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SISTEMI DI REGOLAZIONE
Si consideri un processo (in senso lato: chimico, meccanico, elettrico, idraulico ecc.) avente una o più
grandezze d’entrata, costituite da ciò che viene fornito al sistema per farlo funzionare, e una o più
grandezze d’uscita1 che costituiscono “il prodotto” del sistema stesso. La grandezza d’uscita deve essere
tale da poter effettuare su di essa tutte le misure e i controlli necessari e sarà ovviamente diversa a
seconda del processo considerato. Con il termine controllo si intende l’azione o l’insieme delle azioni
per costringere una grandezza fisica ad assumere l’andamento desiderato. Chiameremo sistema di
regolazione2 tutto il complesso di apparecchiature che intervengono per mantenere costante la
grandezza d’uscita prefissata quando intervengano cause che tendono a farla variare.
Ovviamente per effettuare una regolazione occorre agire sulle grandezze d’ingresso. Questa azione3 può
essere manuale o automatica.
L’intervento umano è più lento, più soggettivo e quindi meno preciso, oltre che più costoso (costo della
mano d’opera) di quello automatico. In questo caso sono “i sensi” umani a rilevare direttamente o
indirettamente (leggendo strumenti di misura, ascoltando suoni o rumori ecc.) lo scostamento della
grandezza dal valore prefissato e quindi a intervenire su quella d’ingresso per riportare i valori nella
norma.
Nel caso di controllo automatico invece il tutto avviene senza l’intervento umano. Ovviamente siccome
l’azione regolatrice può avvenire solo dopo che si è verificata la variazione della grandezza da regolare
vi saranno degli scostamenti più o meno ampi e più o meno lunghi fra il valore desiderato (costante) e
quello reale.
REGOLAZIONE AD ANELLO APERTO E AD ANELLO CHIUSO
La distinzione più importante che si può fare per i sistemi di regolazione è quella tra anello aperto e
anello chiuso (retroazione).
ANELLO APERTO
Ad anello aperto il sistema è comandato direttamente e soltanto dalla grandezza in entrata senza che si
prenda in considerazione il valore realmente assunto dalla grandezza di uscita .

x H y Schema a blocchi della regolazione ad anello aperto

Consideriamo ad esempio una stanza con una stufa e vogliamo che la temperatura ambiente sia
costantemente uguale ad un valore prefissato. Da esperimenti fatti in precedenza sappiamo che bisogna
impostare la potenza elettrica su un certo valore per avere la temperatura desiderata. I “sistemi di
regolazione” ad anello aperto4 sono semplici da realizzare ed è sufficiente fare una taratura preventiva
per ottenere ciò che si desidera: basta fare delle misure per ottenere la corrispondenza, che può essere
riportata in un grafico, tra ingresso e uscita e poi sfruttare questa corrispondenza per effettuare le
regolazioni desiderate.
Come altro esempio possiamo prendere un sistema idraulico-serbatoio nel quale vogliamo un livello
costante. Da questo serbatoio viene prelevata una certa quantità d’acqua da alcune utenze e in esso
viene immessa, tramite una condotta, dell’acqua per mantenere il livello costante. L’apertura della
valvola della condotta può regolare la quantità d’acqua immessa nel serbatoio. Anche qui con una
taratura preventiva possiamo stabilire la corrispondenza apertura valvola-livello serbatoio e poi
sfruttarla per ottenere il livello desiderato. Il problema è che nessuno di questi sistemi di regolazione
tiene conto dei disturbi e quindi non può correggere il loro effetto. La stessa definizione di anello
aperto ci dice che non si tiene conto del valore reale dell’uscita e soprattutto questa non va ad
influenzare, in alcun modo, la grandezza d’ingresso. Il termine disturbo non va inteso solo in senso
stretto come una cosa accidentale ma anche come una cosa fisiologica e insita nel sistema stesso. Se può
essere considerato un disturbo accidentale l’aver lasciato aperta la finestra di una stanza, non può essere
1
Noi considereremo sempre un ingesso e un’uscita (per volta).
2
In sostanza , c’è una sottile differenza tra regolazione e controllo: la regolazione permette di mantenere una grandezza
costante mentre il controllo permette di farle assumere un andamento prestabilito. Noi spesso useremo questi termini come
sinonimi, cioè li useremo senza preoccuparci troppo di qual è il più appropriato.
3
In effetti si parla di azionamento
4
In effetti parlare di sistema di regolazione nel caso di anello aperto è un po’ improprio.
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considerato accidentale il fatto che un utente prelevi dell’acqua dalla rete idrica. Eppure ai fini della
regolazione della temperatura (nel 1° caso) e del livello dell’acqua ( nel 2° caso) sono entrambi
disturbi. Per ritornare agli esempi sopra riportati cioè la temperatura della stanza e il livello dell’acqua,
i disturbi che potranno alterare il valore d’uscita desiderato possono essere:
• Apertura di una finestra, variazione temperatura esterna, affollamento della stanza ecc. nel primo
caso.
• Maggiore o minore richiesta d’acqua da parte delle utenze, parziale ostruzione della condotta ecc.
nel secondo caso. d
+ + il disturbo influenza direttamente
x H l’uscita senza poterne annullare
o limitare gli effetti

In questi casi la taratura preventiva “va a farsi benedire” perché in quella fase non sono state e non
potevano essere considerate tutte queste variabili che alterano la corrispondenza ingresso-uscita
determinata in precedenza. Questo è il motivo per cui si preferisce la regolazione ad anello chiuso.
Questa potrebbe essere effettuata manualmente da un operatore che leggendo uno strumento, guardando
un livello ecc. interviene sulla grandezza d’ingresso per compensare la variazione della grandezza
d’uscita. Ad esempio se vede su un termometro che la temperatura si sta abbassando interviene
sull’elemento scaldante per riportarla al valore desiderato. Se vede che il livello nel serbatoio si sta
alzando allora va a chiudere un po’ la valvola di immissione e così via. Per quanto abbiamo già visto la
regolazione manuale non viene più presa in considerazione e quindi questi interventi devono essere
automatizzati. Stiamo già parlando di retroazione ossia di regolazione ad anello chiuso.
ANELLO CHIUSO
Il valore realmente assunto dalla grandezza di uscita viene controllato con continuità o in modo
intermittente in modo da determinare il suo scostamento (con segno) rispetto al valore di riferimento.
Questo scostamento costituisce l’errore presentato dal sistema e può essere positivo o negativo. Questo
errore agisce sul regolatore in modo che lo scostamento venga annullato o quantomeno ridotto.
L’azione dell’uscita sull’ingresso costituisce la retroazione. In tal modo si può ottenere che la grandezza
d’uscita, mantenga, entro certi limiti, il valore desiderato. Lo schema generale di una regolazione ad
anello chiuso è riportata in fig.

• L’impianto è il sistema controllato o il processo di cui si vuol controllare o regolare una certa
grandezza che per noi rappresenta l’uscita.

• L’organo di regolazione è il dispositivo che effettua l’azione correttiva. Esso riceve in ingresso
un segnale, in genere, elettrico e fornisce in uscita un’azione meccanica o una potenza elettrica
che agisce direttamente sulla grandezza da controllare. Se la grandezza da regolare è la quantità di
luce in un ambiente, l’organo di regolazione sarà costituito da una o più lampade. Se invece è una
temperatura, l’organo di regolazione sarà costituito da elementi riscaldanti che possono essere di
natura elettrica (ad esempio resistenze) o di altra natura come ad esempio dei normali
termosifoni.
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• L’attuatore è il dispositivo che effettua l’azione correttiva sull’organo di regolazione. Esso, in
genere, riceve in ingresso un segnale elettrico e fornisce in uscita un’azione meccanica o una
potenza elettrica che agisce sull’organo di regolazione. Con riferimento agli esempi precedenti,
fatti per l’organo di regolazione, l’attuatore è un dispositivo, che fornisce alle lampade o alle
resistenze l’energia elettrica necessaria, chiudendo o aprendo il circuito di alimentazione
(elettrico). In altri casi può essere un’elettrovalvola che fa affluire al bruciatore maggiore o
minore combustibile. Può essere un componente elettronico di potenza come quelli utilizzati per i
circuiti dei varialuce ecc.

• L’amplificatore si rende necessario quando il segnale d’uscita del regolatore non è adatto per
pilotare l’attuatore e quindi serve per adattare il segnale d’uscita del regolatore con quello
d’ingresso dell’attuatore.

• Il regolatore è l’elemento che in base al confronto tra il segnale di riferimento e quello fornito
dal trasduttore fornisce il segnale di regolazione. Può essere di diversa natura ma nella maggior
parte dei casi si hanno dei controllori di tipo elettronico.

• Il trasduttore è un dispositivo che trasforma una grandezza fisica in un segnale elettrico ad essa
proporzionale. Serve quindi a rilevare il valore della grandezza da controllare (uscita del sistema)
e fornisce in uscita (la sua) un segnale elettrico (di solito una tensione) proporzionale al valore
della grandezza da controllare.

• R : segnale di riferimento. E’ un segnale applicato dall’esterno al sistema di controllo. Spesso


tale segnale corrisponde in volt alla risposta che si desidera. In sostanza se quando si ha l’uscita
desiderata, il trasduttore fornisce un segnale di 8.2 V allora come segnale di riferimento si
sceglierà il valore di 8.2 V.

• e: errore è la somma algebrica tra segnale di riferimento e di traduzione. Può essere negativo e
in questo caso la grandezza d’uscita ha superato il valore desiderato. Positivo se è scesa al di sotto
di tale valore. Nullo se il valore è quello giusto.

• Disturbo: è un ingresso indesiderato che agisce sull’impianto influenzandone l’uscita. A volte


questo ingresso può essere accidentale, altre volte è fisiologico del sistema stesso. La variazione
del carico elettrico di una linea può essere considerato un disturbo ai fini della regolazione della
tensione. Ma è anche un qualcosa di fisiologico perché è difficile che l’assorbimento di una linea
elettrica rimanga sempre costante. Siccome agisce direttamente sul sistema, il controllo in catena
aperta non può riuscire a compensare, neanche parzialmente, i suoi effetti. In catena chiusa invece
viene effettuata “la misura” dell’uscita che risente direttamente del disturbo. Quindi l’azione
correttiva tiene conto del disturbo o meglio dei suoi effetti sull’uscita e pertanto è possibile
compensarlo o almeno limitarne gli effetti.

Lo schema a blocchi della fig. precedente riguardante un controllo in catena chiusa non è l’unico
possibile. Ogni testo ne propone uno anche se le differenze sono solo marginali e non sostanziali.
Alcuni blocchi possono essere ancora scissi in sottoblocchi o viceversa più blocchi potrebbero essere
compresi in un unico blocco (ad es. lo stesso componente può comprendere sia la parte del nodo
sommatore che quella del regolatore).

Ad ogni modo vediamo quali sono i più semplici tipi di regolaione di regolazione:

1) On-Off 2) Proporzionale
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Regolazione di tipo On-Off (“tutto o niente”)
La regolazione a 2 posizioni ON-Off è il modo di regolazione più semplice anche se la precisione è
decisamente modesta. In questo caso l’organo di regolazione e anche l’attuatore possono assumere solo
le 2 posizioni estreme (completamente aperto e completamente chiuso). E’ del tutto evidente che la
grandezza regolata non può essere mantenuta ad un valore rigorosamente costante ma all’interno di un
campo di valori entro il quale non vi è azione correttrice (vedi fig.). Esistono cioè 2 livelli soglia della
grandezza controllata, caratteristici del regolatore. Facciamo riferimento alla fig. sotto che si riferisce ad
una regolazione di temperatura in cui l’andamento dei tratti ascendenti è quello tipico di un
esponenziale crescente (vedi risposta dei sistemi del 1° ordine al gradino) e quello dei tratti discendenti
è quello tipico degli esponenziali decrescenti. Nella fig. possiamo notare i seguenti casi:

1. per tutti i valori minori della soglia inferiore il regolatore opera un’azione correttrice che porta
l’organo di regolazione in posizione ON;
2. viceversa per tutti i valori maggiori della soglia superiore il regolatore opera un’azione
correttrice che porta l’organo di regolazione in posizione OFF;
3. per valori interni alle 2 soglie (zona di insensibilità) il regolatore non interviene lasciando
l’organo di regolazione nella posizione in cui si trova. La differenza tra i 2 valori di soglia viene
definita differenziale del regolatore o isteresi.

La fig. mostra l’andamento della


temperatura di un liquido tenuto in un
recipiente la cui temperatura è regolata
con un regolatore di tipo on-off con
isteresi pari a ∆T. Si possono
evidenziare i 3 casi sopra riportati. Si
può aggiungere che nei casi in cui è
presente una elevata inerzia (es.
riscaldamento di un ambiente con i
tradizionali termosifoni) la grandezza
regolata assume valori che escono dal
campo di isteresi. Infatti anche se viene
raggiunta la soglia superiore e l’organo di regolazione va in off , l’inerzia del sistema fa sì che la
grandezza regolata superi la soglia di una certa quantità e la stessa cosa succede nel caso opposto cioè il
valore della grandezza regolata scende al di sotto della soglia inferiore. Nell’esempio dei termosifoni
ciò è molto intuitivo: anche se la caldaia si spegne, l’acqua continuerà a rimanere calda per un bel po’ e
quindi i radiatori emetteranno ancora energia termica nell’ambiente facendo aumentare ancora la
temperatura. Quando invece la caldaia è ferma da un po’ e la temperatura ambiente continua a scendere
per via del freddo che c’è fuori, non basta l’accensione della caldaia per far aumentare subito la
temperatura. Prima che l’acqua si scaldi a sufficienza trascorrerà un certo tempo durante il quale la
temperatura continuerà a scendere.
Nella fig. precedente si è ipotizzato un sistema con una bassa inerzia per cui l’inversione di tendenza si
ha in corrispondenza dei valori soglia. Come già detto e come evidenziato dal grafico, la grandezza
controllata non è mantenuta costante ma varia tra un minimo e un massimo. Inoltre riportando in un
grafico l’andamento della grandezza regolante (in uscita dal regolatore) notiamo che ha la forma di
un’onda digitale periodica il cui periodo dipende dalle caratteristiche (ossia dalla τ) del sistema e
dall’isteresi del regolatore5. Se la τ è più piccola o più grande l’andamento dei vari tratti sarà più o
meno ripido. L’applicazione del regolatore on-off si può applicare agevolmente a quei processi che non
richiedono particolare accuratezza nella regolazione e che hanno un’inerzia rilevante (sistemi di
riscaldamento, celle frigorifere, spruzzatori d’acqua per impianti di umidificazione ecc.).

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L’isteresi dell’organo di regolazione è quasi sempre inserita intenzionalmente scegliendone accuratamente l’ampiezza. Ma
anche nei casi in cui l’isteresi non è voluta un minimo differenziale sarebbe comunque fisiologico e inevitabile.
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Regolazione di tipo Proporzionale [P]

Abbiamo visto che con la regolazione ON-OFF, la grandezza regolata non rimane costante ma oscilla
intorno al valore desiderato (vedi grafici a pag. 26). Inoltre vi sono certi casi in cui questo tipo di
regolazione (troppo brusca) non è per niente attuabile. Vogliamo realizzare un tipo di regolazione che
superi il difetto della precedente. Sembra logico pensare ad un’azione regolante che sia proporzionale
allo scostamento (errore) fra il valore desiderato e quello effettivo. In altre parole maggiore è il disturbo
che provoca lo scostamento e maggiore deve essere l’intervento che corregge gli effetti del disturbo.
Analizziamo un sistema idrico che si presta molto bene per studiare questo tipo di regolazione, anche se
, ovviamente, i risultati che otterremo hanno validità generale. Il sistema è il serbatoio della fig.1, di cui
si vuol controllare il livello h mediante la manovra dello stelo di una valvola che, a sua volta, agisce
sulla portata dell’acqua in entrata che compensa l’acqua che fuoriesce per alimentare le utenze. Se la
portata uscente fosse costante, basterebbe posizionare lo stelo della valvola in modo che la portata
entrante sia uguale a quella uscente. Difatti questo è ciò che si farebbe normalmente ad anello aperto.
Però non appena la portata d’uscita varia, la regolazione proporzionale deve assicurare un’azione
correttrice che compensi la variazione. Il tutto può essere attuato con un sistema galleggiante-leva-stelo
come nella fig 1, sotto riportata.

Si vede che ad una variazione ∆h (dovuta all’alzarsi o all’abbassarsi del livello dell’acqua nel serbatoio
e quindi del galleggiante) corrisponde una variazione ∆a della posizione dello stelo della valvola e
quindi una maggiore o minore portata d’acqua in ingresso. Guardando la fig. 1, si vede che c’è una leva
con il fulcro centrale ed è abbastanza ovvio che ci sarà una relazione del tipo (1) ∆a =± ± KP ∆h
Quando la legge imposta dal regolatore è tipo la (1) il regolatore si dice di tipo proporzionale ed è
individuato dal simbolo P. Nel nostro caso il regolatore proporzionale è realizzato mediante una leva.
E’ chiaro che se non c’è alcuna variazione ∆h (ossia ∆h=0) allora non c’è alcuna variazione imposta dal
regolatore sull’attuatore (∆a=0).
Pertanto, nel caso in cui il livello sia pari a quello di riferimento hr (cioè quello desiderato), la valvola
ha una posizione dello stelo pari al valore di riferimento ar, detto valore di set o set-point. Possiamo
provare a fare uno schema a blocchi del modello esaminato, che riportiamo a pag. seguente.
Ribadiamo che i valori hr e ar sono rispettivamente i valori del livello dell’acqua e della posizione dello
stelo della valvola quando il sistema si trova nelle condizioni desiderate.
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xxxxxx

Guardando tale schema risulta evidente la retroazione (anello chiuso) infatti l’uscita influenza
l’ingresso: quando il livello nel serbatoio raggiunge il valore di riferimento hr , nel nodo sommatore
convergono 2 valori uguali, quindi l’errore è nullo e il regolatore impone un correzione nulla: quindi
non viene apportata nessuna correzione sulla portata d’ingresso Qe. Va da sè che in queste condizioni il
sistema di controllo è in set e deve risultare Qu = Qe. Se la portata uscente inizia ad aumentare perché
aumenta il consumo dell’utenza, il livello del serbatoio inizia a diminuire, quindi ci sarà un ∆h≠0. Il
galleggiante (trasduttore) trasmette questa variazione alla leva (regolatore e nodo di confronto) che fa
innalzare la posizione dello stelo della valvola, cioè fa aumentare, in modo proporzionale, il valore di a
rispetto al set-point e quindi ci sarà un ∆a≠0. La nuova posizione dello stelo farà aumentare la portata
entrante Qe che cercherà di contrastare la maggiore richiesta dell’utenza e di riportare il livello al valore
iniziale o quasi6. L’azione correttrice dipende dalla differenza tra il valore misurato e quello voluto del
livello del liquido, che viene indicata come errore. Se il valore della portata uscente subisce una
diminuzione, il livello tende a salire, la risposta del sistema è analoga ma stavolta, essendo l’errore di
segno opposto, l’azione correttrice farà chiudere di più la valvola per ridurre la portata entrante. Alcune
considerazioni:
a) in questo caso il trasduttore è un po’ particolare nel senso che la grandezza entrante e quella
uscente (per il trasduttore) hanno la stessa dimensione infatti sono entrambi dei livelli. Nel caso
più generale non è così: di solito la grandezza entrante è una grandezza fisica qualsiasi e quella
uscente è una grandezza elettrica ad essa proporzionale.
b) facciamo un’altra considerazione importante sulla portata d’uscita. Essa non è una variabile
sulla quale possiamo intervenire (è l’utenza che decide quanta acqua prelevare), pertanto non la
possiamo considerare una variabile d’ingresso. Se fosse costante potremmo tarare la portata
entrante su quella uscente, ma allora non ci sarebbe bisogno di una regolazione ad anello chiuso.
Tutto ciò per dire che la portata uscente o meglio ancora la sua variazione ∆QU è da considerare
come un disturbo.
c) L’azione correttrice, in questo sistema, non è istantanea e questo potrà causare dei problemi
come vedremo al prossimo punto.
d) Se il disturbo non è di breve durata , allora l’azione correttrice non riesce ad annullare
completamente l’errore che viene detto errore di offset. Ciò vuol dire che il livello non tornerà
esattamente uguale a prima, come dopo un disturbo transitorio, ma ci sarà uno scarto tra hr e h.
Chiariamo il tutto con un esempio. Se la portata uscente aumenta e questo aumento si stabilizza
in modo permanente, è chiaro che anche la portata entrante dovrà aumentare della stessa
quantità in modo permanente. Ma per avere questo valore più alto, la posizione dello stelo della
valvola non potrà essere ar come prima, bensì a>ar . Ma la nuova posizione a (stelo più alto)
comporta che anche h<hr (livello dell’acqua più basso). In altre parole viene raggiunto un nuovo
punto di equilibrio con un nuovo valore di h più basso rispetto a prima di una certa quantità che
è appunto l’errore di offset caratteristico dei regolatori di tipo P. Se per assurdo il valore di h
tornasse come prima uguale a hr allora anche a=ar e quindi la portata entrante assumerebbe il

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Vedremo che non sarà così
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valore che aveva prima del disturbo e non potrebbe compensare la nuova richiesta di aumento.
Una cosa analoga si potrebbe dire nel caso di un disturbo di segno opposto. Se non ci fosse
errore permanente diverso da zero, non ci sarebbe neanche correzione permanente e quindi
l’ingresso non potrebbe far fronte alla variazione permanente dell’uscita. Nei regolatori di tipo
P, senza errore non c’è neanche azione correttrice. Affinché l’errore venga eliminato
spontaneamente dal sistema di regolazione, la richiesta dell’utenza deve tornare quella di prima.
Altrimenti l’unico modo per eliminare l’errore permanente di offset sarebbe un intervento
manuale sulla lunghezza delle aste del galleggiante e dello stelo in modo che quando il sistema
di controllo è nella posizione di set la portata Qe sia uguale alla nuova Qu. Chiaro che al
prossimo disturbo permanente, ci sarebbe ancora un errore di offset e ci vorrebbe un ulteriore
intervento manuale.
e) Parliamo del problema del pendolamento. E’ quel fenomeno che porta a continui interventi
alternativamente di segno opposto da parte del sistema di regolazione. In questo caso si parla di
instabilità del sistema. Ciò si verifica quando l’apparato di controllo ha un’alta sensibilità, cioè
riesce a realizzare grandi spostamenti dello stelo per piccole variazioni del livello (KP elevato
nella formula (1), e sia presente nell’anello di controllo un ritardo (tempo morto) elevato. Per
capire meglio facciamo un esempio. Supponiamo di avere un disturbo, anche di breve durata,
per cui la portata uscente diminuisca e il livello si alzi. L’errore verrà rilevato con un certo
ritardo.7 Solo adesso (il disturbo potrebbe anche essersi esaurito), ci sarà un’azione correttrice
che, data la grande sensibilità del regolatore, sarà molto energica e comanderà una notevole
diminuzione della portata entrante. In breve tempo il livello ritornerà al valore desiderato.
Tuttavia a causa del ritardo presente tra il valore misurato del livello e la chiusura della valvola,
l’azione correttrice dura ben oltre l’istante in cui il valore di riferimento, nel serbatoio, è stato
raggiunto, facendo sì che il livello si porti sotto al valore di set. Nasce così un errore di segno
opposto che provoca un’azione correttrice in senso contrario che farà aumentare la portata
d’afflusso. Ancora una volta il tempo morto del sistema causa un tempo di intervento del
regolatore maggiore del necessario, provocando il superamento del livello di riferimento e con
ciò ancora un errore di segno opposto; il processo si ripete indefinitamente nel tempo e il valore
del livello continua a pendolare non raggiungendo mai la condizione di stabilità. Facciamo un
ALTRO ESEMPIO DI PENDOLAMENTO. Immaginate di avere un rubinetto dal quale
prelevare acqua calda a temperatura costante, avendo un trasduttore di temperatura in prossimità
del rubinetto che è collegato attraverso una lunga tubazione a 2 recipienti: uno di acqua calda e
uno di acqua fredda. Il comando per regolare la temperatura è sul rubinetto mentre la valvola
che regola la fuoriuscita dell’acqua dai 2 serbatoi si trova in prossimità dei serbatoi stessi. Il
tutto è illustrato nella fig. 3.
Se volete possiamo immaginare una retroazione di tipo manuale in cui il sensore è rappresentato dalle
mani dell’utente che sente la temperatura dell’acqua, con la pelle, e in base a ciò decide il tipo di
intervento sul comando di regolazione. Ribadiamo che il comando è sul rubinetto (che si trova alla fine
della tubazione) mentre la valvola è parecchio distante (all’inizio della tubazione) . Quando l’acqua
viene avvertita come troppo calda si agisce subito sul rubinetto per cercare di portare la temperatura ad

un livello più accettabile. Il comando agisce sulla valvola che aumenta la percentuale di acqua fredda e
diminuisce quella di acqua calda. Però a causa della lunga tubazione, l’effetto non si avverte subito.

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In tutti i sistemi ci sono dei ritardi più o meno grandi, più o meno trascurabili.
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Basterebbe solo aspettare un po’; ma la “mano-sensore” sente che è ancora calda e si decide di agire più
bruscamente sul rubinetto. Adesso la percentuale di acqua calda che fuoriesce dal serbatoio
corrispondente è davvero minima e tutto il resto è acqua fredda. Finalmente all’uscita del rubinetto la
persona con la mano ustionata avverte la variazione di temperatura: prima si avverte una temperatura
meno calda e quindi più gradevole, ma poi si avverte l’acqua troppo fredda. Inutile ripetere tutto il
ragionamento per capire che anche qui avremmo la pendolazione (almeno fintanto che il deficien… cioè
la persona che sta lì non capisce che bisogna aspettare un po’ prima di decidere un nuovo intervento sul
rubinetto; la regolazione automatica proporzionale non riuscirebbe a capire che deve aspettare un po’).
ULTIMO ESEMPIO DI PENDOLAZIONE che è simile al precedente. Immaginate un rubinetto
all’inizio di una lunga tubazione e un recipiente alla fine della stessa. Lungo la tubazione ci sono delle
persone che fanno da passaparola per avvertire l’operatore del rubinetto di ciò che dice la persona-
trasduttore che sta a guardia del serbatoio dove si vuole un livello prefissato. Se il livello è troppo basso
viene dato l’ordine di aprire di più il rubinetto. A causa del passa-parola l’ordine arriva con un certo
ritardo; la persona preposta apre di più il rubinetto e con un certo ritardo il livello nel serbatoio inizia a
salire. Quando viene raggiunto il livello desiderato8 viene dato il segnale di richiudere un po’, ma a
causa del passaparola (cioè di un ritardo nell’anello di regolazione) l’intervento arriva in ritardo e ciò
provoca un ulteriore aumento del livello che va oltre il valore di riferimento. A questo punto parte un
ordine contrario per far chiudere il rubinetto e ….. così via.

Riepilogo e qualcosa in più sulla regolazione proporzionale [P]


L’azione correttrice di tipo proporzionale è espressa, in forma semplificata, dalla relazione
(1) y=Kp*e
dove y è appunto l’azione correttrice, Kp è la costante di proporzionalità(che può essere adimensionale
oppure no a seconda del tipo di regolatore) ed e è l’errore o scostamento (differenza fra valore il valore
effettivo e quello desiderato della grandezza da controllare). In uno schema a blocchi il regolatore
sarebbe rappresentato dalla seguente figura
e Kp y (uscita del regolatore NON del sistema serbatoio)

Come si vede maggiore è l’errore e maggiore sarà l’azione correttrice e quando l’errore è nullo non c’è
azione correttrice ossia il sistema ritorna nella condizione di set (equilibrio).
Fissiamo l’attenzione su 2 cose importanti.
• L’azione correttrice si manifesta subito con l’insorgere dell’errore: ci potranno essere dei ritardi
dovuti al tipo di sistema (inerzie, ecc.) ma non al tipo di regolazione (vedi relazione 1).
• Un disturbo permanente (che richiede quindi un’azione correttrice permanente) può essere
fronteggiato solo con un errore di offset. Difatti se l’azione correttrice deve essere permanente
(vedi relazione 1) anche l’errore deve essere tale. Se l’errore venisse annullato anche l’azione
correttrice sarebbe nulla. Questo è un grave difetto di questo tipo di regolazione di cui abbiamo
ampiamente parlato.

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Se fosse furbo, colui che sta vicino al serbatoio dovrebbe dare il segnale prima che venga raggiunto il livello prefissato.