la base de datos a Matlab que previamente se obtuvo de un método

experimental. Se identificó mediante el método de curva de reacción de Ziggler-Nichols,
en la figura 1 se puede observar la respuesta mediante un impulso (escalón), la gráfica
base de datos original y la función de transferencia identificada. Esta posee un retardo en
la planta, y un sobreimpulso que en el análisis a futuro teniendo en cuenta los
requerimientos se tomara la decisión de controlar la planta, ya que por el modelo de
grafica se tendrá que analizar dos métodos de primer y segundo orden para este sistema
cuya particularidad es criticamente amortiguada. En el presente informe se validara.
Se puede analizar, que la repuesta en estado estable tiene un margen de error que se
podrá corregir con un control PI sin tener en cuenta la velocidad de respuesta por el
momento.

b. Un modelo de segundo orden (sistema SOR)

FIGURE 2. Identificación SOR

2. Validación

FIGURE 3. Validación modelos SOR y POR.

En la validación se puede observar que la función de transferencia que se

aproxima en mayor grado es la de segundo orden. Pero la elección variara
dependiendo la operación y los requerimientos, la SOR tiene menor sobreimpulso
en el retardo. Y la salida en estado de SOR, el error es mayor a la del POR por lo
que es necesario una acción integral que me compense este error.

2. Valide ambos modelos con la base de datos seleccionada.

PARTE 2. DISEÑO Y SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES
Teniendo en cuenta los modelos de primer y segundo orden identificados en la parte 1, se
deben diseñar controladores dependiendo de los siguientes requerimientos
1. IMPLEMENTACION DE CONTROLADORES PARA SISTEMAS DE PRIMER
ORDEN

1.1 Requerimientos de diseño

Para diseñar sus controladores debe cumplir con los siguientes requerimientos de
funcionamiento:
A. Error en estado estable = 1%
B. Máximo pico < 8%
C. Tiempo de establecimiento por definir (depende de la base de datos seleccionada

1.2 Control usando Tablas de Ziegler-Nicholls:

a. Utilizando las 3 tablas propuestas por Ziegler y Nicholls (Z-N) realice un programa en
Matlab en el cual implemente los 9 controladores (3 p, 3 PI y 3 PID). Para realizar el
código use la función de transferencia obtenida en la identificación y aplíquele cada uno
de los controladores (P, PI y PID)

Ke  'S
FT 
S  1
Para esto debe tener en cuenta que

   l   / 2
Kd= Td*Kp
Ki=Kp/Ti

𝑘 = 1.1
𝜏 = 1.15
𝜃′ = 2.0670

1.15
𝜃 = 2.0670 + ( ) = 𝟐. 𝟔𝟒𝟐.
2
Los parámetros de ajuste del controlador se obtienen a partir de una de las tablas propuestas por Z-
N que se dan a continuación.

Tabla 1. Sintonización Ziegler-Nichols

ACCION PARÁMETROS DEL CONTROLADOR
DE
Kp Ti Td
CONTROL

P 𝟎. 𝟑𝟗𝟔 --------- ---------

PI 𝟎. 𝟑𝟓𝟔 𝟖. 𝟕𝟗𝟖 ---------

PID 𝟎. 𝟒𝟕𝟒 𝟓. 𝟐𝟖𝟒 𝟏. 𝟑𝟐𝟏

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 1 (control PI).

𝑲𝒑 𝟎. 𝟑𝟓𝟔
𝑲𝒊 = = = 𝟎. 𝟎𝟒𝟎.
𝑻𝒊 𝟖. 𝟕𝟗𝟕

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 1 (control PID).

𝑲𝒅 = 𝑻𝒅 ∗ 𝑲𝒑 = 𝟏. 𝟑𝟐𝟏 ∗ 𝟎. 𝟒𝟕𝟒 = 𝟎. 𝟔𝟐𝟕

𝑲𝒑 𝟎.𝟒𝟕𝟒
𝑲𝒊 = = 𝟓.𝟐𝟖𝟒= 0.090
𝑻𝒊

Tabla 2. Sintonización Ziegler-Nichols

ACCION PARÁMETROS DEL CONTROLADOR
DE
Kp Ti Td
CONTROL

P 𝟎. 𝟒𝟑𝟓 ∞ 0

PI 𝟎. 𝟑𝟗𝟐 𝟖. 𝟖𝟎𝟕 0

PID 𝟎. 𝟓𝟐𝟐 𝟓. 𝟐𝟖𝟒 𝟏. 𝟑𝟐𝟏

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 2 (control PI).

𝑲𝒑 𝟎. 𝟑𝟗𝟐
𝑲𝒊 = = = 𝟎. 𝟎𝟒𝟓.
𝑻𝒊 𝟖. 𝟖𝟎𝟕

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 2 (control PID).

𝑲𝒅 = 𝑻𝒅 ∗ 𝑲𝒑 = 𝟏. 𝟑𝟐𝟏 ∗ 𝟎. 𝟓𝟐𝟐 = 𝟎. 𝟔𝟗𝟎.

 𝑲𝒑 𝟎.𝟓𝟐𝟐
𝑲𝒊 = = 𝟓.𝟐𝟖𝟒= 0.099.
𝑻𝒊

Tabla 3. Sintonización Ziegler-Nichols

ACCION PARÁMETROS DEL CONTROLADOR
DE
Kp Ti Td
CONTROL

P 0.699 -------- -------

PI 0.432 1.774 -------

PID 0.755 3.855 0.678

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 3 (control PI).

𝑲𝒑 𝟎. 𝟒𝟑𝟐
𝑲𝒊 = = = 𝟎. 𝟐𝟒𝟒.
𝑻𝒊 𝟏. 𝟕𝟕𝟒

𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑡𝑎𝑏𝑙𝑎 3 (control PID).

𝑲𝒅 = 𝑻𝒅 ∗ 𝑲𝒑 = 𝟎. 𝟔𝟕𝟖 ∗ 𝟎. 𝟕𝟓𝟓 = 𝟎. 𝟓𝟏𝟐.

𝑲𝒑 𝟎.𝟕𝟓𝟓
𝑲𝒊 = = = 0.196.
𝑻𝒊 𝟑.𝟖𝟓𝟓
Analizando las 9 gráficas podemos observar en las tablas que el elemento final de control
presente un sobre impulso y además no sigue una curva suave.
Segun las respuestas obtenidas de los 9 controles el control de la tabla 3 tiene una respuesta
muy rápida y no tiene zona de crecimiento, el elemento final de control tiene un grade obre
impulso. La tabla 2 y 1 el control no cumple el set point en la acción proporcional.
El control PI de la tabla 1 tiene una zona de crecimiento y el elemento final de control tiene
el sobre impulso mas bajo comparado con la demás respuesta.

Para mejorar lo anteriormente dicho y cumplir con los requerimientos de diseño decidimos
complementar con el método de tanteo y generar un ajuste fino.
1.3 Control usando el método de ganancia límite
Determine si la función de transferencia correspondiente el sistema de primer orden
identificado cumple con los parámetros para implementarle un control por ganancia límite.
De ser posible su implementación presente la gráfica de resultado utilizando Matlab (se
sugiere hacerlo utilizando bloques de simulink)
En el método no se llego al requerimiento del método que el producto de ku*k debe de
estar entre 2 y 20. Con lo cual no pudimos realizar el control por medio de la tabla del
método de oscilación de Zieggler-Nichols.

2. IMPLEMENTACION DE CONTROLADORES PARA SISTEMAS DE SEGUNDO

ORDEN

Figure. Función de transferencia sub-amortiguado.

Figure. Grafica función de transferencia subamortiguado.

2.1 Requerimientos de diseño

Para diseñar sus controladores debe cumplir con los siguientes requerimientos de
funcionamiento:
A. Error en estado estable = 0.5%
B. Máximo pico < 10%
C. Tiempo de establecimiento por definir
SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL IDENTIFICACIÓN EXPERIMENTAL DE SISTEMAS Y
CONTROLADORES
2.2 Control usando Tablas tanteo:

Utilizando Simulink de Matlab realice un diagrama de bloques en el que pueda modificar

cada uno de los parámetros de los controladores P, PI y PID que serán implementados a
la función de transferencia de segundo orden previamente identificada

Utilizando el método de tanteo en 3 controladores (P, PI y PID) inicialmente se puso un

valor en el control proporcional dentro en un rango entre 0 y 1 y desde ese valor se
realiza variaciones de 0.1 viendo si la señal al momento de variar el KP mejoraba ya que el
KP tiene como objetivo mejorar la estabilidad de la señal.

después en el caso de seguir con el controlador PI inicialmente en el KP se podría colocar

el mismo valor que el KP del control P y seguir con el probando con valores entre 0 y 1
para el KI con variaciones de 0.1 viendo si la señal al momento de variar el KI mejoraba
ya que el KI tiene como objetivo corregir el error y llevar la señal al set point.
después en el caso de seguir con el controlador PID inicialmente en el KP se podría
colocar el mismo valor que el KP del control PI además de también colocar el mismo valor
del KI del controlador PI y seguir probando con valores entre 0 y 1 para el KD con
variaciones de 0.1 viendo si la señal al momento de variar el KD mejoraba ya que el KD
tiene como objetivo proporcionar más velocidad a la señal para que llegue al set point en
un menor tiempo.

2.3 Control usando Lugar Geométrico de las Raíces:

Utilizando el toolbox de Matlab implemente un controlador PI y un PID para la función de

transferencia de segundo orden previamente identificada

Inicialmente en Matlab se abre la librería de sisotool y encerrando entre paréntesis la

variable que contiene la función de transferencia y después se abre una ventana aparte
con varios gráficos entre ellos solo dejamos 2 gráficos que serían el del método del lugar
geométrico de las raíces y el grafico de la planta controlada además de también tener que
agregar el grafico que muestra el comportamiento del elemento final de control. Ya
después de tener las tres graficas se procede a colocar los requerimientos de diseño en el
grafico del método del lugar geométrico de las raíces además de también agregarle un
cero real para agregarle más estabilidad al sistema y después mover los polos de tal forma
que me cumpla con los requerimientos de diseño.