Universidad Autonoma de Nuevo Leon

Facultad de Ingeniería Mecanica y Electrica

Nombre: Raúl Alejandro Puente Fernández

Matricula: 1581121

Hora: Jueves N5

Laboratorio de sensores y actuadores

Practica #7
“Motores de paso”

1
 Práctica

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PREÁMBULO AL TALLER DEAPRENDIZAJE
Asignatura Sensores yActuadores

Motor aPasos.

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 Universidad Autónoma de NuevoLeón
Facultad de Ingeniería
MecánicayEléctrica

Manual de Prácticas para Sensores

yActuadores 12345 Av. Universidad s/n •
CiudadUniversitaria San Nicolás de los Garza,
Nuevo León, C.P.66451 Tel. (81) 8329-4020 •
Fax (81)8332-0904
Correo:relacionespublicas@fime.uanl.mx

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Tabla de contenido
PREÁMBULO AL TALLER DEAPRENDIZAJE ................................................................................. 2
Nombre de la Practica : ................................................................................................................. 5
Objetivo General: .......................................................................................................................... 5
Objetivo Particular: ....................................................................................................................... 5
Introducción .................................................................................................................................. 5
Marco teórico ................................................................................................................................ 6
Desarrollo .................................................................................................................................... 11
Planteamiento del Problema ...................................................................................................... 13
Desarrollo de la práctica ............................................................................................................. 13
Conexiones del Circuito ............................................................................................................... 24
Resultados ................................................................................................................................... 26
Conclusiones ............................................................................................................................... 27
Referencias ......................................................................................Error! Bookmark not defined.

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Nombre de la Practica : Motor a Pasos.

Objetivo General: Que el estudiante conozca los conceptos básicos de un

motor a pasos, los diferentes tipos que existen, sus parametritos y
características de funcionamiento. Así pues el estudiante pueda controla
cualquier tipo de motor a pasos.

Objetivo Particular: El estudiante pedirá en el laboratorio el material a

utilizar, una vez obtenido realizara las conexiones necesarias en el equipo,
sequira las instrucciones que se describen durante el desarrollo y así podrá
obtener todas las mediciones, datos y evidencias que se requieren en su
reporte de práctica.

Introducción

“¿Qué diría el ingeniero, una vez hubieras explicado tu problema y

enumerado todas las insatisfacciones de tu vida? Probablemente te diría que
la vida es una cosa muy difícil y complicada; que ninguna interfaz puede
cambiar eso; que cualquiera que crea lo contrario es un imbécil; y que si no te
gusta que escojan por ti, deberías empezar a elegir por ti mismo.”

Motores paso a paso.

El tema de dicha práctica trata de los motores paso a paso. Aquí nos
daremos cuenta que a diferencia de los motores de directa, los motores paso
a paso conocidos también como steppers solamente giran un Angulo
determinado.

Estos motores son ideales para la construcción de mecanismo donde se

requieren movimientos muy precisos, una de las características principales de
estos motores es que podemos moverlos un paso a la vez, por cada pulso
que se le aplique.

Otra de las características de estos dichos motores es que tienen larga vida,
velocidad de respuesta elevado a menos un mini segundo, los motores paso
a paso los podemos encontrar en las impresoras, las cajas registradoras, en
los relojes eléctricos, controles 4 remotos, máquinas de escribir electrónicas,
fotocopiadoras.

Y un motor paso a paso está constituido por dos partes: un fija llamada
estator y una móvil llamada rotor. También mencionaremos que hay motores
unipolares y bipolares, donde explicamos las diferencias de dichos motores
que una de ellas es que el unipolar tiene un conector central en las bobinas y
el bipolar tiene una construcción más sencilla ya que las bobinas están
separadas.

Otra cosa importante de dichos motores es que estos motores se dividen en

dos categorías que son la de imán permanente y de reluctancia. Este motor
como veremos en la práctica es muy útil tanto como en la vida diaria, ya que

5
su motor se encuentran con aparatos que solemos utilizar a veces.

Figura 1: Motor a Pasos.

Marco teórico

El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie

de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa
que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus
entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera
que un conversor digitalanalógico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos
procedentes de sistemas lógicos. 5 Los motores paso a paso son ideales para
la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy
precisos.

Figura 2: Control de Pulsos

Características:

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La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un
paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde
90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán
4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para
completar un giro completo de 360°. Estos motores poseen la habilidad de
poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o
más de sus bobinas están energizadas, el motor estará enclavado en la
posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no
circula corriente por ninguna de sus bobinas.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

Bipolares Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida. Necesitan

ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de
dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento.

Unipolares: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de

su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser más simple de
controlar. Las entradas de pueden ser directamente activadas por un
microcontrol ador. A continuación los diagramas de las diferentes conexiones:

Figura 3: Tipo de Conexiones

Como se controlan ?

Bipolar

Estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas

en una secuencia determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el
movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro está determinado por la
secuencia seguida.
Tabla con la secuencia necesaria para controlar los motores paso a paso:

PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V V+ -V
2 +V -V V- +V

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3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V
Tabla 1: Secuencia de motor Bipolar
Unipolar

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se
detallan a continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el
paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro,
simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia del tipo wave drive (fase simple):

En esta secuencia se activa una bobina a la vez. en algunos motor esto brinda
un funcionamiento mas suave. La desventaja es que al esta solo una bobina
activada, el torque de paso y de retención es menor. Este modo solo será
usado donde el desempeño de par y velocidad no sean importantes, por
ejemplo donde el motor sea operado a una velocidad fija y con condiciones de
carga bien definidas.

Este modo es el que requiera cantidad de potencia de la fuente de poder que

cualquier otro de los dos modos de operación. Problemas con la resonancia
pueden evitar la operación a algunas velocidades.

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 Tabla 2: Secuencia Fase Simple

Secuencia Normal ( Doble Fase):

Esta esa secuencia más usada y la que generalmente recomienda el

fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debió a que
siempre hay al menos dos bobinas actividades, se obtiene un alto torque de
paso y de retención. este modo proporciona buen desempeño de par y de
velocidad con un mínimo de problemas de resonancia. La excitación dual,
proporciona aproximadamente 30 o 40% mas par que el de excitación simple,
pero demanda el doble de potencia de la fuente de poder.

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 Tabla 3: Secuencia de Doble Fase

Secuencia del tipo medio paso:

En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que brindan un

movimiento igual a la mitad del paso real, para ello se activen 2 bobinas y luego
solo 1 y asi sucesivamente. como vemos en la tabla la secuencia completa
consta de 8 movimientos en lugar de 4.

este modo proporciona el doble de resolución. Aunque el par de salida del

motor varia alternadamente en cada paso, es casi libre de problemas de
resonancia. Los motores pueden ser operadores dentro de un amplio rango de
velocidades y usados para manejar casi cualquier carga comúnmente
encontrada.

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 Tabla 4: Secuencia de medio paso

Desarrollo

El microprocesador a utilizar será el Arduino UNO ya que LabView cuenta con

un toolkit con librerías específicas para este tipo de microcontroladores para
todo tipo de sensores, señales de entrada y salida.

El servomotor a controlar es uno que se tenía de otros proyectos realizados el

cual tiene un giro de 180 grados consta de su entradas de alimentación así
como la de señal PWM que indicara que posición es la que debe tener .

Figura 4: Arduino
Software:

El software a utilizar el LabView 2013 que es el que se ha estado manejando

hasta el momento para tener un mejor control del microcontrolador debido a
sus librerías específicas. El lenguaje que utiliza LabView 2013 es del tipo G
(graphics) y la manera en que se programa es mediante diagramas de bloques

11
lo cual expresa de una mejor manera el desarrollo del proyecto.

Figura 5: Software elegido,LAbview 2013.

Para desarrollar el código de una manera de la cual se pudiera generar el

proyecto se utilizó el toolkit de LINX mismo que se puede conseguir en la
página de National Instruments. El toolkit LINX básicamente es una
programación dinámica del microcontrolador a través de una computadora.

BLOQUE Acción
Permite iniciar la compilación del
programa de
Arduino
En este bloque se escribe una señal
Digital a los pines del arduino.
Con este bloque se cierra lel programa

Tabla Numero 5: Bloques de LINX Utilizados en la practica.

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Planteamiento del Problema

Es necesario conocer el funcionamiento de un motor a pasos, para esto ya se

habrán tomado en cuenta los parámetros del motor. En ésta práctica se
identificará cuantos cables, bobinas y comunes tiene el motor, una vez
conociendo esto se procederá a medir las resistencias para identificar las
bobinas y con esto controlar el giro del motor al cambiar polarizaciones.

Desarrollo de la práctica

1. Utilizar un óhmetro para identificar cada una de las bobinas del motor.

Procedimiento:

Lo que se utilizara en esta parte de la practica es un óhmetro y un motor a

pasos y sea unipolar o bipolar.

NOTA:

 Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fase y unipolar.

 Un motor de paso con 6 cables también puede ser de 4 fases y unipolar,
pero con 2 cables comunes para alimentación. Pueden ser del mismo
color.
 un motor de pasos con solo 4 cables es comúnmente Bipolar.

Figura 6: Motores y Multimetro.

Motor Unipolar

Un motor de seis hilos tiene un par de hilos por cada bobinado como el motor
de cuatro hilos, pero también tienen una derivación central para cada bobinado.
Se puede hilar como unipolar o bipolar. Usa un Óhmetro para dividir los hilos
en grupos de 3 hilos y haz que tengan continuidad entre sí.

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 Figura 7: Prueba de Terminales (motor Unipolar).

Luego identifica la derivación central. La resistencia de la derivación central a

uno de los alambres de lazo es la mitad de la resistencia entre cada de ellos.

Figura 8: Prueba de Terminales (motor Unipolar).

Usa los seis hilos para conectador a una unidad unipolar. Para una bipolar, solo
usa un alambre de lazo y la derivación central para cada bobinado. También
puedes usar el bobinado completo en un modo bipolar a la medida de la
corriente establecida pero velocidad reducirá el par de alta velocidad porque
tiene cuatro veces la inductancia de la mitad de la configuración de bobinado.

Figura 9: Prueba de Terminales (motor Unipolar).

Bipolar

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Si tu motor tiene cuatro hilos solo se puede usar con una unidad bipolar. Cada
uno de las dos fases del hilado tiene un par de hilos. Usa el medidor para
identificar los pares de cables con continuidad entre ellos y conéctalos en tu
motor a pasos.

Figura 10: Prueba de Terminales (motor Bipolar).

 Hacer una tabla con las resistencias obtenidas.

2.Identificar la secuencia del motor. En el caso de un motor Unipolar ,los

ánodoscomunes se conectan a la fuente positiva, y con la fuente negativa se
prueba terminal, esto hace que el rotor gire hacia un sentido.

En el caso de ser un motor bipolar sea realiza el mismo procedimiento, peor en

este caso se ponen las terminales en el lado negativo de la fuente. y se prueba
una de las terminales en el lado positivo, haciendo que gire a un sentido.

 Anotar la secuencia para que el motor gire en la manecillas del Reloj.

3.Montar y armar un circuito en un tableta de pruebas y realizar un programa

que demuestre la secuencia obtenida el ejercicio anterior.

 Realzar el siguiente Programa en LabView y comprobar secuencia

obtenida en el paso anterior.

Procedimiento:

1. Abrir un nuevo Proyecto en LabView.

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Figura 11

2. Insertar los bloques de comienzo y fin de las librerías de LINX.

Figura 12

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3.Realizar secuencia para controlar el motor a pasos.

En la siguiente figura comenzamos a escribir la secuencia de control a nuestro

diagrama de bloques para que este lo escriba en el arduino y pueda conectarse
al motor a pasos. Primero insertaremos bloques de escritura digital para
escribir los valores de la secuencia a los pines del Arduimo.

Figura 13
Con esto realizamos nuestro primer valor de la secuencia, para los de mas
valores copiaremos estos elementos cuatro veces, pero les valores que
cumplan con la secuencia de control necesaria para mover el motor a pasos.

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4. Se agrega el control de velocidad.

Para esto usaremos un selector, del cual crearemos variables locales en cada
una de las secuencias para poder utilizar los valores en la secuencia.

Figura 14

Estas variables creadas las conectaremos a un timer para crear un "delays" y

asi poder reducir la velocidad de nuestro motor.

5.Insrtar un Botón de Inicio y paro.

Para esto abriremos el menú de "boléanos" e insertaremos en nuestra

interface grafica los dos botones que se muestran en la imagen.

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Figura 15

Para iniciar la secuencia meternos la estructura de secuencia plana en un

estructura case, la cual conectaremos a el botón de Start, en el caso del Botón
de paro, se unirá con el botón condicional de la estructura del ciclo loop.

Figura 16

De esta manera podremos iniciar y detener el movimiento de motor cuando se

desee.

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6.Añadir el control del sentido de giro del motor.

Para esto realizaremos algo muy parecido al paso anterior, solo que en este
caso no utilizaremos un botón si no que utilizaremos un herramienta booleana
llamada "radio Group".
Que es básicamente un selector, que combinaremos con una estructura CASE
en donde insertaremos la estructura case que realizamos anteriormente.

Figura 17

Figura 18

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Figura 19

AL conectar el "Radio Group" a la estructura CASE en la parte del medio

superior aparecerá estas opciones al seleccionar el recuadro del centro, la
opción que esta palomeada es la rutina que realizara dependiendo la opción
que este seleccionada en el "radio Group", Al seleccionar la opción numero dos
el espacio en donde estaba el diagrama que habíamos echo desaparecerá, en
este espacio volveremos a pegar la Estructura plana de secuencia, es el
espacio en donde tenemos nuestras secuencias. Esta vez cambiaremos los
valores de la secuencia inversamente para que así poder cambiar el sentido de
giro del motor.

Primer Secuencia:

Figura 20

Segunda Secuancia.

Figura 21

21
22
7.Se obtiene el Diagrama Final:

Figura 22
Figura 23: interface grafica final

Conexiones del Circuito

Para este practica se utilizo un sencillo circuito de un puente h conectado al

micro-controlador Arduino.

Figura 24: Esquema de conexiones.

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Figura 25: Diagrama de Conexiones .

Por último se realizo un diseño de un placa PCB, se muestra a continuación, en

la figura 26:

Figura 26: Placa del Circuito.

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Resultados

Figura 27: Ejemplo de Tabla de resitencias.

Figura 28: Ejemplo de tabla de Secuencia

RESULTADOS:

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Conclusiones

Utilizar las distintas bobinas del motor nos mostró los distintos funcionamientos
en donde los podemos usar ya que muy factible a la hora de seleccionar un
torque preciso además la tecnología utilizada como el LabView y la
programación nos facilitaron el uso de esta práctica ya que contienen una gran
versatilidad a la hora de trabajar con ellos.

Bibliografía

Grupo de Tecnología Electrónica. (s/f). Tutorial de LabVIEW. Recuperado el 19

de Febrero de 2014 de:
http://www.gte.us.es/ASIGN/IE_4T/Tutorial%20de%20Labview.pdf

Noble, Joshua (15 de julio de 2009). Programming Interactivity: A Designer's

Guide to Processing, Arduino, and openFramework (1ª edición). O'Reilly Media.
p. 768.

Banzi, Massimo (24 de marzo de 2009). Getting Started with Arduino (1ª
edición). Make Books. p. 128.

Anexo

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