UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

PERIODO 2019 - 01
CONTROL ANALOGO

Dinámica y Estabilidad de Sistemas Continuos

Presentado por:
Javier toscano

Presentado a tutor:
Manuel Enrique Wagner

Grupo 203040_22

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Periodo 2019 - 01

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PERIODO 2019 - 01
CONTROL ANALOGO

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.

Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv con el fin de que el
sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una
vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en lazo
cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
𝜃𝑜 3.626
Función de transferencia ⁄𝜃
𝑖 𝑆2 + 2.66 𝑆 + 3.626
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 1.9

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1.356

Posición de los polos en lazo cerrado 𝑆1,2 = −1.33 ± 𝑗2.3416

Ganancia en lazo cerrado 1

Factor de atenuación (σ) 1.333
Sobreimpulso 4.59%
Tiempo pico 2.315
Tiempo de subida 1.566
Tiempo de establecimiento 3.14

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Valor final 1.01

Error en estado estacionario 1

Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la calificación del trabajo
colaborativo y se debe mostrar el proceso de reducción del diagrama de bloques para llegar a la función de
transferencia explicando cada paso

𝑍(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = =
𝑊(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
N(s) es el Nuevo bloque, Z(s) es la salida del bloque temporal y W(s) es la entrada temporal del sistema
encerrado en el recuadro negro. G(s) es el bloque (K/(Js+b)) y H(s) es la realimentación Cv. Reemplazando los
valores tenemos:
𝐾
𝑗𝑠 + 𝑏
𝑁(𝑠) =
𝑘 ∗ 𝐶𝑣
1+
𝐽𝑠 + 𝑏
Resolviendo el sistema queda:
𝐾
𝑁(𝑠) =
𝐽𝑠 + 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣

El nuevo diagrama de bloques es:

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𝜃𝑜 (𝑠)
Resolviendo el diagrama de bloques de la salida con respecto a la entrada :
𝜃𝑖 (𝑠)

𝐾 1
𝜃 𝑜 (𝑠) ∗
𝐽𝑠 2 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) 𝑠
=
𝜃 𝑖 (𝑠) 𝐾 1
1+ 2 ∗
𝐽𝑠 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) 𝑠
𝐾⁄
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝐽
=
𝜃 𝑖 (𝑠) (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾
𝑠2 + +𝑗
𝐽

Teniendo en cuenta que el coeficiente de amortiguamiento es de 0.7 y que el tiempo de establecimiento es de 3

segundos, se tiene un sistema de segundo orden, regido por la siguiente ecuación:
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2
=
𝑅(𝑠) 𝑆 2 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2

Sustituyendo en nuestra TF:

𝐾⁄
𝐶(𝑠) 𝜃 𝑜 (𝑠) 𝑊𝑛2 𝐽
= 𝑖 = 2 =
𝑅(𝑠) 𝜃 (𝑠) 𝑆 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2 (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾
𝑠2 + +𝐽
𝐽

Los parámetros que podemos extraer de ahí son:

𝐾
= 𝑊𝑛2
𝐽
(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 =
𝐽

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Frecuencia natural no amortiguada (𝝎𝒏 )

𝜎 1.3
𝑊𝑛 = = = 1.9
𝜁 0.7

Hallando el factor K
𝐾 = 𝐽 ∗ 𝑊𝑛2 = 3 ∗ 𝑊𝑛2 = 10.878

Hallando el valor de Cv
(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 =
𝐽
(6 ∗ 𝜁 ∗ 𝑊𝑛) − 𝐽
𝐶𝑣 = = 0.66
𝐾

La función de transferencia es:

𝜽𝒐 (𝒔) 𝟑. 𝟔𝟐𝟔
𝒊
= 𝟐
𝜽 (𝒔) 𝑺 + 𝟐. 𝟔𝟔 𝑺 + 𝟑. 𝟔𝟐𝟔

Factor de atenuación (σ)

𝜎 = 𝜁𝑤𝑛 = 0.7 ∗ 1.9 = 1.33

Frecuencia natural amortiguada

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 = 1.9 √1 − 0.72 = 1.3568

Sobreimpulso
𝜁𝜋
− 0.7∗𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜁 2 ∗ 100% = 𝑒 −0.7141 ∗ 100% = 0.0391 = 4.59%

Tiempo Pico
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 2.315
𝑊𝑑 1.315

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Tiempo de subida
𝑊𝑑 1.315
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 1.081
σ 0.7
𝜋−𝐵 𝜋 − 1.081
𝑡𝑟 = = = 1.566
𝑊𝑑 1.315

Valor final

√1 − ζ2
𝑒 −ζ∗Wn∗ts ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑑 ∗ 𝑡𝑠 + 𝑡𝑎𝑛−1 ( ζ ))

𝑐(𝑡) = 1 − = 1.01
√1 − ζ2

Posición de los polos en lazo cerrado

3.626 3.626
𝑇(𝑠) = = 2
𝑆2 + 2.66 𝑆 + 3.626 + 3.626 𝑆 + 2.66 𝑆 + 7.252

Error en estado estacionario para una entrada escalón

𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
1
𝑆 ∗ 𝑅(𝑠) 𝑆∗𝑆
𝐸𝑟𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( )
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

1
𝐸𝑟𝑝 =
1 + 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 𝐺(𝑠)
3.626 3.626
𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) = ( )=1
02 + 2.66 ∗ 0 + 3.626 3.626

Para sistemas subamortiguados de segundo orden usamos la ecuación cuadrática para hallar la posición de los
polos

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 −2.66 ± √(2.66)2 − 4 ∗ 1 ∗ 70252

𝑆= =
2∗𝑎 2∗1
𝑆1,2 = −1.33 ± 𝑗2.3416

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2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se debe hallar
inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar la
estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑉𝑜 𝑽𝒄 (𝒔) 𝟏𝟐. 𝟓
Función de transferencia ⁄𝑉 = 𝟐
𝑖
𝑽𝒊 (𝒔) 𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟔. 𝟐𝟓
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 2.5
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 0.40
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 2.29
Posición de los polos 𝑝1,2 = −1 ± 𝑗2.29

Ganancia 2
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 25.363%
Tiempo pico 1.371

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Tiempo de subida 0.865

Tiempo de establecimiento 4
Valor final 2
Error en estado estacionario 0.333

2𝑉𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑉𝑅 (𝑡) + 𝐿𝑉𝑖 (𝑡) + 𝑉𝐶 (𝑡)

𝑑2 𝑉𝑐 (𝑡) 𝑑𝑉𝑐 (𝑡)
2𝑉𝑖 (𝑡) = 𝐿𝐶 + 𝑅𝐶 + 𝑉𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Aplicando la Transformada de Laplace a la ecuación del circuito serie

2𝑉𝑖 (𝑠) = 𝐿𝐶[𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑠𝑉𝑐 (0) − 𝑉𝑐 (0)] + 𝑅𝐶[𝑠𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑉𝑐 (0)] + 𝑉𝑐 (𝑠)

𝑉𝑐 (0) = 𝑉𝑐 (0)̇ = 0.
2𝑉𝑖 = 𝐿𝐶𝑠 2 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑅𝐶𝑠𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠)

2𝑉𝑖 (𝑠) = 𝑉𝑐 (𝑠)[𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1]

𝑉𝑐 (𝑠) 2
=
𝑉𝑖 (𝑠) 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
𝑉𝑐 (𝑠) 2
=
𝑉𝑖 (𝑠) 0.16𝑠 2 + 0.32𝑠 + 1

Función de transferencia
𝑽𝒄 (𝒔) 𝟏𝟐. 𝟓
= 𝟐
𝑽𝒊 (𝒔) 𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟔. 𝟐𝟓

Frecuencia natural no amortiguada (𝝎𝒏 )

𝑤𝑛 = √6.25 = 2.5

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Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

2 = 2𝜁𝑤𝑛
2
𝜁= = 0.40
2 ∗ 𝑤𝑛

Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 = 2.5√1 − 0.402 = 2.29

Posición de los polos

Polinomio característico: 𝑠 2 + 2𝑠 + 6.25 = 0
𝑝1,2 = −1 ± 𝑗2.29

Ganancia
12.5 = 𝑘 ∗ 𝑤𝑛2
12.5 12.5
𝑘= 2 = =2
𝑤𝑛 2.52

Factor de atenuación (σ)

𝜎 = 𝜁𝑤𝑛 = 0.4 ∗ 2.5 = 1

Sobreimpulso
𝜎∗𝜋 1∗𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 ∗ 100% = 𝑒 −2.29 ∗ 100% = 25.363%

Tiempo pico
𝜋 3.1416
𝑡𝑝 = = = 1.371
𝑤𝑑 2.29

Tiempo de subida
𝑤𝑑
𝛽 = tan−1 ( ) = 1.159
𝜎
𝜋 − 𝛽 3.1416 − 1.159
𝑡𝑟 = = = 0.865
𝑊𝑑 2.29

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Tiempo de establecimiento
4 4
𝑡𝑠 = = = 4
𝜎 1

Valor final
1
Para una entrada escalón unitario 𝑠

lim 𝑓(𝑡) = lim 𝑠𝐹(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

12.5 1 12.5 12.5

lim 𝑠 ( 2 ) ∗ = lim 2 = =2
𝑠→0 𝑠 + 2𝑠 + 6.25 𝑠 𝑠→0 𝑠 + 2𝑠 + 6.25 6.25

Error en estado estacionario

1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) = lim ( )= = 0.333
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 12.5 1+2
1+
𝑠 2 + 2𝑠 + 6.25

Figura 1. Respuesta al escalón

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Criterio de Routh-Huwirtz
𝑠 2 𝑎0 𝑎2
𝑠1 | 𝑎1 𝑎3 de la forma a0 s 2 + a1 s1 + a2 s 0 = 0
𝑠 0 𝑏1 𝑏2

𝑉𝑐 (𝑠) 12.5
= 2
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 6.25
1 + 𝐾 ∗ 𝐺(𝑠) = 0
𝑠 2 + 2𝑠 + 6.25 + 12.5𝑘 = 0
𝑠2 1 (6.25 + 12.5𝑘)
1| 2 0
𝑠
0 𝑏 𝑏2
𝑠 1

𝑎0 𝑎2
|𝑎 𝑎3 |
1
𝑏1 = −
𝑎1
1 6.25 + 12.5
| | 2 ∗ (6.25 + 12.5𝑘)
𝑏1 = − 2 0 = = 6.25 + 12.5𝑘
2 2
6.25 + 12.5𝑘 > 0
6.25 > −12.5𝐾
6.25
> −𝐾
12.5
0.5 > −𝐾
K debe ser un valor mayor a -0.5
𝐾 > −0.5

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BIBLIOGRAFIA

Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control realimentados:
Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 3-8). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&docID=3213648&tm=15397515
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Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control automático. En:Control automático
I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág 13-35). Ibagué, Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima.
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Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control realimentados:
Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 11-19). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado
dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=34&docID=3213648&tm=15397517
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