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Macchine Elettriche II

Prof. Andrea Cavagnino

Parte di

Dinamica delle Macchine Elettriche

Appunti delle lezioni

Anno accademico 2018/2019


Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

Capitolo I

Aspetti generali delle macchine elettriche

I.1 - Considerazioni generali


Una macchina elettrica è costituita, in generale, da un insieme di avvolgimenti percorsi da corrente
destinati alla generazione del campo magnetico e da una struttura magnetica destinata a convogliare
il campo magnetico prodotto. Gli avvolgimenti risultano usualmente accoppiati magneticamente tra
loro in dipendenza, sia della loro disposizione spaziale, sia della conformazione della struttura
magnetica su cui interagiscono.
In Fig.I.1 è raffigurato lo schema di una generica macchina elettrica. Nella struttura della macchina
possono essere presenti anche magneti permanenti, non espressamente indicati in figura.

1
i1

v1
n

ii
vi

i i+1

Fig. I.1 - Schematizzazione di una macchina elettrica generalizzata.

A. Cavagnino I.1
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

Convenzioni di segno
La numerazione delle fasi di eventuali avvolgimenti polifase procede progressivamente nel verso
positivo antiorario. In questo modo un eventuale vettore rotante nel verso delle rotazioni
convenzionali positive (verso antiorario) le incontra con un ritardo temporale proporzionale al loro
numero d’ordine.
In questa trattazione vengono usate le convenzioni di segno degli ‘utilizzatori’: corrente positiva
entrante nel morsetto a tensione convenzionalmente positiva. Il contrassegno • posto su ciascun
avvolgimento individua la direzione del campo magnetico prodotto dalla corrente convenzionalmente
positiva circolante nell’avvolgimento. Per descrivere un sistema elettromagnetico di questo tipo si
possono scrivere due serie di equazioni:

• un sistema di equazioni che legano tensioni e correnti in ciascun avvolgimento: equazioni


elettriche;
• un sistema di equazioni che legano tra loro flussi concatenati e correnti dei singoli avvolgimenti,
o eventualmente flussi prodotti dai magneti permanenti: equazioni magnetiche.

Equazioni elettriche
Per ciascun avvolgimento della macchina 1 si può scrivere un’equazione differenziale del seguente
tipo:
𝑣𝑣𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑖𝑖 𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑡𝑡) + 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑖𝑖 (𝑡𝑡) 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛 (I.1)

ove:
n numero avvolgimenti della macchina;
vi(t) tensione applicata ai morsetti;
ii(t) è la corrente circolante nell’avvolgimento;
λi(t) flusso totale concatenato con l’avvolgimento;
p = d/dt è l’operatore di derivata.

Equazioni magnetiche
Il flusso che compare nella relazione (I.1) è prodotto dalle correnti che circolano nei diversi
avvolgimenti della macchina e, pertanto, può essere espresso in funzione di queste:
𝜆𝜆𝑖𝑖 (𝑡𝑡) = λ𝑖𝑖 [𝑖𝑖𝑘𝑘 (𝑡𝑡)] 𝑖𝑖 = 1, … , 𝑛𝑛 𝑘𝑘 = 1, … , 𝑛𝑛 (I.2)

Le modalità di funzionamento di ciascuna macchina sono legate al modo in cui i singoli flussi
concatenati con gli avvolgimenti vengono prodotti dalle correnti che circolano in questi ultimi. Si può
quindi affermare che l’insieme di relazioni (I.2) caratterizza il tipo di macchina elettrica, mentre le

1
Ad eccezione di avvolgimenti con commutatore a lamelle e spazzole, per i quali compare anche un termine di forza
elettromotrice di tipo mozionale.

A. Cavagnino I.2
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

(I.1) sono generali per diverse macchine elettriche. Si noti che i legami flussi-correnti risultano non
lineari in presenza di saturazione dei circuiti magnetici, rendendo di più difficile soluzione il sistema
di equazioni (I.2).

I.2 - Equazioni generali della macchina e loro impiego


Risulta utile, per dare carattere di generalità allo studio che segue, introdurre una trattazione di tipo
matriciale definendo i seguenti vettori delle grandezze usate nella descrizione del sistema:
𝑣𝑣1
𝐕𝐕 = � … � vettore delle tensioni di alimentazione dei singoli avvolgimenti;
𝑣𝑣𝑛𝑛
𝑖𝑖1
𝐈𝐈 = � … � vettore delle correnti dei singoli avvolgimenti.
𝑖𝑖𝑛𝑛
Il flusso totale concatenato da un avvolgimento può essere convenzionalmente suddiviso in due quote
contraddistinte con il nome di flusso utile e di flusso disperso.
𝜆𝜆𝑝𝑝1
𝚲𝚲𝑝𝑝 = � … � Vettore dei flussi utili concatenati dai singoli avvolgimenti.
𝜆𝜆𝑝𝑝𝑝𝑝

𝜆𝜆𝜎𝜎1
𝚲𝚲𝜎𝜎 = � … � Vettore dei flussi dispersi dai singoli avvolgimenti.
𝜆𝜆𝜎𝜎𝜎𝜎

• Si definisce quota utile del flusso concatenato con un avvolgimento, quella parte del flusso che
risulta utile alla conversione elettromeccanica dell'energia; alla sua costituzione contribuiscono
di solito tutti gli avvolgimenti.
• Si definisce quota dispersa del flusso concatenato con un avvolgimento, quella parte del flusso
che non viene utilizzata per la conversione dell'energia elettrica; si può assumere che alla sua
costituzione contribuisca esclusivamente l’avvolgimento considerato.
Il flusso totale concatenato con un avvolgimento vale pertanto:
𝚲𝚲 = 𝚲𝚲𝑝𝑝 + 𝚲𝚲𝜎𝜎

Si osservi che questa suddivisione del flusso, e la definizione delle due componenti, è un’operazione
di comodo per lo sviluppo di una trattazione generale delle macchine. Nei singoli casi particolari, per
valutazioni più approfondite, può essere necessaria una più dettagliata distinzione.

Formulazione delle equazioni elettriche e magnetiche in notazione matriciale


Per una macchina dotata di n avvolgimenti, in condizioni di linearità magnetica, le equazioni (I.1) e
(I.2) possono essere rappresentate in modo compatto dal seguente sistema:

A. Cavagnino I.3
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

𝐕𝐕 = 𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈 + 𝑝𝑝𝚲𝚲
� (I.3)
𝚲𝚲 = 𝐋𝐋𝜎𝜎 ⋅ 𝐈𝐈 + 𝐌𝐌𝑝𝑝 ⋅ 𝐈𝐈 = 𝐋𝐋 ⋅ 𝐈𝐈

In (I.3) le matrici R, Lσ , Mp sono la matrice delle resistenze, delle induttanze di dispersione e delle
mutue induttanze principali tra gli n avvolgimenti. Tali matrici hanno la seguente forma:

𝑅𝑅1 ⋯ 0 𝐿𝐿𝜎𝜎1 ⋯ 0 𝑀𝑀11 ⋯ 𝑀𝑀1𝑛𝑛


𝐑𝐑 = � ⋮ ⋱ ⋮ � 𝐋𝐋𝜎𝜎 = � ⋮ ⋱ ⋮ � 𝐌𝐌𝑝𝑝 = � ⋮ ⋱ ⋮ �
0 ⋯ 𝑅𝑅𝑛𝑛 0 ⋯ 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑀𝑀𝑛𝑛1 ⋯ 𝑀𝑀𝑛𝑛𝑛𝑛

Esse possiedono le seguenti caratteristiche:

• R ed Lσ sono matrici diagonali;


• Mp è simmetrica rispetto alla diagonale principale (Mij = Mji).
Risulta pertanto: R= Rt; Lσ= Lσt ; Mp = Mp t .
Come già osservato, la tipologia della macchina (motore asincrono, alternatore, motore a riluttanza
variabile, etc.) è descritta fondamentalmente dalla matrice Mp delle mutue induttanze.

Uso delle equazioni elettriche e magnetiche


Se per una macchina elettrica si conoscono i parametri fondamentali, la composizione delle matrici
R , Lσ , Mp e il vettore delle tensioni di alimentazione (forzanti), si può facilmente determinarne il
funzionamento attraverso la soluzione del sistema di equazioni (I.3). Tale soluzione può avvenire, in
linea generale, secondo il seguente procedimento:

• Si scelgono i flussi concatenati λi(t) come variabili di stato della macchina.


• Noto il vettore Λ all’istante t (condizioni iniziali), attraverso le equazioni magnetiche si risale
al vettore delle correnti:
𝐈𝐈 = 𝐋𝐋−𝟏𝟏 ⋅ 𝚲𝚲 (I.4)

• Attraverso le equazioni elettriche si ricavano le derivate dei flussi secondo la relazione:


𝑝𝑝𝚲𝚲 = 𝐕𝐕 − 𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈 (I.5)

• Noto il valore istantaneo degli stati e la loro ‘voglia’ di cambiare (cioè il valore istantaneo delle
loro derivate) è possibile determinare il vettore dei flussi all’istante t+dt attraverso un semplice
processo di integrazione numerica.
Osservazioni:

• Si noti che le forzanti (ingressi) sono funzioni note del tempo, ovvero si possono calcolare ad
ogni istante di tempo indipendentemente dall’evoluzione del sistema dinamico. Viceversa, la
forma d’onda dei flussi e delle correnti non è nota a priori. Con il procedimento iterativo sopra
illustrato si possono però calcolare i valori istantanei di tali grandezze.
• In presenza di fenomeni di saturazione magnetica i coefficienti di accoppiamento della matrice

A. Cavagnino I.4
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

Mp sono dipendenti dalle correnti. Pertanto il sistema delle equazioni magnetiche risulta
usualmente non lineare e, spesso, di non semplice soluzione.
• In presenza di avvolgimenti in moto relativo rispetto agli altri, alcuni elementi della matrice Mp
risultano funzione del tempo attraverso una specifica coordinata di posizione.

i1s
v1 s
i1r statore

v1 r
θ
rotore

Fig. I.2 - Suddivisione degli avvolgimenti della macchina sulla struttura di statore e rotore.

Ipotesi semplificative adottate nello studio


a) Si suppone che il materiale ferromagnetico della struttura magnetica della macchina risulti
esente da fenomeni di saturazione e che la sua permeabilità sia molto elevata rispetto alla
permeabilità dell’aria. Questa ipotesi consente di trascurare le cadute di tensione magnetica
delle linee di campo nella struttura in ferro rispetto alle cadute di tensione magnetica nei traferri
della macchina.
b) Si suppone che la macchina sia costituita da due parti: una fissa rispetto all’osservatore (statore)
ed una mobile (rotore). Ciascun avvolgimento della macchina risulta solidale ad una o all’altra
delle due parti. Pertanto la posizione reciproca dei diversi avvolgimenti risulta o fissa o
dipendente da un’unica coordinata angolare definita con il simbolo θ (ad esempio, l’angolo tra
la prima fase di statore e la prima di rotore). Sia sullo statore che sul rotore gli avvolgimenti
vengono identificai con numeri crescenti in senso antiorario.
Le equazioni elettriche e magnetiche della macchina rappresentate nella formulazione (I.3), possono
essere riscritte in modo da evidenziare la suddivisione della macchina in statore e rotore.
𝐕𝐕 𝑠𝑠 𝐑𝐑𝑠𝑠 0 𝐈𝐈 𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐋𝐋𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐋𝐋𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐈𝐈 𝑠𝑠
� 𝑟𝑟 � = � � ⋅ � � + 𝑝𝑝 � � � 𝑟𝑟𝑟𝑟 � = � � ⋅ � � = 𝐋𝐋(𝜃𝜃) ⋅ 𝐈𝐈 (I.6)
𝐕𝐕 0 𝐑𝐑𝑟𝑟 𝐈𝐈 𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟𝑟𝑟 𝚲𝚲 𝚲𝚲𝑟𝑟𝑟𝑟 𝐋𝐋𝑟𝑟𝑟𝑟 𝐋𝐋𝑟𝑟𝑟𝑟 𝐈𝐈 𝑟𝑟
Equazioni elettriche Equazioni magnetiche

Osservazioni

• La sotto-matrice Lss contiene i coefficienti di auto-mutua induttanza tra gli avvolgimenti di


statore. I coefficienti di questa sotto-matrice dipendono dalla coordinata θ di rotore solo nel
caso che il rotore sia anisotropo.

A. Cavagnino I.5
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

• Le sotto-matrici Lsr, Lrs contengono i coefficienti di mutua induttanza tra gli avvolgimenti di
statore e rotore. Per ovvii motivi di simmetria della matrice 𝐋𝐋(𝜃𝜃) le due matrici risultano una
trasposta dell’altra:
𝒕𝒕
𝐋𝐋(𝜃𝜃) = �𝐋𝐋(𝜃𝜃)� ⟹ 𝐋𝐋𝑠𝑠𝑠𝑠 = (𝐋𝐋𝑟𝑟𝑟𝑟 )𝑡𝑡

Inoltre gli elementi di queste matrici sono funzione della posizione θ di rotore.
• La sotto-matrice Lrr contiene i coefficienti di auto-mutua induttanza tra gli avvolgimenti di
rotore. I coefficienti di questa sotto-matrice vengono a dipendere dalla coordinata θ di rotore
nel caso che lo statore sia anisotropo.

I.3 - Bilancio energetico della macchina


Il sistema di equazioni (I.6) permette di risolvere i transitori elettromagnetici qualora vengano forniti
come ingressi la posizione angolare del rotore oppure la sua velocità di rotazione. Per risolvere
l’evoluzione elettromeccanica serve determinare l’equazione di coppia nel formalismo finora
introdotto.
Una macchina elettrica attua la conversione da energia elettrica (EE) ad energia meccanica (EM) o
viceversa. In questa conversione vengono coinvolte almeno altre due forme di energia: l’energia
termica (ET) e l’energia magnetica (EW). La trasformazione di parte dell’energia fornita alla macchina
in energia termica è di tipo irreversibile, cioè l’energia termica prodotta non viene più recuperata in
un’altra forma di energia, ma si disperde nell’ambiente circostante sotto forma di calore. Invece la
trasformazione di una parte dell’energia fornita alla macchina in energia magnetica è di tipo
reversibile; tale quota è cioè ricuperabile in forma di energia elettrica o meccanica nel normale
funzionamento della macchina. Per fissare le idee si supponga di fornire ad una macchina elettrica
rotante, in un intervallo di tempo infinitesimo dt, una quantità elementare dEE di energia elettrica. Si
supponga inoltre di sottrarre al sistema, per lo stesso intervallo di tempo, una quantità di energia
meccanica dEM attraverso uno spostamento elementare dθ applicato all’albero. La differenza tra le
due quantità di energia andrà a variare l’energia magnetica interna di una quantità dEW ed a produrre
calore per una quantità dET. Il bilancio energetico della trasformazione (avendo assunto un
funzionamento da motore) risulta descritto dalla seguente espressione:
𝑑𝑑𝐸𝐸𝐸𝐸 − 𝑑𝑑𝐸𝐸𝑀𝑀 = 𝑑𝑑𝐸𝐸𝑊𝑊 + 𝑑𝑑𝐸𝐸𝑇𝑇 (I.7)
Se si considera solo l’effetto resistivo degli avvolgimenti nella produzione di energia termica, i
termini che compongono il bilancio energetico (I.7) sono esprimibili nel seguente modo:
𝑑𝑑𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐕𝐕 ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑑𝑑𝐸𝐸𝑀𝑀 = 𝐶𝐶𝑚𝑚 ⋅ 𝑑𝑑θ


1
𝑑𝑑𝐸𝐸𝑊𝑊 = ⋅ 𝑑𝑑(𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐋𝐋 ⋅ 𝐈𝐈)
2

𝑑𝑑𝐸𝐸𝑇𝑇 = (𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈) ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑

A. Cavagnino I.6
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

ove dθ rappresenta la rotazione infinitesima che la macchina produce nell’intervallo di tempo dt e Cm


è la coppia motrice sviluppata durante la rotazione infinitesima. Pertanto l’equazione (I.7) può essere
esplicitata nella seguente espressione differenziale:
1
𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐕𝐕 ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑 − 𝐶𝐶𝑚𝑚 ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ⋅ 𝑑𝑑(𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐋𝐋 ⋅ 𝐈𝐈) + (𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈) ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑
2

ovvero nella corrispondente espressione alle derivate:


𝑑𝑑𝑑𝑑 1 𝑑𝑑�𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅𝐋𝐋⋅𝐈𝐈�
𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐕𝐕 − 𝐶𝐶𝑚𝑚 ⋅ = ⋅ + (𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈) (I.8)
𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

Il termine dθ/dt corrisponde alla velocità media di rotazione ωr del rotore nell’intervallo di tempo dt
preso in considerazione. Ricorrendo alle equazioni (I.3), il primo termine dell’espressione precedente
può essere scritto nella seguente forma:
𝑑𝑑(𝐋𝐋⋅𝐈𝐈)
𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐕𝐕 = 𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈 + 𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅
𝑑𝑑𝑑𝑑

La derivata del termine L·I richiede che si tenga in considerazione la dipendenza dal tempo, attraverso
θ, degli elementi della matrice L, come indicato qui di seguito.
𝑑𝑑(𝐋𝐋⋅𝐈𝐈) 𝜕𝜕𝐋𝐋 𝑑𝑑𝐈𝐈
= 𝜔𝜔𝑟𝑟 ⋅ ⋅ 𝐈𝐈 + 𝐋𝐋
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑𝑑𝑑

La derivata dell’energia magnetica rispetto al tempo si esplicita allo stesso modo, secondo
l’espressione seguente:
1 𝑑𝑑�𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅𝐋𝐋⋅𝐈𝐈� 𝑑𝑑𝐈𝐈 1 𝜕𝜕𝐋𝐋
⋅ = 𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ �𝐋𝐋 ⋅ + ⋅ ⋅ 𝐈𝐈 ⋅ 𝜔𝜔𝑟𝑟 � (2)
2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝜕𝜕𝜕𝜕

Il bilancio energetico complessivo rappresentato nella (I.8) può essere quindi scritto nella forma
seguente:
𝜕𝜕𝐋𝐋 𝑑𝑑𝐈𝐈 𝑑𝑑𝐈𝐈 1 𝜕𝜕𝐋𝐋
𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ �𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈 + 𝜔𝜔𝑟𝑟 ⋅ ⋅ 𝐈𝐈 + 𝐋𝐋 � − 𝐶𝐶𝑚𝑚 ⋅ 𝜔𝜔𝑟𝑟 = 𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ �𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈 + 𝐋𝐋 ⋅ + ⋅ ⋅ 𝐈𝐈 ⋅ 𝜔𝜔𝑟𝑟 �
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝜕𝜕𝜕𝜕

Da quest’ultima relazione è possibile formulare un’espressione della coppia motrice sviluppata dalla
macchina in funzione delle grandezze elettriche:
1 𝜕𝜕𝐋𝐋
𝐶𝐶𝑚𝑚 = ⋅ 𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ ⋅ 𝐈𝐈 (I.9)
2 𝜕𝜕𝜕𝜕

Poiché la formulazione dell’energia magnetica utilizzata in precedenza è valida solo in condizioni di


linearità magnetica, anche la (I.9) vale solo in tale situazione.

𝑑𝑑𝐈𝐈 𝑑𝑑𝐈𝐈 𝑡𝑡
2
Si osservi che 𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ 𝐋𝐋 ⋅ = ⋅ 𝐋𝐋 ⋅ 𝐈𝐈. Per dimostrarlo si ricordi che 𝐋𝐋 = 𝐋𝐋𝑡𝑡 ed (𝐀𝐀 ⋅ 𝐁𝐁)𝒕𝒕 = 𝐁𝐁𝑡𝑡 ⋅ 𝐀𝐀𝑡𝑡
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

A. Cavagnino I.7
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

I.4 - Modello elettromeccanico della macchina generalizzata


Le equazioni elettriche e magnetiche (I.3) sono utilizzabili per lo studio del funzionamento generale
della macchina elettrica, quando sia nota la funzione 𝜃𝜃(𝑡𝑡), da cui dipende la matrice delle induttanze.
Per lo studio dei transitori meccanici della macchina, occorre determinare la posizione θ di rotore
attraverso una equazione di equilibrio dinamico tra la macchina e il carico. Tale equazione può essere
scritta nel seguente modo:
𝒅𝒅𝟐𝟐 𝜽𝜽 𝒅𝒅𝒅𝒅
𝐶𝐶𝑚𝑚 = J𝑒𝑒𝑒𝑒 ⋅ + 𝑪𝑪𝒓𝒓 �𝒕𝒕, 𝜽𝜽, ,…�
𝒅𝒅𝒅𝒅𝟐𝟐 𝒅𝒅𝒅𝒅

ove:
𝐶𝐶𝑚𝑚 è la coppia sviluppata dalla macchina;
𝐶𝐶𝑟𝑟 è la risultante delle coppie applicate dall’esterno all’albero della macchina;
𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒 è il momento di inerzia complessivo ridotto all’albero della macchina.

Sulla base dell’analisi sin qui condotta, si può stabilire che l’insieme tipico delle equazioni che
descrivono il comportamento dinamico completo di una macchina elettrica assume la seguente
formulazione generale (in notazione matriciale):
𝐕𝐕 = 𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈 + 𝑝𝑝𝚲𝚲
⎧ 𝚲𝚲 = 𝐋𝐋(𝜃𝜃) ⋅ 𝐈𝐈

1 𝜕𝜕𝐋𝐋
𝐶𝐶𝑚𝑚 = ⋅ 𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ ⋅ 𝐈𝐈 (I.10)
2 𝜕𝜕𝜕𝜕

⎪𝐶𝐶𝑚𝑚 − 𝐶𝐶𝑟𝑟 = 𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑝𝑝𝜔𝜔𝑟𝑟
⎩ 𝜔𝜔𝑟𝑟 = 𝑝𝑝𝑝𝑝

Osservazioni sull’espressione della coppia


Utilizzando la matrice delle induttanze organizzata in termini di sottomatrici statore-rotore (vedi
(I.6)), l’equazione di coppia (I.9) può essere utilmente riscritta come indicato qui di seguito:
1 𝜕𝜕 𝐋𝐋𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐋𝐋𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐈𝐈 𝑠𝑠
𝐶𝐶𝑚𝑚 = ⋅ |𝐈𝐈 𝒔𝒔 𝑡𝑡 𝐈𝐈 𝒓𝒓 𝑡𝑡 | ⋅ 𝜕𝜕𝜕𝜕 �𝐋𝐋𝑟𝑟𝑟𝑟 �⋅� � (I.11)
2 𝐋𝐋𝑟𝑟𝑟𝑟 𝐈𝐈 𝑟𝑟
La (I.11) può essere a sua volta esplicitata, sviluppando i prodotti matriciali ed evidenziando tre
contributi fondamentali:
𝑠𝑠 𝑡𝑡 𝜕𝜕𝐋𝐋𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠
⎧ 𝐈𝐈 ⋅ 𝜕𝜕𝜕𝜕 ⋅ 𝐈𝐈 + coppia di anisotropia rotorica
1 ⎪ 𝑠𝑠 𝑡𝑡 𝜕𝜕𝐋𝐋
𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑡𝑡 𝜕𝜕𝐋𝐋
𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐶𝐶𝑚𝑚 = ⋅
2
𝐈𝐈 ⋅ ⋅ 𝐈𝐈 + 𝐈𝐈 ⋅ ⋅ 𝐈𝐈 𝑠𝑠 + coppia di interazione (I.12)
⎨ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
⎪ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 𝑡𝑡 ⋅ 𝜕𝜕𝐋𝐋𝒓𝒓𝒓𝒓 ⋅ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 coppia di anisotropia statorica
⎩ 𝜕𝜕𝜕𝜕

I due contributi misti (statore e rotore) della coppia, indicati nella (I.12) come ‘copia di interazione’
sono uguali in quanto le due sotto-matrici Lsr ed Lrs sono una la trasposta dell’altra.

A. Cavagnino I.8
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

Casi particolari:
a) Nel motore asincrono e nella macchina sincrona isotropa esistono esclusivamente coppie di
interazione elettromagnetica, in quanto le matrici Lss ed Lrr non dipendono dalla posizione θ
del rotore, mentre da quest’ultima dipendono i coefficienti di mutuo accoppiamento tra statore
e rotore.
b) Nella macchina sincrona anisotropa coesistono coppia di interazione elettromagnetica e coppia
di anisotropia di rotore (infatti le induttanze e le mutue induttanze degli avvolgimenti di statore
dipendono dalla posizione angolare θ del rotore).
c) Nei motori a riluttanza variabile, con avvolgimenti su un solo lato della macchina, possono
esistere solo coppie di anisotropia in quanto uno dei due vettori delle correnti, Ir oppure Is, è
identicamente nullo.

Sistema di equazioni dinamiche di una macchina elettrica


Il sistema di equazioni (I.10) è sufficiente a determinare l’evoluzione delle grandezze elettriche e
meccaniche della macchina nel tempo (I, Λ, ωr, θ, etc.), una volta che siano noti i parametri (R, L,
Jeq) e le grandezze di alimentazione e di carico (V, Cr). Il sistema è tipicamente non lineare (equazione
di coppia) e, secondo le approssimazioni e le scelte di rappresentazione, può risultare non lineare
nelle equazioni magnetiche - saturazione magnetica - e nelle equazioni elettriche (nel caso di f.e.m.
indotte di tipo mozionale (del tipo Λ⋅ω) che possono derivare da una diversa scelta dei sistemi di
riferimento nella scrittura delle equazioni, come si vedrà in seguito). Non è pertanto possibile
giungere ad una formulazione analitica della soluzione del sistema, se non in casi particolari
estremamente semplificati. La tecnica di analisi deve quindi basarsi su uno studio discretizzato delle
equazioni differenziali e su una loro soluzione di tipo numerico.
A questo scopo è opportuno riscrivere le equazioni (I.10) evidenziando a primo membro le derivate
delle variabili che descrivono lo stato del sistema. Si segnala l’utilità di considerare come variabili di
stato della macchina i flussi concatenati con i diversi avvolgimenti Λ, anziché le correnti I, che
percorrono gli stessi avvolgimenti. Questa impostazione può portare infatti a qualche semplificazione
nella trattazione delle non linearità magnetiche.
Per la loro soluzione numerica le equazioni (I.10) devono essere riscritte e utilizzate nel seguente
ordine:
𝐈𝐈 = 𝐋𝐋−𝟏𝟏 (𝜃𝜃) ⋅ 𝚲𝚲
⎧ 1 𝑡𝑡 𝜕𝜕𝐋𝐋
⎪𝐶𝐶𝑚𝑚 = 2 ⋅ 𝐈𝐈 ⋅ 𝜕𝜕𝜕𝜕 ⋅ 𝐈𝐈

𝑝𝑝𝚲𝚲 = 𝐕𝐕 − 𝐑𝐑 ⋅ 𝐈𝐈 (I.13)
⎨ 𝐶𝐶 −𝐶𝐶
⎪ 𝑝𝑝𝜔𝜔𝑟𝑟 = 𝑚𝑚 𝑟𝑟
⎪ 𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒
⎩ 𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝜔𝜔𝑟𝑟

A. Cavagnino I.9
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

In questa forma si evidenzia come dalla conoscenza degli stati della macchina (θ, ω, Λ ) in un
generico istante t0, grazie alle prime due equazioni ordinarie si possano determinare le derivate
rispetto al tempo degli stati stessi (pθ, pω, pΛ ) nello stesso istante t0.
Attraverso un metodo di integrazione numerico si può pertanto risalire al nuovo valore degli stati
dopo un intervallo di tempo ∆t e, iterando il procedimento, si giunge alla descrizione dell’evoluzione
temporale del sistema. Basandosi sui metodi e sulle equazioni fin qui analizzate è possibile impostare
in forma semplice lo studio di diversi tipi di macchine elettriche non convenzionali.

Cm>0
θ

Cm

Cm>0

Fig. I.3 - Schema di macchina monofase a riluttanza.

Esempio: Macchina monofase a riluttanza


Questa semplice macchina è dotata di un unico avvolgimento di statore e di un rotore anisotropo come
illustrato nello schema precedente. In forma semplificata, le equazioni elettriche e magnetiche della
macchina possono essere scritte nel modo seguente:
𝑣𝑣 = 𝑅𝑅 ⋅ 𝑖𝑖 + 𝑝𝑝𝑝𝑝

(𝐿𝐿
𝜆𝜆 = 0 + Δ𝐿𝐿 ⋅ cos 2𝜃𝜃) ⋅ 𝑖𝑖
L’induttanza dell’avvolgimento di statore, infatti, varia con la posizione del rotore e assume, sul giro
completo, due volte un valore massimo L0 + ΔL (rotore allineato con l’asse dell’avvolgimento) e due
volte un valore minimo L0 - ΔL (rotore in quadratura con l’asse dell’avvolgimento).
La coppia sviluppata dalla macchina è rappresentabile nella seguente forma:
1 𝜕𝜕𝐋𝐋 1
𝐶𝐶𝑚𝑚 = ⋅ 𝐈𝐈 𝑡𝑡 ⋅ ⋅ 𝐈𝐈 = ⋅ 𝑖𝑖 2 (−2Δ𝐿𝐿 sin 2𝜃𝜃)
2 𝜕𝜕𝜕𝜕 2

Il segno della coppia non dipende dal verso della corrente nell’avvolgimento, ma, esclusivamente,
dal quadrante in cui viene a trovarsi posizionato il rotore, come illustrato nello schema di Fig. I.3.
Volendo fare in modo che la macchina, durante una rotazione, esprima una coppia media diversa da
zero e positiva, occorre alimentarne l’avvolgimento quando il rotore si trova in uno dei due quadranti
ombreggiati nello schema.

A. Cavagnino I.10
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

Altre valutazioni sul possibile funzionamento di questa macchina, senza ricorrere a metodi numerici
di integrazione delle equazioni, possono essere condotte ipotizzando una velocità di rotazione
costante del rotore e un’alimentazione sinusoidale in corrente dell’avvolgimento statorico. Con queste
posizioni l’espressione della coppia risulta:
𝜃𝜃 = 𝜔𝜔𝑟𝑟 𝑡𝑡 𝑖𝑖 = 𝐼𝐼 cos(𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜑𝜑) 𝐶𝐶𝑚𝑚 = −2Δ𝐿𝐿 ⋅ 𝐼𝐼 2 cos 2 (𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜑𝜑) ⋅ sin(2𝜔𝜔𝑟𝑟 𝑡𝑡)
Una elaborazione delle funzioni trigonometriche porta alla scomposizione della coppia in diversi
contributi:
𝐼𝐼 2
𝐶𝐶𝑚𝑚 = −Δ𝐿𝐿 ⋅ {2 sin(2𝜔𝜔𝑟𝑟 𝑡𝑡) + sin[2(𝜔𝜔𝑟𝑟 + 𝜔𝜔)𝑡𝑡 + 2𝜑𝜑] + sin[2(𝜔𝜔𝑟𝑟 − 𝜔𝜔)𝑡𝑡 − 2𝜑𝜑]}
4

La coppia presenta contributi oscillanti a diverse frequenze e un valore medio nullo nel tempo. Solo
nel caso in cui ω = ωr (condizione di sincronismo) può sussistere una coppia media diversa da zero:
𝐼𝐼 2
𝐶𝐶𝑚𝑚 = −Δ𝐿𝐿 ⋅ sin 2𝜑𝜑
4

A. Cavagnino I.11
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

I.5 - Macchine a magneti permanenti


In diversi casi alcuni degli avvolgimenti della macchina elettrica, descritta al paragrafo I.1, possono
essere sostituiti da magneti permanenti, con indubbi vantaggi sull’ingombro e sul rendimento della
macchina stessa. Esistono numerosi tipi di magneti, caratterizzati da caratteristiche B-H quali quelle
riportate in Fig. I.4.
B [T]

Alnico 5 1.4
Alnico 8
Samario-Cobalto 1.2
Sr Ferrite
Ba Ferrite
1

0.8

0.6

0.4

0.2
H [kA/m]
0
400 350 300 250 200 150 100 50 0

Fig. I.4 - Esempi di caratteristiche tipiche di magneti permanenti.

Nello studio di una macchina a magneti permanenti il magnete può essere sostituito da un circuito
elettrico equivalente, che ne simuli il comportamento sia in condizioni stazionarie, sia in condizioni
dinamiche. L’equivalenza di un magnete permanente con un elettromagnete alimentato in corrente
continua può essere dedotta, almeno per quanto concerne il comportamento in condizioni stazionarie,
attraverso il seguente procedimento.
Si immagini che la struttura rappresentata in Fig. I.5 rappresenti un circuito magnetico dotato di
traferro di sezione St e lunghezza lt , da un tratto di materiale magnetico di permeabilità elevata e da
un magnete permanente di lunghezza lm e sezione Sm , dotato della caratteristica magnetica riportata
a fianco della struttura. Se si linearizza la caratteristica del magnete attorno al possibile punto di
lavoro, la relazione tra induzione e campo all’interno del magnete possiede la seguente espressione 3:
𝐵𝐵𝑚𝑚 = 𝐵𝐵0 + 𝜇𝜇1 ⋅ 𝐻𝐻𝑚𝑚 (I.14)

3
Poiché una volta montati a bordo del dispositivo, i magneti permanenti vengono, in alcuni casi, sottoposti ad un ciclo
di stabilizzazione, la pendenza della caratteristica magnetica che va considerata in queste circostanze non è quella del
ciclo di isteresi primario del materiale (di cui è data una rappresentazione in Fig. I.4 o Fig. I.5), ma quella del ciclo parziale
di ritorno lungo il quale è stato stabilizzato il magnete.

A. Cavagnino I.12
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

lt , St , µ0
Bm
Linearizzazione
Br induzione residua
µ =∞ della caratteristica
del magnete
µ1 B0

lm, Sm, µ1 Hm
Hc campo coercitivo
NI

Fig. I.5 - Schema di un elettromagnete eccitato da un magnete permanente (a sinistra) e caratteristica


del magnete (a destra, linearizzata intorno al punto di lavoro).

Il campo magnetico prodotto al traferro può essere determinato sulla base dell’espressione (I.14) e
delle seguenti relazioni:
𝐵𝐵𝑚𝑚 ⋅ 𝑆𝑆𝑚𝑚 = 𝐵𝐵𝑡𝑡 ⋅ 𝑆𝑆𝑡𝑡 𝐻𝐻𝑚𝑚 ⋅ 𝑙𝑙𝑚𝑚 + 𝐻𝐻𝑡𝑡 ⋅ 𝑙𝑙𝑡𝑡 = 0
Da semplici calcoli si ricava il seguente valore del campo al traferro:
𝐵𝐵0 ′
𝑙𝑙𝑚𝑚 𝜇𝜇0

𝐻𝐻𝑡𝑡 = ⋅ 𝑆𝑆 ove 𝑙𝑙𝑚𝑚 = 𝑙𝑙𝑚𝑚 ⋅ (I.15)
𝜇𝜇0 𝑙𝑙𝑡𝑡 +𝑆𝑆 𝑡𝑡 ⋅𝑙𝑙𝑚𝑚
′ 𝜇𝜇1
𝑚𝑚

Si immagini ora che la struttura illustrata nella Fig. I.5 rappresenti invece un elettromagnete, in cui il
magnete sia stato sostituito con una bobina di N spire percorse dalla corrente I e con un tratto di
materiale magnetico con le stesse dimensioni (lm e Sm) e permeabilità (µ1) del magnete permanente
originario. In questo caso il campo al traferro assume la seguente formulazione:
𝑁𝑁𝑁𝑁 ′ 𝜇𝜇0
𝐻𝐻𝑡𝑡 = 𝑆𝑆 ove 𝑙𝑙𝑚𝑚 = 𝑙𝑙𝑚𝑚 ⋅ (I.16)
𝑙𝑙𝑡𝑡 + 𝑡𝑡 ⋅𝑙𝑙𝑚𝑚
′ 𝜇𝜇1
𝑆𝑆 𝑚𝑚

Confrontando la (I.15) con la (I.16) si osserva che l’elettromagnete produce al traferro lo stesso campo
magnetico prodotto dal magnete permanente, purché siano verificate le seguenti condizioni:
𝐵𝐵0 ′ ′ 𝜇𝜇0
𝑁𝑁𝑁𝑁 = ⋅ 𝑙𝑙𝑚𝑚 e 𝑙𝑙𝑚𝑚 = 𝑙𝑙𝑚𝑚 ⋅ (I.17)
𝜇𝜇0 𝜇𝜇1

Si può quindi affermare che nello studio di una macchina elettrica, un magnete permanente è
sostituibile con una bobina percorsa da corrente in modo che la f.m.m. prodotta corrisponda alla
relazione (I.17). Inoltre al posto del magnete deve essere introdotto un traferro della stessa sezione
del magnete e di lunghezza equivalente l’m – vedi Fig. I.6.
Questa trattazione, ricavata per le condizioni stazionarie, si può in realtà ritenere valida anche in
condizioni dinamiche: infatti la corrente I nella bobina equivalente non è influenzata da eventuali
f.e.m. indotte nella spira stessa da flussi prodotti da altri circuiti della macchina.

A. Cavagnino I.13
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

lm l'm

Magnete Bobina

Fig. I.6 - Equivalenza tra magnete ed elettromagnete.

Occorre precisare che la bobina equivalente introdotta è una bobina fittizia; essa rappresenta in modo
equivalente l'effetto degli spin elettronici degli atomi del materiale e non è pertanto soggetta alla legge
di Lenz. Tuttavia se il materiale del magnete permanente è conduttore, esso sarà sede di correnti
indotte il cui effetto potrà eventualmente essere rappresentato con bobine addizionali chiuse in corto
circuito. Per la costruzione di un modello matematico della macchina si può quindi sostituire il
magnete con una bobina alimentata da un generatore ideale di corrente, come schematizzato in
Fig. I.6.

Esempio: Macchina monofase a magneti permanenti


Questa macchina possiede una struttura di rotore magneticamente isotropa. Sulla superficie esterna
del rotore sono montati due magneti permanenti a tegola con polarità opposte verso il traferro.
Anche in questo caso l’avvolgimento di statore è unico. Le equazioni di macchina possono essere
scritte nella forma seguente, tenendo presente che i magneti possono essere sostituiti attraverso un
circuito elettrico equivalente nei termini indicati nelle (I.17).

Cm>0
θ

Cm

Cm>0

Fig. I.7 - Schema della macchina monofase a magneti permanenti.

𝑣𝑣𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ⋅ 𝑖𝑖𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠


� 𝜆𝜆𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 ⋅ 𝑖𝑖𝑠𝑠 + 𝑀𝑀 ⋅ cos 𝜃𝜃 ⋅ 𝐼𝐼𝑚𝑚𝑚𝑚 (I.18)
𝜆𝜆𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑀𝑀 ⋅ cos 𝜃𝜃 ⋅ 𝑖𝑖𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚𝑚𝑚 ⋅ 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚

A. Cavagnino I.14
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

Nel modello dinamico precedente Lmp, M, Imp, λr sono i parametri legati alla bobina fittizia
rappresentativa dei magneti. In particolare la quantità M⋅Imp rappresenta la quantità del flusso prodotto
dal magnete permanente che si concatena con l’avvolgimento di statore quando l’asse magnetico del
magnete è parallelo all’asse magnetico dell’avvolgimento di statore (θ = 0). Tale quantità è costante
e viene definita come Λmp. L’equazione elettrica della bobina fittizia non ha nessun utilizzo pratico,
perché tale bobina è alimentata da un generatore ideale di corrente. L’aggiunta dell’equazione
magnetica di rotore permette di usare l’equazione (I.9) per il calcolo della coppia istantanea, avendo
assunto le condizioni di linearità magnetica.
𝐿𝐿𝑠𝑠 𝑀𝑀 ⋅cos 𝜃𝜃
1 𝑑𝑑�
𝑀𝑀 ⋅cos 𝜃𝜃 𝐿𝐿𝑟𝑟
� 𝑖𝑖𝑠𝑠 1 0 −𝑀𝑀 ⋅ sin 𝜃𝜃 𝑖𝑖𝑠𝑠
.. 𝐶𝐶𝑚𝑚 = ⋅ |𝑖𝑖𝑠𝑠 𝐼𝐼𝑚𝑚𝑚𝑚 | ⋅ ⋅ �𝐼𝐼 � = ⋅ |𝑖𝑖𝑠𝑠 𝐼𝐼𝑚𝑚𝑚𝑚 | ⋅ � � ⋅ �𝐼𝐼 �
2 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑚𝑚𝑚𝑚 2 −𝑀𝑀 ⋅ sin 𝜃𝜃 0 𝑚𝑚𝑚𝑚

𝐶𝐶𝑚𝑚 = −𝑀𝑀 ⋅ sin 𝜃𝜃 ⋅ 𝑖𝑖𝑠𝑠 ⋅ 𝐼𝐼𝑚𝑚𝑚𝑚 = −Λ 𝑚𝑚𝑚𝑚 ⋅ sin 𝜃𝜃 ⋅ 𝑖𝑖𝑠𝑠


In questa macchina il segno della coppia è determinato oltre che dalla posizione del rotore, anche dal
segno della corrente nell’avvolgimento. Affinché la coppia possa mantenere lo stesso segno occorre
che il prodotto (sin 𝜃𝜃 ⋅ 𝑖𝑖𝑠𝑠 ) mantenga invariato il proprio segno. Anche per la macchina in studio, se
si alimenta lo statore con una corrente sinusoidale alla pulsazione ω e se il rotore gira alla velocità
ωr, la coppia assume la formulazione:
1
𝐶𝐶𝑚𝑚 = −Λ𝑚𝑚𝑚𝑚 ⋅ sin 𝜔𝜔𝑟𝑟 𝑡𝑡 ⋅ 𝐼𝐼 ⋅ sin(𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜑𝜑) = Λ𝑚𝑚𝑚𝑚 ⋅ 𝐼𝐼{cos[(𝜔𝜔𝑟𝑟 + 𝜔𝜔)𝑡𝑡 + 𝜑𝜑] − cos[(𝜔𝜔𝑟𝑟 − 𝜔𝜔)𝑡𝑡 − 𝜑𝜑]}
2
E nel caso di sincronismo (𝜔𝜔𝑟𝑟 = 𝜔𝜔):
1
𝐶𝐶𝑚𝑚 = Λ𝑚𝑚𝑚𝑚 ⋅ 𝐼𝐼[cos(2𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜑𝜑) − cos 𝜑𝜑]
2
Ancora una volta si osserva che in condizioni di sincronismo, la macchina è in grado di esprimere un
contributo di coppia che, mediamente nel tempo, può essere diverso da zero.
Si noti che queste macchine in generale non vengono alimentate da rete in quanto non auto-avvianti
e, per produrne il funzionamento, è necessario predisporre tecniche di alimentazione asservite alla
posizione del rotore, oltre ad un opportuno posizionamento iniziale del rotore.

A. Cavagnino I.15
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

Fig. I.8 - Macchina elementare a riluttanza variabile.

I.6 - Effetti della non linearità magnetica sulla coppia


L’espressione della coppia motrice fornita dalla (I.9) e ripresa negli sviluppi successivi, mantiene la
sua validità generale fin quando i fenomeni di saturazione dei materiali magnetici non diventino
rilevanti. In verità, anche in questi casi, esse possono essere usate per descrivere il fenomeno della
conversione elettromeccanica con sufficiente approssimazione. Esistono, tuttavia, dispositivi
elettromeccanici e macchine elettriche in cui il processo di generazione dell’azione meccanica è
maggiormente influenzato dalla saturazione magnetica; lo studio del loro funzionamento richiede una
trattazione più generale, non vincolata alle ipotesi di linearità magnetica.
Per meglio analizzare il problema nei suoi riflessi, fissiamo l’attenzione su un caso ideale
schematizzato in figura I.8. La macchina elementare di figura possiede una struttura doppiamente
anisotropa. L’unico avvolgimento è disposto sui due poli salienti di statore.
L’equazione elettrica della macchina si scrive nel modo usuale:
𝑣𝑣 = 𝑅𝑅 ⋅ 𝑖𝑖 + 𝑝𝑝𝑝𝑝
Per caratterizzare magneticamente l’avvolgimento si deve conoscere la relazione tra il flusso
concatenato λ e la corrente i. Il legame del flusso λ con la corrente è di tipo non lineare a causa della
saturazione magnetica e, inoltre, dipende dalla posizione θ del rotore. La coordinata θ è definita
dall’angolo tra l’asse longitudinale del rotore e l’asse dell’avvolgimento di statore (vedi Fig. I.8).
L’equazione magnetica risulta quindi rispondere in generale ad una formulazione del seguente tipo:
𝜆𝜆 = 𝜆𝜆(𝑖𝑖, 𝜃𝜃) (I.19)

La relazione (I.19) può essere visualizzata graficamente attraverso una famiglia di curve di
magnetizzazione (ottenute per via sperimentale o da calcolo) parametrizzate con il valore dell’angolo
θ di rotore come illustrato, a titolo esemplificativo, in figura I.9.

A. Cavagnino I.16
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

λ θ =π/2

Q P θ
Λ
θ =0

O I i
Fig. I.9 - Caratteristiche di magnetizzazione della macchina a riluttanza variabile in funzione della
posizione del rotore. L'area tratteggiata rappresenta l'energia magnetica immagazzinata nella
macchina in corrispondenza alla posizione θ del rotore e alla corrente I dell'avvolgimento.

Si osservi, nella figura, come il flusso λ vari con θ a parità di corrente i. Il massimo valore di flusso
si ottiene in corrispondenza a θ = π/2 (condizione di minima riluttanza del circuito magnetico vista
dall’avvolgimento di statore); il minimo valore del flusso si ottiene per θ = 0 (condizione di massima
riluttanza).
Come per il caso lineare, la determinazione del formalismo dell’equazione di coppia si basa sul
bilancio energetico (I.7), avendo però cura di esprimere l’energia magnetica nel modo corretto in
quanto si considera ora la presenza di saturazione. Per fare ciò basta utilizzare il bilancio (I.7) e
considerare la seguente trasformazione. Con il rotore fisso in una generica posizione θ (lavoro
meccanico nullo), si alimenti l’avvolgimento di statore in modo che in esso venga a circolare la
corrente finale I. Sia Λ il corrispondente flusso concatenato; trascurando la resistenza
dell’avvolgimento, questa operazione richiede la somministrazione al circuito magnetico di una
quantità di energia pari al seguente integrale:
Λ 𝑑𝑑𝑑𝑑 Λ
𝐸𝐸𝑊𝑊 = ∫0 𝑖𝑖(𝜆𝜆, 𝜃𝜃) ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫0 𝑖𝑖(𝜆𝜆, 𝜃𝜃) ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑 (I.20)
𝑑𝑑𝑑𝑑

Tale energia corrisponde all’energia magnetica immagazzinata nella macchina ed è rappresentata


graficamente, in presenza di saturazione magnetica, dall’area del triangolo mistilineo OPQ
evidenziato in Fig. I.9. 4
Si immagini ora di eseguire, sulla struttura di macchina così eccitata (punto di lavoro P in Fig. I.9),
due esperimenti ideali.

4
Nel caso di linearità della caratteristica magnetica il triangolo OPQ sarebbe un triangolo rettangolo di area ½ΛI e
l'espressione dell'energia magnetica sarebbe quella definita al paragrafo I.3.

A. Cavagnino I.17
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

1) Variazione della posizione del rotore di una quantità ∆θ a flusso concatenato Λ costante.

λ
θ = θ+∆θ
Q Λ P' P
θ

Ι−∆I I i
O
Fig. I.10 - Trasformazione a flusso costante.

Se si ritiene nulla la resistenza dell'avvolgimento, questo esperimento può essere condotto chiudendo
in cortocircuito i terminali dell'avvolgimento, in modo che la corrente I possa liberamente circolare
senza l'ausilio di alcun generatore esterno. Infatti, sotto queste ipotesi, l’equazione elettrica
dell'avvolgimento fornisce pλ = 0 e quindi λ = costante = Λ.
A questo punto si produca una variazione elementare ∆θ della posizione del rotore, che lo porti ad
una condizione di maggior allineamento con l'avvolgimento di statore. Il flusso λ, concatenato con
l'avvolgimento, non cambia e il punto di funzionamento P, nel piano (λ, i ), si sposta orizzontalmente
nel punto P' in corrispondenza alla caratteristica di magnetizzazione relativa alla nuova posizione del
rotore. Come si osserva graficamente da Fig. I.10. L'energia magnetica subisce una diminuzione ∆EW
rappresentata dall'area del triangolo mistilineo POP':
𝛥𝛥𝐸𝐸𝑊𝑊 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃′)
Poiché durante la trasformazione non si produce lavoro elettrico nell'avvolgimento (la forza
elettromotrice indotta è identicamente nulla perché non c’è variazione di flusso concatenato), la
diminuzione di energia magnetica si traduce completamente in lavoro meccanico, che viene compiuto
dalle forze del campo sul rotore per produrre lo spostamento ∆θ. Pertanto, se si indica con Cm la
coppia generata durante lo spostamento elementare considerato, si può scrivere:
Cm Δθ = −ΔEW
ovvero:
𝜕𝜕𝐸𝐸𝑊𝑊 (𝜆𝜆,𝜃𝜃)
𝐶𝐶𝑚𝑚 = − � (I.21)
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜆𝜆=𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Per poter eseguire correttamente la derivata presente nella (I.21), occorre esprimere preventivamente
l'energia magnetica come funzione delle sole variabili λ e θ.

A. Cavagnino I.18
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

2) Variazione della posizione del rotore di una quantità ∆θ a corrente Ι costante.

λ θ = θ + ∆θ
Q Λ P"
∆λ θ
Q P

I i
O
Fig. I.11 - Trasformazione a corrente costante.

Si immagini di produrre la stessa variazione di posizione ∆θ di rotore, mentre l'avvolgimento è


alimentato da un generatore di corrente costante I. In questo caso il punto di funzionamento P nel
piano (i, λ) si muove verticalmente e passa al punto P". Il flusso concatenato con l'avvolgimento
subisce un incremento ∆λ. Il generatore ideale di corrente produce in corrispondenza a questa
variazione di flusso un lavoro elettrico (positivo) espresso da:
𝛥𝛥𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝐼𝐼 ⋅ 𝛥𝛥𝛥𝛥
pari all'area del rettangolo PQQ"P".
L'energia magnetica, che vale inizialmente EW1 = area(OQP), raggiunge il valore finale EW2 =
area(OQ"P"). Il bilancio complessivo di energia risulta pertanto:
𝛥𝛥𝐸𝐸𝑊𝑊1 + 𝛥𝛥𝐸𝐸𝐸𝐸 = 𝛥𝛥𝐸𝐸𝑊𝑊2 + 𝛥𝛥𝐸𝐸𝑀𝑀

ove ∆EM = Cm⋅∆θ è il lavoro meccanico prodotto nella trasformazione


In termini di aree del diagramma di figura I.11, il bilancio può essere interpretato geometricamente
nella forma seguente:
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂) + 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃𝑃"𝑃𝑃") = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑂𝑂𝑂𝑂"𝑃𝑃") + 𝛥𝛥𝐸𝐸𝑀𝑀
da cui si deduce:
𝐶𝐶𝑚𝑚 ⋅ 𝛥𝛥𝛥𝛥 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂")

L'area a secondo membro rappresenta l'incremento di co-energia magnetica ∆EC 5 associata alla
trasformazione. Questa osservazione consente di esprimere la coppia nel seguente modo:

5
Mentre l'energia magnetica è definita da EW = ∫ i⋅dλ eseguito lungo la caratteristica di magnetizzazione a θ = costante,
la coenergia è definita come EC = ∫λ⋅di.

A. Cavagnino I.19
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

𝜕𝜕𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝑖𝑖,𝜃𝜃)
𝐶𝐶𝑚𝑚 = + � (I.22)
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑖𝑖=𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Per poter eseguire correttamente la derivata presente nella (I.22), occorre esprimere preventivamente
l'energia magnetica come funzione delle sole variabili i e θ.

λ
θ
Q Λ P
P' θ = θ + ∆θ
P"
Trasformazione a flusso costante:
Variazione di energia magnetica
Trasformazione a corrente costante:
Variazione di coenergia magnetica
I i

Fig. I.12 - Interpretazione delle trasformazioni a flusso costante e a corrente costante. L'area del
triangolo PP'P" è infinitesima di ordine superiore rispetto alle aree dei triangoli OPP', OPP".

Le due espressioni della coppia danno lo stesso risultato, infatti le aree dei due triangoli mistilinei
OPP' e OPP", a parità di spostamento ∆θ, sono equivalenti a meno di infinitesimi superiori come
appare evidente dalla figura I.10. In altri termini la coppia prodotta dalla macchina è funzione dello
stato magnetico rappresentato dal punto P nel piano (i, λ); essa non dipende dalle modalità della
trasformazione e neanche dal fatto che la trasformazione avvenga realmente o solo in modo ‘virtuale’.
Nel caso di caratteristiche magnetiche lineari, il flusso concatenato, l'energia magnetica e la coenergia
assumono le seguenti formulazioni:
1 𝜆𝜆2 1
𝜆𝜆 = 𝐿𝐿(𝜃𝜃) ⋅ 𝑖𝑖 𝐸𝐸𝑊𝑊 = 𝐸𝐸𝑐𝑐 = = 𝐿𝐿(𝜃𝜃) ⋅ 𝑖𝑖 2
2 𝐿𝐿(𝜃𝜃) 2

In base alla (I.21) la coppia può essere espressa da:


𝜕𝜕𝐸𝐸𝑊𝑊 (𝜆𝜆,𝜃𝜃) 𝜕𝜕 1 𝜆𝜆2 1 𝜆𝜆2 𝜕𝜕𝜕𝜕 1 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝐶𝐶𝑚𝑚 = − � =− � �= = 𝑖𝑖 2
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜆𝜆=𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 𝐿𝐿(𝜃𝜃) 2 𝐿𝐿2 (𝜃𝜃) 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 𝜕𝜕𝜕𝜕

In base alla (I.22) la coppia può essere espressa da:


𝜕𝜕𝐸𝐸𝑐𝑐 (𝑖𝑖,𝜃𝜃) 𝜕𝜕 1 1 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝐶𝐶𝑚𝑚 = + � =+ � 𝐿𝐿(𝜃𝜃)𝑖𝑖 2 � = 𝑖𝑖 2
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑖𝑖=𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜕𝜕𝜕𝜕 2 2 𝜕𝜕𝜕𝜕

Queste relazioni, più che confermare l’ovvia unicità del l’espressione della coppia, indicano le
modalità secondo cui energia magnetica e coenergia devono essere scritte in odo opportuno per poter
procedere utilmente alla loro derivazione in funzione della rotazione. Le espressioni (I.21) e (I.22)
sono alternative. Potrà convenire l'impiego dell'una o dell'altra in relazione ai singoli casi.

A. Cavagnino I.20
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

λ a) λ b)
θ+∆θ
θ+∆θ
∆λ ∆EE
θ
∆EE θ
∆λ
∆LM
∆LM

i I i
O I O
Fig. I.13 - Trasformazione elettromeccanica in condizioni di linearità magnetica e in condizioni di
saturazione magnetica.

Nel caso di una trasformazione reale o virtuale condotta a corrente I costante, può essere agevolmente
osservato un aspetto di carattere generale che riguarda l’effetto della saturazione magnetica nella
conversione elettromeccanica. Si faccia riferimento alla Fig. I.13.
Nel caso di esecuzione della trasformazione in condizioni di linearità magnetica, la Fig. I.13-a illustra
chiaramente che la quantità di lavoro meccanico prodotto è esattamente metà del lavoro elettrico
svolto dal generatore. La restante metà dell'energia, fornita per via elettrica, si trasforma in energia
magnetica. Nel caso in cui la trasformazione avvenga in condizioni di saturazione magnetica, la
Fig. I.13-b evidenzia che oltre la metà del lavoro elettrico prodotto dal generatore viene trasformato
in lavoro meccanico, mentre una quota minore di energia viene accumulata sotto forma magnetica.
Questo fatto non coinvolge aspetti di rendimento della trasformazione elettromeccanica: la quota di
energia magnetica non trasformata in lavoro meccanico è comunque recuperabile in forma elettrica.
Tuttavia un minore coinvolgimento di energia magnetica nella trasformazione è auspicabile ai fini di
riduzione della potenza scambiata tra rete e macchina (potenza reattiva).

Esempio
Si consideri l’elettromagnete rappresentato in figura, caratterizzato N spire
dalle seguenti quantità:
N il numero di spire della bobina,
x lo spessore di un singolo traferro,
lfe la lunghezza del percorso in ferro del campo
magnetico, x
S la sezione in cui è confinato il campo magnetico. S

Sia inoltre nota la relazione Hfe =Hfe(B) del materiale magnetico. Il calcolo della curva di
magnetizzazione si basa sulla legge della circuitazione magnetica:

A. Cavagnino I.21
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

𝑁𝑁 ⋅ 𝑖𝑖 = 𝐻𝐻𝑓𝑓𝑓𝑓 (𝐵𝐵) ⋅ 𝑙𝑙𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝐻𝐻𝑡𝑡 ⋅ 2𝑥𝑥

Il valore di induzione B può essere legato al flusso concatenato con le N spire della bobina attraverso
la relazione:
𝜆𝜆
𝐵𝐵 =
𝑁𝑁⋅𝑆𝑆

La caratteristica di magnetizzazione del nucleo si può scrivere nel modo seguente:


𝜆𝜆 𝑙𝑙𝑓𝑓𝑓𝑓 𝜆𝜆
𝑖𝑖 = 𝐻𝐻𝑓𝑓𝑓𝑓 � �⋅ + ⋅ 2𝑥𝑥
𝑁𝑁⋅𝑆𝑆 𝑁𝑁 𝜇𝜇0 ⋅𝑁𝑁2 ⋅𝑆𝑆

L’energia magnetica immagazzinata nella struttura è data da:


𝜆𝜆 𝜆𝜆 𝜆𝜆 𝑙𝑙𝑓𝑓𝑓𝑓 𝜆𝜆
𝐸𝐸𝑊𝑊 (𝜆𝜆, 𝑥𝑥) = ∫0 𝑖𝑖(𝜆𝜆, 𝑥𝑥) ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫0 �𝐻𝐻𝑓𝑓𝑓𝑓 � �⋅ + ⋅ 2𝑥𝑥� ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑=
𝑁𝑁⋅𝑆𝑆 𝑁𝑁 𝜇𝜇0 ⋅𝑁𝑁2 ⋅𝑆𝑆

𝜆𝜆2 𝜆𝜆 𝜆𝜆 𝑙𝑙𝑓𝑓𝑓𝑓
= ⋅ 𝑥𝑥 + ∫0 𝐻𝐻𝑓𝑓𝑓𝑓 � �⋅ ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑 =
𝜇𝜇0 ⋅𝑁𝑁2 ⋅𝑆𝑆 𝑁𝑁⋅𝑆𝑆 𝑁𝑁

𝜆𝜆2
= ⋅ 𝑥𝑥 + 𝐸𝐸𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊𝑊 (𝜆𝜆)
𝜇𝜇0 ⋅𝑁𝑁2 ⋅𝑆𝑆

Si può osservare che, sulla base della semplificazione introdotta nella descrizione del sistema (la
distribuzione di campo nella struttura è supposta invariante rispetto allo spessore del traferro),
l’energia magnetica complessivamente immagazzinata si compone di due termini: il primo
rappresenta la quota immagazzinata nel traferro, il secondo rappresenta l’energia immagazzinata nel
ferro dell’elettromagnete (indipendente dallo spessore del traferro).
In questo caso è utile l’applicazione di una relazione simile alla (I.21) e, tenuto conto del fatto che
l’ancora mobile si muove di moto rettilineo, il valore della forza di attrazione esercitata
dall’elettromagnete vale:
𝜕𝜕𝐸𝐸𝑊𝑊 (𝜆𝜆,𝑥𝑥) 𝜆𝜆2 𝐵𝐵2
𝐹𝐹 = − � =− =− ⋅ 𝑆𝑆
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜆𝜆=𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜇𝜇0 ⋅𝑁𝑁2 ⋅𝑆𝑆 𝜇𝜇0

Il segno – presente nella determinazione della forza sta ad indicare che tale forza si oppone alla
crescita del traferro. La relazione risulta in perfetto accordo con l’espressione generale della pressione
magnetica che si esercita sulla superficie di separazione ferro-aria:
1 𝐵𝐵2
𝑝𝑝 = ⋅
2 𝜇𝜇0

A. Cavagnino I.22
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

I.6.1 - Soluzione delle equazioni dinamiche in presenza di saturazione


Il modello dinamico della macchina presa ad esempio per la discussione precedente può a questo
punto descritto dalle seguenti equazioni (riferendosi al caso della formulazione attraverso l’energia
magnetica):
𝑖𝑖 = 𝑖𝑖(𝜆𝜆, 𝜃𝜃)

𝐸𝐸𝑊𝑊 = 𝐸𝐸𝑊𝑊 (𝜆𝜆, 𝜃𝜃)

⎪𝐶𝐶𝑚𝑚 = − 𝜕𝜕𝐸𝐸𝑊𝑊(𝜆𝜆,𝜃𝜃)�
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜆𝜆=𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
⎨ 𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑣𝑣 − 𝑅𝑅 ⋅ 𝑖𝑖
𝐶𝐶𝑚𝑚 −𝐶𝐶𝑟𝑟
⎪ 𝑝𝑝𝜔𝜔𝑟𝑟 =
⎪ 𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒
⎩ 𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝜔𝜔𝑟𝑟
La soluzione delle equazioni risulta più complessa delle equazioni del modello lineare. Innanzitutto
occorre predisporre tabelle a due ingressi, per la corrente e per l'energia magnetica 6, in funzione della
posizione θ e del flusso λ. Occorre inoltre determinare, ad ogni passo di calcolo, il valore della
coppia attraverso un processo di derivazione (numerica) dell'energia magnetica.
Un metodo, che consente di semplificare in qualche misura la complessità del procedimento, può
essere descritto nei seguenti passaggi. Si costruiscano (da dati sperimentali o di progetto, e in
corrispondenza ad un numero significativo di posizioni angolari del rotore) le funzioni interpolatrici
delle caratteristiche di magnetizzazione della macchina. Una possibilità è quella di ricorrere
all'interpolazione polinomiale 7. Questa possibilità si adatta abbastanza bene a descrivere fenomeni
di saturazione non eccessivamente spinti, quando la corrente sia espressa in funzione del flusso (e
non viceversa). In tal caso il polinomio interpolatore può essere caratterizzato attraverso due o tre
coefficienti al massimo.
Ad esempio, per esperienza, una formulazione del tipo seguente è sufficiente in un’ampia casistica:
𝑖𝑖(𝜆𝜆, 𝜃𝜃) = 𝑎𝑎1 (𝜃𝜃) ⋅ 𝜆𝜆 + 𝑎𝑎5 (𝜃𝜃) ⋅ 𝜆𝜆5 + 𝑎𝑎7 (𝜃𝜃) ⋅ 𝜆𝜆7

Ovviamente, per ciascun valore della posizione angolare θ del rotore, la descrizione della
caratteristica di magnetizzazione richiede di determinare i relativi coefficienti a1, a5, a7. L'energia
magnetica assume la seguente semplice espressione:
𝑎𝑎1 (𝜃𝜃) 𝑎𝑎5 (𝜃𝜃) 𝑎𝑎7 (𝜃𝜃)
𝐸𝐸𝑊𝑊 (𝜆𝜆, 𝜃𝜃) = ⋅ 𝜆𝜆2 + ⋅ 𝜆𝜆6 + ⋅ 𝜆𝜆8
2 6 8

6
In realtà, per l'espressione della coppia, si potrebbe ricorrere in modo equivalente alla definizione dell'espressione
della co-energia in funzione della corrente i e della posizione θ.
7
La scelta polinomiale non è determinante per lo sviluppo del metodo. Altre funzioni giudicate, di volta in volta, più
idonee potrebbero essere scelte per rappresentare le caratteristiche di magnetizzazione.

A. Cavagnino I.23
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

In tal modo, nel descrivere la saturazione in funzione della posizione, ci si può ridurre a tre tabelle
(a1, a5, a7) ad un solo ingresso (ovvero la posizione del rotore θ ). Si ricorda che il flusso λ, così come
la posizione θ, sono noti all’istante di calcolo considerato in quanto variabili di stato.
L'espressione della coppia si può ricavare sottoponendo le tre tabelle dei coefficienti a1, a5, a7 ad una
operazione di derivazione numerica in funzione della coordinata θ. Tale operazione di derivata,
attuata non in linea, può utilizzare una discretizzazione in θ molto fine.
𝑑𝑑𝑎𝑎1 (𝜃𝜃) 𝜆𝜆2 𝑑𝑑𝑎𝑎5 (𝜃𝜃) 𝜆𝜆6 𝑑𝑑𝑑𝑑7 (𝜃𝜃) 𝜆𝜆8
𝐶𝐶𝑚𝑚 (𝜆𝜆, 𝜃𝜃) = ⋅ + ⋅ + ⋅
𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 6 𝑑𝑑𝑑𝑑 8

A. Cavagnino I.24
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

I.7 - Metodi di integrazione delle equazioni differenziali


I metodi di integrazione impiegabili per la soluzione delle equazioni differenziali descritte nei
paragrafi precedenti sono diversi e più o meno sofisticati, in relazione alle caratteristiche del sistema
da simulare.
Una prima distinzione nelle tecniche di integrazione consiste nell’impiego di un passo fisso (sistema
campionato con un intervallo di tempo Δt costante) ovvero di un passo variabile (il passo del
campionamento varia automaticamente adattandosi alla dinamica del sistema).
Una seconda distinzione si basa sul metodo di previsione dello stato futuro: previsioni del I ordine,
del II ordine e così via. L’ordine del metodo è correlato all’ordine della derivata che intrinsecamente
viene calcolata per la estrapolazione dello stato futuro a partire da uno sviluppo in serie di Taylor.

Dichiarazioni dei parametri identificativi del


sistema fisico come parametri globali

Programma principale

• Assegnazione dei parametri del sistema


• Dichiarazione del vettore Y(i) delle variabili di stato
e assegnazione delle condizioni iniziali.
• Condizioni e limiti di integrazione (Tini, Tfin,Δt, etc.)

Chiamata della routine Integrazione e passaggio dei


parametri Tini,Tfin, Δt,Y()

Routine di integrazione
Chiamata della routine Equazioni e passaggio dei
valori t,Y(i)

Routine equazioni
• Dal vettore Y(i) delle variabili di stato si
calcola il vettore delle derivate DerY(i) delle
variabili di stato.
• Stampa dei valori delle grandezze di interesse

Incrementa il tempo t e il vettore Y(i).


Se t< Tfin

Se t>Tfin

Fine

Fig. I.14 - Schema generale per la realizzazione di un programma di simulazione.

A. Cavagnino I.25
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

Impiego di un linguaggio di programmazione


Per la soluzione dei problemi dinamici generali ci si può avvalere tipicamente di due strade diverse:

• impiego di un linguaggio di programmazione (BASIC, FORTRAN, C ) e di una libreria


matematica contenente le routine di integrazione.
• impiego di linguaggi o di programmi specializzati per lo studio dinamico di sistemi
(SIMULINK, PSPICE, EMTP).

Il vantaggio offerto da questa strada è essenzialmente quello di una estrema flessibilità nella scrittura
del codice e nell’uso dei risultati della simulazione. Per l'integrazione delle equazioni differenziali
del sistema fisico si può utilizzare una procedura di integrazione. Esistono numerose procedure di
integrazione che si adattano a diversi tipi di sistemi e alle diverse esigenze della simulazione. In
Fig. I.14 sono indicati, in via di principio, i passi necessari alla realizzazione di un programma di
simulazione.
A titolo di esempio si consideri il circuito elettrico L
rappresentato nella figura a lato. L’obiettivo è risolvere
numericamente l’evoluzione libera del sistema, C i
v
supponendo inizialmente carico il condensatore (alla R
tensione v0). Si adottino come variabili di stato la tensione
v sul condensatore e la corrente i nell’induttanza. In questo
caso le equazioni del sistema risultano le seguenti:

𝑑𝑑𝑑𝑑
⎧𝑣𝑣 = 𝑅𝑅 ⋅ 𝑖𝑖 + 𝐿𝐿 ⋅ 𝑑𝑑𝑑𝑑
⎪ 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖 = −𝐶𝐶 ⋅
𝑑𝑑𝑑𝑑
⎨ 𝑣𝑣| = 𝑣𝑣
⎪ 𝑡𝑡=0 0
⎩ 𝑖𝑖|𝑡𝑡=0 = 0

Le stesse equazioni scritte in forma canonica per l’integrazione risultano:

𝑑𝑑𝑑𝑑 1 𝑖𝑖
0 − 𝑣𝑣 0 −
� 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 � = �1 𝐶𝐶
𝑅𝑅 �
𝐶𝐶
⋅ � � + � � = �𝑣𝑣−𝑅𝑅⋅𝑖𝑖 � (I.23)
− 𝑖𝑖 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 𝐿𝐿 𝐿𝐿

Nel seguito si riproducono le istruzioni fondamentali per la realizzazione di un programma di


simulazione del circuito RLC in linguaggio Visual Basic di Excel.

A. Cavagnino I.26
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

' Simulazione di un transitorio RLC


'
‘ Dichiarazione dei parametri del sistema fisico come parametri
globali
Public CC, RR, LL:
Public r As Integer

‘ Programma principale
Sub Principale()
Dim Y(2) ‘ dimensionamento delle variabili di stato
‘ Y(1) = i; Y(2) = v.
Dim NStampe As Integer

‘ Preparazione del foglio Excel
Columns("A:C").ClearContents
Range("A1") = "Tempo [s]"
Range("B1") = "Corrente [A]"
Range("C1") = "Tensione [V]"
r = 1

‘ Lettura dei parametri del sistema fisico dal foglio attivo
RR = Range("F1"): ' Valore della resistenza [Ohm]
CC = Range("F2"): ' Capacità condensatore [Farad]
LL = Range("F3"): ' Valore induttanza [Henry]
Y(1) = Range("F4"): ' Corrente iniziale nel circuito [A]
Y(2) = Range("F5"): ' Tensione iniziale sul condensatore
[V]
Dtc = Range("F6"): ' Passo di calcolo [s]
Tfin = Range("F7"): ' Tempo di calcolo [s]
NStampe = Range("F8"): ' Passo di stampa

‘ Procedura di integrazione: Runge_Kutta Xmin;Xmax;Dx;NStampe;Y()
Runge_Kutta 0, Tfin, Dtc, NStampe, Y()

End Sub

' Routine Integrazione



Sub Eulero_1(Xmin, Xmax, Dx, Nst As Integer, Y())
Dim Neq As Integer, ist As Integer
Dim Der()
Neq = UBound(Y, 1) ‘ Calcolo dimensioni vettore variabili di
stato
ReDim Der(Neq) ‘ Dimensionamento vettore derivate
'
X = Xmin: ist = 0
Do While X < Xmax
ist = ist Mod Nst + 1: ' Contatore di stampa
Equazioni X, Y, Der, ist: ' Calcolo derivate

' Aggiornamento variabili
X = X + Dx
For i = 1 To Neq
Y(i) = Y(i) + Der(i) * Dx
Next
Loop
End Sub

A. Cavagnino I.27
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

‘ Routine Equazioni

Sub Equazioni(t, Y, Der, Stampa As Integer)

‘ Calcolo derivate (Eqz. 1.22bis)
Der(1) = (Y(2) - RR * Y(1)) / LL
Der(2) = -Y(1) / CC
'
' Processo di stampa (vengono stampati i valori di t,i,v)
If Stampa = 1 Then
r = r + 1
Cells(r, 1) = t
Cells(r, 2) = Y(1)
Cells(r, 3) = Y(2)
End If
End Sub

Impiego di programmi dedicati


Il vantaggio offerto dalla seconda strada è quello di una minore pesantezza di programmazione e di
uscite grafiche estremamente ‘amichevoli’ (plotter, oscilloscopi etc.) utilizzabili direttamente in linea
o attraverso un ‘post-processing’ dei risultati.

Simulazione con schemi a blocchi


RI
In questo tipo di linguaggi le equazioni istantanee e R
differenziali che descrivono il sistema fisico vengono
tradotte in schemi a blocchi attraverso un’interfaccia - sI 1
1/L I
grafica. + s

Nell’ambiente di sviluppo Simulink-Matlab il set di


equazioni (I.23) viene tradotto nello schema a blocchi sV
-1/C 1 V
illustrato a lato. Si noti che il sistema di equazioni s
differenziali deve essere trasformato nel dominio di
Laplace.
In questo caso non è necessario scrivere routine di integrazione, in quanto l’ambiente di sviluppo
provvede a descrivere l’evoluzione temporale del sistema.

Simulazione diretta
In questo caso l’integrazione delle equazioni differenziali del circuito avviene attraverso una
particolare trattazione delle equazioni differenziali. Con riferimento al caso preso in esame le
equazioni (I.23) possono essere discretizzate (metodo del 1° ordine) nel seguente modo particolare:

A. Cavagnino I.28
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

𝑖𝑖(𝑡𝑡+Δ𝑡𝑡)−𝑖𝑖(𝑡𝑡)
𝑣𝑣(𝑡𝑡 + Δ𝑡𝑡) ≅ 𝑅𝑅 ⋅ 𝑖𝑖(𝑡𝑡 + Δ𝑡𝑡) + 𝐿𝐿 ⋅
Δ𝑡𝑡
� 𝑣𝑣(𝑡𝑡+Δ𝑡𝑡)−𝑣𝑣(𝑡𝑡)
(I.24)
𝑖𝑖(𝑡𝑡 + Δ𝑡𝑡) ≅ +𝐶𝐶 ⋅
Δ𝑡𝑡

Se si indicano con:
RL = L/Δt resistenza equivalente induttiva,
RC =Δt/C resistenza equivalente capacitiva, i(t)
Le relazioni sopra riportate sono interpretabili i(t+∆t) RL
dal circuito equivalente illustrato nella figura a
lato. Questo circuito usa esclusivamente
resistenze e generatori di tensione e corrente. RC R
v(t+∆t)

Il circuito è completamente determinato sia v(t)

come valore dei parametri resistivi, sia come


valore dei generatori che in esso compaiono
(condizioni iniziali all’istante t).
Esso può essere risolto attraverso uno dei metodi per il calcolo di circuiti elettrici stazionari in corrente
continua. La soluzione porta a determinare tensioni e correnti all’istante t+Δt. Anche in questo caso,
un metodo ricorsivo, facilmente intuibile, consente di determinare l’evoluzione del sistema.
Il vantaggio fornito da questo approccio consiste essenzialmente nel fatto che, per il calcolo, non è
più necessario scrivere le equazioni differenziali del sistema (non è necessario conoscere come
funziona il sistema), ma è sufficiente descrivere esclusivamente la topologia del circuito: è sufficiente
conoscere i componenti del sistema e la loro modalità di connessione. In particolare, i programmi
PSPICE ed EMTP operano in questo modo.

A. Cavagnino I.29
Capitolo I: Aspetti generali delle macchine elettriche

A. Cavagnino I.30
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

Capitolo II

Modellistica degli avvolgimenti


in corrente alternata

II.1 - Introduzione
Nel capitolo I è stata presentata una metodologia per la descrizione matematica di una macchina
elettrica. In particolare sono state definite come equazioni magnetiche, quelle relazioni che legano
i flussi concatenati dai diversi avvolgimenti alle correnti che percorrono tutti gli avvolgimenti della
macchina. Si ricorda la loro formulazione generale:
⋅ ⋅ (II.1)
⋯ ⋯ 0 ⋯
⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
⋯ 0 ⋯ ⋯
In particolare la matrice L può essere scomposta nella somma di due matrici: una matrice Lσ che
rappresenta i contributi dei flussi locali al flusso concatenato complessivo, e una matrice Mp i cui
elementi dipendono dal concatenamento del flusso principale (flusso fondamentale che attraversa
il traferro). Le equazioni magnetiche, e in particolare gli elementi della matrice Mp, dipendono
dalla disposizione geometrica degli avvolgimenti e dalla conformazione del traferro. Tali
equazioni, al contrario delle equazioni elettriche (completamente generali), sono quelle che
caratterizzano il tipo costruttivo di macchina elettrica in esame.
Poiché gli elementi della matrice Lσ non rivestono particolare rilevanza nella conversione
elettromeccanica dell’energia, in questo capitolo verranno presi in considerazione esclusivamente
i criteri di formazione dei parametri della matrice Mp in relazione alla geometria generale della

A. Cavagnino II.1
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

macchina. Si farà riferimento particolare agli avvolgimenti distribuiti tipici delle macchine a
campo rotante. Le determinazioni condotte si basano su alcune ipotesi semplificative che sono
necessarie per una impostazione generale delle soluzioni:

1. Permeabilità del ferro infinita: si può così ritenere che la f.m.m. prodotta da un
avvolgimento cada tutta nell’attraversamento del traferro.
2. Apertura delle cave infinitesima: questa ipotesi consente di schematizzare i conduttori
contenuti in una cava, come se fossero privi di dimensioni trasversali e pertanto assimilabili
a conduttori puntiformi concentrati in corrispondenza alla mezzeria della cava al traferro.
3. Presenza delle sole componenti fondamentali delle distribuzioni spaziali al traferro: si può
così considerare le distribuzioni di f.m.m., delle onde di campo e di induzione al traferro
limitate alla loro sola componente di prima armonica.

I principali simboli usati nelle pagine seguenti ed il loro significato sono appresso illustrati:
^ ............ apice indicante il valore massimo di una grandezza sinusoidale;
............ coordinata angolare del traferro;
A1() ..... distribuzione fondamentale di f.m.m.;
P ............ numero di coppie polari della macchina;
q ............ numero cave per polo e per fase;
Zf ........... numero di conduttori in serie per fase;
Rt ........... raggio medio di traferro;
La........... lunghezza attiva dei conduttori.

La determinazione della matrice Mp si basa sul seguente procedimento:

a) Determinazione dell’ampiezza fondamentale della distribuzione f.m.m. prodotta da un


avvolgimento distribuito.
b) Determinazione dell’ampiezza delle distribuzioni di campo e induzione magnetica al traferro
prodotte da un sistema polifase di avvolgimenti percorsi da un sistema polifase simmetrico
di correnti.
c) Calcolo del flusso utile di macchina (flusso di un polo) prodotto dalla distribuzione di
induzione.
d) Calcolo del flusso concatenato da un avvolgimento.
e) Determinazione dei coefficienti di auto-mutua induttanza principale degli avvolgimenti.

Contemporaneamente, per le macchine trifase, si imposterà la base per una teoria vettoriale
geometrica che consenta uno studio sintetico del funzionamento in condizioni transitorie. In
particolare, si introdurrà il concetto di vettori spaziali o vettori di macchina.

A. Cavagnino II.2
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

nr : n. cave accorciamento
β : passo di cava
nr 
nrβ: passo di
accorciamento

α : coordinata
di traferro

Fig. II.1 - Disposizione tipica di un avvolgimento distribuito a passo accorciato


(2 poli, q = 4 cave/polo/fase, andate evidenziate in nero, ritorni in bianco).

II.2 - Ampiezza fondamentale della distribuzione di f.m.m.


Nelle macchine elettriche a campo rotante gli avvolgimenti sono di norma distribuiti entro cave
affacciate al traferro e regolarmente sfasate di uno stesso angolo β denominato passo geometrico di
cava o, più semplicemente passo cava. Nell’equazione seguente il passo cava è espresso in radianti
meccanici.

L’avvolgimento può essere a passo intero (detto anche a passo diametrale) oppure a passo accorciato
di un certo numero di cave, come illustrato in Fig. II.1.
Quando l’avvolgimento è percorso da una corrente di valore istantaneo i, l’ampiezza della
fondamentale di f.m.m. prodotta al traferro è espressa dalla seguente forma generale (vedi parte di
Costruzioni Elettromeccaniche):

⋅ cos ⋅ ⁄
(II.2)

ove Ka è il coefficiente di avvolgimento per la componente fondamentale della distribuzione.


Nella Fig. II.2 è rappresentato il tipico andamento della distribuzione fondamentale di f.m.m. prodotta
dall’avvolgimento in esame. Poiché la forma d’onda è sinusoidale essa può convenientemente essere
rappresentata attraverso un vettore di modulo e orientamento opportuni. Introducendo, per semplicità,
il concetto di numero N’ di spire equivalenti ai fini di produzione della f.m.m.:

(II.3)

A. Cavagnino II.3
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

A1(α) = A1sin(α)

A1 A1sin(α)
α

α
A1 r
Versore della
Disposizione distribuzione
schematica
dell’avvolgimento

Fig. II.2 - Distribuzione fondamentale di f.m.m. prodotta da un avvolgimento.

la descrizione della distribuzione spaziale di f.m.m. può essere affidata alla rappresentazione
vettoriale (II.4), ove r è il versore orientato secondo l’asse dell’avvolgimento.
⟹ ⋅ ⋅ (II.4)
Per comodità si può pensare di associare il significato di vettore anche al numero equivalente di spire
N’, secondo la seguente definizione:
⋅ ⟹ ⋅
Con questa convenzione ogni avvolgimento presente nella macchina potrà sinteticamente essere
rappresentato attraverso un vettore N’ di ampiezza data dalla (II.2) e orientato secondo l’asse
magnetico dell’avvolgimento.

II.3 - Distribuzione di f.m.m. in un sistema polifase


Se nella macchina sono presenti m avvolgimenti (fasi) ciascuno percorso dalla propria corrente, di
valore istantaneo ik, la distribuzione della f.m.m. risultante potrà essere semplicemente ottenuta
attraverso la seguente composizione vettoriale:
∑ ∑ ⋅ (II.5)
Se gli m avvolgimenti sono uguali e regolarmente sfasati di un angolo pari a 2π/m, i vettori N’k
costituiscono una stella regolare ad m punte come illustrato in Fig. II.3.
Essi possono essere rappresentati in un riferimento Gaussiano attraverso le loro componenti secondo
un asse reale ed un asse immaginario, orientati come indicato in Fig. II.3.

A. Cavagnino II.4
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata


2 N’1
0⋅
N’2 N’sinα2
2
1⋅ α2 N’m
2 N’cosα2
2⋅ α3

2  N’3
1 ⋅ α4
N’4 αm

Fig. II.3 - Vettori N’ in un avvolgimento polifase regolare.

Indicando con N’ il numero di spire equivalenti uguali per ciascun avvolgimento, ciascun vettore N’k,
che individua l’azione magnetizzante lungo il traferro della generica fase k del sistema, è dato da:
⋅ cos ⋅ sin
⋅ cos ⋅ sin (II.6)

⋅ cos ⋅ sin
Se gli avvolgimenti sono percorsi da un sistema di correnti polifase qualunque di valore istantaneo
i1(t), i2(t), i3(t), … im(t), la distribuzione spaziale istantanea di f.m.m. globalmente prodotta, può essere
scritta nella seguente forma complessa:

⋅∑ ⋅

⋅ ∑ ⋅ cos 1 ∑ ⋅ sin 1 (II.7)

Il vettore A1ris di ampiezza e fase variabili nel tempo, secondo le relazioni (II.8), individua la
posizione e l’ampiezza dell’onda fondamentale di f.m.m. prodotta dal sistema di correnti. Se le
correnti variano nel tempo anche l’onda di f.m.m. si modificherà in ampiezza e posizione.
| |⋅ (II.8)

| | ⋅ ∑ ⋅ cos 1 ∑ ⋅ sin 1

∑ ⋅
tan
∑ ⋅

A. Cavagnino II.5
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

II.4 - Vettore spaziale di corrente (avvolgimento trifase)


Nel paragrafo precedente è stato definito il vettore f.m.m.
risultante prodotto da un sistema qualunque di correnti
che alimenti un avvolgimento polifase. Le relazioni (II.7) 
e (II.8) sintetizzano la costruzione in modulo e fase del N’1
vettore A1ris. N’

In questo paragrafo ci occuperemo più specificamente


 √3N’/2 -√3N’/2
del caso di avvolgimenti trifase e vedremo come sarà
possibile definire un vettore Imax (vettore spaziale -N’/2 -N’/2
corrente), associato e in fase col vettore A1ris, tale che le N’2 N’3
sue proiezioni sugli assi delle bobine di fase rappresenti
in ogni istante il valore delle correnti corrispondenti.
Si consideri un avvolgimento 3-fase descritto dalle (II.5) e rappresentato nello schema sopra riportato.
Si indichino con i1 , i2 , i3 , i valori istantanei delle correnti nelle singole fasi. Si noti che non si ipotizza
in nessun modo la sinusoidalità e l’isofrequenzialità delle forme d’onda di corrente.
Si scomponga il sistema di correnti in modo da evidenziarne le componenti equilibrate (a somma
nulla) e la componente di modo comune i0:


 ∗ ∗ ∗ (II.9)
0

Il vettore f.m.m. risultante descritto nelle (II.7) in questo caso può essere elaborato nel modo seguente:

⋅ ∑ ⋅ cos 1 ∑ ⋅ sin 1

∗ ∗
⋅ ∑ ⋅ cos 1 ∑ ⋅ sin 1

∗ ∗
⋅ ∑ ⋅ cos 1 ∑ ⋅ sin 1

Si osservi come esclusivamente la componente equilibrata del sistema di correnti trifase sia in grado
di fornire una distribuzione di f.m.m. lungo il traferro. La componente temporale di modo comune
non produce alcun effetto di magnetizzazione (spaziale) risultante lungo il traferro.
Conseguentemente possiamo ritenere che esistono infinite terne di valori di corrente di fase i1 , i2 , i3
che, differendo solo per la componente di modo comune i0/3, sono in grado di produrre la stessa
distribuzione fondamentale di f.m.m. al traferro.
Sviluppando ulteriormente i calcoli attraverso l’esplicitazione delle sommatorie e delle funzioni
trigonometriche si giunge alla seguente formulazione del vettore f.m.m. risultante:

A. Cavagnino II.6
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

∗ ∗ ∗ √ ∗ √ ∗ ∗ √ ∗ ∗
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ 2

La parte reale e immaginaria del vettore A1ris possono essere riscritte attraverso l’introduzione di un
vettore corrente di modulo I*max e di fase generica θ:

⋅| | ⋅ cos sin

| ∗ | ∗ ∗ ∗
2
∗ ∗
tan ∗
√ ⋅

Il legame tra valori istantanei del sistema equilibrato di correnti e le nuove grandezze I*max e θ può
essere facilmente dedotto come segue:
∗ ∗ √ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
| | ⋅ cos ; ⋅ 2 | | ⋅ sin ;

e, in definitiva:
∗ | ∗ | ⋅ cos
∗ ∗ √3 1 ∗
2
| |⋅ sin cos | | ⋅ cos
2 2 3
∗ ∗
4
| | ⋅ cos
3

Le componenti equilibrate delle correnti di fase possono essere interpretate come componenti del
vettore I*max lungo gli assi delle bobine di fase, come illustrato in Fig. II.4. Il vettore I*max è chiamato
vettore (spaziale di) corrente.

I*max
i*1
θ

i*3
i*2

2 3

Fig. II.4 - Definizione e caratteristiche del vettore corrente I*max.

∗ ∗ | ∗ |⋅
⋅ ove (II.10)

A. Cavagnino II.7
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

Il vettore I*max è un vettore corrente associato alla distribuzione risultante di f.m.m. che ha fase uguale
e modulo proporzionale al vettore A1ris.
Una particolare proprietà del vettore corrente I*max consiste nel fatto che le sue proiezioni sull’asse
delle bobine di fase definiscono il valore istantaneo delle componenti equilibrate delle correnti di
fase; quest’ultime che producono il vettore f.m.m. risultante corrispondente come illustrato nella
Fig. II.4. Ne consegue che la conoscenza del vettore corrente e del termine di squilibrio i0 del sistema
di correnti di fase consente di risalire in modo univoco al sistema di correnti di fase i1, i2, i3.

II.5 - Distribuzione di induzione e flusso di macchina


Anche in presenza di ferro a permeabilità infinita e a fronte di una distribuzione sinusoidale di f.m.m.
A1ris (α,t), le forme della distribuzione di campo magnetico al traferro, e della distribuzione risultante
di induzione non risultano automaticamente sinusoidali. Tra gli elementi che possono indurre
alterazioni nell’onda di campo al traferro si possono citare:

 apertura delle cave di statore e/o di rotore;


 variabilità dello spessore del traferro in macchine a struttura anisotropa.

Apertura delle cave di statore e/o di rotore


L’apertura delle cave provoca aumenti locali dello spessore di traferro e corrispondenti indebolimenti
del campo magnetico. Volendo riferirci sempre ad una distribuzione sinusoidale del campo si dovrà
parlare di distribuzione sinusoidale equivalente, come mostrato in Fig. II.4.

Distribuzione di induzione ideale per traferro costante lt0


Distribuzione di induzione sinusoidale equivalente

Distribuzione di induzione reale


Traferro ideale lt0
in presenza di cave

Fig. II.4 - Effetto della presenza di cave lungo il traferro sulla distribuzione di campo.

La relazione, che lega la distribuzione di f.m.m. alla distribuzione sinusoidale equivalente di


induzione lungo il traferro, può essere descritta in termini vettoriali dalla seguente relazione:

A. Cavagnino II.8
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

∙ ∙ (II.11)

Nel caso che la distribuzione di f.m.m. sia generata da un avvolgimento trifase, il vettore induzione
risulta:

∙ (II.12)

Il coefficiente KC, noto come coefficiente di Carter, è tipicamente maggiore dell’unità e produce
l’attenuazione dell’ampiezza della sinusoide di campo richiesta dalla presenza delle scanalature.
Da quest’ultima relazione si osserva che, nelle macchine a ‘traferro costante’, i diversi vettori spaziali
I, A, H, B sono tutti in fase tra loro. La dipendenza dal tempo di questi vettori, sottolineata nella
(II.11) e (II.12), indica che il loro modulo e la loro fase dipendono dai valori istantanei delle correnti
degli avvolgimenti.

Variabilità dello spessore del traferro in macchine a struttura anisotropa


Non tutti i tipi di macchine elettriche sono
caratterizzati da un traferro di spessore costante: A1ris
d
per motivi costruttivi o funzionali si ricorre spesso
a strutture anisotropa dotate di un traferro A1d
fortemente variabile (vedi figura a lato). Le
precedenti relazioni, che legano l‘ampiezza
dell’onda fondamentale di f.m.m. all’ampiezza
della distribuzione sinusoidale di campo e di
induzione al traferro, non sono più significative dal A1q
momento che lo spessore del traferro non è più
q
univocamente determinabile.
Una soluzione approssimata del problema può
essere prodotta in casi di particolare simmetria
geometrica, ad esempio quando l’anisotropia
presenti due assi di simmetria ortogonali (assi d,q
nel caso schematizzato nella figura a fianco).
In queste condizioni l’ampiezza delle distribuzioni di campo e di induzione possono essere
determinate attraverso il seguente procedimento.
Si scomponga il vettore f.m.m. risultante A1ris nelle due componenti A1d e A1q secondo gli assi di
simmetria della struttura magnetica e, separando gli effetti, si valutino i corrispondenti andamenti del
campo prodotti dal particolare profilo del traferro nelle due direzioni prescelte. Tali andamenti sono
qualitativamente raffigurati nella Fig. II.5.

A. Cavagnino II.9
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

A1 A1
B1
B1

Fig. II.5 - Determinazione delle distribuzioni fondamentali di induzione lungo i due assi d e q.

Degli andamenti di induzione sopra riportati si consideri la fondamentale. Ovviamente, a parità di


ampiezza dell'onda componente di f.m.m. e con riferimento allo schema riportato alla pagina
precedente, l'ampiezza della distribuzione di induzione risultante secondo l'asse d (asse diretto: asse
di minore traferro) è maggiore della ampiezza dell'onda prodotta nella direzione dell'asse q (asse in
quadratura: asse di maggiore traferro).
Sulla base di questa osservazione potranno essere definiti due spessori equivalenti di traferro, uno
secondo l'asse diretto (ltd ) ed uno secondo l'asse in quadratura (ltq ) tali per cui valgano le seguenti
relazioni di modulo:
d
A1ris
A1d
B1 B1d
ψA

Ψ
β

q
A1q B1q

Fig. II.6 - Ricostruzione del vettore induzione risultante.

Si noti che ltd e ltq non sono traferri fisici della macchina (ad esempio il traferro minimo, in asse d, o
massimo, in asse q), ma sono quantità equivalenti ai fini del calcolo diretto della fondamentale di
induzione a partire dalla fondamentale di f.m.m., come sinteticamente schematizzato in Fig. II.5.
Sotto l’ipotesi di linearità magnetica, la distribuzione fondamentale risultante di induzione si può
ottenere ricomponendo gli effetti prodotti separatamente dalle due componenti della f.m.m.:

(II.13)

A. Cavagnino II.10
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

Mentre nel caso di macchina isotropa le relazioni (II.11) e (II.12) indicano che i vettori A1ris, I, B1,
H1 sono tutti in fase tra loro, in presenza di anisotropia il vettore B1 (e con esso il vettore H1) è ruotato
di un angolo β rispetto ai vettori A1ris e I, come si osserva dalla ricostruzione eseguita in Fig. II.6.
Tendenzialmente il vettore B1 e il vettore H1 tendono a disporsi con orientamento intermedio tra la
direzione del vettore f.m.m. e la direzione di minima riluttanza della macchina, rappresentata in
questo caso dall’asse d.
Una scrittura sintetica, alternativa alla (II.13), del vettore B1 può essere la seguente:

∙ (II.14)

Ove le grandezze lteq e β sono funzione del grado di anisotropia (ltd /ltq ) e della posizione ψA del
vettore A1ris rispetto agli assi d,q.

∙ ∙ cos sin

tan

La (II.14) mantiene validità generale, sia per macchine a struttura isotropa (ltd /ltq =1), sia per macchine
a struttura anisotropa (ltd /ltq ≠1).
In particolare si può osservare che l’angolo β di sfasamento tra f.m.m. e flusso risulta identicamente
nullo nel caso di macchina isotropa. Tale angolo risulta altresì nullo nel caso di orientamento della
f.m.m. secondo uno dei due assi di simmetria d e q (ψA=0 e ψA=90° rispettivamente).
Una volta calcolata (o nota a priori) l’ampiezza della distribuzione fondamentale di induzione al
traferro si può a questo punto definire il valore del flusso di macchina. Il flusso di macchina o flusso
utile è il flusso collegato ad una semionda (polo) della distribuzione fondamentale di induzione al
traferro.
Se indichiamo con Rt il raggio della circonferenza di traferro su cui è conosciuta la distribuzione di
induzione B1(α) di ampiezza B1, e con La la lunghezza assiale della macchina, il flusso utile è espresso
dalla seguente relazione:

∙ ∙ (II.15)

Esplicitando nella (II.15) l’espressione di B1 nelle forme (II.11) o (II.13) si ottengono e seguenti
espressioni alternative del flusso:

Macchina isotropa:

∙ ;  (II.16)

A. Cavagnino II.11
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

Flusso di macchina
B1
Induzione media = 2B1 /π

Passo polare = πRt /P

Fig. II.7 - Flusso di macchina o flusso utile.

Macchina anisotropa:

∙ ∙ (II.17)
∙ ∙

 ∙

I simboli t, d, q costituiscono le riluttanze equivalenti di traferro rispettivamente per la macchina
isotropa e per la macchina anisotropa secondo gli assi di simmetria d,q. Nel caso della macchina
anisotropa le lunghezze equivalenti ltd, ltq del traferro devono intendersi già comprensive della
correzione di Carter in presenza di eventuali scanalature.

Asse d Asse d
A1ris A1ris
N’
A1d A1d
N’ 2π/m θ B1d
 B1
2π/m
N’ Фu
d d
Asse q Asse q q

A1q q A1q B1q

Fig. II.8 - Formulazione vettoriale del flusso utile.

A. Cavagnino II.12
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

Formulazione generale vettoriale generale dell’induzione e del flusso al traferro


I casi di struttura isotropa o anisotropa con assi di simmetria ortogonali (d,q) di una macchina elettrica
possono essere a questo punto riassunti in una unica formulazione vettoriale di carattere generale. A
questo scopo è utile assegnare al flusso utile Фu un significato vettoriale. Si assuma, pertanto, che il
flusso sia esprimibile attraverso un vettore avente modulo dato dalle (II.16) o (II.17) e in fase con il
vettore induzione B1 che lo origina.
Si consideri una struttura elettromagnetica generale di macchina del tipo illustrato in Fig. II.8. Si
suppongano note sia la disposizione geometrica che le correnti degli avvolgimenti, e si conosca il tipo
di simmetria magnetica del traferro (assi d,q). A questo punto possono essere calcolate le seguenti
espressioni vettoriali generali, dove le espressioni di lteq e  sono riportate a pag. 11.
 Espressione generale della f.m.m: ∑ ∑ ∙

 Vettore di f.m.m generato da un avvolgimento trifase: ∙

 Vettore induzione al traferro:

 Vettore flusso utile:

ove la riluttanza equivalente ai fini del calcolo della fondamentale di flusso vale:
1 ∙
2

II.6 - Flusso concatenato


Il flusso totale concatenato con un avvolgimento, in una macchina a campo rotante, può essere
scomposto in diversi contributi. Ragionando in termini semplificati, si può ritenere che ciascuna fase
della macchina concateni una quota di flusso utile (prodotto dalla componente fondamentale della
distribuzione di induzione al traferro, che a sua volta deriva dall’azione magnetica congiunta delle
diverse fasi) e una quota di flusso disperso (prodotta da linee di campo locali che interessano un
singolo avvolgimento di fase e che pertanto, in linea di massima, sono originate dalla sola corrente
che circola nell’avvolgimento considerato).
Si riconsideri il sistema delle equazioni magnetiche (II.1) e la formulazione generale delle matrici
delle induttanze, qui di seguito riportate per comodità:
⋅ ⋅
⋯ ⋯ 0 ⋯
⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
⋯ 0 ⋯ ⋯

A. Cavagnino II.13
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

La matrice di dispersione Lσ possiede elementi induttivi solo lungo la diagonale principale a


testimonianza del disaccoppiamento tra i diversi avvolgimenti per quel che concerne i flussi dispersi.
Tipicamente per un avvolgimento polifase di costruzione simmetrica i diversi elementi induttivi di
questa matrice sono uguali tra loro.

1 ⋯ 0
∙ ⋮ ⋱ ⋮ ∙
0 ⋯ 1
La matrice Mp contiene invece gli elementi che descrivono l’accoppiamento tra i diversi
avvolgimenti, accoppiamento prodotto dal flusso utile. In particolare i coefficienti del tipo M11, M22,
…, Mkk rappresentano l’auto-accoppiamento del corrispondente avvolgimento, relativo al flusso utile
da esso stesso prodotto.
I coefficienti della matrice Mp dipendono, in linea generale, dalla geometria della macchina e sono
determinabili, nei limiti delle ipotesi fin qui adottate, una volta nota la disposizione degli
avvolgimenti e la posizione del rotore.

Flusso utile concatenato da una fase


Dalle nozioni acquisite nel corso di Macchine Elettriche, il valore massimo del flusso utile,
concatenato da una fase in presenza di una distribuzione sinusoidale di induzione di ampiezza B1 è
dato da:

∙ (II.18)

L’espressione (II.18) può essere riformulata introducendo il concetto di numero equivalente di spire
ai fini del concatenamento di flusso:

 ∙ (II.19)

Il valore di flusso concatenato, espresso dalle


Asse
relazioni (II.18) o (II.19), si verifica quando il dell’avvolgimento
vettore B1, rappresentativo della distribuzione Λu
di induzione, ovvero il vettore Фu, sono in
fase con l’asse dell’avvolgimento considerato. Фu β Vettore
N
Quando distribuzione di induzione e asse B1
dell’avvolgimento non coincidono (come
schematizzato nella figura a fianco) il
concatenamento è inferiore e il valore
istantaneo del flusso concatenato è espresso
dalla seguente relazione:

A. Cavagnino II.14
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

∙ cos
Se si attribuisce al numero equivalente di spire N un significato (N) vettoriale analogo a quello già
attribuito al numero di spire equivalenti N’ per la definizione della f.m.m., il flusso utile concatenato
con una bobina, quando distribuzione di induzione e asse dell’avvolgimento formino un angolo β
diverso da zero, può essere scritto nella forma generale di prodotto scalare tra vettori:
∙ cos (II.20)
Se ora si introduce il versore nk dell’asse magnetico della generica bobina, il flusso da questa
concatenato, dato dalla (II.20), può essere scritto anche nella seguente forma:

ove Λu = N Φu è interpretabile come il vettore spaziale di flusso concatenato in fase con il vettore
flusso utile Φu e con il vettore induzione B1 (vedi schema alla pagina precedente).

II.7 - Auto e mutue induttanze principali


Auto e mutue induttanze di fase in una macchina a traferro costante
Si considerino due avvolgimenti a, b distribuiti Fase a
lungo il traferro e caratterizzati rispettivamente
N’a, Na
dai vettori spaziali N’a, Na ed N’b, Nb come
schematizzato nella figura a fianco. Sia δ
Fase b δ
l’angolo di sfasamento tra gli assi magnetici dei
due avvolgimenti. Non ha alcuna rilevanza, ai
fini attuali, il fatto che i due avvolgimenti N’b, Nb
appartengano o no allo stesso lato di macchina
(statore, rotore). Si indichi con ia la corrente che
percorre il primo avvolgimento.

Il flusso utile prodotto al traferro dal solo avvolgimento a viene rappresentato dal vettore:

, ∙

In base alla (II.20), la quota di flusso concatenato all’avvolgimento b vale:



, , ∙ cos

Da quest’ultima relazione si può ricavare la mutua induttanza che lega i due avvolgimenti:

A. Cavagnino II.15
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

, ∙
cos (II.21)

Osservando che vale l’identità N’a ∙Nb = Nb ∙N’a, si verifica facilmente che la mutua induttanza Mba è
identicamente uguale alla mutua induttanza Mab. Inoltre, attraverso la (II.21) è anche possibile
definire la mutua induttanza Maa dell’avvolgimento a verso sé stesso:

(II.22)

Si osservi che il coefficiente Maa non è ancora il coefficiente di autoinduttanza totale La


dell’avvolgimento a. Per ottenere il valore di La occorre aggiungere al coefficiente di auto-mutua
induttanza Maa il valore del coefficiente induttivo di dispersione Lσ, secondo quanto specificato
all’inizio di questo capitolo:
(II.23)

Auto e mutue induttanze di fase in una macchina anisotropa


Asse d
Si consideri ora lo schema a fianco, utile per il
calcolo delle auto e mutue induttanze in
macchine anisotrope (sempre con due assi di Fase a N’a, Na
simmetria). I due avvolgimenti a, b sono
ancora rappresentati dai corrispondenti vettori Fase b
spire equivalenti N’a, Na e N’b, Nb nella loro δ ψ d
N’b, Nb
posizione relativa agli assi di simmetria
Asse q
magnetica d, q. Sia δ l’angolo di sfasamento q
tra gli assi dei due avvolgimenti e sia ψ
l’angolo formato dall’asse dell’avvolgimento
a con l’asse di simmetria magnetica d.

Se l’avvolgimento a è percorso dalla corrente ia il vettore flusso utile al traferro può essere ottenuto
attraverso le seguenti relazioni (per l’ultima di esse si ricorda la sua validità solo in presenza di
linearità magnetica):
cos
sin
∙ ∙
, cos ∙ sin ∙

L’espressione del flusso concatenato dall’avvolgimento b è derivabile dalla (II.20) e può essere scritta
esprimendo il vettore Nb nelle sue componenti secondo gli assi d, q (si ricordi che il prodotto scalare
di vettori perpendicolari è nullo).
cos ∙ sin ∙

A. Cavagnino II.16
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

∙ ∙
, , cos cos sin sin

La mutua induttanza tra i due avvolgimenti a e b può essere quindi espressa nella seguente forma
generale:
, ∙ ∙
cos cos sin sin (II.24)

Le quantità NbN’a / d e NbN’a / q che caratterizzano la (II.24) prendono il nome rispettivamente


di mutua induttanza in asse diretto (Md ) e di mutua induttanza in quadratura (Mq ).
∙ ∙
;

Ricordando che, per le formule di prostaferesi, vale:

cos cos cos 2 cos

sin sin cos 2 cos

La muta induttanza data da (II.24) può essere posta nella seguente forma alternativa:

cos cos 2 (II.25)

Il termine ½(Md+Mq) può essere interpretato come mutua induttanza media tra gli avvolgimenti,
mentre il termine ½(Md-Mq) rappresenta la mutua induttanza di anisotropia. Quest’ultimo termine è
infatti nullo in caso di macchina isotropa (Md = Mq).

L’auto induttanza principale  a meno delle dispersioni  dell’avvolgimento a (ovvero il caso δ=0
ed N’b= N’a e Nb= Na) è data da:

cos 2 (II.26)

Si presti attenzione che nella (II.25) Md = Mq risultano pari a:


∙ ∙
;

A. Cavagnino II.17
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

II.8 - Teoria vettoriale delle macchine trifase


Nel Capitolo I è stata impostata una teoria generale delle macchine elettriche basata su una notazione
matriciale in cui le grandezze elettromagnetiche sono descritte attraverso dei vettori di componenti
istantanee definiti in spazi multi-dimensionali (in pratica una dimensione per ciascuna bobina
presente nella macchina). In questo paragrafo, limitatamente ad alcune tipologie di macchine
elettriche, tale teoria verrà convertita in una teoria che impiega vettori rappresentabili sul piano
(spazio a due sole dimensioni). Si noti che nei paragrafi precedenti è già stata parzialmente impostata
una rappresentazione vettoriale planare per alcune delle grandezze elettromagnetiche delle macchine
a campo rotante. In questo paragrafo tale teoria verrà ulteriormente sviluppata relativamente al caso
di macchine dotate di avvolgimenti trifase simmetrici alimentati con sistemi equilibrati di tensioni e
correnti 1 . Come già indicato, la trattazione sarà limitata alla rappresentazione dei fenomeni che
riguardano le sole componenti fondamentali delle distribuzioni spaziali di campo magnetico prodotte
al traferro, sotto l’ipotesi di linearità magnetica. Da questo punto di vista gli avvolgimenti reali della
macchina saranno idealmente sostituiti da strutture fittizie di avvolgimento a distribuzione
sinusoidale continua dei conduttori 2 . Se nella macchina sono presenti più avvolgimenti trifase
percorsi da sistemi di corrente equilibrati, per ciascun avvolgimento trifase k sarà possibile definire
un vettore corrente I e, corrispondentemente, un vettore f.m.m. A.

;  ∙

Atot, Im
Avvolgimento trifase 1: linea continua
Avvolgimento trifase 2: linea tratteggiata

A(1)1ris, I(1)

A(2)1ris, I(2)

Fig. II.9 - Composizione vettoriale di correnti e f.m.m. di più avvolgimenti trifase.

1
Si ricorda che per sistema equilibrato di grandezze si intende un sistema di valori istantanei delle grandezze che
dà luogo a somma identicamente nulla in ogni istante di tempo considerato. Tali risultano il sistema di correnti di fase in
una connessione a stella senza neutro, oppure il sistema delle tensioni concatenate di un’alimentazione trifase. Si presti
attenzione però al fatto che i valori istantanei di tensione e correnti sono quelli applicati/assorbiti da ciascuna fase,
indipendentemente dal collegamento fisico tra le fasi del sistema trifase.
2
Con avvolgimento a distribuzione sinusoidale dei conduttori si intende un avvolgimento in grado di agire (f.m.m.
prodotte) e reagire (f.e.m. indotte) esclusivamente a distribuzioni sinusoidali di campo iso-periodiche.

A. Cavagnino II.18
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

La distribuzione di campo magnetico e di f.m.m. risultante dall’azione dei diversi avvolgimenti sarà
ottenibile dalla somma dei vettori prodotti da ciascun avvolgimento trifase, come indicato in Fig. II.9.
Immaginiamo, per semplicità, che tutti gli avvolgimenti trifase abbiano lo stesso numero di spire
equivalenti N’. La f.m.m. complessivamente prodotta al traferro può essere scritta in una semplice
forma vettoriale geometrica:

∑ ∙ (II.27)

Il vettore corrente Im risultante dalla somma vettoriale dei singoli vettori corrente viene detto corrente
magnetizzante del sistema di avvolgimenti. Il sistema trifase di correnti rappresentato da questo
vettore su un generico avvolgimento k basterebbe da solo a produrre la f.m.m. risultante dall’azione
complessiva.
Si consideri, per semplicità, una macchina dotata di due avvolgimenti trifase identici disposti
rispettivamente su statore (S) e su rotore (R) e sfasati di un angolo θ. Si immagini inoltre la macchina
a traferro costante. Sotto queste condizioni i vettori flusso utile e flusso utile concatenato, sono
descrivibili in base alle (II.16) e (II.20) nel modo seguente:

; ; ∙ (II.28)

Sotto le ipotesi introdotte all’inizio del paragrafo:

 avvolgimenti trifase simmetrici,


 alimentazione con tensioni e correnti equilibrate,
è possibile introdurre il concetto di induttanza di magnetizzazione (Lm ) di un sistema di avvolgimenti
trifase come rapporto tra flusso concatenato da una bobina e ampiezza del vettore corrente
magnetizzante prodotto dall’azione delle correnti di tutti gli avvolgimenti.

∙  (II.29)

Osservazioni
Il concetto di induttanza di magnetizzazione riassume in sé i diversi accoppiamenti magnetici che
esistono tra le singole bobine degli avvolgimenti trifase e contiene quindi tutte le informazioni fornite
dalla matrice Mp descritta all’inizio del paragrafo II.6.
Tale induttanza non risponde al concetto di autoinduttanza di una bobina che viene usualmente
definito come rapporto tra flusso concatenato da una bobina e corrente che percorre la stessa bobina.
Infatti l’induttanza definita dalla (II.29) è definita come rapporto tra il flusso contemporaneamente
prodotto da tutte le bobine e concatenato da una singola bobina e l’ampiezza della corrente nella
singola bobina. Confrontando le (II.29) con le (II.24) si può affermare che (limitatamente alla
distribuzione sinusoidale dell’induzione al traferro) l’induttanza di magnetizzazione vale 3/2 volte
l’induttanza di una bobina del sistema trifase.

A. Cavagnino II.19
Capitolo II: Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata

I flussi totali concatenati dalle bobine di ciascun avvolgimento di statore e di rotore possono essere
ottenuti come somma del flusso utile concatenato e dei singoli flussi dispersi. In forma vettoriale le
equazioni magnetiche possono essere scritte nella forma seguente:
∙ ∙
(II.30)
∙ ∙
oppure, introducendo i concetti di induttanza totale di statore (LS ) e di induttanza totale di rotore
(LR ), si può scrivere:
∙ ∙
ove (II.31)
∙ ∙
Le equazioni (II.31) sono equivalenti alle equazioni magnetiche scritte nella forma matriciale
all’inizio del capitolo. A questo punto anche le equazioni elettriche possono essere poste in forma
vettoriale, introducendo i vettori tensione di alimentazione come vettori le cui proiezioni sugli assi
delle bobine dei corrispondenti avvolgimenti rappresentano le tensioni istantanee applicate.

(II.32)

V(S)
Avvolgimento S Avvolgimento S

pΛ(S)
θ I(S) θ
I(S)
Avvolgimento R RSI(S)
Avvolgimento R Λ (S)
LσSI(S) Λ(S)
Λu
Im RRI(R)
Λ(R) LσRI(R) Λ(R)
I(R) pΛ(R)
V(R)
I(R)
Equazioni magnetiche Equazioni elettriche

Fig. II.10 - Diagrammi vettoriali istantanei di una macchina isotropa trifase.

Si ricorda che i diagrammi vettoriali sopra riportati non hanno nulla in comune con i diagrammi
fasoriali (comunemente usati nella rappresentazione del funzionamento in regime sinusoidale delle
macchine elettriche). I vettori qui impiegati sono vettori istantanei e sono in grado di rappresentare
pertanto il funzionamento della macchina sotto qualunque forma di alimentazione (purchè
equilibrata) e in qualunque condizione transitoria. Si presti attenzione al fatto che, in dinamica, i
vettori derivata non sono generalmente perpendicolare al vettore derivato.

A. Cavagnino II.20
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento

Capitolo III

Trasformazioni di sistema di
riferimento

III.1 - Considerazioni generali.


Nello studio del funzionamento delle comuni macchine trifase rotanti in corrente alternata, si fa
usualmente riferimento agli assi degli avvolgimenti di statore e di rotore per la descrizione delle
distribuzioni dei conduttori, dei coefficienti di accoppiamento magnetico etc. Anche nel caso in
cui si possa applicare la semplificazione vettoriale descritta al termine del precedente capitolo, la
trattazione della macchina reale diventa alquanto complicata ed ‘antieconomica’, anche dal punto
di vista della comprensione delle caratteristiche fondamentali di funzionamento.
Può essere di aiuto, in molti casi, lo studio di una macchina dotata di una struttura di avvolgimenti
più semplice ma equivalente a quella reale dal punto di vista elettromeccanico e, auspicabilmente,
anche da quello energetico. Ad esempio, una macchina bifase con 2 soli avvolgimenti sfasati di
90 elettrici, può essere studiata in modo più agevole di una macchina che possiede 3 avvolgimenti
sfasati di 120.
Per altri versi lo studio dei fenomeni elettromagnetici, che avvengono in una macchina dotata di
avvolgimenti in moto relativo tra loro (avvolgimenti posti sullo statore ed avvolgimenti posti sul
rotore) possono essere descritti diversamente in relazione al punto di vista dell’osservatore.
Ad esempio una distribuzione rotante di campo magnetico al traferro può essere interpretata come
risultato prodotto da un sistema trifase stazionario di avvolgimenti percorso da correnti alternate,
oppure la stessa distribuzione può essere giustificata come il risultato prodotto da una corrente
continua che percorre un unico avvolgimento rotante.

A. Cavagnino III.1
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento

Le equazioni elettriche della macchina si diversificano secondo i punti di vista: le f.e.m. indotte
negli avvolgimenti potranno di volta in volta essere interpretate come f.e.m. trasformatoriche
(dovute alla variabilità nel tempo di un flusso concatenato), ovvero come f.e.m. mozionali (dovute
a una velocità relativa v fra onda di campo e conduttori). La definizione di tali f.e.m. verrà meglio
descritta in seguito (vedi Capitolo X); per ora si forniscono solo le formulazioni generali:

f.e.m. trasformatoriche;

∙ ∙ ∙ f.e.m. mozionali.

Sotto certe ipotesi semplificative, cui si accennerà in dettaglio nei singoli casi, le operazioni di
trasformazione di una macchina in un’altra equivalente sotto il profilo elettromagnetico e le
operazioni di trasformazione relative alla posizione dell’osservatore, possono essere condotte
attraverso l’impiego di differenti tipi di operazioni lineari sulle grandezze elettromagnetiche
utilizzate per lo studio della macchina. Queste operazioni verranno nel seguito identificate da
matrici indicate con i termini:

 T: trasformazione trifase-bifase;
 R: trasformazione di rotazione.

n1

x1 *
x2 *

x3 *
n2 n3

Fig. III.1 - Componenti del vettore spaziale X secondo le tre direzioni n1, n2 e n3.

III.2 - Trasformazione trifase - bifase


Si consideri un vettore X in un piano caratterizzato da tre versori n1, n2 e n3 tali che la loro somma
sia il versore nullo:
0 (III.1)
Se i tre versori sono orientati a formare una stella regolare trifase, la condizione (III.1) è
sicuramente rispettata e valgono inoltre le condizioni:

(III.2)

A. Cavagnino III.2
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento

Siano ordinatamente x1*, x2*, x3* le componenti del vettore X secondo i tre versori.
∗ ∗ ∗
; ; (III.3)
Le tre componenti x1*, x2*, x3* possiedono somma nulla (costituiscono, in altre parole, una terna
di valori equilibrati), infatti per le (III.3) e (III.1) si può facilmente osservare:
∗ ∗ ∗
0 (III.4)
Viceversa, dati tre valori equilibrati x1*, x2*, x3* è sempre possibile risalire al vettore X attraverso
la seguente espressione:
∗ ∗ ∗
0 (III.5)

Infatti, per le (III.2) e (III.3) si ha:


∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗

∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗

∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗

In Fig. III.2 è rappresentato il significato geometrico delle relazioni (III.3) e (III.5).

x3 *
n1
x2 *
3/2 X

X
x1 *
x2 *

x3 *
n2 n3

Fig. III.2 - Costruzione del vettore X a partire dalle componenti secondo i versori n1, n2 e n3.

In base alle precedenti osservazioni si può asserire quanto segue:

 un generico vettore X individua univocamente una terna di valori equilibrati


x1*, x2*, x3* sulla base dei versori n1, n2 e n3 , come indicato da (III.3);
 viceversa una terna di valori equilibrati x1*, x2*, x3* individuano in modo univoco un
vettore X sulla base di una terna di versori n1, n2 e n3 , come indicato dalla (III.5).

Se la terna di valori non è equilibrata sarà ancora possibile definire un vettore X sulla base delle
(III.5), ma non sarà possibile il passaggio inverso; cioè non è possibile risalire dalla conoscenza
del vettore X alla determinazione dei valori di partenza.

A. Cavagnino III.3
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento

Per verificare ciò si scelga una terna generica di valori x1, x2, x3 avente somma diversa da zero.
Sia:

0 (III.6)
Questa terna di valori è scomponibile nel modo seguente:



∗ ∗
ove ∑ 0 (III.7)

I valori asteriscati costituiscono la componente equilibrata della terna, mentre il valore x0 definito
dalla (III.6) indica la presenza di una componente di modo comune o omopolare nella terna. La
costruzione del vettore X secondo la forma (III.5) dà, in questo caso, origine alla seguente
espressione:
∗ ∗ ∗

∗ ∗ ∗

Osservazioni:

 Solo la componente equilibrata della terna originaria di valori x1, x2, x3 è in grado di
definire il vettore X.
 Viceversa il vettore X è in grado di rappresentare solo le componenti equilibrate di
terne di valori qualunque.
 Nel caso di terne generiche non equilibrate, la corrispondenza tra un vettore e una
generica terna di valori non può essere una corrispondenza biunivoca. Esistono infinite
terne di valori x1, x2, x3 (ovvero una per ogni arbitrario valore di x0 nelle (III.7)) in
grado di produrre lo stesso vettore X. Per completare la corrispondenza occorre
aggiungere al vettore X anche il valore x0 dovuto alla componente omopolare.

Conclusione
Una terna di valori qualunque x1, x2, x3 rappresentata in forma matriciale dal vettore algebrico X123
(ennupla ordinata di numeri) può essere completamente rappresentata da un vettore geometrico X
(e quindi spaziale!) nel piano n1, n2, n3 e dal valore x0 secondo il seguente schema:


↔ ; (III.8)

A questo punto possiamo osservare che, per la descrizione del vettore geometrico X, la base
costituita dai tre versori n1, n2, n3 è ridondante. In realtà, per individuare il vettore X è sufficiente
una base costituita da due versori ortogonali a, b. Scegliendo, per comodità, la coppia dei nuovi
versori a, b in modo che il versore a coincida con il versore n1 e il versore b ruotato positivamente
di 90° rispetto al versore a (come illustrato nella Fig. III.3) si ottengono le seguenti relazioni
vettoriali tra le due basi vettoriali.

A. Cavagnino III.4
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento

a n1

90° X=X123 =Xab0


b
30°
n2 n3
120°

Fig. III.3 - Base vettoriale n1, n2 e n3 e base vettoriale a, b.

Data la generica terna di valori X123 indicata nella (III.8), sappiamo che essa può essere
rappresentata attraverso un vettore geometrico X e il valore x0.

; (III.9)

Se si esprime il vettore X nella nuova base a, b si ottengono le seguenti relazioni:



∙ ∙ (III.10)

Impiegando questo nuovo riferimento (a, b), la terna di valori x1, x2, x3 può essere trasformata in
modo biunivoco nella terna di valori xa, xb, x0 in base alle (III.10), ove xa, xb sono le componenti
di X rispetto al riferimento a, b.

√ √ (III.11)

Le equazioni (III.11) costituiscono il nucleo della cosiddetta trasformazione trifase-bifase. Tale


trasformazione può essere sintetizzata in forma matriciale attraverso la matrice T e la sua
inversa T-1:
2⁄3 1⁄3 1⁄3 1 0 1⁄ 3
0 √3⁄3 √3⁄3 ; 1⁄2 √3⁄2 1⁄3 (III.12)
1 1 1 1⁄2 √3⁄2 1⁄3
Trasformata trifase  bifase Trasformata bifase  trifase
Mediante le due trasformazioni T e T-1 è possibile descrivere un sistema di grandezze trifase
attraverso un sistema di grandezze bifase equivalenti e attraverso una grandezza di tipo omopolare:

A. Cavagnino III.5
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento



∙ ; ∙ (III.13)

Viene quindi definito Xabo il vettore xa, xb, x0 ottenuto dalla applicazione della trasformazione T a
X123. Nell’interpretazione geometrica dei due vettori X123 e Xab0 si può rilevare che l’operazione
di trasformazione T non altera il vettore geometrico X (né in modulo, né in fase), ma fa
corrispondere la sua descrizione sul riferimento trifase 123 ad una analoga descrizione sul
riferimento bifase a, b come indicato in Fig. III.3.
Si può concludere che la trasformata non altera il vettore, ma solo le ennuple ordinate di numeri,
ovvero il sistema di riferimento.

III.3 - Espressione della potenza nel sistema trasformato


Dato un sistema trifase di tensioni di fase V123, e un sistema associato di correnti trifase I123, la
potenza elettrica istantanea risulta dal prodotto:

∙ ∙ ∙ (III.14)
La stessa potenza, espressa attraverso le grandezze trasformate sugli assi ‘a, b’, risulta:

∙ ∙ ∙ ∙

∙ ∙ ∙ (III.15)
ove:
3⁄2 0 0
∙ 0 3⁄ 2 0
0 0 1⁄ 3
La potenza elettrica nel sistema trasformato deve essere calcolata secondo la seguente relazione
(III.16). Si noti che il valore numerico fornito dalla (III.16) è necessariamente uguale a quello
calcolabile con la (III.14):

∙ ∙ ∙ (III.16)

Per mantenere invariata la formula (III.14) per il calcolo della potenza nel sistema trasformato
(ovvero conservare il formalismo delle potenze), in base alla relazione (III.15), occorre che la
trasformazione T goda della seguente proprietà, ove U è la trasformazione identità.
 ∙ ∙ (III.17)

Consideriamo la trasformazione T0 derivata dalla (III.12) attraverso l’introduzione dei coefficienti


generici h e k:

A. Cavagnino III.6
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento

2 ⁄3 ⁄3 ⁄3 2 ⁄3 0 0
0 √3 ⁄3 √3 ⁄3  ∙ ∙ 0 2 ⁄3 0
0 0 3

I valori di h e k possono, a questo punto, essere determinati in modo che il prodotto T0T0t dia la
matrice unità. Si ricava quindi:

;

Poiché vale la (III.17), la seguente matrice T0 risulta essere ortonormale:

2⁄ 3 1⁄√6 1⁄√6 2⁄3 0 1⁄√3


0 1⁄√2 1⁄√2 ; 1⁄√6 1⁄√2 1⁄√3 (III.18)
1⁄√3 1⁄√3 1⁄√3 1⁄√6 1⁄√2 1⁄√3
Trasformata ortonormale trifase  bifase Trasformata ortonormale bifase  trifase
Attraverso questa particolare trasformazione viene mantenuto, anche per le grandezze trasformate
ab0, lo stesso algoritmo (ovvero la stessa formula, senza coefficienti aggiuntivi) per il calcolo della
potenza istantanea usato nel riferimento trifase 123, cioè:

∙ ∙ ∙

Tuttavia la trasformazione altera secondo il valore h = 3⁄2 il modulo del vettore X


rappresentativo della grandezza in esame; per questo motivo anche i valori istantanei trasformati
xa e xb vengono alterati della stessa quantità.

Esempio:

Se V123 e I123 sono i vettori rappresentativi di una terna di tensioni e di correnti simmetrica ed
equilibrata su un carico trifase, si potrà scrivere:

cos cos

cos 2 ⁄3 cos 2 ⁄3

cos 4 ⁄3 cos 4 ⁄3
Le grandezze trasformate secondo la T, sugli assi ‘ab0’risultano:

cos cos

sin sin

0 0
Se avessimo usato la trasformazione To, avremmo ottenuto:

3⁄ 2 ∙ cos 3⁄2 ∙ cos

3⁄ 2 ∙ sin 3⁄2 ∙ sin

0 0

A. Cavagnino III.7
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento

La potenza elettrica trifase ricavata nei tre casi risulta identica e vale:

∙ ∙ ∙ cos formulazione trifase originaria


∙ ∙ ∙ cos formulazione con trasformazione T


∙ ∙ ∙ cos formulazione con trasformazione T0

Si osservi come nel caso di un sistema equilibrato l’asse omopolare risulti inutilizzato nella
descrizione del sistema trifase.
Si osservi inoltre che la trasformata trifase bifase conserva la forma d’onda della prima
componente - xa(t)  x1(t) – ma non quella delle altre componenti.

 a

X xa

b
xb

Fig. III.4 - Componenti del vettore X nei riferimenti ‘ab’ e ‘αβ’.

III.4 - Trasformazione di rotazione


In alcuni casi può essere utile rappresentare le grandezze elettriche e magnetiche di una macchina
elettrica riferendone i vettori rappresentativi ad un sistema di assi mobile rispetto agli assi fisici
del sistema.
Dato un generico vettore X, definito attraverso le sue componenti su un sistema ortogonale di assi
‘ab’, si supponga di voler trovare le sue componenti su una coppia di assi ‘’ ruotati di un angolo
 definito positivo in senso antiorario rispetto al riferimento ‘ab’.
Con riferimento alla Fig. III.4 risulta evidentemente:

A. Cavagnino III.8
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento


cos sin

sin
cos (III.19)

La trasformazione di coordinate (III.19) è usualmente indicata con il termine trasformazione di


rotazione. Le matrici che individuano questa trasformazione e la sua inversa sono date da:
cos sin cos sin
(III.20)
sin cos sin cos
Trasformata di rotazione Trasformata di rotazione inversa
Come si può facilmente intuire, la trasformazione inversa si ottiene cambiando  in -θ nella
trasformazione diretta. La trasformazione R risulta ortogonale e, pertanto, conserva il formalismo
per il calcolo della potenza. Si noti che anche la trasformata di rotazione è da intendersi come la
trasformazione del sistema di riferimento e non del vettore spaziale; infatti, che come illustrato in
Fig. III.4 il vettore risulta inalterato e cambiano le componenti istantanee che lo descrivono sui
due sistemi di riferimento. Se si vuole invece applicare una rotazione di un angolo ad un vettore
riferito agli assi ‘ab’, si può applicare una rotazione di -θ ed interpretare i valori istantanei ottenuti
ancora riferiti agli assi ‘ab’.
Gli assi ‘’ possono essere assi rotanti, rispetto al riferimento ‘ab’, in tal caso l’angolo  diventa
funzione del tempo: (t) e la velocità angolare istantanea del nuovo sistema riferimento è data da:

Esempio
Sia data la coppia di grandezze bifase riferite ad assi fissi ‘ab’:

cos

sin
Si riferiscano tali grandezze ad una coppia di assi ‘’ ruotanti con velocità angolare costante in
senso antiorario pari a . Le grandezze trasformate in questo nuovo riferimento si ottengono
applicando la trasformazione R e ponendo  = t:

cos sin cos

sin cos sin 0
Un’interpretazione di questa scrittura evidenzia la possibilità di trasformare fenomeni che
avvengono in corrente alternata, in fenomeni equivalenti in corrente continua. Questa caratteristica
insita nella trasformazione di rotazione potrà, in alcune circostanze, essere utilizzata al fine di
semplificare le equazioni elettriche delle macchine in corrente alternata.

Notazione complessa per la trasformazione di rotazione


In alcuni casi può essere utile introdurre la trasformazione di rotazione utilizzando notazioni
complesse anziché matriciali. Siano xa e xb due grandezze riferite alla coppia di assi ortogonali a,b.

A. Cavagnino III.9
Capitolo III: Trasformazioni di sistema di riferimento

L'introduzione della notazione complessa consente di descrivere la coppia di valori attraverso il


seguente vettore:

L'applicazione della trasformazione di rotazione R deve produrre le componenti istantanee


(III.19) e quindi un vettore spaziale:

Traducendo la trasformazione matriciale in campo complesso (ovvero in notazione complessa), si


ottiene:

cos sin sin cos

cos jsin cos jsin cos jsin

Osservazioni

 In relazione a quest’ultima espressione e alla Fig. III.4, il vettore X nel riferimento


‘αβ ’ viene visto con uno sfasamento ridotto dell’angolo θ, rispetto ad un osservatore
solidale con il riferimento ‘ab’.
 La trasformazione Rθ riportata in campo complesso corrisponde al prodotto del vettore
per l’esponenziale immaginario ‘e-jθ’.
La definizione diretta o inversa di una trasformata di rotazione del sistema di
riferimento dipende dal contesto. Si preferisce quindi parlare di rotazione oraria o
antioraria. Nella tabella seguente vengono riassunte tali trasformate.

TABELLA III.1
OPERATORI PER LA TRASFORMATA DI ROTAZIONE DEI SISTEMI DI RIFERIMENTO (S.D.R.)

Rotazione del S.d.R. Rotazione vettore Notazione matriciale Notazione Complessa

cos sin
Oraria Antioraria
sin cos

cos sin
Antioraria Oraria
sin cos

A. Cavagnino III.10
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Capitolo IV

Macchina ad induzione

IV.1 - Trattazione generale


Nell’impostazione del modello della macchina a induzione vengono introdotte alcune semplificazioni
rispetto alla morfologia reale, che ne facilitano lo studio del funzionamento. La macchina esaminata
è una macchina trifase con statore e rotore dotati di avvolgimenti di pari numero di spire equivalenti
N, N’. 1
La trattazione si riferisce esclusivamente agli effetti della componente sinusoidale della distribuzione
spaziale di campo al traferro. La macchina inizialmente presa in considerazione è dotata di una sola
coppia polare.

1s
α
θ
1r
3r

2r

2s 3s
Fig. IV.1 - Assi di simmetria di una macchina a induzione trifase.

1
Per quanto concerne le diversificazioni, che sussistono nella realtà tra i due avvolgimenti di statore e di rotore in
termini di numero di spire e di numero di fasi (come nel caso d rotori a gabbia di scoiattolo), si faccia riferimento a quanto
illustrato nel corso di Macchine Elettriche e nella parte di Costruzioni Elettromeccaniche sul concetto di equivalenza di
avvolgimenti e di riporto dei loro parametri ad un numero prefissato di spire e di fasi.

A. Cavagnino IV.1
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Ulteriori ipotesi assunte sono le seguenti:

1. Traferro costante
2. Assenza di saturazione magnetica.
Come indicato in Fig. IV.1 si numerino da 1 a 3 in senso antiorario gli avvolgimenti di statore e di
rotore e si prenda come riferimento per le rotazioni l’asse dell’avvolgimento 1 di statore. Si indichi
con θ la rotazione in senso antiorario dell’asse dell’avvolgimento 1 di rotore rispetto all’asse
dell’avvolgimento 1 di statore e con α la coordinata angolare di traferro (valutata a partire dall’asse 1
di statore).
Gli sviluppi di calcolo, che seguono, prendono in considerazione una macchina ideale a rotore avvolto
con doppia alimentazione (statore e rotore). Il caso tipico dei motori con avvolgimento di rotore in
corto circuito sarà quindi ottenibile come particolarizzazione della teoria generale.
Terminologia:

1, 2, 3 . indici identificativi delle 3 fasi;


s, r ........ indici identificativi di statore e rotore;
α ........... angolo di traferro.
lt0 .......... spessore di traferro.
μ0 .......... permeabilità dell’aria.
Rt .......... raggio di traferro
La.......... lunghezza attiva dei conduttori.
θ ........... sfasamento spaziale tra assi corrispondenti di statore e rotore.

IV.2 - Equazioni elettriche e magnetiche della macchina


Si immagina che i due gruppi di avvolgimenti di statore e di rotore siano alimentati singolarmente e
separatamente; nessuna ipotesi viene imposta sulla connessione degli avvolgimenti (stella o
triangolo). Si definiscono pertanto i seguenti vettori - notazione matriciale, ennuple ordinate di
numeri - rappresentativi dei valori istantanei di tensioni, correnti e flussi concatenati dagli
avvolgimenti.
𝑣𝑣𝑠𝑠1 𝑖𝑖𝑠𝑠1 𝜆𝜆𝑠𝑠1
𝑠𝑠
𝐕𝐕123 = �𝑣𝑣𝑠𝑠2 �; 𝑠𝑠
𝐈𝐈123 = �𝑖𝑖𝑠𝑠2 �; 𝚲𝚲𝑠𝑠123 = �𝜆𝜆𝑠𝑠2 �
𝑣𝑣𝑠𝑠3 𝑖𝑖𝑠𝑠3 𝜆𝜆𝑠𝑠3
(IV.1)
𝑣𝑣𝑟𝑟1 𝑖𝑖𝑟𝑟1 𝜆𝜆𝑟𝑟1
𝑟𝑟
𝐕𝐕123 = �𝑣𝑣𝑟𝑟2 �; 𝑟𝑟
𝐈𝐈123 = �𝑖𝑖𝑟𝑟2 �; 𝚲𝚲𝑟𝑟123 = �𝜆𝜆𝑟𝑟2 �
𝑣𝑣𝑟𝑟3 𝑖𝑖𝑟𝑟3 𝜆𝜆𝑟𝑟3

Le equazioni elettriche e magnetiche della macchina assumono la seguente forma matriciale:

A. Cavagnino IV.2
Capitolo IV: Macchina ad induzione

𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝐕𝐕123 = 𝐑𝐑123 ∙ 𝐈𝐈123 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠123
� 𝑟𝑟
𝐕𝐕123 = 𝐑𝐑𝑟𝑟123 ∙ 𝐈𝐈123
𝑟𝑟
+ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟123
(IV.2)
𝚲𝚲𝑠𝑠123 𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
= 𝐋𝐋𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈123 + 𝐌𝐌123 ∙ 𝐈𝐈123 𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌123𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈123
� 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝚲𝚲123 = 𝐋𝐋𝑟𝑟𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈123 + 𝐌𝐌123 ∙ 𝐈𝐈123 + 𝐌𝐌123 ∙ 𝐈𝐈123
Le matrici che compaiono nelle equazioni elettriche e magnetiche hanno dimensioni 3x3. Tuttavia le
matrici di resistenza e quelle relative alle induttanze di dispersione di statore e rotore si riducono
(nelle macchine simmetriche) a matrici unità caratterizzate da due soli parametri resistivi e da due
soli parametri di dispersione:
1 0 0 1 0 0
𝑠𝑠
𝐑𝐑123 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 �0 1 0�; 𝐑𝐑𝑟𝑟123 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 �0 1 0�
0 0 1 0 0 1
(IV.3)
1 0 0 1 0 0
𝐋𝐋𝑠𝑠𝜎𝜎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 �0 1 0�; 𝐋𝐋𝑟𝑟𝜎𝜎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 �0 1 0�
0 0 1 0 0 1
In base alle premesse sulla configurazione degli avvolgimenti di statore e rotore (vedi nota 1 al
paragrafo IV.1) i valori Rr, Lσr nelle (IV.3) devono intendersi valori equivalenti di rotore riportati
all’avvolgimento di statore.
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟
Per quanto concerne le matrici di accoppiamento magnetico 𝐌𝐌123 , 𝐌𝐌123 , 𝐌𝐌123 , 𝐌𝐌123 si può
osservare che essendo matrici 3x3 prevedono la presenza di ben 36 parametri. In realtà, vista la
simmetria degli avvolgimenti e le ipotesi semplificative adottate, questo numero è apparente e
osserveremo che un unico parametro (unito alle relazioni geometriche di posizione reciproca degli
avvolgimenti) può essere sufficiente alla descrizione magnetica della macchina.

IV.3 - Coefficienti di accoppiamento tra gli avvolgimenti.


Si supponga di indicare con N’, N i numeri di spire equivalenti ai fini della f.m.m. e del flusso
concatenato degli avvolgimenti di fase (statore e rotore) supposti a distribuzione sinusoidale. In base
alle relazioni (II.21)-(II.22) ricavate al Capitolo II, le auto e mutue induttanze di avvolgimenti h, k a
distribuzione sinusoidale sfasati spazialmente di un angolo δ sono date rispettivamente da:
𝑁𝑁′ 𝑁𝑁 𝑁𝑁′ 𝑁𝑁 1 𝐾𝐾𝐶𝐶 𝑙𝑙𝑡𝑡0
𝑀𝑀ℎ𝑘𝑘 = cos 𝛿𝛿; ; 𝑀𝑀ℎℎ = ℜ𝑡𝑡 =
ℜ𝑡𝑡 ℜ𝑡𝑡 𝜇𝜇0 2𝑅𝑅𝑡𝑡 𝐿𝐿𝑎𝑎

Queste relazioni consentono di unificare i parametri delle matrici di auto e mutuo accoppiamento dei
diversi avvolgimenti della macchina.
Gli avvolgimenti di fase di statore sono caratterizzati dai numeri N’, N di spire e sono reciprocamente
𝑠𝑠𝑠𝑠
sfasati di multipli di 120° elettrici. Pertanto la matrice 𝐌𝐌123 può essere descritta nel modo seguente:

A. Cavagnino IV.3
Capitolo IV: Macchina ad induzione

1 −1⁄2 −1⁄2
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑁𝑁′ 𝑁𝑁
𝐌𝐌123 = 𝑀𝑀 �−1⁄2 1 −1⁄2�; 𝑀𝑀 = (IV.4)
ℜ𝑡𝑡
−1⁄2 −1⁄2 1
Analogamente gli avvolgimenti di rotore, formati dagli stessi numeri di spire e ugualmente sfasati di
𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠𝑠𝑠
multipli di 120° elettrici, danno luogo ad una matrice 𝐌𝐌123 identica alla matrice 𝐌𝐌123 :
1 −1⁄2 −1⁄2
𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐌𝐌123 = 𝑀𝑀 �−1⁄2 1 −1⁄2�
−1⁄2 −1⁄2 1
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟
Per quanto concerne le matrici 𝐌𝐌123 e 𝐌𝐌123 , che determinano gli accoppiamenti tra fasi di statore e
di rotore, esse devono risultare una trasposta dell’altra per motivi di simmetria della matrice totale
degli accoppiamenti L(θ ):
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 )𝑡𝑡
𝐌𝐌123 = (𝐌𝐌123 (IV.5)

Considerando gli sfasamenti tra i diversi avvolgimenti di statore e di rotore illustrati in Fig. IV.1,
dette matrici assumono le seguenti forme:
cos 𝜃𝜃 cos(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋⁄3) cos(𝜃𝜃 + 4𝜋𝜋⁄3)
𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌123 = 𝑀𝑀 �cos(𝜃𝜃 + 4𝜋𝜋⁄3) cos 𝜃𝜃 cos(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋⁄3)�
cos(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋⁄3) cos(𝜃𝜃 + 4𝜋𝜋⁄3) cos 𝜃𝜃
(IV.6)
cos 𝜃𝜃 cos(𝜃𝜃 + 4𝜋𝜋⁄3) cos(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋⁄3)
𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐌𝐌123 = 𝑀𝑀 �cos(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋⁄3) cos 𝜃𝜃 cos(𝜃𝜃 + 4𝜋𝜋⁄3)�
cos(𝜃𝜃 + 4𝜋𝜋⁄3) cos(𝜃𝜃 + 2𝜋𝜋⁄3) cos 𝜃𝜃

Coefficienti necessari alla definizione del modello


In base a quanto visto sin qui, il modello matematico della macchina è pertanto costituito da un
sistema di sei equazioni differenziali del I ordine, associato ad un sistema di sei equazioni ordinarie
lineari. Esso risulta caratterizzato, oltre che dalla posizione istantanea θ (t) del rotore, dai seguenti
cinque parametri:
Lσs, Lσr, M, Rs, Rr.
Algoritmo di soluzione
Per l’integrazione del sistema di equazioni (elettriche e magnetiche) che descrivono il funzionamento
della macchina si può ricorrere al seguente algoritmo, già descritto in linea generale al Capitolo I, che
si basa sulla scelta dei sei flussi concatenati 𝚲𝚲𝑠𝑠123 e 𝚲𝚲𝑟𝑟123 come variabili di stato del sistema.
Dalla conoscenza dei valori dei flussi concatenati ad un istante t generico si possono determinare le
correnti negli avvolgimenti per inversione della matrice di accoppiamento secondo la seguente
operazione:

A. Cavagnino IV.4
Capitolo IV: Macchina ad induzione

𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐈𝐈123 𝐋𝐋𝑠𝑠𝜎𝜎 + 𝐌𝐌123 ⋮ 𝐌𝐌123 𝚲𝚲𝑠𝑠123
� ⋯ �=� ⋯ ⋮ ⋯ �∙� ⋯ � (IV.7)
𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐈𝐈123 𝐌𝐌123 ⋮ 𝐋𝐋𝜎𝜎 + 𝐌𝐌123 𝚲𝚲𝑟𝑟123
𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟

Successivamente, attraverso la conoscenza del sistema delle tensioni di alimentazione e delle correnti
ricavate in base alla (IV.7), si possono calcolare le derivate dei flussi concatenati.
𝚲𝚲𝑠𝑠123 𝑠𝑠
𝐕𝐕123 𝑠𝑠
𝐑𝐑123 𝑠𝑠
𝐈𝐈123
𝑝𝑝 � ⋯ � = � ⋯ � − � ⋯ � ∙ � ⋯ � (IV.8)
𝚲𝚲𝑟𝑟123 𝑟𝑟
𝐕𝐕123 𝐑𝐑𝑟𝑟123 𝐈𝐈123
𝑟𝑟

Conoscendo gli stati e le loro derivate all’istante t, si può procedere alla determinazione dei flussi
concatenati all’istante t + Δt mediante un opportuno metodo di integrazione numerica.
Lo schema di calcolo così definito risulta laborioso e spesso inutilmente complicato. Infatti ad ogni
passo di calcolo occorre invertire le sei equazioni magnetiche (IV.7) in relazione alla nuova posizione
θ assunta dal rotore. Si osserva inoltre che, per le normali macchine asincrone alimentate dalla rete
trifase a tre fili, le connessioni a stella o a triangolo impongono che le correnti, ovvero le tensioni di
fase, abbiano somma nulla. Pertanto, in questi casi le equazioni elettriche e le equazioni magnetiche
risultano linearmente dipendenti.
Alcune notevoli semplificazioni possono essere introdotte nelle espressioni matriciali delle equazioni
magnetiche, utilizzando le trasformazioni di sistema di riferimento.

IV.4 - Trasformazione trifase bifase


Allo scopo di semplificare le equazioni di accoppiamento degli avvolgimenti e le equazioni elettriche
che descrivono il funzionamento della macchina, può essere utile introdurre il concetto di macchina
bifase equivalente alla macchina reale. Infatti una macchina bifase possiede avvolgimenti sfasati di
90° elettrici e pertanto molti coefficienti di accoppiamento mutuo si annullano e soprattutto si riduce
da sei a quattro il numero di equazioni elettriche e magnetiche necessarie alla sua descrizione.
Il concetto di macchina equivalente bifase è un concetto indeterminato in quanto l’equivalenza può
essere interpretata a livello di conservazione delle grandezze di alimentazione (tensione, corrente)
oppure delle potenze e della coppia. L’equivalenza può essere ottenuta solo parzialmente per alcune
grandezze, le altre subiranno un processo di similitudine secondo un rapporto definito.
Per ottenere una macchina bifase equivalente, si farà riferimento alla trasformazione T0 definita al
Capitolo III che conserva il formalismo, ma altera i moduli delle grandezze di �3⁄2. Si tenga però
presente che in altri corsi, in particolare quelli di azionamenti elettrici, si preferisce mantenere
costante le ampiezze dei vettori cambiando la formula per la potenza e la coppia.
Si ricorda ora la trasformata T0:

A. Cavagnino IV.5
Capitolo IV: Macchina ad induzione

�2⁄3 −1⁄√6 −1⁄√6 �2⁄3 0 1⁄√3


𝐓𝐓0 = � 0 1⁄√2 − 1⁄√2�; 𝐓𝐓0−1 = �−1⁄√6 1⁄√2 1⁄√3�
1⁄√3 1⁄√3 1⁄√3 −1⁄√6 − 1⁄√2 1⁄√3
Questo tipo di trasformazione è individuato da una matrice ortogonale, che conserva, come già
osservato, la definizione della potenza, ma non l’ampiezza delle tensioni e delle correnti. La
macchina descritta dalle equazioni trasformate secondo T0 sarà una macchina equivalente in potenza
alla macchina trifase originaria, ma flussi correnti e tensioni dovranno essere riportati alla macchina
reale secondo una loro combinazione lineare e, nei casi più semplici, attraverso una semplice costante
di proporzionalità.
I pedici ab0 indicano le grandezze della macchina bifase trasformata. In realtà, la macchina
trasformata sarà rappresentata ancora su tre assi, ma l’asse omopolare ha generalmente scarsa
significatività nella descrizione del modello di macchina e risulta ininfluente nei casi più comuni.

Trasformazione delle equazioni elettriche


La trasformazione delle equazioni elettriche di macchina avviene in forma molto semplice, attraverso
un uso immediato della trasformazione, secondo quanto indicato nella seguente relazione:
𝐓𝐓 ∙ 𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝐓𝐓0 ∙ 𝐑𝐑123
𝑠𝑠 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈123 + 𝐓𝐓0 ∙ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠123 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123
𝑠𝑠
+ 𝑝𝑝(𝐓𝐓0 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠123 )
� 0 123 𝑟𝑟
𝐓𝐓0 ∙ 𝐕𝐕123 = 𝐓𝐓0 ∙ 𝐑𝐑𝑟𝑟123 ∙ 𝐈𝐈123
𝑟𝑟
+ 𝐓𝐓0 ∙ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟123 = 𝑅𝑅𝒓𝒓 ∙ 𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123
𝑟𝑟
+ 𝑝𝑝(𝐓𝐓0 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟123 )

Il risultato è riportato nella seguente relazione:


𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝑠𝑠
+ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠𝑎𝑎𝑎𝑎0
� 𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝑟𝑟 𝑟𝑟 (IV.9)
𝐕𝐕𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝑅𝑅𝒓𝒓 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎0

Si osserva che le equazioni elettriche non hanno subito alcuna modifica formale. Tuttavia questa
trasformazione ha alterato il significato ed i valori istantanei delle grandezze V, I, Λ.

Trasformazione delle equazioni magnetiche


Per quanto concerne l’operazione di trasformazione delle equazioni magnetiche, si può procedere
all’operazione in modo analogo a quanto fatto per le equazioni elettriche. Occorre tuttavia tenere
presente in questo caso che a causa della non commutatività del prodotto di matrici, laddove occorra
mettere in evidenza le correnti trasformate, risulta necessario un piccolo artificio matematico che è
evidenziato nella seguente relazione:
𝐓𝐓0 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠123 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 (𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123
𝑠𝑠 ) 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 𝑠𝑠 )
∙ 𝐓𝐓0−1 ∙ (𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1 ∙ (𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123
𝑟𝑟 )
� 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠 )
𝐓𝐓0 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟123 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 (𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123
𝑟𝑟 )
+ 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1 ∙ (𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123 𝑟𝑟𝑟𝑟
+ 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1 ∙ (𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123
𝑟𝑟 )

Le equazioni magnetiche trasformate possono pertanto essere espresse nella seguente forma:
𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
� 𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝚲𝚲𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 + 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 + 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0

A. Cavagnino IV.6
Capitolo IV: Macchina ad induzione

𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟


ove le matrici 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 , 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 , 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 , 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 riassumono i seguenti prodotti:
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑠𝑠𝑠𝑠
= 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1
𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑏𝑏0 𝑟𝑟𝑟𝑟
= 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1

In particolare si osserva che le relazioni di eguaglianza tra le matrici di partenza valgono anche per
le matrici trasformate:
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠𝑠𝑠 )𝑡𝑡
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = (𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0

Mentre la prima identità appare evidente, per la seconda occorre una breve dimostrazione.
𝑠𝑠𝑠𝑠 )𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 )𝑡𝑡 (𝐓𝐓 )𝑡𝑡
(𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = (𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1 )𝑡𝑡 = (𝐓𝐓0−1 )𝑡𝑡 ∙ (𝐌𝐌123 ∙ 0

e poiché la trasformazione è ortogonale, (𝐓𝐓0−1 )𝑡𝑡 = 𝐓𝐓0 , si ottiene:


𝑠𝑠𝑠𝑠 )𝑡𝑡 𝑠𝑠𝑠𝑠 )𝑡𝑡 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟
(𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝐓𝐓0 ∙ (𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1 = 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0−1 = 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0
Per il calcolo delle matrici di accoppiamento trasformate 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 è utile considerare preventivamente
la seguente matrice A , che ne riassume la forma generale:
𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑐𝑐
𝐀𝐀 = � 𝑐𝑐 𝑎𝑎 𝑏𝑏 � ove: 𝑎𝑎 + 𝑏𝑏 + 𝑐𝑐+= 0
𝑏𝑏 𝑐𝑐 𝑎𝑎
Il generico prodotto di trasformazione avente la forma 𝐓𝐓 ∙ 𝐀𝐀 ∙ 𝐓𝐓 −1 fornisce la seguente matrice A’:

3 𝑎𝑎⁄2 √3(𝑏𝑏 − 𝑐𝑐)⁄2 0



𝐀𝐀 = �−√3(𝑏𝑏 − 𝑐𝑐)⁄2 3 𝑎𝑎⁄2 0�
0 0 0
I risultati della trasformazione per le matrici di accoppiamento sono qui riassunti, richiamando per
comodità le equazioni magnetiche della macchina bifase:
𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
� 𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝚲𝚲𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 + 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 + 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
1 1 0 cos 𝜃𝜃 −sin 𝜃𝜃 0
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 3 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 )𝑡𝑡 3
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝑀𝑀 �0 1 0�; 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = (𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝑀𝑀 � sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 0� (IV.10)
2 2
0 0 0 0 0 0

IV.5 - Osservazioni sulla macchina bifase equivalente


Le equazioni complessive della macchina bifase equivalente sono riassunte nelle seguenti
espressioni:
𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝑠𝑠
+ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
� 𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝑟𝑟 𝑟𝑟 � 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠
𝐕𝐕𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝑅𝑅𝒓𝒓 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝚲𝚲𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝑟𝑟
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑟𝑟𝑟𝑟
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0

Dalla trattazione fatta al punto precedente si osserva che l’asse 0 (omopolare) della macchina

A. Cavagnino IV.7
Capitolo IV: Macchina ad induzione

trasformata sia disaccoppiato dagli assi 1,2. In forma esplicita le equazioni relative all’asse 0 di statore
e di rotore assumono la seguente formulazione (avendo sostituito l’equazione magnetica in quella
elettrica):
𝑣𝑣𝑠𝑠0 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑠𝑠0 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑠𝑠0 𝑣𝑣𝑟𝑟0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟0 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑟𝑟0
Queste equazioni possono essere risolte autonomamente, in modo indipendente tra loro e dalle
equazioni sugli assi 1,2 della macchina bifase - si notino gli zeri in (IV.10). In assenza di componenti
omopolari sulla tensione di alimentazione o sulla corrente di alimentazione, come accade
rispettivamente nel caso di connessione a triangolo (vs0 = 0) e a stella (is0 = 0) dell’avvolgimento di
statore, tali equazioni forniscono la soluzione nulla per le correnti omopolari. Anche negli
avvolgimenti di rotore, tipicamente chiusi in cortocircuito, non può esistere componente omopolare
di corrente; infatti la soluzione generale dell’equazione differenziale si riduce a quella dell’omogenea
associata:

𝑣𝑣𝑟𝑟0 = 0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟0 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑟𝑟0 ⇔ 𝑖𝑖𝑟𝑟0 (𝑡𝑡) = 𝐼𝐼𝑅𝑅0 ∙ 𝑒𝑒 −𝑡𝑡⁄𝜏𝜏𝑟𝑟

Poiché è necessariamente esistito un istante di tempo in cui IR0 era nullo, qualsiasi transitorio di ir (t)
a valle di tale instante vede una condizione iniziale in corrente nulla.

Si deduce quindi che il numero di equazioni differenziali atte a descrivere il modello della macchina
a induzione originaria, nei casi di interesse pratico, si abbassa effettivamente da sei a quattro, ed il
pedice 0 si può tranquillamente eleminare dalle equazioni:
𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑠𝑠
+ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠𝑎𝑎𝑎𝑎 𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎
� 𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑟𝑟 𝑟𝑟 � 𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠
𝐕𝐕𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑅𝑅𝒓𝒓 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑟𝑟
𝚲𝚲𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑟𝑟𝑟𝑟
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎

𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 3 1 0 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 )𝑡𝑡 3 cos 𝜃𝜃 −sin 𝜃𝜃


𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑀𝑀 � �; 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 = (𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑀𝑀 � �
2 0 1 2 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃
In particolare, nel caso di un sistema di tensioni o di correnti di fase di forma d’onda qualunque, ma
tali da rispettare la relazione:
𝑥𝑥1 (𝑡𝑡) + 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) + 𝑥𝑥3 (𝑡𝑡) = 0

le corrispondenti grandezze trasformate assumono la seguente formulazione:

3 3
𝑥𝑥𝑎𝑎 (𝑡𝑡) = � 𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) 𝑥𝑥𝑏𝑏 (𝑡𝑡) = � [𝑥𝑥2 (𝑡𝑡) + 𝑥𝑥3 (𝑡𝑡)]
2 2

È importante osservare che le grandezze trasformate, relative all’asse di riferimento 1, mantengono


la stessa forma d’onda delle corrispondenti grandezze originarie, e alterano la loro ampiezza in un
rapporto fisso. La forma d’onda delle grandezze relative all’asse 2 risulta invece variata rispetto alle
grandezze originarie della macchina.

A. Cavagnino IV.8
Capitolo IV: Macchina ad induzione

isa
vsa
θ
ira
isb vra
vsb
irb vrb

Fig. IV.2 - Schema della macchina equivalente dopo la trasformazione trifase - bifase.

L’effetto della trasformazione trifase-bifase è quello di identificare una macchina con due sole fasi di
statore e di rotore, ma perfettamente equivalente in termini dinamici ed energetici alla macchina
trifase. Le equazioni scritte interpretano esattamente il comportamento di tale macchina e
suggeriscono anche un criterio costruttivo secondo cui essa può essere realizzata.

• Poiché la macchina bifase equivalente deve mantenere la stessa coppia e le stesse dimensioni
della macchina trifase originaria 2 e deve ospitare due avvolgimenti anziché tre su ogni lato
(statore, rotore), si può pensare di dotare la macchina di un numero di cave pari a 2/3 del numero
di cave originarie.
• Le cave, dotate della stessa altezza al fine di rispettare la costanza dell’induzione magnetica
nelle corone, potranno essere allargate nella proporzione 3/2 rispettando il vincolo di mantenere
costante l’induzione nei denti (essendo costanti, per ipotesi, il diametro e l’induzione al traferro
sono costanti).
• La dislocazione degli avvolgimenti avrà luogo nella stessa esatta maniera in cui essi sono
dislocati spazialmente nella macchina originaria 3. Poiché lo spazio di cava disponibile per gli
avvolgimenti è aumentato di 3/2 sarà possibile realizzare tali avvolgimenti con un numero di
conduttori maggiorato o di sezione maggiorata.
La trasformazione utilizzata suggerisce di aumentare sia il numero di conduttori che la loro sezione
secondo un rapporto pari a �3⁄2.

• Tensioni e correnti nominali equivalenti della macchina risultano pertanto maggiorate nello
stesso rapporto rispetto a tensioni e correnti nominali della macchina trifase originaria,
rispettando così la costanza del flusso utile e della densità di corrente nei conduttori.

2
Nella parte di Costruzioni Elettromeccanica si vedrà che la coppia elettromagnetica definisce le dimensioni della
macchina, ovvero i volumi, quando si fissano gli sfruttamenti delle parti attive: la densità di flusso nelle sezioni del
circuito magnetico (denti, gioghi e traferro) e la densità di corrente nei conduttori. Pertanto per la corretta interpretazione
del concetto di equivalenza tra la macchina trifase e la macchina descritto in termini costruttivi, si devono considerare
cotanti gli sfruttamenti elettromagnetici.
3
Ovvero la struttura di avvolgimento cambia solo per il numero delle fasi, ma non per il numero di poli e passo
di avvolgimento.

A. Cavagnino IV.9
Capitolo IV: Macchina ad induzione

• Le resistenze degli avvolgimenti e le perdite nel rame della macchina così costruita restano
inalterate. La resistenza non cambia in quanto aumentano nella stessa misura la sezione dei
conduttori e la lunghezza complessiva dell’avvolgimento (in quanto aumentano il numero di
spire; la lunghezza di spira media rimane invariata). Le perdite in condizioni nominali non
cambiano in quanto l’aumentato valore della corrente nominale produce dissipazione solo su
due avvolgimenti anziché su tre.
• Le induttanze di dispersione risultano anch’esse invariate. Poiché, nell’ipotesi di distribuzione
sinusoidale del campo al traferro e di assenza di effetti dovuti alle testate, gli unici contributi
alla dispersione sono dati dai flussi presenti in cava secondo la seguente relazione:
𝑁𝑁2
𝐿𝐿𝜎𝜎 ≈ 𝐿𝐿𝜎𝜎 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 =
ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

Si osserva che la riluttanza equivalente di cava risulta maggiorata nella misura di 3/2 per
l’aumentata larghezza e il numero di conduttori elevato al quadrato aumenta nella stessa
ragione.
• Al contrario, l’induttanza dell’avvolgimento dovuta al flusso principale aumenta nel rapporto
3/2 (cioè secondo il quadrato dell’incremento del numero di conduttori). Nella formula
dell’induttanza sopra riportata, la riluttanza equivalente relativa al cammino del flusso
principale, che attraversa il traferro, non si modifica nella trasformazione. Infatti l’altezza di
traferro rimane costante.

ar
θ
β 90-θ

br

Fig. IV.3 - Schematizzazione degli assi rotorici della macchina asincrona bifase.

IV.6 - Trasformazione di rotazione


Poiché la dipendenza dalla posizione rotorica θ degli elementi delle matrici Msr e Mrs rallenta e
complica la soluzione del modello, si può introdurre una trasformazione di assi, relativa agli
avvolgimenti rotorici, che elimini tale dipendenza indesiderata e semplifichi ulteriormente le matrici
di accoppiamento statore - rotore.
La trasformazione che consente questa semplificazione è la trasformazione di rotazione descritta nel
Capitolo III.

A. Cavagnino IV.10
Capitolo IV: Macchina ad induzione

L’idea perseguita è quella di rappresentare gli avvolgimenti ad assi di simmetria mobili presenti sul
rotore con una coppia di avvolgimenti, che, ancorché mobili nei loro conduttori, presentino assi di
simmetria magnetica fissi e coincidenti con gli assi degli avvolgimenti di statore. 4
Come mostrato in Fig. IV.1, si indichino con α , β i due assi ortogonali di riferimento solidali allo
statore. Per motivo di semplicità si facciano coincidere gli assi α , β con gli assi di statore as, bs. In
tal caso le grandezze di statore non dovranno subire alcuna trasformazione.
𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝐗𝐗 𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝑿𝑿𝑎𝑎𝑎𝑎

Per le grandezze di rotore, in base allo schema di Fig. IV.1, si individuano invece le seguenti relazioni
con il procedimento già indicato al Capitolo precedente:
𝑥𝑥𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑥𝑥𝑟𝑟𝑟𝑟 cos 𝜃𝜃 − 𝑥𝑥𝑟𝑟𝑟𝑟 sin 𝜃𝜃
�𝑥𝑥 = 𝑥𝑥 sin 𝜃𝜃 + 𝑥𝑥 cos 𝜃𝜃
𝛽𝛽𝛽𝛽 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟

che corrispondono alla seguente trasformazione oraria del sistema di riferimento (si veda la Tabella
III.1).

cos 𝜃𝜃 − sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃


𝐑𝐑 𝜃𝜃 = � � 𝐑𝐑−1 𝑡𝑡
𝜃𝜃 = 𝐑𝐑 = � �
sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 −sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃
Si ricorda che la trasformazione Rθ gode del carattere di ortogonalità e conserva il formalismo della
potenza.

Trasformazione delle equazioni elettriche


Gli assi di riferimento degli avvolgimenti di statore non cambiano e, pertanto, le nuove grandezze di
statore coincidono con le vecchie e le equazioni elettriche di statore restano sostanzialmente oltre che
formalmente inalterate.
𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝐕𝐕𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠𝛼𝛼𝛼𝛼

L’applicazione di Rθ alle equazioni elettriche di rotore comporta la seguente formulazione:


𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐕𝐕𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝐕𝐕𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎

La matrice non può entrare sotto la derivata temporale poiché contiene l’angolo θ dipendente dal
tempo. Si ricorre quindi al seguente artifizio per eliminare la dipendenza dai valori istantanei sui
vecchi assi ar, br.
𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝐕𝐕𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝�𝐑𝐑−1 𝑟𝑟
𝜃𝜃 ∙ 𝚲𝚲𝛼𝛼𝛼𝛼 �

4
Questo tipo di avvolgimenti è rappresentabile da avvolgimenti a collettore (avvolgimenti di tipo chiuso
comunemente descritti nelle trattazioni delle macchine a corrente continua) , dove la posizione delle spazzole definisce
anche la posizione del loro asse magnetico.

A. Cavagnino IV.11
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Applicando la regola della derivata del prodotto di funzioni si ottiene:


𝑟𝑟 𝑟𝑟
𝐕𝐕𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝐑𝐑−1 𝑟𝑟 −1 𝑟𝑟
𝜃𝜃 ∙ 𝚲𝚲𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝛼𝛼𝛼𝛼

Il prodotto 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝐑𝐑−1
𝜃𝜃 assume la seguente espressione matriciale:

𝑑𝑑𝑑𝑑 cos 𝜃𝜃 − sin 𝜃𝜃 − sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 1


𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝐑𝐑−1
𝜃𝜃 = ∙� �∙� �= ∙� �
𝑑𝑑𝑑𝑑 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 −cos 𝜃𝜃 − sin 𝜃𝜃 𝑑𝑑𝑑𝑑 −1 0
La derivata dθ/dt rappresenta la velocità istantanea di rotazione del rotore e può essere indicata con
ωr. In definitiva le equazioni elettriche della macchina, riferite agli assi fissi di statore α ,β , possono
essere rappresentate nel modo seguente:
𝑠𝑠 𝑠𝑠
𝐕𝐕𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠𝛼𝛼𝛼𝛼
� 𝑟𝑟 𝑟𝑟 (IV.11)
𝐕𝐕𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝛀𝛀𝑟𝑟 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟𝛼𝛼𝛼𝛼

ove:
0 1
𝛀𝛀𝑟𝑟 = 𝜔𝜔𝑟𝑟 ∙ � �
−1 0
Osservazioni
In seguito alle elaborazioni dovute alla trasformazione di rotazione, l’eventuale sistema di tensioni di
alimentazione del rotore viene modificato dalla trasformazione di rotazione secondo la seguente
forma:
𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 cos 𝜃𝜃 − 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 sin 𝜃𝜃
�𝑣𝑣 = 𝑣𝑣 sin 𝜃𝜃 + 𝑣𝑣 cos 𝜃𝜃
𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟

Questa operazione cambia la pulsazione elettrica della sorgente di alimentazione rotorica di una
quantità pari alla pulsazione ωr = dθ/dt, ovvero pari alla velocità di rotazione. Ad esempio se:
𝑣𝑣 = 𝑉𝑉 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑉𝑉 cos(𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜃𝜃)
� 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑉𝑉 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔
⇒ �
𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑉𝑉 sin(𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜃𝜃)

In pratica, per l’osservatore di statore, i fenomeni elettrici di rotore vengono descritti come se il rotore
fosse fermo 5. In conseguenza di ciò anche la f.e.m. di tipo trasformatorico indotta nel rotore risulta
scomposta in :

1. una f.e.m. ancora di tipo trasformatorico : 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟𝛼𝛼𝛼𝛼


2. una f.e.m. di tipo mozionale: 𝛀𝛀𝑟𝑟 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟𝛼𝛼𝛼𝛼
Si può affermare, in conclusione, che, per un osservatore solidale allo statore, gli avvolgimenti di
rotore si comportano, dal punto di vista delle f.e.m. indotte come avvolgimenti a collettore.

5
Si pensi al funzionamento a regime di un motore asincrono a gabbia con lo statore alimentato alla pulsazione elettrica
ωe = 2πf ). Dal corso di Macchine Elettriche è noto che i fenomeni elettrici indotti a rotore sono alla pulsazione
elettrica di scorrimento (ωer =s⋅ωe, ove s = (ωe - P⋅ωr) /ωe , essendo P il paia poli della macchina). Poiché la posizione
(elettrica) del rotore vale θe = P⋅ωr⋅t, risulta che i fenomeni elettrici di rotore riferiti agli assi α, β fissi a statore sono
sempre alla pulsazione elettrica ωe, cioè alla pulsazione che vede un osservatore di rotore quando s = 1.

A. Cavagnino IV.12
Capitolo IV: Macchina ad induzione

La composizione della matrice 𝛀𝛀𝑟𝑟 indica infatti che la componente di flusso di rotore su un asse
produce f.e.m. sull’asse in quadratura, così come accade nell’avvolgimento di armatura di una
macchina a corrente continua.

Trasformazione delle equazioni magnetiche


La trasformazione di rotazione viene qui applicata solo alle grandezze di rotore e pertanto si deve
scrivere:
𝚲𝚲𝑠𝑠𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ �𝐑𝐑−1 𝑟𝑟
𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 �

𝚲𝚲𝑟𝑟𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼
𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟
+ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑟𝑟𝑟𝑟
+ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝐑𝐑−1 𝑟𝑟
𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼

I prodotti di trasformazione, una volta sviluppati, forniscono:


𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 3 1 0
𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝑀𝑀 � �
2 0 1
𝑠𝑠𝑠𝑠
= 3 𝑀𝑀 �cos 𝜃𝜃 − sin 𝜃𝜃 3 1 0
𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 � ∙ 𝐑𝐑−1
𝜃𝜃 = 2 𝑀𝑀 � �
2 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 0 1
𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 = 3 𝑀𝑀 ∙ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ � cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 3 1 0
� = 𝑀𝑀 � �
2 −sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 2 0 1
In definitiva, dopo calcoli ormai di routine, le equazioni magnetiche riferite agli assi bifase fissi di
statore possono essere scritte nella loro forma finale:
𝚲𝚲𝑠𝑠𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼
� 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟 (IV.12)
𝚲𝚲𝛼𝛼𝛼𝛼 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝐌𝐌𝛼𝛼𝛽𝛽 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼 + 𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 ∙ 𝐈𝐈𝛼𝛼𝛼𝛼

𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑠𝑠𝑠𝑠
=𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑟𝑟𝑟𝑟
=𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 𝑟𝑟𝑟𝑟
=𝐌𝐌𝛼𝛼𝛼𝛼 = 3 𝑀𝑀 �1 0

2 0 1

Osservazioni sulla macchina trasformata


La macchina risultante può essere costruita nel modo seguente:

• si lascia inalterato lo statore della macchina bifase ;


• i due avvolgimenti di rotore vengono sostituiti da due avvolgimenti chiusi, del tipo di
quelli usati nelle armature dei motori un corrente continua; detti avvolgimenti vengono
dotati di commutatore e di due coppie di spazzole chiuse in corto circuito, disposte
secondo gli assi ‘αβ ’ del nuovo riferimento, come illustrato nella Fig. IV.4.
Mentre nella macchina bifase di partenza la frequenza indotta negli avvolgimenti di rotore dipende
dalla velocità di rotazione ωr, nella macchina trasformata la frequenza dei fenomeni indotti nel rotore
è la stessa dello statore indipendentemente dalla velocità. In tal modo la f.m.m. rotante prodotta dagli
avvolgimenti di rotore, ad assi di simmetria fissi, ha ancora la stessa velocità angolare di quella
prodotta dallo statore. I campi prodotti dallo statore e dal rotore sono ancora sincroni e pertanto può
avvenire la conversione elettromeccanica dell'energia elettrica.

A. Cavagnino IV.13
Capitolo IV: Macchina ad induzione

i sα
vs α
i rα

i s β vs i rα
β

vr α
i rβ

i rβ vr β

Fig. IV.4 - Schema della macchina equivalente dopo la trasformazione di rotazione degli assi di rotore.

IV.7 - Modelli elettrici della macchina ad induzione


Il modello della macchina, ottenuto al paragrafo precedente è estremamente semplificato e presenta
il massimo grado di disaccoppiamento tra gli avvolgimenti. Nel seguito verranno rappresentate alcune
formulazioni matematiche del modello, leggermente diverse, che potranno risultare utili per alcune
considerazioni. Definendo l’induttanza di magnetizzazione, l’induttanza totale di statore e
l’induttanza totale di rotore:
3 3 3
𝐿𝐿𝑚𝑚 = 𝑀𝑀 𝐿𝐿𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑀𝑀 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐿𝐿𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑀𝑀 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚
2 2 2

si ottengono le seguenti rappresentazioni per le equazioni elettriche e magnetiche scritte per


componenti istantanee.

Rappresentazione tramite le auto e mutue induttanze


Questo tipo di formulazione si adatta egregiamente alla soluzione di transitori in cui l’effetto di
saturazione magnetica o la necessità di evidenziare la quota principale del flusso concatenato non
sono ritenuti importanti.

⎧ 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟


⎪ 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 ⎧ 𝜆𝜆 = 𝐿𝐿 𝑖𝑖 + 𝐿𝐿 𝑖𝑖
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑚𝑚 𝑟𝑟𝑟𝑟
(IV.13)
⎨ 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝜔𝜔𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎨𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
⎪𝑣𝑣 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝜔𝜔𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎩𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
⎩ 𝑟𝑟𝑟𝑟

A. Cavagnino IV.14
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Rappresentazione tramite la corrente magnetizzante ed il flusso principale


In questo caso si evidenziano i concetti di corrente magnetizzante e di flusso principale della
macchina
𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜆𝜆 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝜆𝜆𝑝𝑝𝑝𝑝
⎧ ⎧ 𝑠𝑠𝑠𝑠
⎪ 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 ⎪ 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝜆𝜆𝑝𝑝𝑝𝑝
(IV.14)
⎨ 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝜔𝜔𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎨𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝜆𝜆𝑝𝑝𝑝𝑝
⎪𝑣𝑣 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝜔𝜔𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎪𝜆𝜆 = 𝐿𝐿 𝑖𝑖 + 𝜆𝜆
⎩ 𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎩ 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑝𝑝𝑝𝑝

𝜆𝜆𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑖𝑖𝑟𝑟𝛼𝛼


� �𝑖𝑖 = 𝑖𝑖 + 𝑖𝑖
𝜆𝜆𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟

Rappresentazione in campo complesso

Se si sostituiscono al piano ed ai riferimenti cartesiani αβ, il piano ed i riferimenti di Gauss attraverso


l'operatore immaginario ‘j’, le componenti xα, xβ di una generica grandezza si trasformano nel vettore
complesso X = xα + j⋅xβ. Con riferimento alle equazioni della macchina si possono pertanto definire
i seguenti vettori complessi:
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐈𝐈𝑠𝑠 = 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐕𝐕𝑟𝑟 = 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟

e pertanto le equazioni stesse possono essere riscritte con notazione complessa vettoriale, nel modo
seguente:

𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 𝚲𝚲 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚
� � 𝑠𝑠 (IV.15)
𝐕𝐕𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚
ove 𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑟𝑟 rappresenta ancora la corrente magnetizzante.
I vettori che compaiono nelle equazioni sopra scritte hanno validità generale in condizioni transitorie
e non vanno confusi con i corrispondenti fasori utilizzati nello studio del funzionamento in regime
sinusoidale. In particolare si osservi che l'operatore complesso ‘j’ usato in questa trasformazione, è
un operatore spaziale e non un operatore temporale.
Come si può facilmente osservare confrontando le equazioni scritte per componenti, ovvero le (IV.13)
e (IV.14), con la notazione complessa (IV.15) la seconda risulta molto più compatta da scrivere.
Inoltre, la notazione complessa consente, rispetto alla notazione scalare, una più immediata
interpretazione di fenomeni transitori della macchina, e, in casi particolari, porta rapidamente ad una
semplice soluzione analitica.

A. Cavagnino IV.15
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Esempio: Transitorio elettrico susseguente alla brusca interruzione dell'alimentazione di una


macchina a induzione, mentre questa ruota alla velocità ω r.
In questo esempio si studierà il comportamento elettromagnetico nel motore asincrono durante il
transitorio che sussegue a una brusca interruzione dell’alimentazione impiegando le relazioni (IV.15).
A questo scopo si indichi con Λr0 il vettore complesso rappresentativo del flusso di rotore all’istante
t0+ di apertura dell'interruttore di alimentazione. Si assuma che a partire da questo preciso istante la
corrente di statore risulta nulla. Con gli avvolgimenti rotorici cortocircuitati, come nel caso di rotore
a gabbia, le equazioni della macchina possono essere semplificate nel modo seguente:
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
� �
𝐕𝐕𝑟𝑟 = 0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
Ovvero:
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝑝𝑝𝐈𝐈𝑟𝑟

0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝑝𝑝𝐈𝐈𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
Mentre l’avvolgimento di statore non è più percorso da corrente, tuttavia sono presenti nello stesso
avvolgimento e nella macchina fenomeni elettromagnetici sorretti dall’energia magnetica
immagazzinata dal rotore. L’andamento temporale della corrente di rotore può essere determinato
dalla soluzione della seguente equazione differenziale in campo complesso, con la condizione
iniziale 𝐈𝐈𝑟𝑟0 = 𝚲𝚲𝑟𝑟0 ⁄𝐿𝐿𝑟𝑟 :
𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝑝𝑝𝐈𝐈𝑟𝑟 + (𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 ) = 0
L'espressione della corrente di rotore, vista da un osservatore di statore, in campo complesso assume
la seguente formulazione:
𝑅𝑅 𝑅𝑅
− 𝐿𝐿 𝑟𝑟 𝑡𝑡 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡 − 𝐿𝐿 𝑟𝑟 𝑡𝑡 𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑡𝑡
𝐈𝐈𝑟𝑟 (𝑡𝑡) = 𝐈𝐈𝑟𝑟0 𝑒𝑒 𝑟𝑟 𝑒𝑒 𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 (𝑡𝑡) = 𝚲𝚲𝑟𝑟0 𝑒𝑒 𝑟𝑟 𝑒𝑒 𝑟𝑟

Istante apertura interruttore Diagramma vettore Λr

Tensione ai
morsetti di statore

Corrente di rotore

Fig. IV.5. Transitorio di brusca interruzione dell’alimentazione del motore asincrono.

A. Cavagnino IV.16
Capitolo IV: Macchina ad induzione

La corrente ed il flusso di rotore non si estinguono istantaneamente assieme alla corrente di statore.
Il vettore corrente rotorica e analogamente il flusso totale concatenato con il rotore si annullano con
legge esponenziale secondo la costante di tempo Lr /Rr . La velocità di rotazione del vettore corrente
e della distribuzione di induzione associata ruotano, in questa fase, sincroni con il rotore alla velocità
ω r.
La presenza di questo flusso ruotante alla velocità di rotore è rilevabile sperimentalmente come effetto
sugli avvolgimenti di statore. Infatti, se si osserva la tensione su una fase di statore, dopo
l’interruzione dell’alimentazione si nota un’oscillazione smorzata ad una frequenza pari alla velocità
di rotazione dell’albero. Questo fenomeno assume una certa importanza durante le manovre di
apertura seguite da una rapida richiusura dell’interruttore di alimentazione, ad esempio in seguito ad
una commutazione degli avvolgimenti di statore in fase di avviamento, come nel caso
dell’avviamento stella/triangolo. La presenza del flusso residuo sostenuto dal rotore può essere causa
di elevate sovracorrenti allo ristabilirsi dell’alimentazione.

IV.8 - Espressione della coppia in condizioni dinamiche


Prima di procedere alla determinazione dell’espressione della coppia motrice, valida in condizioni
dinamiche, si generalizzi il modello della macchina asincrona da due a P coppie polari. Il modello
della macchina a P coppie polari è facilmente ricavabile attraverso il concetto di angolo elettrico:
𝜃𝜃𝑒𝑒 = 𝑃𝑃 ∙ 𝜃𝜃
L'angolo da considerare nelle matrici di accoppiamento statore - rotore e nella trasformazione di
rotazione è l’angolo elettrico θe. Pertanto, con riferimento agli sviluppi precedenti, il modello della
macchina a P coppie polari richiede solo il cambio formale dell’angolo θ con θe . A valle del cambio
si deve però prestare attenzione ad operare la derivata dell’angolo elettrico, ovvero al calcolo della
f.e.m. mozionale di rotore. In notazione complessa si ottiene:
𝐄𝐄𝑟𝑟 = −𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟
ove ω r è la velocità meccanica del rotore. Il modello elettromagnetico completo della macchina a
2P poli risulta quindi essere:
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚
� � (IV.16)
𝐕𝐕𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚
Il modello del motore (IV.16) è ancora incompleto ai fini della trattazione del comportamento
dinamico. Per poter tenere conto in modo completo dei fenomeni dinamici che possono intervenire
nel motore, occorre descrivere la dipendenza della coppia di conversione elettro-meccanica dalle
grandezze elettriche e magnetiche. Tale espressione si può ottenere in modo semplice, come al solito,
da un bilancio energetico.

A. Cavagnino IV.17
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Sia Pa la potenza elettrica istantanea fornita al motore dalle sorgenti di alimentazione di statore e di
rotore. Con l’aiuto delle equazioni della macchina, tale potenza può essere definita e sviluppata nel
seguente modo 6:
𝑃𝑃𝑎𝑎 = 𝐕𝐕𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐕𝐕𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟
Nell’espressione analitica sono identificabili e interpretabili i seguenti termini:
𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ |𝐈𝐈𝑠𝑠 |2 + 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ |𝐈𝐈𝑟𝑟 |2 = 𝑃𝑃𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽
𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝑝𝑝𝐈𝐈𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝑝𝑝𝐈𝐈𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝑝𝑝𝐈𝐈𝑚𝑚 × 𝐈𝐈𝑚𝑚
1
= 𝑝𝑝(𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ |𝐈𝐈𝑠𝑠 |2 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ |𝐈𝐈𝑟𝑟 |2 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ |𝐈𝐈𝑚𝑚 |2 ) = 𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
2
−𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝐶𝐶𝑚𝑚 ∙ 𝜔𝜔𝑟𝑟 = 𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
In questo bilancio energetico non è presente la tipica voce delle perdite nel ferro. Infatti, nella
trattazione fin qui sviluppata, le ipotesi semplificative hanno condotto a trascurare questa non idealità
del materiale magnetico. Nella elaborazione della espressione di Pmagnetizzante occorre osservare che la
derivata di un vettore spaziale X è esprimibile, in rappresentazione complessa, nel modo seguente:
1 𝑑𝑑|𝐗𝐗|
⎧𝜎𝜎 = |𝐗𝐗| 𝑑𝑑𝑑𝑑
Derivata relativa del modulo
𝑝𝑝𝐗𝐗 = (𝜎𝜎 + 𝑗𝑗𝑗𝑗) ∙ 𝐗𝐗 ove
⎨ 𝑑𝑑𝑑𝑑
⎩ 𝜔𝜔 = 𝑑𝑑𝑑𝑑 Velocità istantanea di rotazione

Il generico prodotto scalare del tipo, p(I) × I vale quindi:

1 𝑑𝑑|𝐈𝐈| 1 𝑑𝑑|𝐈𝐈|2
𝑝𝑝𝐈𝐈 × 𝐈𝐈 = (𝜎𝜎 + 𝑗𝑗𝑗𝑗)𝐈𝐈 × 𝐈𝐈 = σ𝐈𝐈 × 𝐈𝐈 = ∙ |𝐈𝐈|2 =
|𝐈𝐈| 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑑𝑑𝑑𝑑
Dall’espressione della potenza meccanica la coppia motrice istantanea prodotta dal motore può,
pertanto, essere espressa in uno dei seguenti modi:
Notazione complessa:
𝐶𝐶𝑚𝑚 = (−𝑗𝑗𝑗𝑗𝚲𝚲𝑟𝑟 ) × 𝐈𝐈𝑟𝑟 = −𝑗𝑗𝑗𝑗(𝐿𝐿𝑟𝑟 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐈𝐈𝑠𝑠 ) × 𝐈𝐈𝑟𝑟 = −𝑗𝑗𝑗𝑗𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐈𝐈𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝑃𝑃𝐿𝐿𝑚𝑚 |𝐈𝐈𝑠𝑠 ∧ 𝐈𝐈𝑟𝑟 | (IV.17)
Notazione per componenti:
𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝑃𝑃�𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 � = 𝑃𝑃𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 � (IV.18)
Si osservi come la coppia risulti indipendente, in prima approssimazione, dal numero di poli anche
se nella (IV.17) e (IV.18) compare esplicitamente il numero delle coppie polari P. Infatti, la
descrizione dei concatenamenti di flusso tramite l’angolo elettrico θe si può interpretare come i flussi
concatenati relativi ad una coppia polare, con tutte le coppie polari dell’avvolgimento connesse in
serie (ovvero percorse dalla stessa corrente).

(6) L’operatore × utilizzato nelle espressioni seguenti individua il prodotto scalare tra vettori e non deve essere
confuso con il prodotto in campo complesso: (x+jy) × (u+jv) = u⋅x+v⋅y

A. Cavagnino IV.18
Capitolo IV: Macchina ad induzione

IV.9 - Modello dinamico completo della macchina asincrona


Il modello elettromeccanico dinamico del motore asincrono a P coppie polari, comprensivo della
equazione meccanica, risulta descritto dalle seguenti equazioni riferite agli assi α, β fissi a statore:

⎧ 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟


⎪ 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 ⎧ 𝜆𝜆 = 𝐿𝐿 𝑖𝑖 + 𝐿𝐿 𝑖𝑖
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑚𝑚 𝑟𝑟𝑟𝑟

⎨ 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎨𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
⎪𝑣𝑣 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎩𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
⎩ 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐶𝐶𝑟𝑟 = 𝑃𝑃�𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 � − 𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒 ∙ 𝑝𝑝𝜔𝜔𝑟𝑟

ove
Jeq ... è momento di inerzia totale del motore e dell'eventuale carico, riportato all’asse della
macchina;
Cr .... è coppia resistente.

Ai fini di una soluzione delle equazioni attraverso un linguaggio di programmazione tali equazioni
possono utilmente essere riscritte nel seguente ordine e nella seguente forma:

𝑖𝑖 = (𝐿𝐿𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 )⁄Δ


⎧ 𝑠𝑠𝑠𝑠
⎪𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 = �𝐿𝐿𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 �⁄Δ
ove Δ = 𝐿𝐿𝑠𝑠 𝐿𝐿𝑟𝑟 − 𝐿𝐿2𝑚𝑚
⎨ 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 = (𝐿𝐿𝑠𝑠 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 )⁄Δ
⎪𝑖𝑖 = �𝐿𝐿 𝜆𝜆 − 𝐿𝐿 𝜆𝜆 �⁄Δ
⎩ 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠

𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝑃𝑃�𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 �


𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
⎧ 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠

𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟
⎨𝑝𝑝𝜆𝜆 = 𝑣𝑣 − 𝑅𝑅 𝑖𝑖 + 𝑃𝑃𝑃𝑃 𝜆𝜆
⎪ 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟
⎩ 𝑝𝑝𝜔𝜔 𝑟𝑟 = (𝐶𝐶𝑚𝑚 − 𝐶𝐶 𝑟𝑟 ) ⁄ 𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒

Nelle seguenti figure sono rappresentati degli schemi di integrazione delle equazioni dinamiche della
macchina asincrona, che impiegano linguaggi di programmazione dedicati: Simulink e P-Spice. La
macchina è rappresentata nella versione da motore con rotore cortocircuitato, caso tipico del motore
a gabbia.

A. Cavagnino IV.19
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Modello dinamico del motore asincrono in Simulink:

Asse α Asse β

Rs Rs

Lr/Δ + is α Lr/Δ +
λsβ isβ
Σ Σ
- λsα - - -
vs α 1/s Lm/Δ vsβ 1/s Lm/Δ
+ λsα + λsβ
Pωrλrβ Pωrλrα
- λrα + λrβ
1/s Lm/Δ 1/s Lm/Δ
- λrα - - λrβ -
Σ Σ
+ ir α Ls/Δ + irβ
Ls/Δ

Rr Rr

P
vsα ir α
×
× Asse α
λrα +
Cm ωr
P + 1/Jeq 1/s
vsβ irβ -
× -
× Asse β λ Cr

Fig. IV.6 - Schema Simulink del modello dinamico completo del motore asincrono
con rotore in corto circuito.

Modello della macchina asincrona per simulazione con P-Spice


Ai fini della soluzione attraverso un circuito equivalente da utilizzare in ambiente P-Spice le
equazioni vanno riscritte sostituendo le espressioni dei flussi nelle equazioni elettriche. In questo caso
è utile risolvere l’accoppiamento statore rotore in termini di corrente magnetizzante e induttanza di
magnetizzazione.

⎧ 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚


⎪ 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟
ove �𝑖𝑖 = 𝑖𝑖 + 𝑖𝑖
⎨ 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑚𝑚β 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟
⎪𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟

𝑃𝑃𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 � = 𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒 ∙ 𝑝𝑝𝜔𝜔𝑟𝑟 + 𝐶𝐶𝑟𝑟

Queste equazioni corrispondono al circuito equivalente illustrato in Fig. IV.7.

A. Cavagnino IV.20
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Rs Rr Lσr Rs Lσs Rr Lσr Jeq


isα Lσs isβ

irα irβ ωr Cr
vsα Lm imα Lm imβ
vsβ −P ωrλrα
Pωrλrβ
P Lm(isβ irα-isα irβ)

Fig. IV.7 - Schema P-Spice del modello dinamico completo del motore asincrono.

iαs

v1
i1 =√(2/3)iαs+√(1/3)i0s vαs=√(2/3)v1-√(1/6)v2-√(1/6)v3
iβs

v2
i2 = -√(1/6)iαs+√(1/2)iβs+√(1/3)i0s vβs=√(1/2)v2-√(1/2)v3
i0s

v3
i3 = -√(1/6)iαs-√(1/2)iβs+√(1/3)i0s v0s=√(1/3)v1+√(1/3)v2+√(1/3)v3

Fig. IV.8. - Schema P-Spice di interfacciamento tra il modello del motore e la rete reale.

L’impiego di programmi di simulazione orientati alla descrizione circuitale dei sistemi, come P-
Spice, è particolarmente consigliato nello studio di situazioni in cui si vogliano analizzare
specificamente i fenomeni di interazione tra le macchine elettriche e l’elettronica di potenza usata per
il loro funzionamento. In questo caso si pone generalmente il problema di connettere tra loro il
dispositivo elettronico di alimentazione (generalmente trifase) con la macchina rappresentata da un
modello equivalente bifase. Un modo di superare questa difficoltà può consistere nel ricorso a
generatori dipendenti di corrente e di tensione secondo lo schema di Fig. IV.7.

A. Cavagnino IV.21
Capitolo IV: Macchina ad induzione

4.10 - Comportamento a regime


La scrittura delle equazioni dinamiche della macchina a induzione consente una semplice deduzione
del comportamento della stessa in condizioni di funzionamento di regime.
Funzionamento in regime sinusoidale del motore asincrono
In condizioni di alimentazione sinusoidale trifase simmetrica il vettore tensione di alimentazione è
rappresentabile con un vettore di modulo costante e di velocità angolare pari a ωe corrispondente alla
pulsazione di rete:
3
𝐕𝐕𝑠𝑠 = � 𝑉𝑉𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒𝑡𝑡
2

Nel funzionamento in regime sinusoidale simmetrico, tutti i vettori possiedono ampiezza e posizione
reciproca costante. Tutti i vettori risultano sincroni e conseguentemente gli operatori di derivata, nelle
equazioni differenziali, possono essere risolti nel modo seguente.
𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝚲𝚲𝑠𝑠
� �𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚 (IV.19)
𝐕𝐕𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝚲𝚲𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟
𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑟𝑟
Le equazioni della macchina possono essere convenientemente interpretate dal circuito equivalente
di Fig. IV.9 in cui i vettori rotanti sono trattabili come normali fasori. Si noti che tutti i fenomeni
elettromagnetici, incluso quelli indotti a rotore, sono isofrequenziali ed alla pulsazione elettrica
imposta a statore in quanto tutte le equazioni sono riferiti agli assi fissi α, β.

La formulazione (IV.19) impone di inserire nel circuito equivalente un generatore dipendente


disposto sul ramo rotorico che descrive la conversione elettromeccanica effettuata dalla macchina.
Infatti, la potenza assorbita o erogata da questo generatore corrisponde alla potenza meccanica resa o
assorbita all’albero.
Sostituendo nelle equazioni elettriche le espressioni dei flussi, si ottengono le seguenti relazioni
alternative:
𝐕𝐕𝑠𝑠 = (𝑅𝑅𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ) ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑚𝑚 (𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑠𝑠 )

𝐕𝐕𝑟𝑟 = [𝑅𝑅𝑟𝑟 + 𝑗𝑗(𝜔𝜔𝑒𝑒 − 𝜔𝜔𝑟𝑟 )𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ] ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑗𝑗(𝜔𝜔𝑒𝑒 − 𝜔𝜔𝑟𝑟 )𝐿𝐿𝑚𝑚 (𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑠𝑠 )

Rs Lσs Lσr Rr
Is

jPωrΛr
Vs Lm Im
Λs Ir
Λr

Fig. IV.9. Circuito equivalente in regime sinusoidale del motore asincrono.

A. Cavagnino IV.22
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Definendo, come d’uso, lo scorrimento come:


(𝜔𝜔𝑒𝑒 −𝜔𝜔𝑟𝑟 )
𝑠𝑠 =
𝜔𝜔𝑒𝑒

le equazioni a regime della macchina a induzione si possono riscrivere nel modo classico, già
introdotto ed usato nei corsi di Macchine Elettriche in regime stazionario (sinusoidale):

𝐕𝐕𝑠𝑠 = (𝑅𝑅𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ) ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐈𝐈𝑚𝑚


� 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑟𝑟 (IV.20)
𝐕𝐕𝑟𝑟 = 0 = � + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 � ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝐈𝐈𝑚𝑚
𝑠𝑠

Le (IV.20) sono interpretate dal tradizionale circuito equivalente riportato in Fig. IV.10, con le
seguenti notazioni:
• I vettori tensione e corrente usati sono √3 volte i vettori usati nella trattazione monofase
(essendo quest’ultimi espressi in valore efficace).
• I parametri usati nel modello dinamico sono identici a quelli del circuito equivalente
stazionario.
• Il circuito di Fig. IV.10 rappresenta tutta la macchina trifase di partenza e non solo una sua fase.
Ad esempio, usando le ampiezze dei vettori del modello dinamico a regime, le potenze non
devono essere calcolate moltiplicando per il numero di fasi ( 𝑃𝑃𝐽𝐽𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 |𝐈𝐈𝑠𝑠 |2 ,
𝑃𝑃𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 = (𝑅𝑅𝑠𝑠 ⁄𝑠𝑠)|𝐈𝐈𝑟𝑟 |2 , …).

Is Rs Lσs Rr /s Lσr

Ir
Vs Lm Im

Fig. IV.10 - Rappresentazione circuitale del modello dinamico in regime sinusoidale.

Funzionamento del motore asincrono a regime con alimentazione in c.c.


Quando si debba produrre un arresto veloce di un motore asincrono si può ricorrere alla frenatura per
alimentazione in corrente continua dello statore; in Fig. IV.11 è indicato un possibile schema di
commutazione dell’alimentazione del motore.
Se le correnti di statore sono continue, il campo magnetico resta fissato in una posizione definita dalla
ripartizione delle correnti nelle tre fasi di statore e produce, in questo, caso sul rotore delle correnti il
cui effetto è tale da generare una coppia contraria al movimento.
La caratteristica di coppia frenante in funzione della velocità di rotazione può essere calcolata
partendo dalle equazioni generali della macchina, ad esempio le (IV.19) riscritte per una pulsazione
elettrica nulla.

A. Cavagnino IV.23
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Rete trifase

Batteria

Fig. IV.11 - Schema di frenatura in corrente continua del motore asincrono.

Per il regime con alimentazione continua tutti i vettori sono costanti (in modulo e non ruotano);
conseguentemente, le loro derivate sono identicamente nulle. Le equazioni della macchina assumono
quindi la seguente forma:
𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠
� � 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠
𝐕𝐕𝑟𝑟 = 0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟
𝐶𝐶𝑚𝑚 = −𝑗𝑗𝑗𝑗𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑟𝑟
Noto il vettore Vs si può esplicitare la corrente di statore nelle diverse espressioni. Infatti la corrente
di statore risulta indipendente dalla velocità di rotazione ed è data da:
𝐕𝐕𝑠𝑠
𝐈𝐈𝑠𝑠 =
𝑅𝑅𝑠𝑠

La notazione vettoriale per tensioni e correnti continue non deve trarre in inganno. I numeri complessi
stanno ad indicare le componenti continue di tensione e corrente presenti sui due assi geometrici della
macchina. L'equazione elettrica di rotore può essere riscritta nella seguente forma:
𝐕𝐕𝑠𝑠
𝐕𝐕𝑟𝑟 = 0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝐈𝐈𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑚𝑚
𝑅𝑅𝑠𝑠

La corrente di rotore in modulo e fase (osservata dal riferimento fisso di statore) vale pertanto:
𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑟𝑟 −𝑗𝑗𝑅𝑅𝑟𝑟
𝐈𝐈𝑟𝑟 = ∙ 𝐕𝐕𝑠𝑠 = − ∙ 𝐕𝐕𝑠𝑠
𝑅𝑅𝑠𝑠 (𝑅𝑅𝑟𝑟 −𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑟𝑟 ) 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑅𝑅𝑟𝑟2 +(𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑟𝑟 )2

mentre la coppia risulta:


𝐕𝐕 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑟𝑟 −𝑗𝑗𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑚𝑚 ∙|𝐕𝐕𝑠𝑠 | 2 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝜔𝜔𝑟𝑟
𝐶𝐶𝑚𝑚 = �−𝑗𝑗𝑗𝑗𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝑠𝑠 � × �− ∙ 𝐕𝐕𝑠𝑠 � = − � �
𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑅𝑅𝑟𝑟2 +(𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑟𝑟 )2 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑅𝑅𝑟𝑟2 +(𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑟𝑟 )2

La coppia motrice in funzione della velocità di rotazione del motore è diagrammata in Fig. IV.12.
Dalla espressione ottenuta si osserva che la coppia sviluppata dalla macchina è sempre contraria al
moto e la massima coppia frenante si ottiene per una velocità di rotazione generalmente modesta, in
quanto l’induttanza totale di rotore è elevata:
𝑅𝑅𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙|𝐕𝐕𝑠𝑠 | 2 1
𝜔𝜔𝑟𝑟 |𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = − � �
𝑃𝑃𝐿𝐿𝑟𝑟 𝑅𝑅𝑠𝑠 2𝐿𝐿𝑟𝑟

Si noti che il regime di funzionamento per alimentazione c.c. è un caso particolare dell’alimentazione
a corrente impressa descritta al paragrafo successivo.

A. Cavagnino IV.24
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Cm
Ir
ωr|C max ωr

Cmax

Fig. IV.12 - Caratteristiche elettromeccaniche del motore asincrono alimentato in corrente continua.

IV.11. Altri modelli dinamici della macchina asincrona


Il modello dinamico lineare della macchina a induzione fin qui descritto è riferito agli assi bifasi fissi
di statore, assumendo una alimentazione in tensione. Le equazioni sviluppate possono essere
facilmente adattate per tenere conto di altri aspetti costruttivi e funzionali della macchina. Nel seguito
verranno esaminate le seguenti possibilità:

• alimentazione a corrente impressa;


• sistemi di riferimento rotanti;
• effetto delle perdite nel ferro;
• effetto della saturazione magnetica sul flusso principale.

Modello dinamico lineare del motore asincrono per alimentazione in corrente


Il modello dinamico per alimentazione in corrente si può semplicemente ‘adattare’ al caso di
alimentazione in corrente. Essendo il vettore spaziale Is imposto dai generatori di corrente applicato
a statore (si assume il caso di rotore a gabbia con Vr = 0), l’equazione elettrica di statore non serve
per determinarne la sua dinamica, così come l’equazione magnetica di statore. Si presti attenzione
che dette equazioni continuano ad avere validità, ma non sono necessarie per determinare
l’evoluzione dinamica del sistema. Ne consegue che il modello del motore asincrono alimentato in
corrente può derivare dalle (IV.19) semplicemente cancellando l’equazione elettrica di statore e di
rotore, come indicato nelle (IV.21).
𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠
� �𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 (IV.21)
0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟
𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑟𝑟
𝐶𝐶𝑚𝑚 = −𝑗𝑗𝑗𝑗𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑟𝑟

A. Cavagnino IV.25
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Il modello alimentato in tensione (IV.19) viene indicato come modello del V ordine, comparendo
cinque equazioni differenziali (quattro nelle equazioni elettriche, più la consueta equazione dinamica
della parte meccanica). Il modello alimentato in corrente (IV.21) viene usualmente identificato come
modello del terzo ordine, dove il flusso concatenato di statore e la sua tensione di alimentazione
diventano uscite del modello.
Per lo studio del funzionamento a regime in corrente sinusoidale rimane valida la sostituzione
dell’operatore di derivata con il prodotto jωe. Pertanto, in condizione di corrente impressa puramente
sinusoidale risulta:
0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑗𝑗(𝜔𝜔𝑒𝑒 − 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 )𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑟𝑟
� 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠
𝐶𝐶𝑚𝑚 = −𝑗𝑗𝑗𝑗𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟
ove 𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 = (𝜔𝜔𝑒𝑒 − 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 ) rappresenta la pulsazione elettrica di scorrimento. Osservando dalla prima
equazione che:
𝑅𝑅𝑟𝑟
−𝑗𝑗𝚲𝚲𝑟𝑟 = ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠

la coppia elettromagnetica risulta pari a:


𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑅𝑅𝑟𝑟
𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝑃𝑃 𝐈𝐈 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝑃𝑃 ∙ |𝐈𝐈𝑟𝑟 |2
𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟 𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠

Non resta che determinare il modulo della corrente di rotore in funzione di quella nota di statore;
sostituendo l’equazione magnetica di rotore in quella elettrica e ricordando che si lavora a regime
sinusoidale si ottiene:
𝑗𝑗𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐿𝐿𝑚𝑚 2 𝐿𝐿2
𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐈𝐈𝑟𝑟 = − (𝑅𝑅 ∙ 𝐈𝐈 ⇒ |𝐈𝐈𝑟𝑟 |2 = 𝑚𝑚
∙ |𝐈𝐈𝑠𝑠 |2
𝑟𝑟 +𝑗𝑗𝑗𝑗𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐿𝐿𝑟𝑟 ) 𝑠𝑠 2 2 𝐿𝐿2
𝑅𝑅𝑟𝑟 +𝜔𝜔𝑠𝑠𝑐𝑐 𝑟𝑟

ed infine:
𝑅𝑅𝑟𝑟 𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐿𝐿2𝑚𝑚
𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝑃𝑃 ∙ |𝐈𝐈𝑠𝑠 |2
𝑅𝑅𝑟𝑟2 +𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠
2 𝐿𝐿2
𝑟𝑟

L’equazione precedente permette di determinare la caratteristica stazionaria coppia-velocità


mostrata in Fig. IV.13, dove il punto di coppia massima si ottiene per:
𝜕𝜕𝜕𝜕𝑚𝑚 𝑅𝑅𝑟𝑟
=0 ⇒ 𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 |𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 =
𝜕𝜕𝜔𝜔𝑠𝑠𝑐𝑐 𝐿𝐿𝑟𝑟

mentre, dal corso di Macchine Elettriche, è noto che per un’alimentazione in tensione il punto di
funzionamento a coppia massima rispetta la seguente relazione:
𝑅𝑅𝑟𝑟
𝜔𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 |𝐶𝐶𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 =
𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 +𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎

Poiché l’induttanza totale di rotore è molto maggiore dell’induttanza di dispersione totale, per lo
stesso motore asincrono, il tratto stabile della caratteristica per un’alimentazione in corrente risulta
molto più ripido del tratto stabile relativo ad un’alimentazione in tensione.

A. Cavagnino IV.26
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Alimentazione I
Cm Alimentazione V

Cmax

ωr|C max Pωs ωr


ωsc

Fig. IV.13 - Caratteristica Cm-ωr del motore asincrono alimentato in corrente ed in tensione.

Si osservi ancora una volta che il caso di frenatura in c.c. del motore asincrono, descritto al paragrafo
precedente, corrisponde ad un sotto-caso dell’alimentazione in corrente (con ωe, ovvero ωs, nulla).

Modello della macchina su assi rotanti a velocità qualunque


Le equazioni del motore finora discusse sono relative ad un sistema di riferimento bifase solidale con
lo statore della macchina. Questo non è ovviamente l’unico sistema di riferimento possibile, esso è
sicuramente il più spontaneo, ma altri sistemi di riferimento potrebbero essere più utili per lo studio
di particolari tecniche di alimentazione o di controllo. Le equazioni della macchina a induzione
possono comodamente essere descritte, nella forma più generale, attraverso un sistema di riferimento
dotato di una generica legge del moto θ ∗ = θ ∗(t). Tale sistema di riferimento è descritto dagli assi
d, q in Fig. IV.14.
Si noti che l’angolo θ ∗ non h a niente a che fare con l’angolo θ usato per determinare la posizione
relativa tra gli avvolgimenti di statore e rotore.
Di volta in volta la legge del moto può essere scelta in modo da adattare gli assi di riferimento al
rotore, ovvero alla velocità di sincronismo o a qualunque altro sistema ritenuto idoneo. In altre parole
la velocità istantanea del sistema di riferimento rotante ω ∗=pθ ∗ è da considerarsi per gli sviluppi del
corso, come una velocità del tutto generica.
Le equazioni (IV.20) sono riferite, come noto, ad una coppia di assi solidale allo statore; per riferire
le equazioni della macchina ad una coppia di assi rotanti secondo una legge θ ∗ = θ ∗(t), occorre
introdurre una trasformazione di rotazione Rθ∗. Volendo operare in campo complesso, la
trasformazione di rotazione è rappresentabile dall'operatore complesso e-jθ∗ per una rotazione
antioraria del nuovo sistema di riferimento.
∗ ∗
𝐗𝐗 ∗ = 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝐗𝐗 𝐗𝐗 = 𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝐗𝐗 ∗
Pertanto le equazioni elettriche e magnetiche risultano:

A. Cavagnino IV.27
Capitolo IV: Macchina ad induzione

d isd α
vsd

θ∗
ird
vrd
irq
β vrq

isq
vsq

Fig. IV.14 - Modello dinamico riferito ad assi d, q rotanti.

∗ ∗ ∗
𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠
� −𝑗𝑗𝜃𝜃∗ ∗ ∗ ∗
𝑒𝑒 ∙ 𝐕𝐕𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 ∙ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟
∗ ∗ ∗
𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝚲𝚲 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 ∙ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
� −𝑗𝑗𝜃𝜃∗ 𝑠𝑠 ∗ ∗
𝑒𝑒 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠

La trasformazione dei due termini del tipo 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 comporta la seguente scomposizione:
∗ ∗ ∗ 𝑑𝑑𝜃𝜃∗
𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝑒𝑒 −𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝�𝑒𝑒 𝑗𝑗𝜃𝜃 ∙ 𝚲𝚲∗ � = 𝑝𝑝𝚲𝚲∗ + 𝑗𝑗𝜔𝜔∗ 𝚲𝚲∗ ove 𝜔𝜔∗ =
𝑑𝑑𝑑𝑑

Se si indicano con l’apice asterisco le grandezze riferite agli assi (d, q) rotanti si ottengono le seguenti
equazioni del motore:
𝐕𝐕𝑠𝑠∗ = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠∗ + 𝑝𝑝𝚲𝚲∗𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝜔𝜔∗ 𝚲𝚲∗𝑠𝑠 𝚲𝚲∗ = 𝐿𝐿𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠∗ + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟∗
� ∗ � ∗𝑠𝑠 (IV.22)
𝐕𝐕𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟∗ + 𝑝𝑝𝚲𝚲∗𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝜔𝜔∗ 𝚲𝚲∗𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲∗𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟∗ + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠∗
ed in termini scalari:
𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠 − 𝜔𝜔∗ 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟
⎧ ⎧ 𝜆𝜆 = 𝐿𝐿 𝑖𝑖 + 𝐿𝐿 𝑖𝑖
⎪ 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝜔𝜔∗ 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑚𝑚 𝑟𝑟𝑟𝑟

⎨𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 − (𝜔𝜔∗ − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 )𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝜆𝜆


⎨ 𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐿𝐿 𝑖𝑖
𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
⎪ 𝑣𝑣 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 + (𝜔𝜔∗ − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 )𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎩ 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
⎩ 𝑟𝑟𝑟𝑟
La velocità ω ∗ può essere fatta coincidere con qualunque valore si ritenga opportuno, fisso o variabile
nel tempo. In particolare, se si sceglie ω ∗ coincidente con la pulsazione elettrica di alimentazione, la
tensione di alimentazione, le correnti e i flussi assumono un andamento unidirezionale.
Poiché la trasformazione provoca una rotazione del sistema di riferimento senza alterare i moduli e
gli sfasamenti relativi dei vettori, l’espressione della coppia resta invariata:
𝐶𝐶𝑚𝑚 = −𝑗𝑗𝑗𝑗𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 = −𝑗𝑗𝑗𝑗𝚲𝚲∗𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟∗ = 𝑃𝑃�𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 �
Ovviamente, l’equazione della coppia riferita agli assi rotanti può essere ancora ricavata tramite il
bilancio di potenza, dove però si osserva che i nuovi termini di forza elettromotrice mozionale
comparsi a statore e rotore non danno alcun contributo (si lasciano gli sviluppi analitici al lettore).

A. Cavagnino IV.28
Capitolo IV: Macchina ad induzione

α
i sα
vs α
Pieno accoppiamento Ifeα
3/2 M
Rfe
I rα 3/2 M
Rfe Rr
i s β vs β Ifeβ Rr
I rβ

Fig. IV.15 - Modello dinamico con perdite nel ferro


(schematizzazione degli accoppiamenti solo per l’asse α).

Modello della macchina asincrona con perdite nel ferro


Per prendere in considerazione i fenomeni dissipativi che avvengono nel ferro della macchina, si può
immaginare, almeno in prima istanza, che tali fenomeni siano concentrati essenzialmente sullo
statore, anche se in condizioni dinamiche particolari debbano essere messe in conto anche le perdite
nel ferro di rotore. Inoltre, in questa trattazione, si considereranno solo le componenti di perdita
dovute alla circolazione di correnti parassite. Da questo punto di vista si può ragionevolmente ritenere
che i circuiti in ferro di statore siano assimilabili a due avvolgimenti solidali con lo statore, disposti
a 90° elettrici e chiusi su una resistenza di valore opportuno Rfe, come rappresentato in Fig. IV.15. Il
numero di spire di questi avvolgimenti fittizi può essere scelto liberamente; esso verrà fissato pari al
numero di spire degli avvolgimenti di statore.
Si può inoltre ritenere che tutto il flusso di statore sia concatenato con questi due circuiti, ovvero che
ci sia un pieno accoppiamento tra avvolgimenti statorici reali e fittizi. Ciò permette di semplificare il
sistema delle equazioni magnetiche senza dover aumentarne il numero di equazioni perché il grado
di accoppiamento tra gli avvolgimenti statorici fittizi e quelli rotorici risulta lo stesso di quello tra gli
avvolgimenti reali di statore e rotore (vedi Fig. IV.15).
Le equazioni elettriche e magnetiche in campo complesso di tutta la macchina possono essere scritte
nel modo seguente, ove Ife rappresenta la corrente equivalente di perdita circolante negli avvolgimenti
fittizi:

𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 � + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 � + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
� 𝑓𝑓𝑓𝑓 = 0 = 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 ∙ 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠
𝐕𝐕 � 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 � (IV.23)
0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓

A. Cavagnino IV.29
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Si osservi, come nelle equazioni magnetiche, oltre alle correnti reali Is, Ir, anche la corrente fittizia di
perdita Ife intervenga nella determinazione dei flussi concatenati, inclusi quelli dispersi.
Si definisca la corrente equivalente totale sugli assi a, b di statore:
𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓
Tenendo conto della seconda equazione elettrica, la corrente di statore effettivamente assorbita ai
morsetti vale:
𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠
𝐈𝐈𝑠𝑠 = 𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 = 𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 + essendo 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 = −
𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓

Il sistema di equazioni del motore può essere semplificato nel seguente modo:
𝑅𝑅
𝐕𝐕 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 + �1 + 𝑠𝑠 � 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
� 𝑠𝑠 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 �
𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠
0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟
Il sistema così impostato consente di valutare la corrente totale equivalente di statore; è possibile
risalire, dalla corrente totale equivalente di statore, alla corrente di avvolgimento di statore, attraverso
una delle seguenti espressioni:
𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 𝐕𝐕𝑠𝑠 −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐕𝐕𝑠𝑠 +𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 ∙𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐈𝐈𝑠𝑠 = 𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 + = 𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 + =
𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑅𝑅 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 +𝑅𝑅𝑠𝑠
�1+𝑅𝑅 𝑠𝑠 �∙𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓
𝑓𝑓𝑓𝑓

La corrente equivalente alle correnti parassite è data da:

𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 𝐕𝐕𝑠𝑠 −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 1


𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 = − = −� 𝑅𝑅 � 𝑅𝑅
𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 1+𝑅𝑅 𝑠𝑠 𝑓𝑓𝑓𝑓
𝑓𝑓𝑓𝑓

Le equazioni scalari della macchina a P coppie polari, riferite ad un sistema di assi fissi α, β di statore
sono espresse di seguito.
𝑣𝑣 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + �1 + 𝑅𝑅𝑠𝑠 ⁄𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 �𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜆𝜆 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟
⎧ 𝑠𝑠𝑠𝑠 ⎧ 𝑠𝑠𝑠𝑠
⎪𝑣𝑣 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + �1 + 𝑅𝑅𝑠𝑠 ⁄𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 �𝑝𝑝𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 ⎪ 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟
𝑠𝑠𝑠𝑠
⎨ 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎨𝜆𝜆𝑟𝑟𝛼𝛼 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
⎪ ⎪𝜆𝜆 = 𝐿𝐿 𝑖𝑖 + 𝐿𝐿 𝑖𝑖
⎩ 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ⎩ 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠

𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 ⁄�1 + 𝑅𝑅𝑠𝑠 ⁄𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 � + 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 ⁄�𝑅𝑅𝑠𝑠 + 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 � 𝑖𝑖𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
� �
𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 = 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 ⁄�1 + 𝑅𝑅𝑠𝑠 ⁄𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 � + 𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 ⁄�𝑅𝑅𝑠𝑠 + 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 � 𝑖𝑖𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠

A. Bilancio energetico
Il bilancio energetico e l’espressione della coppia possono essere ricavati in analogia a quanto già
visto in questo capitolo. Se si indica con Pa la potenza elettrica assorbita dal motore, in base alle
(IV.23), si ottengono i seguenti sviluppi:
𝑃𝑃𝑎𝑎 = 𝐕𝐕𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐕𝐕𝑓𝑓𝑒𝑒 × 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝐕𝐕𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 =

A. Cavagnino IV.30
Capitolo IV: Macchina ad induzione

𝑃𝑃𝑎𝑎 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝐈𝐈𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 × 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 +𝑅𝑅𝑟𝑟 𝐈𝐈𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟
2
𝑃𝑃𝑎𝑎 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 |𝐈𝐈𝑠𝑠 |2 + 𝑅𝑅𝑟𝑟 |𝐈𝐈𝑟𝑟 |2 + 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 �𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 � + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟
Questa espressione del bilancio delle potenze consente di identificare i seguenti termini:

Perdite Joule nel rame: 𝑃𝑃𝑎𝑎 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 |𝐈𝐈𝑠𝑠 |2 + 𝑅𝑅𝑟𝑟 |𝐈𝐈𝑟𝑟 |2


2
Perdite nel ferro: 𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓 = 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 �𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 �
Potenza magnetizzante 𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠 × 𝐈𝐈𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟
Potenza meccanica: 𝑃𝑃𝑚𝑚 = −𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟
Coppia motrice meccanica: 𝐶𝐶𝑚𝑚 = −𝑗𝑗𝑗𝑗𝚲𝚲𝑟𝑟 × 𝐈𝐈𝑟𝑟

L’espressione della potenza meccanica e della coppia risultano formalmente identiche a quelle
ricavate nei precedenti casi. Ovviamente, con la comparsa delle perdite nel ferro nel bilancio di
potenze il valore istantaneo della coppia varia rispetto al caso di trascurare detta quota di perdita.

B. Regime sinusoidale
In regime sinusoidale a pulsazione ωe le (IV.23) risultano le seguenti:
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝚲𝚲𝑠𝑠
𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 � + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝐈𝐈𝑟𝑟 �
� 0 = 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 ∙ 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝚲𝚲𝑠𝑠 �
0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑗𝑗(𝜔𝜔𝑒𝑒 − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 )𝚲𝚲𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝐈𝐈𝑟𝑟 �

e, sostituendo le espressioni dei flussi e introducendo il concetto di scorrimento 𝑠𝑠 = (𝜔𝜔𝑒𝑒 − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 )⁄𝜔𝜔𝑒𝑒 :
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 � + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝐈𝐈𝑟𝑟 �
�0 = 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 ∙ 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 � + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝐈𝐈𝑟𝑟 �
0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ �𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑓𝑓𝑓𝑓 + 𝐈𝐈𝑟𝑟 �
Il circuito equivalente che corrisponde a queste equazioni è il seguente:

Is Rs Lσs Rr/s Lσr

Isf Ir
Vs Rfe Ife Lm Im

Fig. IV.16 - Circuito equivalente in regime sinusoidale con perdite nel ferro.

La posizione della resistenza delle perdite nel ferro a monte dell’induttanza di dispersione di statore
è giustificabile con il fatto che anche i flussi dispersi di statore contribuiscono a produrre perdite nel
ferro di dentatura.

A. Cavagnino IV.31
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Saturazione magnetica del flusso principale del motore asincrono


Per quanto discusso al Capitolo II, il fenomeno di saturazione magnetica, in una macchina a traferro
costante può convenientemente essere valutato attraverso l’introduzione di una induttanza di
magnetizzazione variabile con il modulo della corrente magnetizzante (Im ).
A questo scopo le equazioni del motore possono essere scritte, usando la notazione vettoriale, nel
seguente modo:
𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 (𝐼𝐼𝑚𝑚 ) ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟
𝐕𝐕𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠
� �𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 (𝐼𝐼𝑚𝑚 ) ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠 (IV.24)
0 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 − 𝑗𝑗𝑗𝑗𝜔𝜔𝑟𝑟 𝚲𝚲𝑟𝑟
𝐈𝐈𝑚𝑚 = 𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑟𝑟

Λp=Lm⋅Im

Lm

Im

Fig. IV.17 - Caratteristiche di saturazione del flusso principale del motore asincrono.

Per introdurre nel modello la dipendenza da Im della induttanza di magnetizzazione occorre elaborare
le prove a vuoto ed in cortocircuito del motore, in modo da presentare tale dipendenza attraverso una
approssimazione funzionale o sotto forma di tabella.
Tuttavia occorre tenere presente che, nel processo di integrazione delle equazioni del motore (4.24),
sono noti ad un certo istante i valori dei flussi totali di statore e di rotore Λs e Λr , mentre non sono
note la corrente magnetizzante né l’induttanza di magnetizzazione. Le equazioni magnetiche della
macchina risultano non lineari e di soluzione difficile o comunque dispendiosa.
Una tecnica approssimata, che consente di semplificare il problema della determinazione di Is e Ir a
partire dalla conoscenza di Λs e Λr, consiste nell’impiego, al generico passo di calcolo i, del valore
dell’induttanza di magnetizzazione Lm,i-1 ricavato al passo di calcolo precedente. In questa maniera
l’inversione delle equazioni magnetiche può aver luogo in modo semplice.
Partendo dalla sottostante espressione vettoriale dei flussi concatenati:

A. Cavagnino IV.32
Capitolo IV: Macchina ad induzione

𝚲𝚲𝑠𝑠,𝑖𝑖 = �𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑖𝑖−1 �� ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠,𝑖𝑖 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑖𝑖−1 � ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟,𝑖𝑖



𝚲𝚲𝑟𝑟,𝑖𝑖 = �𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑖𝑖−1 �� ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟,𝑖𝑖 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑖𝑖−1 � ∙ 𝐈𝐈𝑠𝑠,𝑖𝑖
si ottiene la seguente espressione per le correnti:
𝐈𝐈𝑠𝑠,𝑖𝑖 = ��𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑖𝑖−1 �� ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠,𝑖𝑖 − 𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑖𝑖−1 � ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟,𝑖𝑖 �⁄Δ
�𝐈𝐈𝑟𝑟,𝑖𝑖 = ��𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑖𝑖−1 �� ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟,𝑖𝑖 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑖𝑖−1 � ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠,𝑖𝑖 �⁄Δ
𝐈𝐈𝑚𝑚,𝑖𝑖 = 𝐈𝐈𝑠𝑠,𝑖𝑖 + 𝐈𝐈𝑟𝑟,𝑖𝑖

Δ = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 �𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑖𝑖−1 �(𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 )


La precisione del metodo risulta accettabile se i passi di integrazione sono sufficientemente piccoli
da poter ritenere modeste le variazioni di induttanza nell’ambito di un passo di calcolo. Al termine di
ogni passo dell’algoritmo viene calcolato il nuovo valore di induttanza corrispondente ai valori di
corrente Is e Ir aggiornati.
Per questo procedimento è sufficiente conoscere la funzione Lm(|Im|), che può essere ottenuta dalla
prova a vuoto con i metodi descritti al paragrafo IV.12, ricordando che il modulo del vettore Im è
legato al valore efficace della corrente magnetizzante, misurabile nella macchina reale, dalla seguente
relazione:

2
|𝐈𝐈𝑚𝑚 | = �(𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 )2 + �𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 � = √3𝐼𝐼𝑚𝑚,𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

Un secondo metodo più rigoroso, che consente di risolvere correttamente e velocemente il sistema di
equazioni magnetiche non lineari, si basa sul seguente procedimento.
Si consideri la seguente espressione:
𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 (𝐈𝐈𝑠𝑠 + 𝐈𝐈𝑟𝑟 ) + (𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ) ∙ 𝐿𝐿𝑚𝑚 (𝐼𝐼𝑚𝑚 )𝐈𝐈𝑚𝑚 =
= 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚 + (𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ) ∙ 𝐿𝐿𝑚𝑚 (𝐼𝐼𝑚𝑚 ) ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚
Se si pone:
𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎
𝛼𝛼𝑠𝑠 = 𝛼𝛼𝑟𝑟 =
𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 +𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 +𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎

si può definire il seguente vettore di flusso Λ*, come combinazione lineare dei flussi totali di statore
e di rotore.

𝐿𝐿 ∙𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎
𝚲𝚲∗ = 𝛼𝛼𝑟𝑟 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑠𝑠 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟 = �(𝐿𝐿 𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 (𝐼𝐼𝑚𝑚 )� ∙ 𝐈𝐈𝑚𝑚
𝜎𝜎𝜎𝜎 +𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 )

In questa relazione si nota che la combinazione lineare dei vettori flusso concatenato di statore e
rotore secondo i coefficienti αr e αs , è rappresentata da un vettore la cui fase coincide con la fase
della corrente magnetizzante Im e il cui modulo dipende dal modulo della stessa corrente.
Dalle prove a vuoto ed in corto circuito del motore è possibile costruire per diversi valori di tensione
di alimentazione la Tabella IV.1, interpreta graficamente in Fig. IV.18. Per i dettagli della costruzione
della Tabella IV.1 si veda al paragrafo IV.12.

A. Cavagnino IV.33
Capitolo IV: Macchina ad induzione

TABELLA IV.1
RILIEVO DELLA SATURAZIONE MAGNETICA DEL FLUSSO PRINCIPALE

Im Lm |𝐈𝐈𝑚𝑚 | = √3 ∙ 𝐼𝐼𝑚𝑚 �𝚲𝚲𝑝𝑝 � = 𝐿𝐿𝑚𝑚 ∙ |𝐈𝐈𝑚𝑚 | |𝚲𝚲∗ | = 𝛼𝛼𝑟𝑟 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑠𝑠 ∙ 𝚲𝚲𝑟𝑟
Im1 Lm1 √3 ∙ 𝐼𝐼𝑚𝑚1 Λp1 Λ*1
Im2 Lm2 √3 ∙ 𝐼𝐼𝑚𝑚2 Λp1 Λ*2
… … … … …
Imk Lmk √3 ∙ 𝐼𝐼𝑚𝑚𝑚𝑚 Λpk Λ*k

Λ*
αrΛs+αsΛr

Λp=Lm⋅Im

Lm
Lσr//Lσs Im
Im

Fig. IV.18 - Elaborazione delle caratteristiche di saturazione del flusso principale.

Per costruire la tabella occorre tenere presente la differenza di valore che le correnti assumono nel
modello bifase, rispetto ai valori efficaci di fase della macchina reale. Infatti, in regime sinusoidale,
la relazione, che lega le grandezze elettriche efficaci di fase della macchina trifase, come tensioni,
correnti e flussi concatenati, ai valori massimi delle corrispondenti grandezze della macchina bifase,
è una relazione di proporzionalità secondo un coefficiente pari a √3.
La Tabella IV.1, così costruita, può utilmente essere impiegata nella soluzione delle equazioni
magnetiche della macchina. Il procedimento di calcolo può essere enucleato nel seguente modo:

1. A t = t0 sono noti 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 , 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 , 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 , 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 in quanto variabili di stato;


2
2. Si costruisca la quantità |𝚲𝚲∗ | = �(𝛼𝛼𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝛼𝛼𝑠𝑠 𝜆𝜆𝑟𝑟𝛼𝛼 )2 + �𝛼𝛼𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑠𝑠𝛽𝛽 + 𝛼𝛼𝑠𝑠 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 � ;

3. Usando la tabella, si entri nella quarta colonna con la quantità Λ* e si ricavi dalla terza
colonna il valore di induttanza Lm corrispondente;

4. Noto il valore di induttanza corrispondente allo stato considerato, si invertano le equazioni


magnetiche secondo le solite formule:

A. Cavagnino IV.34
Capitolo IV: Macchina ad induzione

𝑖𝑖 = [(𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 )𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 ]⁄Δ


⎧ 𝑠𝑠𝑠𝑠
⎪𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 = �(𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 )𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 �⁄Δ
ove Δ = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + (𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ) ∙ 𝐿𝐿𝑚𝑚
⎨𝑖𝑖𝑟𝑟𝑟𝑟 = [(𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 )𝜆𝜆𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝐿𝐿𝑚𝑚 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 ]⁄Δ
⎪𝑖𝑖 = �(𝐿𝐿 + 𝐿𝐿 )𝜆𝜆 − 𝐿𝐿 𝜆𝜆 �⁄Δ
⎩ 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑚𝑚 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝑠𝑠𝑠𝑠

IV.12 - Misura dei parametri del modello


La determinazione dei parametri elettrici necessari alla costruzione del modello passa usualmente
attraverso un ridotto numero di prove condotte sulla macchina in condizioni di regime.
Nella presente trattazione si prende in considerazione il caso, più diffuso in ambito industriale, di un
motore asincrono a gabbia e si farà riferimento, per tutte le grandezze elettriche interessate, al
concetto di grandezza di fase, indipendentemente dal tipo di connessione dell'avvolgimento di statore.
Pertanto tensioni e correnti considerate nel seguito devono intendersi relative ai singoli avvolgimenti
che costituiscono le fasi della macchina. Si presti attenzione che le potenze assorbite durante le prove
sono relative all’intera macchina trifase.
Le prove necessarie alla determinazione dei parametri sono le seguenti:
1. misura in corrente continua della resistenza di fase di statore;
2. prova a vuoto;
3. prova in corto circuito, a rotore bloccato.

Misura della resistenza di fase


La misura della resistenza di fase può essere condotta, per motori a tensione industriale e di potenza
contenuta entro poche decine di kW, con il metodo volt-amperometrico. Per motori di potenza più
elevata, ovvero per motori a tensione inferiore possono rendersi necessari metodi più precisi di misura
(metodi di confronto). E' importante che la misura di resistenza sia condotta con macchina a riposo
da un tempo sufficiente a garantire che i suoi avvolgimenti siano alla temperatura ambiente.
Soprattutto per valutazioni energetiche è importante riferire la resistenza misurata alla temperatura,
in modo da poter individuare con una certa approssimazione l'entità delle perdite Joule quando la
macchina funzioni alla sua temperatura nominale.
La misura di resistenza va condotta per tutte tre le fasi della macchina e va quindi assunto per
semplicità come valore del parametro Rs del modello il valore medio delle tre misure effettuate.

Prova a vuoto
La prova a vuoto della macchina consiste nella misura della corrente e della potenza elettrica assorbite
dalla macchina, quando essa sia alimentata con una tensione data e sia lasciata libera di ruotare alla
sua velocità di regime. Tale velocità è normalmente poco diversa dalla velocità di sincronismo poiché

A. Cavagnino IV.35
Capitolo IV: Macchina ad induzione

usualmente le coppie resistenti dovute ad attriti ed effetti ventilanti sono modeste. E' importante che
la terna di tensioni di alimentazione utilizzata sia simmetrica, infatti l'eventuale presenza di
componenti inverse può rendere molto più complesse le valutazioni dei parametri. Quando si vogliano
utilizzare i risultati della prova per ricavare informazioni sul comportamento del motore in condizioni
di flusso diverse da quelle nominali, la prova stessa va condotta anche per valori di tensione di
alimentazione diversi dalla tensione nominale.

Saturazione
Traferro precoce
Vs

Cava di rotore

Vc0 Is

Fig. IV.19 - Caratteristica V-I durante la prova a rotore bloccato per motori a cave chiuse.

Prova in corto circuito o a rotore bloccato


In questa prova occorre bloccare il rotore della macchina e quindi alimentare lo statore con una terna
di tensioni ridotte rispetto alla tensione nominale, misurando contemporaneamente correnti e potenza
assorbite. Poiché l'impedenza presentata in queste condizioni dalla macchina è molto bassa occorre
condurre la prova tenendo sotto controllo la corrente. Non è consigliabile, e in generale non è
necessario, eseguire misure a valori di corrente superiori alla corrente nominale al fine di evitare un
eccessivo surriscaldamento degli avvolgimenti. Infatti, poiché uno degli scopi di questa prova è quello
di determinare la resistenza di rotore, è opportuno cercare di alterare il meno possibile la temperatura
degli avvolgimenti durante l'esecuzione delle misure, in modo da poter riferire con una certa
precisione il valore di resistenza rotorica ad una temperatura nota. Come per la prova a vuoto anche
in questo caso è opportuno non limitarsi ad un'unica misura, ma è conveniente procedere a diverse
misure per differenti valori di corrente. Nel caso di motori a gabbia di scoiattolo e a cave chiuse la
legge, che lega la tensione di alimentazione alla corrente assorbita, è di norma lineare, ma la retta
interpolatrice dei punti di misura non passa per l’origine. In Fig. IV.19 è illustrato il tipico tracciato
di tale relazione.
L’intercetta di altezza Vc0 di tale retta sull’asse delle tensioni, si configura come una sorta di tensione
di soglia. La giustificazione di questo fatto è da ricercare nella saturazione precoce che si manifesta
nei ponticelli in ferro che costituiscono la chiusura delle cave di rotore. Per piccolissimi valori della
corrente di rotore il ferro di questi ponticelli è ancora dissaturo e l’impedenza di corto circuito è

A. Cavagnino IV.36
Capitolo IV: Macchina ad induzione

elevata. Quando la corrente di cortocircuito aumenta i ponticelli saturano e corrispondentemente


l’impedenza di cortocircuito si abbassa.

RS XσS Im XσR RR/s


IS

IR

VS Rfe ES Em Xm Vc0

Ife Im

Fig. IV.20 - Circuito equivalente monofase del motore asincrono utilizzato per l’elaborazione della
prova a vuoto e prova a rotore bloccato.

Elaborazione delle prove per il calcolo dei parametri


Per le elaborazioni relative alle prove a vuoto e a rotore bloccato, si farà riferimento al circuito
equivalente illustrato in Fig IV.20 che recepisce la presenza di un generatore di tensione Vc0 atto a
descrivere il fenomeno di saturazione precedentemente indicato. Si noti che tale generatore deve
gestire solo potenza reattiva: ne consegue che si tratta di un generatore pilotato che impone un fasore
di tensione sempre in anticipo di 90° sulla corrente rotorica. Nel caso di motori con cave aperte tale
generatore potrà essere omesso.
Si indichi con P0 la potenza assorbita dal motore nel funzionamento a vuoto in corrispondenza ad una
tensione di alimentazione pari a V0 (valore efficace della tensione attiva su una fase fisica del motore)
e ad un valore di corrente assorbita pari a I0 (valore efficace della corrente in una fase fisica del
motore). Si indichino con Pc, Vc, Ic i corrispondenti valori di potenza, tensione e corrente relativi al
funzionamento del motore con rotore bloccato.

A. Prova a vuoto
La porzione di circuito equivalente interessato dalla prova a vuoto è illustrato nella figura seguente.

PjS
Pmec+fe
RS XσS ImR=I
I0
IR≈0 Pmec+fe
Pfe
P0 Pfe Pmec
Rfe ES0 Em Xm
V0
Ife Im Pmec
Vnom V0

A. Cavagnino IV.37
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Dalla prova a vuoto dovranno innanzitutto essere distinte nella potenza misurata le perdite resistive
nei conduttori di statore (PjS) dalle perdite meccaniche e nel ferro quindi dovranno essere isolate, ad
esempio attraverso un idoneo processo di estrapolazione, le perdite nel ferro Pfe. Per poter
efficacemente estrapolare la curva delle potenze è necessario che le misure condotte sul motore
funzionante a vuoto siano estese a valori molto bassi di tensione. La quota Pfe così isolata rappresenta
le perdite nel ferro convenzionali del motore. In realtà la quota Pfe contiene al suo interno oltre alle
vere perdite nel ferro anche quote di potenza meccanica e di dissipazione nei conduttori di rotore.
Tuttavia, data la semplicità del modello la definizione convenzionale potrà essere ritenuta valida. Il
risultato di questa prima elaborazione consente pertanto di costruire la Tabella IV.2, in grado di
descrivere la dipendenza del termine Pfe dalla tensione di alimentazione.
𝑃𝑃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚+𝑓𝑓𝑓𝑓 = 𝑃𝑃0 − 3𝑅𝑅𝑠𝑠 𝐼𝐼02

TABELLA IV.2
ELABORAZIONE PRELIMINARE DELLA PROVA A VUOTO

V0 P0 I0 Pfe = P0-3RSI02-Pmec
V01 P01 I01 Pfe1
V02 P02 I02 Pfe2
… … … …

Noto il fattore di potenza della misura, ricavabile dalla seguente formula:


𝑃𝑃0
cos 𝜑𝜑0 = V0
3𝑉𝑉0 𝐼𝐼0 RsI0
si può determinare il valore della f.e.m induttiva di statore Es dalla
costruzione vettoriale indicata nella figura a fianco. Es0

𝐸𝐸𝑠𝑠0 = �(𝑉𝑉0 − 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝐼𝐼0 cos 𝜑𝜑0 )2 + (𝑅𝑅𝑠𝑠 𝐼𝐼0 sin 𝜑𝜑0 )2
ϕ0
e conseguentemente si possono valutare i seguenti parametri e le I0
seguenti grandezze del circuito equivalente:
2
𝐸𝐸𝑠𝑠0 𝐸𝐸𝑠𝑠0 𝐸𝐸𝑠𝑠0
𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 = 3 𝐼𝐼𝑓𝑓𝑓𝑓 = 𝐼𝐼𝑚𝑚 = �𝐼𝐼02 − 𝐼𝐼𝑓𝑓𝑓𝑓
2
𝑋𝑋𝑠𝑠 = 𝑋𝑋𝑚𝑚 + 𝑋𝑋𝜎𝜎𝜎𝜎 =
𝑃𝑃𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 𝐼𝐼𝑚𝑚

La tabella IV.2 può essere completata con le ulteriori colonne, come indicato in Tabella IV.3.

A. Cavagnino IV.38
Capitolo IV: Macchina ad induzione

TABELLA IV.3
ELABORAZIONE INTERMEDIA DELLA PROVA A VUOTO

V0 P0 I0 Pfe ES0 Im Rfe Xm+XσS


V01 P01 I01 Pfe1 ES1 Im1 Rfe1 XS1
V02 P02 I02 Pfe2 ES2 Im2 Rfe2 XS2
… … … … … … … …

Rfe (Ohm) XS (Ohm)


700 35
600 30
500 25
400 20
300 15
200 10
100 5
Tensione di fase, (V)
0 0
0 50 100 150 200 250 300

Fig. IV.21 - Andamento tipico dei valori di Rfe e XS per un motore di normale impiego industriale.

Dalla sola prova a vuoto non è possibile separare il termine di induttanza di dispersione dal termine
di induttanza di magnetizzazione. Tale prova è in grado di fornire esclusivamente il valore
dell’induttanza totale di statore XS. Si deve osservare che sia il valore della resistenza rappresentativa
delle perdite nel ferro, sia, soprattutto, il valore di XS sono fortemente influenzati dalla non linearità
magnetica e pertanto i rispettivi valori sono variabili con la tensione di alimentazione. In Fig. IV.21
è riportato un andamento tipico dei valori di Rfe e XS per un motore di normale impiego industriale.

B. Prova a rotore bloccato (corto circuito)


La prova a rotore bloccato deve essere condotta per diversi valori della corrente di statore (tipicamente
¼Inom , ½ Inom , ¾ Inom , Inom ) in modo da poter ottenere, con una certa precisione, la estrapolazione a
IS = 0 del valore di tensione Vc0.
Con riferimento al circuito equivalente di Fig. VI.22 e nell’ipotesi di poter trascurare l’influenza dei
parametri Xm e Rfe nella prova a rotore bloccato, si possono scrivere le seguenti relazioni per il calcolo
dei parametri del circuito.
Noti dalla misura i termini Vc , Ic , Pc e, dalla estrapolazione, Vc0 si determinano:
𝑃𝑃𝑐𝑐 𝑄𝑄𝑐𝑐 −3𝑉𝑉𝑐𝑐0 𝐼𝐼𝑐𝑐
𝑄𝑄𝑐𝑐 = �3𝑉𝑉𝑐𝑐2 ∙ 𝐼𝐼𝑐𝑐2 − 𝑃𝑃𝑐𝑐2 𝑅𝑅𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝑋𝑋𝑐𝑐𝑐𝑐 =
3𝐼𝐼𝑐𝑐2 3𝐼𝐼𝑐𝑐2

In assenza di altre informazioni e con una certa approssimazione, per altro non molto influente sulle
caratteristiche elettromeccaniche della macchina, si potrà ritenere:

A. Cavagnino IV.39
Capitolo IV: Macchina ad induzione

RS XσS I*s XσR RR


Ic

IR

Vc Rfe ES Em Xm Vc0

Ife Im

Sez.1 Sez.2 Sez.3 Sez.4 Sez.5


Fig. IV.22 - Circuito equivalente di riferimento per la valutazione dei
parametri nella prova a rotore bloccato.

1 1 𝑋𝑋𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑋𝑋𝜎𝜎𝜎𝜎 = 𝑋𝑋𝜎𝜎𝜎𝜎 ≈ 𝑋𝑋𝑐𝑐𝑐𝑐 ⇒ 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ≈
2 2 𝜔𝜔𝑒𝑒

𝑋𝑋𝑚𝑚
𝑋𝑋𝑚𝑚 = 𝑋𝑋𝑠𝑠 − 𝑋𝑋𝜎𝜎𝜎𝜎 ⇒ 𝐿𝐿𝑚𝑚 =
𝜔𝜔𝑒𝑒

𝑅𝑅𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑐𝑐𝑐𝑐 − 𝑅𝑅𝑠𝑠


Una determinazione più accurata dei parametri del motore può essere condotta prendendo in
considerazione, nella elaborazione della prova a rotore bloccato, i parametri trasversali del circuito
equivalente pre-elaborati nella prova a vuoto. Un possibile procedimento prevede che si assuma
valida l’attribuzione del valore ½ Xcc alla reattanza di dispersione di statore. In tal caso la Tabella IV.3
relativa alla prova a vuoto può essere completata con le seguenti ulteriori colonne.

TABELLA IV.4
ELABORAZIONE FINALE DELLA PROVA A VUOTO

V0 P0 I0 Pfe ES0 XS Xm= XS –½Xcc Em= ES0.Xm/XS


V01 P01 I01 Pfe1 ES1 XS1 Xm1 Em1
V02 P02 I02 Pfe2 ES 2 XS2 Xm2 Em2
… … … … … … … … …

Il calcolo dei restanti parametri avviene secondo il seguente algoritmo.


Il circuito equivalente del motore viene diviso nelle cinque sezioni illustrate nella Fig. IV.22; per
ciascuna sezione si valutano le potenze attive, reattive ed apparenti che transitano.

A. Cavagnino IV.40
Capitolo IV: Macchina ad induzione

Sezione 1:

𝑉𝑉1 = 𝑉𝑉𝑐𝑐 𝐼𝐼1 = 𝐼𝐼𝑐𝑐 𝑃𝑃1 = 𝑃𝑃𝑐𝑐 (dati di misura)

𝑆𝑆1 = 3𝑉𝑉1 ∙ 𝐼𝐼1 𝑄𝑄1 = �𝑆𝑆12 − 𝑃𝑃12


Sezione 2:
𝑆𝑆2
𝑃𝑃2 = 𝑃𝑃1 − 3𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼12 𝑄𝑄2 = 𝑄𝑄1 𝑆𝑆2 = �𝑃𝑃22 + 𝑄𝑄22 𝐼𝐼2 = 𝐼𝐼1 𝐸𝐸𝑠𝑠 = 𝑉𝑉2 =
3𝐼𝐼2

Sezione 3:
𝐸𝐸𝑠𝑠2 𝑆𝑆3
𝑃𝑃3 = 𝑃𝑃2 − 3 𝑄𝑄3 = 𝑄𝑄2 𝑆𝑆3 = �𝑃𝑃32 + 𝑄𝑄32 𝑉𝑉3 = 𝑉𝑉2 = 𝐸𝐸𝑠𝑠 𝐼𝐼𝑠𝑠∗ = 𝐼𝐼3 =
𝑅𝑅𝑓𝑓𝑓𝑓 3𝐼𝐼3

Si noti che il valore di Rfe deve essere desunto dalla Tabella IV.3 per interpolazione delle colonne
ES0, Rfe in corrispondenza del valore di ES calcolato nella sezione 2.
Sezione 4:
𝑆𝑆4
𝐼𝐼4 = 𝐼𝐼3 = 𝐼𝐼𝑠𝑠∗ 𝑃𝑃4 = 𝑃𝑃3 𝑄𝑄4 = 𝑄𝑄3 − 3𝑋𝑋𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐼𝐼42 𝑆𝑆4 = �𝑃𝑃42 + 𝑄𝑄42 𝐸𝐸𝑚𝑚 = 𝑉𝑉4 =
3𝐼𝐼4

Sezione 5:
2
𝐸𝐸𝑚𝑚 𝑆𝑆5
𝑃𝑃5 = 𝑃𝑃4 𝑄𝑄5 = 𝑄𝑄4 − 3 𝑆𝑆5 = �𝑃𝑃52 + 𝑄𝑄52 𝑉𝑉5 = 𝑉𝑉4 = 𝑉𝑉𝑚𝑚 𝐼𝐼𝑟𝑟 = 𝐼𝐼5 =
𝑋𝑋𝑚𝑚 3𝑉𝑉5

dove il valore di Xm deve essere desunto dalla tabella IV.4 per interpolazione delle colonne Em, Xm
in corrispondenza del valore di Em calcolato nella Sezione 4.
A questo punto possono essere determinati i due coefficienti restanti RR e XσR:
𝑃𝑃5 𝑄𝑄5 −3𝑉𝑉𝑐𝑐0 𝐼𝐼5
𝑅𝑅𝑟𝑟 = 𝑋𝑋𝜎𝜎𝜎𝜎 =
3𝐼𝐼52 3𝐼𝐼52

Per la costruzione della Tabella IV.1 necessaria per risolvere il modello dinamico in presenza di
saturazione, i valori del modulo del vettore flusso Λ*, da associare ai valori di induttanza di
magnetizzazione, devono essere calcolati in accordo alla seguente relazione:
1 1
|𝚲𝚲∗ | = √3𝐼𝐼𝑚𝑚 � 𝐿𝐿𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 � = |𝐈𝐈𝑚𝑚 | ∙ � 𝐿𝐿𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝐿𝐿𝑚𝑚 �
4 4

A. Cavagnino IV.41
Capitolo IV: Macchina ad induzione

A. Cavagnino IV.42
Capitolo V: La macchina sincrona

Capitolo V

La macchina sincrona

V.1 - Considerazioni generali


Per lo sviluppo del modello verrà presa in considerazione la struttura di macchina anisotropa
rappresentata in Fig. V.1. L’analisi verrà condotta per una macchina trifase a due coppie polari e con
un unico avvolgimento disposto sul rotore: avvolgimento di eccitazione. Verranno indicate le
modalità secondo cui i risultati potranno essere estesi al caso di macchine a struttura isotropa e al caso
di macchine con più coppie polari e con più avvolgimenti reali (gabbie di smorzamento) o fittizi
(circuiti in ferro delle correnti parassite) presenti sul rotore.
1
d θ
is1
α
vs1

ir

vr
q
is2
vs2

2 vs3 3
is3

Fig. V.1 - Struttura di macchina sincrona trifase anisotropa.

A. Cavagnino V.1
Capitolo V: La macchina sincrona

Verrà infine particolarmente analizzato il modello di macchine in cui l’eccitazione sia prodotta da
magneti permanenti.
Nella trattazione verrà impiegata la seguente terminologia:
1, 2, 3: indici identificativi delle 3 fasi di statore;
d, q: indici identificativi degli assi di simmetria di rotore;
r: indice identificativo dell’avvolgimento rotore;
α: angolo di traferro;
P: numero di coppie polari degli avvolgimenti;
n(α): densità di conduttori di un avvolgimento;
N(α): distribuzione progressiva dei conduttori di un avvolgimento;
lt (α): spessore di traferro;
µ0: permeabilità dell’aria;
R: raggio di traferro;
L: lunghezza attiva dei conduttori;
θ: sfasamento spaziale tra asse 1 di statore e asse d di rotore.

Si farà ricorso alle seguenti ipotesi semplificative:


- assenza di saturazione magnetica;
- avvolgimenti di statore e di rotore a distribuzione teorica sinusoidale;
- assenza di armoniche spaziali nelle distribuzioni di f.m.m. e di campo magnetico;

e si useranno le seguenti convenzioni:

- convenzioni di segno degli utilizzatori per tensioni e correnti di alimentazione;


- ordine di successione antiorario della terna di avvolgimenti di statore;
- asse in quadratura di rotore in anticipo di 90° rispetto all’asse diretto.

V.2 - Equazioni elettriche e magnetiche


Per la scrittura delle equazioni della macchina si farà uso della notazione matriciale (o vettoriale) così
come definita al Capitolo IV. In particolare, nel caso del rotore, essendo presente un unico
avvolgimento, la notazione matriciale è puramente formale. Si definiscono i seguenti vettori tensione,
corrente e flussi concatenati per l’avvolgimento di statore e rotore:
𝑣𝑣𝑠𝑠1 𝑖𝑖𝑠𝑠1 𝜆𝜆𝑠𝑠1
𝑠𝑠
𝐕𝐕123 = �𝑣𝑣𝑠𝑠2 �; 𝑠𝑠
𝐈𝐈123 = �𝑖𝑖𝑠𝑠2 �; 𝚲𝚲𝑠𝑠123= �𝜆𝜆𝑠𝑠2 �
𝑣𝑣𝑠𝑠3 𝑖𝑖𝑠𝑠3 𝜆𝜆𝑠𝑠3
𝐕𝐕 𝑟𝑟 = |𝑣𝑣𝑟𝑟 |; 𝐈𝐈 𝑟𝑟 = |𝑖𝑖𝑟𝑟 |; 𝚲𝚲𝑟𝑟 = |𝜆𝜆𝑟𝑟 |

A. Cavagnino V.2
Capitolo V: La macchina sincrona

Conoscendo i parametri del modello:


Rs, Rr resistenze degli avvolgimenti di statore e di rotore;
Lσs, Lσr induttanze di dispersione degli avvolgimenti di statore e rotore.
la scrittura delle equazioni elettriche e magnetiche (V.1) risulta immediata e formalmente identica
alla formulazione generale già definita per la macchina ad induzione.
𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈123
𝑠𝑠
+ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠123
� 123 𝑟𝑟
𝐕𝐕 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟
𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 (V.1)
𝚲𝚲123 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈123 + 𝐌𝐌123 ∙ 𝐈𝐈123 + 𝐌𝐌123 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟
� 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝚲𝚲 = 𝐋𝐋𝑟𝑟𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈123 + 𝐌𝐌123 ∙ 𝐈𝐈123 + 𝐌𝐌123 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟

Come indicato al Capitolo I, la natura della macchina elettrica risiede nelle equazioni magnetiche e,
pertanto, si devono esplicitare le auto e mutue induttanze tra gli avvolgimenti. Il procedimento di
calcolo di detti coefficienti per strutture anisotrope è già stato discusso al Capitolo II e qui di seguito
brevemente riconsiderato con una formulazione leggermente diversa.

V.3 - Coefficienti di accoppiamento tra gli avvolgimenti.


In base alle ipotesi definite al punto precedente, i diversi avvolgimenti della macchina possono essere
descritti da distribuzioni progressive di conduttori ad andamento sinusoidale:
1
𝑁𝑁𝑠𝑠1 (𝛼𝛼) = 𝑁𝑁𝑠𝑠 cos(𝛼𝛼)
2

1 2𝜋𝜋
𝑁𝑁𝑠𝑠2 (𝛼𝛼) = 𝑁𝑁𝑠𝑠 cos �𝛼𝛼 − �
2 3

1 4𝜋𝜋
𝑁𝑁𝑠𝑠3 (𝛼𝛼) = 𝑁𝑁𝑠𝑠 cos �𝛼𝛼 − �
2 3

1
𝑁𝑁𝑟𝑟 (𝛼𝛼, 𝜃𝜃) = 𝑁𝑁𝑟𝑟 cos(𝛼𝛼 − 𝜃𝜃)
2

ove gli angoli α e θ vengono misurati a partire dall’asse di simmetria dell’avvolgimento 1, che viene
quindi preso come riferimento. I valori Ns ed Nr sono rappresentativi del numero di spire degli
avvolgimenti di statore e rotore, equivalenti ai fini della distribuzione fondamentale di f.m.m.
Sulla base di quanto visto al Capitoli II, la distribuzione della caduta di tensione magnetica prodotta
dagli avvolgimenti di statore e di rotore al traferro della macchina è, quindi, rappresentabile nella
seguente forma:
𝐴𝐴(𝛼𝛼, 𝜃𝜃) = 𝑁𝑁𝑠𝑠1 (𝛼𝛼)𝑖𝑖𝑠𝑠1 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 (𝛼𝛼)𝑖𝑖𝑠𝑠2 + 𝑁𝑁𝑠𝑠3 (𝛼𝛼)𝑖𝑖𝑠𝑠3 + 𝑁𝑁𝑟𝑟 (𝛼𝛼, 𝜃𝜃)𝑖𝑖𝑟𝑟 (V.2)

Per la valutazione della distribuzione dell’induzione magnetica risultante al traferro, occorre


descrivere la lunghezza equivalente al traferro delle linee di campo, in funzione delle coordinate α e
θ. Vista la doppia simmetria del rotore, la lunghezza di traferro cercata sarà espressa da una funzione
periodica della differenza (𝛼𝛼 − 𝜃𝜃 ), con periodo π. Per ottenere una semplice espressione della

A. Cavagnino V.3
Capitolo V: La macchina sincrona

distribuzione di induzione, che possa poi essere facilmente impiegata per il calcolo dei coefficienti di
accoppiamento, viene considerato lo sviluppo in serie di Fourier dell’inverso della lunghezza di
traferro, arrestato alla prima armonica utile.
1
𝑔𝑔(𝛼𝛼, 𝜃𝜃) = = 𝑔𝑔𝑖𝑖 + 𝑔𝑔𝑎𝑎 cos 2(𝛼𝛼 − 𝜃𝜃) + ⋯ (V.3)
𝑙𝑙𝑡𝑡 (𝛼𝛼,𝜃𝜃)

Il termine gi indica il valore medio di 1/lt mentre il termine ga stabilisce il grado di anisotropia della
macchina. La distribuzione di induzione, generata al traferro da tutti gli avvolgimenti della macchina,
assume la seguente formulazione:
𝐴𝐴(𝛼𝛼,𝜃𝜃)
𝐵𝐵(𝛼𝛼, 𝜃𝜃) = 𝜇𝜇0 = 𝜇𝜇0 𝐴𝐴(𝛼𝛼, 𝜃𝜃) ∙ [𝑔𝑔𝑖𝑖 + 𝑔𝑔𝑎𝑎 cos 2(𝛼𝛼 − 𝜃𝜃) + ⋯]
𝑙𝑙𝑡𝑡 (𝛼𝛼,𝜃𝜃)

e l’espressione del flusso concatenato con un generico avvolgimento j la cui posizione è dislocata di
un angolo β rispetto all’origine, è data da:
2𝜋𝜋
𝜆𝜆𝑗𝑗 (𝜃𝜃) = 𝜇𝜇0 𝑅𝑅𝑅𝑅 ∫0 𝐴𝐴(𝛼𝛼, 𝜃𝜃) ∙ [𝑔𝑔𝑖𝑖 + 𝑔𝑔𝑎𝑎 cos 2(𝛼𝛼 − 𝜃𝜃) + ⋯] ∙ 𝑁𝑁𝑗𝑗 (𝛼𝛼, 𝛽𝛽)𝑑𝑑𝑑𝑑 (V.4)

ove R ed L rappresentano, come di consueto, il raggio al traferro e la lunghezza attiva


dell’avvolgimento.

Per ottenere un’espressione generale del coefficiente di auto e mutuo accoppiamento principale
dei quattro avvolgimenti della macchina, si considerino due avvolgimenti caratterizzati dalle seguenti
distribuzioni progressive di conduttori:
1
𝑁𝑁𝑗𝑗 (𝛼𝛼) = 𝑁𝑁1 cos(𝛼𝛼 − 𝛽𝛽)
2

1
𝑁𝑁𝑘𝑘 (𝛼𝛼) = 𝑁𝑁2 cos(𝛼𝛼 − 𝛾𝛾)
2

Il coefficiente di mutua induttanza tra due avvolgimenti generici j, k della macchina è dato dalla
seguente relazione generale (vedi parte di Costruzioni Elettromeccaniche):
2𝜋𝜋 𝑁𝑁𝑘𝑘 (𝛼𝛼)∙𝑁𝑁𝑗𝑗 (𝛼𝛼)
𝑀𝑀𝑗𝑗𝑗𝑗 (𝜃𝜃) = 𝜇𝜇0 𝑅𝑅𝑅𝑅 ∫0 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑙𝑙𝑡𝑡 (𝛼𝛼,𝜃𝜃)

e nel caso esaminato:


𝜇𝜇0 𝑁𝑁1 𝑁𝑁2 2𝜋𝜋
𝑀𝑀𝑗𝑗𝑗𝑗 (𝜃𝜃) = 𝑅𝑅𝑅𝑅 ∫0 cos(𝛼𝛼 − 𝛽𝛽) cos(𝛼𝛼 − 𝛾𝛾)[𝑔𝑔𝑖𝑖 + 𝑔𝑔𝑎𝑎 cos 2(𝛼𝛼 − 𝜃𝜃)] 𝑑𝑑𝑑𝑑
4

2𝜋𝜋
𝜇𝜇0 𝑁𝑁1 𝑁𝑁2 𝑔𝑔𝑖𝑖 ∫0 cos(𝛼𝛼 − 𝛽𝛽) cos(𝛼𝛼 − 𝛾𝛾) 𝑑𝑑𝑑𝑑 +
𝑀𝑀𝑗𝑗𝑗𝑗 (𝜃𝜃) = 𝑅𝑅𝑅𝑅 � 2𝜋𝜋 �
4
𝑔𝑔𝑎𝑎 ∫0 cos(𝛼𝛼 − 𝛽𝛽) cos(𝛼𝛼 − 𝛾𝛾) cos 2(𝛼𝛼 − 𝜃𝜃) 𝑑𝑑𝑑𝑑

Dalle formule sopra illustrate deriva la seguente espressione generale per il coefficiente di
accoppiamento:
𝜋𝜋 1
𝑀𝑀𝑗𝑗𝑗𝑗 (𝜃𝜃) = 𝜇𝜇0 𝑁𝑁1 𝑁𝑁2 𝑅𝑅𝑅𝑅 �𝑔𝑔𝑖𝑖 cos(𝛾𝛾 − 𝛽𝛽) + 𝑔𝑔𝑎𝑎 cos(2𝜃𝜃 − 𝛾𝛾 − 𝛽𝛽)� (V.5)
4 2

A. Cavagnino V.4
Capitolo V: La macchina sincrona

Sulla base della (V.5), i coefficienti di auto e mutua induttanza degli avvolgimenti sono composti da
due contributi:

• un termine dipendente dal traferro medio della macchina e indipendente dalla posizione del
rotore (mutua induttanza isotropa)
• un termine dipendente dall’anisotropia geometrica e dalla posizione del rotore (mutua
induttanza anisotropa)
Nella successiva trattazione sarà utile introdurre le seguenti definizioni di coefficienti di permeanza
della macchina sincrona:
𝜋𝜋
𝑚𝑚𝑖𝑖 = 𝜇𝜇0 𝑅𝑅𝑅𝑅 ∙ 𝑔𝑔𝑖𝑖 permeanza media;
4
𝜋𝜋
𝑚𝑚𝑎𝑎 = 𝜇𝜇0 𝑅𝑅𝑅𝑅 ∙ 𝑔𝑔𝑎𝑎 semi-oscillazione di permeanza dovuta all’anisotropia;
8
𝑚𝑚𝑑𝑑 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 permeanza in asse diretto;
𝑚𝑚𝑞𝑞 = 𝑚𝑚𝑖𝑖 − 𝑚𝑚𝑎𝑎 permeanza in quadratura.

1
d

θ
2π/3
2 3

4π/3

Fig. V.2 - Sfasamenti di riferimento per gli avvolgimenti di statore.

Coefficienti di accoppiamento statore - statore


Gli avvolgimenti di statore sono formati dallo stesso numero Ns di spire e sono reciprocamente sfasati
di multipli di 120° elettrici. Per semplicità, per gli avvolgimenti di statore l’espressione (V.5) può
essere riscritta introducendo i coefficienti di permeanza come:
𝑀𝑀𝑗𝑗𝑗𝑗 (𝜃𝜃) = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 {𝑚𝑚𝑖𝑖 cos(𝛾𝛾 − 𝛽𝛽) + 𝑚𝑚𝑎𝑎 cos(2𝜃𝜃 − 𝛾𝛾 − 𝛽𝛽)} (V.6)

Si scelga come asse di riferimento per gli sfasamenti l’asse di simmetria dell’avvolgimento 1. A
questo punto risultano determinati gli angoli γ e β. I coefficienti di auto e mutua induttanza dei diversi
avvolgimenti di statore, dovuti al flusso principale e deducibili dalla (V.6), sono riepilogati in
Tabella V.1.

A. Cavagnino V.5
Capitolo V: La macchina sincrona

Tabella V.1
COEFFICIENTI DI ACCOPPIAMENTO STATORE-STATORE
Indici avvolgimento β γ Mutua induttanza
1 1 0 0 𝑁𝑁𝑠𝑠2 {𝑚𝑚𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 cos(2𝜃𝜃)}
1 2𝜋𝜋
1 2 0 2π/3 𝑁𝑁𝑠𝑠2 �− 𝑚𝑚𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − ��
2 3
1 4𝜋𝜋
1 3 0 4π/3 𝑁𝑁𝑠𝑠2 �− 𝑚𝑚𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − ��
2 3
4𝜋𝜋
2 2 2π/3 2π/3 𝑁𝑁𝑠𝑠2 �𝑚𝑚𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − ��
3
1
2 3 2π/3 4π/3 𝑁𝑁𝑠𝑠2 �− 𝑚𝑚𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 cos(2𝜃𝜃)�
2
2𝜋𝜋
3 3 4π/3 4π/3 𝑁𝑁𝑠𝑠2 �𝑚𝑚𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − ��
3

𝑠𝑠𝑠𝑠
La matrice 𝐌𝐌123 che compare nelle (V.1) può essere spezzata nella somma delle seguenti due matrici:
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
la matrice 𝐌𝐌123,𝑖𝑖 (ovvero la matrice isotropa dovuta alla permeanza media mi ) e la matrice 𝐌𝐌123,𝑎𝑎
che descrive l’anisotropa dovuta all’oscillazione di permeanza ma. Tali matrici sono qui di seguito
scritte in dettaglio.
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌123 = 𝐌𝐌123,𝑖𝑖 + 𝐌𝐌123,𝑎𝑎
1 1
1 − −
2 2
1 1�
𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌123,𝑖𝑖 = 𝑀𝑀𝑖𝑖 ∙ ��− 2 1 − �
2
ove 𝑀𝑀𝑖𝑖 = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑖𝑖
1 1
− − 1
2 2

2𝜋𝜋 4𝜋𝜋
cos(2𝜃𝜃) cos �2𝜃𝜃 − � cos �2𝜃𝜃 − �
3 3

= 𝑀𝑀𝑎𝑎 ∙ ��cos �2𝜃𝜃 − � cos �2𝜃𝜃 − � ove


𝑠𝑠𝑠𝑠 2𝜋𝜋 4𝜋𝜋
𝐌𝐌123,𝑎𝑎 � cos(2𝜃𝜃) � 𝑀𝑀𝑎𝑎 = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑎𝑎
3 3
4𝜋𝜋 2𝜋𝜋
cos �2𝜃𝜃 − � cos(2𝜃𝜃) cos �2𝜃𝜃 − �
3 3

Coefficienti di accoppiamento statore - rotore

Siano Nr le spire dell’avvolgimento di eccitazione di rotore. In questo caso gli angoli β rappresentano
la posizione dei tre assi di statore e l’angolo γ risulta uguale a θ; pertanto la (V.5) può essere scritta
nella seguente forma:
𝜋𝜋 1
𝑀𝑀𝑗𝑗𝑗𝑗 (𝜃𝜃) = 𝜇𝜇0 𝑅𝑅𝑅𝑅 ∙ 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ �𝑔𝑔𝑖𝑖 + 𝑔𝑔𝑎𝑎 � cos(𝜃𝜃 − 𝛽𝛽) = 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 cos(𝜃𝜃 − 𝛽𝛽)= (V.7)
4 2

A. Cavagnino V.6
Capitolo V: La macchina sincrona

ove il coefficiente di permeanza md è definito come:


𝜋𝜋 1
𝑚𝑚𝑑𝑑 = 𝜇𝜇0 𝑅𝑅𝑅𝑅 ∙ �𝑔𝑔𝑖𝑖 + 𝑔𝑔𝑎𝑎 � = 𝑚𝑚𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 .
4 2

I coefficienti di accoppiamento statore – rotore, dovuti al flusso principale di fondamentale, sono


forniti dalla tabella seguente.
Tabella V.2
COEFFICIENTI DI ACCOPPIAMENTO STATORE-STATORE
Indici avvolgimento β γ Mutua induttanza
1 d 0 θ 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 cos(𝜃𝜃)
2𝜋𝜋
2 d 2π/3 θ 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 cos �𝜃𝜃 − �
3
4𝜋𝜋
3 d 4π/3 θ 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 cos �𝜃𝜃 − �
3

𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟
Le matrici 𝐌𝐌123 e 𝐌𝐌123 risultano una la trasposta dell’altra e assumono la seguente formulazione
matriciale:
cos(𝜃𝜃)
2𝜋𝜋
𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌123 𝑟𝑟𝑟𝑟 )𝑡𝑡
= (𝐌𝐌123 = 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ ∙ �cos �𝜃𝜃 − 3
�� ove 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ = 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑
4𝜋𝜋
cos �𝜃𝜃 − �
3

Coefficiente di auto accoppiamento di rotore

In base alla (V.5) e tenendo presente che, per l’avvolgimento di rotore, gli angoli β e γ sono entrambi
uguali a θ si ottiene:
𝑟𝑟𝑟𝑟 𝜋𝜋 1
𝐌𝐌123 = 𝑀𝑀𝑟𝑟 = 𝑁𝑁𝑟𝑟2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 = 𝜇𝜇0 𝑅𝑅𝑅𝑅 ∙ 𝑁𝑁𝑟𝑟2 ∙ �𝑔𝑔𝑖𝑖 + 𝑔𝑔𝑎𝑎 � (V.8)
4 2

Coefficienti di dispersione
I flussi dispersi di statore e di rotore dipendono dalle singole correnti degli avvolgimenti e pertanto
le matrici di induttanza si presentano nella tipica forma diagonale unitaria, che, nel caso dell’unico
avvolgimento di rotore degenera nell’elemento stesso.

A. Cavagnino V.7
Capitolo V: La macchina sincrona

1 0 0
𝐋𝐋𝑠𝑠𝜎𝜎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ �0 1 0� 𝐋𝐋𝑟𝑟𝜎𝜎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ |1|
0 0 1

Si può ora osservare che tra le grandezze 𝑀𝑀𝑖𝑖 , 𝑀𝑀𝑎𝑎 , 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ ed 𝑀𝑀𝑟𝑟 esiste la relazione:

(𝑀𝑀𝑖𝑖 + 𝑀𝑀𝑎𝑎 ) ∙ 𝑀𝑀𝑟𝑟 = (𝑀𝑀𝑑𝑑∗ )2

L’autoinduttanza di un avvolgimento di statore, ad esempio dell’avvolgimento 1, non è costante e


risulta modulata dalla posizione di rotore secondo la legge:
𝐿𝐿1𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠1 + 𝑀𝑀𝑖𝑖 + 𝑀𝑀𝑎𝑎 ∙ cos(2𝜃𝜃)

Essa risulta massima per θ = 0° (asse d allineato con l’asse magnetico della fase considerata):
𝐿𝐿1𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠1 + 𝑀𝑀𝑖𝑖 + 𝑀𝑀𝑎𝑎 ;

mentre risulta minima per θ = 90° (asse d perpendicolare con l’asse magnetico della fase considerata):
𝐿𝐿1𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝑠𝑠1 + 𝑀𝑀𝑖𝑖 − 𝑀𝑀𝑎𝑎 ;
Si definiscono:
- auto induttanza di fase in asse diretto: 𝑀𝑀𝑑𝑑 = 𝑀𝑀𝑖𝑖 + 𝑀𝑀𝑎𝑎 = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑
- auto induttanza di fase in quadratura: 𝑀𝑀𝑞𝑞 = 𝑀𝑀𝑖𝑖 − 𝑀𝑀𝑎𝑎 = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑞𝑞
Mentre i coefficienti 𝑀𝑀𝑖𝑖 e 𝑀𝑀𝑎𝑎 possono essere considerati sostanzialmente coefficienti di comodo per
descrivere l’effetto dell’onda di permeanza sui mutui accoppiamenti di statore, i coefficienti induttivi
𝑀𝑀𝑑𝑑 e 𝑀𝑀𝑞𝑞 rappresentano delle induttanze fisiche: sono infatti le autoinduttanze principali (e di
fondamentale) di una fase di statore quando uno dei due assi di simmetria del rotore è allineato con
l’asse magnetico della fase considerata.

A. Cavagnino V.8
Capitolo V: La macchina sincrona

Prima di procedere ad ulteriori sviluppi si riassumono le equazioni della macchina sincrona trifase
anisotropa, prima di applicare le opportune trasformazioni.
Equazioni elettriche:
𝑣𝑣𝑠𝑠1 𝑅𝑅𝑠𝑠 0 0 0 𝑖𝑖𝑠𝑠1 𝜆𝜆𝑠𝑠1
𝑣𝑣𝑠𝑠2 0 𝑅𝑅𝑠𝑠 0 0 𝑖𝑖 𝜆𝜆
�𝑣𝑣 � = � � ∙ � 𝑠𝑠2 � + 𝑝𝑝 � 𝑠𝑠2 �
𝑠𝑠3 0 0 𝑅𝑅𝑠𝑠 0 𝑖𝑖𝑠𝑠3 𝜆𝜆𝑠𝑠3
𝑣𝑣𝑟𝑟 0 0 0 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟
Equazioni magnetiche
𝜆𝜆𝑠𝑠1 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 0 0 0 𝑖𝑖𝑠𝑠1 𝑀𝑀𝑖𝑖 − 𝑀𝑀𝑖𝑖 ⁄2 − 𝑀𝑀𝑖𝑖 ⁄2 0 𝑖𝑖𝑠𝑠1
𝜆𝜆𝑠𝑠2 0 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 0 0 𝑖𝑖 − 𝑀𝑀𝑖𝑖 ⁄2 𝑀𝑀𝑖𝑖 − 𝑀𝑀𝑖𝑖 ⁄2 0 𝑖𝑖𝑠𝑠2
� �=� � ∙ � 𝑠𝑠2 � + � �∙� �+
𝜆𝜆𝑠𝑠3 0 0 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 0 𝑖𝑖𝑠𝑠3 − 𝑀𝑀𝑖𝑖 ⁄2 − 𝑀𝑀𝑖𝑖 ⁄2 𝑀𝑀𝑖𝑖 0 𝑖𝑖𝑠𝑠3
𝜆𝜆𝑟𝑟 0 0 0 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑖𝑖𝑟𝑟 0 0 0 𝑀𝑀𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟
2𝜋𝜋 4𝜋𝜋
𝑀𝑀𝑎𝑎 cos(2𝜃𝜃) 𝑀𝑀𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − � 𝑀𝑀𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − � 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ cos(𝜃𝜃)
3 3
�𝑀𝑀 cos �2𝜃𝜃 − 2𝜋𝜋� 𝑖𝑖𝑠𝑠1
��
4𝜋𝜋 2𝜋𝜋
𝑎𝑎 𝑀𝑀𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − � 𝑀𝑀𝑎𝑎 cos(2𝜃𝜃) 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ cos �𝜃𝜃 −
𝑖𝑖𝑠𝑠2
3 3 3
+ ∙ � �
𝑀𝑀𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − � 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ cos �𝜃𝜃 − �� 𝑖𝑖𝑠𝑠3
4𝜋𝜋 2𝜋𝜋 4𝜋𝜋
� 𝑀𝑀𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − 3
� 𝑀𝑀𝑎𝑎 cos(2𝜃𝜃)
3 3 𝑖𝑖𝑟𝑟
2𝜋𝜋 4𝜋𝜋
𝑀𝑀𝑑𝑑∗ cos(𝜃𝜃) 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ cos �𝜃𝜃 − � ∗
𝑀𝑀𝑑𝑑 cos �𝜃𝜃 − � 0
3 3

ove
𝑀𝑀𝑖𝑖 = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑀𝑀𝑎𝑎 = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑎𝑎 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ = 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑎𝑎 𝑀𝑀𝑟𝑟 = 𝑁𝑁𝑟𝑟2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑

V.4 - Considerazioni sull’onda di riluttanza al traferro


Come indicato al Capitolo I la presenza dell’onda di riluttanza, agganciata alla struttura rotorica,
rende complicata la determinazione dei coefficienti di auto e mutua induttanza degli avvolgimenti di
statore in quanto vengo a dipendere dalla posizione del rotore con una molteplicità kπ. Ciò è stato
verificato al paragrafo precedente tramite un approccio circuitale, ottenendo la matrice degli
accoppiamenti statore-statore sopra riportati.
L’onda di riluttanza, oltre a distorcere le distribuzioni di induzione al traferro, provoca una ‘torsione’
del campo generato dagli avvolgimenti di statore. Tale effetto è dovuto al fatto che il flusso
‘preferisce’ fluire nei percorsi magnetici a minima riluttanza. In Fig. V.3 sono riportate le
distribuzioni delle linee di campo generate da una spira diametrale posta a statore per alcune posizioni
del rotore. Si noti che anche quando l’asse d è lontano dall’asse magnetico della spira il flusso si
posiziona in modo da passare nel ferro di rotore. La fondamentale dell’induzione al traferro, risulta
parallela alla fondamentale di f.m.m. che la ha generata (ovvero α0 fond = 0°) solo per posizioni di
simmetria del rotore, ovvero θrotore = 0° oppure θrotore = 90°.

A. Cavagnino V.9
Capitolo V: La macchina sincrona

θrotore = 0° θrotore = 30° θrotore = 45° θrotore = 60° θrotore = 90°

Bfond = 1 pu Bfond = 0.99 pu Bfond = 0.98 pu Bfond = 0.90 pu Bfond = 0.39 pu


α0 fond = 0° α0 fond = 27° α0 fond = 40° α0 fond = 49° α0 fond = 0°

Fig. V.3 - Effetti dell’onda di riluttanza sulle linee di campo e sulle distribuzioni fondamentali di
induzione al traferro (sinusoidi tratteggiate) generate da una spira diametrale (Icava costante).

Grazie alla Fig. V.4 è possibile osservare come negli istanti di tempo nei quali il rotore non si trova
in una posizione di simmetria rispetto all’asse magnetico dell’avvolgimento di statore, quest’ultimo
concatena meno flusso di fondamentale (il vettore spaziale Φ1) rispetto a quello da lui effettivamente
generato (il vettore spaziale Φ*). Si noti inoltre che nell’ambito delle ipotesi di validità del modello
dinamico, le armoniche spaziali dell’induzione non vengono concatenate dagli avvolgimenti di
statore essendo quest’ultimi a distribuzione sinusoidale.

Fase 1

Asse d Ns⋅ia

Φ*
Fmmd
Φd Φ1
θ
Fmmq
Φq

Asse q

Fig. V.4 - Vettori spaziali di fmm e flusso generati dalla fase a.

A. Cavagnino V.10
Capitolo V: La macchina sincrona

Si osservi che in condizioni di linearità magnetica è possibile determinare immediatamente i vettori


spaziali dei flussi sugli assi d e q a partire dalle sinusoidi di f.m.m. sugli stessi assi. Infatti, anche se
l’onda di riluttanza lavora per le distribuzioni sinusoidali Fmmd ed Fmmq (si vedano in Fig.V.3 le
distorsioni delle forme d’onda di induzione per i casi θrotore = 0° e θrotore = 90°), le rispettive
fondamentali di flusso sono sempre in fase. Si possono quindi definire due costanti, denominate
‘riluttanza di equivalente ai fini della fondamentale di flusso’ in asse d ed in asse q che permettono
di scrivere:
𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝑑𝑑 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑖𝑖1 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜃𝜃
𝛷𝛷𝑑𝑑 = =
ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑑𝑑 ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑑𝑑

𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝐹𝑞𝑞 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑖𝑖1 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜃𝜃


𝛷𝛷𝑞𝑞 = =−
ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑞𝑞 ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑞𝑞

Note queste due componenti rimane immediato scrivere:


𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑖𝑖1 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑖𝑖1
𝛷𝛷1 = 𝛷𝛷𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜃𝜃 − 𝛷𝛷𝑞𝑞 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜃𝜃 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 𝜃𝜃 + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 𝜃𝜃
ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑑𝑑 ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑞𝑞

Passando ai flussi concatenati si ottiene:


𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑖𝑖1 𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑖𝑖1
𝜆𝜆11 = 𝑁𝑁𝑠𝑠 ∙ �𝛷𝛷𝑞𝑞 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜃𝜃 − 𝛷𝛷𝑞𝑞 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜃𝜃� = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 𝜃𝜃 + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 𝜃𝜃
ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑑𝑑 ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑞𝑞

il coefficiente di mutua induttanza, a meno delle dispersioni, risulta:


𝜆𝜆11 𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑁𝑁𝑠𝑠2
𝑀𝑀11 = = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 𝜃𝜃 + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 𝜃𝜃 = 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 𝜃𝜃 + 𝑀𝑀𝑞𝑞 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 𝜃𝜃
𝑖𝑖1 ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑑𝑑 ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑞𝑞

I coefficienti induttivi Md e Mq sono gli stessi definiti a pag. V.8 ed assumono un significato fisico.
Essi rappresentano infatti l’auto induttanza principale di una fase quando l’asse d (o l’asse q) è
allineato all’asse magnetico della fase stessa. Nel caso si macchine sincrone isotrope si vede subito
che:
𝑁𝑁𝑠𝑠2
ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑑𝑑 = ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑞𝑞 = ℜ𝑡𝑡 ⇔ 𝑀𝑀11 =
ℜ𝑡𝑡

Ricordando che:
1 1
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2 𝜃𝜃 = ∙ (1 + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2𝜃𝜃); 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠2 𝜃𝜃 = ∙ (1 − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2𝜃𝜃)
2 2

l’auto induttanza M11 può essere convenientemente riscritta introducendo i coefficienti di comodo
Mi e Ma nella seguente forma:
𝑀𝑀𝑑𝑑 +𝑀𝑀𝑞𝑞 𝑀𝑀𝑑𝑑 −𝑀𝑀𝑞𝑞
𝑀𝑀11 = + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2𝜃𝜃 = 𝑀𝑀𝑖𝑖 + 𝑀𝑀𝑎𝑎 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 2𝜃𝜃
2 2

L’equazione precedente corrisponde al coefficiente già riportato a pagina V.8 ed a quello calcolabile
tramite l’equazione (II.24), poste che ψ = θ.
Come ulteriore sviluppo si calcola la mutua induttanza tra l’avvolgimento 2 e l’avvolgimento 1
partendo dalle proiezioni del vettore dei flussi Φd e Φq sull’asse magnetico della fase 2. Gli angoli
necessari per il calcolo delle proiezioni sono riportati nello schema seguente.

A. Cavagnino V.11
Capitolo V: La macchina sincrona

Fase 1

Asse d Ns⋅ia

Fmmd
Φd
θ Fmmq
120°-θ Φq θ - 30°

Fase 2
θ - 30°
Asse q

2𝜋𝜋 𝜋𝜋
𝛷𝛷21 = 𝛷𝛷𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � − 𝜃𝜃� + 𝛷𝛷𝑞𝑞 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 �𝜃𝜃 − �
3 6

𝜋𝜋
Osservando che 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(−𝛼𝛼) e che 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼) = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 �𝛼𝛼 − � i flusso concatenato con la fase 2
2
risulta:
𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑖𝑖1 2𝜋𝜋 𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑖𝑖1 2𝜋𝜋
𝜆𝜆21 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜃𝜃 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � − 𝜃𝜃� − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜃𝜃 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � − 𝜃𝜃�
ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑑𝑑 3 ℜ𝑒𝑒𝑒𝑒_𝑞𝑞 3

da cui la mutua induttanza cercata:


𝜆𝜆21 2𝜋𝜋 2𝜋𝜋
𝑀𝑀21 = = 𝑀𝑀𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜃𝜃 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 � − 𝜃𝜃� − 𝑀𝑀𝑞𝑞 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜃𝜃 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 � − 𝜃𝜃�
𝑖𝑖1 3 3

Applicando le formule di Werner:


1
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝛼𝛼 ∙ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝛽𝛽 = [𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼 + 𝛽𝛽) + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼 − 𝛽𝛽)]
2

1
𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑎𝑎 ∙ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝛽𝛽 = − [𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼 + 𝛽𝛽) + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝛼𝛼 − 𝛽𝛽)]
2

si ottiene l’espressione:
1 𝑀𝑀𝑑𝑑 +𝑀𝑀𝑞𝑞 𝑀𝑀𝑑𝑑 −𝑀𝑀𝑞𝑞 2𝜋𝜋 𝑀𝑀𝑖𝑖 2𝜋𝜋
𝑀𝑀21 = − + cos �2𝜃𝜃 − �=− + 𝑀𝑀𝑎𝑎 cos �2𝜃𝜃 − �
2 2 2 3 2 3

Anche in questo caso si è ottenuta la stessa espressione della mutua induttanza tra la fase 2 e la fase 1
presentata a pag. V.9 oppure a pag. II.17 se nell’equazione (II.25) si pone:
2𝜋𝜋
𝛿𝛿 =
3
4𝜋𝜋 (1)
𝜓𝜓 =
3

2𝜋𝜋 4𝜋𝜋
1
Si ricorda che cos �2𝜃𝜃 − � = cos �2𝜃𝜃 + �
3 3

A. Cavagnino V.12
Capitolo V: La macchina sincrona

V.5 - Modello bifase riferito agli assi d e q


Trasformazione trifase - bifase della macchina sincrona
Le grandezze elettriche e magnetiche di statore verranno trasformate in modo da essere rappresentate
su una unica coppia di assi ortogonali a, b. Questa operazione matematica corrisponde a scrivere le
equazioni elettriche e magnetiche di una macchina bifase energeticamente equivalente alla macchina
trifase originaria. La trasformazione utilizzata è, come nel caso del motore asincrono, la
trasformazione ortonormale 𝐓𝐓0 che conserva il formalismo delle potenze:

1 −1⁄2 −1⁄2 �2⁄3 −1⁄√6 −1⁄√6


2
𝐓𝐓0 = � � 0
3
√3⁄2 − √3⁄2� = � 0 1⁄√2 − 1⁄√2�
1⁄√2 1⁄√2 1⁄√2 1⁄√3 1⁄√3 1⁄√3

�2⁄3 0 1⁄√3
𝐓𝐓0−1 = 𝐓𝐓0𝑡𝑡 = �−1⁄√6 1⁄√2 1⁄√3�
−1⁄√6 − 1⁄√2 1⁄√3

La trasformazione delle equazioni elettriche e magnetiche avviene con la stessa logica di quella vista
al capitolo precedente.
Trasformazione delle equazioni elettriche:
𝐓𝐓 ∙ 𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 ∙ 𝐓𝐓 ∙ 𝐈𝐈 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝(𝐓𝐓0 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠123 )
� 0 123 𝑟𝑟 𝒔𝒔 0 123
𝐕𝐕 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟
Trasformazione delle equazioni magnetiche:

𝐓𝐓 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿 ∙ 𝐓𝐓 ∙ 𝐈𝐈 𝑠𝑠 + 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123


𝑠𝑠𝑠𝑠
∙ 𝐓𝐓0𝑡𝑡 ∙ 𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟
� 0 123 𝑟𝑟 𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑟𝑟 0 𝑟𝑟 123 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝚲𝚲 = 𝐋𝐋𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈123 + 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0𝑡𝑡 ∙ 𝐓𝐓0 ∙ 𝐈𝐈123
𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌123𝑟𝑟𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟

Si osservi che:
- le grandezze di rotore non vengono modificate;
- La matrice 𝐓𝐓0 può essere commutata con l’operatore di derivata, in quanto i suoi elementi sono
costanti nel tempo.
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟
- Le matrici trasformate 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 e 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0𝑡𝑡 risultano ancora l’una la trasposta dell’altra,
grazie alla ortonormalità della matrice 𝐓𝐓0 .
Si indichino con i pedici ab0 le grandezze di statore trasformate. Le equazioni elettriche e magnetiche
sopra riportate possono essere riscritte nella nuova base di riferimento:
𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅 ∙ 𝐈𝐈 𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠𝑎𝑎𝑎𝑎0
� 𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑟𝑟 𝒔𝒔 𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝐕𝐕 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟
𝚲𝚲𝑠𝑠 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟
� 𝑎𝑎𝑎𝑎0𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝚲𝚲 = 𝐋𝐋𝑟𝑟𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 + 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎0 + 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟

A. Cavagnino V.13
Capitolo V: La macchina sincrona

Le induttanze di dispersione e le resistenze degli avvolgimenti risultano invariate ed uguali a quelle


delle bobine della macchina originaria.
Matrice degli accoppiamenti tra avvolgimenti di statore
𝑠𝑠𝑠𝑠
La matrice 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 risulta ancora composta dalla somma di due matrici, ciascuna delle quali nasce dalla
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
trasformazione della corrispondente matrice 𝐌𝐌123,𝑖𝑖 e 𝐌𝐌123,𝑎𝑎 secondo la ormai usuale procedura:
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌123 = 𝐌𝐌123,𝑖𝑖 + 𝐌𝐌123,𝑎𝑎 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎,𝑖𝑖 = 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123,𝑖𝑖 ∙ 𝐓𝐓0𝑡𝑡 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎,𝑎𝑎 𝑠𝑠𝑠𝑠
= 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123,𝑎𝑎 ∙ 𝐓𝐓0𝑡𝑡
𝑠𝑠𝑠𝑠
La matrice isotropa 𝐌𝐌123,𝑖𝑖 subisce una trasformazione analoga a quella già vista per la macchina a
induzione:
1 1
1 − −
�2⁄3 −1⁄√6 −1⁄√6 2 2 �2⁄3 0 1⁄√3
� 1 1�
𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0,𝑖𝑖 = 𝑀𝑀𝑖𝑖 = � 0 1⁄√2 �
− 1⁄√2 −∙ 1 − ∙ �−1⁄√6 1⁄√2 1⁄√3�
� 2 2�
1⁄√3 1⁄√3 1⁄√3 1 1 −1⁄√6 − 1⁄√2 1⁄√3
− − 1
2 2

1 0 0
𝑠𝑠𝑠𝑠 3
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0,𝑖𝑖 = 𝑀𝑀𝑖𝑖 ∙ �0 1 0�
2
0 0 0
𝑠𝑠𝑠𝑠
La matrice 𝐌𝐌123,𝑎𝑎 è assimilabile ad una matrice a tre elementi a, b, c (tali che a+b+c=0) a simmetria
ciclica sinistrorsa:
2𝜋𝜋 4𝜋𝜋
cos(2𝜃𝜃) cos �2𝜃𝜃 − � cos �2𝜃𝜃 − �
3 3 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑐𝑐
= 𝑀𝑀𝑎𝑎 ∙ ��cos �2𝜃𝜃 − � cos �2𝜃𝜃 − �=�
𝑠𝑠𝑠𝑠 2𝜋𝜋 4𝜋𝜋
𝐌𝐌123,𝑎𝑎 � cos(2𝜃𝜃) � 𝑏𝑏 𝑐𝑐 𝑎𝑎�
3 3
4𝜋𝜋 2𝜋𝜋 𝑐𝑐 𝑎𝑎 𝑏𝑏
cos �2𝜃𝜃 − � cos(2𝜃𝜃) cos �2𝜃𝜃 − �
3 3

pertanto la trasformazione dà luogo alla seguente forma:


�2⁄3 −1⁄√6 −1⁄√6 𝑎𝑎 𝑏𝑏 𝑐𝑐 �2⁄3 0 1⁄√3
� 0 1⁄√2 − 1⁄√2� ∙ �𝑏𝑏 𝑐𝑐 𝑎𝑎� ∙ �−1⁄√6 1⁄√2 1⁄√3� =
1⁄√3 1⁄√3 1⁄√3 𝑐𝑐 𝑎𝑎 𝑏𝑏 −1⁄√6 − 1⁄√2 1⁄√3

�2⁄3 −1⁄√6 −1⁄√6 𝑎𝑎 ∙ �3⁄2 (𝑏𝑏 − 𝑐𝑐)⁄√2 0 𝑎𝑎 ∙ 3�2 (𝑏𝑏 − 𝑐𝑐) ∙ √3�2 0
� 0 1⁄√2 − 1⁄√2� ∙ �𝑏𝑏 ∙ �3⁄2 (𝑐𝑐 − 𝑎𝑎)⁄√2 0� = �
(𝑏𝑏 − 𝑐𝑐) ∙ √3�2

−𝑎𝑎 ∙ 3�2 0
1⁄√3 1⁄√3 1⁄√3 𝑐𝑐 ∙ �3⁄2 (𝑎𝑎 − 𝑏𝑏)⁄√2 0 0 0 0
Sostituendo ad a, b, c i termini della matrice originaria si ottiene:
cos(2𝜃𝜃) sin(2𝜃𝜃) 0
𝑠𝑠𝑠𝑠 3
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0,𝑎𝑎 = 𝑀𝑀𝑎𝑎 ∙ � sin(2𝜃𝜃) − cos(2𝜃𝜃) 0�
2
0 0 0

A. Cavagnino V.14
Capitolo V: La macchina sincrona

Matrice degli accoppiamenti statore - rotore


Le matrici che descrivono l’accoppiamento tra avvolgimento di rotore e di statore derivano dalle
seguenti trasformazioni:
𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐓𝐓0 ∙ 𝐌𝐌123 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐌𝐌123 ∙ 𝐓𝐓0𝑡𝑡

esse risultano una trasposta dell’altra, come le matrici originarie; quindi il calcolo viene condotto solo
per una delle due.
cos(2𝜃𝜃)
�2⁄3 −1⁄√6 −1⁄√6 2𝜋𝜋 cos 𝜃𝜃
𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑡𝑡 ∗
= (𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 ) = 𝑀𝑀𝑑𝑑 ∙ � 0 � ∙ �cos �2𝜃𝜃 − �� = �3 𝑀𝑀∗ ∙ � sin 𝜃𝜃 �
1⁄√2 − 1⁄√2 3
2 𝑑𝑑
1⁄√3 1⁄√3 1⁄√3
4𝜋𝜋
cos �2𝜃𝜃 − � 0
3

Coefficiente di auto accoppiamento di rotore


Poiché l’avvolgimento di rotore non è soggetto a nessuna trasformazione, la relazione (V.8) non
cambia e si applica solo un cambio formale di pedici, come indicato qui di seguito:
𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎0 = 𝑀𝑀𝑟𝑟 = 𝑁𝑁𝑟𝑟2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑

Si riepilogano ora le equazioni della macchina sincrona bifase anisotropa


Equazioni elettriche:
𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑅𝑅𝑠𝑠 0 0 0 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑣𝑣𝑠𝑠𝑠𝑠 0 𝑅𝑅𝑠𝑠 0 0 𝑖𝑖 𝜆𝜆
�𝑣𝑣 � = � � ∙ � 𝑠𝑠𝑠𝑠 � + 𝑝𝑝 � 𝑠𝑠𝑠𝑠 �
𝑠𝑠0 0 0 𝑅𝑅𝑠𝑠 0 𝑖𝑖𝑠𝑠0 𝜆𝜆𝑠𝑠0
𝑣𝑣𝑟𝑟 0 0 0 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟
Equazioni magnetiche
𝜆𝜆𝑠𝑠𝑠𝑠 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 0 0 0 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠 3𝑀𝑀𝑖𝑖 ⁄2 0 0 0 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
𝜆𝜆 0 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 0 0 𝑖𝑖 0 3𝑀𝑀𝑖𝑖 ⁄2 0 0 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
� 𝑠𝑠𝑠𝑠 � = � � ∙ � 𝑠𝑠𝑠𝑠 � + � �∙� �+
𝜆𝜆𝑠𝑠0 0 0 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 0 𝑖𝑖𝑠𝑠0 0 0 0 0 𝑖𝑖𝑠𝑠0
𝜆𝜆𝑟𝑟 0 0 0 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑖𝑖𝑟𝑟 0 0 0 𝑀𝑀𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑟𝑟

√3� 𝑀𝑀∗ cos 𝜃𝜃


3𝑀𝑀𝑎𝑎 ⁄2 cos(2𝜃𝜃) 3𝑀𝑀𝑎𝑎 ⁄2 sin(2𝜃𝜃) 0 2 𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑠𝑠𝑠𝑠
� 3𝑀𝑀𝑎𝑎 ⁄2 sin(2𝜃𝜃) −3𝑀𝑀𝑎𝑎 ⁄2 cos(2𝜃𝜃) √3 � 𝑖𝑖
+ 0 � 𝑀𝑀𝑑𝑑 sin 𝜃𝜃 ∙ � 𝑠𝑠𝑠𝑠 �

2 𝑖𝑖
� 0 0 0 0 � 𝑠𝑠0
𝑖𝑖𝑟𝑟
√3� 𝑀𝑀∗ cos 𝜃𝜃 √3� 𝑀𝑀∗ sin 𝜃𝜃 0 0
2 𝑑𝑑 2 𝑑𝑑

A. Cavagnino V.15
Capitolo V: La macchina sincrona

1
d θ

α is1

vs1

is2
ir
vs2
vr
2 q

Fig. V.5 - Schema di macchina sincrona bifase.

Osservazioni:
Le equazioni della macchina sincrona trasformata corrispondono allo schema di macchina
rappresentata in Fig. V.5. La macchina bifase si può pensare ottenuta attraverso il riavvolgimento in
modalità bifase dei circuiti di statore. La macchina bifase equivalente viene ad avere le seguenti
caratteristiche:
• un numero di cave pari a 2/3 del numero di cave della macchina primitiva;
• una larghezza di cava di statore pari a 3/2 della larghezza di cava della macchina trifase;
• un numero di conduttori pari a �3⁄2 e di sezione �3⁄2 rispetto ai conduttori originari;
Come conseguenza si ottengono le seguenti variazioni dei parametri e delle grandezze caratteristiche:
• Tensione e corrente equivalenti vengono alterate rispettivamente in base all’aumento del
numero e della sezione dei conduttori;
• Le resistenze restano inalterate in quanto aumentano nella stessa proporzione i conduttori e la
loro sezione;
• Le reattanze di dispersione restano inalterate in quanto le cave risultano 3/2 volte più larghe e
il numero di conduttori aumenta con la radice quadrata di 3/2.
• Mutue ed auto-induttanze di statore variano col quadrato del numero di spire e risultano 3/2
volte più grandi;
• L’autoinduttanza di rotore non cambia.
• Le mutue induttanze tra statore e rotore si modificano in relazione al mutato numero di
conduttori di statore e cioè secondo la radice quadrata di 3/2.
• L’asse omopolare della macchina risulta normalmente irrilevante nella descrizione del suo
funzionamento. Esso è disaccoppiato dagli altri assi:
𝑣𝑣𝑠𝑠0 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑠𝑠0 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑠𝑠0

A. Cavagnino V.16
Capitolo V: La macchina sincrona

Trasformazione di rotazione
Come già osservato anche per la macchina a induzione, le equazioni elettriche e magnetiche rilevanti
per lo studio del comportamento della macchina sono quelle relative agli assi a e b. L'asse omopolare,
come sopra ricordato, è generalmente ininfluente ed autonomo e verrà per questo trascurato nel
seguito dello studio.
Al fine di semplificare i coefficienti di accoppiamento tra i diversi avvolgimenti della macchina
bifase, è utile riferire le equazioni elettriche e magnetiche di statore ad una coppia di assi fissa con il
rotore e coincidenti con i due assi di simmetria di quest’ultimo, come indicato in Fig. V.6. Per questo
occorre introdurre la seguente trasformazione di rotazione, e la sua inversa, per le grandezze ed i
parametri di statore:
cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 − sin 𝜃𝜃
𝐑𝐑 𝜃𝜃 = � � 𝐑𝐑−1 𝑡𝑡
𝜃𝜃 = 𝐑𝐑 𝜃𝜃 = � �
− sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃
Occorre osservare che la trasformazione di rotazione diretta qui introdotta è esattamente l’inversa
della trasformazione di rotazione introdotta nel caso della macchina ad induzione: in quel caso infatti,
occorreva riportare le grandezze fisiche di rotore a grandezze equivalenti sugli assi di statore.
d a

Fig. V.6 - Rotazione degli assi a, b di statore.

La trasformazione si applica solo agli assi a, b di statore e dà origine alle seguenti grandezze
trasformate:
𝐗𝐗 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐗𝐗 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐗𝐗 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 ∙ 𝐗𝐗 𝑑𝑑𝑑𝑑

Trasformazione delle equazioni elettriche


L'applicazione della trasformazione di rotazione porta alla scrittura delle seguenti equazioni:
𝐑𝐑 ∙ 𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑠𝑠
+ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝(𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 ∙ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑎𝑎𝑎𝑎 )
� 𝜃𝜃 𝑎𝑎𝑎𝑎
𝐕𝐕 𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟
Le tensioni di alimentazione danno luogo alle seguenti grandezze trasformate:

A. Cavagnino V.17
Capitolo V: La macchina sincrona

𝑠𝑠 𝑠𝑠 𝑣𝑣𝑑𝑑 = 𝑣𝑣𝑎𝑎 cos 𝜃𝜃 + 𝑣𝑣𝑏𝑏 sin 𝜃𝜃


𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐕𝐕𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐕𝐕𝑑𝑑𝑑𝑑 �𝑣𝑣 = −𝑣𝑣 sin 𝜃𝜃 + 𝑣𝑣 cos 𝜃𝜃
𝑞𝑞 𝑎𝑎 𝑏𝑏

Nel caso di una terna simmetrica sinusoidale di tensioni per la macchina trifase originale, le tensioni
va e vb valgono:
3 3
𝑣𝑣𝑎𝑎 = � 𝑉𝑉 cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 𝑣𝑣𝑏𝑏 = � 𝑉𝑉 sin 𝜔𝜔𝜔𝜔
2 2

e le tensioni in assi d, q valgono:


3 3
⎧ 𝑣𝑣𝑑𝑑 = � 𝑉𝑉(cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 cos 𝜃𝜃 + sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 sin 𝜃𝜃) = � 𝑉𝑉 cos(𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝜃𝜃)
2 2

⎨ 3 3
𝑣𝑣𝑞𝑞 = � 𝑉𝑉(− cos 𝜔𝜔𝜔𝜔 sin 𝜃𝜃 + sin 𝜔𝜔𝜔𝜔 cos 𝜃𝜃) = � 𝑉𝑉 sin(𝜔𝜔𝜔𝜔 − 𝜃𝜃)
⎩ 2 2

In caso di funzionamento a regime, in condizioni di sincronismo, essendo 𝜃𝜃 = 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝜑𝜑, le due tensioni
trasformate risultano continue.

Le f.e.m. indotte negli avvolgimenti di statore si sdoppiano nella componente trasformatorica e


mozionale sulla base del seguente sviluppo della trasformazione:
𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝(𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 ) ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑑𝑑𝑑𝑑 + ⇐ 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝(𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 ∙ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑎𝑎𝑎𝑎 ) =�
+𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠𝑑𝑑𝑑𝑑 ⇐ 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡

Il prodotto di matrici da cui trae origine la f.e.m. mozionale vale:


cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 − sin 𝜃𝜃 𝑑𝑑𝑑𝑑 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 − sin 𝜃𝜃 −cos 𝜃𝜃
𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝(𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 ) = � � ∙ 𝑝𝑝 � �= � �∙� �
− sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 𝑑𝑑𝑑𝑑 − sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 − sin 𝜃𝜃
𝑑𝑑𝑑𝑑 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 𝑑𝑑𝑑𝑑 0 −1
𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝(𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 ) = 𝑑𝑑𝑑𝑑 � �= ∙� �
− sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 𝑑𝑑𝑑𝑑 1 0
0 −1
𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝑝𝑝(𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 ) =𝜔𝜔𝑟𝑟 ∙ � � = 𝛀𝛀𝑟𝑟
1 0
ove 𝜔𝜔𝑟𝑟 è la velocità istantanea di rotazione della macchina.
Le equazioni elettriche trasformate risultano quindi:
𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑠𝑠
+ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝛀𝛀𝑟𝑟 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑑𝑑𝑑𝑑
� 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝐕𝐕 𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟

Trasformazione delle equazioni magnetiche


L'applicazione della rotazione alle equazioni magnetiche della macchina porta ai seguenti sviluppi:
𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑎𝑎𝑎𝑎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ (𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 ) ∙ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 )
+ (𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟
� 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐋𝐋𝑟𝑟𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 + (𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 ) ∙ 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐈𝐈𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑟𝑟𝑟𝑟
∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟
𝑠𝑠𝑠𝑠
La matrice trasformata 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠𝑠𝑠
= 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 ∙ 𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 risulta scomponibile nella somma seguente:

A. Cavagnino V.18
Capitolo V: La macchina sincrona

𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠


𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑,𝑖𝑖 + 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑,𝑎𝑎

ove:
𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑,𝑖𝑖 𝑠𝑠𝑠𝑠
= 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎,𝑖𝑖 ∙ 𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃 𝑠𝑠𝑠𝑠
𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑,𝑎𝑎 𝑠𝑠𝑠𝑠
= 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎,𝑎𝑎 ∙ 𝐑𝐑𝑡𝑡𝜃𝜃

𝑠𝑠𝑠𝑠
e poiché 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎,𝑖𝑖 è una matrice unità, a meno del fattore moltiplicativo, la sua trasformata risulta
identica:
𝑠𝑠𝑠𝑠 3 1 0
𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑,𝑖𝑖 = 𝑀𝑀𝑖𝑖 � �
2 0 1
mentre per la parte anisotropa si ottiene:
𝑠𝑠𝑠𝑠 3 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 cos 2𝜃𝜃 sin 2𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 −sin 𝜃𝜃
𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑,𝑎𝑎 = 𝑀𝑀𝑎𝑎 � �∙� �∙� �
2 − sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 sin 2𝜃𝜃 − cos 2𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃
𝑠𝑠𝑠𝑠 3 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 3 1 0
𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑,𝑎𝑎 = 𝑀𝑀𝑎𝑎 � �∙� � = 𝑀𝑀𝑎𝑎 � �
2 − sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 −cos 𝜃𝜃 2 0 −1

𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
La matrice 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑,𝑎𝑎 deriva dal prodotto 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 e risulta uguale a:

𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠 3 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 3 1


𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐑𝐑 𝜃𝜃 ∙ 𝐌𝐌𝑎𝑎𝑎𝑎 = � 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ ∙ � �∙� � = � 𝑀𝑀𝑑𝑑∗ ∙ � �
2 − sin 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 sin 𝜃𝜃 2 0
𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠𝑠𝑠
La matrice 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 risulta trasposta della matrice 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 . I termini auto induttivi di rotore Lσr e Mr restano
ancora una volta inalterati.
A valle della trasformazione di rotazione si riepilogano le equazioni della macchina sincrona riferita
agli assi d, q. Come già visto per la macchina ad induzione, le equazioni elettriche vengono riscritte
in modo da rappresentare macchine provviste di un numero P qualunque di coppie polari.
Equazioni elettriche:
𝐕𝐕 𝑠𝑠 = 𝑅𝑅𝒔𝒔 ∙ 𝐈𝐈𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑠𝑠
+ 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑠𝑠𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝛀𝛀𝑟𝑟 ∙ 𝚲𝚲𝑠𝑠𝑑𝑑𝑑𝑑 0 −1
� 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝛀𝛀𝑟𝑟 = 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 ∙ � �
𝐕𝐕 𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝚲𝚲𝑟𝑟 1 0

Equazioni magnetiche:

𝚲𝚲𝑠𝑠𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈𝑑𝑑𝑑𝑑


𝑠𝑠 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠
∙ 𝐈𝐈𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑠𝑠𝑠𝑠
+ 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟
� 𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑠𝑠 𝑟𝑟𝑟𝑟
𝚲𝚲𝑟𝑟 = 𝐋𝐋𝑟𝑟𝜎𝜎 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟 + 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 ∙ 𝐈𝐈𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 ∙ 𝐈𝐈 𝑟𝑟

con:

𝑠𝑠𝑠𝑠 3 1 0 3 1 0 3 2 𝑚𝑚𝑑𝑑 0
𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑖𝑖 ∙ � � + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑎𝑎 ∙ � �= 𝑁𝑁 ∙ � 0 𝑚𝑚𝑞𝑞 �
2 0 1 2 0 −1 2 𝑠𝑠

𝑠𝑠𝑠𝑠 3 1 𝑟𝑟𝑟𝑟 3
𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑑𝑑 � � 𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 𝑚𝑚𝑑𝑑 ∙ |1 0|
2 0 2

𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐌𝐌𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑁𝑁𝑟𝑟2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑

A. Cavagnino V.19
Capitolo V: La macchina sincrona

Le equazioni della macchina sincrona sugli assi d, q corrispondono allo schema di macchina
rappresentata in Fig. V.7. Esse possono essere interpretate come le equazioni di una macchina a
corrente continua dotata di due avvolgimenti di armatura a collettore.
In forma esplicita le equazioni delle componenti istantanee vengono scritte nel modo seguente:
𝑣𝑣𝑑𝑑 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑑𝑑 − 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑞𝑞 𝜆𝜆𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟
� 𝑣𝑣𝑞𝑞 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑞𝑞 + 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑑𝑑 � 𝜆𝜆𝑞𝑞 = 𝐿𝐿𝑞𝑞 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 (V.9)
𝑣𝑣𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 + 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑

ove:
3 3 3 3
𝐿𝐿𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 ; 𝐿𝐿𝑞𝑞 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑞𝑞 ; 𝑀𝑀 = � 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 ; 𝐿𝐿𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑟𝑟2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 .
2 2 2 2

Le induttanze Ld, Lq vengono definite rispettivamente induttanza sincrona diretta e induttanza


sincrona quadratura della macchina. Il coefficiente M rappresenta la mutua induttanza tra
l’avvolgimento d a statore ed il rotore, mentre Lr rappresenta l’induttanza totale di rotore.
Il set di equazioni (V.9) rappresenta il modello dinamico lineare della macchina sincrona anisotropa
riferita agli assi rotanti d, q di rotore.

d
id

ir vd
q
vr

iq

vq

Fig. V.7 - Schematizzazione della macchina sincrona riferita agli assi d, q.

A. Cavagnino V.20
Capitolo V: La macchina sincrona

asse q

j ωe Lq I

Rs I
F.e.m. di anisotropia

V j ωe (Ld - Lq ) Id
F.e.m. di eccitazione
j ωe M Ir = E0

Iq

Id asse d
Ir
Fig. V.8 - Diagramma vettoriale della macchina sincrona anisotropa.

V.6 Modello a regime sinusoidale


Nel funzionamento a regime sinusoidale tutte le tensioni di alimentazione della macchina risultano
continue, per quanto osservato al paragrafo precedente. Pertanto le equazioni della macchina possono
essere riscritte ponendo a zero l'operatore p di derivata. Inoltre, nel funzionamento a regime,
trattandosi di una macchina sincrona, vale la relazione:
𝜔𝜔𝑒𝑒 = 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 = 2𝜋𝜋𝜋𝜋
Sostituendo nelle equazioni elettriche le espressioni dei flussi in funzione delle correnti si ricava
immediatamente (si presti attenzione all’uso delle maiuscole corsive per le tensioni e le correnti):
𝑉𝑉𝑑𝑑 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼𝑑𝑑 − 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 ∙ 𝐼𝐼𝑞𝑞
� 𝑉𝑉𝑞𝑞 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼𝑞𝑞 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑑𝑑 ∙ 𝐼𝐼𝑑𝑑 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀 ∙ 𝐼𝐼𝑟𝑟 (V.10)
𝑉𝑉𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐼𝐼𝑟𝑟

Usando una notazione vettoriale complessa attraverso la costruzione di un vettore:


𝐗𝐗 = 𝑋𝑋𝑑𝑑 + 𝑗𝑗𝑋𝑋𝑞𝑞

le equazioni di statore possono essere scritte nella seguente forma e visualizzate nel diagramma
mostrato in Fig. V.8.
𝐕𝐕 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 ∙ 𝐈𝐈 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 M ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 �𝐿𝐿𝑑𝑑 − 𝐿𝐿𝑞𝑞 � ∙ 𝐈𝐈𝑑𝑑 (V.11)

A. Cavagnino V.21
Capitolo V: La macchina sincrona

Nella (V.11) il termine 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 M ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 rappresenta la f.e.m. a vuoto E0 della macchina sincrona a campo
avvolto (caratteristica di eccitazione); si osservi che il vettore spaziale/fasore Ir è definito come:
𝐈𝐈𝑟𝑟 = 𝐼𝐼𝑟𝑟 + 𝑗𝑗0 𝐴𝐴
Nel caso di macchine a magneti permanenti la f.e.m. a vuoto viene espressa come:
𝐄𝐄0 = 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝚲𝚲𝑚𝑚 = 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 (Λ 𝑚𝑚 + 𝑗𝑗0)

ove Λm è la quota di flusso principale prodotto dal magnete e concatenato con l’avvolgimento di
statore. Nella (V.11) si presti attenzione al vettore corrente in asse d (ovvero 𝐈𝐈𝑑𝑑 = 𝐼𝐼𝑑𝑑 + 𝑗𝑗0 𝐴𝐴).
Si noti che per la costrizione del diagramma vettoriale di Fig. V.8 è necessario conoscere, non solo la
corrente di armatura I, ma anche la sua componente in asse d. Questa impostazione del diagramma
vettoriale non è unica; essa tuttavia si presta ad applicazioni immediate nel caso in cui la macchina
venga impiegata come generatore elettrico su rete di potenza prevalente.
Infatti, nell’impiego della macchina sincrona come generatore, un tipico problema che si presenta è
quello della gestione della potenza reattiva che occorre mettere in gioco in concomitanza con la
generazione di potenza elettrica. Il problema consiste nella determinazione della corrente di
eccitazione necessaria a sostenere la potenza elettrica generata con il relativo fattore di potenza. Se
sono noti i parametri della macchina, il valore di tensione, di corrente e il relativo fattore di potenza,
il valore della corrente di eccitazione è facilmente determinabile attraverso la costruzione vettoriale
illustrata in Fig. V.9. Il diagramma è costruito con le convenzioni di segno degli utilizzatori (per la
quale valgono i segni dell’equazione (V.11) e pertanto presenta qualche diversità rispetto al
diagramma vettoriale dell’alternatore che è tradizionalmente disegnato con le convenzioni di segno
dei generatori.
Asse q

f.e.m. a vuoto E0 =jωe M Ir


-j(Xd - Xq) Id
P -jXq I

-Rs I

ϕ Asse d

O
Iq I
Id

Fig. V.9 - Costruzione del diagramma vettoriale dell’alternatore anisotropo.

A. Cavagnino V.22
Capitolo V: La macchina sincrona

Il primo passo per la risoluzione del problema consiste nell’individuare, nel piano di
rappresentazione, la posizione degli assi d e q della macchina. Dall’osservazione della relazione
(V.11) si nota che verso e direzione dell’asse q sono definiti dalla seguente somma vettoriale:
���� = 𝐕𝐕 − 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈 − 𝑗𝑗𝑋𝑋𝑞𝑞 ∙ 𝐈𝐈
OP

A questo punto è facilmente valutabile la componente in asse d della corrente di statore e


conseguentemente la f.e.m. a vuoto necessaria a sostenere il carico ipotizzato:
𝐄𝐄0 = 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 M ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 = ����
OP − 𝑗𝑗�𝑋𝑋𝑑𝑑 − 𝑋𝑋𝑞𝑞 � ∙ 𝐈𝐈𝑑𝑑

Infine, la corrente di eccitazione può essere desunta attraverso la conoscenza di M o direttamente


dalla curva di eccitazione a vuoto della macchina.
Nel caso di macchina sincrona isotropa sia le equazioni a regime che il diagramma vettoriale si
semplificano per l'assenza della caduta di tensione di anisotropia. Per la macchina isotropa
l’equazione di tensione in regime sinusoidale vale:
𝐕𝐕 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈 + 𝐄𝐄0 (V.12)

ove Ls è l'induttanza sincrona della macchina. L’equazione (V.12) rappresenta il seguente circuito
equivalente, da intendersi come modello dinamico in regime sinusoidale, ovvero rappresentativo di
tutta la macchina e non solo di una fase della macchina trifase di partenza.

I Rs Ls

V E0

Un secondo modo di costruzione del diagramma vettoriale si può basare sulla seguente elaborazione
delle equazioni (V.10). Ricordando che per le induttanze sincrone Ld, Lq valgono le seguenti
espressioni:
3 3
𝐿𝐿𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 (𝑚𝑚𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑎𝑎 )
2 2

3 3
𝐿𝐿𝑞𝑞 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑞𝑞 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 (𝑚𝑚𝑖𝑖 − 𝑚𝑚𝑎𝑎 )
2 2

si può introdurre il concetto di induttanza sincrona media Li e di induttanza sincrona di anisotropia La


attraverso le seguenti posizioni:
3 1
𝐿𝐿𝑖𝑖 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑖𝑖 = �𝐿𝐿𝑑𝑑 + 𝐿𝐿𝑞𝑞 �
2 2

3 1
𝐿𝐿𝑎𝑎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑎𝑎 = �𝐿𝐿𝑑𝑑 − 𝐿𝐿𝑞𝑞 �
2 2

Le equazioni (V.10) riscritte con questi nuovi parametri sono date da:

A. Cavagnino V.23
Capitolo V: La macchina sincrona

𝑉𝑉𝑑𝑑 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼𝑑𝑑 − 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑖𝑖 ∙ 𝐼𝐼𝑞𝑞 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑎𝑎 ∙ 𝐼𝐼𝑞𝑞


� 𝑉𝑉𝑞𝑞 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼𝑞𝑞 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑖𝑖 ∙ 𝐼𝐼𝑑𝑑 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑎𝑎 ∙ 𝐼𝐼𝑞𝑞 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀 ∙ 𝐼𝐼𝑟𝑟
𝑉𝑉𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐼𝐼𝑟𝑟

Ricorrendo alla notazione complessa si giunge alla seguente espressione vettoriale:


𝐕𝐕 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐈𝐈 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑖𝑖 ∙ 𝐈𝐈 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑎𝑎 ∙ 𝐈𝐈 ∗ + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 M ∙ 𝐈𝐈𝑟𝑟 (V.13)

ove I* rappresenta, nel piano complesso (d, q) il vettore coniugato del vettore I. Il diagramma
vettoriale corrispondente è riportato in Fig. V.10. Si noti che per la costruzione di questo diagramma
si deve conoscere la posizione degli assi d e q rispetto al vettore corrente.
L’equazione di tensione (V.13), così come la (V.11), è scritta con la convenzione di segno degli
utilizzatori elettrici, ovvero pensando ad un funzionamento da motore della macchina sincrona.

jXaI* q
Xi= (Xd +Xq)/2

jXi I Xa= (Xd -Xq)/2

V RsI

E0=jωe M Ir

I*

Fig. V.10 - Diagramma vettoriale alternativo della macchina sincrona anisotropa.

A. Cavagnino V.24
Capitolo V: La macchina sincrona

V.7 - Bilancio energetico ed espressione della coppia


Seguendo la lo stesso procedimento impiegato per la macchina a induzione, l'espressione della coppia
prodotta dalla macchina può essere dedotta da un bilancio energetico.
𝑃𝑃𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑣𝑣𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑣𝑣𝑞𝑞 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝑣𝑣𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟

Utilizzando le (V.9) il bilancio di potenze precedente si può riscrivere come:


𝑃𝑃𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 =

= �𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑2 + 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞2 + 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟2 � + → perdite Joule di statore e rotore;

+�𝑖𝑖𝑑𝑑 ∙ 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑑𝑑 + 𝑖𝑖𝑞𝑞 ∙ 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑞𝑞 + 𝑖𝑖𝑟𝑟 ∙ 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟 � + → potenza magnetizzante;

+�𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 − 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑞𝑞 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 � → potenza meccanica.

L'espressione generale della coppia dinamica generata da una macchina asincrona anisotropa è quindi
fornita da:
𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝑃𝑃�𝜆𝜆𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 − 𝜆𝜆𝑞𝑞 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 � (V.14)

e sostituendo ai flussi le loro espressioni in funzione delle correnti si ottiene:


𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝑃𝑃�𝑀𝑀𝑖𝑖𝑟𝑟 𝑖𝑖𝑞𝑞 + �𝐿𝐿𝑑𝑑 − 𝐿𝐿𝑞𝑞 �𝑖𝑖𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑞𝑞 � macchina a campo avvolto (V.15)

𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝑃𝑃�𝜆𝜆𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑞𝑞 + �𝐿𝐿𝑑𝑑 − 𝐿𝐿𝑞𝑞 �𝑖𝑖𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑞𝑞 � macchina a magneti permanenti (V.16)

Queste espressioni si prestano ad alcune osservazioni di carattere generale. In particolare:


• Nel caso di macchina isotropa (Ld = Lq) solo il primo termine di coppia è presente. In questo
caso la coppia prodotta dipende solo dalla componente in asse q della corrente di statore.
• In caso di macchina anisotropa eccitata a rotore al primo termine si aggiunge un secondo
contributo funzione dell'anisotropia. Questo contributo dipende esclusivamente dalla corrente
di statore.
• In assenza di eccitazione, una macchina anisotropa è ancora in grado di produrre conversione
elettromeccanica di energia per effetto della sola alimentazione di statore. Macchine che
sfruttano questo principio vengono dette con termine improprio ‘macchine (sincrone) a
riluttanza’.
Sulla base delle osservazioni precedenti risulta chiaro che esiste una combinazione ottimale delle
componenti in asse d ed asse q della corrente statorica per massimizzare la coppia generata. Tale
strategia di controllo vettoriale richiede necessariamente la conoscenza della posizione di rotore (che
può essere misurata tramite sensore o stimata con tecniche denominate sensorless) al fine di poter
essere implementata. In particolare, si riconoscono le seguenti strategie per massimizzare il rapporto
coppia/corrente:
• per la macchina sincrona isotropa (es: motore brushless a magneti permanenti): tutta la
corrente deve essere iniettata, in asse q (ovvero id = 0 A, oppure l’angolo tra il vettore corrente
e l’asse d pari a 90°);

A. Cavagnino V.25
Capitolo V: La macchina sincrona

• per la macchina anisotropa pura (es: motori sincroni a riluttanza) la corrente deve essere
iniettata a 45° elettrici rispetto agi assi d e q in quanto, a parità di modulo del vettore corrente,
la condizione id = iq massimizza il prodotto id⋅iq;
• per la macchina mista (es: rotore ad osso di morto, motori sincroni a riluttanza ‘rifasati con
magneti, motori sincroni a magneti permanenti interni) esiste un angolo ottimale compreso
tra 0° e 45° (dipendente dai parametri della macchina: Ld, Lq, M⋅ir o λm) dove posizionare il
vettore di corrente.
Si noti che le condizioni di orientamento del vettore spaziale della corrente di statore rispetto alla
posizione rotorica deve essere verificato istante per istante. Pertanto, i moderni controlli vettoriali
della macchina sincrona utilizzano inverter di tipo PWM (Pulse Width Modulation).

asse q

j Xq I

V
β
Rs I

j (Xd -Xq ) Id

E0

Iq I

Id asse d

Ir
Fig. V.11 - Fasi dei vettori V ed I rispetto alla f.e.m. E0.

Espressioni della coppia in condizioni di regime sinusoidale di funzionamento

Alimentazione in corrente
Indicando con I e ψ l’ampiezza e la fase, rispetto alla f.e.m. a vuoto, del vettore corrente di statore I,
le componenti in assi d, q della corrente possono essere calcolate come:
𝐼𝐼𝑑𝑑 = 𝐼𝐼 cos 𝜓𝜓 𝐼𝐼𝑞𝑞 = 𝐼𝐼 sin 𝜓𝜓

e la coppia assume la seguente formulazione:


1
𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝑃𝑃 �𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟 𝐼𝐼 cos 𝜓𝜓 + �𝐿𝐿𝑑𝑑 − 𝐿𝐿𝑞𝑞 �𝐼𝐼 2 sin 2𝜓𝜓�
2

A. Cavagnino V.26
Capitolo V: La macchina sincrona

Moltiplicando e dividendo per la pulsazione elettrica si può mettere in evidenza la velocità di


rotazione, la f.e.m. a vuoto e le reattanze sincrone, come qui di seguito indicato.
1 1
𝐶𝐶𝑚𝑚 = �𝐸𝐸0 𝐼𝐼 cos 𝜓𝜓 + �𝑋𝑋𝑑𝑑 − 𝑋𝑋𝑞𝑞 �𝐼𝐼 2 sin 2𝜓𝜓�
𝜔𝜔𝑟𝑟 2

Alimentazione in tensione
Indicando con V e β l’ampiezza e fase, rispetto alla f.e.m. a vuoto, della tensione di alimentazione,
dal diagramma vettoriale di Fig. V.11 si ottengono le seguenti relazioni:
𝑉𝑉𝑑𝑑 = 𝑉𝑉 sin 𝛽𝛽 = 𝑋𝑋𝑞𝑞 𝐼𝐼𝑞𝑞 − 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝐼𝐼𝑑𝑑

𝑉𝑉𝑞𝑞 = 𝑉𝑉 cos 𝛽𝛽 = 𝐸𝐸0 + 𝑋𝑋𝑑𝑑 𝐼𝐼𝑑𝑑 +𝑅𝑅𝑠𝑠 𝐼𝐼𝑞𝑞

Nel caso in cui la resistenza degli avvolgimenti di statore sia trascurabile rispetto alle reattanze
sincrone della macchina (tipicamente per macchine lente, ma di coppia elevata, oppure macchine
veloci di piccola coppia), le correnti in assi d, q assumono le seguenti formulazioni semplificate:
𝑉𝑉�𝑋𝑋𝑞𝑞 cos 𝛽𝛽−𝑅𝑅𝑠𝑠 sin 𝛽𝛽� 𝑋𝑋𝑞𝑞 𝐸𝐸0 𝑉𝑉 cos 𝛽𝛽 𝐸𝐸0
𝐼𝐼𝑑𝑑 = − ≈ −
𝑋𝑋𝑑𝑑 𝑋𝑋𝑞𝑞 +𝑅𝑅𝑠𝑠2 𝑋𝑋𝑑𝑑 𝑋𝑋𝑞𝑞 +𝑅𝑅𝑠𝑠2 𝑋𝑋𝑑𝑑 𝑋𝑋𝑑𝑑

𝑉𝑉(𝑅𝑅𝑠𝑠 cos 𝛽𝛽+𝑋𝑋𝑑𝑑 sin 𝛽𝛽) 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝐸𝐸0 𝑉𝑉 sin 𝛽𝛽


𝐼𝐼𝑞𝑞 = − ≈
𝑋𝑋𝑑𝑑 𝑋𝑋𝑞𝑞 +𝑅𝑅𝑠𝑠2 𝑋𝑋𝑑𝑑 𝑋𝑋𝑞𝑞 +𝑅𝑅𝑠𝑠2 𝑋𝑋𝑞𝑞

L’espressione della coppia assume la classica veste seguente, già vista durante il corso di macchine
elettriche in regime stazionario.
1 𝐸𝐸0 𝑉𝑉 sin 𝛽𝛽 1 �𝑋𝑋𝑑𝑑 −𝑋𝑋𝑞𝑞 �
𝐶𝐶𝑚𝑚 ≈ � + 𝑉𝑉 2 sin 2𝛽𝛽�
𝜔𝜔𝑟𝑟 𝑋𝑋𝑑𝑑 2 𝑋𝑋𝑑𝑑 𝑋𝑋𝑞𝑞

V.8 - Modello dinamico completo della macchina sincrona


Disponendo dell’equazione della coppia motrice istantanea, al modello dinamico elettromagnetico
(V.9) possono essere ora aggiunte le equazioni dinamiche relative alla meccanica, ottenendo il
modello dinamico elettromeccanico completo (V.17).
𝑣𝑣𝑑𝑑 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑑𝑑 − 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑞𝑞

𝑣𝑣 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑞𝑞 + 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑑𝑑
⎪ 𝑞𝑞
⎪ 𝑣𝑣𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟

𝜆𝜆𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟
(V.17)
⎨ 𝜆𝜆𝑞𝑞 = 𝐿𝐿𝑞𝑞 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞
⎪ 𝜆𝜆𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 + 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑

⎪ 𝑃𝑃�𝜆𝜆𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 − 𝜆𝜆𝑞𝑞 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 � − 𝐶𝐶𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒 ∙ 𝑝𝑝𝜔𝜔𝑟𝑟
⎩ 𝑝𝑝𝜃𝜃𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝜔𝜔𝑟𝑟

Per l’implementazione di tali equazioni in Simulink, si faccia riferimento alla parte di esercitazione.
Qui di seguito si riporta per completezza il modello circuitale in Pspice.

A. Cavagnino V.27
Capitolo V: La macchina sincrona

Modello per PSpice


Per la rappresentazione tramite PSpice è opportuno esplicitare nelle equazioni elettriche la
dipendenza dei flussi dalle correnti. Nel compiere questa operazione, è altresì opportuno riportare le
grandezze di rotore a statore secondo la seguente trasformazione:
2 𝑁𝑁𝑟𝑟 3 𝑁𝑁𝑠𝑠
𝑖𝑖𝑟𝑟′ = 𝑖𝑖𝑟𝑟 ∙ � 𝑣𝑣𝑟𝑟′ = 𝑣𝑣𝑟𝑟 ∙ �
3 𝑁𝑁𝑠𝑠 2 𝑁𝑁𝑟𝑟

Pertanto le equazioni stesse assumono la seguente formulazione:


3 2 3 2 ′
⎧ 𝑣𝑣𝑑𝑑 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑑𝑑 + 2 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑚𝑚𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑑𝑑 + 2 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑚𝑚𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑟𝑟 − 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑞𝑞
⎪ 3
𝑣𝑣𝑞𝑞 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑚𝑚𝑞𝑞 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑑𝑑
2

⎪ 𝑣𝑣𝑟𝑟′ = 𝑅𝑅𝑟𝑟′ 𝑖𝑖𝑟𝑟′ + 𝐿𝐿′𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑟𝑟′ + 3 𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑚𝑚𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑑𝑑 + 3 𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑚𝑚𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑟𝑟′
⎩ 2 2

ove:
3 𝑁𝑁𝑠𝑠2 3 𝑁𝑁𝑠𝑠2
𝐿𝐿′𝜎𝜎𝜎𝜎 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 ∙ 𝑅𝑅𝑟𝑟′ = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙
2 𝑁𝑁𝑟𝑟2 2 𝑁𝑁𝑟𝑟2

Se indichiamo per semplicità:


3 3
𝐿𝐿𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑚𝑚𝑑𝑑 𝐿𝐿𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑁𝑁𝑠𝑠2 𝑚𝑚𝑞𝑞
2 2

si ottengono le seguenti equazioni:


𝑣𝑣𝑑𝑑 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝐿𝐿𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑝𝑝(𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑖𝑖𝑟𝑟′ ) − 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 �𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚𝑚𝑚 �𝑖𝑖𝑞𝑞
� 𝑣𝑣𝑞𝑞 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝐿𝐿𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 (𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝐿𝐿𝑚𝑚𝑚𝑚 )(𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑖𝑖𝑟𝑟′ )
𝑣𝑣𝑟𝑟′ = 𝑅𝑅𝑟𝑟′ 𝑖𝑖𝑟𝑟′ + 𝐿𝐿′𝜎𝜎𝜎𝜎 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑟𝑟′ + 𝐿𝐿𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑝𝑝(𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑖𝑖𝑟𝑟′ )

corrispondenti al circuito equivalente sotto indicato.

Rs Pωrλq Lσs R’r L’σr iq Rs Pωrλd Lσs


id

i’r
Lmd id + i’r Lmq imq
vd vq
v’r

Jeq

ωr
Cresistente
P(λd iq - λq id)

Fig. V.12 - Schema PSpice del modello dinamico della macchina sincrona.

A. Cavagnino V.28
Capitolo V: La macchina sincrona

Dal calcolo della velocità di rotazione ωr è poi possibile, attraverso una ulteriore integrazione, ricavare
l’angolo θ di rotazione e costruire quindi le tensioni di alimentazione vd, vq del modello attraverso la
trasformazione T0 e la trasformazione di rotazione.

Modello dinamico dell’alternatore


Le equazioni del modello dinamico (V.17) sono state scritte utilizzando le convenzioni di segno per
un funzionamento da motore, ovvero la convenzione di segno degli utilizzatori elettrici ai morsetti
degli avvolgimenti ed una coppia istantanea positiva concorde alla velocità, assunta anch’essa
convenzionalmente positiva. Le stesse equazioni (con gli stessi segni!) rappresentano correttamente
anche il funzionamento da alternatore, ma in questo caso i valori istantanei di corrente in asse d e q,
così come il valore della coppia motrice istantanea, si invertono di segno. Pensando che un alternatore
è un motore che assorbe una potenza elettrica negativa e produce una coppa motrice negativa, se si
lavora sempre con un alternatore può risultare comodo ragionare secondo una ‘logica positiva’
semplicemente invertendo il segno delle componenti istantanee delle correnti di statore. In termini di
vettore spaziali, ciò equivale a ruotare di 180° elettrici del vettore corrente
𝑣𝑣 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ (−𝑖𝑖𝑑𝑑 ) + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑑𝑑 − 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑞𝑞
⎧ 𝑑𝑑
⎪ 𝑣𝑣𝑞𝑞 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ �−𝑖𝑖𝑞𝑞 � + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑞𝑞 + 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑟𝑟 𝜆𝜆𝑑𝑑
⎪ 𝑣𝑣𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟
⎪ 𝜆𝜆 = 𝐿𝐿 ∙ (−𝑖𝑖 ) + 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖
𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑟𝑟
(V.18)
⎨ 𝜆𝜆𝑞𝑞 = 𝐿𝐿𝑞𝑞 ∙ �−𝑖𝑖𝑞𝑞 �
⎪ 𝜆𝜆𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 + 𝑀𝑀 ∙ (−𝑖𝑖𝑑𝑑 )
⎪ 𝐶𝐶 = 𝑃𝑃�𝜆𝜆 ∙ �−𝑖𝑖 � − 𝜆𝜆 ∙ (−𝑖𝑖 )�
⎪ 𝑚𝑚 𝑑𝑑 𝑞𝑞 𝑞𝑞 𝑑𝑑

⎩ 𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝑃𝑃�𝑀𝑀𝑖𝑖𝑟𝑟 �−𝑖𝑖𝑞𝑞 � + �𝐿𝐿𝑑𝑑 − 𝐿𝐿𝑞𝑞 �(−𝑖𝑖𝑑𝑑 )�−𝑖𝑖𝑞𝑞 ��

Si noti che l’alternatore è sempre studiato come se fosse un motore (cioè utilizzando 𝑖𝑖𝑑𝑑′ e 𝑖𝑖𝑞𝑞′ ), ma
grazie alla seguente definizione, i valori di 𝑖𝑖𝑑𝑑 e 𝑖𝑖𝑞𝑞 sono le componenti di corrente secondo la
convenzione ‘positiva’ dei generatori elettrici.

𝑖𝑖𝑑𝑑′ = (−𝑖𝑖𝑑𝑑 ) 𝑖𝑖𝑞𝑞′ = (−𝑖𝑖𝑑𝑑 )

A. Cavagnino V.29
Capitolo V: La macchina sincrona

V.9 - Determinazione dei parametri del modello


La determinazione dei parametri fondamentali del modello può essere condotta attraverso una serie
di prove condotte sulla macchina funzionante a regime sinusoidale. Omettendo le misure di resistenza
dei diversi avvolgimenti della macchina, che possono essere condotte sulla falsa riga di quanto visto
a proposito della macchina a induzione, altre prove, eseguite in condizioni transitorie o a macchina
ferma, possono essere previste per una descrizione della macchina attraverso un modello più accurato
(presenza di gabbie smorzatrici, correnti indotte nel ferro massiccio di rotore in condizioni transitorie
etc.). Si riportano qui per comodità le equazioni della macchina scritte per la condizione di regime
(derivate temporali nulle; Pωr = Pωs= ωe) e con la convenzione dei generatori sugli avvolgimenti di
statore (𝐼𝐼𝑑𝑑 = −𝐼𝐼𝑑𝑑′ e 𝐼𝐼𝑞𝑞 = −𝐼𝐼𝑑𝑑′ ).
𝑉𝑉𝑑𝑑 = −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼𝑑𝑑 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 𝐼𝐼𝑞𝑞
� 𝑉𝑉𝑞𝑞 = −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼𝑞𝑞 − 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑑𝑑 𝐼𝐼𝑑𝑑 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟 (V.19)
𝑉𝑉𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝐼𝐼𝑟𝑟

Va ricordato che, nel caso comune in cui avvolgimento di eccitazione e avvolgimento di fase di
armatura non abbiano lo stesso numero di spire, i parametri del modello della macchina possono
essere scritti nella seguente forma:
3 3
𝐿𝐿𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 𝐿𝐿𝑞𝑞 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑞𝑞
2 2

3 3
𝑀𝑀 = � 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 𝐿𝐿𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑟𝑟2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑
2 2

Occorre inoltre ricordare che il modello della macchina fa riferimento alle fasi reali e pertanto, nelle
valutazioni che seguiranno, verranno prese in considerazioni esclusivamente tensioni e correnti
efficaci di fase. Secondo il tipo di collegamento degli avvolgimenti di armatura sarà pertanto
necessario ridurre le misure di linea a misure equivalenti di fase.

Prova a vuoto
La prova a vuoto viene condotta ponendo in rotazione la macchina e misurando la f.e.m. prodotta ai
morsetti di una fase in corrispondenza a diversi valori della corrente di eccitazione. Il risultato della
prova dà luogo ad una caratteristica affetta dalla saturazione dei circuiti magnetici, come illustrato in
Fig. V.13
La descrizione delle condizioni di funzionamento della prova a vuoto si ricavano dalle equazioni di
macchina ponendo Id = 0 e Iq = 0 nelle (V.19). Indicando con Ẽ0 il valore efficace della f.e.m. misurata
a vuoto su una fase, ricordando le trasformazioni utilizzate, si ottiene:

√3 ∙ 𝐸𝐸�0 = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟

3 √3∙𝐸𝐸�0
𝑀𝑀 = � 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 =
2 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐼𝐼𝑟𝑟

A. Cavagnino V.30
Capitolo V: La macchina sincrona

E0

Pωr = ωe = costante

Ir ir

Fig. V.13 - Caratteristica a vuoto della macchina sincrona.

Pertanto da questa prova è possibile dedurre il valore della mutua induttanza statore-rotore. Si osservi,
in figura, come questo valore sia fortemente influenzato dalle condizioni di saturazione raggiunte
nella prova.

Prova in corto-circuito
Questa prova prevede la misura della corrente erogata dall’alternatore quando, in presenza di una
corrente di eccitazione Ir, l'armatura sia chiusa in corto circuito. Le equazioni della macchina, in
queste condizioni, possono essere scritte ponendo Vd = 0 e Vq = 0 nelle (V.19). Si ottiene pertanto:
0 = −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼𝑑𝑑 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 𝐼𝐼𝑞𝑞

0 = −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝐼𝐼𝑞𝑞 − 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑑𝑑 𝐼𝐼𝑑𝑑 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟

Se la resistenza Rs è piccola o se la frequenza di rotazione è elevata, le equazioni del cortocircuito


possono venire semplificate nel seguente modo:
0 = +𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 𝐼𝐼𝑞𝑞
� (V.20)
0 = −𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑑𝑑 𝐼𝐼𝑑𝑑 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟
Dalla prima equazione si vede immediatamente che Iq = 0, mentre dalla seconda si può ricavare
l’induttanza sincrona in asse d (essendo M, in corrispondenza della corrente Ir, nota dalla prova a
vuoto).

ICTO

Is

Ir ir

Fig. V.14 - Caratteristica in corto circuito della macchina sincrona.

A. Cavagnino V.31
Capitolo V: La macchina sincrona

Si osservi che, in questo caso la corrente Id rappresenta tutta la corrente di armatura della macchina
trasformata, in quanto in asse q non è presente corrente. Se si indica con Ĩs il valore efficace della
corrente di cortocircuito di fase, rilevato in corrispondenza ad una corrente di eccitazione Ir, si ottiene:
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑑𝑑 𝐼𝐼𝑑𝑑 = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑑𝑑 √3 ∙ 𝐼𝐼̃𝑠𝑠 =𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟 = 𝐸𝐸0
Da cui:
𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟
𝐿𝐿𝑑𝑑 = =𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 3 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 = 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 ∙ 𝐼𝐼𝑟𝑟
√3∙𝐼𝐼̃𝑠𝑠 2 √2∙𝐼𝐼̃𝑠𝑠

Se la prova di corto circuito viene eseguita per più valori di corrente di eccitazione, si osserva in
generale una dipendenza lineare della corrente di cortocircuito dalla corrente di eccitazione stessa.
Infatti, come per altro può essere dedotto dalle equazioni, la corrente di corto circuito:
𝐸𝐸0
𝐼𝐼𝑑𝑑 =
𝑋𝑋𝑑𝑑

tende a produrre un effetto magnetizzante opposto a quello prodotto dalla corrente di eccitazione e
pertanto il flusso di macchina risulta modesto e la saturazione magnetica è assente (pur usando valori
di Ir elevati). L’ampiezza della corrente di cortocircuito a regime non è generalmente pericolosa per
la macchina sincrona e risulta confrontabile con la sua corrente nominale. L’effetto smagnetizzante
si evince più chiaramente pensando alla notazione complessa delle (V.20), ovvero ai vettori spaziali
rappresentati sul piano complesso:
𝐕𝐕 = (0 + j0) = −𝑗𝑗𝑋𝑋𝑑𝑑 𝐈𝐈𝑑𝑑 + 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐈𝐈𝑟𝑟 = −𝑗𝑗𝑋𝑋𝑑𝑑 𝐈𝐈𝑑𝑑 + 𝐄𝐄0

asse q
E0

I=Id asse d
Ir

- jXd Id

Fig. V.15 - Diagramma fasoriale dell’alternatore in regime di cortocircuito.

A. Cavagnino V.32
Capitolo V: La macchina sincrona

Motore Macchina
primo sincrona

V, I, P Rete

Variac
Eccitazione
A

Fig. V.16 - Prova a corrente costante e cosϕ = 0 della macchina sincrona.

Prova a corrente di armatura costante e cosϕ=0

Questa prova può essere condotta allo scopo di determinare sia l'induttanza di dispersione di armatura
sia il rapporto tra numeri di spire equivalenti di statore e rotore. I risultati ottenuti sono tanto più
attendibili quanto più piccolo è il valore della resistenza di armatura. La prova viene eseguita nel
seguente modo utilizzando il circuito schematizzato in Fig. V.16.
La macchina sincrona viene portata al sincronismo attraverso un motore primo e connessa alla rete
attraverso un autotrasformatore a rapporto variabile. Una volta eseguito il parallelo si regolano
l'eccitazione del sincrono e la coppia del motore in modo che la macchina scambi con la rete
esclusivamente potenza reattiva. In queste condizioni si misurano i valori di corrente di eccitazione
Ir1, di corrente di armatura Is1, e di tensione ai capi della macchina Vs1. Successivamente si modifica
la tensione ai capi della macchina sincrona variando il rapporto di trasformazione
dell'autotrasformatore e si ritoccano conseguentemente i valori della corrente di eccitazione ed
eventualmente della coppia del motore primo in modo che la corrente scambiata con la rete abbia lo
stesso valore Is1 e sia ancora sfasata di 90° con la tensione. In queste condizioni si misurano i nuovi
valori della corrente di eccitazione Ir2 e della tensione Vs2 ai capi della macchina.

Caratteristica a vuoto: Ιs = 0

Vs

Caratteristica a Ιs= Is1

Ir ir

Fig. V.17 - Caratteristica a corrente costante e cosϕ = 0 della macchina sincrona.

A. Cavagnino V.33
Capitolo V: La macchina sincrona

Riportando su un diagramma i diversi punti di misura ( Ir , Vs ) ottenuti con questo procedimento si


ottiene una curva che replica come forma la caratteristica a vuoto e che risulta traslata rispetto a
questa. Il tipico aspetto è quello illustrato in Fig. V.17. Un’analisi attraverso le equazioni della
macchina nell'ipotesi di poter trascurare le cadute di tensione resistive porta alla seguente
formulazione, dove la corrente in asse q è nulla in quanto la prova è condotta a cosϕ = 0.
𝑉𝑉𝑑𝑑 = 0 = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 𝐼𝐼𝑞𝑞
� (V.21)
√3 ∙ 𝑉𝑉𝑠𝑠 = −𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑑𝑑 √3 ∙ 𝐼𝐼𝑠𝑠1 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟
Se nella seconda equazione si suddivide l'induttanza sincrona nella sua parte relativa alla dispersione
e al flusso principale e se si esplicitano in termini di numeri di spire i coefficienti induttivi si giunge
alle seguenti relazioni:

3 3
√3 ∙ (𝑉𝑉𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝐼𝐼𝑠𝑠1 ) = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑚𝑚𝑑𝑑 �− 2 𝑁𝑁𝑠𝑠2 √3 ∙ 𝐼𝐼𝑠𝑠1 + �2 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑟𝑟 �

3 1
𝑉𝑉𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝐼𝐼𝑠𝑠1 = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑚𝑚𝑑𝑑 �− 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝐼𝐼𝑠𝑠1 + 𝑁𝑁𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑟𝑟 �
2 √2

A primo membro compare l'espressione della f.e.m. prodotta dalla macchina in virtù del flusso di
macchina realmente presente. A secondo membro, entro parentesi tonde, è evidenziata la f.m.m.
risultante responsabile della produzione del flusso di macchina.

Indicando con E il valore efficace della f.e.m. e con 𝐼𝐼𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 il valore equivalente di corrente di rotore che
da solo produrrebbe a vuoto la f.e.m. E , si ottiene:

𝐸𝐸 = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑚𝑚𝑑𝑑 𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
∗ 3 𝑁𝑁𝑠𝑠
𝐸𝐸 = 𝑉𝑉𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 𝐼𝐼𝑠𝑠1 𝐼𝐼𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝐼𝐼𝑟𝑟 − 𝐼𝐼 = 𝐼𝐼𝑟𝑟 − 𝛼𝛼𝐼𝐼𝑠𝑠1
√2 𝑁𝑁𝑟𝑟 𝑠𝑠1


I valori corrispondenti di E ed 𝐼𝐼𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 individuano punti appartenenti alla caratteristica a vuoto della
macchina sincrona e, come conseguenza, i punti della caratteristica Vs - Ir a corrente di armatura
costante e cos ϕ =0 risultano traslati rispetto ai corrispondenti punti della caratteristica a vuoto di un
vettore u costante rappresentato in Fig. V.18, le cui componenti consentono di determinare sia il
coefficiente α che l'induttanza di dispersione di statore Lσs.

Caratteristica a αIs1
vuoto
ωeLσsIs1
u

Vs

*
Iecc Ir ir

Fig. V.18 - Ricostruzione della caratteristica a corrente costante e cosϕ = 0.

A. Cavagnino V.34
Capitolo V: La macchina sincrona

x'
Caratteristica
a vuoto u
Erogazione della
O' B corrente Is1 alla
tensione Vs
Erogazione
della corrente Vs
x Is1 in corto
circuito
C Ir ir
O

Fig. V.19 - Costruzione del vettore traslazione u.

Se il punto C rappresenta il valore di corrente di rotore per cui la macchina eroga la corrente Is1 in
corto-circuito (Vs=0), ovviamente esso appartiene alla caratteristica a carico costante passante per B.
Sia C che B devono essere ottenuti con la stessa traslazione u da punti della caratteristica a vuoto.
Poiché in corto circuito la macchina è dissatura, si può ritenere che il punto della caratteristica a
vuoto, di cui C risulta traslazione, si trovi sul tratto lineare Ox della caratteristica stessa. Il vettore
traslazione u potrebbe essere identificato dal punto C e da uno qualunque dei punti della semiretta
Ox .
Per determinare direzione e modulo del vettore u riportiamo, a partire da B un segmento O'B=OC e
da O' una semiretta O'x' parallela ad Ox. Per quanto detto il vettore cercato deve avere un estremo in
B e l'altro sulla semiretta O'x'. Ma poichè anche B deve provenire dalla stessa traslazione u di un
punto della caratteristica a vuoto, si conclude che l'estremo cercato del vettore deve essere comune
alla semiretta O'x' e alla caratteristica a vuoto. In Fig. V.19 è indicato il procedimento grafico
descritto.

A. Cavagnino V.35
Capitolo V: La macchina sincrona

V.10 - Transitorio di corto circuito dell'alternatore


Si è osservato ai paragrafi precedenti come in condizioni di corto circuito permanente la corrente
erogata dalla macchina sincrona sia con buona approssimazione proporzionale alla corrente di
eccitazione (vedi pag. V.32). I valori di corrente erogati, in condizioni di corto circuito, sono in
generale modesti per le macchine sincrone eccitate: la macchina sincrona si ‘auto protegge’ in corto
circuito a causa dell'effetto smagnetizzante dovuto alla stessa corrente di armatura.
Tuttavia nei primi istanti di un transitorio di corto circuito, la corrente di armatura può raggiungere
notevoli valori, ben più alti di quelli che si stabiliscono a transitorio esaurito. In Fig. V.20 sono
riportati, a titolo di esempio, l'andamento della corrente is di una fase di armatura e l'andamento della
corrente ir di eccitazione durante un transitorio di corto circuito ottenuto per simulazione. Il fenomeno
osservabile in figura è spiegabile usando diversi schemi di ragionamento.

Giustificazione qualitativa del transitorio di cortocircuito


In questo punto verrà data una giustificazione qualitativa basata su una estensione al transitorio delle
caratteristiche a regime della macchina. In seguito verrà effettuata invece una trattazione analitica più
rigorosa, ancorché semplificata, del fenomeno attraverso la quale sarà possibile sfruttare la prova di
cortocircuito istantaneo (ovvero una prova transitoria) al fine di desumere parametri utili alla
descrizione del modello.
Secondo quanto illustrato dalle relazioni valide per il regime di cortocircuito (a pag. V.32), si può
ritenere che la corrente di corto circuito a regime risulti proporzionale alla corrente di eccitazione
secondo una costante. Assumiamo valida questa proprietà anche in condizioni transitorie.
Al brusco insorgere della corrente di corto circuito di armatura si produce un tentativo di
smagnetizzazione del flusso prodotto dal rotore della macchina. Come conseguenza nel circuito di
rotore si induce una f.e.m. di Lenz che produce un accrescimento della corrente di rotore per
contrastare la smagnetizzazione. L'accrescimento della corrente di eccitazione genera a sua volta un
ulteriore accrescimento della corrente di corto circuito, come è anche possibile osservare dai tracciati
di Fig. V.19.
ir(t)

Icto,permanente(t)
Ir0

ifase(t)

Fig. V.20 - Andamenti tipici della corrente di fase e di eccitazione durante il cortocircuito.

A. Cavagnino V.36
Capitolo V: La macchina sincrona

Giustificazione analitica (approssimata) del transitorio di cortocircuito


Una trattazione analitica del fenomeno può essere condotta attraverso l'impiego del modello dinamico
dell’alternatore (V.18), sotto le seguenti ipotesi tipiche:

• la velocità della macchina è costante durante il corto circuito (da cui 𝑃𝑃𝜔𝜔𝑟𝑟 = 𝜔𝜔𝑒𝑒 );
• il corto circuito avviene a partire da una condizione di funzionamento a vuoto.
Nel funzionamento a vuoto preesistente al corto circuito le correnti di armatura sono nulle e la
corrente di eccitazione è costante:
𝑖𝑖𝑟𝑟 = 𝐼𝐼𝑟𝑟0 𝑖𝑖𝑑𝑑 = 𝑖𝑖𝑞𝑞 = 0

e di conseguenza i flussi concatenati e le tensioni prodotte valgono:


𝛬𝛬𝑑𝑑 = 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟0 𝛬𝛬𝑞𝑞 = 0 𝛬𝛬𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑟𝑟0

𝑉𝑉𝑑𝑑 = 0 𝑉𝑉𝑞𝑞 = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟0 = √3 ∙ 𝐸𝐸�0 𝑉𝑉𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑟𝑟0

Pur conoscendo tali condizioni iniziali, una soluzione algebrica completa del transitorio di
cortocircuito non è possibile. Pertanto l’analisi verrà condotta per due intervalli temporali successivi
caratterizzati da differenti tipi di semplificazione delle equazioni differenziali.

Fase 1 – Primi istanti del cortocircuito


Nei primi istanti di cortocircuito si può ritenere che il flusso di rotore non cambi sensibilmente a
causa delle correnti di reazione di rotore. Questa ipotesi coincide con il ritenere trascurabile, in questa
fase, il ruolo smorzante svolto dalla resistenza dell'avvolgimento di eccitazione. Sotto questa ipotesi,
le equazioni del modello dinamico (V.18) diventano le seguenti ricordando che all'istante t = 0 in cui
si immagina vengano cortocircuitate le fasi della macchina, le tensioni sono identicamente nulle.
𝑣𝑣𝑑𝑑 = −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑑𝑑 − 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑞𝑞 = 0
� 𝑣𝑣𝑞𝑞 = −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑞𝑞 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑑𝑑 = 0 (V.22)
0 = 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟 → 𝜆𝜆𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑟𝑟0 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

𝜆𝜆𝑑𝑑 = −𝐿𝐿𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟


� 𝜆𝜆𝑞𝑞 = −𝐿𝐿𝑞𝑞 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 (V.23)
𝐿𝐿𝑟𝑟 𝐼𝐼𝑟𝑟0 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 − 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑

La condizione λr = costante impone una stretta relazione, durante tutta questa fase transitoria
‘fittizia’, tra la corrente in asse d e la corrente di rotore:
𝑀𝑀
𝑖𝑖𝑟𝑟 = 𝐼𝐼𝑟𝑟0 + ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 (V.24)
𝐿𝐿𝑟𝑟

L’eq. (V.24) mostra chiaramente che se c’è una variazione della corrente id la corrente di rotore non
può rimanere costante durante i primi istanti del guasto.
Sostituendo questa espressione di ir in quella del flusso di statore in asse d si ottiene la seguente
espressione:

A. Cavagnino V.37
Capitolo V: La macchina sincrona

𝑀𝑀2
𝜆𝜆𝑑𝑑 = − �𝐿𝐿𝑑𝑑 − � 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑀𝑀 ∙ 𝐼𝐼𝑟𝑟0 = −𝐿𝐿′𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑀𝑀 ∙ 𝐼𝐼𝑟𝑟0
𝐿𝐿𝑟𝑟

L'induttanza:
𝑀𝑀2
𝐿𝐿′𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝑑𝑑 −
𝐿𝐿𝑟𝑟

viene definita induttanza sincrona transitoria in asse diretto ed assume un ruolo fondamentale per
valutare le correnti di guasto. Ricordando le definizioni di Ld, Lr e M l’induttanza sincrona transitoria
può essere valutata come:
2
3
��2𝑁𝑁𝑠𝑠 𝑁𝑁𝑟𝑟 ∙𝑚𝑚𝑑𝑑 �
𝑀𝑀2 3
𝐿𝐿′𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝑑𝑑 − = 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + 𝑁𝑁𝑠𝑠2 ∙ 𝑚𝑚𝑑𝑑 − 3
𝐿𝐿𝑟𝑟 2 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 +2𝑁𝑁𝑟𝑟2 ∙𝑚𝑚𝑑𝑑

Osservando ora che le induttanze di dispersione sono molto più piccole delle induttanze di
magnetizzazione si può ricavare la seguente relazione approssimata:
3 𝑁𝑁 2
𝐿𝐿′𝑑𝑑 ≈𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎 + � 𝑠𝑠 � 𝐿𝐿𝜎𝜎𝜎𝜎
2 𝑁𝑁𝑟𝑟

Da quest’ultima equazione si evince che i primi istanti del cortocircuito sono governati dalle
induttanze di dispersione della macchina e che l’ordine di grandezza dell’induttanza sincrona
transitoria è dell’ordine di un decimo dell’induttanza sincrona in asse d.
Le equazioni elettriche di statore possono essere riscritte in termini di correnti nella forma seguente:
𝐿𝐿′𝑑𝑑 ∙ 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑑𝑑 = −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 𝑖𝑖𝑞𝑞
� (V.25)
𝐿𝐿𝑞𝑞 ∙ 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑞𝑞 = −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 − 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟0

e la loro soluzione è ricavata nei seguenti passaggi scrivendo il sistema dinamico nella sua forma
canonica:
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞
−𝑃𝑃𝑑𝑑′ √3 ∙ 𝐸𝐸�0 = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑀𝑀𝐼𝐼𝑟𝑟0
𝑖𝑖𝑑𝑑 𝐿𝐿′𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑑𝑑 0
𝑝𝑝 �𝑖𝑖 � = � 𝜔𝜔 𝐿𝐿′ � ∙ �𝑖𝑖 � + � �0 � ove 𝑃𝑃𝑑𝑑′ = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ⁄𝐿𝐿′𝑑𝑑
𝑞𝑞 − 𝑒𝑒 𝑑𝑑
−𝑃𝑃𝑞𝑞 𝑞𝑞 √3 ∙ 𝐸𝐸
𝐿𝐿𝑞𝑞 𝑃𝑃𝑞𝑞 = 𝑅𝑅𝑠𝑠 ⁄𝐿𝐿𝑞𝑞

L’equazione caratteristica ed i relativi autovalori risultano:


𝑠𝑠 2 + �𝑃𝑃𝑑𝑑′ + 𝑃𝑃𝑞𝑞 � ∙ 𝑠𝑠 + 𝜔𝜔𝑒𝑒2 = 0

2
�𝑃𝑃𝑑𝑑′ +𝑃𝑃𝑞𝑞 � �𝑃𝑃𝑑𝑑′ +𝑃𝑃𝑞𝑞 �
𝑠𝑠1,2 = − ± 𝑗𝑗�𝜔𝜔𝑒𝑒2 − � �
2 2

Si ricorda che s1 e s2 sono i poli del sistema: essi ne definiscono l’evoluzione libera nel tempo. Nel
caso di macchine di potenza superiore a qualche kVA i valori delle reattanze 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑 e 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 sono molto
maggiori di Rs ed i poli della risposta propria del sistema possono essere scritti nella seguente forma
approssimata:
�𝑃𝑃𝑑𝑑′ +𝑃𝑃𝑞𝑞 �
𝑠𝑠1,2 ≅ − ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒 = −𝑃𝑃𝑚𝑚 ± 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑒𝑒
2

A. Cavagnino V.38
Capitolo V: La macchina sincrona

La soluzione a regime del sistema di equazioni differenziali fornisce i valori di corrente che si
instaurano dopo il corto circuito al termine della prima fase considerata. Per determinarle basta
considerare nullo l’operatore di derivata (p = d/dt = 0) nelle (V.22).
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 ∙√3∙𝐸𝐸�0 √3∙𝐸𝐸�0
𝐼𝐼𝑑𝑑,∞ = ≅
𝑅𝑅𝑠𝑠2 +𝜔𝜔𝑒𝑒2 𝐿𝐿𝑞𝑞 𝐿𝐿′𝑑𝑑 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑
𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙√3∙𝐸𝐸�0 𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙√3∙𝐸𝐸�0
𝐼𝐼𝑞𝑞,∞ = ≅
𝑅𝑅𝑠𝑠 +𝜔𝜔𝑒𝑒2 𝐿𝐿𝑞𝑞 𝐿𝐿′𝑑𝑑
2 𝜔𝜔𝑒𝑒2 𝐿𝐿𝑞𝑞 𝐿𝐿′𝑑𝑑

L’andamento temporale complessivo delle correnti in asse d ed in asse q (ricordando la (V.25))


assume la forma seguente:
𝑖𝑖𝑑𝑑 (𝑡𝑡) = 𝐼𝐼𝑑𝑑,∞ + 𝐴𝐴 ∙ 𝑒𝑒 −𝑃𝑃𝑚𝑚 𝑡𝑡 cos(𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝜑𝜑)
𝐿𝐿′𝑑𝑑 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑑𝑑 (𝑡𝑡)+𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑖𝑖𝑑𝑑 (𝑡𝑡)
𝑖𝑖𝑞𝑞 (𝑡𝑡) = −
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞

Le condizioni iniziali per t = 0 (id = iq = 0), possono essere poste nella forma pid = id = 0, da cui:
0 = 𝐼𝐼𝑑𝑑,∞ + 𝐴𝐴 ∙ cos 𝜑𝜑 → 𝐴𝐴 = −𝐼𝐼𝑑𝑑,∞ ⁄cos 𝜑𝜑
� 𝑅𝑅𝑠𝑠 𝑅𝑅𝑠𝑠
0 = −𝑃𝑃𝑚𝑚 ∙ cos 𝜑𝜑 − 𝜔𝜔𝑒𝑒 sin 𝜑𝜑 → tan 𝜑𝜑 = −𝑃𝑃𝑚𝑚 ⁄𝜔𝜔𝑒𝑒 = − � + ��2
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞

Trascurando l’influenza della resistenza di statore nell’espressione delle ampiezze delle componenti
di corrente si ottengono le seguenti espressioni approssimate:
√3∙𝐸𝐸�0
𝑖𝑖𝑑𝑑 (𝑡𝑡) = ∙ (1 − 𝑒𝑒 −𝑃𝑃𝑚𝑚 𝑡𝑡 cos 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡)
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑

√3∙𝐸𝐸�0
𝑖𝑖𝑞𝑞 (𝑡𝑡) = ∙ 𝑒𝑒 −𝑃𝑃𝑚𝑚 𝑡𝑡 sin 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞

e ricorrendo alle trasformazioni inverse (rotazione inversa e bifase-trifase) la corrente della fase 1
della macchina reale è esprimibile come segue:
2
𝑖𝑖𝑠𝑠1 (𝑡𝑡) = � �𝑖𝑖𝑑𝑑 (𝑡𝑡) ∙ cos 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡 − 𝑖𝑖𝑞𝑞 (𝑡𝑡) ∙ sin 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡�
3

√2∙𝐸𝐸�0 1 √2∙𝐸𝐸�0
𝑖𝑖𝑠𝑠1 (𝑡𝑡) = ∙ cos 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡 − ��𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑 � + �𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑞𝑞 − 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑 � cos 2𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡�𝑒𝑒 −𝑃𝑃𝑚𝑚 𝑡𝑡
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑 2 𝜔𝜔𝑒𝑒2 𝐿𝐿′𝑑𝑑 𝐿𝐿𝑞𝑞

Nella corrente iniziale di cortocircuito si riconoscono tre termini:


1) La componente alternativa principale della corrente iniziale di corto circuito, alla frequenza
di rete, la cui ampiezza può essere calcolata nel modo seguente:
√2∙𝐸𝐸 �
𝐼𝐼̂𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐,𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝑋𝑋 ′ 0
𝑑𝑑

ove Ẽ0 è il valore efficace della f.e.m. a vuoto e 𝑋𝑋𝑑𝑑′ = 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑 è la reattanza sincrona transitoria
in asse d della macchina.
Poiché 𝑋𝑋𝑑𝑑′ < 𝑋𝑋𝑑𝑑 , nei primi istanti del corto circuito le correnti erogate assumono valori
nettamente maggiori di quelli che si instaurano a regime. D’altro canto, si presti attenzione al
fatto che la soluzione di regime del modello dinamico valido per la sola fase 1 non è la vera

A. Cavagnino V.39
Capitolo V: La macchina sincrona

corrente di cortocircuito a regime calcolabile nelle fasi (di ampiezza di √2 ∙ 𝐸𝐸�0 �𝑋𝑋𝑑𝑑 )
utilizzando il modello dinamico dell’alternatore (vedi pag. V.32).
2) una componente distorcente smorzata, a frequenza doppia, e di ampiezza normalmente
modesta e quindi poco visibile.
3) una componente unidirezionale smorzata con la costante di tempo:
′ 1 𝐿𝐿′𝑑𝑑 ∙𝐿𝐿𝑞𝑞
𝜏𝜏𝑐𝑐𝑐𝑐 = =2
𝑃𝑃𝑚𝑚 𝑅𝑅𝑠𝑠 �𝐿𝐿′𝑑𝑑 +𝐿𝐿𝑞𝑞 �

Fase 2 – Componente alternativa della corrente di cortocircuito


Supponendo terminati i fenomeni transitori legati alla dinamica dei circuiti di statore legati la carica
repentina delle reattanze di dispersione, resta ancora presente il transitorio legato al circuito di
eccitazione ed alla sua resistenza. Se si trascurano a questo punto le f.e.m. trasformatoriche di statore
(pλs = pλq = 0, ipotesi esclusiva della fase 2) e si prende in considerazione la caduta resistiva dovuta
all’avvolgimento di eccitazione, le equazioni dinamiche della fase 2 possono essere determinate dal
modello completo dell’alternatore come:
−𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 − 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑞𝑞 = 0
� −𝑅𝑅𝑠𝑠 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞 + 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝜆𝜆𝑑𝑑 = 0 (V.26)
𝑉𝑉𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 + 𝑝𝑝𝜆𝜆𝑟𝑟

𝜆𝜆𝑑𝑑 = −𝐿𝐿𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟


� 𝜆𝜆𝑞𝑞 = −𝐿𝐿𝑞𝑞 ∙ 𝑖𝑖𝑞𝑞
𝜆𝜆𝑟𝑟 = 𝐿𝐿𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 − 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑

Assumendo trascurabili le cadute di tensione dovute alla resistenza degli avvolgimenti di statore, le
(V.26) indicano che i corrispondenti flussi concatenati sono nulli (λd = λq = 0). La componente in
asse q della corrente è quindi anch’essa nulla (dalla seconda equazione magnetica), verificando che
l’asse q non interviene nella fase 2, così come succedeva per il funzionamento a regime di
cortocircuito descritto al paragrafo precedente.
La corrente statorica in asse d e la corrente di eccitazione ir sono legate dalla relazione:
𝐿𝐿𝑑𝑑
0 = −𝐿𝐿𝑑𝑑 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + 𝑀𝑀 ∙ 𝑖𝑖𝑟𝑟 → 𝑖𝑖𝑟𝑟 = 𝑖𝑖
𝑀𝑀 𝑑𝑑

Pertanto, l’equazione elettrica di rotore può essere riscritta in termini di corrente id, dove Vr è una
tensione continua.
𝐿𝐿𝑑𝑑 𝐿𝐿𝑑𝑑 𝐿𝐿𝑟𝑟
𝑉𝑉𝑟𝑟 = 𝑅𝑅𝑟𝑟 ∙ 𝑖𝑖𝑑𝑑 + � − 𝑀𝑀� 𝑝𝑝𝑖𝑖𝑑𝑑 (V.27)
𝑀𝑀 𝑀𝑀

Il valore iniziale della corrente per il transitorio della fase 2 è quello fornito dalla risposta a regime
della fase 1, mentre il valore a regime è ricavabile ponendo p = 0 nella (V.27).

A. Cavagnino V.40
Capitolo V: La macchina sincrona

√3∙𝐸𝐸�0
𝐼𝐼𝑑𝑑,0 ≅
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑
𝑉𝑉𝑟𝑟 𝑀𝑀 √3∙𝐸𝐸�0
𝐼𝐼𝑑𝑑,∞ = =
𝑅𝑅𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑑𝑑 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑑𝑑

L’espressione della corrente statorica in asse d e della corrispondente corrente di fase sono date da:

𝑖𝑖𝑑𝑑 (𝑡𝑡) = 𝐼𝐼𝑑𝑑,∞ + �𝐼𝐼𝑑𝑑,0 − 𝐼𝐼𝑑𝑑,∞ � ∙ 𝑒𝑒 −𝑡𝑡⁄𝜏𝜏𝑐𝑐𝑐𝑐
2 (V.28)
𝑖𝑖𝑠𝑠1 (𝑡𝑡) = � 𝑖𝑖𝑑𝑑 (𝑡𝑡) ∙ cos 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡
3

ove:
′ 𝐿𝐿𝑑𝑑 ∙𝐿𝐿𝑟𝑟 −𝑀𝑀2
𝜏𝜏𝑐𝑐𝑐𝑐 =
𝑅𝑅𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑑𝑑

è la costante di tempo transitoria della componente alternativa.

Osservazioni:
I risultati dedotti in questa trattazione sono ovviamente approssimati, in quanto i due fenomeni
transitori, studiati separatamente, nella realtà sono sovrapposti. Inoltre per l'interpretazione del
fenomeno di cortocircuito istantaneo occorrerebbe un modello di macchina decisamente più
complesso di quello qui utilizzato. Infatti nei primi istanti di cortocircuito intervengono fenomeni di
circolazione di corrente nel ferro massiccio di rotore delle espansioni polari oltreché nelle eventuali
gabbie smorzatrici della macchina.
In Fig. V.21 è riportato un esempio di modello più adatto ad un'analisi più approfondita dei transitori
veloci. Ma la complicazione del modello non consiste tanto nella moltiplicazione del numero di
equazioni, quanto nella determinazione sperimentale dei parametri necessari a descrivere i nuovi
circuiti.

id

Gabbia smorzatrice vd
in asse q
Circuiti in ferro di rotore

iq Gabbia smorzatrice in asse d


vq

ir
vr

Fig. V.21 - Schematizzazione della macchina per la simulazione di fenomeni transitori veloci.

A. Cavagnino V.41
Capitolo V: La macchina sincrona

YM(1)
YM(2)
600 YM(3)
YM(4)
400
Ica,perm
200

0
Ym(1)
-200 Ym(2)
Ym(3)
Ym(4)
-400
0.0 0.1 0.2 0.3

Fig. V.22 - Elaborazione della prova di corto circuito transitorio.

Pur nella loro semplicità, le valutazioni fin qui condotte forniscono un criterio per l’elaborazione dei
risultati della prova di corto circuito transitoria condotta sulla macchina. Partendo da una condizione
di funzionamento sincrono a vuoto dell’alternatore (alternatore a 2 poli connesso in parallelo alla rete
a 50 Hz senza scambio di corrente: Vrete = E0 = 270 V di fase) si separi l’alternatore dalla rete e si
pongano in corto circuito i morsetti di statore. Si registri oscillograficamente il transitorio di corrente
che consegue a quest’ultima manovra.

In Fig. V.20 è illustrato il tipico andamento di una delle correnti di fase di statore per una macchina
caratterizzata dai seguenti valori dei parametri:
Rs = 0.1 Ω; Rr = 0.02 Ω
Ld = 0.0165 H; Lq = 0.0165 H; M = 0.0150 H
Lr = 0.0165 H
Le elaborazioni dell’oscillogramma possono essere condotte nel modo seguente. Si contrassegnino
ordinatamente con Ym(i) ed YM(i) i valori minimi e massimi dell’oscillogramma di corrente di
Fig. V.22 e si annotino i corrispettivi istanti di tempo tm(i) e tM(i).

DETERMINAZIONE DELLA COMPONENTE UNIDIREZIONALE SMORZATA


La componente unidirezionale smorzata corrisponde all’andamento del valore medio ideale
dell’oscillogramma. Essa può essere convenientemente rappresentata nella tabella temporale così
costruita:
1 1
𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑖𝑖) = [𝑡𝑡𝑚𝑚 (𝑖𝑖) + 𝑡𝑡𝑀𝑀 (𝑖𝑖)] 𝑌𝑌𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑖𝑖) = [𝑌𝑌𝑀𝑀 (𝑖𝑖) + 𝑌𝑌𝑚𝑚 (𝑖𝑖)]
2 2

La sequenza dei punti (rappresentata dai quadratini bianchi nella Fig. V.23) può essere
convenientemente interpolata attraverso una funzione esponenziale del tempo. Dal processo di
interpolazione è quindi possibile ottenere la costante di tempo τ’cc, il cui valore teorico è dato da:

A. Cavagnino V.42
Capitolo V: La macchina sincrona

300
Ampiezza componente alternativa smorzata:
250 y = 337.96e-6.7815t

200 Ampiezza componente unidirezionale:


y = 430.08e-20.675t
150

100

50

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
Fig. V.23 - Determinazione delle costanti di tempo e delle ampiezze delle componenti transitorie
delle correnti di corto circuito.

1 𝐿𝐿′𝑑𝑑 ∙𝐿𝐿𝑞𝑞 𝑀𝑀2



𝜏𝜏𝑐𝑐𝑐𝑐 = =2 𝐿𝐿′𝑑𝑑 = 𝐿𝐿𝑑𝑑 −
𝑃𝑃𝑚𝑚 𝑅𝑅𝑠𝑠 �𝐿𝐿′𝑑𝑑 +𝐿𝐿𝑞𝑞 � 𝐿𝐿𝑟𝑟

Dai calcoli basati sui valori dei parametri precedentemente definiti risulta τ’cc = 0.049 s, mentre
dall’elaborazione dell’oscillogramma si ottiene un valore τ’cc = 1/20.675 = 0.048 s, sufficientemente
concorde con quello valutato teoricamente.
Per quanto concerne l’ampiezza della componente unidirezionale, questa non riveste particolare
significato in quanto è fortemente influenzata dalla scelta dell’istante del corto circuito.

DETERMINAZIONE DELLA COMPONENTE SIMMETRICA SMORZATA


Con componente simmetrica smorzata del transitorio si intende l’andamento della funzione descritta
teoricamente nelle (V.28).
2 ′ √3∙𝐸𝐸�0 𝑉𝑉𝑟𝑟 𝑀𝑀 √3∙𝐸𝐸�0
′ (𝑡𝑡)
𝑖𝑖𝑐𝑐𝑐𝑐 = � �𝐼𝐼𝑑𝑑,0 − 𝐼𝐼𝑑𝑑,∞ � cos 𝜔𝜔𝑒𝑒 𝑡𝑡 ∙ 𝑒𝑒 −𝑡𝑡⁄𝜏𝜏𝑐𝑐𝑐𝑐 𝐼𝐼𝑑𝑑,0 ≅
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿′𝑑𝑑
𝐼𝐼𝑑𝑑,∞ =
𝑅𝑅𝑟𝑟 𝐿𝐿𝑑𝑑
=
𝜔𝜔𝑒𝑒 𝐿𝐿𝑑𝑑
3

Per rilevare l’ampiezza delle oscillazioni di corrente dovuta a questa componente si può operare in
modo analogo a quanto fatto per la componente unidirezionale. Si costruisca allo scopo una tabella
temporale formata da:
1 1
𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑖𝑖) = [𝑡𝑡𝑚𝑚 (𝑖𝑖) + 𝑡𝑡𝑀𝑀 (𝑖𝑖)] ′ (𝑖𝑖)
𝑌𝑌𝑐𝑐𝑐𝑐 = [𝑌𝑌𝑀𝑀 (𝑖𝑖) − 𝑌𝑌𝑚𝑚 (𝑖𝑖)] − 𝐼𝐼𝑐𝑐𝑐𝑐,𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
2 2

ove Ica,perm è l’ampiezza della corrente di corto circuito permanente misurata al termine del transitorio
di corto circuito (pari a √2 ∙ 𝐸𝐸�0 �𝑋𝑋𝑑𝑑 , vedi Fig. V.20). Grazie all’interpolazione esponenziale dei punti
così ottenuti (rappresentati con il simbolo ♦ nella Fig. V.21) si può operare il seguente confronto:
Dall’elaborazione dell’oscillogramma: i’ca(0) = 338 A τ’ca = 1/6.78 = 0.147 s
Dai calcoli teorici con i parametri noti: i’ca(0) = 350 A τ’ca = 1/6.98 = 0.143 s

A. Cavagnino V.43
Capitolo V: La macchina sincrona

A. Cavagnino V.44
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Capitolo VI

Macchina a corrente continua

VI.1 - Avvolgimenti tipici della macchina a commutatore


Nelle macchine a commutatore sono presenti normalmente due tipi di avvolgimenti: uno sullo statore,
di tipo concentrato, detto avvolgimento di eccitazione o di campo e uno sul rotore di tipo distribuito,
detto avvolgimento di armatura o di indotto. La struttura geometrica della macchina prevede un rotore
liscio e uno statore a poli salienti secondo lo schema illustrato in Fig. VI.1.

assi di simmetria

Ia

lt(
p


p Ia/2  
Ia/2 0 a()

e()

Fig. VI.1 - Schema di disposizione degli avvolgimenti di una macchina a commutatore e lunghezza
equivalente del traferro in funzione della coordinata .

A. Cavagnino VI.1
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

La macchina possiede due assi di simmetria geometrica: l’asse polare, che è individuato dalla linea
di mezzeria dei poli di statore, e l’asse interpolare o asse neutro che risulta perpendicolare al
precedente. Si immagini che l’asse delle spazzole, che adducono corrente all’avvolgimento di rotore,
sia inclinato di un angolo  rispetto all’asse neutro della macchina.
Siano inoltre:
Na il numero complessivo di conduttori dell’avvolgimento d’armatura;
Ne il numero complessivo di conduttori dell’avvolgimento di campo;
R il raggio di indotto;
L la lunghezza attiva;
lt0 l’altezza equivalente del traferro sotto le espansioni polari;
p l’estensione angolare al traferro delle espansioni polari.
La distribuzione di densità di conduttori dei due avvolgimenti di campo e di armatura è data da:

(VI.1)

La distribuzione di conduttori di eccitazione ha un andamento di tipo impulsivo, in quanto gli Ne


conduttori, che costituiscono l’avvolgimento, sono concentrati in bobine poste sui poli induttori,
come illustrato in Fig. VI.1. In particolare, volendo collocare le due distribuzioni impulsive
rappresentative dell’eccitazione in corrispondenza del traferro, occorre che queste siano disposte, dal
punto di vista della f.m.m. prodotta, ad una distanza angolare di 180 gradi elettrici. L’altezza
equivalente del traferro è funzione di  nel modo schematicamente indicato in Fig. VI.1.

VI.2 - Distribuzione di f.m.m. lungo il traferro


Sia Ia la corrente di armatura, che transita attraverso le spazzole. Nel caso di una coppia di spazzole,
sono identificabili, nel collegamento dei conduttori di armatura, due avvolgimenti in parallelo formati
da Na /2 conduttori ciascuno. La corrente nei singoli conduttori degli avvolgimenti vale pertanto Ia /2.

assi di simmetria
e() e()

a() a() 

0

Fig. VI.2 - Distribuzione dell’avvolgimento e della f.m.m. di eccitazione.

A. Cavagnino VI.2
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Aris()

Ae ()
Aa()
2

 

Fig. VI.3 - Distribuzione risultante di f.m.m. a carico.

Sulla base della circuitazione magnetica sulle linee di campo e per le proprietà di simmetria
dell’elettromagnete in studio, si possono scrivere le seguenti relazioni per la f.m.m. prodotta
singolarmente da campo e armatura:

(VI.2)

dove:
sqw() è un’onda rettangolare di periodo 2, ampiezza unitaria e simmetria dispari;
trw() è un’onda triangolare di ampiezza unitaria, periodo 2 a simmetria pari.
L’attuale coordinata di traferro  prende origine dall’asse neutro. La f.m.m. risultante lungo il traferro
quando la macchina funziona a carico è data dalla (VI.3) e rappresentata in Fig. VI.3.
(VI.3)

VI.3 - Distribuzione dell’induzione e flussi concatenati.


La distribuzione di induzione al traferro, quando la macchina funziona a carico, risulta dalla somma
di due distribuzioni, dovute rispettivamente alla f.m.m. di eccitazione e alla f.m.m. di armatura. Nel
caso in cui si possano ritenere trascurabili le cadute di tensione magnetica nel ferro vale il principio
di sovrapposizione degli effetti e la distribuzione di induzione risultante è data dalla somma dei due
contributi:

(VI.4)

La lunghezza del traferro risulta piccola esclusivamente sotto le espansioni polari. Nei vani
interpolari il traferro può essere ritenuto praticamente infinito.

A. Cavagnino VI.3
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Aris()

1/lt0 1/lt()



 B() 2


Fig. VI.4 - Distribuzione risultante di induzione.

In assenza di saturazione magnetica e in modo approssimato, si può ritenere che l’induzione


magnetica al traferro sia diversa da zero e proporzionale alla distribuzione di f.m.m. solo lungo due
intervalli di opportuna ampiezza angolare  situati in corrispondenza delle espansioni polari della
macchina. L’estensione angolare  risulta maggiore della pura estensione p dell’espansione polare e
può essere calcolata attraverso un opportuno coefficiente maggiorativo:
∙ ove 1 è un coefficiente di Carter (VI.4)

Va inoltre osservato che lo spessore del traferro sotto le espansioni polari deve anch’esso essere
maggiorato rispetto al traferro geometrico secondo un altro coefficiente di Carter che tenga conto
della presenza delle cave di rotore.

Flusso di macchina
Nel caso di una macchina a commutatore, viene definito come flusso al traferro, il flusso che
attraversa il piano neutro della macchina. Tale flusso, con riferimento alla Fig. VI.4, può essere
pertanto definito nel seguente modo:

∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙

La soluzione dell’integrale fornisce la seguente espressione:



∙ ∙ ∙ Γ , (VI.5)

dove la funzione  assume la formulazione riportata qui di seguito e gli andamenti mostrati in
Fig. VI.5.
| |
∙ ∙ | |
Γ ,
| |
∙ ∙ | | | |

La funzione vale -1 per valori di  negativi, zero per = 0, e +1 per  > 0.

A. Cavagnino VI.4
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

1.6
 =150°
1.4
=180°
=120°
1.2
=90°
1.0
=60°
0.8

0.6

0.4

0.2

0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Fig. VI.5 - Funzione .

Il flusso attraverso il piano neutro è prodotto dai contributi congiunti di armatura e campo. In
particolare, il contributo di armatura si annulla nel caso in cui , cioè nel caso in cui le spazzole
siano poste in posizione neutra. Si osservi inoltre che il contributo di armatura si somma al contributo
di eccitazione se lo spostamento delle spazzole rispetto all’asse neutro è tale da produrre flusso di
armatura concorde con quello di eccitazione; in caso contrario il contributo è di tipo sottrattivo.

Flusso concatenato con l’avvolgimento di eccitazione


Il flusso concatenato con l’avvolgimento di eccitazione, a meno dei flussi dispersi, è dato da:

∙ ∙ ∙ ∙

e ricordando la (VI.5):

∙ ∙ ∙ Γ , (VI.6)

In realtà, nell’espressione del flusso concatenato, vanno comprese anche quelle quote di flusso
corrispondenti alle linee di induzione, che non attraversano il traferro e non sono state considerate
nella distribuzione B(). In assenza di fenomeni di saturazione e tenuto conto dei flussi dispersi di
eccitazione si possono definire i seguenti elementi induttivi che definiscono il flusso totale
concatenato con l’avvolgimento di eccitazione:

∙ ∙ ∙ autoinduttanza dell’avvolgimento di eccitazione


∙Γ , ∙ ∙ mutua induttanza eccitazione-armatura

quando le spazzole sono in posizione neutra (= 0) il termine di mutua induttanza risulta nullo.

A. Cavagnino VI.5
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Flusso concatenato con un avvolgimento di armatura


Come già osservato, l’avvolgimento di armatura è costituito, nella sua struttura base, da due
avvolgimenti in parallelo formati ciascuno da Na/2 conduttori attivi, percorsi da una corrente pari a
½Ia, ove Ia indica l’intera corrente alle spazzole. La distribuzione di densità di conduttori di un singolo
avvolgimento componente risulta pertanto di ampiezza metà rispetto a quella dell’intero
avvolgimento:

e, corrispondentemente, il numero progressivo di conduttori per un semi-avvolgimento di armatura,


è dato da:

Poiché i due semi-avvolgimenti di armatura sono in parallelo, la f.e.m., che si genera alle spazzole in
conseguenza della variazione del flusso concatenato di armatura, è la stessa nei due semi-
avvolgimenti. Si può quindi definire come flusso concatenato di armatura a, il concatenamento con
uno solo dei due semi-avvolgimenti di armatura del flusso prodotto complessivamente sia
dall’avvolgimento di campo sia dall’intero avvolgimento di armatura.
Il flusso a, a meno dei flussi dispersi, è quindi definito da:

∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ H , Γ , (VI.7)

ove la funzione  è la stessa già introdotta e descritta in Fig. VI.4, mentre la funzione  è
definita e illustrata in Fig. VI.6:

| |
H ,
∙ 12| | ∙ | | 6 3 3 | |

2.2
=180°
2.0

1.8
1.6
=150°
1.4
1.2
1.0
=120°
0.8
0.6
=90°
0.4
=60°
0.2
0

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Fig. VI.6 - Funzione .

A. Cavagnino VI.6
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Analogamente a quanto visto per il flusso concatenato di eccitazione, anche per l’armatura, in assenza
di fenomeni di saturazione e tenuto conto dei flussi dispersi, si possono definire i seguenti elementi
induttivi:

∙H , ∙ ∙ autoinduttanza dell’avvolgimento di eccitazione


∙Γ , ∙ ∙ mutua induttanza eccitazione-armatura

Quando le spazzole sono in posizione neutra (=0) il termine di mutua induttanza risulta nullo e il
termine di auto-induttanza è minimo:

∙ ∙ ∙

Flusso pseudo-concatenato con un semi-avvolgimento di armatura


Come si osserverà nel paragrafo successivo è utile introdurre, per la macchina a corrente continua il
concetto di flusso pseudo-concatenato di armatura:

Ψ ∙ ∙ ∙ ∙ (VI.8)
∙ ∙
∙ ∙ ∙ ∙ ∙

La soluzione dei due integrali fornisce la seguente espressione del flusso pseudo-concatenato:

Ψ ∙ ∙ A , B ,

Le due funzioni  e  sono descritte nel seguito:

2 ∙ | |
A ,
2 2| | | |

| |
∙ | |
B ,
| |
∙ 2 | |

La funzione A() è a simmetria pari rispetto all’inclinazione dell’asse di commutazione, mentre


la funzione B() è a simmetria dispari. Dette funzioni sono rappresentate in Fig. VI.7.

A. Cavagnino VI.7
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

7 1.6
  =90°
6 1.4
=120°
1.2
5
=150°
1.0
4 =150° =60°
=120°
0.8
3
=90° 0.6
2
=60° 0.4
1 0.2
 
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Fig. VI.7 - Coefficienti per il calcolo del flusso pseudo-concatenato di armatura in funzione
dell’inclinazione dell’asse delle spazzole () e dell’estensione polare ( ).

Il flusso pseudo-concatenato dipende sia dalla corrente di armatura che dalla corrente di eccitazione
secondo la seguente relazione:
Ψ (VI.9)

ove ed rappresentano i due coefficienti pseudo-induttivi seguenti.



M ∙A , ∙


M ∙B , ∙

Per spazzole in posizione neutra ( =0) i due coefficienti ed valgono rispettivamente:



M ∙2 ∙

M 0

Produzione di f.e.m. in un avvolgimento a commutatore

La produzione di f.e.m. in un avvolgimento a densità a1() da parte di una distribuzione di induzione


funzione del tempo B(, t) può essere desunta dalla legge di Lenz (dove il più si usa nella convenzione
di segno degli utilizzatori elettrici):

e ricordando la definizione (VI.7) di flusso concatenato per un avvolgimento distribuito:

, ∙ ∙ ∙ ∙

A. Cavagnino VI.8
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Nel caso di avvolgimenti a commutatore, occorre considerare il moto dei conduttori che originano la
distribuzione progressiva N() rispetto al riferimento. Se l’avvolgimento è in condizioni di moto
relativo con velocità r = d /dt rispetto al sistema di riferimento che definisce la posizione  di
traferro, si avrà:
,
∙ ∙ ∙ ∙ , ∙ ∙ ∙ ∙

ovvero, ricordando la relazione che lega la distribuzione al numero progressivo dei conduttori:
,
∙ ∙ ∙ ∙ , ∙ ∙ ∙ ∙ ∙

Il primo integrale fornisce la f.e.m. di tipo trasformatorico, il secondo la forza elettromotrice di tipo
mozionale. In particolare, l’aspetto formale del secondo integrale permette di comprendere
l’opportunità di introdurre in (VI.8) il concetto di flusso pseudo-concatenato a della distribuzione
di induzione B() con l’avvolgimento a1(). Si conclude che la f.e.m. indotta nell’avvolgimento di
armatura della macchina a corrente continua deve esse calcolato come mostrato in (VI.10),
evidenziando la componente trasformatorica e mozionale

∙Ψ (VI.10)

VI.4 - Equazioni della macchina a commutatore


Le equazioni elettriche dei due avvolgimenti di armatura (dotato di commutatore) ed eccitazione di
un motore a corrente continua sono date da:

∙Ψ
(VI.11)

ove:
Ra , Re sono le resistenze degli avvolgimenti di armatura e di eccitazione;
a , e sono i flussi totali concatenati;
va , ve sono le tensioni applicate ai due avvolgimenti;
a flusso pseudo-concatenato, vedi (VI.9).

Come indicato al paragrafo precedente, la formulazione generale delle equazioni magnetiche


risultano:

(VI.12)

Il bilancio energetico, condotto sulla base delle equazioni elettriche e magnetiche, fornisce il seguente
sviluppo della potenza elettrica istantanea assorbita dalla macchina.

A. Cavagnino VI.9
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

∙ ∙ 2 ∙

A secondo membro dell’equazione precedente si riconoscono immediatamente le perdite nel rame


dei due avvolgimenti a la potenza magnetizzante. Per esclusione l’ultimo termine rappresenta la
potenza meccanica fornita all’asse. L’espressione della coppia assume di conseguenza la seguente
formulazione:
Ψ (VI.13)

A commento dell’espressione (VI.13) si può affermare che, affinché vi sia generazione di coppia,
occorre che sia presente corrente sull’armatura della macchina. Non è altrettanto necessario che la
macchina sia eccitata: infatti, in conseguenza dell’anisotropia geometrica della struttura di statore,
esiste un contributo di coppia dovuto alla sola corrente di armatura (coppia di anisotropia).
Le espressioni (VI.11)-(VI.13) descrivono il modello generale di macchina a commutatore. Nei
paragrafi seguenti verranno esaminati i modelli di alcune macchine particolari dedotti dal modello
generale.

VI.5 - Modello dinamico lineare del motore CC


I motori a corrente continua di uso comune prevedono la disposizione delle spazzole in
corrispondenza all’asse neutro della macchina; pertanto le corrispondenti equazioni descrittive del
funzionamento possono essere ottenute per semplificazione attraverso la posizione = 0 nelle
equazioni riportate al paragrafo VI.3, ed il conseguente annullamento dei coefficienti Mae , ed Ma.
A causa del disaccoppiamento che si verifica, in questo caso, tra l’avvolgimento di armatura e
l’avvolgimento di campo, il legame tra flussi e correnti risulta (in assenza di fenomeni di saturazione)
lineare e diretto:


Ψ
Quindi il modello dinamico del motore a corrente continua, provvisto di eccitazione elettrica è
generalmente rappresentabile attraverso due equazioni differenziali, che riassumono le equazioni
elettriche e magnetiche per il circuito di eccitazione ed il circuito di armatura, e attraverso una
equazione meccanica secondo la forma indicata nel seguito.


(VI.14)
, ,…

Le (VI.14) descrivono il ben noto circuito equivalente illustrato nella Fig. VI.8.

A. Cavagnino VI.10
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Ra La e Re
ia ie

va Me ier Le ve

Fig. VI.8 - Circuito equivalente elettrico del motore a corrente continua.

In particolare il termine , presente nei due set di equazioni, può essere posto in relazione con il
flusso di macchina e definito al paragrafo VI.3 secondo la seguente relazione:

Si ricorda che nel corso di macchine elettriche in regime stazionario tale quantità viene generalmente
denominata come (essendo u = e , P: paia poli, a: coppie di vie interne):

Modello dinamico del motore CC con perdite meccaniche e nel ferro


Nella trattazione, sin qui condotta, si sono trascurati fenomeni dissipativi che non fossero quelli
costituiti dalle perdite negli avvolgimenti. Altre cause di perdita devono essere tenute in conto se si
vuole ottenere dal modello del motore una maggiore rispondenza dal punto di vista dell'efficienza
energetica. Le voci di perdita principali possono essere così classificate:
1. perdite per attrito alle spazzole ad ai cuscinetti (modellabile come una coppia parassita
costante con la velocità);
2. perdite per effetto ventilante (che rappresenta una coppia parassita dipendente della
velocità di rotazione);
3. perdite nel ferro.

Le voci 1 e 2 possono convenientemente essere messe in conto attraverso un contributo sottrattivo


aggiunto alla coppia lorda prodotta nella conversione elettromeccanica:

Queste perdite possono essere anche inglobate nel circuito equivalente del motore attraverso un
generatore ideale di corrente di opportuno valore im (generalmente determinabile da misure sulla
macchina reale), che riduce la corrente utile alla produzione della coppia, come illustrato nella
Fig. VI.9:

A. Cavagnino VI.11
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Ra La iutile e Re
ia ie

va imecc ea Le ve

Fig. VI.9 - Rappresentazione delle perdite meccaniche nel circuito equivalente (ea= Me ier).

Per quanto concerne le perdite nel ferro ed il modo di rappresentarle occorre fare alcune riflessioni
sulla loro origine. Sostanzialmente si possono distinguere due tipi di perdite nel ferro:
1. Perdite nel ferro dovute al moto di rotazione del rotore nel campo magnetico prodotto
dalla eccitazione.
2. Perdite nel ferro dovute ai disturbi presenti sulla corrente di armatura e quindi sul flusso
di armatura.

Perdite rotazionali nel ferro


La prima voce di perdita ha sede esclusivamente nel rotore ed è causata da correnti parassite ed isteresi
rotante. L’effetto è quello di generare una coppia proporzionale al flusso di macchina e alla velocità
di rotazione contraria al moto del motore. Per ridurre questa tipologia di perdite i motori a corrente
continua sono costruiti con rotore laminato. Con una certa approssimazione si può ritenere che la
potenza dissipata per questa via possa essere rappresentata attraverso una dipendenza quadratica dal
prodotto del flusso di eccitazione con la velocità di rotazione:

, (VI.15)

La resistenza Rp è una resistenza equivalente al fenomeno dissipativo.


La dipendenza di queste perdite dal quadrato del flusso presente al traferro e dal quadrato della
velocità di rotazione corrisponde ad una descrizione corretta solo per il termine imputabile alle
correnti parassite. La quota di isteresi, che è semplicemente proporzionale alla velocità di rotazione,
risulta rappresentata in modo solo approssimato dalla resistenza Rp. Va inoltre osservato che, nella
formula (VI.15), il flusso al traferro (dovuto all’azione combinata della f.m.m. di eccitazione e della
f.m.m. di armatura) è sostituito con il solo flusso di eccitazione.
Da un punto di vista pratico questi aspetti energetici possono essere tenuti in considerazione
aggiungendo al circuito equivalente del motore, illustrato in Fig. VI.9, in parallelo al generatore di
f.e.m. di armatura la resistenza equivalente Rp definita nella (VI.15) come indicato nella Fig. VI.10.

A. Cavagnino VI.12
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Ra La iu e Re
ia il ie

va iq Rq ip ea Le ve
Rp

Fig. VI.10 - Rappresentazione delle perdite nel ferro (trasformatoriche e mozionali)


nel circuito equivalente.

Perdite trasformatoriche nel ferro


Oggi, più frequentemente che in passato, i motori a corrente continua sono sottoposti ad
alimentazione tramite convertitori statici. Le forme d’onda della corrente che circola nell’armatura
possiede in questi casi un contenuto armonico residuo non trascurabile. Come conseguenza il flusso
a concatenato con l’avvolgimento di armatura non è costante nel tempo.
I tubi di flusso, in cui il flusso concatenato a è idealmente decomponibile, interessano nel loro
percorso non solamente il rotore, ma anche i gioghi e le espansioni polari di statore. Se a è variabile
nel tempo esso induce pulsazione di induzione nelle parti di macchina citate e conseguenti perdite per
isteresi e correnti parassite di tipo trasformatorico. Per contenere queste perdite i servomotori in c.c.
destinati ad alimentazione tramite convertitori elettronici hanno strutture magnetiche completamente
laminate. Le perdite di questo tipo, sono presenti nella macchina anche a rotore fermo; sono invece
nulle anche a rotore in movimento se la corrente di armatura è ben livellata. Esse sono rappresentabili
nel seguente modo:

, (VI.16)

La resistenza equivalente Rq può essere pensata disposta in parallelo all’induttanza di armatura del
motore, come mostrato in Fig. VI.10

Modello del motore a corrente continua inclusivo delle perdite nel ferro
Le discussioni sulle perdite meccaniche e nel ferro, condotte al paragrafo precedente, e lo schema del
circuito equivalente dedotto in Fig. VI.10, consentono di costruire il modello matematico di una
macchina a corrente continua con eccitazione separata e in condizioni di linearità delle caratteristiche
flusso - corrente.
Questo insieme di equazioni, unitamente all’equazione meccanica all’albero, può essere scritto nella
seguente forma, direttamente utilizzabile per il calcolo automatico, quando si trascurino i fenomeni
di saturazione:

A. Cavagnino VI.13
Capitolo VI: La macchina a corrente continua





(VI.17)

Il sistema di equazioni differenziali, scritto nelle variabili di stato ia, ie, ed r , per poter essere
integrato richiede la conoscenza delle seguenti grandezze in funzione del tempo:
va tensione di armatura
ve tensione di eccitazione
Cr coppia resistente del carico.
L’inclusione delle perdite meccaniche nel modello (VI.17) non costituisce un problema se si conosce
il generatore di corrente imecc di Fig. VI.9, in quanto basta aggiungerlo alla corrente ip che descrive
le perdite nel ferro mozionali.

Il modello (VI.17) pur presentando prodotti di variabili di stato (ier , ieia ), è solo apparentemente
non lineare. Infatti la seconda equazione differenziale, relativa al circuito di eccitazione, è risolubile
in modo autonomo separatamente dalle altre; la corrente ie può, perciò, essere determinata come
funzione del tempo, rendendo il sistema lineare del 2° ordine, con parametri tempo-dipendenti. Nel
caso di macchine a magneti permanenti le equazioni (VI.17) vengono generalmente riscritte
introducendo il parametro KE (costante di f.e.m.) ovvero il parametro equivalente KT (costante di
coppia).




(VI.18)

A. Cavagnino VI.14
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Ra La
ia il

Rp iu
va iq Rq ip ir
vc C

Fig. VI.11 - Schema PSpice della macchina CC a magneti permanenti


(lista equivalenze: C =Jeq /KE2 ; ir = Cr /KT ;r = vc / KE).

Modello dinamico lineare per PSPICE


Nel caso di macchine a magneti permanenti o ad eccitazione costante, le equazioni (VI.18) sono
rappresentabili attraverso lo schema di Fig. VI.11. Si osservi come il carico meccanico sull’albero
della macchina, corrisponda ad un generatore di corrente, mentre il momento di inerzia sia
rappresentato da un condensatore.

Modello dinamico lineare per SIMULINK


Le stesse equazioni della macchina, usate per costruire il modello PSpice, possono essere impiegate
per costruire lo schema a blocchi necessario per l’impiego di Simulink. Lo schema descrittivo può
assumere diversi gradi di dettaglio. Nella Fig. VI.12 è illustrata una soluzione, che sfrutta la
trasformata di Laplace per la realizzazione di uno schema a blocchi rispondente alle (V.18).

Cr
va(t)
1 il
  1 r
Ra+s La  K
Cm
 s Jeq
iq
Ra

 1
Ra
1
Ra+Rq Rp

K
ea= Kr

Fig. VI.12 - Schema Simulink della macchina CC a magneti permanenti.

A. Cavagnino VI.15
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

VI.6 - Comportamento dinamico del motore CC


Le valutazioni svolte in questo paragrafo e nel successivo sono prevalentemente riferite a motori a
corrente continua eccitati con magneti permanenti; tuttavia esse possono essere estese in maggiore o
minore misura a motori con eccitazione fissa o con eccitazione separata regolabile. Quando non si
pensi a regolazioni della corrente di eccitazione, il comportamento dinamico di un motore a corrente
continua è descrivibile attraverso la conoscenza di due costanti di tempo che caratterizzano l'armatura
della macchina e che spesso vengono riportate nei cataloghi dei servomotori.
1. costante di tempo elettrica (e);
2. costante di tempo meccanica (m).
La costante di tempo elettrica regola un transitorio ideale di corrente con motore funzionante a
velocità costante. Questo equivale, nel circuito equivalente di Fig. VI.11, a considerare infinito il
valore della capacità equivalente C e nullo il valore della corrente ir . La costante di tempo elettrica,
in queste condizioni vale:

La costante di tempo meccanica descrive il transitorio ideale di velocità del motore, quando si possa
trascurare l'effetto ritardante dell'induttanza. Riferendoci sempre al circuito equivalente di Fig. VI.11
e portando a zero i valori dell'induttanza di armatura La, la costante di tempo meccanica vale
(assumendo KE  KT):

∙ ∙ ≅


ove . Solitamente nei cataloghi la costante di tempo meccanica viene calcolata con
Rap = Ra in quanto vengono trascurate le perdite nel ferro.

L’indicazione a catalogo di queste due costanti di tempo, consente di valutare per calcolo l’induttanza
di armatura e il momento d’inerzia del motore a partire dalla costante di f.e.m. e dal valore della
resistenza di armatura. Tali parametri possono essere inoltre indicativi della prontezza del motore
nell’esecuzione dei comandi, ma più utili per valutare le capacità di accelerazione del motore possono
essere a volte ad esempio il rapporto Cmax /J, oppure la potenza transitoria (power rate) Cmax2 /J. In
ogni caso, fermo restando il fatto che, a parità di altri valori, minori momenti di inerzia e minori
induttanze sono comunque preferibili, non esiste in assoluto un coefficiente di qualità cui riferirsi
nella scelta o nella valutazione di un motore; il confronto tra i diversi tipi deve essere fatto in relazione
al tipo e alle esigenze della applicazione e alle modalità di controllo adottate.
Tuttavia, allo scopo di ottenere un’indicazione generale delle prestazioni dinamiche del motore a
corrente continua a eccitazione fissa o a magneti permanenti, si possono determinare le costanti di
tempo che ne regolano la risposta in transitorio:

A. Cavagnino VI.16
Capitolo VI: La macchina a corrente continua


∙ ∙
0

L’equazione caratteristica ed i relativi autovalori risultano:

∙ ∙ 0


,

La risposta transitoria del motore risulta smorzata, non oscillante, se la costante di tempo elettrica
risulta inferiore ad 1/4 della costante di tempo meccanica; altrimenti i transitori spontanei della
macchina evolvono con oscillazioni smorzate.
Alcune considerazioni molto generali possono essere condotte riguardo all'influenza esercitata sul
tipo di comportamento dinamico dalla taglia e dalle scelte dimensionali del motore. Si prenda come
riferimento un motore a corrente continua di normale costruzione e si provveda a modificarne le
dimensioni secondo criteri di similitudine geometrica. Nell'operazione si immagini di lasciare
inalterati l'avvolgimento di armatura e le densità di sfruttamento dei materiali attivi : la densità di
corrente dei conduttori di armatura () e densità di flusso al traferro (Bt)1. Si indichino con  e  i
rapporti secondo cui vengono modificate rispettivamente le dimensioni assiali e radiali della
macchina e si indichino con apice le grandezze della macchina modificata. I diversi parametri che
caratterizzano il motore assumono la seguente dipendenza dai valori dei due rapporti:


∙ ∙



∙ ∙

∙ ∙



∙ ∙

La costante di tempo elettrica, la costante di tempo meccanica e l’accelerazione nominale del motore
si modificano come:


Sulla base di queste valutazioni e con i limiti citati in nota 1, si può affermare che un aumento delle
dimensioni radiali rende il motore più ‘pigro’ e meno smorzato. Un aumento delle dimensioni assiali
non altera sensibilmente il comportamento dinamico del motore. Tendenzialmente un motore snello
risulta quindi più pronto di un motore tozzo.

1
Queste ipotesi non possono essere considerate accettabili in assoluto, poiché la loro applicazione in larga scala altera
le sovratemperature della macchina, le sollecitazioni meccaniche e le condizioni di commutazione. Tuttavia le indicazioni
che ne conseguono caratterizzano in modo generale delle linee di tendenza di tipo progettuale.

A. Cavagnino VI.17
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

VI.7 - Analisi dei fenomeni di saturazione magnetica


Per macchine aventi assi di simmetria dei due avvolgimenti perpendicolari e in assenza di effetti
rilevanti di saturazione magnetica, le equazioni dedotte nei precedenti paragrafi consentono di
rappresentare facilmente il funzionamento della macchina sia da motore che da generatore.
Tuttavia spesso occorre tenere conto di fenomeni di saturazione magnetica. In questa parte verranno
analizzati separatamente i fenomeni di saturazione legati alla corrente di eccitazione e i fenomeni
legati alla corrente sia di eccitazione che di armatura.

Saturazione dovuta alla corrente di eccitazione


La saturazione del circuito magnetico, provocata dalla corrente di eccitazione, si manifesta nella
non linearità della caratteristica del flusso di macchina - e = e (ie) - e nella non linearità del flusso
di eccitazione - e = e (ie).
La prima non-linearità è facilmente rilevabile attraverso una prova a vuoto della macchina. La
seconda non linearità è di più problematica determinazione. Una prova con alimentazione in corrente
alternata del circuito di eccitazione a macchina ferma potrebbe consentire di valutare la caratteristica
e = e (ie), ma la presenza di imponenti correnti parassite nel ferro massiccio di statore renderebbe
incerta la misura stessa. In assenza di valutazioni più precise, basate eventualmente su metodi di
analisi agli elementi finiti, in condizioni di grossolana approssimazione, la caratteristica del circuito
di eccitazione si può stimare attribuendo all’induttanza di dispersione un valore pari al 5%-10%
dell’induttanza dovuta al flusso principale. In questo caso la caratteristica può essere ottenuta dalla
seguente relazione:

Se si dispone di queste tabelle di valori per l’identificazione delle caratteristiche non lineari, la
rappresentazione del fenomeno di saturazione può essere eseguita attraverso l’adozione delle variabili
di stato ia , r , e e . Le equazioni del sistema possono essere riscritte in una forma pronta
all’integrazione, usando come base le (VI.18).







 ∙ (VI.19)

A. Cavagnino VI.18
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

A()

At()

Afe() A()

Fig. VI.13 - Saturazione dovuta alla corrente di armatura.

Questo modo di considerare la saturazione può essere adottato in macchine, che per motivi costruttivi,
non risentano degli effetti distorcenti della reazione di indotto: macchine a traferro elevato, macchine
dotate di avvolgimenti compensatori. Ovviamente, per macchine a magneti permanenti o ad
eccitazione costante le equazioni che descrivono le grandezze di eccitazione risultano prive di
significato o irrilevanti.

Saturazione dovuta alla corrente di armatura


Nei piccoli motori, dove esigenze di costo e di sfruttamento, richiedono di ridurre i traferri e
semplificare la costruzione, il fenomeno della saturazione risulta più complesso e diventa un
fenomeno locale, legato sia alla corrente di armatura che alla corrente di eccitazione. Raramente
possono essere richiesti modelli dinamici della macchina, in cui sia prodotta una rappresentazione
dettagliata della saturazione locale. Tuttavia un’analisi del fenomeno, condotta in forma semplificata,
può consentire una valutazione soddisfacente degli effetti complessivi di questo tipo di saturazione.
Consideriamo uno dei tubi di flusso elementari, che attraversa il traferro in posizione  in
corrispondenza delle espansioni polari. Quando la f.m.m. A() concatenata con il tubo di flusso cresce
oltre un certo valore, una parte sempre più consistente di essa si rende necessaria a compensare la
caduta di tensione magnetica nel ferro, la cui permeabilità va rapidamente decrescendo. Pertanto la
caduta di tensione magnetica al traferro At() non coincide più con l’intera f.m.m. A(), ma vale la
relazione:

La distribuzione di induzione al traferro viene quindi a dipendere da At () secondo la relazione:

Per una prima analisi di questo aspetto, e nell’ipotesi di piccole escursioni nella zona di non-linearità
delle caratteristiche magnetiche, si può pensare di approssimare At () in serie di Taylor con potenze
dispari in funzione della f.m.m. totale A():

A. Cavagnino VI.19
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

∙ ⋯
e indicando per brevità:

si ottiene per At () la seguente espressione approssimata:

≅ ∙

Sviluppando i calcoli si giunge alla seguente formulazione:

≅ 1 ∙ 3 ∙ ∙ ∙
1 ∙ ∙ 3 ∙ ∙ (VI.20)

Poiché gli integrali che definiscono i flussi e , e , a dipendono solo da termini con simmetria pari,
solo il primo addendo della (VI.20) contribuisce a questi flussi; pertanto essi potranno essere scritti
nella forma seguente, che evidenzia la loro dipendenza dalle correnti ie, ia:
Φ , λ , Ψ ⟹ ∙ ∙

Il flusso a , che dipende dai termini con simmetria dispari (ovvero da trw() ), verrà fornito
esclusivamente dal secondo addendo della (VI.20). Pertanto esso viene ad assumere la forma:
λ ⟹ ∙ ∙
Le espressioni precedenti hanno, come si è detto, validità limitata a piccole variazioni dei valori di
corrente di eccitazione e di armatura nella zona di saturazione; esse non possono pertanto essere usate
per realizzare un modello soddisfacente della macchina, ma consentono di compiere le seguenti
osservazioni di carattere generale:

 a causa della saturazione i due avvolgimenti della macchina risultano accoppiati;


 l’accoppiamento è tale che la presenza della corrente su un asse, qualunque sia il suo verso,
provoca sempre un’azione di tipo smagnetizzante per l’altro asse;
 con corrente di eccitazione costante, quando la macchina passa da vuoto a carico, produce una
riduzione del flusso e La riduzione è inizialmente proporzionale al quadrato della corrente di
armatura. Per valori più elevati della corrente di armatura, come verrà dimostrato più avanti, si
osserva una smagnetizzazione proporzionale al valore della corrente;
 l’induttanza di armatura di una macchina tende a diminuire al crescere della corrente di
eccitazione, mentre induttanza di eccitazione e flusso pseudo concatenato tendono a diminuire
al crescere della corrente di armatura.
Generalmente gli effetti di f.e.m. di tipo trasformatorico, indotte a causa dell’accoppiamento esistente
tra i due assi, sono da ritenersi scarsamente rilevanti per quanto riguarda il funzionamento
elettromeccanico a regime della macchina, in quanto tali f.e.m. indotte risultano presenti
esclusivamente in condizioni perturbate di corrente. Invece, le f.e.m. di tipo mozionale, indotte

A. Cavagnino VI.20
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

sull’armatura per effetto dell’accoppiamento, possono dar luogo ad azioni non trascurabili sul
comportamento della macchina e sulla caratteristica di coppia.
Volendo introdurre compiutamente i fenomeni descritti nel modello dinamico, occorre scrivere le
equazioni elettriche e magnetiche nella loro forma generale2:

Ψ , ∙

(VI.18)
Ψ , ∙
λ ,
λ ,
L’impiego di questo modello presenta due ordini di difficoltà:

 le equazioni magnetiche non risultano di semplice determinazione sperimentale;


 l’inversione delle equazioni magnetiche necessaria al calcolo delle correnti è laboriosa a
causa della non-linearità e della interdipendenza delle equazioni stesse.
Una soluzione approssimata, abbastanza semplice, può essere prospettata nel caso di macchina ad
eccitazione costante, qualora si trascurino le variazioni dell’induttanza di armatura con la corrente di
armatura e qualora si conosca la legge, che lega il flusso di un tubo di flusso elementare d alla f.m.m.
A complessiva concatenata dal tubo di flusso.3

r = cost
Ea

cia +cia
ie
ie(t)

Fig. VI.14 - Valutazione della saturazione dovuta alla corrente di armatura.

2
Le equazioni che seguono non prendono in considerazione le perdite nel ferro.
3
Per quanto concerne questo punto, si osserva, che una buona approssimazione della relazione d (A), può essere
rappresentata dalla caratteristica di eccitazione a vuoto della macchina e = e (ie).

A. Cavagnino VI.21
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

∙ ∙

Poiché lo stato dell’avvolgimento di eccitazione, in termini di corrente ie, risulta assegnato e costante,
si assumono come variabili di stato della macchina le grandezze ia , r.
L’algoritmo di simulazione può essere articolato nei seguenti passaggi:
1. Nota all’istante t la correnti ia , si calcola la distribuzione A() di f.m.m. generata dai due
avvolgimenti lungo il traferro come specificato in (VI.3).
2. Dalla caratteristica a vuoto si desume il valore della costante di coppia media KEmedia (ia) usando
la seguente relazione (ove c = ½ Na / Ne).


3. Noti KEmedia ed ia si calcolano le derivate delle variabili di stato secondo le seguenti equazioni:

4. Effettuata l’integrazione si ritorna al punto 1 all’istante t + t.

Per abbreviare il processo di calcolo, nel caso di eccitazione costante, il valore della costante di f.e.m.
KEmedia può essere precalcolato per diversi valori della corrente di armatura e tabulato in funzione di
quest'ultima. In tal modo si evita al punto 2 l'esecuzione dell'integrale e il valore della costante di
f.e.m. può essere ottenuto per interpolazione dalla tabella.

A. Cavagnino VI.22
Capitolo VI: La macchina a corrente continua


A carico
Ea0 = Va
Ra Ia
B

Ea a carico

H ie
Ie

Fig. VI.15 - Caratterizzazione del funzionamento a carico della macchina a corrente continua.

VI.8 - Caratteristiche elettromeccaniche a regime in presenza


di non linearità magnetiche
Motori a eccitazione separata
Quando sia trascurabile l’effetto smagnetizzante della reazione di indotto (ovvero KE è funzione della
sola ie), la semplice conoscenza della resistenza di armatura e della caratteristica di eccitazione
(tensione di armatura a vuoto in funzione della corrente di eccitazione a velocità costante) consente
di valutare le caratteristiche di funzionamento a regime della macchina a corrente continua. Se sono
entrambi noti, il valore Va della tensione di alimentazione e il valore Ie della corrente di eccitazione
della macchina, si può facilmente determinare la velocità della macchina, quando questa assorbe una
data corrente di armatura Ia . Con riferimento alla Fig. VI.15 si può scrivere:

velocità a carico

KE
cIa
KE0
KEmedio(ie, ia)

ie
Ie0 -cIa Ie0 Ie0 +cIa
Fig. VI.16 - Semplificazione dell’effetto smagnetizzante della reazione d’indotto.

A. Cavagnino VI.23
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

carico

A
Ea0 = Va
P Ra Ia
B

Ea a carico
cIa
H ie
Ie0
Fig. VI.17 - Valutazione del passaggio da vuoto a carico in presenza di smagnetizzazione.

Nel caso in cui l’effetto smagnetizzante della reazione d’indotto non possa invece essere trascurato,
si può ritenere presente, per valori piccoli della corrente di armatura, una smagnetizzazione
proporzionale al quadrato della corrente stessa, come già osservato. Per alti valori di Ia, la
smagnetizzazione si produce secondo una legge di lineare con la corrente, come si può dedurre dalla
Fig. VI.16:
,

Come risultato, nel passaggio da vuoto a carico il motore a corrente continua, subisce una variazione
di velocità minore di quella che si avrebbe in assenza del fenomeno di smagnetizzazione. Si noti che
a livello di progetto il valore nominale di Ie0 è scelto nell’intorno del ginocchio di saturazione della
caratteristica di eccitazione.
Descrivendo l’effetto smagnetizzante in termini di una riduzione della corrente di eccitazione pari a
cIa, nella Fig. VI.17 si osserva che, fin quando il punto P rappresentativo della f.e.m. a carico, si
trova alla destra della caratteristica di f.e.m. a vuoto , si ha una riduzione della velocità nel passaggio
a carico del motore. Se però l’effetto smagnetizzante risulta così intenso da portare il punto P a sinistra
della suddetta caratteristica, nel passaggio a carico della macchina si osserverà un aumento della
velocità anziché una riduzione. Questo fenomeno dà luogo ad un tratto di caratteristica di corrente di
armatura e di coppia, con pendenza positiva rispetto alla velocità di rotazione del motore.

Cm Caratteristica
smagnetizzata Zona di instabilità

Caratteristica
ideale


0

Fig. VI.18 - Instabilità meccanica della macchina per effetto della smagnetizzazione.

A. Cavagnino VI.24
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Serie stabilizzatrice

Ia

Poli principali

Fig. VI.19 - Inserzione di una eccitazione serie.

Carichi meccanici, che intercettino la caratteristica del motore in corrispondenza di questo intervallo,
non possono dar luogo ad un funzionamento stabile e producono pertanto un funzionamento
irregolare lungo un ciclo limite indicato nella Fig. VI.18.
Per eliminare questo disturbo, senza ricorrere agli avvolgimenti compensatori, si può dotare il motore
di un circuito supplementare di eccitazione che controbilanci l’effetto smagnetizzante della corrente
di armatura. Questo circuito può essere realizzato con alcune spire percorse dalla corrente di armatura
e disposte sui nuclei polari della macchina. Per evitare, che con l’inversione della corrente d'armatura,
il fenomeno si ripresenti nel funzionamento da generatore o da motore in marcia indietro, occorre che
la corrente nella serie stabilizzatrice continui a produrre lo stesso effetto della corrente principale di
eccitazione. Uno schema d'inserzione tipico può pertanto essere realizzato con un ponte a diodi, come
illustrato in Fig. VI.19.

Motori a magneti permanenti


Nei motori a magneti permanenti, il problema della smagnetizzazione, provocata dalla reazione
d’indotto, assume un aspetto e riveste un’importanza diversi dal caso di motori ad eccitazione
separata. Come noto, il magnete permanente viene utilizzato nel II quadrante del piano H-B.
Il campo prodotto dalla reazione d’indotto sotto le espansioni polari, tende ad accentuare, in una
porzione di magnete, il campo smagnetizzante, che, per altro, è già presente nel funzionamento a
vuoto per effetto del traferro e delle cadute di tensione magnetica nei circuiti in ferro.
Nel caso di motori a corrente continua il magnete permanente, una volta montato nella struttura di
eccitazione, viene sottoposto a cicli di stabilizzazione consistenti in magnetizzazioni e
smagnetizzazioni attorno al punto di lavoro. Con riferimento alla Fig. VI.20, fin quando la corrente
di armatura risulta inferiore a Ia,max, la porzione di magnete che tende a smagnetizzarsi continua a
lavorare sul ciclo di stabilizzazione (tratto P0M) e pertanto riprende le sue prerogative al termine della
sollecitazione (smagnetizzazione reversibile). Se però la corrente di armatura eccede il predetto valore
Ia,max, una porzione più o meno ampia del magnete viene a lavorare sul ciclo di isteresi principale
(tratto MM’).

A. Cavagnino VI.25
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Ciclo di lavoro
stabilizzato Bm
Retta di traferro

Punto di lavoro a vuoto N


P0
Effetto smagnetizzante
della reazione d’indotto
M P’0
Limite di
smagnetizzazione

M’ Hm

cIa,max Campo a vuoto

Fig. VI.20 - Condizioni di lavoro a carico del magnete permanente.

Al cessare della sollecitazione i punti di lavoro di questa porzione si riportano sulla retta di traferro
secondo un ciclo più basso (M’ P0). Come conseguenza, il flusso prodotto dal magnete permanente
subisce un’attenuazione; il motore non sarà più in grado di funzionare correttamente alla sua potenza
di targa. Molti costruttori forniscono, da questo punto di vista, il valore di corrente massima tollerabile
dall'armatura del motore sotto il termine massima corrente prima della smagnetizzazione.
Al fine di limitare questo effetto nocivo della corrente di armatura si possono adottare soluzioni
costruttive diverse: ad esempio i magneti possono essere collocati non direttamente affacciati al
traferro (un esempio è illustrato qualitativamente nella Fig. VI.21); si possono interporre tra magnete
e traferro espansioni polari di ferro dolce; si può sagomare il traferro aumentandolo laddove la
reazione di indotto è più intensa.
Va inoltre ricordato che l’adozione di magneti al samario-cobalto (SmCo) limita il rischio di
smagnetizzazione in quanto il ciclo stabilizzazione viene a coincidere con il ciclo di isteresi
principale.

N S

N S
S N

N S

Fig. VI.21 - Disposizione dei magneti al fine di ridurre il rischio di smagnetizzazione.

A. Cavagnino VI.26
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

VI.9 - Comportamento dei motori CC in regime stazionario


La macchina a corrente continua ha oggi prevalente impiego come motore. Le caratteristiche
elettromeccaniche, che descrivono il funzionamento in regime stazionario del motore, sono
fortemente influenzate dalle modalità di connessione degli avvolgimenti di eccitazione e di armatura.
In passato sono state impiegate diverse soluzioni da questo punto di vista.
Oggi sopravvivono sostanzialmente due tipi di connessione classificabili nel seguente modo:

 Motori a eccitazione separata o a magneti permanenti.


 Motori a eccitazione serie.

Caratteristiche del motore a eccitazione separata o a magneti permanenti


Le equazioni del motore in condizioni di linearità magnetica e di funzionamento stazionario in
corrente continua sono deducibili dalle equazioni dinamiche (VI.17) e (VI.18). Ritenendo di
trascurare la resistenza Rq (corrente continua perfettamente livellata) e di conglobare nella resistenza
Rp oltre alle perdite nel ferro anche le perdite meccaniche, si possono scrivere le seguenti relazioni
per la corrente assorbita e la coppia utile prodotta dal motore:

;
(VI.19)



Le caratteristiche teoriche, espresse da queste equazioni, sono rappresentate attraverso il diagramma


di Fig. VI.22, che evidenzia inoltre le possibili prestazioni e i limiti di impiego della macchina.

Funzionamento Cm,Ia
Funzionamento
Limite di commutazione da dissipatore
Cm da motore
o di smagnetizzazione
Ia
Coppia o corrente
Limiti di commutazione di spunto

Limiti termici a regime velocità


ventilazione.
assistita a vuoto

r
Auto
ventilazione r
Funzionamento
da generatore

Fig. VI.22 - Limiti di impiego e caratteristiche di coppia di motori a corrente continua


a magneti permanenti od a eccitazione costante.

A. Cavagnino VI.27
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Va osservato che la macchina può essere convenientemente utilizzata, esclusivamente nei due
quadranti del piano C,  caratterizzati da >0. In particolare, il funzionamento da motore si ottiene
in corrispondenza a valori positivi della coppia e della corrente di armatura. Il funzionamento da
generatore è oggi utilizzato, non tanto per produrre energia elettrica, quanto per ottenere una frenatura
elettrica efficiente. La caratteristica di coppia tracciata nel diagramma, è quella ideale. Nella realtà,
oltre ai fenomeni di saturazione precedentemente discussi, che possono alterare la forma della curva
di coppia, occorre considerare i limiti fisici del motore, che parzializzano il campo di impiego dello
stesso nel piano C,.
Nella Fig. VI.22, a sinistra, sono indicati le principali cause che possono ridurre l’uso del motore sia
in condizioni transitorie, che a regime. Nelle relazioni seguenti vengono riportate le espressioni delle
grandezze elettriche e meccaniche nelle condizioni di funzionamento a vuoto:

1 (VI.20)

Con i motori a eccitazione separata sono possibili due regolazioni indipendenti della tensione di
armatura e della corrente di eccitazione. Gli effetti di queste regolazioni si possono dedurre dalle
equazioni (VI.19)-(VI.20 ) e sono schematizzate in Fig VI.23. Ovviamente, per i motori a magneti
permanenti è attuabile esclusivamente la regolazione di armatura.

Cm ; Ia Cm (e+e)

Cm (e)
Va+Va

a (e+e)
Va

a (e)

r
r
Regolazione di armatura Regolazione di campo

Fig. VI.23 - Regolazioni tipiche di un motore a eccitazione separata.

Caratteristiche di coppia e corrente del motore ad eccitazione serie


Le equazioni del motore in condizioni stazionarie sono fornite dalle seguenti relazioni:

∙ (VI.21)
∙ ∙

Le (VI.21) e il diagramma di Fig. VI.24 sono puramente indicativi del funzionamento del motore ad
eccitazione serie, in quanto la saturazione del flusso principale altera sensibilmente le curve di coppia
e corrente a bassa velocità.

A. Cavagnino VI.28
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Cm, Ia

Funzionamento Coppia di spunto


da dissipatore

Corrente di spunto

Funzionamento
da motore

r

Fig. VI.24 - Caratteristiche tipiche di un motore a eccitazione serie.

Si può osservare in linea generale, che il motore ad eccitazione serie possiede una caratteristica di
coppia che non si annulla al crescere della velocità. Il funzionamento a vuoto di questo motore può
risultare dunque pericoloso. Le regolazioni di armatura e di campo comportano in generale una
traslazione e una diversa ‘pendenza’ delle caratteristiche di coppia e di corrente.
Va inoltre segnalato che, a bassi valori di velocità e alti valori di corrente, l’effetto della saturazione
magnetica rende meno probabili i risultati delle formule (VI.21), come già osservato durante il corso
di Macchine Elettriche in regime stazionario.
I motori ad eccitazione serie possono funzionare anche in corrente alternata, grazie al fatto che il
segno della coppia non dipende dal segno della tensione di alimentazione. Le equazioni del motore,
per caratteristica di eccitazione magneticamente lineare e spazzole posizionate sull’asse neutro, sono
date da:

∙ ∙ ∙ ∙ ∙

In regime sinusoidale l’equazione di tensione diventa:



∙ ̅ ∙ ̅ ∙ ̅∙ ∙ ∙ ̅ ∙ ̅

a cui corrisponde il seguente diagramma circolare.

V
r = 0

r = 
Fig. VI.25 - Diagramma vettoriale del motore CC ad eccitazione serie in c.a.

A. Cavagnino VI.29
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

La corrente assorbita in termini di vettore e di modulo è data da:



̅


La coppia media erogata si ricava facilmente dal seguente bilancio di potenze:



̅ ∙ ∙ ̅ ̅ ∙ ∙



VI.10 - Impieghi tipici dei motori a corrente continua


Il motore a corrente continua ha trovato applicazione in ambito industriale e di trazione grazie alla
semplicità con cui si possono attuare le regolazioni di coppia e di velocità. Esso è pertanto utilizzato
essenzialmente dove si richieda una motorizzazione estremamente flessibile nei termini sopra detti.
Tuttavia il motore in corrente continua presenta anche diversi inconvenienti, che ne rendono
l’impiego problematico e, per questo, oggi è tendenzialmente meno usato che in passato. Gran parte
degli inconvenienti presenti nell’uso di questa macchina sono connessi con la necessaria presenza del
commutatore. Il commutatore è l'organo critico del motore:
 esso impone generalmente la limitazione della massima corrente che il motore può assorbire
anche transitoriamente;
 impone limiti alla velocità massima;
 impone limiti alle applicazioni in ambienti particolari: polveri, atmosfere esplosive, etc...
 richiede frequente manutenzione periodica: sostituzione delle spazzole e pulizia del
commutatore;
 rende più ingombrante e costoso il motore in confronto ad un motore in c.a.
Tra le applicazioni principali di questa macchina si possono citare le seguenti:
 motori per lavorazioni meccaniche (mandrini);
 motori per posizionamento (assi);
 motori per trazione elettrica.

Motori per lavorazioni meccaniche


A questo tipo di motori è richiesta la capacità di erogare la potenza di lavoro in condizioni
continuative e in un esteso campo di velocità.
Usualmente il carico è del tipo cosiddetto ‘a potenza costante’, in quanto le coppie più alte vengono
richieste ad una bassa velocità di rotazione, mentre sono desiderate coppie minori ad alta velocità
(mandrini di torni, aspi, etc.). Nel diagramma di Fig. VI.26 è rappresentato il campo tipico di lavoro.

A. Cavagnino VI.30
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Cm

Cmax Regolazione di Regolazione di


armatura campo

Zona a potenza Cmin


costante
base max r

Fig. VI.26 - Caratteristiche di impiego di un motore per lavorazioni meccaniche.

Questi motori sono del tipo a eccitazione separata e possono usare convenientemente la regolazione
di armatura sotto la velocità base e la regolazione di campo tra la velocità base e la velocità massima.
La regolazione di campo risulta conveniente nella zona di funzionamento a potenza costante, in
quanto consente di sfruttare al meglio le caratteristiche di potenza dell’alimentatore del motore, come
illustrato nello schema di Fig. VI.26. Un fattore di qualità per i motori destinati a questo tipo di
applicazioni è il rapporto tra velocità massima e velocità base, detto anche rapporto di deflussaggio.

Esempio di scelta di un motore per impiego a potenza costante.


Si supponga di dover scegliere il motore adatto a coprire le esigenze di una operazione produttiva,
che prevede una richiesta di coppia inversamente proporzionale alla velocità di rotazione. Poiché
normalmente tra il motore e il carico viene interposto un riduttore di rapporto opportuno per adattare
la velocità del motore a quella richiesta, si tratterà di determinare, sia le condizioni che consentono
di stabilire se un dato motore è in grado di soddisfare completamente le esigenze del carico, sia di
determinare il rapporto di trasmissione necessario. Si indichino con:
C1, C2 i valori di coppia massima e minima, riportati all’albero del motore, richiesti dalla
operazione;
1, 2 i corrispondenti valori di velocità minima e massima all’albero del motore.
Per quanto detto risulta evidentemente Pcarico = C11 = C22 . Si intende soddisfare queste esigenze
con un motore ad eccitazione separata con regolazione mista campo, armatura. Per un motore
destinato a questo tipo di impieghi, sono disponibili normalmente i seguenti dati:
Cb coppia massima alla velocità base;
b velocità base;
 = max /b rapporto di deflussaggio.

A. Cavagnino VI.31
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Regolazione di armatura:
Condizioni base Va = Vb max /b
Va=Vb; Ia =Ib; e =b Ia = Ib b /max
Cmax
e = b
Potenza alimentatore:
Vb Ibmax /b

Regolazione di campo:
Va = Vb
Cmin Ia = Ib
e = bb /max
Potenza alimentatore:
base max Vb  Ib
Fig. VI.27 - Valutazioni sulla scelta del sistema di regolazione di velocità
di un motore per lavorazioni meccaniche

Nel campo di velocità comprese tra b e max il motore può erogare una potenza massima costante e
pari a:

∙ ∙

ove si indica con Cmin la coppia del motore alla velocità  max. Il rapporto di riduzione può essere
scelto in modo da portare a coincidere max e 2. Per soddisfare le richieste del carico la caratteristica
di impiego del motore deve coprire completamente l’area di impiego prevista per il carico, come
illustrato in Fig. VI.27. Occorre pertanto che:

∙ e

ovvero, moltiplicando entrambe le condizioni per max = 2:



∙ ∙ e

Le due condizioni trovate devono valere contemporaneamente. La prima, in particolare, evidenzia


l’importanza del rapporto di deflussaggio del motore.

C1 Cb

Caratteristica
del motore

Cmin
Caratteristica
del carico C2

1 ’1 = b 2 = max

Fig. VI.28 - Criterio di scelta del motore.

A. Cavagnino VI.32
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Motori per posizionamento


Questo tipo di motori è usualmente del tipo a magneti permanenti. Il problema del posizionamento
richiede un attuatore che deve essere estremamente pronto nella esecuzione dei comandi e poiché il
tipo di carico meccanico applicato è essenzialmente di natura inerziale e impulsivo, a questo motore
è raramente richiesto di funzionare in modo continuativo. Pertanto le principali caratteristiche che
contraddistinguono questi motori possono essere così elencate:
 alta sovraccaricabilità transitoria (Cmax  3-5Cnom);
 basso momento di inerzia;
 bassa induttanza di armatura.
Ovviamente la regolazione del campo, in questo tipo di motori non è presa in considerazione, in
quanto una riduzione del flusso di eccitazione comporta un minor sfruttamento in coppia del motore.

Motori per trazione


Un tipico campo di impiego di motori a corrente continua ad eccitazione serie, è stato per lungo tempo
il campo della trazione elettrica. La tipica caratteristica di coppia, lentamente decrescente al crescere
della velocità, lo hanno reso particolarmente adatto alle caratteristiche di motorizzazione richieste in
trazione. Le regolazioni solitamente eseguite su questo motore sono state di tipo reostatico sia sulla
armatura che sul campo.
Al fine di ridurre l’entità del reostato di armatura e la dissipazione termica allo spunto, i motori di
trazione vengono disposti, durante la fase di avviamento, in serie tra loro in modo da ridurre la
tensione di armatura su ciascuno. L’avviamento a coppia quasi costante viene eseguito quindi
attraverso progressiva disposizione in parallelo dei motori con uso intermedio del reostato di
armatura, il quale risulterà definitivamente escluso durante la marcia normale. Un attuale campo di
impiego dei motori a corrente continua ad eccitazione serie si registra per l’avviamento dei motori a
scoppio nelle autovetture.

Cm

Effetto delle regolazioni sul


Reostato di
motore ad eccitazione serie
armatura

Avvolgimento
Reostato di campo
di campo

r

Fig. VI.29 - Motore ad eccitazione serie per trazione (sinistra) e caratteristiche di coppia (destra)

A. Cavagnino VI.33
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

VI.11 - Motori a commutatore.


Se è vero che oggi i motori a commutatore sono usati principalmente con alimentazione in corrente
continua e con spazzole in posizione neutra (= 0), va comunque osservato che questi motori possono
dar luogo a soluzioni di conversione elettromeccanica anche con ‘spazzole inclinate’ o con
alimentazione in corrente alternata. Nel seguito verranno esaminati alcuni esempi interessanti.

Motore a riluttanza
Questo motore possiede il solo avvolgimento di armatura, lo statore, pur provvisto di poli salienti,
non è dotato di eccitazione. Grazie all’inclinazione dell’asse del commutatore rispetto agli assi di
simmetria della macchina è possibile produrre una coppia motrice dovuta all’anisotropia della
struttura magnetica di statore. Il segno della coppia è funzione dell’inclinazione delle spazzole. La
trattazione del motore a riluttanza discende dalle equazioni generali della macchina a commutatore.
Eliminando nelle (VI.11) le equazioni e le grandezze relative all’avvolgimento di eccitazione si
ottengono le seguenti relazioni:
∙ ∙Ψ
Ψ ∙
Ψ ∙ ∙

Questo motore può funzionare indifferentemente in corrente continua o alternata e le sue


caratteristiche funzionali sono assimilabili a quelle di un motore ad eccitazione serie. In regime
sinusoidale le espressioni di corrente e coppia sono infatti date da:

̅



che, confrontate con le espressioni relative al motore ad eccitazione serie, differiscono esclusivamente
per la presenza del parametro Ma al posto del parametro Me.

ia

va

Fig. VI.30 - Motore a commutatore a riluttanza.

A. Cavagnino VI.34
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

Fig. VI.30 - Motore a commutatore a repulsione.

Motore a repulsione
Questo motore si presenta con l’avvolgimento di armatura chiuso in corto circuito attraverso una
coppia di spazzole disposte su un asse inclinato rispetto alla posizione neutra. L’avvolgimento di
eccitazione, alimentato in corrente alternata, produce un flusso che, concatenandosi parzialmente con
l’avvolgimento di armatura, genera in quest’ultimo un f.e.m. alternata e corrispondentemente una
corrente. Le equazioni matematiche, che reggono i fenomeni elettrici e magnetici sopra accennati,
sono le seguenti:

0 ∙Ψ

ove:


Ψ
L’espressione della coppia risulta dalla (VI.13) qui di seguito ricordata per comodità:
Ψ
in tale espressione si distinguono i due contributi di coppia:
 coppia di interazione: ;
 coppia di anisotropia: .
In particolare, per questo tipo di motore i due contributi di coppia sono permanentemente di segno
opposto, comunque si sposti l’asse delle spazzole; è pertanto opportuno ridurre il coefficiente Ma
utilizzando ad esempio un’ampia estensione delle espansioni polari della macchina (vedi pag. VI.8).

A. Cavagnino VI.35
Capitolo VI: La macchina a corrente continua

In condizioni di alimentazione sinusoidale le equazioni del motore valgono:



∙ ̅ ∙ ̅ ∙ ̅

0 ∙ ̅ ∙ ̅ ∙ ̅ ̅ ̅

∙ ̅ ̅ ∙ ̅ ̅

Nei diagrammi seguenti sono illustrate in modulo e in fase le principali grandezze del motore in
funzione della velocità di rotazione. Va osservato che tali caratteristiche possono essere fortemente
influenzate dai valori di resistenza del circuito di campo e del circuito di armatura, dall’inclinazione
 delle spazzole e dall’estensione  delle espansioni polari.

Ve
Ia r >0
Cm
Ie Ia
Diagramma vettoriale
del motore a repulsione Ie

0
r r <0

Fig. VI.30 - Caratteristiche di corrente di campo, corrente di armatura e


coppia del motore a repulsione.

A. Cavagnino VI.36
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Appendice A

La conversione c.c. / c.c.

A.1 - Considerazioni generali


La conversione c.c. / c.c. a livello di potenza si sviluppa inizialmente con l’ingresso degli SCR e con
le esigenze di regolazione dei motori a corrente continua per trazione elettrica. Poiché in molti paesi
la distribuzione di energia elettrica in ambito ferroviario avviene in c.c., si pone il problema di
regolazione della corrente per poter produrre le necessarie variazioni di velocità e di coppia nei
motori. Per lungo tempo, e ancora attualmente, sono state in uso tecniche basate sulla regolazione
reostatica della corrente. Tali tecniche hanno lo svantaggio di produrre ‘strappi’, causati dalla
inserzione o disinserzione di sezioni di reostato, e inoltre risultano a bassa efficienza energetica in
quanto dissipano termicamente la potenza elettrica non necessaria alla trazione. L’uso di convertitori
di tensione in corrente continua ad alto rendimento e ad alta precisione di regolazione consente di
risolvere in maniera molto soddisfacente i diversi problemi e consente una maggiore elasticità di
impiego dei motori.

A.2 - Struttura e funzionamento del chopper ad un quadrante


Una tipica struttura di convertitore c.c. / c.c. è costituita dal chopper ad un quadrante, di cui si riporta
uno schema di principio in Fig. A.1. Nelle sue linee essenziali il chopper è costituito da un interruttore
statico unidirezionale (S), disposto tra l’alimentazione e il carico, e da un diodo di ricircolazione della
corrente (D), che serve ad eliminare le sovratensioni, che si manifesterebbero, in caso di carico
induttivo, ai capi dell’interruttore durante le manovre di apertura.

A. Cavagnino A.1
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

ii P iu
S
Vi D vu

N
Fig. A.1 - Struttura di un chopper ad un quadrante.

La struttura di questo chopper viene detta ad un quadrante, in quanto la tensione e la corrente di uscita
possono assumere valori esclusivamente positivi, sia istantanei e, ovviamente, in termini medi.
Il principio di funzionamento consiste nella regolazione per parzializzazione della tensione di uscita.
Questa operazione è affidata all’interruttore statico, che, con successive manovre di apertura e
chiusura, fornisce al carico una tensione sotto forma di impulsi di durata variabile. Se con T si indica
l’intervallo di tempo tra due operazioni di chiusura successive dell’interruttore statico (periodo del
chopper) e con  la frazione di T per cui l’interruttore resta chiuso (duty-cycle), il valore medio risulta
fornito dalla relazione seguente:

, ∙ ove 0 1 (A.1)

La regolazione del valore medio della tensione fornita al carico avviene attraverso una graduazione
del valore . Tale risultato si può ottenere attraverso diverse tecniche di comando dell’interruttore.
Il valore di  può essere modificato ad esempio mantenendo fisso il periodo T e regolando il tempo
di chiusura dell’interruttore; si parla in questo caso di chopper a frequenza fissa. Oppure può essere
mantenuto costante il tempo di conduzione (interruttore chiuso) e variato il periodo T, o possono
essere variati entrambi i tempi; in questo caso si dice che il chopper è comandato a frequenza
variabile. Le diverse tecniche possono essere scelte in relazione al tipo di controllo che si vuole
effettuare sulle grandezze di uscita.

vu

Vi
Vu,media
t
T

Fig. A.2 - Tensione di uscita di un chopper ad un quadrante (funzionamento continuo).

A. Cavagnino A.2
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

ii P R L

S iu

Vi vu D E()

Fig. A.3 - Chopper ad un quadrante su carico RLE.

A.3 - Forme d'onda tipiche della tensione e corrente d’uscita


Nell’analisi che viene condotta si farà riferimento alle caratteristiche ideali dell’interruttore statico e
del diodo che costituiscono la struttura essenziale del chopper. Entrambi i componenti saranno
supposti esenti da perdite sia in fase di conduzione che di commutazione. Le commutazioni da circuito
aperto a chiuso e viceversa avverranno quindi in un tempo nullo.
Il carico tipico di un chopper di potenza è costituito da un motore a corrente continua o da un gruppo
RLC. In entrambi i casi, poiché in genere il periodo di commutazione adottato risulta molto piccolo
rispetto alle costanti di tempo del carico, lo studio di fenomeni che avvengono in intervalli di tempo
dell’ordine di grandezza del periodo può consentire la semplificazione del carico in un circuito RLE
con E generatore di tensione continua costante nel tempo. Le equazioni del circuito elettrico a valle
del chopper possono essere scritte nella forma seguente:
0
∙ con (A.2)
0
La soluzione delle (A2) fornisce la seguente espressione temporale della corrente:
⁄ ⁄
∙ ∙ 1 0
(A.3)
⁄ ⁄
∙ ∙ 1

ove  = L / R è la costante di tempo elettrica del carico.


I1
iu(t)
Iu,medio
I0
vu(t)
Vi
E()

Fig. A.4 - Chopper ad un quadrante: tensione e corrente sul carico RLE.

A. Cavagnino A.3
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Durante la fase di conduzione, la corrente sul carico proviene direttamente dalla rete di alimentazione
attraverso l’interruttore statico (S) mentre il diodo (D) risulta contropolarizzato; durante la fase di non
conduzione, essendo l’interruttore (S) aperto, la corrente continua a circolare nel carico attraverso il
diodo (D). Supponendo che la corrente iu(t) non si annulli mai durante il funzionamento, se ne può
calcolare il valore medio a regime nel seguente modo:
∙ ∙ ∙
, ∙

L’ultimo integrale risulta nullo a regime, essendo iu (0) = iu (T), e quindi, ricordando la (A.1) si può
scrivere:

, (A.4)

Si osserva che il valore medio della corrente sul carico non dipende dalla induttanza presente nel
circuito, ma esclusivamente dai valori medi della tensione di uscita e della f.e.m. del carico, e dalla
resistenza del carico.
La relazione (A.4) risulta applicabile in condizioni di funzionamento continuo del chopper. Quando
i valori Vi ed E risultano prossimi tra loro, il funzionamento della struttura diventa intermittente a
causa del periodico annullarsi della corrente di carico durante le fasi di non conduzione. In queste
condizioni la (A.1) e la (A.4) cessano di essere valide.

IV.4 - Ondulazione di corrente sul carico


Le equazioni (A.2)-(A.3) e la Fig. A.4 associata mostrano come la corrente, che viene prodotta sul
carico, non sia costante nel tempo. La corrente erogata risulta affetta da una ondulazione la cui
frequenza fondamentale risulta imposta dalla frequenza di commutazione dell’interruttore statico.
Questa ondulazione può essere causa di disturbi al corretto funzionamento del carico. Nel caso che
l’utenza sia rappresentata da un motore a corrente continua, la presenza di ondulazioni nella corrente
di armatura può essere causa di fastidiosi inconvenienti:
 ondulazioni sulla coppia con aumento della rumorosità del motore;
 cattiva commutazione del motore a causa di un possibile sfasamento tra l’azione dei poli di
commutazione e la reazione d’indotto, con conseguente presenza o aumento dello scintillio
alle spazzole.
L’oscillazione picco-picco della corrente iu(t), o, con termine inglese, il ‘ripple’ può essere calcolato
attraverso una semplificazione delle equazioni (A.3). Se si può ritenere, come normalmente accade,
che la costante di tempo elettrica  del carico sia grande rispetto al periodo T del chopper, le equazioni
(A.3) possono essere scritte nella seguente forma:

A. Cavagnino A.4
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

∙ 0
(A.5)

Poiché a regime, al tempo T deve essere iu (0) = iu (T) si può ricavare la seguente condizione tra i
valori I1 e I0 :


(A.6)
∙ 1 ∙

Perché le (A.6) possano valere, e quindi possa esistere effettivamente una condizione di regime per
il funzionamento occorre che la differenza I1-I0 calcolabile dalle (A.6) sia la stessa, ovvero:

∙ ∙ 1 ∙  (A.7)

In queste condizioni il ripple di corrente di uscita è dato da:


Δ ∙ 1 ∙ (A.8)

Nella Fig. A.5 è riportato l’andamento dell’ampiezza del ripple di corrente, in funzione del duty-cycle
del chopper. Si nota che il ripple risulta ovviamente nullo per valori del duty-cycle 0 e 1; esso
raggiunge il massimo in corrispondenza ad un duty-cycle del 50% :


Δ , (A.9)

Questa espressione è estremamente significativa e permette le seguenti considerazioni:


 L’ampiezza del ripple di corrente può essere ridotta aumentando l’induttanza del circuito di
carico, oppure aumentando la frequenza di commutazione.
 Un aumento dell’induttanza di carico è un’operazione che aumenta l’ingombro e il costo del
sistema. Inoltre la presenza dell’induttanza è in generale nociva alla prontezza del motore a
variare la coppia e può comportare fenomeni di sovraoscillazione negli azionamenti di
posizione o comunque di ritardo nella esecuzione dei comandi.

LIu 0.25
Vi T 0.20

0.15

0.10

0.05

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Fig. A.5 - Ampiezza del ripple di corrente in funzione del grado di conduzione.

A. Cavagnino A.5
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Perdite di
commutazione

Tensione di Corrente
contropolarizzazione

Fig. A.6 - Fenomeno di commutazione (chiusura).

 Un aumento della frequenza di commutazione è preferibile dai punti di vista sopra descritti e
migliora addirittura la prontezza del sistema nella esecuzione dei comandi.
 Purtroppo all’aumentare della frequenza di commutazione dell’interruttore statico aumenta
anche la potenza dissipata per perdite di commutazione.
Nella Fig. A.6 è rappresentato un tipico andamento della tensione e della corrente in un interruttore
statico durante una manovra di chiusura. La commutazione, nel componente reale avviene in un
tempo finito, durante il quale sono presenti contemporaneamente ai capi del componente tensione e
corrente. Necessariamente la potenza associata viene dissipata in forma termica dal componente.
La quantità di energia perduta ad ogni commutazione di chiusura, o di apertura dell’interruttore,
moltiplicata per la frequenza di commutazione, fornisce la potenza media dissipata. La potenza cresce
ovviamente in modo lineare con la frequenza. Tale fenomeno limita la frequenza massima a cui un
componente può commutare.
Gli interruttori statici oggi utilizzabili si dividono in diverse famiglie basate su tecnologie diverse.
Componenti di piccola potenza consentono di lavorare a frequenze normalmente più alte dei
componenti della stessa tecnologia destinati a commutare potenze più elevate. Anche tra componenti
di diversa concezione vale grossolanamente una regola analoga.
SCR (tiristori) 0.1 - 1kHz; 1MVA.
BJT (transistori bipolari) 1-10 kHz; 10kVA.
IGBT (transistori a gate isolato) 5-20 kHz; 10kVA.
MOS-FET >100kHz; 1kVA.

A. Cavagnino A.6
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

A.5 - Bilancio energetico e valore medio della potenza


La potenza media in uscita dal chopper risulta esprimibile attraverso la seguente relazione:

, ∙ ∙


, ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙

, ∙ , ∙ .

Poiché, nel caso di diodo e interruttore ideali, non ci sono perdite nei componenti di commutazione,
deve necessariamente risultare che la potenza istantanea di ingresso deve essere uguale alla potenza
istantanea di uscita:


∙ ∙

Se si può ritenere costante e pari a Vi la tensione di alimentazione del chopper, si possono scrivere le
seguenti relazioni, ricordando anche la (A.4):

∙ . ∙ , ∙ .

∙ ∙ ,

∙ . ∙ ∙ . ∙ , ,

Nel caso di un buon livellamento della corrente di uscita il termine , , risulta


trascurabile e la relazione di bilancio energetico può essere scritta nella seguente forma:
∙ . ∙ ∙ . (A.10)

Da quest’ultima formulazione si può osservare un comportamento ‘trasformatorico’ del chopper.

Ingresso Uscita
. ∙
. ∙ . .

Poiché 1, la struttura di chopper analizzata si comporta come un ‘trasformatore abbassatore in


corrente continua’.

A. Cavagnino A.7
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

iu(t)

Rete Diodo
t

vu(t)
t

Fig. A.7 - Commutazione ideale.

A.6 - Condizionamenti posti alla rete


Se si analizza la forma d’onda della corrente che il chopper richiede alla rete di alimentazione durante
il funzionamento, si osserva che la corrente ha un andamento impulsivo del tipo evidenziato in grigio
nella Fig. A.7. Questo andamento della corrente non è compatibile con la inevitabile induttanza della
rete di alimentazione.
Alla chiusura dell’interruttore statico, la tensione presente realmente ai capi del chopper resta nulla
per un certo intervallo di tempo, fin quando la corrente nella rete di alimentazione non raggiunge il
valore richiesto dal carico. All’apertura dell’interruttore, la corrente presente nell’induttanza della
rete di alimentazione causa sovratensioni, che possono danneggiare irreparabilmente l’interruttore
statico. Inoltre un andamento anche fortemente irregolare, se non impulsivo, della richiesta di corrente
non è spesso tollerabile dalla rete stessa e da eventuali altre utenze che da essa sono alimentate, ivi
compresi gli stessi circuiti di comando del chopper.
Risulta pertanto indispensabile, sia proteggere il chopper contro le sovratensioni che esso stesso
causa, sia evitare l’immissione di una corrente fortemente disturbata sulla rete. Questo compito viene
usualmente affidato ad una cella di filtraggio di tipo LC, che nella configurazione più semplice
assume la composizione indicata in Fig. A.8.

Lf
ii is P iu

ic S
Vi vc D vu
Cf

Fig. A.8 - Filtro di ingresso del chopper.

A. Cavagnino A.8
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

vc
T
T

Is,medio +Q

-Q

Fig. A.9 - Tensioni e correnti sul filtro.

Per studiare gli effetti del filtro supponiamo che la corrente Iu del carico sia sufficientemente livellata
da poter essere ritenuta costante. Se si indicano con:

is la corrente assorbita dal chopper;


vc la tensione sul condensatore;
ic la corrente nel condensatore;
ii la corrente fornita dalla rete;
Vi la tensione di rete;
si può scrivere:

. ∙ .

Per un calcolo approssimato dei valori di capacità di filtro e di induttanza, si può ritenere che la
corrente richiesta dal chopper sia attribuibile:

per la componente continua all’induttanza: . . ∙ .

e per la parte alternata al condensatore: .

Ripple di tensione sul condensatore


La tensione sul condensatore può essere calcolata secondo la relazione:

Durante l’intervallo di tempo T, che corrisponde alla fase di conduzione dell’interruttore, la corrente
ic è data da:
1 ∙ .

e nel tempo considerato e nel tempo considerato la tensione sul condensatore raggiunge il valore:

∙ .

A. Cavagnino A.9
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Durante l’intervallo di tempo residuo di durata (1-)T in cui l’interruttore è aperto la corrente ic vale:
∙ .

e la tensione sulla capacità vale al termine del periodo:



∙ .

Sul condensatore è quindi presente un ripple di tensione del valore:


∙ ∙
Δ ∙ .  Δ ,
.
(A.11)

il cui massimo si verifica in corrispondenza ad un valore di  = 0.5. Il condensatore può essere


determinato sulla base della relazione (A.11) e del massimo valore di oscillazione di tensione ritenuta
tollerabile ai capi del chopper.

Ripple di corrente sull’induttanza

L’induttanza Lf del filtro ha il compito di livellare la corrente richiesta dalla rete di alimentazione.
Nelle applicazioni, un’oscillazione troppo elevata della corrente è nociva al buon funzionamento del
sistema. In particolare, nel campo della trazione elettrica, disturbi presenti nella corrente richiesta alla
catenaria di alimentazione possono produrre interferenze di tipo elettromagnetico con i sistemi di
telesegnalazione o telecomando.
Per quanto concerne il dimensionamento dell’induttanza Lf, si può ragionare come segue. Detto Vi il
valore della tensione di alimentazione, ed essendo vc(t) l’andamento della tensione sul condensatore
di filtro, si può stimare l’andamento della corrente nell’induttanza attraverso l’equazione:

vc
Vc

i Ii

T
T

Fig. A.10 - Oscillazioni di tensione sul condensatore e di corrente sull'induttanza del filtro.

A. Cavagnino A.10
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Assumendo valido l’andamento del ripple di tensione stimato nella (A.11), si può calcolare, per la
corrente di linea, la seguente ampiezza di oscillazione picco-picco. Il valor massimo del ripple si
ottiene, come al solito, per un valore di parzializzazione pari a 0.5.
∙ ∙
Δ ∙ .  Δ ,
.
(A.12)
∙ ∙

Verifiche del filtro


I valori ricavati per Lf e Cf attraverso le formule (A.11) e (A.12) devono essere sottoposti a calcoli di
verifica di tipo diverso. Il filtro LC così dimensionato è un circuito risonante che potrebbe dare luogo
ad accordi con la frequenza di fondamentale o con frequenze armoniche presenti nella corrente del
chopper. È pertanto opportuno che la frequenza propria del filtro risulti inferiore ad f = 1/Tsw , ove Tsw
è il periodo di switching del chopper. Nel caso di pilotaggio a frequenza variabile, la frequenza di
risonanza del filtro deve essere inferiore alla minima frequenza di funzionamento dell’interruttore
statico. In generale dovrà essere:

≪ ove

Inoltre il condensatore usato dovrà poter sopportare la massima corrente efficace che lo attraversa
durante il funzionamento. A questo proposito si può osservare, che tale condizione si verifica ancora
una volta in condizioni di  = 0.5, e per un valore di corrente di uscita perfettamente livellata si ha:
.
,

A. Cavagnino A.11
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Iu,medio

=1

Zona di funzionamento
discontinuo

E/Vi
0.5 1.0
Fig. A.11 - Caratteristiche di regolazione del chopper.

A.7 - Il funzionamento discontinuo


L’analisi sin qui condotta ha fatto riferimento a condizioni di regolare il flusso della corrente nel
carico. In realtà può accadere che in particolari condizioni operative il chopper ad un quadrante sia
chiamato a fornire un valore medio di corrente molto piccolo: ad esempio nel caso di alimentazione
di un motore a corrente continua che funzioni a vuoto.
In queste condizioni capita usualmente che la corrente durante la fase di non conduzione
dell’interruttore statico, si annulli prima della successiva richiusura dell’interruttore stesso. In questo
caso le relazioni che descrivono il funzionamento della struttura, fin qui ricavate, cessano di essere
valide.

Curve di regolazione del chopper


L’espressione della corrente media fornita dal chopper al carico quando la corrente di uscita non si
annulla mai sul periodo di commutazione è data dalla (A.4), ricordata qui di seguito per comodità

,

Nel piano Iu,medio , E() / Vi, la relazione precedente dà origine a una famiglia di rette parallele
caratterizzate dal parametro . La lettura di queste caratteristiche ci avverte che, fissati i valori E/Vi
e la resistenza del carico, è possibile controllare con legge lineare il valor medio della corrente
attraverso una regolazione di . Tuttavia la linearità della regolazione cade, quando il valore di 
scende eccessivamente rispetto al valore E() / Vi del carico. In queste condizioni il funzionamento
del chopper diventa discontinuo e la corrente di carico si annulla durante ogni periodo T.

A. Cavagnino A.12
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Analisi del funzionamento discontinuo nel caso semplificato R  0

Nel caso, peraltro abbastanza usuale, in cui si possano trascurare le cadute di tensione resistive nella
maglia di uscita, la corrente iu(t) nel carico evolve con una oscillazione triangolare attorno al valor
medio. L’ampiezza dell’oscillazione è nota e vale a regime:

Δ ∙ 1

Affinché il funzionamento del chopper sia continuo occorre che il valor medio di corrente risulti
superiore a metà del ripple, cioè:

, ∙ 1 , (A.13)

La (A.13) individua nel piano Iu,medio , E() / Vi una regione parabolica sopra la quale il chopper opera
in condizioni di continuità di corrente. In questa regione valgono le curve di regolazione indicate
dalla (A.4). Sotto questa regione il funzionamento diventa intermittente e il valor medio della corrente
iu(t) è valutabile attraverso la Fig. A.12 e i seguenti calcoli.
∙ ,
, ∙ ∙ , , ∙

In definitiva risulta:

, ∙ ∙ ⁄
(A.14)

Il valor medio della corrente nel carico alimentato dal chopper si annulla esclusivamente per un valore
di  = 0 oppure quando la f.e.m. prodotta dal carico uguaglia la tensione di alimentazione. Dalla
(A.14) si osserva come l’ampiezza della zona di funzionamento discontinuo dipenda ancora una volta
dal valore T/L, le cui implicazioni sono state già discusse.

vu(t)
Vi
Iu,max
E()

T T
T
Fig. A.12 - Tensione e corrente di uscita nel funzionamento discontinuo del chopper ad un quadrante.

A. Cavagnino A.13
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

ii ip iu

ic L
Tp
vc C id

Vi ia D vu
L Ta

ir Lr
Tr

Fig. A.13 - Struttura di commutazione di un chopper ad un quadrante a SCR.

A.8 - Analisi della commutazione di una struttura a SCR


Si prenda in considerazione la struttura di chopper indicata in Fig. A.13. Questa rappresenta una delle
prime realizzazioni di chopper ad un quadrante con tecnologia a tiristori. Nello schema si riconoscono
la struttura base del chopper e un circuito ausiliario destinato allo spegnimento del tiristore principale
Tp. Per lo studio si ipotizza che sia la corrente di uscita Iu che la tensione d’ingresso Vi possano essere
ritenute costanti durante i transitori di commutazione.

Transitorio di accensione
Si immagini che il tiristore Tp sia spento e che la corrente Iu del carico sia condotta dal diodo D. Si
immagini inoltre che il condensatore C risulti carico ad una tensione Vco leggermente superiore a Vi.
Il tiristore principale à polarizzato direttamente e quando viene impulsato il suo gate, può entrare in
conduzione. Se nello stesso istante in cui si comanda il tiristore principale, si innesca anche il tiristore
Tr, nascono due transitori:

 transitorio di spegnimento del diodo D e commutazione della corrente di carico Iu sulla rete;
 transitorio di scarica e ricarica in verso opposto della capacità nel circuito.

Transitorio di spegnimento del diodo D


Come indicato in Fig. A.14, questo transitorio ha una durata 0, durante la quale la corrente di linea
sale con una rampa limitata dal valore di induttanza L. Nello stesso tempo la corrente nel diodo
scende in modo complementare. L’induttanza L viene inserita per limitare il di/dt massimo sul
tiristore principale. La durata del transitorio è data dalla seguente espressione ed è molto breve in
quanto i valori scelti per L sono dell’ordine di pochi H.

A. Cavagnino A.14
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

ip
ir

id ii

Vco
vu
Vi
vc
t

1

Fig. A.14 - Transitorio di accensione.


Transitorio di scarica e ricarica in verso opposto della capacità nel circuito

Questo transitorio ha una durata 2 > 1 ed è generato dal gruppo LrC con capacità inizialmente carica
al valore Vco. La durata 2 è data da:

ove

Il valore Lr deve essere scelto in modo da limitare la corrente di picco Ir,max che si sovrappone alla
corrente Iu nel tiristore principale causando un sovraccarico momentaneo:

, ∙

Al termine di questa fase la capacità risulta carica alla tensione -Vc0. Terminati i due transitori il
chopper risulta chiuso e mantiene stabilmente in connessione la rete con il carico. L’unico
semiconduttore attivo in questa fase è il tiristore principale.
Transitorio di spegnimento
Se si impulsa il tiristore ausiliario Ta si dà origine ad un rapido transitorio iniziale di commutazione
della corrente dal tiristore principale al tiristore ausiliario. Se le induttanze di protezione dei tiristori,
Lsono piccole, la durata della commutazione è breve e la tensione del condensatore non si modifica
sensibilmente. Dal termine del transitorio di commutazione la corrente di carico fluisce dalla rete
attraverso il condensatore e il tiristore Ta. In tale condizione la tensione sul carico risulta data da

A. Cavagnino A.15
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

ip ia id

vu

vc

vc t

Tcp
2 3

Fig. A.15 - Transitorio di spegnimento del chopper a SCR.

La tensione del condensatore varia secondo la legge:


Fin quando la tensione del condensatore è negativa il tiristore principale risulta contropolarizzato. La
durata della contropolarizzazione vale:

Essa deve essere, in ogni caso, superiore al tempo di ‘turn-off’ del tiristore principale per garantirne
l’effettivo spegnimento. Per questo occorre scegliere un valore di capacità sufficiente. Il transitorio
prosegue fin quando la tensione sul carico permane positiva, per una durata pari a:

Al termine di questa fase entra in conduzione il diodo di circolazione D. La commutazione della


corrente avviene ancora una volta attraverso un transitorio di tipo LC. L’energia magnetica dovuta
alla corrente iu presente nell’induttanza L al momento della commutazione, deve essere recuperata
in energia elettrostatica nel condensatore C. Il condensatore pertanto si carica ad una tensione finale
Vc0 data da:

Il condensatore risulta nuovamente carico come all’inizio della commutazione di chiusura


dell’interruttore principale. Questa struttura di spegnimento presenta alcuni inconvenienti; ad
esempio, il tempo di spegnimento dipende dalla corrente di carico, il tiristore principale viene
sollecitato in maniera dura per contropolarizzazione. Altre strutture possono eliminare questi
inconvenienti. Tuttavia, caratteristica comune con altre strutture di spegnimento, è interessante

A. Cavagnino A.16
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

osservare come le manovre di commutazione richiedano un tempo finito. È infatti evidente come, in
seguito ad una manovra di chiusura dell’interruttore statico principale, la struttura invii sul carico un
impulso di tensione di durata non inferiore al tempo ton,min = 1 + 2.
Il calcolo della massima frequenza di commutazione risulta condizionato da questo tempo minimo di
conduzione. Se, ad esempio, si volesse ottenere dal chopper un valore minimo predefinito per la
tensione media di uscita, pari a Vu,min, occorre prevedere un ‘duty-cycle’ min dato da:
,

e quindi il periodo del chopper dovrà necessariamente essere superiore al valore:


,

Per poter salire in frequenza di commutazione occorre ridurre i tempi1 e 2 , ovvero i valori L e C
dell’induttanza e della capacità di spegnimento. Ma una riduzione del valore di induttanza urta contro
il limite di corrente di picco ripetitivo sopportabile dal tiristore principale, mentre una riduzione del
valore della capacità è limitata dalla necessità di rispettare il tempo di contropolarizzazione del
tiristore principale.

A.9 - Modello logico del chopper abbassatore ad un quadrante


Per poter realizzare un modello rappresentativo del comportamento di una struttura statica di
conversione si può ricorrere sia alla rappresentazione di tipo fisico dei componenti della struttura e
alla soluzione della rete elettrica equivalente, sia ad una rappresentazione di tipo logico del suo
funzionamento, basata sull’analisi delle diverse condizioni di funzionamento. Nel primo caso non è
strettamente necessaria la comprensione analitica del funzionamento dei circuiti, in quanto il modello
realizzato può simulare in modo sufficientemente preciso il comportamento reale. Tuttavia
generalmente i tempi di calcolo si allungano. Un modello del secondo tipo consente, in generale, una
maggiore velocità di calcolo rispetto al modello fisico, esso richiede tuttavia una completa
comprensione del funzionamento e l’analisi delle diverse situazioni possibili. In linea generale si può
affermare quanto segue:
 quando si vogliano analizzare in dettaglio i particolari del funzionamento di uno o più
componenti della struttura è sicuramente indispensabile un modello di tipo fisico;
 quando non si debbano analizzare fenomeni specifici connessi con i singoli componenti, ma
siano piuttosto interessanti gli effetti della struttura nel sistema in cui essa è inserita, il modello
logico risulta vantaggioso.

A. Cavagnino A.17
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

ii P iu
Vi Modello
S E() logico ii
D vu iu del vu
Vi
S chopper
N

Fig. A.16 - Modello logico del chopper.

Un modello logico della struttura del chopper analizzato deve poter fornire la tensione di uscita (ai
capi del diodo D) in funzione dello stato dell’interruttore e delle condizioni generali della rete e del
carico. Oltre allo stato dell’interruttore, possono infatti influenzare il valore della tensione vu, il valore
della corrente iu e la f.e.m. E() eventualmente prodotta dal carico.
Un modello logico utile nella maggioranza dei casi si basa sul seguente schema operativo:
Ingressi:
Stato dell’interruttore statico (S = 0 aperto / 1 chiuso).
Valore della tensione ai morsetti di ingresso Vi.
Valore della corrente in uscita iu.
Valore della f.e.m. a vuoto del carico E().
Uscite:
Valore della corrente di ingresso ii.
Valore della tensione di uscita vu.
L’analisi conduce alla individuazione della seguente struttura logica:

Iu<0 Vu=E

E>0
S=0 Iu>0

Vi<0 E<0 Vu=0

S=1

Vi>0 Vi>E Vu=Vi

Iu>0

Vi<E
Iu<0 Vu=E

che può essere semplificata, ad esempio, nel seguente modo:

A. Cavagnino A.18
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Vu=0
Y
E<0  Iu>0
N

Y
S=0  Vi<0 : OR (somma logica) Vu=E
N

N
Vi>E  Iu>0
Y
Vu=Vi

Fig. A.17 - Logica del chopper ad un quadrante.

La corrente di ingresso si desume facilmente per tutti i casi esaminati da un semplice bilancio di
potenze istantanee:

Si noti che la mappa logica indicata in Fig. A.15 può essere semplificata in maniere alternative
rispetto a quella rappresentata in Fig. A.16.
In Fig. A.18 è rappresentato l’andamento della tensione di uscita e delle correnti di uscita e di ingresso
di un chopper ad un quadrante, caricato con un circuito R,L,E, in cui la E(t) ha andamento sinusoidale
nel tempo. Il chopper è pilotato con un duty-cycle pari a 0.4. La f.e.m presenta un offset pari a metà
della tensione del bus in continua ed una ampiezza maggior di Vi/2 per portare la struttura nel
funzionamento pulsato. Si possono osservare tutte condizioni di funzionamento del chopper
corrispondenti ai casi esaminati nei punti precedenti.

E(t)
vu

iu

Fig. A.18 - Impiego del modello logico del chopper abbassatore di tensione:
tensioni e correnti su carico R, L, E(t).

A. Cavagnino A.19
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

ii P iu

L D
Vi S Vu

Fig. A.19: I Struttura di chopper elevatore di tensione.

A.10 - Chopper elevatore di tensione


Nei capitoli precedenti si è osservato come il chopper abbassatore di tensione sia caratterizzato da tre
elementi fondamentali per il suo funzionamento: l’interruttore statico, il diodo e l’induttanza. Una
diversa disposizione di questi stessi tre elementi, quale quella rappresentata in figura, consente la
realizzazione di una nuova struttura di chopper con caratteristiche diverse da quelle fin qui descritte.
La struttura illustrata in Fig. A.19 è nota come chopper elevatore di tensione; essa consente di
trasferire potenza elettrica in corrente continua dalla sorgente a tensione più bassa (Vi) alla sorgente
a tensione più alta (Vu).

Analisi del funzionamento


Il principio di funzionamento del chopper elevatore di tensione si basa sull’ accumulo temporaneo di
energia elettrica sotto forma di energia magnetica nell’ induttanza e quindi di trasferimento di questa
energia alla sorgente a tensione più elevata. L’ induttanza assume un ruolo fondamentale per il
funzionamento di questa struttura. Con riferimento alla Fig. A.20 si immagini di analizzare il
funzionamento a regime durante un intervallo di tempo T compreso tra due successive manovre di
chiusura dell’interruttore statico S.
Si indichi con  la frazione di T per cui l’interruttore statico resta chiuso. Durante questo intervallo
di tempo la rete primaria viene chiusa sull’ induttanza L. La tensione ai morsetti PN risulta nulla e la
corrente ii tende ad aumentare. Al termine, l’interruttore statico viene comandato ad aprire il circuito.
La corrente presente nell’ induttanza non può annullarsi istantaneamente e passerà attraverso il diodo
D verso la rete a tensione Vu > Vi. In questa seconda fase di durata (1-)T la tensione VPN risulta pari
a Vu e la tensione sull’ induttanza vale Vi - Vu <0; la corrente ii tende a diminuire per riportarsi, al
termine dell’ intervallo di tempo, al valore iniziale. Anche per questa struttura di chopper si possono
ricavare equazioni analoghe a quelle scritte a suo tempo per il chopper abbassatore di tensione.
Innanzitutto il valore VPN,medio vale:

, 1 ∙ ove 0 1 (A.15)

A. Cavagnino A.20
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

vPN
Vu

ii

Vi

T t

Fig. A.20 - Forme d’onda di tensione e corrente nel chopper elevatore di tensione.

e le equazioni differenziali che reggono i transitori della corrente ii , se si tiene presente la resistenza
del circuito induttivo, sono date da:
0 0
∙ con (A.16)

da cui:
⁄ ⁄
∙ ∙ 1 0
(A.17)
⁄ ⁄
∙ ∙ 1

La analogia delle forme d’ onda di tensione e di corrente prodotte da questa struttura con quelle
presenti nel chopper abbassatore, ci consentono di scrivere il valor medio della corrente assorbita
dalla rete primaria nel seguente modo:

, (A.18)

In questo tipo di chopper è fondamentale il ruolo di accumulazione di energia svolto dall’ induttanza
nel trasferimento di potenza dalla sorgente a tensione più bassa alla sorgente a tensione più alta. In
diretta simmetria con il chopper abbassatore di tensione si possono riportare le seguenti espressioni.
Se la tensione di alimentazione del chopper è costante (pari a Vi) e la tensione di uscita è costante
(pari a Vu), si può scrivere:

∙ . ∙ , ∙ .

1 ∙ ∙ ,

1 ∙ ∙ . ∙ , , ∙ .

Nel caso di un buon livellamento della corrente di ingresso il termine , , risulta


trascurabile e la relazione di bilancio energetico può essere scritta nella seguente forma:

A. Cavagnino A.21
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

1 ∙ ∙ . ∙ . (A.19)

In questa formulazione si può osservare l’aspetto trasformatorico elevatore del chopper.

Ingresso Uscita
, 1 ∙
. . 1 ∙ ,

Questa struttura di chopper viene raramente usata da sola, più frequentemente essa è accoppiata alla
struttura di chopper abbassatore di tensione per formare un chopper bidirezionale in corrente, ovvero
il chopper a due quadranti discusso al paragrafo seguente.

A.11 - Chopper a due quadranti


Se si uniscono in parallelo le due strutture di chopper abbassatore ed elevatore di tensione, dopo aver
rovesciato la seconda (vedi Fig. A.21, a sinistra) si ottiene la combinazione delle due strutture con
possibilità di invertire il flusso di potenza tra ingresso ed uscita, attraverso l’inversione delle
corrispondenti correnti. I due interruttori statici S possono essere manovrati indipendentemente. Un
ulteriore collegamento può essere stabilito tra i punti P-P se si accetta la condizione di evitare la
contemporanea chiusura degli interruttori statici S.
La struttura che ne deriva è data dallo schema riportato sulla destra di Fig. A.21. Questa struttura
consente il flusso della corrente di carico nei due versi, mentre la tensione di uscita può essere variata
solo per valori positivi. Per tale motivo il chopper viene detto bidirezionale o chopper a due quadranti.
Per l’analisi del suo funzionamento è opportuno identificare le diverse combinazioni possibili, che
derivano dagli stati degli interruttori statici S1, S2, dal verso della corrente iu e dal valore della f.e.m.
E() eventualmente prodotta dal carico. Si associno le seguenti variabili logiche allo stato degli
interruttori:
ii
D P L
ii S1 D1
P iu
iu
S L
Vi
Vi S D vu L
vu
N S2 D2
N

Fig. A.21 - Struttura del chopper bidirezionale.

A. Cavagnino A.22
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

S1 = 0/1; S2 = 0/1 (interruttore statico aperto/chiuso)


Non vengono prese in considerazione le condizioni Vi<0 e S1 =1 & S2 =1 in quanto improponibili
per la struttura di conversione considerata. È invece necessario analizzare, oltre alle restanti
combinazioni degli stati degli interruttori, anche le seguenti condizioni:
corrente di uscita: iu < 0; iu = 0 ; iu > 0
f.e.m. del carico: E() < 0; 0 < E() < Vi ; E() > Vi
Nella mappa logica sottostante viene riassunta l’analisi del funzionamento in termini di valore della
tensione di uscita vu.

Tensione di uscita del chopper bidirezionale


E() < 0 0 < E() < Vi E() > Vi

S1 S2 iu < 0 iu = 0 iu > 0 iu < 0 iu = 0 iu > 0 iu < 0 iu = 0 iu > 0

0 0 Vi 0 / Vi 0 Vi E() 0 Vi 0 / Vi 0

0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 1

1 0 Vi Vi Vi Vi Vi Vi Vi Vi Vi

La corrente di ingresso del chopper risulta, come al solito dal bilancio energetico:

Dalla tabella precedente si osserva che le uniche combinazioni degli interruttori statici, che
consentono di definire in maniera non ambigua il valore della tensione di uscita, sono fornite dalle
combinazioni:

S1 = 1 & S2 = 0  Vu = Vi
S1 = 0 & S2 = 1  Vu = 0

Pertanto una tecnica di pilotaggio di questo chopper, che consente di controllare in modo efficace e
semplice la tensione media di uscita (sempre positiva, espressa dalla (A.1)), consiste nel pilotaggio
degli interruttori statici con modalità exor (or esclusivo). Con questa tecnica, nella struttura, risulta
sempre presente un interruttore chiuso ed uno aperto ed il chopper non funzionerà mai in modo
discontinuo. Risulta quindi possibile definire uno stato logico unico per l’intera struttura:

S=1  S1 = 1 & S2 = 0
S=1  S1 = 0 & S2 = 1

A. Cavagnino A.23
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Al fine di evitare un corto-circuito dell’alimentazione, è necessario prevedere interblocchi durante la


commutazione per impedire che, sia pure transitoriamente, risultino contemporaneamente chiusi i due
interruttori S1 e S2. L’interblocco consiste nel passare per lo stato S1 = 0 & S2 = 0 ad ogni transizione
dello stato logico S.
Per costruire un modello logico, che possa rappresentare al calcolatore il funzionamento di questa
struttura nella sua intera complessità, occorre prestare attenzione alla condizione in cui entrambi gli
interruttori statici risultano aperti. In questa specifica circostanza il valore della tensione di uscita
dipende dal verso della corrente.
Mentre nei casi (per altro infrequenti) in cui E() < 0 oppure E() > Vi , non risulta importante
intercettare la condizione in cui la corrente inverte il suo verso (infatti il flusso di corrente risulta
continuo), nel caso in cui sia 0 < E() < Vi , è essenziale individuare con certezza la condizione iu = 0
in quanto la corrente di uscita da questo punto in poi dovrà permanere nulla e la tensione di uscita del
chopper dovrà risultare vu = E(), fino a quando uno dei due interruttori non sarà commutato. La
determinazione dell’attraversamento dello zero da parte della corrente può essere attuata
memorizzando la corrente all’ istante precedente e confrontandone il segno con quello della corrente
all’ istante attuale.

vu=S1 Vi vu = Vi

N N
S1=0  S2=0 Iu > 0
Y Y

E<0  E>Vi Y vu = 0

Iu  Iu,old > 0 N

Vu = E
iu = 0

Fig. A.22 - Modello logico del chopper a due quadranti bidirezionale in corrente
( : somma logica - OR;  : prodotto logico – AND).

Non volendo modellizzare i casi infrequenti


vu = Vi
precedentemente indicati, il modello logico del chopper a ii = iu
due quadranti risulta molto semplice e descrivibile tramite N
il solo stato logico S dell’intera struttura, come S=0
Y
schematizzato qui a fianco, oppure come riassunto qui di vu = 0
seguito: ii = 0

vu = SVi iu = Sii

A. Cavagnino A.24
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

ii

S1 D1 D3 S3
iu

Vi L vu

S2 D2 D4 S4

Fig. A.23 - Struttura del chopper a quattro quadranti.

A.12 - Chopper a quattro quadranti


Se si considera la struttura risultante dal parallelo di due chopper bidirezionali, illustrata in Fig. A.22,
si può osservare come sia la corrente iu che la tensione vu sul carico possono cambiare di segno.
Questa struttura viene pertanto definita chopper bidirezionale (in corrente) e reversibile (in tensione),
ovvero chopper a quattro quadranti.
Per una analisi sommaria delle prerogative di questa struttura ci si riferisca al funzionamento continuo
senza interruzione della corrente iu sul carico, ma considerando sia valori positivi e negativi. Se si
indicano con S1 , S2 , S3 , S4 gli stati logici dei corrispondenti interruttori con la solita convenzione
(S=0 interruttore aperto ed S=1 interruttore chiuso) si possono individuare le possibili combinazioni
di stato attraverso una mappa logica ed attribuire a ciascuno stato il corrispondente valore della
tensione di uscita.
Nella tabella logica seguente, le caselle grigie indicano stati non ammessi per gli interruttori. Si presti
attenzione che alcune celle contengono un doppio valore, in base al segno della corrente di uscita.

Stati e transizioni del chopper 4-quadranti


S3 0 0 1 1
S4 0 1 1 0
S1 S2
-Vi 0 0
0 0 +Vi +Vi -Vi
-Vi
0 1 0
0 -Vi

1 1
0
1 0 +Vi
+Vi 0

A. Cavagnino A.25
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

vu = +Vi
Y
S1 =1  S4 =1
N
vu = -Vi
Y
S2 =1  S3 =1
N
vu = 0

Fig. A.24 - Modello logico del chopper a quattro quadranti (  : prodotto logico – AND).

Dall’analisi del sistema si deduce che esclusivamente quattro combinazioni degli interruttori danno
luogo ad una definizione certa della tensione di uscita. Nelle altre condizioni, la tensione di uscita
dipende dal verso della corrente sul carico (pari al valore riportato in alto a destra della casella se iu >
0, oppure al valore in basso a sinistra della casella quando iu < 0) e dalla condizione di funzionamento
continuo o discontinuo in analogia a quanto discusso in dettaglio per il chopper a due quadranti. Per
poter commutare correttamente la struttura da uno stato all’altro, occorre, anche in questa occasione,
produrre una commutazione graduale consistente nella apertura dell’interruttore chiuso e nella
successiva chiusura dell’interruttore aperto di ciascun ramo (interblocchi).
Le transizioni di stato corrispondono ai percorsi evidenziati attorno alla mappa logica riportata alla
pagina precedente. Si può osservare che la commutazione della tensione avviene in conseguenza della
manovra di apertura di un interruttore, ovvero della successiva manovra di chiusura considerando il
verso della corrente.
Negli stati a tensione ambigua si possono inoltre avere condizioni di funzionamento intermittente del
chopper analoghe a quanto discusso per il chopper a due quadranti. Un modello logico semplificato
del chopper a quattro quadranti, che non prende in considerazione né gli stati in cui la tensione di
uscita è indefinita, né gli stati proibiti, e che risulta utile per molti casi di funzionamento, è
rappresentabile attraverso lo schema decisionale riportato in Fig. A.24.

A. Cavagnino A.26
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Ap M
Am
M +
COMPARATORE U T P
P -
U

Fig. A.25 - Pilotaggio a frequenza fissa del chopper con la tecnica portante – modulante:
M - segnale di riferimento per la tensione di uscita (modulante); P - onda triangolare portante.

A.13 - Tecniche di pilotaggio dei chopper


Il comando degli interruttori statici del chopper può essere eseguito con diverse tecniche digitali o
analogiche. Da un punto di vista generale si possono distinguere tecniche del tipo a frequenza fissa o
del tipo a frequenza variabile.

Pilotaggio a frequenza fissa


Un modo semplice di realizzare un comando a frequenza fissa del chopper si basa sull’impiego di
un’onda triangolare P (portante) alla frequenza di commutazione desiderata. Il periodo T è uguale al
periodo del chopper. Si confronta (ad esempio attraverso un comparatore) con questa onda un segnale
M (modulante) in modo che l’uscita del comparatore risulti positiva quando M-P>0 e risulti nulla
quando M-P<0.
Nella Fig. A.24 viene mostrato un metodo di pilotaggio adatto a strutture di chopper ad uno e due
quadranti. L’uscita logica U del comparatore può essere usata come comando di chiusura
dell’interruttore S1 del chopper bidirezionale o dell’interruttore S nel chopper ad un quadrante.
L’uscita logica negata può essere usata come comando di chiusura dell’interruttore S2 del chopper
bidirezionale. Ovviamente, nel caso di chopper bidirezionale i comandi dovranno essere sottoposti
ad interblocco in modo da evitare il corto-circuito della rete di alimentazione.
Con riferimento a questa tecnica il valore del duty-cycle del chopper è dato da:

∙ (A.20)

Variando il segnale modulante tra +Ap e -Ap il valore di  varia tra 1 e 0.

A. Cavagnino A.27
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

P
Ap M
Am

+P
M + T
CMP-a Ua Ua  S1 , S2
P -

+ Ub  S3 , S4
CMP-b Ub
-
Vi
Vab

Fig. A.26 - Pilotaggio a frequenza fissa del chopper 4-quadranti con la tecnica
portante - modulante a tre livelli: M – modulante; P - onda triangolare portante.

Nel caso di chopper a quattro quadranti una tecnica di modulazione, che consenta di fornire una
tensione di uscita variabile su tre livelli (-Vi, 0, Vi) con utile riduzione del ripple di corrente può essere
realizzata nel seguente modo. Per il ramo ‘a’ del chopper (vedi Fig. A.27) il comando a S1 ed S2
viene sintetizzato sulla base della differenza M-P, nel modo descritto per il chopper a due quadranti,
mentre per gli interruttori S3 S4 del ramo ‘b’ esso viene sintetizzato sulla base della differenza P-M.
I duty-cycle dei due rami sono dati da:

∙ ∙

mentre il duty-cycle equivalente ai fini del valor medio della tensione Vab del chopper risulta:

(A.21)

Il valore di  varia in questo caso da -1 a +1 in conseguenza del segno del segnale modulante. È
importante osservare come la frequenza apparente sul carico risulti doppia rispetto alla frequenza di
commutazione dei singoli interruttori, con conseguenti vantaggi sul ripple di corrente. In particolare
il ripple di corrente si annulla per  = -1, 0, +1.

S1 S3
a b
Vi

S2 S3

Fig. A.27 - Struttura del chopper a quattro quadranti.

A. Cavagnino A.28
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

Trigger con
isteresi 1
Iu > Irif + Iu Vu = 0

Iu < Irif - Iu  Iu > Irif + Iu non commuta

0 Iu,rif  Iu
Iu < Irif - Iu Vu = Vi

Fig. A.28 - Modello logico di un trigger ad isteresi.

Pilotaggio a frequenza variabile


Una tecnica diversa di modulazione del chopper può essere realizzata tenendo sotto controllo il ripple
di corrente sul carico. Il chopper viene comandato a commutare quando la corrente di carico esce da
una banda prestabilita attorno al valor medio di corrente desiderato. Questa tecnica di controllo è
particolarmente utile specie dove siano presenti anelli di retroazione per il controllo della corrente di
carico. Il modello logico del trigger ad isteresi è riportato in Fig. A.28, mentre lo schema di comando
del chopper è rappresentato in Fig. A.29. La realizzazione pratica può agevolmente essere ottenuta
attraverso un comparatore dotato di isteresi, a cui vengono inviati il valore di corrente di riferimento
e il valore della corrente reale.
Con questa tecnica di modulazione il ripple di corrente viene mantenuto costante a spese della
frequenza di commutazione. Se la corrente varia molto lentamente (carico fortemente induttivo), la
frequenza di commutazione risulta bassa, ma se la corrente varia rapidamente in conseguenza delle
commutazioni del chopper (carico poco induttivo), la frequenza di commutazione diviene elevata.

iu
Iu,rif

Iu - Margine di
vu
U oscillazione
Iu,rif +

Fig. A.28: Comando del chopper a frequenza variabile.

A. Cavagnino A.29
Appendice A: La conversione c.c. / c.c.

A. Cavagnino A.30
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Appendice B

La conversione c.c. / c.a.

B.1 - Considerazioni generali


Sempre più frequentemente nelle applicazioni industriali dei motori elettrici in corrente alternata è
presente tra la rete di distribuzione ed il motore una struttura di conversione statica in grado di adattare
l’erogazione della potenza elettrica alle esigenze particolari del motore e del carico. Prerogative
fondamentali di questa apparecchiatura convertitrice sono la possibilità di regolazione della frequenza
e la possibilità di regolazione della tensione di uscita. Il nome sotto cui vengono raggruppate queste
strutture è quello di inverter.
Tipicamente un inverter di tipo industriale consta di tre parti fondamentali illustrate nella Fig. B.1:
1) Convertitore c.a. / c.c.
2) Filtro sulla maglia in continua.
3) Convertitore c.c. / c.a.
In applicazioni, dove la sorgente primaria di alimentazione sia costituita da una rete in corrente
continua (ad es. nella trazione elettrica o nelle applicazioni con sorgenti di alimentazione a bordo:
batterie) il gruppo raddrizzatore può essere assente ovvero può essere sostituito da un chopper.

rete a
rete c.a. c.a. frequenza e
primaria filtro tensione
a 50 Hz c.c. c.c. variabile

Fig. B.1 - Schema a blocchi di un inverter industriale.

A. Cavagnino B.1
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Mentre la regolazione della frequenza di uscita è compito esclusivo della struttura di conversione c.c./
c.a. (inverter in senso stretto), la regolazione della tensione può essere demandata al convertitore c.a./
c.c. ovvero può essere affidata allo stesso convertitore c.c./ c.a.

 Il primo caso si definisce inverter con circuito intermedio (bus) in continua a tensione variabile.
 Il secondo caso è detto inverter con circuito intermedio (bus) in continua a tensione fissa.
La disponibilità di queste strutture consente in generale un impiego più flessibile dei motori in
corrente alternata e in particolare consente di utilizzare come motori anche macchine che
tradizionalmente venivano impiegate esclusivamente come macchine generatrici di potenza elettrica
(macchine sincrone).
Tuttavia le forme d’onda di tensione disponibili in uscita non risultano più sinusoidali. Esse sono in
generale fortemente distorte e possiedono un contenuto armonico, in alcuni casi, estremamente
complesso. Questo fatto provoca, nei carichi elettrici alimentati (tipicamente nei motori), il passaggio
di correnti distorte e un aumento generale delle perdite a parità di potenza utilizzata.
Gli inverter si classificano in due tipologie fondamentali a seconda della grandezza elettrica (tensione
o corrente) che viene imposta al carico:

 Inverter di tensione (VSI: Voltage Source Inverter)


 Inverter di corrente (CSI: Current Source Inverter)
Delle due tipologie la prima è quella più diffusa in ambito industriale, la seconda trova impiego nel
campo delle applicazioni di elevata potenza. Nel seguito verranno esaminate alcune strutture di
inverter e le problematiche connesse con il loro impiego nel caso di macchina a induzione.

B.2 - Inverter di tensione


Dal punto di vista dello schema di potenza, un inverter di tensione monofase è identico al chopper a
4 quadranti descritto all’Appendice A.

ii

S1 D1 D3 S3
iu
Vi
vu
S2 D2 D4 S4

Fig. B.2 - Struttura di inverter monofase.

A. Cavagnino B.2
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Vcc
vu iu
D1 S1
D4 S4 t
D2 S2
D3 S3

S1 S2

comandi in chiusura

Fig. B.3 - Comando in onda quadra dell’inverter.

Infatti, se si analizzano le prerogative di funzionamento di un chopper a 4 quadranti, si osserva


facilmente come questa struttura sia in grado di fornire una tensione di uscita variabile tra valori
positivi e negativi e come sia corrispondentemente in grado di erogare al carico correnti negative o
positive. Quindi, se il comando di chiusura e di apertura degli interruttori viene fornito in modo che
il valor medio nel tempo della tensione di uscita vu risulti nullo, la struttura si comporta esattamente
come un inverter monofase.
A questo punto si possono prevedere due tecniche di comando per produrre il funzionamento da
inverter di questo convertitore:

 Comando in onda quadra


 Comando modulato (PWM: Pulse Width Modulation)

Comando in onda quadra


Con questa tecnica si comandano gli interruttori del convertitore a coppie con una tecnica di tipo
EXOR (EXclusive OR) secondo lo schema di Fig. B.3.
Le coppie di interruttori statici S1, S4 ed S2, S3 vengono comandate in chiusura alternativamente per
lo stesso intervallo di tempo. Conseguentemente la tensione di uscita vu dell’inverter commuta da
+ Vcc a - Vcc descrivendo un’onda quadra di ampiezza Vcc. La corrente iu percorre gli interruttori della
struttura, quando ha lo stesso segno della tensione di uscita; percorre i diodi, quando ha segno opposto
alla tensione di uscita. Cambiando la frequenza con cui si susseguono i comandi in chiusura delle
coppie di interruttori, si cambia la frequenza dell’onda quadra di tensione vu.
È immediato osservare come questa tecnica di comando permetta di regolare attraverso l’inverter la
frequenza della tensione di uscita, ma non la sua ampiezza. La regolazione dell’ampiezza della
tensione deve essere affidata ad un convertitore a monte che sia in grado di modificare il livello Vcc
del bus in c.c.
Pertanto si parla in questo caso di inverter con bus in continua a tensione variabile.

A. Cavagnino B.3
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

14
3 14
14
5
7

1 2 3 4 5 6 7 8

Fig. B.4 - Armoniche dell’onda quadra.

La forma d’onda della tensione di uscita è, come si è detto, un’onda quadra. Il suo contenuto armonico
è fornito in Fig. B.4 e dalla relazione (B.1).

∑ sin (B.1)

Comando in PWM
La tecnica di comando denominata PWM consente di utilizzare la struttura di inverter sia per la
regolazione della frequenza che per la regolazione della tensione. Gli interruttori vengono commutati,
come accade nel chopper, in modo da fornire in uscita una tensione formata da impulsi positivi e
negativi di durata complementare gradualmente variabile. Uno dei possibili metodi è illustrato in
Fig. B.5.

modulante portante

1 Am

+Vcc

-Vcc

Fig. B.5 - Comando PWM di un inverter monofase.

A. Cavagnino B.4
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

AmVcc

2fp -fm 2fp +fm


fp -2fm fp +2fm

f
fp -4fm fp +4fm 2fp -3fm 2fp +3fm
fm fp 2fp

Fig. B.6 - Contenuto armonico di un’onda PWM: Am, fm ampiezza e frequenza della modulante,
fp frequenza portante di ampiezza unitaria.

Il comando PWM prevede il confronto tra un’onda sinusoidale, di frequenza pari alla frequenza
desiderata in uscita e di ampiezza proporzionale al valore di fondamentale di tensione di uscita voluto
(onda modulante), e un’onda triangolare a frequenza più elevata (onda portante).
Gli interruttori S1, S4 vengono chiusi durante gli intervalli in cui l’onda sinusoidale modulante risulta
superiore all’onda triangolare portante. Gli interruttori S2, S3 vengono chiusi invece, durante le fasi
in cui l’onda modulante risulta inferiore all’onda portante. La forma d’onda di tensione prodotta in
uscita ha l’andamento tipico illustrato dal diagramma di Fig. B.5; essa evolve tra valori opposti di
tensione +Vcc e -Vcc attraverso una serie di rapide commutazioni e pertanto ha un andamento molto
diverso da quello sinusoidale auspicato. Tuttavia nel suo spettro sono perfettamente riprodotte le
informazioni di modulo, fase e frequenza contenute nell’onda sinusoidale modulante.
Dallo spettro della tensione di uscita riportato in Fig. B.6 si possono dedurre alcune osservazioni
importanti:

 La tensione di uscita contiene una riga in corrispondenza della frequenza dell’onda modulante.
 L’ampiezza di questa riga è proporzionale alla profondità di modulazione Am e alla tensione
continua di alimentazione dell’inverter Vcc.
 Le armoniche di distorsione sono rappresentate da schiere di righe centrate attorno a multipli
della frequenza di portante e decrescenti di ampiezza al crescere della distanza dal loro centro.
Da queste osservazioni consegue che l’inverter è in grado di produrre in uscita una tensione alternata
con frequenza ed ampiezza regolabili; per regolare la frequenza è necessario regolare la frequenza
dell’onda modulante, per regolare l’ampiezza della tensione fondamentale è necessario regolare
l’ampiezza della modulante.
Inoltre, se il sistema fisico, che costituisce il carico dell’inverter, è rappresentabile con un circuito di
natura prevalentemente induttiva e la frequenza della portante è sufficientemente grande rispetto alla
frequenza di fondamentale, le armoniche di corrente prodotte risultano fortemente filtrate e la corrente
sul carico si discosta poco dall’andamento sinusoidale ideale.

A. Cavagnino B.5
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

vu

iu

Fig. B.7 - Forma d’onda di tensione e di corrente sul carico, con comando PWM dell’inverter.

In Fig. B.7 è riportata la forma d’onda di corrente assorbita da un carico induttivo puro in
corrispondenza ad una tensione di tipo PWM.
Si osservi come la corrente si presenti di forma sinusoidale con un ‘ripple’ sovrapposto di tipo
triangolare. Per ottenere correnti poco distorte con inverter comandati in PWM è quindi necessario
che le righe di disturbo legate alla frequenza di portante siano a frequenza molto alta rispetto alla riga
di modulante. Risulta pertanto consigliabile che la frequenza dell’onda triangolare portante sia
almeno di un ordine di grandezza superiore alla frequenza della modulante.
La tecnica PWM risulta preferibile al comando in onda quadra, in termini di prontezza di regolazione
della tensione. Infatti, nel caso di inverter pilotato ad onda quadra, come già osservato, una variazione
della tensione può essere prodotta attraverso una regolazione della tensione continua da parte del
convertitore c.a./c.c. a monte dell’inverter. Questo comporta un ritardo di regolazione imputabile alla
presenza del filtro tra convertitore c.a./c.c. ed inverter.
D’altronde, a parità di frequenza fondamentale di uscita, l’inverter PWM è chiamato a commutare a
frequenza nettamente più alta (almeno 10 volte) di un inverter pilotato ad onda quadra. Questo
comporta maggiori perdite per commutazione nei componenti dell’inverter e maggiori sollecitazioni
all’isolamento del carico in termini di dV/dt.

Filtro sullo stadio in c.c.


A monte dell’inverter di tensione è usualmente disposto un filtro LC il cui schema è rappresentato in
Fig. B.8. La funzione di questo filtro, come già osservato nel caso del chopper, è duplice. In primo
luogo, il filtro consente di livellare la tensione prodotta dal convertitore c.a./c.c. che si trova a monte
dell’inverter. In secondo luogo riduce i disturbi introdotti a monte dalla corrente iu(t) assorbita
dall’inverter e permette nel contempo alla corrente stessa di poter assumere valori transitoriamente
negativi, come mostrato in Fig. B.9.

A. Cavagnino B.6
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

ii(t) L iuf (t)

C Rfr vuf (t)


Vi(t)

Fig. B.8 - Filtro sullo stadio in c.c.

Vi
D1 S1 iuf vu_inverter
D4 S4 t
D2 S2
D3 S3

S1 S2

comandi in chiusura
Fig. B.9 - Corrente di uscita del bus c.c. verso l’inverter.

Tali valori negativi della corrente si verificano in tutti i casi in cui l’inverter è chiamato a fornire
potenza reattiva sul lato in c.a.; in questi casi, se la struttura di conversione c.a./c.c. (ponte a diodi,
ponte a SCR) non consente l’inversione del verso della corrente, le correnti negative possono circolare
nel condensatore del filtro; in questo caso il condensatore assolve una funzione molto simile a quella
del condensatore di rifasamento.
In condizioni di recupero di energia dal carico in c.a. (ad esempio, nel caso di frenatura di un motore)
la corrente nel bus in c.c. assume valori medi negativi per consistenti intervalli di tempo.
Se la potenza recuperata dall’inverter non può essere trasmessa a monte a causa della presenza di un
convertitore unidirezionale, la corrente negativa associata transita nel condensatore C aumentandone
la tensione. In tal modo la potenza recuperata dal carico viene a immagazzinarsi nel condensatore del
filtro in forma di energia elettrostatica.
Quando l’entità dell’energia da recuperare è elevata, la tensione sul condensatore può raggiungere
valori pericolosi per il condensatore stesso e per le strutture di conversione. In questi casi viene
inserita in parallelo al condensatore, (ad esempio attraverso un interruttore statico comandato dalla
stessa tensione del bus in c.c.) una resistenza dimensionata in modo da dissipare in calore l’energia
eccedente rispetto alla massima immagazzinabile. Questa resistenza è usualmente denominata
resistenza di frenatura (Rfr) con implicito riferimento al recupero di energia cinetica di un motore.

A. Cavagnino B.7
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

+ +
Rete c.a. Stadio in c.c.
principale
1 - -

+
2

Fig. B.10 - Struttura di conversione c.a./c.c. bidirezionale in corrente.

Convertitore di alimentazione dello stadio in c.c.


Salvo casi in cui la fornitura dell’energia elettrica avvenga direttamente in c.c., risulta necessaria una
struttura di conversione c.a./c.c. per predisporre l’alimentazione della struttura dell’inverter. Le
soluzioni prospettabili per la realizzazione di questa struttura possono essere diverse.
Strutture bidirezionali in corrente: nel caso in cui sia importante dal punto di vista tecnico-economico
il recupero di energia elettrica dal carico, la struttura di conversione c.a./c.c. può essere costituita con
due ponti a diodi controllati disposti in antiparallelo secondo lo schema di Fig. B.10. Lo schema
illustra la possibilità di fornire potenza allo stadio in corrente continua tramite il convertitore 1
(funzionamento con ritardo < 90°), e la possibilità di trasferire potenza dallo stadio intermedio verso
la rete principale attraverso il convertitore 2 funzionante in recupero (ritardo > 90°). Questa soluzione
è valida sia per inverter pilotati in onda quadra, sia per inverter pilotati con tecnica PWM.
Raddrizzatori a diodi: quando non interessi il recupero in rete dell’energia del carico, si può ricorrere
ad una semplice struttura di conversione a diodi. Poiché questa struttura non è in grado di controllare
la tensione continua di uscita, essa risulta efficacemente utilizzabile solo nel caso di inverter PWM.
Se l’inverter è pilotato in onda quadra, occorre inserire tra il ponte a diodi e l’inverter una struttura
ulteriore per il controllo della tensione dello stadio in corrente continua (ad esempio un chopper).
Raddrizzatori a diodi controllati: raddrizzatori a diodi controllati possono essere convenientemente
usati sia per strutture di inverter PWM, sia per inverter ad onda quadra. Nel primo caso il raddrizzatore
può essere realizzato nella versione semicontrollata; la possibilità di regolazione del bus in continua
viene impiegata, ad esempio, per regolare le correnti di carica della capacità del filtro durante le fasi
di attivazione della struttura. Tale proprietà può, in alcuni casi, essere applicata anche per compensare
lente variazioni di tensione sulla rete primaria di alimentazione, o per ridurre la tensione dello stadio
in c.c., al fine di consentire all’inverter di funzionare con più alti rapporti di modulazione. Nel caso
di inverter ad onda quadra sono preferibili raddrizzatori pienamente controllati, allo scopo di ottenere
maggior prontezza nelle fasi di regolazione della tensione dello stadio intermedio. La possibilità,
offerta da queste strutture di invertire la tensione, permette infatti di annullare rapidamente, quando
richiesto, la corrente nell’induttanza del filtro.

A. Cavagnino B.8
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Icc A

S1 S3 S5
R
Vcc S
T
S2 S4 S6
B

Fig. B.11 - Inverter di tensione trifase.

Inverter trifase
Nelle applicazioni industriali, ove il carico sia costituito da motori trifase in c.a., l’inverter viene
costruito nella versione trifase. Lo schema tipico è riportato in Fig. B.11. L’inverter trifase potrebbe,
in realtà, essere realizzato affiancando tre strutture di inverter monofase; tuttavia questa soluzione
risulta dispendiosa in termini di componenti e, come accade nei sistemi trifase, si può ottenere un
drastico risparmio se la struttura dell’inverter viene realizzato attraverso tre strutture di chopper a 2
quadranti.
Come noto, ciascun chopper a 2 quadranti è in grado di imporre, al suo morsetto centrale una tensione
nulla o pari alla tensione Vcc dello stadio di ingresso, qualunque sia il verso della corrente di uscita.
Se i tre chopper, che costituiscono l’inverter, vengono comandati in onda quadra o in PWM con ritardi
in sequenza pari a 120° elettrici, i potenziali dei morsetti R, S, T riferiti al morsetto B
dell’alimentazione assumono gli andamenti riportati in Fig. B.12 per la modulazione ad onda quadra
(sulla sinistra) e PWM (sulla destra).

VR VR

VS VS

VRS
Vcc 2Vcc/3

VRS

Tensione concatenata VRS Tensione concatenata VRS


Tensione baricentrica VRN

Fig. B.12 - Potenziali delle fasi R ed S e tensione concatenata VRS.

A. Cavagnino B.9
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

La forma d’onda dei potenziali riferiti al morsetto B possiede una componente unidirezionale di
ampiezza pari a metà della tensione continua di ingresso. Questa componente scompare quando si
considerino le tensioni concatenate tra i diversi morsetti di uscita. In Fig. B.12 è rappresentata, per le
due tecniche di modulazione dell’inverter, la tensione concatenata VRS. È inoltre indicato, per il caso
di comando in onda quadra, l’andamento della tensione stellata baricentrica.
Per il calcolo delle tensioni concatenate e stellate a partire dalla conoscenza dei potenziali, possono
essere utili le seguenti espressioni:

ove:

Il contenuto armonico delle tensioni concatenate e stellate prodotte dall’inverter trifase è analogo a
quello dell’inverter monofase; risultano tuttavia assenti, perchè omopolari, tutte le armoniche
multiple di tre della fondamentale. In particolare, per la tecnica di modulazione in onda quadra, lo
sviluppo in serie di Fourier della tensione concatenata e della tensione stellata risulta espresso dalle
seguenti relazioni:

∑ sin

∑ sin

con n = 1, 5,7, 11,…

A. Cavagnino B.10
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

B.3 - Valore efficace totale e fondamentale della tensione


Per un raffronto tra le caratteristiche di una sorgente di alimentazione sinusoidale e le caratteristiche
di una sorgente statica può essere utile avere una valutazione sintetica dei contenuti armonici prodotti
da quest’ultimo tipo di sorgente nelle diverse e principali tecniche di pilotaggio impiegabili.
Particolarmente importanti da questo punto di vista sono le relazioni che legano il valore efficace
complessivo della forma d’onda di tensione al valore efficace della sola fondamentale.

Inverter ad onda quadra


Riferendosi alle tensioni concatenate fornite da un inverter pilotato in onda quadra, si desumono
molto facilmente le seguenti formulazioni per i casi monofase e trifase:
Inverter monofase:


,

Inverter trifase:


,

Inverter PWM
Come già descritto, l’inverter monofase o trifase risulta costituito da gruppi di commutazione
(‘gambe’, ‘legs’) ciascuno dei quali è assimilabile ad un chopper a 2 quadranti. Nella tecnica PWM
lo stato degli interruttori S1, S2 è determinato dal confronto tra un segnale modulante m(t) ed una
onda triangolare portante.
Si consideri una onda triangolare di periodo Tp e di ampiezza unitaria, e si consideri un generico
segnale modulante che interseca l’onda triangolare, come indicato nello schema di Fig. B.13.
L’impulso di tensione di ampiezza Vcc, che viene generato nell’intorno dell’istante ti, ha una durata
Ti che può essere calcolata nel seguente modo:

A. Cavagnino B.11
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

1 m(ti) m(t)
t
S1
ti
trw(t)
Vcc
Tp
vu
S2
Vcc Ti
t

Fig. B.13 - Struttura elementare della gamba di inverter ed impulso di tensione di uscita.

L’approssimazione dell’espressione della durata dell’impulso è tanto migliore quanto più alto è il
rapporto tra la frequenza portante e la frequenza del segnale modulante. Ovviamente per ogni gamba
dell’inverter sarà presente un diverso segnale modulante, che all’istante di riferimento ti darà luogo
ad un analogo impulso di tensione di diversa durata.
Come caso generale si considerino due rami di un inverter polifase pilotati attraverso l’impiego di
due diversi segnali modulanti m1, m2. Sia  il semiperiodo dell’onda portante e i la durata
dell’impulso della tensione concatenata d’uscita vu(t) = vP1 - vP2.
Con riferimento alla Fig. B.14 la tensione concatenata presenta un impulso ad ogni semiperiodo di
portante; l’impulso di tensione è positivo se m1 > m2 , mentre nel caso opposto è negativo. Per quanto
osservato, nel caso del chopper a 2 quadranti, la durata dell’impulso di tensione è data da:
| |

Trw(t)
m1(t)
1
ti t
S1 S2
m2(t)
P1 vu(t) P2
Vcc 

S3 S4
vu(t)
Vcc 
t

Fig. B.14 - Struttura di commutazione di un inverter polifase e durata del impulso di tensione di uscita.

A. Cavagnino B.12
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Il valore efficace Vu della forma d’onda di tensione, che nasce da questa tecnica di modulazione, può
essere calcolato sulla base della definizione. Se Tm indica il periodo dei segnali modulanti ed N è il
numero di semiperiodi di portante compresi nel periodo delle modulanti, vale:

∑ ∑ | |
, ≅ ∙

L’espressione che compare sotto radice corrisponde alla definizione di valor medio raddrizzato del
segnale m(t) = [m1(t)-m2(t)]/2 che si può definire come differenziale modulante. Quindi, in forma
generale, si può scrivere che il valore efficace di una tensione concatenata che scaturisce da un
differenziale modulante m(t) è data da:

, ≅ ∙

ove Mmean è il valor medio raddrizzato del segnale modulante m(t).

Nei casi di normale interesse (inverter monofase o trifase pilotati con tecnica sinusoidale) si può far
ricorso alla seguente formula, che si riferisce alla tensione efficace concatenata prodotta da due
modulanti sinusoidali di egual ampiezza Am , di eguale frequenza e sfasate tra loro di un angolo .

, ∙ sin

Si noti che Am è l’ampiezza della sinusoide modulante riferita all’ampiezza dell’onda triangolare; essa
viene anche definita profondità di modulazione ed il suo valore è normalmente compreso tra 0 e 1.

Casi di particolare interesse

Inverter monofase:  , ∙


Inverter trifase e modulati sinusoidali:  , ∙

Inverter trifase e modulanti con omopolari:  , ∙

Occorre ricordare ancora una volta che le formule ricavate hanno valore sufficientemente
approssimato nel caso, per altro usuale, di frequenza di portante molto alta rispetto alla frequenza di
modulante.
Sempre sotto questa ipotesi si può asserire che il contenuto armonico, presente nel differenziale di
modulazione m(t), viene fedelmente riprodotto nella tensione concatenata di uscita dell’inverter. Se
lo sviluppo in serie di Fourier del differenziale di modulazione fornisce:
∑ ∙ sin

A. Cavagnino B.13
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

nella tensione di uscita si avrà:


∑ ∙ sin ,

ove Vh,portante rappresenta le armoniche temporali a frequenze multiple della frequenza fondamentale.
In particolare, per la fondamentale, si ottiene la seguente relazione:

, ∙

Nella tabella seguente vengono riassunti i valori efficaci totali e di fondamentale ottenibili con
inverter monofasi e differenti tipi di comando.

Inverter monofase Inverter trifase

Onda PWM Onda PWM


quadra Due livelli Tre livelli quadra Due livelli Tre livelli

2 2 √3 2
Vrms,totale / Vcc 1 1
3

2√2 √6 √3
Vrms,fondamentale / Vcc
√2 √2 2√2 √2

2 2√2 2
√2
Vrms,tot / Vrms,fond
2√2 3 √3

A. Cavagnino B.14
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

B.4 - Perdite con alimentazione sinusoidale e con inverter


Mettendo a confronto tra loro le forme d’onda di tensione derivanti dalle diverse tecniche di comando
dell’inverter con l’alimentazione sinusoidale ideale, si possono trarre alcune considerazioni generali
per quanto concerne l’incremento di perdite nel rame e nel ferro di dispositivi elettromagnetici in
generale e di motori in particolare. Tuttavia, prima di poter oggettivamente quantificare l’aumento o
la diminuzione di perdite prodotti dai diversi tipi di sorgente, occorre definire un criterio di
equivalenza tra le alimentazioni.
Nel caso particolare in cui il carico oggetto di studio sia costituito da una macchina elettrica, un
criterio di equivalenza particolarmente significativo è individuabile nell’eguaglianza di ampiezza
della armonica fondamentale presente nelle diverse forme di tensione. Infatti usualmente nelle
macchine elettriche le armoniche fondamentali di tensioni, correnti e flussi concatenati sono
usualmente considerate responsabili della conversione dell’energia elettrica; le eventuali armoniche
temporali presenti sull’alimentazione sono generalmente interpretate come disturbo sovrapposto al
fenomeno principale in quanto il loro contributo alla conversione è spesso trascurabile o ambiguo.
Dall’adozione di questo criterio di equivalenza appare chiaro come, in condizioni di alimentazione
sinusoidale, le perdite nel rame e nel ferro del dispositivo risultano inferiori rispetto alle perdite che
si verificano con alimentazione da inverter, qualunque si la tecnica di comando prescelta (onda
quadra, PWM sinusoidale, PWM con omopolare, etc.).
Nei paragrafi che seguono si cercherà di puntualizzare con maggior precisione la questione, anche
attraverso il raffronto delle diverse scelte di comando dell’inverter su un carico campione costituito
da un induttore in ferro.

Perdite nel rame


La tecnica PWM è nettamente preferibile alla tecnica ad onda quadra per quanto concerne la forma
d’onda della corrente sul carico. La corrente risulta meno distorta in PWM e in generale si hanno
minori perdite per effetto Joule nei conduttori. Inoltre, nel caso di motori, una corrente ‘più
sinusoidale’ arreca minori disturbi alla coppia sviluppata dal motore.

Ionda_quadra
IPWM

Fig. B.15 - Forme d'onda di corrente su carico induttivo per alimentazione


da inverter monofase pilotato in onda quadra e PWM.

A. Cavagnino B.15
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Dalla Fig. B.15 si osserva che con alimentazione PWM la corrente che circola nel carico induttivo,
preso come riferimento, risulta praticamente sinusoidale; il valore efficace corrisponde, praticamente,
a quello dovuto ad una alimentazione sinusoidale:

, ≅ , ∙

La corrente prodotta dall’inverter ad onda quadra ha, invece, andamento triangolare; a parità di
fondamentale di tensione e di corrente, il valore efficace può essere calcolato attraverso i seguenti
passaggi:

, ∙ , ∙

Pertanto dal raffronto si ottiene:


,
≅ 1.007
,

Tale rapporto indica che, a parità di fondamentale, nel caso di carico induttivo puro, l’inverter ad
onda quadra produce una quantità leggermente superiore di perdite nel rame, sia rispetto
all’alimentazione sinusoidale sia rispetto all’inverter PWM. Tuttavia, quando il carico non produce
un’attenuazione lineare delle armoniche di corrente in funzione del loro ordine, tale rapporto può
peggiorare sensibilmente e l’incremento delle perdite nel rame per l’inverter ad onda quadra rispetto
all’inverter PWM e rispetto all’alimentazione sinusoidale può arrivare fino al 20%.
Le seguenti formule rappresentano il rapporto di perdite nel rame tra l’alimentazione in onda quadra
e l’alimentazione sinusoidale a pari ampiezza di tensione fondamentale. Il rapporto perdite è fornito
in funzione del fattore di potenza del carico alla frequenza fondamentale di alimentazione.

Inverter ad onda quadra piena


,
∙ 1 ∙ ⁄
,

Inverter ad onda quadra parzializzata

 ,

∙∑
,

L’attenuazione non lineare delle armoniche di corrente può essere prodotta da valori non trascurabili
della resistenza serie del carico induttivo o, come nel caso del motore asincrono, da una
diversificazione del circuito equivalente alle diverse frequenze. In Fig. B.16 è rappresentato
l’incremento relativo di perdite in funzione del fattore di potenza del carico, sia per l’inverter
monofase, sia per l’inverter trifase.

A. Cavagnino B.16
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

1.50 1.00
Cos
Rapporto perdite
1.40 inverter / sinusoide 0.80
monofase
trifase
1.30 cos fi 0.60

1.20 0.40

1.10 0.20

1.00 0.00
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Fase dell'impedenza alla frequenza fondamentale [°]

Fig. B.16 - Incremento delle perdite nel ferro introdotto dall’inverter ad onda quadra
al variare della fase dell’impedenza (alla frequenza fondamentale).

Perdite nel ferro


Per valutare l’incremento delle perdite nel ferro causato da una alimentazione si possono eseguire
alcune considerazioni quantitative nel caso in cui il carico sia assimilabile ad un circuito
prevalentemente induttivo.
Si consideri quindi una bobina di N spire avvolta su un nucleo di ferro di sezione S. Il circuito
equivalente è illustrato in Fig. B.17. La resistenza Rfe del circuito ha la funzione puramente simbolica
di rappresentare le perdite nel ferro. Queste sono grossolanamente essere scomposte in due termini:

Le perdite per isteresi dipendono dall’area del ciclo di isteresi del materiale e dalla frequenza con cui
questo viene descritto. Nel caso di magnetizzazione simmetrica e nel caso in cui non vengano generati
cicli minori, l’area del ciclo di isteresi dipende esclusivamente dal valore massimo Bmax di induzione
raggiunto.
i(t) Ra

v(t) N Rfe

Fig. B.17 - Circuito equivalente di un carico induttivo.

A. Cavagnino B.17
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Le perdite specifiche dovute a questa voce valgono:


∙ [W/kg]

Le perdite per isteresi non dipendono dalla forma d’onda temporale dell’induzione. Purtroppo la
funzione Areaciclo(Bmax) è assegnabile solo in modo empirico per i diversi materiali. Secondo
Steinmetz ad esempio essa può convenientemente essere approssimata, per un certo intervallo di
valori di induzione, dalla seguente formula:

∙ [W/kg] con  = 1.6-2.2 (B.2)

Le perdite per correnti parassite, almeno per valori di frequenza modesti e per magnetizzazione
sinusoidale, dipendono dall’induzione e dalla frequenza secondo una relazione giustificabile per via
teorica:

∙ ∙ [W/kg]

Nel caso in cui l’andamento temporale di B(t) non sia sinusoidale, questa voce di perdita può essere
calcolata armonica per armonica, dallo sviluppo in serie di Fourier dell’onda B(t):

∙∑ ∙ ∙ [W/kg]

ove n è l’ordine dell’armonica ed f è la frequenza fondamentale.


Con riferimento al circuito di prova illustrato in Fig. B.17, se il carico è di natura prevalentemente
induttiva, si può trascurare la caduta di tensione su Ra ai fini della determinazione della corrente e
della tensione ai capi dell’induttanza del circuito equivalente.
Si indichi con v(t) una generica tensione alternata e simmetrica applicata al carico. Da una legge
fondamentale dell’elettromagnetismo si può scrivere:

Il valore massimo di oscillazione dell’induzione è usualmente1 calcolabile nel seguente modo:

| |

e, ricordando la definizione di valor medio raddrizzato di una grandezza alternata, il valore massimo
raggiunto dall’induzione nel nucleo è data da:

Se la tensione v(t) presenta la seguente scomposizione in serie di armoniche:


∑ , cos 2 ∙ ∙ ∙

1
Questa relazione risulta certamente corretta se, in ogni istante di tempo, la tensione v(t) e la sua armonica
fondamentale mantengono segno uguale. Il verificarsi di questa condizione consente anche di garantire la non sussistenza
di cicli minori di isteresi.

A. Cavagnino B.18
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

l’andamento dell’induzione può essere descritto dalla seguente serie:


,
∑ sin 2 ∙ ∙ ∙

Il valor massimo di induzione relativo alla generica armonica è dato da:


,
,

Ricordando l’espressione delle perdite per correnti parassite fornita in precedenza si può pertanto
scrivere:

∙∑ , ∙ ∙ (B.3)

In conclusione, dalle formule (B.2) e (B.3) si può ricavare la seguente formulazione, particolarmente
significativa, delle perdite nel ferro:

∙ ∙ ∙ (B.4)

A parità di ampiezza fondamentale tensioni con forma d’onda diversa danno luogo a perdite per
isteresi variabili in relazione al loro valor medio e perdite per correnti parassite variabili in relazione
al loro valore efficace.
In considerazione di questo fatto può essere utile caratterizzare le forme d’onda di tensione delle
diverse sorgenti statiche di alimentazione in base ai seguenti due parametri:

(B.5)
, ,

Le perdite nel ferro conseguenti ad una alimentazione distorta, a pari frequenza della fondamentale
ed in sinusoidale, saranno valutabili nel seguente modo:

∙ , ∙ , (B.6)

Sulla base della relazione (B.6) si possono eseguire alcune valutazioni specifiche su particolari forme
d’onda tipiche.

Inverter onda quadra

* Monofase

≅ 1.234
8

≅ 1.111
2√2

A. Cavagnino B.19
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

* Trifase (tensione concatenata)

≅ 0.950
6√3

≅ 1.047
3
* Trifase (tensione baricentrica)

≅ 1.097
9

≅ 1.047
3

Inverter PWM
Per gli inverter comandati con tecniche PWM a tre livelli, si può ritenere che il coefficiente  sia
praticamente unitario. Per le tecniche a di comando a due livelli il calcolo del coefficiente  è inutile
in quanto per queste tecniche cade il requisito di nota 1, inoltre sono presenti cicli di isteresi minori
lungo il ciclo principale.
Il coefficiente  risulta, in tutti i casi di comandi PWM, notevolmente più alto che nel caso di comando
ad onda quadra. Esso viene a dipendere in misura molto consistente dall’indice di modulazione, come
illustrato in Fig.B.18.
p p

8
7 Sfasamento modulanti 180
Sfasamento modulanti 120
6

4
3

0
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70 0.80 0.90 1.00
Indice di modulazione

Fig. B.18 - Incremento delle perdite per correnti parassite nel ferro in presenza di alimentazione PWM
rispetto al corrispondente caso sinusoidale, in funzione dell’indice di modulazione.

A. Cavagnino B.20
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

5
B = 0.58 T
4 B = 1.04 T
B = 1.50 T
3
formula

0
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Profondità di modulazione

Fig. B.19: Perdite specifiche in una lamiera magnetica con alimentazione PWM:
confronto formula (B.6) e misure.

Nella Fig. B.18 si fa riferimento a modulanti sinusoidali. La didascalia ‘modulanti sfasate di 180°’ si
riferisce tipicamente ad inverter di tipo monofase, mentre la didascalia ‘modulanti sfasate di 120°’
si riferisce ad inverter trifase. Le tecniche che utilizzano modulanti trifase con armoniche omopolari
si comportano, per quanto concerne le perdite per correnti parassite, meglio delle tecniche sinusoidali
pure.
In Fig. B.19 sono presentate le perdite nel ferro specifiche al variare della profondità di modulazione.
Da detta figura si osserva un vantaggio, in termini di perdite nel ferro nel carico, a comandare
l’inverter con indici di modulazione elevati. Si noti come, con una frequenza di fondamentale fissata,
per imporre la stessa fondamentale di induzione al variare dell’indice di modulazione si debba
regolare opportunamente il bus c.c. Questa modalità non è generalmente disponibile per inverter
industriali, che non risultano quindi adatti per eseguire le prove relative alla Fig. B.19.
Va osservato che secondo il modello (B.4), le perdite nel ferro tendono a diminuire al crescere della
frequenza (per materiali magnetici di interesse   2), se la tensione di alimentazione non modifica il
suo valore efficace e il suo valore medio. Questo fatto sta ad indicare che, nelle tecniche PWM,
l’aumento della frequenza portante, anziché provocare un aumento delle perdite nel ferro, produce un
loro leggero abbassamento2. Tale abbassamento, giustificato nella formula dalla riduzione del peso
delle perdite per isteresi, in realtà risulta ancora maggiore se si considera l’effetto pelle e il
conseguente incremento di resistenza apparente delle lamiere.

2
Per ulteriori approfondimenti si suggerisce la seguente pubblicazione: A.Boglietti, P.Ferraris, M.Lazzari,
M.Pastorelli, “Influence of the Inverter Characteristics on the Iron Losses in PWM Inverter-Fed Induction Motors”, IEEE
Transactions on Industry Applications, Vol. 32, No. 5, September/October 1996, pp.1190-1194.

A. Cavagnino B.21
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Icc Lf
S1 S3 S5

D1 C D3 C D5
R
S
T
D2 C D4 C D6

S2 C S4 S6

Fig. B.20 - Inverter di corrente trifase realizzato con SCR.

B.5 - Inverter di corrente


Come osservato nel paragrafo precedente, le strutture di inverter, prese in considerazione, sono in
grado di imporre al carico una tensione di forma definita. La corrente risulta invece determinata, come
valore efficace e forma d’onda, dalla tipologia del carico. Accanto a queste strutture, esistono altre
strutture di inverter che sono in grado di imporre al carico una corrente di forma prefissata. Queste
strutture si comportano come generatori di corrente e la tensione ai loro capi viene determinata dal
carico.
Per la verità i ponti a diodi controllati funzionanti in condizioni di recupero, sono assimilabili a
strutture di inverter di corrente: la corrente imposta sulla maglia in continua dalla presenza
dell’induttanza di livellamento, viene smistata dagli SCR, che costituiscono la struttura del ponte, alle
diverse fasi della rete in corrente alternata producendo in tal modo un flusso di potenza da c.c. a c.a.
con forma d’onda di corrente imposta. Tuttavia queste soluzioni possono trovare applicazione in casi
limitati e solo quando sia disponibile una rete in corrente alternata in grado di fornire le tensioni
necessarie a provocare la commutazione naturale degli SCR.
In questa sezione verrà illustrata una struttura di inverter trifase di corrente a commutazione forzata,
in grado di funzionare anche in assenza di una rete in corrente alternata dotata delle prerogative sopra
citate.
La struttura è assimilabile a quella di un ponte trifase total-controllato. Rispetto a quest’ultimo sono
stati aggiunti dei condensatori per favorirne la commutazione e dei diodi per impedire la risonanza
dei condensatori con l’induttanza del carico. La corrente Icc ,presente sullo stadio intermedio, è
livellata dall’induttanza Lf e controllata in valore attraverso un gruppo raddrizzatore controllato, che
si trova a monte dell’inverter e che non è riportato in figura.

A. Cavagnino B.22
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Icc C eR eS eT
Lc eR(t)
S1 S3

C
D1 C R
S t
C T
C D6
commutazione commutazione
C naturale forzata
S6

Fig. B.21 - Situazione iniziale della struttura per lo studio della commutazione.

Tale corrente viene smistata sulle fasi del carico dalla struttura di inverter in modo da produrre un
andamento alternato alla frequenza desiderata. In questa operazione risultano attive nell’inverter due
sole fasi alla volta.

Analisi della commutazione


Si immagini che, in un dato istante, la corrente Icc percorra il carico (connesso a stella e costituito da
tre induttanza Lc uguali e da un sistema di f.e.m. trifase) attraverso le fasi R eT, come illustrato in
Fig. B.21. In questa condizione sono attivi solo gli SCR S1 ed S6. Si supponga inoltre, che i due
condensatori, che fanno capo al catodo del SCR S1 , siano carichi ad una tensione Vco positiva nel
senso indicato dalla freccia.
Si supponga di voler commutare la corrente Icc dalla fase R alla fase S, lasciandone inalterato il ritorno
attraverso la fase T. Per ottenere questo scopo si inneschi il tiristore S3.
Tale tiristore è polarizzato positivamente se, nell’istante considerato, la f.e.m. eR del carico ha valore
maggiore della f.e.m eS. In questo caso i condensatori non sarebbero necessari alla commutazione; la
struttura commuta infatti in modo naturale: l’accensione di S3 provoca automaticamente lo
spegnimento di S1 , grazie alla differenza:

Icc Icc
S1 S3 S1 S3
Ceq
Ceq
D1 D3 D1 D3
R R
S i1 S
i3
T T
D6 D6

S6 S6

(a) (b)

Fig. B.22 - Fasi di commutazione dell'inverter di corrente.

A. Cavagnino B.23
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

Δ 0

In caso contrario (e <0) la commutazione può essere forzata dalla carica sui condensatori. Per questo
è sufficiente che la tensione Vco sia maggiore di zero. In entrambi i casi S3 può entrare
immediatamente in conduzione, provocando lo spegnimento del tiristore S1.
Si analizzi il caso di una commutazione forzata (e<0). Una volta spento S1 , la corrente compie il
percorso indicato in Fig. B.22-a. Poiché il carico è puramente induttivo e la corrente Icc che lo
attraversa è costante, tra le fasi R eT è attiva esclusivamente la differenza di potenziale e; il diodo
D3 risulta quindi contropolarizzato dalla tensione vc - e.
La corrente continua ad entrare nella fase R. I condensatori del gruppo superiore si comportano, in
questa fase, come un unico condensatore di capacità equivalente data da:
1.5 ∙

Per effetto della corrente Icc, il condensatore equivalente tende a ridurre progressivamente e quindi
ad invertire la sua carica. La tensione ai suoi capi cambia secondo la legge:

Quando la tensione vc - e si annulla, il diodo D3 può entrare in conduzione. La corrente Icc comincia
gradualmente a diminuire nel ramo contenente D1 (i1) e ad aumentare nel ramo contenente D3 (i3)
come illustrato in Fig. B.22-b. La variazione delle correnti i1 e i3 nei due rami avviene secondo la
legge:

cos 1 cos con

Corrispondentemente la tensione sul condensatore assume il seguente andamento:

Δ ∙ sin

Quando la corrente i1 diventa nulla, il transitorio di commutazione termina. La corrente Icc è stata
commutata sulla fase S. La tensione sul condensatore equivalente si assesta al valore -Vco fornito dalla
seguente espressione:

In corrispondenza, le tensioni sui condensatori reali risultano modificate in modo tale che i due
condensatori, disposti tra le fasi R-S ed S-T, presentino l’armatura positiva alla tensione Vc0 , rivolta
verso il catodo del SCR S3; il condensatore tra R e T risulta invece scarico. In questo modo la struttura
superiore è pronta ad eseguire una nuova commutazione, che preveda lo spegnimento di S3 in
corrispondenza all’accensione di S1 o di S5. La struttura inferiore si comporta in modo esattamente
analogo, quando sia chiamata a commutare. In Fig. B.23 è riportato l’andamento temporale del
fenomeno di commutazione dell’inverter di corrente.

A. Cavagnino B.24
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

vc
Vco
i1 i3
Icc t
e

1 = 2=  /2 -Vco


Ceq (Vc0-e)/Icc

Durata della commutazione

Fig. B.23 - Andamento temporale del fenomeno di commutazione nell’inverter di corrente.

Funzionamento dell’inverter di corrente e confronto con l’inverter di tensione


Per poter ottenere forme d’onda di corrente alternata trifase alla frequenza desiderata in uscita
dall’inverter, è necessario predisporre una sequenza regolare di commutazioni. Una possibile
sequenza corrisponde a quella usata in un ponte trifase a diodi controllati.
In Fig. B.24 sono riportati i tipici andamenti della terna di correnti prodotte da un inverter di corrente
e la corrispondente sequenza di comando dei suoi interruttori statici. Al contrario dell’inverter di
tensione questa struttura prevede, come già osservato, la chiusura di due soli interruttori (uno della
parte superiore ed uno della parte inferiore) per volta. Va inoltre osservato che, essendo
l’alimentazione controllata in corrente, non si devono prendere precauzioni contro la chiusura di due
interruttori statici sullo stesso ramo dell’inverter: cortocircuito.
Anzi, al contrario dell’inverter di tensione, questa manovra può addirittura essere prevista per ottenere
una parzializzazione rapida della corrente sul carico. In Fig. B.25 è illustrato un esempio di questa
possibilità.

IR IS IT IR
IS
IT

S1-S4 S1-S6 S3-S6 S3-S2 S5-S2 S5-S4 S1-S4

Fig. B.24 - Sistema trifase di correnti prodotto dall'inverter di corrente.

A. Cavagnino B.25
Appendice B: La conversione c.c. / c.a.

IR  S1-S6 Icorto  S1-S2 IR  S1-S6

Icc
t

IT  S1-S6 IT  S1-S6

Fig. B.25 - Controllo del cortocircuito nell’inverter di corrente.

Durante la fase di conduzione sulle fasi R, T, con i tiristori S1,S6 accesi, viene impulsato il tiristore
S2. Con questa operazione la corrente Icc viene cortocircuitata dalla struttura, tramite S1 ed S2. La
corrente nel carico si annulla. La normale conduzione sul carico può essere ripresa impulsando
nuovamente il tiristore S6.
Un’ulteriore importante funzione connessa con l’impiego di un inverter di corrente concerne la
modalità di recupero di energia dal carico. Nel caso dell’inverter di tensione, si è osservato come il
recupero di energia comporti una inversione della corrente nello stadio intermedio in c.c.; si sono
altresì accennate le difficoltà di gestione della corrente negativa e del recupero definitivo nella rete
principale della potenza recuperata.
Nel caso di un inverter di corrente il recupero di energia dal carico avviene per inversione della
tensione, che l’inverter trasmette allo stadio intermedio in corrente continua. A questo proposito, si
osservino i due diagrammi, riportati in Fig. B.26, relativi a due condizioni limite di trasferimento di
potenza. In entrambe le condizioni di funzionamento la corrente nello stadio intermedio mantiene lo
stesso verso; è, quindi, possibile recuperare in rete la potenza di frenatura attraverso un unico ponte
a SCR.

(a) eR eS (b) eR eS
A
Icc
Vcc Vcc
S1 S3 S5 t t
R
Vcc S
eS eT eS eT
T IR IS IT
S2 S4 S6 t t
B
IS IT IR

Fig. B.26: Trasferimento di potenza tra bus in c.c. e carico in c.a.:


a) alimentazione a cos = 1, b) recupero a cos = 1.

A. Cavagnino B.26
INDICE

Capitolo I – Aspetti generali delle macchine elettriche


I.1 – Considerazioni generali __________________________________________________pp.I.1
I.2 – Equazioni generali della macchina e loro impiego _______________________________ I.3
I.3 - Bilancio energetico della macchina ___________________________________________ I.6
I.4 – Modello elettromeccanico della macchina generalizzata___________________________ I.8
I.5 – Macchine a magneti permanenti ____________________________________________ I.12
I.6 – Effetti della non linearità magnetica sulla coppia _______________________________ I.16
I.6.1 – Soluzione delle equazioni dinamiche in presenza di saturazione ________________ I.23
I.7 – Metodi di integrazione delle equazioni differenziali _____________________________ I.25

Capitolo II – Modellistica degli avvolgimenti in corrente alternata


II.1 – Introduzione ___________________________________________________________ II.1
II.2 – Ampiezza fondamentale della distribuzione di f.m.m ___________________________ II.3
II.3 – Distribuzione di f.m.m in un sistema polifase _________________________________ II.4
II.4 – Vettore spaziale di corrente (Avvolgimento trifase) ____________________________ II.6
II.5 – Distribuzione di induzione e flusso di _______________________________________ II.8
II.6 - Flusso concatenato _____________________________________________________ II.13
II.7 – Auto e mutue induttanze principale ________________________________________ II.15
II.8 – Teoria vettoriale della macchina trifase _____________________________________ II.17

Capitolo III – Trasformazioni di sistema di riferimento


III.1 – Considerazioni generali __________________________________________________ III.1
III.2 – Trasformazioni trifase – bifase ____________________________________________ III.2
III.3 – Espressione della potenza nel sistema trasformato _____________________________ III.6
III.4 – Trasformazione di rotazione ______________________________________________ III.8

Capitolo IV – Macchina ad induzione


IV.1 – Trattazione generale ____________________________________________________ IV.1
IV.2 – Equazioni elettriche e magnetiche della macchina _____________________________ IV.2
IV.3 – Coefficienti di accoppiamento tra gli avvolgimenti ____________________________ IV.3
IV.4 – Trasformazione trifase – bifase ____________________________________________ IV.5
 

IV.5 – Osservazioni sulla macchina bifase equivalente _______________________________ IV.7


IV.6 – Trasformazione di rotazione _____________________________________________ IV.10
IV.7 – Modelli elettrici della macchina d induzione ________________________________ IV.14
IV.8 – Espressione della coppia in condizioni dinamiche ____________________________ IV.17
IV.9 – Modello dinamico completo della macchina ad Induzione______________________ IV.19
IV.10 – Comportamento a regime ______________________________________________ IV.22
IV.11 – Altri modelli dinamici della macchina asincrona ____________________________ IV.25
IV.12 – Misure dei parametri del modello ________________________________________ IV.35

Capitolo V – La macchina sincrona


V.1 – Considerazioni generali __________________________________________________ V.1
V.2 – Equazioni elettriche e magnetiche __________________________________________ V.2
V.3 – Coefficienti di accoppiamento tra gli avvolgimenti _____________________________ V.3
V.4 – Considerazioni sull’ onda di riluttanza al traferro ______________________________ V.9
V.5 – Modello bifase riferito agli assi d e q _______________________________________ V.13
V.6 – Modello a regime sinusoidale_____________________________________________ V.21
V.7 – Bilancio energetico ed espressione della coppia ______________________________ V.25
V.8 – Modello dinamico completo della macchina sincrona __________________________ V.27
V.9 – Determinazione dei parametri del modello __________________________________ V.30
V.10 – Transitorio di cortocircuito dell’ alternatore ________________________________ V.36

Capitolo VI – Macchina a corrente continua


VI.1 – Avvolgimenti tipici della macchina a commutatore ____________________________ VI.1
VI.2 – Distribuzione di f.m.m lungo il traferro _____________________________________ VI.2
VI.3 – Distribuzione dell’ induzione e flussi concatenati _____________________________ VI.3
VI.4 – Equazione della macchina a commutatore ___________________________________ VI.9
VI.5 – Modello dinamico lineare del motore CC ___________________________________ VI.10
VI.6 - Comportamento dinamico del motore CC ___________________________________ VI.16
VI.7 – Analisi dei fenomeni di saturazione magnetica ______________________________ VI.18
VI.8 – Caratteristiche elettromeccaniche a regime in presenza di non linearità magnetiche __ VI.23
VI.9 – Comportamento dei motori CC in regime stazionario _________________________ VI.27
VI.10 – Impieghi tipici dei motori a corrente continua ______________________________ VI.30
VI.11 – Motori a commutatore _________________________________________________ VI.34
Appendice A – La conversione c.c. / c.c
A.1 – Considerazioni generali __________________________________________________ A.1
A.2 – Struttura e funzionamento del chopper ad un quadrante _________________________ A.1
A.3 – Forme d’onda tipiche della tensione e corrente d’ uscita _________________________ A.3
A.4 – Ondulazione di corrente sul carico __________________________________________ A.4
A.5 – Bilancio energetico e valor medio della potenza _______________________________ A.7
A.6 – condizionamenti posti alla rete _____________________________________________ A.8
A.7 – Funzionamento discontinuo ______________________________________________ A.12
A.8 – Analisi della commutazione di una struttura ad SCR___________________________ A.14
A.9 – Modello logico del chopper ad un quadrante _________________________________ A.17
A.9 – Modello logico del chopper ad un quadrante _________________________________ A.17
A.10 – Chopper aelevatore di tensione __________________________________________ A.20
A.11 – Chopper a due quadranti ________________________________________________ A.22
A.12 – Chopper a quattro quadranti _____________________________________________ A.25
A.13 – Tecniche di pilotaggio dei chopper _______________________________________ A.27

Appendice B – La conversione c.c. / c.a.


B.1 – Considerazioni generali __________________________________________________ B.1
B.2 – Inverter di tensione ______________________________________________________ B.2
B.3 – Valore efficace totale e fondamentale della tensione ___________________________ B.11
B.4 – Perdite con alimentazione sinusoidale e con inverter ___________________________ B.15
B.5 – Inverter di corrente _____________________________________________________ B.22