Projeto pelo LGR

PROF. DR. JEISON FONSECA

Objetivos
Usar o projeto pelo LGR para projeto de controlador em cascata para melhorar o
erro de regime permanente.
Usar o projeto pelo LGR para projeto de controlador em cascata para melhorar a
resposta transitória.
Melhora da resposta
transitória
Considere o seguinte LGR ao lado:
• Sendo o sistema ajustado em A, deseja-se fazer um novo
ajuste B, mantendo o sobressinal e tornando o sistema mais
rápido.
• Isto não pode ser feito somente com um bloco de ganho K
conectado em cascata com a planta!
• Substituir o sistema (planta) para atingir as especificações
desejadas, embora seja uma solução, esta não é adequada.
• SOLUÇÃO: COMPENSADOR!
COMPENSADORES
Adiciona zeros e polos ao sistema, de modo que o sistema compensado possua LGR que passe pela posição
desejada dos polos.
De modo a tornar o sistema mais rápido, a sugestão é usar um diferenciador. Pode-se exemplificar este
efeito em um sistema de ajuste de posição para uma entrada em degrau. Como inicialmente o erro é
grande, haverá uma grande atuação sobre a planta (derivada) e com isso a resposta se torna mais rápida.
Melhora do erro de
regime permanente
O ajuste para redução do sobressinal aumenta o erro de regime permanente.
Quanto maior o valor do ganho, menor será o erro de regime permanente, porém maior será o
sobressinal.
Adicionando um polo em malha aberta na origem no caminho à frente do sistema, aumentará o tipo
do sistema e irá levar o erro a zero! Isso pode ser conseguido por meio de um integrador.
Resumindo: A melhoria da resposta transitória e conseguida por meio de um DIFERENCIADOR,
enquanto que a redução do erro de regime permanente é obtida por meio de um INTEGRADOR!
COMPENSADORES
• Podem ser adicionados em cascata (compensador em
cascata) com a planta ou inseridos na realimentação
(compensador de realimentação)
• Função: alterar a posição dos polos e zeros em malha
aberta, criando um novo LGR que passa pela posição
desejada do polo de malha fechada.
COMPENSADORES
• Compensadores Ativos x Compensadores Passivos.
• Escolha depende do custo, peso, desempenho desejado.
Melhora da erro de regime permanente
com compensador em cascata
• Integração pura levaria o erro a zero, porém é necessária uma estrutura ativa (amplificadores).
• Outra possibilidade seria levar o polo próximo da origem diminuindo o erro sem prejudicar a
resposta transitória. Esta pode ser implementada com estruturas passivas (menor custo).
• Terminologia: sistemas que alimentam o erro para a planta são chamados de Sistemas de Controle
Proporcional; sistemas que alimentam a integral do erro para a planta são chamados de Sistemas
de Controle Integral; sistemas que alimentam a diferencial do erro para a planta são chamados de
Sistemas de Controle Derivativo.
COMPENSADOR PI
• Também chamado de Atraso de Fase.
• Considerando o LGR ao lado, deseja-se diminuir o erro de
regime permanente.
• Isto pode ser feito aumentando o tipo do sistema
(integrador).
COMPENSADOR PI
• Porém, ao acrescentar um polo na origem, haverá alteração
do LGR (critério dos ângulos).
• Para fazer com que o LGR volte a passar próximo ao ponto
A desejado, devemos incluir um zero próximo ao polo que foi
colocado na origem.
COMPENSADOR PI
• Porém, ao acrescentar um polo na origem, haverá alteração
do LGR (critério dos ângulos).
• Para fazer com que o LGR volte a passar próximo ao ponto
A desejado, devemos incluir um zero próximo ao polo que foi
colocado na origem.
• Assim, haverá melhoria no erro de regime permanente sem
afetar de a resposta transitória de maneira significativa.
• O compensador citado neste tipo de ajuste (com polo na
origem) é chamado de COMPENSADOR INTEGRAL IDEAL.
Exemplo 1:
 = 0,174 Sistema Não
Compensado
Exemplo 1:
 = 0,174 Sistema
Compensado
Exemplo 1:
 = 0,174
COMPENSADOR PI
• Da equação ao lado, observa-se que o zero pode ser ajustado
pela relação K2/K1.
• Neste caso como o controle possui as duas ações -
proporcional e integral, o controlador integral ideal, ou
compensador, recebe o nome alternativo de controlador PI
Compensação por Atraso de Fase
• A compensação integral ideal (polo na
origem) exige um integrador ativo, caso se
utilize estruturas passivas tanto o polo quanto
o zero estarão mais à esquerda nas
proximidades da origem (c).
• Este posicionamento, embora não aumente o
tipo do sistema, melhora a constante de erro
estático em relação ao sistema sem
compensação (b).
Compensação por Atraso de Fase
• Seja o sistema não compensado (Kvo) ao
lado e o mesmo com compensação (KvN).

Ex: pc = -0,001 e zc = -0,01, a razão

será 10! Sem alteração significativa na
resposta transitória.
Exemplo 2: K = 164,6 (LGR)

 = 0,174. Ou seja, Kpo = 164,6/20

Deseja-se obter
um sistema com Assim,

erro 10 vezes
menor. Desta forma,
 Escolhendo arbitrariamente:

Obtém-se:

Exemplo 2:
 = 0,174. Portanto:

Deseja-se obter
um sistema com
erro 10 vezes
menor.
 Um sistema com realimentação unitária com função de
transferência G(s):

𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 7)

Possui como resposta ao degrau unitário um sobressinal

igual a 15%. Com base nestas informações, obtenha:

Exercício ✓ Erro em regime permanente para entrada em rampa

unitária;
✓ Projete um compensador de atraso de fase (lag) para
melhorar o erro de regime permanente por um fator de
20.
✓ Calcule o erro de regime permanente para uma
entrada em rampa unitária considerando o sistema
compensado.
✓ Calcule a melhoria obtida no erro de regime
permanente.
Melhora da resposta transitória com
compensador em cascata
• Derivação pura levaria a resposta mais rápida, porém é necessária uma estrutura ativa
(amplificadores).
• Isso sem contar que é um processo ruidoso, embora o nível de ruído seja baixo, sua frequência é
elevada, o que resulta em grande sinal indesejado.
• A técnica muito utilizada é através da utilização de uma estrutura passiva, adicionar um zero e um
polo mais distante no caminho direto da função de transferência.
COMPENSADOR PD
• Compensação Derivativa Ideal

• A escolha adequada da posição do zero do compensador

pode acelerar a resposta do sistema sem compensação.
COMPENSADOR PD
• Compensação Derivativa Ideal

• A escolha adequada da posição do zero do compensador

pode acelerar a resposta do sistema sem compensação.

Zero em -2.
COMPENSADOR PD
• Compensação Derivativa Ideal

• A escolha adequada da posição do zero do compensador

pode acelerar a resposta do sistema sem compensação.

Zero em -3.
COMPENSADOR PD
• Compensação Derivativa Ideal

• A escolha adequada da posição do zero do compensador

pode acelerar a resposta do sistema sem compensação.

Zero em -4.
COMPENSADOR PD
• Cada um dos casos compensados possui mesmo Mp;
• Polos dominantes de Malha Fechada, possuem parte real
maior do que aqueles do sistema não compensado levando a
um tempo de acomodação menor;
•Todos os sistemas compensados terão instante de pico menor
do que o sistema não compensado;
Exemplo 3:
Projeto de um
compensador Sistema Não Compensado
derivativo ideal
Mp= 16% com Para Mp = 16%, obtém-se  = 0,504.
Através da construção do LGR para o sistema não compensado,

redução de 3x obtemos os polos dominantes do sistema em -1,205 ± j2,064 ;

Portanto:

no tempo de
acomodação.
Exemplo 3:
Projeto de um Sistema Não
Compensado

compensador
derivativo ideal
Mp= 16% com Como desejamos uma redução do tempo de acomodação em 3
vezes, o novo Ts = 3,320/3 = 1,107 s. Assim, a parte real dos

redução de 3x polos dominantes será calculada como:

no tempo de
acomodação.
Este também será o valor do produto  x n
Para  = 0,504, o valor de n será 7,169 rad/s.
Desta forma, a parte imaginária dos polos dominantes será 6,193.
Exemplo 3:
Projeto de um
compensador
derivativo ideal
Mp= 16% com
redução de 3x
no tempo de
acomodação.
Exemplo 3:
Projeto de um
compensador
derivativo ideal
Sistema
Compensado

Mp= 16% com

redução de 3x Para fazer com que o LGR passe pelos polos dominantes, a contribuição
angular do zero do compensador deverá ser 275,6 (soma dos ângulos
no tempo de dos polos) – 180º, o que resulta em 95,6º (soma dos ângulos dos zeros).

acomodação.
 = 3,006
Exemplo 3: Sistema
Compensado
Projeto de um
compensador
derivativo ideal Gc(s) = (s + 3,006)

Mp= 16% com

redução de 3x
no tempo de
acomodação.
CONTROLADOR PD
• Requer circuito ativo para realizar a derivação;
• Processo ruidoso: O nível de ruído é baixo, mas a frequência
do ruído é alta comparada à frequência do sinal. Derivação
em altas frequências pode levar a grandes sinais indesejados
ou à saturação de amplificadores e outros componentes.
• O compensador de avanço de fase tem por objetivo superar
as desvantagens descritas anteriormente, ao mesmo tempo
que conserva a característica de melhoria da resposta
transitória.
Compensação por Avanço de Fase
• Neste tipo de compensador (passivo) surge a existência de um polo. Entretanto, se
este polo estiver mais afastado do eixo imaginário que o zero, a contribuição
angular do compensador ainda será positiva, podendo ser aproximada por um único
zero equivalente.
Compensação por Avanço de Fase
• Neste tipo de compensador
(passivo) surge a existência de um
polo. Entretanto, se este polo estiver
mais afastado do eixo imaginário
que o zero, a contribuição angular
do compensador ainda será
positiva, podendo ser aproximada
por um único zero equivalente.
Exemplo 4:
Projete um O primeiro passo é obter o LGR para o sistema não compensado.
compensador de Observar que para Mp = 30%,  = 0,358.

avanço de fase
de modo a
reduzir o tempo
de acomodação
por um fator de
2 enquanto
mantém 30% de
ultrapassagem.
A partir do LGR do sistema não compensado, obtemos
Ts=4/1,007 = 3,972 segundos.
 O passo seguinte é determinar o ponto de projeto. Como desejamos
uma redução no tempo de acomodação, teremos o novo Ts =
Exemplo 4: 3,972/2 = 1,986 segundos.

Projete um A parte real dos polos dominantes será calculada como:

4
compensador de Que resulta em  = 2,014
=
𝑇𝑠

avanço de fase Este também será o valor do produto  x n

Para  = 0,358, o valor de n será 5, 626 rad/s.
de modo a Desta forma, a parte imaginária dos polos dominantes será 5,252.

reduzir o tempo Considerando arbitrariamente o zero do compensador em -5, e os

de acomodação ângulos dos polos de malha aberta e o ângulo deste zero
(escolhido), observamos que o ângulo do polo do compensador será
por um fator de calulado por 172,79º (somatória dos ângulos) – 180º = -7,31º.

2 enquanto Portanto, esta será a contribuição angular requerida para o polo do

compensador.
mantém 30% de
ultrapassagem.
Exemplo 4:
Projete um
compensador de
avanço de fase
de modo a Assim,
reduzir o tempo
de acomodação
por um fator de
2 enquanto Desta forma,

mantém 30% de
ultrapassagem.
 LGR do sistema Compensado

Exemplo 4:
Projete um
compensador de
avanço de fase
de modo a
reduzir o tempo
de acomodação
por um fator de 𝑠+5
2 enquanto 𝐺𝐶 𝑠 =
𝑠 + 42,96

mantém 30% de
ultrapassagem.
 Um sistema com realimentação unitária com função de
transferência G(s):

𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 7)

Possui como resposta ao degrau unitário um sobressinal

igual a 15%. Com base nestas informações, obtenha:

Exercício ✓ Tempo de acomodação;

✓ Projete um compensador de avanço de fase para
reduzir o tempo de acomodação por um fator de três.
Escolha o zero do compensador em –10.
Referências Bibliográficas
• Nise, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 7ª ed. Rio de Janeiro: LTC,
2017. ISBN 978-85-216-3436-2.
• Maya, Paulo A.; Leonardi, Fabrizio. Controle essencial. 1ª ed. São Paulo: Pearson
2011. ISBN 978-85-7605-700-0.