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Al regresar a la Gran Colombia, Simón Bolívar le encargó dirigir una campaña contra el
Perú. Ganó la batalla de Tarquí y consiguió que los peruanos se retiren de suelo
grancolombino en 1829. Sin embargo, el 4 de junio de 1830, los enemigos de Simón
Bolívar lo asesinaron a balazos en las montañas de Berruecos (en la actual Colombia).
Sin embargo eso no sucedería. De camino a Quito, adonde iba a reunirse con su familia, fue
emboscado y asesinado el 4 de junio de 1830 en la sierra de Berruecos, ubicada en Colombia.
Se le atribuye su muerte a José María Obando, jefe militar de la provincia de Pasto. Al escuchar
las noticias de su muerte Bolívar dijo: "Lo han matado porque era mi sucesor".