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Università degli Studi di Pavia

Facoltà di Ingegneria

Corso di
Corso di
Elettrotecnica
Teoria dei Circuiti

Circuiti elettrici
in funzionamento perturbato

Dipartimento di Ingegneria Elettrica www.unipv.it/electric/cad


Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

I CIRCUITI COMPRENDONO:
„ S
Sorgenti
ti interne
i t di energia
i

„ Sorgenti esterne di energia

„ Utilizzatori passivi di energia

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

I CIRCUITI COMPRENDONO:
„ Utili
Utilizzatori
t i attivi
tti i di energia
i

„ Interruttori Per connettere


P tt o
disconnettere lati

funzionamento perturbato
Esempio

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

„ Circuito elettrico lineare:


T tti i lati
Tutti l ti sono lineari
li i
„ Circuito elettrico a parametri invarianti nel
tempo:
I parametri caratteristici dei lati non
cambiano
bi nell ttempo

t = 0– Istante
t = 0 Manovra immediatamente precedente
dell’interruttore
dell interruttore
t = 0+ Istante
immediatamente successivo
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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

„ Grandezze di ingresso:
e(t) a(t) impresse dai generatori
e(t),
„ Grandezze di stato:
vC dei condensatori indipendenti
iL degli induttori indipendenti

„ Stato del circuito:


NOTI vC, iL in t = 0 (stato iniziale)
NOTI e, a per t ≥ 0
All
Allora v, i sono noti ti in
i ognii t >0
„ Grandezze di uscita:
v, i in ogni lato (risposta del circuito)
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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

„ Non sono indipendenti:

v v1
v1 v2 v2
v1 v3 v2
v
E
3

v =E v = v1 + v 2 ∑v
i=1
i =0 v1 = v 2

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

„ Non sono indipendenti:


i1 i3 i1
A i i1 i2 i2
i2
i

i=A i1 = i2 ∑i
i=1
i =0 i = i1 + i2

I VALORI DELLE VARIABILI DI LATO SONO VINCOLATI


DALL’EQUAZIONE DI FUNZIONAMENTO

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

LA RISPOSTA DEL CIRCUITO E’ DOVUTA A:


„ S
Sorgenti
ti esterne
t di energia
i infinita
i fi it
(la risposta si mantiene indefinita)
„ Sorgenti interne di energia finita
(la risposta si esaurisce)

E R v(0) R

Prima
P i d
della
ll manovra tt<0
0 M lt d
Molto dopo lla manovra t Æ∞
Æ
regime iniziale & regime finale

LA RISPOSTA E’ DOVUTA A SORGENTI ESTERNE


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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

LA RISPOSTA DEL CIRCUITO E’ DOVUTA A:


„ N ll’i t
Nell’intervallo
ll di ttempo iintermedio:
t di
TRANSITORIO
LA RISPOSTA E’ DOVUTA A SORGENTI ESTERNE
+
SORGENTI INTERNE

Regime iniziale Transitorio Regime finale

0 t Æ∞
Æ

Dati iniziali: valori delle grandezze a t = 0-


Valori iniziali: valori delle grandezze a t = 0+
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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

Analisi del circuito nel funzionamento transitorio


„ Avvenuta la manovra dell’interruttore
(apertura, chiusura) a t = 0
„ Noti:
…i parametri del circuito A
A, E
E, R
R, L
L, C
C, M
… lo stato iniziale

RICAVARE LA RISPOSTA DEL CIRCUITO

x(t) , 0<t<∞

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

Analisi del circuito nel funzionamento transitorio

„ Metodo matematico classico


X = Xr + Xt r: regime
t: transitorio
ingresso Ingresso
e stato
t t
„ Metodo fisico moderno
X = Xi=0 + Xs=0 i: ingresso
s: stato

solo sorgenti interne solo sorgenti esterne

transitorio transitorio e regime


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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

Metodo classico
„ Vale per i circuiti lineari a parametri
invarianti nel tempo
„ Non è un metodo automatico

L
E1 i1 C i2 R2
t = 0 chiusura
R1 E2

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

„ Scegliere il metodo di analisi

„ Individuare le incognite
„ Scrivere le equazioni integro – differenziali
p
ponendo:
t
d
≡D ∫ ⋅ ≡ −1
dt ' D
dt 0

a manovra avvenuta t>0+

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„ Maglia 1 t

KVL E1 − C−1 ∫ (i1 − i2 )dt'−R1i1 = 0


−∞
„ Maglia 2 t
di2
KVL C ∫ (i2 − i1 )dt'+L
−1
+ R 2i2 + E2 = 0
−∞ dt
t 0 t

∫ ⋅ = ∫ ⋅ + ∫ = + −1
poiché
i hé dt ' dt ' dt ' K D
−∞ −∞ 0

E1 − v C (0) − C−1D−1(i1 − i2 ) − R1i1 = 0 (1)


si ha
− v c (0) + C−1D−1(i2 − i1 ) + LDi2 + R 2i2 + E2 = 0 (2)

Le due equazioni integro-differenziali sono il sistema risolvente


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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

Dalla (1) si ricava E1 − v C (0) + C−1D−1i2


i1 =
R1 + C−1D−1
Sostituendo nella (2)
− v C (0) − C −1D −1i 2 + LDi 2 + R 2i 2 + E 2 +
−1 −1
−1 −1 E1 − v C (0) + C D i 2
−C D =0
−1 −1
R1 + C D
Si ha un’equazione
un equazione integro-differenziale
integro differenziale in i2
1 −2
− R1v c (0) − C D v c (0) + R 2C D i2 + 2 D i2 + LR1Di2 + LC −1i2 + R1R 2i2 +
−1 −1 −1 −1

C
1
+ R 2CD−1i2 + E2R1 + C−1D−1E2 − C −1D−1E1 + C−1D−1v c (0) − 2 D −2i2 = 0
C

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

Derivando ambo i membri una volta, si ottiene

R1 L R2 1 1
i2 + LR1D i2 + i2 + R1R 2Di2 +
2
i2 + E2 − E1 = 0
C C C C C

⎛ 1 R ⎞ ⎛ 1 R2 ⎞
D 2i 2 + Di 2 ⎜⎜ + 2 ⎟⎟ + i 2 ⎜⎜ + ⎟⎟ =
1
(E1 − E 2 )
⎝ R1C L ⎠ ⎝ LC LR1C ⎠ LR1C

+ condizioni iniziali

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato
Algebra dell’operatore D :
DD=D2 DD-1=D-1D=1 D cost=0

„ Ricavare un’equazione
Ri ’ i diff
differenziale
i l lilineare iin una d
delle
ll
due incognite, nella generica variabile x, di ordine n, a
coefficienti costanti,
costanti in generale non omogenea

AnDnx+…………..+A0X=f(t) , Ai>0 i=0,n


f(t) in generale dipende dalle grandezze di ingresso
e dalle sue derivate

Ordine minimo n = numero di bipoli conservativi


indipendenti presenti nel circuito
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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

La soluzione matematica:
XOM: integrale
i t l generale
l
equazione omogenea
X = XOM + XPART XPART: integrale
particolare equazione
non omogenea
n
XOM = ∑ Cr eα t r
Cr costanti da determinare
r =1

αr radici (distinte) dell’equazione caratteristica

A nαn + .......... .. + A 0 = 0

[ τr ] = − 1
costanti di tempo caratteristiche
αr

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

„ Si verifica che αr è: jx
- Reale
R l negativa
ti x
- Complessa coniugata x
r
con parte reale ≤ 0 x x
Di conseguenza lim XOM=0

tÆ∞
Ovvero XOM=Xt Æ transitorio

XPART è: - un integrale particolare dell’equazione


non omogenea
- certamente la risposta a regime

XPART=Xr Æ regime finale

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

„ Fisicamente
Si trova XPART risolvendo il circuito a regime

=
=
Stazionario
=
=

j

P.A.S. ωC
j ωL

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

„ Determinare i valori iniziali


Noti i dati iniziali di grandezze di stato e di ingresso sono noti
tutti i dati iniziali.
I valori iniziali di grandezze di stato sono uguali ai dati iniziali:
iL(0-)=iL(0+) Per continuità delle
vC(0-)=vC(0+) variabili
i bili di stato
t t
Tutti i valori iniziali si ricavano fisicamente dal circuito:
=
=
iL(0-) Per il teorema di
=
= sostituzione
vC (0-)
I valori iniziali DX0+, ….D
Dnn-11X0+ si ricavano matematicamente
dal sistema di equazioni in 0+
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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

„ Determinare Cr in XOM

Le n costanti Cr si ottengono imponendo le n condizioni


iniziali su:

X, Dx, …., Dn-1X

Allora

X = XOM + XPART

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

Circuiti del primo ordine in regime perturbato


„ Un solo bipolo conservativo (indipendente)
„ Un circuito lineare a parametri tempo
invarianti con generatori di grandezze
costanti nel tempo
Esempio
Dati: A
A,R,C
RC
t=0 chiusura interruttore
A R C v
v(0-)=V0

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

1. METODO CLASSICO

Variabile: v
1
KCL o CDv+ v=A
R
Soluzione v=vOM+vPART
v
vOM Dv+ =0
RC
1 1
α+ =0 α= - Frequenza caratteristica
RC RC
1 Costante di tempo
τ =- =RC
C
α
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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

vOM =Ke-t/RC
vPART Dal punto di vista fisico corrisponde al regime finale
(nel caso stazionario, condensatore = circuito aperto
e induttore = corto circuito)
vPART = RA

Allora vOM =Ke-t/RC + RA

Condizioni iniziali v(0-)=V0 Dato iniziale


per continuità V0 Valore iniziale
v(0+))=V

V0= K + RA K = V0 - RA

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

La risposta risulta
v = ( V0 − RA )e − t / RC + RA
T
Transitorio
it i Regime

Graficamente
v v
V0
RA RA

V0
0 τ t 0 τ t
V0>RA V0<RA

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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

Circuiti lineari a parametri tempo invarianti con


generatori di grandezze P.A.S.
PA S
Esempio
D ti R
Dati: R,C,
C a(t)=Acosωt
(t) A t

a R C v t=0 chiusura interruttore


v(0-)=V0
Ri l i
Risoluzione con metodo
t d classico
l i

Variabile v
1
KCL o CDv+ v=a
R1
Soluzione v=vOM+vPART vOM=Ke-t/RC
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VPART corrisponde al regime finale

A
A R C VP A= 0
2

VP =VPART =ZA Y=1/R+jωC Y=1/Z

1
⎛ 1⎞
2
Z= -
Y = ⎜ ⎟ + (ωC)
2
2
⎛ 1⎞
⎝R⎠ ⎜ ⎟ + (ωC )2

⎝R⎠
= arctg(ωRC)
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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato

A
VPART ( t ) = 2
cos(ωt − ) = VM cos(ωt − )
⎛ 1⎞
⎜ ⎟ + (ω C )2

⎝R⎠

v = Ke − t / RC + VM cos(ωt − )

Condizione iniziale
v(0 − ) = v(0 + ) = V0

V0 = K + VM cos K = V0 − VM cos

Risposta completa

v( t ) = (V0 − VM cos )e− t / RC + VM cos(ωt − )


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Circuiti elettrici in funzionamento perturbato
v
VM VPART

VMcosϑ

RC
t
V0 VOM

v
V0-VMcosϑ
S
Se VOM=0
0
V0-VMcosϑ=0
Regime a t=0
A pari V0, vOM è massima per Ԃ=0

Se RC >> Allora v MAX ≈ V0 − 2VM
ω
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