See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/330371020

SIMULASI KONTROL PID UNTUK PENGATURAN TEMPERATUR DENGAN

MATLAB DI PAPER MACHINE (PM) 2 PT.TJIWI KIMIA, Tbk

Conference Paper · December 2009

CITATIONS READS

0 683

2 authors, including:

Arwin Datumaya Wahyudi Sumari

Indonesian Air Force Headquarters
238 PUBLICATIONS   308 CITATIONS   

SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Social Media View project

Military Organization View project

All content following this page was uploaded by Arwin Datumaya Wahyudi Sumari on 15 January 2019.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

 SIMULASI KONTROL PID UNTUK PENGATURAN
TEMPERATUR DENGAN MATLAB
DI PAPER MACHINE (PM) 2 PT.TJIWI KIMIA, Tbk

Ika Noer Syamsiana1) , Arwin D.W.Sumari2)

1) Teknik Listrik/Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Malang, email: ikanoers@yahoo.com
2) Departemen Elektronika, Akademi Angkatan Udara, Yogyakarta, email: arwin91aau@yahoo.co.id

Abstract: In this paper we deliver a re-analysis to obtain Kp, Ki, and Kd values by means of Ziegler Nichols
method on a Proportional-Integral-Derivative (PID) controller of PT. Tjiwi Kimia, Tbk’s Paper Machine 2 (PM-2).
The reason of performing this analysis is due to the disagreement between the temperature setting-point and the PM-
2’s condenser measured temperature. Based on the analysis, we have obtained the appropriate gain values that is, Kp
= 2.675, Ki = 1.0689, and Kd = 1.6774. The transient response as the indicator of the performance successfulness
shows that the rising time (tr) is 1.32 second, the settling time (ts) is 16.1 second, the overshoot percentage is 52.9%,
and the error steady state is 0.342. These values also show that the machine controlling by using PID is better than
by means of manufacturer’s tuning procedure. On the other hand, the value of the error steady state obtained by the
PID controller has not approached the desired setting point. This situation occurs due to the limitation of the
modeling of the PM-2.

Keywords: MATLAB, PID, simulasi control paper machine

Kertas merupakan salah satu kebutuhan yang
sangat dibutuhkan karena kegunaannya sangat
membantu bahkan penting dalam segala aspek
kehidupan. Baik di dunia pendidikan, ekonomi,
perbankan (banking), bahkan di industri. Namun
banyak orang yang belum tahu bagaimana proses
kertas dibuat sehingga hasilnya dapat digunakan
untuk buku tulis, kalender, dsb.
Salah satu perusahaan kertas terbesar di
Indonesia PT. Pabrik Kertas Tjiwi Kimia Tbk yang
berlokasi di Mojekorto-Jawa Timur memproses
pembuatan kertas ini terdiri dari tiga tahapan yaitu :
Stock Preparation, Stock Approach dan Paper
Machine. Stok Preparation adalah bagian yang
mempunyai tujuan untuk mencampur dan mengelola
bahan-bahan dasar pembuat kertas agar dapat
dilakukan proses selanjutnya. Stock Approach adalah
merupakan tahap transisi dari proses pembuatan
kertas. Paper Machine (PM) adalah mesin yang
berfungsi mengubah atau membentuk pulp menjadi
lembaran kertas dengan cara mekanik.
Pada PM terdapat beberapa bagian mesin yaitu
headbox, wire part, press part, pre dryer, size press,
after dryer, calender, pop reel, rewinder. Dari mesin-
mesin tersebut bagian yang penting untuk
diperhatikan yaitu pada pre dryer yang berfungsi
sebagai pengering awal kertas. Agar kertas menjadi
lebih kering maka perlu penambahan uap pada
lembaran kertas ketika melewati mesin tersebut. Pada
saat yang sama sisa-sisa uap dari proses pre dryer ini
akan menuju tangki kondensor. Uap yang berada di
dalam tangki kondensor akan dialirkan ke kondensor
dan suhu pada kondensor harus dikontrol dengan baik
SNASTI 2009 - 126
agar tidak terjadi terukur tidak sesuai dengan set
point.
Pengontrolan untuk pengaturan temperatur di
pabrik ini sudah diterapkan dan menggunakan
peralatan kontrol Proportional, Integral, Derivative
(PID) dengan media pendinginnya adalah cooling
water. Tetapi pada saat ini pengontrolan suhu pada
kondensor mengalami permasalahan yaitu suhu yang
terukur tidak sesuai dengan set point-nya. Oleh
Karena itu untuk menyetabilkan pengontrolan suhu
yang ada di kondensor ini harus melakukan
pengaturan pada PID yang digunakan. Untuk
mendapatkan pengaturan PID agar temperatur pada
kondensor sesuai dengan set point-nya diperlukan
sebuah simulasi dan analisa hasil simulasi yang
dibandingkan dengan hasil proses dari lapangan.
TINJAUAN PUSTAKA
II.1. Sistem Kontrol
Kontrol automatik telah memegang peranan
yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan
teknologi. Sebagai contoh kontrol automatik sangat
diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk
mengontrol tekanan, temperatur, kelembaban dan
aliran dalam industri proses pengerjaan dengan mesin
perkakas, penanganan dan perakitan bagian-bagian
mekanik dalam industri manufaktur [1]. Sebagian
besar perkembangan baru dalam teori kontrol modern
dapat dikatakan menuju pada kontrol optimal. Pada
sistem kontrol terdapat 2 macam loop.
• Kontrol Loop Tertutup. Sistem kontrol loop
tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal
keluarannya mempunyai pengaruh langsung
 pada aksi pengontrolan. Kelebihan dari sistem
kontrol loop tertutup adalah penggunaan umpan
balik yang membuat respon sistem relatif kurang
peka terhadap gangguan eksternal dan
perubahan internal pada parameter sistem
• Kontrol Loop Terbuka. Sistem kontrol yang
keluarannya tidak berpengaruh pada aksi
pengontrolan 1.
Tabel 1. Karakteristik PID Kontroler [2]
Kontroler Rise Time Over Shoot
Kp Mengurangi Menambah
Ki Mengurangi Menambah
Kd Sedikit Mengurangi
Perubahan
Komposisi nilai Kp, Ki, dan Kd yang baik atau
optimum akan menghasilkan respon sistem sesuai
dengan yang diinginkan, yang pertama dibutuhkan
adalah mencari pengetahuan tentang peralatan, proses
dan nilai parameter Kp, Ki, dan Kd kontroler yang
disarankan oleh pabrik pembuatannya. Pabrik pembuat
peralatan untuk suatu proses tersebut biasanya
mengeluarkan nilai pengaturan untuk parameter yang
disarankan kepada pemakai berdasarkan laporan
Commisioning Report. Apabila tidak ditemukan atau
didapatkan nilai pengaturan yang dianjurkan, maka
diperlukan proses Tuning Parameter PID Kontroler.
Pada sebagian besar kasus, proses ini akan dapat
mengantarkan sistem kepada nilai respon yang dekat
dengan nilai optimum yang diinginkan. Dalam proses
tersebut, terdapat beberapa prosedur yang
direkomendasikan ini dapat diterapkan baik model
matematika dari suatu proses yang sudah diketahui
maupun belum diketahui. Prosedur yang
direkomendasikan atau disarankan antara lain Ziegler-
Nichols, Cohen Coon dan Chien-Hrones-Reswick.
II.3. Control Valve
Control valve adalah jenis final control element
yang paling umum dipakai untuk sistem pengendalian
proses, sehingga cenderung diartikan sebagai control
valve. Control valve hanya akan bekerja di dua posisi,
yakni terbuka penuh atau tertutup penuh. Pada
pengontrolan continuous dengan kontrol Proportional
(P), Proportional Integral (PI), Proportional Derivative
(PD) atau Proportional Integral Derivative (PID)
control valve tidak diharapkan berada pada posisi
tertutup penuh atau terbuka penuh. Control valve harus
secara continue mengendalikan manipulated variable
agar process variable selalu tetap sama dengan set
point.
Control valve terdiri atas 2 bagian dasar, yaitu
actuator dan valve. Actuator adalah bagian yang
mengerjakan gerak buka-tutup valve dan valve adalah
komponen mekanis yang menentukan besarnya flow
yang masuk ke proses. Sebagai unit control valve,
actuator dan valve harus melakukan tugas koreksi
II.2. Tuning Parameter PID Kontroler
Hubungan antara Kontrol Proportional (Kp),
Kontrol Integral (Ki), dan Kontrol Derivative (Kd)
dengan rise time, overshoot, settling time dan error
steady state dalam Tabel 1 tidak selalu tepat, karena
Kp, Ki, dan Kd saling mempengaruhi. Di dalam
kenyataannya pengubahan salah satu variabel
kontroler akan mempengaruhi dua variabel lainnya.
Dengan alasan ini, maka Tabel 1 tersebut hanya
digunakan sebagai referensi ketika menentukan nilai-
nilai Kp, Ki, dan Kd.
Settling Time Error Steady State
Sedikit Perubahan Mengurangi
Menambah Menghilangkan
Mengurangi Sedikit Perubahan
berdasarkan sinyal manipulated variable yang keluar
dari controller.
II.4. Cooling Water
Suatu proses yang mempunyai peran penting
dalam menghasilkan suatu kestabilan suhu yang ada
pada kondensor adalah cooling water yang bertindak
sebagai media pendingin untuk proses penyeimbangan
suhu di kondensor tersebut.
II.5. Kondensor
Heat exchanger adalah sebuah unit yang berfungsi
untuk memanaskan suatu fluida produk dengan
mengambil energi panas dari media lain. Karena energi
panas steam terserap oleh air dingin, akan terjadi
kondensasi (pengembunan) steam. Steam tidak lagi
keluar dalam bentuk uap air, tetapi dalam bentuk air.
Salah satu macam dari heat exchanger adalah
kondensor yang berfungsi untuk mengembunkan steam
dengan cooling water. Prinsip kerja kondensor adalah
steam masuk ke kondensor kemudian diembunkan oleh
cooling water dan suhu pada kondensor ini dibaca oleh
sensor temperatur. Apabila pada proses pengembunan
suhu terlalu meningkat tinggi, maka sensor akan
mengirim sinyal ke valve cooling water untuk membuka
valve-nya dengan diikuti penambahan air ke kondensor
untuk menurunkan suhu sesuai dengan pengaturan yang
diinginkan.
II.6. Sensing Element
Bagian paling ujung dalam suatu sistem
pengukuran (measuring system) adalah sensing element
atau biasa disebut sensor dan dalam hal ini yang paling
banyak dipakai adalah Thermocouple. Sensor adalah
suatu alat yang digunakan untuk mengubah besaran
panas menjadi besaran listrik agar dapat dianalisis
besarannya. Thermocouple adalah jenis dari salah satu
sensor suhu. Prinsip kerja dari thermocouple yaitu jika
dua buah kabel yang terbuat dari logam yang berbeda
disambungkan pada kedua ujungnya dan bila salah satu
ujung dari sambungan tersebut dipanaskan, akan
mengalir arus.
SNASTI 2009 - 127

II.7. Transmitter
Transmitter adalah alat yang berfungsi untuk
mentransmisikan sinyal dari sensing element dan
mengubahnya menjadi sinyal yang dapat dimengerti
oleh controller.
PERANCANGAN SIMULASI
III.1. Proses Pembuatan Kertas
Sebagaimana telah disampaikan pada Bagian I,
proses pembuatan kertas terbagi menjadi 3 tahap, yaitu
Stock Preparation, Stock Approach dan Paper Machine.
Proses ini secara umum diperlihatkan pada Gambar 1
dengan fokus pada bagian kondensor.
Gambar 1. Proses pada kondensor [3].
Gambar 2. Perencanaan Blok Keseluruhan [4].
Dari hasil observasi yang sudah dilakukan di
lapangan didapatkan nilai-nilai yang dapat digunakan
sebagai referensi dalam perencanaan simulasi kontrol
PID yakni Kp = 0,6; Ki = 0,4; Kd = 0 dengan
performansi karakteristik dengan nilai rise time (Tr) <
2,77 detik, settling time (Ts) < 184 detik, persentase
overshoot (%) < 88,1% dan final value ≤ 0,658.
III.3. Model Matematika Blok-Blok Proses
Pembuatan Kertas
Dari hasil observasi dan penurunan rumus-rumus
kontrol yang bersesuaian, diperoleh model-model
matematika untuk memperoleh fungsi transfer dari
setiap blok proses pembuatan kertas pada Gambar 2
yang terdiri dari :
• Aliran Cooling Water. Proses aliran cooling
water yang melalui pipa dapat dilihat pada
Gambar 3(a). Besarnya laju aliran massa cooling
SNASTI 2009 - 128
III.2. Model Diagram Blok Proses Pembuatan
Kertas
Dengan memperhatikan Gambar 1 di atas, dapat
dibuat model proses pembuatan kertas sebagaimana
diperlihatkan pada pada Gambar 2. Pada diagram blok
input-nya adalah air dan output-nya adalah juga air
dengan variabel terukurnya adalah temperatur (suhu
air). Pada kondensor input-nya steam dan output-nya air
(karena adanya proses pengembunan, yaitu uap menjadi
air). Pada proses ini yang diukur adalah output dari
kondensor, yaitu suhu air yang keluar dari kondensor.
Output dari kondensor ini diukur oleh thermocouple,
oleh karena itu thermocouple diletakkan di luar
kondensor. Hasil pengukuran ditransmisikan ke
controller untuk kemudian diteruskan ke control valve
yang mengatur laju aliran cooling water yang masuk ke
kondensor. Proses ini akan berjalan secara terus
menerus hingga menghasilkan suhu yang diinginkan di
dalam kondensor.
water yang melalui orifice dapat ditentukan
dengan Persamaan (1).
m a = co 2 g ( P1 − P2 ) (1)
dengan m a = laju aliran massa cooling water
(kg/det), c o = konstanta orifice, g = konstanta
grafitasi (m/det²), P1 = tekanan sebelum orifice
(kg/m²), and P2 = tekanan sesudah orifice (kg/m²).
Dari perhitungan yang telah dilakukan diperoleh
fungsi transfer aliran cooling water pada
Persamaan (2) dan diperlihatkan pada Gambar
3(b).
0, 00038 4,197
ma ( s ) = ∆P ( s ) + x ( s ) (2)
s + 0, 068 s + 0, 068
 (b) Diagram blok fungsi transfernya.
(a) Proses aliran cooling water.
Gambar 3. Proses aliran cooling water di dalam pipa dan fungsi transfernya.

• Dinamika Fluida Dalam Kondensor. Untuk Qout = mc C pc (Tco − Tci ) (4)

menurunkan model matematika pertukaran energi
panas dari cooling water yang berada dalam pipa dengan m c : laju aliran massa cooling water
ke dalam uap kondensor digunakan beberapa (kg/detik), C pc : kapasitas panas cooling water
asumsi yakni (a) diasumsikan tidak ada panas
°
yang keluar ke lingkungan karena adanya isolasi, (J / kg k ), Tco : temperatur outlet cooling water
(b) digunakan temperatur rata-rata shell dan tube,
(c) konduksi aksial pada tube serta perubahan ( °k ) dan Tci : temperatur inlet cooling water
energi kinetik dan energi potensial diabaikan, dan ( °k ).
(d) koefisien perpindahan panas permukaan
konstan. Fungsi transfer untuk dinamika fluida di 1,1704 0, 059 0, 0098
dalam kondensor adalah kombinasi dari dinamika Tco ( s ) = m p ( s) + mc ( s )
( s + 0,15)( s + 1, 36) ( s + 0,15)( s + 1, 36)
proses di dalam shell dan dinamika proses di
dalam tube yang direpresentasikan 1,1704 0, 059 s + 0, 0098
Tco ( s ) = oleh Persamaan m p ( s ) + mc ( s )
(3) dan Persamaan (4). Dengan ( s + 0perhitungan
,15)( s + 1, 36) ( s + 0,15)( s + 1, 36)
menggunakan data numerik yang telah tersedia, (5)
diperoleh fungsi transfer sebagaimana
diperlihatkan pada Persamaan (5).
Qin = m p C pp (T pi − T po ) (3)
dengan m p : laju aliran massa uap kondensor
(kg/detik), C pp : kapasitas panas uap kondensor
°
(J / kg k ), T pi : temperatur inlet uap kondensor
( °k ) dan T po : temperatur outlet uap kondensor
( °k ).

(a) Proses dinamika fluida. (b) Diagram blok fungsi transfernya.

Gambar 4. Dinamika fluida di dalam kondensor dan fungsi transfernya.

• Elemen Transmitter pada Aliran Cooling Water. maksimum = 520 m3/ jam, laju aliran cooling
Elemen transmitter merupakan interface antara water minimum = 454 m3/jam, panjang tabung =
proses dengan sistem pengendaliannya yang 190,4 feet dan diameter tabung ID = 3/16 inch dan
mengkonversikan sinyal sensor ke dalam sinyal OD = ¼ inch serta konstanta waktu sebesar 0,33
kendali. Untuk itu digunakan Differensial detik, sehingga diperoleh fungsi transfer pada
Pressure Transmitter (D/P Transmitter) yang Gambar 5.
dilengkapi dengan PI yang mengubah sinyal
tekanan menjadi arus listrik. Gain dari elemen signal pengendali
GT = 1, 52% × (6)
transmitter dapat dihitung menggunakan m 3 / jam
Persamaan (6) dengan laju aliran cooling water
SNASTI 2009 - 129
 • Elemen Pengendali Akhir Control Valve. Gain
control valve didefinisikan sebagai perubahan
aliran yang melaluinya terhadap prosentasi
perubahan steam. Untuk menghitung control valve
Gambar 5. Diagram blok fungsi transfer transmitter. (Kv) digunakan Persamaan (9).
df ( x ) aliran maksimum
• Elemen Sensor Temperatur. Sensor temperatur Kv = × (9)
yang digunakan untuk mengukur temperatur dx 100%
keluaran kondensor adalah thermocouple yang
dilindungi oleh thermowell. Thermocouple terdiri f(x) adalah karakteristik aliran control valve yang
dari dua kawat logam tertentu dan berlainan jenis, definisinya tergantung dari karakteristik valve.
yang salah satu kawat dihubungkan satu sama lain Ada tiga jenis karakteristik valve yaitu: linear
dan disebut hot junction. Kedua ujung yang lain ke stream, equal percentage stream, dan square root
indikator temperatur extension wire. Fungsi alih stream. Pada perancangan ini digunakan control
antara To dan Td dalam persamaan Laplace dan valve dengan tipe linier yaitu perubahan jumlah
fungsi transfernya diperlihatkan dalam Persamaan aliran sebanding dengan posisi steam. Untuk
(7) dan Persamaan (8). mendapatkan konstanta waktu dari control valve
Td ( s) 1 digunakan hubungan para Persamaan (10).
= (7)
To ( s) R f Ri C w Cd s2 + ( R f C w + R f Cd + Ri Cd )s + 1 Tcv = Tv ( ∆V + R) (10)

dengan R f : resistansi perpindahan panas dari

dengan Tcv : Konstanta waktu efektif control
fluida ke thermowell,Ri : resistansi perpindahan
valve dan aktuator, Tv : Waktu untuk stroke skala
panas dari thermowell ke thermocouple, C w :
penuh, ∆ V : fraksi perubahan posisi steam pada
kapasitansi termal, C d : kapasitansi panas proses normal dan R : perbandingan dari
thermocouple, To : temperatur proses/fluida dan konstanta waktu inherent pada stroking time
(untuk valve dengan piston R = 0,3 dan
Td : temperatur yang terukur dimana diafragma R = 0,03). Dari data yang tersedia,
diperoleh fungsi transfernya pada Persamaan (10).
x1 = R f Ri C w C d dan
x2 = R f C w + R f C d + Ri C d . K 2, 676
F ( s) = = (10)
Tcv s + 1 s + 2, 483
Td ( s ) 1 1
= =
To ( s ) x1 s 2 + x2 s + 1 1 895 × 10 5 s 2 + 3 57 × 10 2 s + 1
1 1
= =
x s 2 + x s + 1 1, 895 × 10−5 s 2 + 3, 57 × 10−2 s + 1 Gambar 7. Diagram blok fungsi transfer control valve.
(8)
III.4. Model Simulasi Proses Pembuatan Kertas
Dengan menggabungkan blok diagram-blok
diagram fungsi transfer pada Gambar 3(a), Gambar
4(a), Gambar 5, Gambar 6 dan Gambar 7 diperoleh
model simulasi proses pembuatan kertas pada Gambar
8.

Gambar 6. Rangkaian analog thermocouple.

Gambar 8. Model simulasi proses pembuatan kertas.

SNASTI 2009 - 130

SIMULASI SISTEM MENGGUNAKAN METODE penghitungan yang dilakukan diperoleh Persamaan
ZIEGLER NICHOLS DAN ANALISANYA Karakteristik (PK) pada Persamaan (12).
Pada bagian ini dapat dilakukan analisa untuk
mendapatkan grafik tanggapan waktu dan dibuktikan PK → 0, 0000062535 s 7 + 0, 0118 s 6 + 0, 4137 s 5 + 2, 535 s 4
menggunakan Routh Hurwitz yang pada akhirnya + 5, 6151s 3 + 4, 5087 s 2 + 0, 788 s + 0 , 0344 + k
digunakan metode Ziegler Nichols untuk didapatkan
Dari PK di atas dapat diketahui bahwa model
nilai-nilai PID yang optimal.
matematika simulasi yang dihasilkan besar
kemungkinan akan stabil karena tidak ada koefisien
IV.1. Analisa Persamaan Karakteristik Semua
yang bernilai negatif atau hilang.
Fungsi Transfer
Fungsi transfer dari masing-masing blok pada
Gambar 8 diperlihatkan pada Persamaan (11). IV.2. Analisa Routh-Hurwitz
Untuk lebih meyakinkan hasil analisa kestabilan
C (s) k .G1.G 2.G 3 sistem pada Bagian IV.1, dilakukan analisa Routh-
= (11)
R ( s ) 1 + K .G1.G 2.G 3.G 4.G 5 Hurwitz dengan nilai-nilai awal dan hasil pada Tabel 2.
dengan G1 : fungsi transfer control valve, G2 : fungsi
transfer proses pada cooling water, G3 : fungsi transfer
proses pada Kondensor, G4 : fungsi transfer sensor
temperatur dan G5 : fungsi transfer transmitter
sebagaimana diperlihatkan pada Gambar 8. Dari

Tabel 2. Hasil Analisa Routh-Hurwitz

7
s 0,0000063 0,4137 5,6151 0,7879
6
s 0,0118 2,535 4,5087 0,0344+k

s5 0,4153 5,6186 b3 0

s4 2,3754 c2 0,0344+k 0
s3 d1 d2 0 0
s2 e1 0,0344+k 0 0

s1 f1 0 0 0
0
s 0,0344+k 0 0 0

Dari hasil perhitungan di atas dapat diketahui Step Response

bahwa sistem yang direncanakan sudah stabil karena 0.7 System: Gc

Peak amplitude: 0.572
Overshoot (%): 4.82
tidak ada perubahan tanda pada kolom pertama. 0.6 At time (sec): 7.74
System: Gc
Settling Time (sec): 11

0.5 System: Gc
Final Value: 0.546
IV.3. Analisa Penentuan Nilai Kp, Ki dan Kd System: Gc
Rise Time (sec): 3.57
0.4
dengan Metode Ziegler Nichols
Amplitude

Sebelum menganalisa hasil simulasi yang 0.3

diperoleh dari perhitungan menggunakan metode 0.2

Ziegler Nichols, sebelumnya kita bandingkan system 0.1

sebelum dikenai PID, dan system dengan pengaturan

PID berdasarkan data yang diperoleh dari pabrik 0
0 5 10 15
Time (sec)
(Kp=0,6; Ki=0,4 dan Kd=0) seperti yang terlihat pada
gambar 9 dan 10. Gambar 9. Grafik Tanggapan Waktu Dari Perencanaan
Blok Keseluruhan sebelum terpasang PID

SNASTI 2009 - 131

 System: Gc
Step Response
Dari hasil diatas dapat diketahui tr=277sekon,
Peak amplitude: 1.24
1.4
Overshoot (%): 88.1
At time (sec): 8.34
ts=184 sekon, %overshoot=88,1 maka setting PID yang
1.2 ada di pabrik stabil tetapi dengan settling time yang
1 lama (ts = 184 sekon) dan error steady statenya masih
0.8 System: Gc
besar=0,342 (dari setpoint=1 dikurangi final
Amplitude

Settling Time (sec): 184

ess=0,658). Maka kita dapat merencanakan ulang nilai
0.6 System: Gc
System: Gc
Rise Time (sec): 2.77
Final Value: 0.658 PID untuk pengaturan temperatur yang ada di pabrik
0.4
agar didapatkan suatu analisis tanggapan waktu dengan
0.2 waktu yang lebih cepat dan error steady state yang
0
0 50 100 150 200 250 300
lebih kecil.
Time (sec)
Dengan menggunakan metode Ziegler Nichols kita
Gambar 10. Grafik Tanggapan Waktu berdasarkan dapatkan nilai-nilai Kp = 2,675; Ki = 1,0689 dan Kd =
data yang diperoleh dari pabrik (Kp=0,6; Ki=0,4 dan 1,6744, diperlihatkan pada Gambar 11.
Kd=0)

Step Response
SARAN
1.4
Untuk mendapatkan nilai error steady state yang
1.2
System: Gc
Peak amplitude: 1.01 kecil atau final value system mendekati setting point,
Overshoot (%): 52.9

1
At time (sec): 3.8
sebaiknya lakukan trial and error lagi untuk
mendapatkan penguatan nilai Kp, Ki, Kd agar
0.8 System: Gc System: Gc
mendapatkan system yang dikehendaki dengan
Amplitude

Settling Time (sec): 16.1 Final Value: 0.658

0.6
System: Gc
menggunakan nilai patokan yang telah dihitung
0.4
Rise Time (sec): 1.32
menggunakan metode Ziegler Nichols.
0.2
DAFTAR PUSTAKA
0
0 5 10 15 20 25 1. Frans, G. (1994). Falsafah Dasar Sistem
Time (sec)
Pengendalian Proses. PT. Elex Media
Gambar 11. Grafik Tanggapan Waktu dengan Komputindo, Jakarta.
Kp = 2,675; Ki = 1,0689 dan Kd = 1,6744 2. Katsuhiko, O. (1994). Teknik Kontrol Automatik
(Sistem Pengaturan) Jilid 1. Erlangga, Jakarta.
3. Popong, E. (1997). Dasar dan Aplikasi Sistem
Hasil simulasi sistem yang diperoleh adalah
Kontrol dalam Industri. Politeknik Negeri Malang,
sebagai berikut: tr =1,32 detik, ts = 16,1 detik dan Malang.
%overshoot = 52,9%, error steady state (ess) sebesar 4. Rokhmad, E. (1998). Manual Book Instrumentasi.
0,342. PT. Tjiwi Kimia, Mojokerto.
5. S.R.Vaishnav, Z.J.Khan (2007). Design and
KESIMPULAN Performance of PID and Fuzzy Logic Controller
Dari hasil analisis diatas dapat disimpulkan with Smaller Rule Set for Higher Order System.
bahwa: 6. Duarte Valério, José Sá da Costa (2006). Tuning
1. Pemodelan system yang telah dilakukan of fractional PID controllers with Ziegler–
menunjukkan bahwa system stabil hal itu telah Nichols-type rules. Elsevier.
diuji dengan analisa persamaan karakteristik
dengan menggunakan kestabilan Routh-
Hurwitz.
2. Dari hasil perhitungan penguatan PID (Kp =
2,6756; Ki = 1,0689; Kd = 1,6744) dengan
menggunakan metode Ziegler Nichols,
didapatkan perbaikan respon transien jika
dibandingkan dengan system sebelum
diberikan penguatan PID, dan diberikan
penguatan PID dengan data pabrik sebagai
berikut, tr =1 ,32 detik, ts = 16,1 detik,
%overshoot = 52,9% dan ess = 0,342.
3. Error steady state dari hasil perhitungan
metode Ziegler Nichols nilainya masih tetap
sama (ess=0,342) dengan system yang dikenai
pengaturan PID dengan data pabrik.

SNASTI 2009 - 132

View publication stats