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PROGRAMMAZIONE PLC

OMRON
Progetto Scuole

OMRON Electronics SpA


Argomenti del Corso
• Struttura e logica di funzionamento del PLC

• Rappresentazione delle informazioni e logica binaria

• La programmazione in diagramma a relè

• Utilizzo del software di programmazione PLC


CX-Programmer

• Le istruzioni base del PLC


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Argomenti del Corso
• Analisi delle CPU SYSMAC CJ1:

– Classificazione delle CPU.


– Aree di memoria.
– Configurazione del sistema e moduli di I/O.
– Memory Card.
– La tabella degli I/O: registrazione, verifica e lettura.
– Le nuove istruzioni

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Argomenti del Corso
• Focus su CJ1M
– Caratteristiche, Setup e nuove istruzioni

• Istruzioni di avanzate e tecniche di programmazione


– Indirizzamento indiretto
– Task ad Interrupt

– Gestione delle porte seriali

• Concetti di tempo di risposta, tempo di ciclo e I/O


refresh.
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IL PLC:
Struttura e logica di
funzionamento

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IL PLC: Definizione
• Programmable Logic Controller: Controllore a Logica
Programmabile

• APPARECCHIATURA ELETTRONICA PROGRAMMABILE


PER IL CONTROLLO DI MACCHINE E PROCESSI
INDUSTRIALI
• Nasce come elemento sostitutivo della logica cablata e dei
quadri di controllo a relè
• Si qualifica in breve tempo come elemento insostituibile
nell’automazione di fabbrica

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IL PLC: La struttura
MEMORIA
PROGRAMMA
RAM DATI
EPROM RAM
EEPROM

INTERFACCIA I/O
ALIMENTAZIONE
AC
DC
CPU DIGITALE

ANALOGICA

INTERFACCIA DI COMUNICAZIONE

COMPUTER
CONSOLE DI PROGRAMMAZIONE
PERIFERICA GENERALE
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LA LOGICA
PROGRAMMATA IN
SOSTITUZIONE
DELLA LOGICA
CABLATA

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La logica CABLATA
• La logica con cui vengono controllate le uscite è realizzata
tramite dispositivi DISCRETI (Relè, Temporizzatori,
Contatori,….)
– E’ difficilmente modificabile e ampliabile
– E’ di difficile diagnostica
– E’ difficile da interfacciare con computer stampanti, terminali…
– Non è idonea per sistemi di controllo complessi

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La logica PROGRAMMATA
• La logica di controllo è realizzata tramite una serie di
ISTRUZIONI caricate nella Memoria di Programma

– E’ facile da ampliare e modificare


– E’ di facile diagnostica
– E’ facilmente interfacciabile con dispositivi quali PC, stampanti,
terminali, ….
– E’ pensata per il controllo di sistemi complessi

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PLC: La logica di controllo
ATTUAZIONE
2 3

MACCHINA
PROCESSO

ELABORAZIONE 1
ACQUISIZIONE

• Acquisizione delle informazioni relative al processo da controllare


• Elaborazione delle informazioni acquisite (esecuzione del programma
utente)
• Trasferimento dei risultati sulle uscite (Attuazione) 11

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PLC: Il Tempo di Scansione

PROCESSI • Affinché un segnale sia sicuramente


COMUNI rilevabile dagli ingressi del PLC deve
avere una durata minima maggiore del
tempo di scansione.
T = Tempo di A > Ts
ESECUZIONE
Scansione
PROGRAMMA

• L’attivazione fisica di una uscita non


avviene immediatamente all’esecuzione
RINFRESCO
I/O
dell’istruzione, bensì a fine scansione
durante il rinfresco degli I/O

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Minimo segnale rilevabile
Segnale di ingresso non sempre rilevabile:

t
I/O Refresh

Segnale di ingresso sicuramente rilevabile:

t
I/O Refresh

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L’Immagine di Processo
• L’Immagine di Processo contiene:
MEMORIA DATI
– Lo stato degli ingressi relativo
all’ultima acquisizione
IMMAGINE DI PROCESSO
(stato logico I/O) – Lo stato logico delle uscite come
elaborate dal programma
Ingressi Uscite
• Le uscite saranno fisicamente
aggiornate al corrispondente
ACQUISIZIONE ATTUAZIONE
stato logico solo alla
successiva attuazione

BUFFER DI BUFFER DI
INGRESSO USCITA

SEGNALE FISICO
(stato I/O )
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Segnale logico e segnale fisico
Segnale logico OUT 0
Sempre ON OUT 0

t
I/O refresh

Sempre OFF OUT 0 Segnale fisico OUT 0

• E’ significativo controllare un’uscita in più punti del programma solo


per il segnale logico
• Il segnale fisico è determinato solo dall’ultima modifica del segnale
logico nell’Immagine di Processo
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Le informazioni: BIT… WORD
BINARIE - BIT
DIGITALI
INSIEMI DI
INFORMAZIONI
INFORMAZIONI conversione AD/DA BINARIE (CODIFICATE)
WORD
ANALOGICHE

BIT 1/0 Unità elementare di memoria

DIGIT 1/0 1/0 1/0 1/0 4 bit 1 byte = 2 digit


1 word = 4 digit
BYTE 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 8 bit

WORD 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 1/0 16 bit

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Introduzione ai sistemi di codifica
• Il PLC lavora con dati di tipo binario (ON/OFF)
• Per rappresentare le dieci cifre decimali da 0 a 9 sono necessari
4 bit
• Con 4 bit le combinazioni possibili sono ben 16
• L’utilizzo di 4 bit per implementare le cifre da 0 a 9 rappresenta
quindi un sotto utilizzo della macchina
• Questo ha portato all’introduzione della codifica esadecimale,
aggiungendo le cifre A, B, C, D, E, ed F alle cifre da 0 a 9

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Sistemi di codifica
SISTEMA
DECIMALE: BASE 10: Cifre 0..9

4 3 2 1 4321 = 4x1000 + 3x100 + 2x10 + 1x1 = 4321 unità

SISTEMA
BINARIO: BASE 2: Cifre 0, 1

1 0 1 1 1011 = 1x8 + 0x4 + 1x2 + 1x1 = 11 unità

SISTEMA
ESADECIMALE: BASE 16: Cifre 0..9 + A..F

4 3 2 1 4321 = 4x4096 + 3x256 + 2x16 + 1x1 = 17185 unità

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La codifica BCD
• Rappresenta numeri binari codificati con pesi decimali a
gruppi di 4 bit
• Ogni gruppo di 4 bit è un numero binario e rappresenta una
cifra decimale
• Il peso di ogni cifra è dato dalla posizione dei 4 bit nel
numero binario
• Non sono ammesse cifre da A ad F
• Il numero binario puro che si ricava da un codice BCD è
maggiore del valore BCD

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Esempi di codifica BCD

1234 0001 0010 0011 0100


"1" "2" "3" "4"
5678 0101 0110 0111 1000
"5" "6" "7" "8"
3790 0011 0111 1001 0000
"3" "7" "9" "0"

2A39 ERRORE

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La codifica Esadecimale
• La codifica esadecimale consente una rappresentazione
compatta dei numeri binari
• Sono ammissibili tutte le cifre da 0 a 9 e da A ad F
• Il numero binario che si ricava ‘esplodendo’ in gruppi di 4 bit
un codice esadecimale è esattamente uguale al valore
esadecimale

1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0

F 0 8 A
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Esempi di codifica Esadecimale

2A39 0010 1010 0011 1001


"2" "A" "3" "9"
97CF 1001 0111 1100 1111
"9" "7" "C" "F"
ADCB 1010 1101 1100 1011
"A" "D" "C" "B"
1234 0001 0010 0011 0100
"1" "2" "3" "4"

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Tabella di codifica
DECIMALE ESADECIMALE BINARIO BCD
0 0 0000 0000 0000
1 1 0001 0000 0001
2 2 0010 0000 0010
3 3 0011 0000 0011
4 4 0100 0000 0100
5 5 0101 0000 0101
6 6 0110 0000 0110
7 7 0111 0000 0111
8 8 1000 0000 1000
9 9 1001 0000 1001
10 A 1010 0001 0000
11 B 1011 0001 0001
12 C 1100 0001 0010
13 D 1101 0001 0011
14 E 1110 0001 0100
15 F 1111 0001 0101

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CPU SYSMAC serie CJ1

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Classificazione delle CPU
• Per memoria di programma:

CJ1H-CPU66H PLC Memoria


CJ1M-CPU12 10KStep
CJ1H-CPU65H CJ1M-CPU13 20Kstep
CJ1G-CPU45H CJ1M-CPU22 10Kstep
CJ1M-CPU23 20Kstep
CJ1G-CPU44H CJ1G-CPU42H 10Kstep
CJ1G-CPU43H 20Kstep
CJ1M-CPU13/23
CJ1G-CPU44H 30Kstep
CJ1G-CPU43H Memoria di programma CJ1G-CPU45H 60Kstep
(Kstep) CJ1H-CPU65H 60Kstep
CJ1M-CPU12/22 CJ1H-CPU66H 120Kstep
CJ1G-CPU42H

0 50 100 150

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Classificazione delle CPU
• Per memoria dati (DM+EM):

CJ1H-CPU66H
PLC Memoria
CJ1M-CPU12 32Kword
CJ1M-CPU13 32Kword
CJ1H-CPU65H CJ1M-CPU22 32Kword
CJ1G-CPU45H
CJ1M-CPU23 32Kword
CJ1G-CPU42H 64Kword
CJ1G- CJ1G-CPU43H 64Kword
CPU42H/43H/44H
Memoria dati (DM+EM) CJ1G-CPU44H 64Kword
CJ1G-CPU45H 128Kword
CJ1M-
CPU12/13/22/23
CJ1H-CPU65H 128Kword
CJ1H-CPU66H 256Kword
0 100 200 300

NB: Tutte le CPU hanno 32K word di Data Memory


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Classificazione delle CPU
• Per numero di I/O:
– 320 Bit: CJ1M-CPU12/22
– 640 Bit: CJ1M-CPU13/23
– 960 Bit: CJ1G-CPU42H/43H
– 1.280 Bit: CJ1G-CPU44H/45H
– 2.560 Bit: CJ1H-CPU65H/66H

• Per sistemi di espansione collegabili:


– Nessuna espansione per le CPU CJ1M-CPU12 e CPU22
– 1 espansione per i PLC CJ1M-CPU13 e CPU23
– 2 espansione per i PLC CJ1G-CPU42H e CPU43H
– 3 espansioni per tutti gli altri

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Classificazione delle CPU
• Per velocità di elaborazione:
– Serie CJ1M
• Istruzione LD: 0,10 µSec.
• Istruzione MOV: 0,30 µSec.
– Serie CJ1G
• Istruzione LD: 0,04 µSec.
• Istruzione MOV: 0,20 µSec.
– Serie CJ1H
• Istruzione LD: 0,02 µSec.
• Istruzione MOV: 0,18 µSec.
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CJ1:
Aree di memoria e
configurazione del sistema

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Aree di memoria
• Area CIO (Core I/O area): 6.144 word, nessun prefisso.
Area di memoria di I/O, moduli speciali, schede di
comunicazione. Area non ritentiva, viene azzerata ad ogni
avvio del PLC. L’accesso può avvenire a Bit o a Canale.
• Area HR (Holding Area): 512 word, prefisso H. Area
ritentiva gestibile a Bit e a Canale. Memorizzazione
permanente di dati di programma.
• Area W (Work Area): 512 word, prefisso W; per l’utilizzo
come registri temporanei o Bit di appoggio; viene usata
tipicamente per l’allocazione automatica. Accesso a Bit e a
canale. Non ritentiva.
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Aree di memoria
• Area A (Ausiliary Area): 960 word di cui 449 a sola lettura,
prefisso A. Contiene informazioni per la diagnostica, lo
stato e la configurazione del PLC.
• Area TR (Temporary Relay): 16 bit, prefisso TR. I bit
temporanei vengono utilizzati per memorizzare le
condizioni di esecuzione ON/OFF nelle diramazioni del
programma.
• Area Temporizzatori (Timer Area): 4.096 word, prefisso T.
Viene simulato il funzionamento di temporizzatori. L’area è
condivisa per tutte le istruzioni di temporizzazione tranne
quelle di TIML(542), TIMLX(553), MTIM e MTIMX(554)
che non necessitano di un numero di timer
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Aree di memoria
• Area Contatori (Timer Area): 4.096 word, prefisso C.
Viene simulato il funzionamento di contatori. L’area è
condivisa per tutte le istruzioni di conteggio: CNT,
CNTR(012) e CNTW(814).
• Area DM (Data Memory): 32.768 word, prefisso D. Area
di memoria ritentiva per la memorizzazione dei dati. Viene
utilizzata anche per la memorizzazione della
configurazione dei moduli speciali.

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Aree di memoria
• Area EM (Expanded Memory): 32.768 word per banco,
prefisso da EM_0 a EM_C. Area ritentiva indirizzabile a
canale.
– Non disponibile sulle CPU CJ1M.
– 1 banco per le CPU 42H, 43H e 44H
– 3 banchi per CPU 45H e 65H
– 7 banchi CPU 66H
I banchi EM possono essere trasformati in unica area di
memoria di massa detta File Memory. Quest’area può
essere usata allo stesso modo della Memory Card.

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Suddivisione dei programmi
• Il programma può essere suddiviso in 32 Task ciclici e 256 Task
ad interrupt.
• I Task ciclici possono essere attivati o disattivati dall’interno del
programma.
• All’interno dei task possono essere
utilizzate subroutine (1.024 in totale).
• Gli Interrupt, siano essi hardware o
software, sono gestiti da Task dedicati.
• L’esecuzione dei Task è sequenziale.
• La memoria del PLC è comune a tutti i
Task.
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Elaborazione parallela
• Riduzione del tempo di gestione dei processi comuni di circa il
50%.
• Nessun effetto sul tempo di scansione in caso di appesantimento
delle comunicazioni.

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Le nuove istruzioni
• Operazioni sui singoli bit anche nell’area DM e EM
• Operazioni in floating point a doppia precisione (11 bit
esponente 52 bit mantissa)
• Comparazioni in Floating point
• Funzioni di comparazione su range già presenti su
C200HAlpha
• Gestioni dei dati in formato tabella
• Funzione PID con Autotuning
• Chiamate a subroutine globali
• I/O Refresh per moduli BUS CPU
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Confronto con CS1 e C200H Alpha
Punti di I/O locali
CJ1-H 2.150

CS1 5.120

Alpha 1.184

Dimensione Memoria di Programma (KStep)


CJ1-H 120
CS1 250
Alpha 64

Dimensione Area Data Memory (KWord)


CJ1-H 256
CS1 448
Alpha 102
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Confronto con CS1 e C200H Alpha
Numero di istruzioni
CJ1-H 400
CS1 400
Alpha 286

Numero di moduli disponibili


CJ1-H 40
CS1 130 (*)
Alpha 90 (*)

Numero di moduli speciali


CJ1-H 40

CS1 80
(*): Considerando rack di
Alpha 16 espansione locali e remoti
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Configurazione
Massima flessibilità: non è richiesto alcun rack!

• Max. 10 moduli installabili a


fianco della CPU
• 0/1/2/3 unità di espansione (10
moduli per unità) per un totale di
10/20/30/40 moduli collegabili
• Ogni unità di espansione è
composta da alimentatore,
modulo di interfaccia e moduli di
I/O
• Distanza massima totale: 12 m.

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Configurazione

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Configurazione
La configurazione massima prevede un totale di 40 moduli installabili.

E’ necessario rispettare
le seguenti specifiche:
? Moduli I/O Standard:
massimo 40

? Moduli I/O Speciali:


massimo 40 (indirizzabili
da 0 a 96)

? Moduli Bus CPU:


massimo 16

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Allocazione I/O (Moduli di Standard)
L’allocazione dei canali CIO per i moduli di I/O standard procede
in modo consecutivo seguendo l’ordine di installazione, sia per
gli ingressi che per le uscite, a partire dal canale CIO 0000.

NB: L’eventuale modulo di espansione


va posizionato subito a destra della CPU
(o subito a destra dell’alimentatore, nei
sistemi di espansione)

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Allocazione Moduli Speciali
• Moduli I/O speciali:
10 canali CIO per modulo, allocati
secondo il numero di unità N.
Calcolo indirizzo base area CIO:
ch = 2000 + 10 x N

100 canali D per modulo, allocati


secondo il numero di unità N.
Calcolo indirizzo base area D:
ch = 20000 + 100 x N

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Allocazione Moduli Bus CPU
• Moduli Bus CPU:
25 canali CIO per modulo, allocati
secondo il numero di unità N.
Calcolo indirizzo base area CIO:
ch = 1500 + 25 x N

100 canali D per modulo, allocati


secondo il numero di unità N.
Calcolo indirizzo base area D:
ch = 30000 + 100 x N

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Allocazione I/O - Riepilogo
Moduli I/O standard Moduli I/O speciali Moduli Bus CPU

Da CIO 0000 a CIO 0079 Da CIO 2000 a CIO 2959 Da CIO 1500 a CIO 1899
(8 , 16 , 32 or 64 punti) (Refresh Area: 10 word/unità) (Refresh Area : 25 canali/unità)
(Max. 40 moduli)
Da D20000 a D29599 Da D30000 a D31599
(Setup Area : 100 word/unità) (Setup Area : 100 canali/unità)
Numero di modulo I/O speciale
(Max. 40 moduli) Numero di modulo Bus CPU
(Max. 16 moduli)
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La Tabella di I/O
• La configurazione hardware dei moduli del CJ1 può essere
memorizzata in una tabella detta ‘Tabella di I/O’
• All’accensione, se la tabella è stata registrata, il sistema verifica
la configurazione attuale con quella registrata; in caso di mancata
corrispondenza viene generato un errore:

– Se è stato tolto, aggiunto o spostato un modulo, il sistema fornisce la


segnalazione di allarme non fatale ‘I/O VERIFY ERROR’
– Se la variazione di configurazione è costituita invece dallo scambio di posizione
tra un modulo di ingresso ed uno di uscita, viene fornita la segnalazione di allarme
fatale ‘I/O SET ERROR’ e l’esecuzione del programma si arresta

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La Tabella di I/O
• La tabella di I/O può essere:
– Creata, Letta, Verificata e Cancellata

• Se la tabella è stata cancellata il sistema all’accensione non


esegue alcun controllo
• In CX-Programmer è stato previsto un intero menù dedicato alla
gestione della tabella di I/O, cui si accede cliccando su Tabella
I/O dal menù PLC - Modifica - oppure facendo doppio click
sull’icona relativa, nell’area di progetto ( )
• Il canale A261 del PLC contiene i dettagli di eventuali errori
riscontrati durante la creazione della tabella di I/O
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La Tabella di I/O / CX-Programmer
Legge la tabella di I/O
dal PLC collegato

Confronta la tabella di
I/O del PLC con quella
memorizzata nel progetto

Elimina dal PLC la


tabella di I/O registrata

Rappresentazione grafica della tabella di I/O


Genera la tabella di I/O

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Allocazione I/O (Indirizzi di base)
Dall’editor della Tabella I/O di CX-
Programmer è possibile impostare un
indirizzo di base per il sistema CPU
e/o per ciascun sistema di espansione
(tra CIO 0000 e CIO 0999).

• Su ciascun sistema il primo indirizzo N.B.


disponibile non dipenderà più dal
sistema precedente e dai moduli montati
su di esso.
• Non sono ammesse sovrapposizioni di
indirizzi: l’indirizzo base di un sistema
non può essere utilizzato da un altro
sistema. 49

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Allocazione I/O (Moduli fittizi)
• CX-Programmer permette di riservare un certo numero di canali
da associare a moduli fisicamente non presenti.
• Anche questa operazione viene svolta nell’editor della tabella di
I/O di CX-Programmer.

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Allocazione I/O - Esempio

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Moduli di I/O Standard
• Moduli digitali di ingresso

(*): I moduli CJ1W-INT01 possono essere montati solo nelle prime 5 posizioni a destra delle CPU CJ1 e
nelle prime 3 posizioni a destra delle CPU CJ1M (Max. 2)

• Moduli digitali di uscita

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Moduli I/O Speciali
• Moduli analogici e di conteggio veloce

• Moduli di posizionamento

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Moduli I/O Speciali
• Moduli di termoregolazione

• Modulo Master Compobus S

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Moduli Bus CPU

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Modulo CPU

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Dip Switches
Su tutte le CPU sono presenti 8 dip-switch per il setup hardware:
Dip 1 - Protezione della memoria programma
Dip 2 - Trasferimento automatico del programma da Memory Card
Dip 3 - Non utilizzato
Dip 4 - ON: Porta periferica funzionante come da Setup Software
OFF: Porta periferica funzionante in Auto-Detect da Cx-Programmer
Dip 5 - ON: Porta RS232 funzionante in Auto-Detect da Cx-Programmer
OFF: Porta RS232 funzionante come da Setup software
Dip 6 - Alza il bit A395.12
Dip 7 - ON: Permette di salvare programma e setup su Memory Card
Dip 8 - Non utilizzato
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Memory card
• Tutti i PLC della serie CJ1 dispongono di uno slot per memory
card di tipo Compact Flash.
• La memory card ha la stessa funzione della cartuccia di Backup
dei PLC C200HAlpha
• Attualmente, per i PLC della serie CJ1
sono disponibili memorie da 15, 30 e 64
MegaBytes.
• Lo standard Compact Flash è utilizzato
da un gran numero di dispositivi
elettronici (PC, fotocamere, registratori
digitali, computer palmari ecc…).
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Memory card
• Sulla scheda possono essere memorizzati: dati, parametri,
programmi, commenti e simboli del programma, impostazioni
dei moduli Bus CPU, tabelle Data Link, manuali dei PLC e
documenti relativi all’impianto in qualsiasi formato.
• L’adattatore PCMCIA (HMC-AP001) permette di inserire la
Memory Card in un Personal Computer per gestirne le
informazioni.

HMC-EF172: 15 MB
HMC-EF372: 30 MB
HMC-EF672: 64 MB

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Memory card
• E’ possibile modificare il contenuto della Memory Card
(creare directory, cancellare o copiare file, …) direttamente
dal programma del PLC (istruzione CMND(490))
• E’ possibile trasferire l’intero programma dalla Memory Card
al PLC senza fermare il PLC
• Funzione di Easy Backup: Premendo lo switch di power della
Memory Card è possibile trasferire programma e setup del
PLC sulla Memory Card. In questo modo, in caso di
malfunzionamento, è possibile salvare i dati della CPU senza
l’ausilio di alcun dispositivo esterno

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Memory card / Tipi di file
Sono previsti tre differenti tipi di file:

• File per scopi generali:


– Possono essere definiti liberamente dall’utente. La lunghezza del loro
nome non può superare gli 8 caratteri. Le estensioni possibili sono:
.IOM, .TXT, .CSV
• File trasferiti automaticamente nel PLC:
– File trasferiti automaticamente dalla Memory Card nel PLC
all’accensione. I nomi sono predefiniti: AUTOEXEC o ATEXECxx
• File di backup:
– File trasferiti tra Memory Card e PLC durante le funzioni di backup. I
nomi sono predefiniti: BACKUPxx
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Memory card / Trasferimento automatico
• All’accensione del PLC, se il DIP Switch 2 è ad ON i seguenti
file vengono trasferiti automaticamente dalla Memory Card al
PLC:
AUTOEXEC.OBJ Contiene l’intero Programma Utente
AUTOEXEC.STD Contiene Setup del PLC, I/O Table, Routing Table

Facoltativi:
AUTOEXEC.IOM Canali D > 20000 ( impostazione moduli speciali)
ATEXECDM.IOM Tutti i canali D ( ha la priorità su AUTOEXEC.IOM)
ATEXCEx.IOM Canali del banco Ex

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Memory card / Backup
• Quando il DIP Switch 7 è ad ON, premendo il pulsante di
alimentazione della Memory Card per tre secondi, vengono creati i
file di backup. Riaccendendo il PLC si ha il trasferimento inverso
(con priorità sul PIN 2).

BACKUP.OBJ Contiene l’intero proramma utente


BACKUP.IOM Canali da D20000 a D32767 (impostazioni moduli speciali)
BACKUP.STD Contiene Setup PLC, I/O Table, Routing Table
BACKUPIO.IOR Aree CIO, WR, HR, AR, CNT, TIM.
BACKUPDM.IOM Canali da D00000 a D19999
BACKUPxx.PRM Dati relativi a moduli specifici
BACKUPEx.IOM Canali del banco Ex
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Memory card / CX-Programmer
• CX-Programmer dispone di un menù completo per la gestione
dei file per la Memory Card

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