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Il Principio dei Lavori Virtuali

Considerazioni introduttive
• L’applicazione del Principio dei Lavori Virtuali (PLV nel seguito) ha il fine di determinare
la condizione di equilibrio attraverso la connessione tra posizione (cinematica) e campi di
forza applicati.

• Si tratta, di fatto, di un principio di tipo energetico.


energetico. Fa parte di quella categoria di principi
energetici che indicano che i sistemi evolvono nel senso di minimizzare l’energia associata
ad ogni stato di possibile configurazione.

Spostamenti virtuali
Dato un qualunque sistema, generalmente vincolato, gli
spostamenti virtuali rappresentano tutti i possibili stati
(deformazioni)
deformazioni) che non violino la compatibilità dei
vincoli.
vincoli In genere si considerano tali spostamenti
infinitesimi,
infinitesimi ossia come piccole perturbazioni rispetto
allo stato iniziale

Spostamento infinitesimo compatibile con i vincoli e


reversibile
Considerazioni introduttive

Prendiamo in esame il caso della trave incastrata ad


una estremità

• Gli spostamenti reali della trave originati dalla presenza della forza esterna F possono
essere calcolati attraverso l’equazione della linea elastica. Essi sono tutti diretti verso il
basso.

• Tuttavia è possibile tracciare una deformata “virtuale”


virtuale” che è ancora compatibile con I
vincoli, ma I cui punti subiscono spostamenti verso l’alto e verso il basso. Quindi essa non
è in relazione con il carico applicato

• Il lavoro compiuto dalle forze agenti sul sistema per uno spostamento virtuale prende il
nome di lavoro virtuale

• Il PLV esamina la condizione in cui si trova il sistema immaginando che esso possa subire
una variazione di configurazione a seguito di spostamenti virtuali, e valuta il lavoro delle
forze agenti per tali spostamenti virtuali,, ossia il lavoro virtuale
Considerazioni introduttive

• Se le forze agenti non hanno possibilità di compiere lavoro virtuale positivo, la


configurazione è di equilibrio

• Viceversa, se la configurazione è di equilibrio, non è possibile discostarsene facendo


compiere alle forze agenti lavoro virtuale positivo

• La formulazione originaria del PLV si deve a Lagrange e recita

“Condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio di ogni sistema materiale a


vincoli perfetti è che sia uguale a zero il valore virtuale delle forze attive per il più generico
spostamento virtuale”

oppure (formulazione alternativa)

“Condizione necessaria e sufficiente perché un sistema materiale sia in equilibrio, è


che sia nullo il lavoro virtuale delle forze attive associato a qualunque spostamento virtuale
compatibile”

In pratica il principio asserisce che ad un sistema perfettamente equilibrato e nella sua


deformazione vera, se si perturba infinitesimamente la sua condizione, le forze esterne
applicate non compiono lavoro – il sistema non cambia stato energetico – L’energia totale è in
una condizione di stazionarietà.
Campi di applicabilità del PLV
• A corpi rigidi o deformabili

• A strutture staticamente determinate o indeterminate (iso, iper, ipostatiche o labili)

• In presenza di non linearità di forze o spostamenti

• In presenza di vincoli cedevoli – ossia vincoli con rigidezza finita

• In presenza di effetti legati alle dilatazioni termiche

• In presenza di stati di tensioni residue – ossia tensioni interne alla struttura

Tuttavia noi considereremo solo l’applicazione a travi staticamente determinate e non ma


sempre in regime elastico lineare.
lineare Saranno presi in considerazione casi con cedimenti
vincolari e carichi dovuti a gradienti termici. In particolare applicheremo il PLV per

• Calcolare le reazioni nei vincoli di sistemi iperstatici (in questo caso si considera il corpo
come deformabile e anche gli sforzi compiono lavoro virtuale)

• Studiare le deformazioni elastiche per sistemi isostatici e iperstatici (anche in questo caso
si considera il corpo come deformabile e anche gli sforzi compiono lavoro virtuale)
PLV per strutture deformabili

Consideriamo la trave in figura: ad essa


sono applicati carichi concentrati,
distribuiti, momenti flettenti e momenti
torcenti

La distribuzione degli sforzi che agiscono su una


generica porzione della trave è data dalla
sovrapposizione delle distribuzioni degli sforzi
derivanti dall’azione assiale, dal taglio, dal
momento flettente dal momento torcente.

Sotto l’azione dei carichi applicati, la struttura è in equilibrio, quindi la distribuzione degli
sforzi all’interno della struttura è tale per cui ogni concio di trave di lunghezza dz è in
equilibrio

Supponiamo ora di imporre alla trave una deformata virtuale,


virtuale tale cioè che coinvolga solo
spostamenti infinitesimi compatibili con i vincoli e reversibili.
Lavoro virtuale delle forze interne
78 3 = : 3 ;8 + = 3 >8

P1 P2 z

P1’ P2’
y
z1
z2

Consideriamo un tronco finito P1P2 della trave


34 > 36
36 ≥ 0 0 ≤ 36 < 34 ≤ C
34 ≤ C

Inifinitesimalità degli spostamenti: gli spostamenti non modificano di molto la


posizione delle forze, che possono considerarsi applicate alla configurazione
indeformata.
PLV per strutture deformabili

Supponiamo ora di imporre alla


trave una deformata virtuale,
virtuale tale
cioè che coinvolga solo spostamenti
infinitesimi compatibili con i
vincoli e reversibili.

Si indichino con Fi le forze esterne agenti sulla trave e con ∆i le proiezioni, secondo
la direzione e il verso della forza, degli spostamenti del loro punto di applicazione.
Il lavoro delle forze esterne è allora espresso da:

CF = G HI · ΔI
I

Si indichino poi con Ni le risultanti delle azioni interne e con δi i corrispondenti


spostamenti virtuali. Il lavoro virtuale interno è espresso dalla relazione:
CI = G LI · MI
I
Lavoro virtuale delle forze esterne
Il lavoro delle forze esterne è il lavoro compiuto dalle forze esterne applicate alla
struttura durante lo spostamento virtuale

CFNO = G HI · ΔI
I

Se il carico esterno è una forza,


forza il lavoro virtuale
è dato dal prodotto scalare della forza per lo
spostamento del suo punto di applicazione per PCFNO,Q = HI · PRI
effetto della deformazione virtuale
Se il carico esterno è una coppia,
coppia il lavoro virtuale è
dato dal prodotto scalare della coppia per la
PCFNO,S = TI · PUI
rotazione del suo punto di applicazione per effetto
della deformazione virtuale

CFNO = G HI · PRI + G TI · PUI


I I

Se il carico esterno è un carico distribuito,


distribuito il calcolo del lavoro compiuto si traduce
nella valutazione di un integrale esteso alla lunghezza dell’elemento su cui agisce il
carico distribuito stesso, ma in pratica la valutazione di questo integrale non è
necessaria
Lavoro virtuale delle forze interne
Il lavoro delle azioni interne è funzione della deformazione subita dall’elemento durante lo
spostamento virtuale
In figura sono rappresentate le
possibili deformazioni virtuali del
generico elemento di lunghezza
iniziale dx. Si vuole valutare il lavoro
delle forze interne sull’elemento
considerato per le quattro
deformazioni virtuali illustrate

Lavoro delle forze interne per lo spostamento virtuale dδ


Sullo spostamento virtuale dζ lavora solo l’azione interna N (PCI )[ = NP\
mentre le altre azioni presenti non compiono lavoro

Lavoro delle forze interne per lo spostamento trasversale


virtuale dη. Sullo spostamento virtuale dλ lavora solo l’azione (PCI ) ] = TP^
di taglio T. (nota: dλ=γdz essendo γ fattore di taglio
Lavoro delle forze interne per la rotazione virtuale dφ
Sulla rotazione virtuale d φ lavora solo l’azione interna di (PCI )S = −TP`
flessione M
Lavoro delle forze interne per la rotazione virtuale tra due
sezioni dφ. Sulla rotazione virtuale dφ lavora solo l’azione
(PCI )SO = TPU
interna di momento torcente Mt
Lavoro virtuale delle forze interne
N, M, T e Mt sono le risultanti delle azioni interne reali nella struttura originati dai
carichi applicati, mentre dδ, dθ, dλ e dφ sono gli spostamenti interni generalizzati
associati alla deformazione virtuale.

(PCI )[ = NP\ (PCI ) ] = TP^ (PCI )S = −TP` (PCI )SO = TO PU


P\ = bP3 Pc = ^P3 P` = −dP3 PU = ΦP3
Il lavoro dLi complessivamente compiuto dalle azioni interne sull’elementino dz,
pertanto, risulta essere
PCI = (PCI )[ +(PCI ) ] +(PCI )S +(PCI )Sa Il lavoro Li compiuto dalle azioni
PCI = NP\ + TP^ − TP` + TO PU interne sulla struttura sarà dato
dall’integrale
PCI = LbP3 + fgP3 + TdP3 + TO ΦP3
CI = h Lb + fg + Td + TO Φ P3
PCI = Lb + fg + Td + TO Φ P3
Principio dei Lavori Virtuali
Si mostra che, sotto le condizioni di
• sistema equilibrato di forze
• infinitesimalità, congruenza, compatibilità con i vincoli, del sistema di
spostamenti
il lavoro totale esterno uguale al lavoro totale interno
Si consideri la generica struttura soggetta a vincoli e carichi esterni, ed una
deformata virtuale (non legata ai carichi esterni).

34 > 36
36 ≥ 0
34 ≤ C

0 ≤ 36 < 34 ≤ C

Inifinitesimalità degli spostamenti: gli spostamenti non modificano di molto la


posizione delle forze, che possono considerarsi applicate alla configurazione
indeformata.
Principio dei Lavori Virtuali

Consideriamo un tronco di trave finito compreso tra i punti P1 e P2.


Su di esso agiscono le forze esterne f(z) e le azioni agenti sulle sezioni in P1 e P2:
N1, T1, M1, N2, T2, M2 (per semplicità, nella trattazione non si terrà conto del
momento torcente)
Lavoro virtuale delle forze esterne
Di seguito si indicheranno con N, T, M le azioni interne REALI generate dalle
forze esterne.
Con gli apici si indicheranno le grandezze (spostamenti, azioni interne) relative
alla deformazione VIRTUALE (fittizia).
Nella configurazione deformata, il punto P1 si porterà in P1’ ed il punto P2 in P2’.
Gli spostamenti v’, w’ e ϕ’ dei due punti sono rappresentati in figura.

Sul tronco di trave compreso tra P1 e P2 . Su


di esso agiscono le forze esterne f(z) e le
azioni agenti sulle sezioni in P1 e P2.
Scriviamo il lavoro compiuto dalle forze
esterne (lavoro esterno)…
Lavoro virtuale delle forze esterne

Scriviamo l’espressione per il


Lavoro esterno (si noti che in P1’ il
lavoro è negativo):

l
CF = il 4 :j1 + =k1 P3 + L2k m 2 + f2j m 2 − T2`m 2 − (L1k m 1 + f1j m 1 − T1`m 1)
6

Gli ultimi 6 termini equivalgono a 4


Lk m + fj m − T`m 6
previa derivazione, si possono portare dentro l’integrale
l4
4
CF = h :j′ + =k′ P3 + Lk m + fj m − T`m 6
l6

l4
P(Lk m ) P(fj m ) P(T`m )
CF = h :j′ + =k′ + + − P3
l6 P3 P3 P3
Sviluppando le derivate si trova…
l4
PL m Pk m Pf m Pj m PT m P`m
CF = h :(3)j′ + =(3)k′ + k +L + j +f − ` −T P3
l6 P3 P3 P3 P3 P3 P3
Lavoro virtuale delle forze interne
Si ricorda che
consideriamo un sistema di forze equilibrato ed un sistema di spostamenti
virtuali congruente:
PL
+ p(z) = 0
P3
Pf
Sistema equilibrato in forma forte,
+ q(z) = 0 rappresenta l’equilibrio per ogni
P3 elementino del tronco di trave.
PT
− T(z) = 0
P3

Pj′
= `′ + g′
P3
Pk′ Congruenza ed infinitesimalità
= b′
P3
degli spostamenti virtuali

P`′
= −d′
P3
Lavoro virtuale delle forze esterne
Pf
+ q(z) = 0
P3

l4
PL m Pk m Pf m Pj m PT m P`m
CF = h :(3)j′ + =(3)k′ + k +L + j +f − ` −T P3
l6 P3 P3 P3 P3 P3 P3

PL
+ p(z) = 0
P3

l4
Pk m Pj m PT m P`m
CF = h L +f − ` −T P3
l6 P3 P3 P3 P3

Pj′ PT
Ricordando che = `′ + g′ e che − T(z) = 0 si trova
P3 P3

l4
Pk m m m m
P`m
CF = h L + f(` + g ) − f` − T P3
l6 P3 P3
Lavoro virtuale delle forze esterne
Quindi si trova:
l4 l4
Pk m P`m
CF = h L m
+ fg − T P3 CF = h Lb′ + fg m + Td′ P3 = CI
P3 P3
l6 l6

Infine, ricordando che


Pk m Pc′ P`′
= b′ = g′ = −d′
P3 P3 P3

E sostituendo nell’espressione precedente si ottiene:


l4
CF = h Lb′ + fg m + Td′ P3 = CI
l6

Ovvero, il lavoro compiuto dalla forze esterne è uguale al lavoro delle azioni interne
Lavoro virtuale delle forze interne
Abbiamo visto che il lavoro esterno è uguale al lavoro interno.
interno. Vediamo ora come
arrivare a scrivere un sistema di equazioni utile per la risoluzione di problemi pratici.
pratici.
Simbologia:
Simbologia:

• Con N, M e T(V) indicheremo le azioni interne riferite alla struttura REALE

• Con N’, M’ e T’ (V’) indicheremo le azioni interne della struttura FITTIZIA

Si ricordi che:
P\ m = b m P3 P^m = g m P3 P`′ = −d m P3 PU′ = Φm P3

L′ uf′ T′ TO ′
b′ = g′ = d′ = Φ′ =
st vt sw vxy
Trazione Taglio Flessione Torsione

Sostituendo nell’espressione del lavoro infinitesimo dLi si trova:

L′ uf′ T′ TO ′
PCI = N P3 + T P3 + T P3 + T P3
st vt sw vxy
Lavoro virtuale delle forze interne

Per ottenere il lavoro Li complessivamente svolto sulla struttura occorre integrare

l4
L′ uf′ T′ TO ′
CI = h PCI = h N +T +T + T{ P3
l6 st vt sw vxy

Facciamo ora alcune considerazioni sulla struttura reale, sui carichi agenti su di
essa, e sulle azioni interne che ne derivano.
In generale, si consideri una struttura sulla quale agiscono m carichi, e sia Li il
generico carico agente.
Per effetto di tali carichi, nella struttura si genera una distribuzione delle azioni
interne che, nella generica sezione identificata dalla coordinata z può essere
espressa genericamente come: N(z), T(z), M(z), Mt(z).
Poiché si sta considerando il problema elastico-lineare e soggetto a spostamenti
infinitesimi, la generica azione interna può essere espressa come la somma dei
contributi attribuibili a ciascun carico.
Pertanto, ad esempio, per l’azione normale, si può scrivere:
Lavoro virtuale delle forze interne
Poiché si sta considerando il problema elastico-lineare e soggetto a spostamenti
infinitesimi, la generica azione interna può essere espressa come la somma dei
contributi attribuibili a ciascun carico.
Pertanto, ad esempio, per l’azione normale, si può scrivere:

N z = N6 (z) + N4 (z) + ⋯ + N• (z) = G N• (3)


€ƒ6

N z = n6 (z) · L6 + n4 (z) · L4 + ⋯ + n• (z) · L• = G n€ (3) · L•


€ƒ6

Dove Li è il generico carico agente sulla struttura, ed ni il coefficiente di


proporzionalità tra il carico i-esimo ed relativo contributo Ni all’azione normale
N(z).
Analogamente, per il taglio, momento flettente e momento torcente si può scrivere:

‚ ‚ •

T z = G t € L• M z = G m• L • M„ z = G m„… L•
€ƒ6 €ƒ6 •ƒ6
Lavoro virtuale delle forze interne
Consideriamo il caso in cui la struttura sia n volte iperstatica e soggetta a p carichi
esterni. Come visto in precedenza, per risolvere il problema è possibile associare alla
sistema iperstatico un sistema equivalente costituito da una struttura isostatica
soggetta ai medesimi carichi esterni e ad n forze che rappresentano l’azione dei
vincoli sovrabbondanti soppressi.
Indicando con Le il generico carico esterno e con X la generica iperstatica, si ha la
seguente situazione:

m
Carichi complessivamente agenti Lk

p n
Carichi esterni iperstatiche
(noti) Lej (da determinare) Xi

m=p+n
Lavoro virtuale delle forze interne
m
carichi agenti, Lk

p n m=p+n
Carichi esterni, Lej iperstatiche, Xi

le azioni interne possono quindi essere scritte nella forma:


‚ y Œ Œ

N z = G n€ (3) · L• = G n‰Š LFŠ + G n… X… = n‰ + G n… X…


€ƒ6 ‹ƒ6 Iƒ6 Iƒ6

dove si è posto: n‰ = G n‰Š LFŠ


Iƒ6

Analogamente, per il taglio, momento flettente e momento torcente, si ha:

Œ Œ •
T z = t ‰ + G t … X… M z = m‰ + G m… X … M„ z = m„‰ + G m„… X…
Iƒ6 Iƒ6 …ƒ6
Lavoro virtuale delle forze interne

Torniamo all’espressione del lavoro interno


l4
L′ uf′ T′ TO ′
CI = h PCI = h N +T +T +T P3
l6 st vt sw vxy

Assumiamo come deformazioni virtuali quelle reali:

n‰ + ∑ŒIƒ6 n… X… m‰ + ∑ŒIƒ6 m… X…
b′ = d′ =
st sw
u(t ‰ + ∑ŒIƒ6 t … X… ) m„‰ + ∑•…ƒ6 m„… X…
g′ = Φ′ =
vt vxy
Lavoro virtuale delle forze interne
Se si considera la struttura isostatica associata come soggetta ai soli carichi esterni
Lej, le azioni interne sarebbero date da:
y y

N z = G(n‰Š (3) · LFŠ ) = n‰ (3) T z = G(t ‰Š (3) · LFŠ ) = t ‰ (3)


‹ƒ6 ‹ƒ6

y •
M z = G(m‰Š (3) · LFŠ ) = m‰ (3) M„ z = G(m„‰Š (3) · LFŠ ) = mO‰ (3)
‹ƒ6 Šƒ6

Analogamente, se si considera la struttura isostatica associata come soggetta alla sola


iperstatica Xi, le relative azioni interne sono:

N z = n… 3 · X … M z = m… (z) · X…

T z = t … 3 · X… M„ z = m„… (z) · X…
Lavoro virtuale delle forze interne

Si consideri la struttura isostatica associata e si applichi principio dei lavori virtuali n


volte, per ciascuna delle quali si facciano le seguenti assunzioni:
• il sistema di forze sia dato dalla sola iperstatica h-esima di valore unitario
• il sistema di spostamenti sia il sistema di spostamenti reali.
sistema di forze:

N′• z = n‘ 3 · X• = n• 3 · 1 = n‘ M′‘ z = m‘ (z) · X‘ = m‘

f′• z = t ‘ 3 · X‘ = t • M′„‘ z = m„• (z) · X• = m„‘

sistema di spostamenti:
n‰ + ∑ŒIƒ6 n… X… m‰ + ∑ŒIƒ6 m… X…
b= d=
st sw
u(t ‰ + ∑ŒIƒ6 t … X… ) m„‰ + ∑•…ƒ6 m„… X…
g= Φ=
vt vxy
Lavoro virtuale delle forze interne

Lavoro esterno.
L’unica forza agente sulla i-esima struttura fittizia associata è l’iperstatica
Xi. Pertanto il lavoro esterno associato sarà pari al valore dell’iperstatica
per lo spostamento del punto di applicazione di quest’ultima.
Se l’iperstatica h-esima è una coppia, lo spostamento sarà una rotazione.
L • = X ‘ · δ‘

Successivamente, nella formulazione delle equazioni di muller-Breslau, il


lavoro sarà genericamente indicato con η.
In particolare, il lavoro esterno relativo all’azione della i-esima iperstatica
sarà indicato con:

η‘ = X‘ · δ‘
Lavoro virtuale delle forze interne
Il lavoro interno elementare relativo alla iperstatica h-esima sarà:

dL‘ = N′εdz + T′γdz + M′κdz + M′„ Φdz


n‰ + ∑ŒIƒ6 n… X… u(t ‰ + ∑Œ‹ƒ6 t I XI ) m‰ + ∑ŒIƒ6 m… X… m„‰ + ∑•Šƒ6 m„I X…
dL• = N′ dz + T′ dz + M′ dz + M′„ dz
st vt sw vxy

n‰ + ∑Œ‹ƒ6 n… X… u(t ‰ + ∑ŒIƒ6 t … XI ) m‰ + ∑ŒIƒ6 m… X… m„‰ + ∑•…ƒ6 m„I X…


dL‘ = n• dz + t … dz + m‘ dz + m„‘ dz
st vt sw vxy

n‰ n‘ t ‰ t ‘ m‰ m‘ m„‰ m„‘ n‘ ∑ŒIƒ6 nŠ XŠ t ‘ ∑ŒIƒ6 t … XI m• ∑ŒIƒ6 mI X… m„‘ ∑•…ƒ6 m„I X…


dL• = +u + + dz + +u + + dz
st vt sw vxy st vt sw vxy

Per ottenere il lavoro totale integriamo sul tratto (finito) di struttura


n‰ n‘ t ‰ t ‘ m‰ m‘ m„‰ m„‘ n‘ ∑ŒIƒ6 nŠ XŠ t ‘ ∑ŒIƒ6 t … XI m• ∑ŒIƒ6 mI X… m„‘ ∑•…ƒ6 m„I X…
L• = h dL‘ = h +u + + dz + h +u + + dz
st vt sw vxy st vt sw vxy

n‰ n… t ‰ t … m‰ m… m„‰ m„… ∑ŒIƒ6 n‘ nI XI ∑ŒIƒ6 t • t … XI ∑ŒIƒ6 m• m… X… ∑•…ƒ6 m„• m„I X…


L• = h +u + + dz + h +u + + dz
st vt sw vxy st vt sw vxy
Œ
n‰ n‘ t ‰ t • m‰ m‘ m„‰ m„‘ n• n… t • t I m‘ mI m„• m„I
L• = h +u + + dz + G X… h +u + + dz
st vt sw vxy st vt sw vxy
Iƒ6

Poniamo:
–‰ –• {‰ {• —‰ —• —O‰ —O• –• –I {• {I —• —I —O• —OI
^•‰ = h +u + + P3 ^•I = h +u + + P3
st vt sw vxy st vt sw vxy
Lavoro virtuale delle forze interne
Ricordando che per il teorema dei lavori virtuali, il lavoro interno è uguale al
lavoro esterno, si può scrivere:

CFNO,• = CIŒO,• CFNO,• = ^• = ˜• · M• CIŒO,• = ^•‰ + ^•I ˜•


Œ

^• = ^•‰ + G ^•I ˜I
Iƒ6

Quindi, applicando il PLV n volte (una volta per ciascuna iperstatica, si ottiene:

^66 ˜6 + ^64 ˜4 + ⋯ + ^6Œ ˜Œ = ^6 − ^6‰ ^I‰ = h


–‰ –I
+u
{‰ {I —‰ —I —O‰ —OI
+ + P3
^46 ˜6 + ^44 ˜4 + ⋯ + ^4Œ ˜Œ = ^4 − ^4‰ st vt sw vxy
…. –I –‹ {I {‹ —I —‹ —OI —O‹
^Œ6 ˜6 + ^Œ4 ˜4 + ⋯ + ^ŒŒ ˜Œ = ^Œ − ^Œ‰ ^I‹ = h +u + + P3
st vt sw vxy

Il risultato è un sistema lineare di n equazioni in n incognite.


I coefficienti si determinano sulla base delle iperstatiche unitarie agenti sugli
schemi isostatici associati.
Solamente i termini ηi0 dipendono dal carico (n0, t0, m0, mt0).
La matrice del sistema è simmetrica, ηij = ηji (ninj = njni, etc)

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