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Prof.

Achille Cristallini 2010-11

ALGEBRA DEI VETTORI

1. INTRODUZIONE

Una delle proprietà fondamentali che hanno i corpi materiali che costituiscono il mondo reale è la loro
posizione, ovvero la loro collocazione nello spazio rispetto a chi li osserva. Il nostro sistema percettivo
(occhi + cervello + esperienza) colloca gli oggetti intorno al nostro corpo mediante un sistema complesso
fatto di distanze (stimate grazie alle proprietà prospettiche della visione binoculare), di orientamenti (davanti,
dietro, destra, sinistra, alto, basso), di dimensioni apparenti (estensione angolare dell’immagine) e di
valutazione delle loro dimensioni reali. La nostra stessa memoria di luoghi, di situazioni, di avvenimenti
contiene dettagliate disposizioni nello spazio degli oggetti e delle persone e qualunque descrizione della
realtà, dal vivo come nel ricordo, non può fare a meno di tali descrizioni spaziali.

Il fatto che molti corpi (e tutte le persone) possano spostarsi, muoversi, cambiare cioè la propria posizione,
costituisce quindi un genere di eventi ad un tempo elementare ma anche fondamentale per la nostra
percezione della realtà. Uno spostamento può coinvolgere uno solo oppure tutti gli elementi caratteristici
della collocazione spaziale di un corpo (la sua distanza dall’osservatore ed il suo orientamento nello spazio)
ed è caratterizzato anche dalla direzione in cui avviene. Uno spostamento costituisce dunque una grandezza
fisica per esprimere la quale non basta un valore numerico ed una unità di misura: abbiamo infatti bisogno di
esprimere contemporaneamente una distanza (quella di cui il corpo si è allontanato od avvicinato rispetto
all’osservatore o ad un altro corpo preso come riferimento), una direzione nello spazio ed un verso in tale
direzione (destra/sinistra, avanti/dietro, alto/basso). Ciascuna di queste caratteristiche dello spostamento può
essere espressa in forma numerica (per la distanza sappiamo bene come fare, per la direzione si possono
utilizzare assi di riferimento geografici oppure convenzionali e considerare gli angoli che la direzione dello
spostamento forma con tali assi, per il verso basta distinguere il senso di percorrenza di ciascun asse di
riferimento e adottare una convenzione matematicamente comoda (positivo/negativo). In ogni caso lo
spostamento deve essere espresso fornendo due o più numeri, ciascuno con la propria unità di misura.

Lo spostamento è dunque una grandezza fisica diversa da quelle incontrate sinora (lunghezza, area, volume,
durata, massa, densità, temperatura) per esprimere le quali era sufficiente un solo numero ed una sola unità di
misura. Quelle grandezze appartengono ad una classe che prende il nome di scalari (si misurano infatti per
confronto con un’opportuna scala di valori) e la loro proprietà fondamentale è quella di comportarsi
matematicamente allo stesso modo dei numeri con cui si esprimono. Esse quindi possono sommarsi,
sottrarsi, moltiplicarsi, dividersi con le stesse regole che si utilizzano per i numeri: in altra parole, le
grandezze scalari sono caratterizzate da un’algebra del tutto identica a quella che si costruisce per i numeri
reali.

Lo spostamento appartiene invece ad una diversa classe di grandezze che prende il nome di vettori e che
comprende anche, tra molte altre, la velocità, l’accelerazione e la forza. Sono vettori tutte le grandezze
fisiche caratterizzate, oltre che da un valore quantitativo, da proprietà direzionali e che vengono espresse
mediante due o più numeri. Anche per i vettori è possibile costruire un’algebra, ovvero delle regole di
combinazione, analoga a quella degli scalari ma in cui sono possibili altre operazioni oltre a quelle proprie
dell’aritmetica. I vettori rappresentano un’estensione ed una generalizzazione del concetto di numero e
costituiscono dunque un insieme di notevole interesse matematico, che trova applicazioni non solo nella
fisica ma in numerosi altri settori anche non strettamente scientifici (economia, statistica).

Scalari e vettori non esauriscono né le classi delle grandezze fisiche né i possibili ampliamenti del concetto
di numero: ancora più generali e complessi sono ad esempio le matrici ed i tensori, grandezze definite da
serie ordinate di quattro o più numeri e che trovano vastissime applicazioni in quasi tutti i campi della
matematica e della fisica.
2. SEGMENTI ORIENTATI

Gli spostamenti sono le grandezze vettoriali più semplici ed intuitive e dunque conviene partire da essi per
costruire un modello matematico generale di comportamento di queste grandezze e per sottoporre tale
modello alle necessarie verifiche sperimentali. Essi sono anche enti di natura geometrica e dunque si
prestano bene ad essere definiti ed analizzati utilizzando costruzioni e procedimenti grafici.

Uno spostamento descrive il cambiamento di posizione di un punto o di un corpo materiale che può essere
rappresentato con un punto. Se lo spostamento avviene tra
Il punto A (partenza) ed il punto B (arrivo), esso viene de- 
uuur A
scritto dal segmento orientato AB , ovvero da una entità B +
geometrica definita da una direzione (quella della retta
passante per i punti A e B), un verso (da A verso B) e da un modulo (la lunghezza AB del segmento). Il
modulo di un segmento orientato è un valore numerico r non-negativo e viene di solito indicato con lo stesso
uu
simbolo che si utilizza per il vettore privato della aa . Se la direzione di un spostamento è assegnata, il suo
verso può essere rappresentato semplicemente aggiungendo il segno + oppure  al suo modulo
uuur
Il segmento orientato AB (inteso come insieme di lunghezza, orientamento e verso) è un ente geometrico
che descrive completamente lo spostamento considerato e può quindi rappresentarlo matematicamente. Può
anche rappresentarlo fisicamente se alla lunghezza di tale segmento vengono opportunamente associate una
unità di misura ed una scala di riferimento allo spostamento reale.

L’aritmetica dei numeri reali (e quindi anche quella delle grandezze scalari) descrive le possibili
combinazioni che si possono realizzare a partire da (almeno) due di tali enti: addizione, sottrazione,
moltiplicazione, divisione, elevamento a potenza ed estrazione di radice. L’algebra degli spostamenti
descrive invece le combinazioni possibili tra due di tali grandezze oppure tra uno spostamento ed un numero.
Possiamo costruire le definizioni e studiare le proprietà di tali combinazioni a partire da semplici situazioni
pratiche.

3. COMPOSIZIONE DI SPOSTAMENTI

Consideriamo allora un corpo che si sposta da un punto A ad un altro B e successivamente da quest’ultimo


uuur uuu
r
ad un altro punto C. I due spostamenti AB e BC si dicono consecutivi A
uuu
r uuu
r uuur
o adiacenti. E’ evidente che la scrittura: AC = AB + BC significa che lo B
uuur uuur
spostamento AC è equivalente alla composizione degli spostamenti AB
uuur
e BC . In questo senso alla scrittura precedente si può dare il nome di C
composizione o somma di spostamenti e la sua rappresentazione grafica uuur
costituisce l’algoritmo (geometrico) necessario per determinare lo spostamento totale AC . A tale algoritmo
si dà il nome di regola della poligonale: lo spostamento risultante di due spostamenti consecutivi è dato dal
segmento orientato che parte dall’origine del primo spostamento e termina nel punto d’arrivo del secondo
spostamento.

Se gli spostamenti consecutivi da comporre sono più di due (segmenti in


nero), lo spostamento risultante (in rosso) è dato dal segmento orientato
che parte dal l’origine del primo spostamento e termina nel punto d’ar-
rivo dell’ultimo spostamento.

L’uso dell’operatore aritmetico + come simbolo di questa operazione di composizione tra segmenti orientati
è giustificato dalle proprietà di questa operazione: è infatti del tutto immediato verificare che la
composizione di spostamenti e quindi in generale la composizione di vettori gode delle stesse proprietà
algebriche dell’addizione tra numeri. Essa è infatti:
uuur uuuur uuuu
r uuur
(a) commutativa [ AB + BC = BC + AB ]
uuur uuuur uuur uuur uuuu
r uuur
(b) associativa [ AB + BC + CD = ( AB + BC ) + CD ]
(c) chiusa [la combinazione di due spostamenti è sempre uno spostamento]
r
uuur uuur
(d) possiede elemento neutro – lo spostamento nullo [ AB + 0 = AB ]
(e) è univoca
(f) può essere
uuur invertita
r nell’operazione
uuu suu
u di sottrazione definendo lo spostamento opposto:
BA =  AB = AB .
r uuur r uuu
r
Lo spostamento nullo 0 è l’elemento neutro della somma tra spostamenti; si ha infatti: AB + 0 = AB
uuur
(qualunque sia AB ). Si osservi che l’elemento neutro deve lasciare ogni spostamento invariato in
lunghezza, direzione e verso: esso quindi deve avere lunghezza nulla ed essere privo di direzione ovvero
avere tutte le direzioni possibili. Lo spostamento nullo è dunque uno spostamento particolare, poiché è
indeterminato in direzione.

L’operazione di composizione tra spostamenti consente, di nuovo in analogia con l’algebra ordinaria, di
introdurre l’operazione di differenza tra spostamenti, utilizzando la nozione già vista di spostamento
opposto.
uuur uuur uuur uuur
Si può infatti scrivere: AB  BC = AB + (  BC) = C’
uuuu
r
= AC' riferendosi alla situazione mostrata in fi- A B A
uuu
r uuu
r uuu r
gura, Se infatti si pone: BC' =  BC = AD , è im- B
mediato constatare che si ottiene: C D C
uuu
r uuu r uuu r uuur uuu r uuuur uuu r uuu r uuu
r uuuu
r
AB  BC = AB + (  BC) = AB + BC' = AB + AD = AD = AC'
L’operazione di differenza tra segmenti orientati gode anch’essa delle rstesse
uuu r proprietà
uuu uuur ualgebriche
uu
r della
sottrazione tra numeri. In particolare, la differenza è anti-commutativa: AB  BC = (BC  AB) .

La regola della poligonale esplicita e chiarisce quali siano le proprietà degli spostamenti e, con questi, di
tutte le grandezze vettoriali. E’ infatti evidente che la composizione di due spostamenti consecutivi hanno
come risultante un segmento la cui lunghezza è uguale alla somma delle lunghezze degli spostamenti
considerati soltanto quando questi ultimi hanno la stessa direzione e lo stesso verso, sono cioè paralleli:
uuu
r uuu r
AC = AB + BC ↔ AB // BC
In tutti gli altri casi si ha: AC < AB + BC e la lunghezza dello spostamento risultante dipende
dall’orientamento relativo tra gli spostamenti considerati, ovvero dall’angolo (convesso) definito dalle loro
direzioni. In conclusione, lo spostamento risultante dipende sia dalla lunghezza che dalla direzione degli
spostamenti che vengono combinati.

Lo spostamento risultante e lo spostamento differenza di due spostamenti consecutivi sono dunque segmenti
orientati che possono essere completamente definiti attraverso un procedimento di carattere geometrico ed
una rappresentazione grafica. Tale algoritmo si presta ad utilizzazioni rapide ed intuitive ma non consente, se
non in casi particolari, di calcolare il modulo e l’orientamento dello spostamento risultante e dello
spostamento differenza. E’ questo un limite intrinseco alla geometria euclidea la quale, se consente di
determinare un triangolo noti due lati e l’angolo compreso, cioè di costruire graficamente il terzo lato (è
quanto ci serve per utilizzare la regola della poligonale), non permette tuttavia di calcolare la lunghezza di
tale lato.

4. REGOLA DEL PARALLELOGRAMMA


Per poter combinare tra loro due (o più) segmenti orientati è necessario trovare una forma più generale della
regola della poligonale, poiché questa presuppone una proprietà degli spostamenti che non è invece
caratteristica della gran parte delle altre grandezze vettoriali. Abbiamo infatti imparato a comporre
(sommare oppure sottrarre) spostamenti consecutivi ma deve essere possibile comporre anche segmenti
orientati dello stesso tipo che siano applicati contemporaneamente ad uno stesso punto dello spazio oppure
che si trovino in punti distinti. Questa regola più generale deve evidentemente riprodurre gli stessi risultati di
quella della poligonale quando sia applicata a degli spostamenti.
uuu r uuur
Consideriamo allora due segmenti orientati qualunque AB e CD . I due vettori possono essere applicati in
uno stesso punto (in tal caso si ha: A  C) oppure in punti distinti. In questo secondo caso, trasportiamo uno
dei due vettori oppure entrambi parallelamente a sé stessi finché le loro origini non siano coincidenti (A  C
 O). Per realizzare la loro combinazione, costruiamo ora il paralle-
logramma che ha i due segmenti orientati come lati adiacenti. La dia- O D
gonale di tale
uuu
r parallelogramma che esce dal vertice O è il segmento
uuur
uuur
orientato OE che rappresenta il risultante dei vettori AB e CD .
Per dimostrarlo è sufficiente osservare che, per costruzione, si ha: B E
DE //uOB,
uu
r BE // OD, DE = OB e BE = OD. Il segmento orien-
uuur
uuur
tato OE coincide quindi con il risultante dei vettori AB e CD che si otterrebbe applicando la regola della
poligonale.
F
Se invece volessimo sottrarre due vettori, il procedimento da seguire è G
identico a quello già visto fino alla costruzione del parallelogramma.
uuur Il
uuur
segmento orientato rappresentativo della differenza tra CD e AB è O D
uuur
dato da BD (ovvero dall’altra diagonale …). Per dimostrarlo è suffi-
ciente osservare che si ha: OF // DG // OB , FG // OD uuur, OF = DG = B
= OB e FG = OD . Dunque, il segmento orientato OG rappresenta E
uuur uuur uuu
r uuur uuur uuu r
l’opposto del vettore AB e quindi OG è il risultato della differenza CD  AB . Ma OG = BD e
uuu
r uuu
r uuur
quindi: BD = CD  AB . Si osservi che il segmento rappresentativo del vettore differenza è diretto dalla
“punta” del vettore sottratto a quella del vettore minuendo. Rovesciando l’ordine della sottrazione, si ottiene
un vettore che ha la stessa direzione e lo stesso modulo ma verso opposto.

Quella che abbiamo appena illustrato si dice regola del parallelogramma e come si è visto consente di
comporre e di sottrarre vettori ottenendo gli stessi risultati della regola della poligonale. In effetti le due
regole sono perfettamente equivalenti dal punto di vista geometrico e di conseguenza possono essere
utilizzate indifferentemente per comporre e sottrarre vettori di qualunque tipo.

Questa regola può essere espressa in forma matematica utilizzando la geometria euclidea e la trigonometria.
Ciò consente di ottenere un algoritmo con il quale calcolare il modulo del vettore risultante e la sua direzione
rispetto all'uno od all'altro dei vettori che vengono combinati.

Consideriamo di nuovo la costruzione vista in questa stessa pagina, disposta ora soltanto in una forma più
comoda.
D E OB = DE OD = BE
DH  OB EK  OB  DH = EK OH = BK
ODH = BEK
Applicando il Teorema di Pitagora ai triangoli OEK e AEK
O H B K si ottiene:
2 2 2
OE = OK + EK
EK 2 = BE 2 – BK 2 = OB 2  OH 2
OE2 = (OB +BK) 2 + EK 2 = (OB +OH) 2 + EK 2 = OB 2 + OH 2 + 2OBOH + OD 2 – OH2 =
= OB2 + OD 2 + 2OBOH
Se il Teorema di Pitagora si applica al triangolo BCH si ricava:
BD 2 = DH2 + BH2 = DH 2 + (OB  OH) 2 = DH 2 + OB2 + OH 2  2OBOH =
= DH 2 + OB2 + OH2 2OBOH = OD 2 – OH 2 + OB2 + OH  2OBOH =
= OB 2 + OD 2  2OBOH
Ciò che abbiamo ottenuto è il massimo che la geometria euclidea può fornirci: in un parallelogramma
qualunque (OBCED) il quadrato costruito su una diagonale (OE oppure BD) è congruente alla somma dei
quadrati costruiti sui due lati (OB e OC) rispettivamente aumentato o diminuito del doppio del rettangolo
avente per lati uno dei lati del triangolo (OB) e la proiezione dell’altro su di esso (OH). La diagonale OD è
quella che “esce” dal vertice (O) comune ai due lati, la diagonale BC è quella che congiunge gli estremi
non-comuni dei due lati.

Se la proiezione ortogonale di E è fatta sul lato OD anziché su OB, si trova: EL = BJ e DL = OJ e quindi:

L OE2 = OL2 + LE2 = OD2 + DL2 + 2ODDL + DE2  DL2 =


= OD2 + 2ODDL + DE2 = OB2 + OD2 + 2ODDL
D E
J BD2 = BJ2 + DJ2 = OB2 – OJ2 + OD2 +OJ2  2ODDJ =
O = OB2 + OD2  2ODDL = OB2 + OD2  2ODDL
B

Si ha dunque: OBOH = ODDL ovvero: il prodotto di un lato per la proiezione dell’altro su di esso è
indipendente dall’ordine dei lati. Ma per ricavare questa conclusione non abbiamo utilizzato alcuna proprietà
dei parallelogrammi e neppure di altre figure geometriche ma soltanto il teorema di Pitagora. Se poi
indichiamo con ODOB = OH la proiezione ortogonale di OD su OB e con OBOD = DL la proiezione
ortogonale di OB su OD, la conclusione precedente diventa:
OB·ODOB = OD·OBOD
Essa dunque è una proprietà di tutti i segmenti con l’origine in comune e dipende soltanto dall’angolo che
essi individuano (BOD). Infatti possiamo scrivere:
OH DL OH DL OD OB OB OD
OBOH = ODDL  OB �
OD � = OD �
OB �  =  =
OD OB OD OB OD OB
ovvero: in un angolo il rapporto tra la proiezione ortogonale di un segmento qualunque preso su uno dei
due lati sull’altro lato ed il segmento stesso è costante, non dipende cioè dal segmento scelto ma soltanto
dall’ampiezza dell’angolo. A tale rapporto si dà il nome di coseno dell’angolo:
OD OB OB OD
OD
=
OB

= cos BOD ( )
La regola del parallelogramma può così essere scritta nella forma:
� )
OE 2 = OB2 + OD 2 + 2OBODcos( BOD
� )
BD 2 = OB2 + OD 2  2OBODcos( BOD
e quindi:
uuu
r 2 2
OE = OE = OB + OD + 2 �
OB �
OD � �
cos BOD ( )
uuu
r 2 2
BD = BD = OB + OD  2 �
OB �
OD � �
cos BOD ( )
dove col segno di valore assoluto si è indicata la lunghezza del segmento orientato corrispondente. Per
uuu
r uuu r
quanto già detto si ha evidentemente: BD = DB .
uuur uuu
r
Per determinare completamente il vettore risultante OE oppure la differenza BD occorre poter calcolare l’
orientamento dei segmenti orientati corrispondenti, orientamento che si può esprimere attraverso gli angoli
� e DBK
BOE � rispettivamente. Utilizzando le nozioni appena introdotte si può scrivere:

OK OB + BK OB + BE �

cos EBK OB + OD � �
(
cos BOD ) ( )
( �
cos BOE =
OE
)=
OE
=
OE
=
OE


cos(OBD) =
DH OD �
=

sen BOD ( )
BD BD

5. COMPOSIZIONE DI VETTORI

Si dicono vettori tutte le grandezze che si combinano tra loro producendo un risultante che ha le stesse
proprietà dello spostamento risultante, dunque tutte le grandezze che si comportano come gli spostamenti.
Tutte le grandezze vettoriali possono così essere rappresentate mediante segmenti orientati. La lunghezza di
tali segmenti, corrispondente in una scala opportuna alla intensità della grandezza considerata, si dice
modulo del vettore. Un vettore è determinato dal proprio modulo, dalla propria direzione e dal proprio verso.
Il modulo è di solito espresso mediante un valore numerico ed una unità di misura (così come le grandezze
scalari). La direzione può essere espressa mediante un angolo di orientamento (o due angoli di orientamento,
se la grandezza considerata è definita nello spazio tridimensionale) rispetto ad una direzione
convenzionalmente presa come riferimento. Il verso può essere espresso mediante il segno “±” od una
opportuna convenzione sul verso di percorrenza degli angoli (di orientamento).
ur ur
Due vettori qualunque V1 e V 2 , le cui direzioni formano un angolo , si combinano tra loro mediante la
regola del parallelogramma:
ur ur ur ur
VS = V1 + V 2 = V 2 + V1 = V12 + V2 2 + 2V1V2 cos 
ur ur ur ur
VD = V1  V 2 = V 2  V1 = V12 + V22  2V1V2 cos 
ur
ed il vettore risultante (rispettivamente della somma e della differenza) forma con il vettore V1 un angolo
dato da:

(
cos VS $
,V1 = ) V1 + V2 �
VS
cos  V2
VD VS

sen 
V2 �
cos(VD $
,V1 ) =
VD V1
Ricordiamo che per angolo tra due segmenti orientati si intende quello convesso dei due formati dalle loro
ur ur ur ur
(
direzioni (verso positivo). Si ha inoltre: V1  V 2 =  V 2  V1 . )
La regola del parallelogramma assume una forma particolarmente semplice se i vettori considerati vengono
rappresentati utilizzando un sistema di coordinate cartesiane ortogonali. Si ha allora:
ur ur
y V2 (
V1 = V1x , V1y ) (
V 2 = V2x , V2y )
V1y V2y
J1 = tan 1 J2 = tan 1
VS V1x V2x
J2
x  = J1  J2
O1 J1
V1 ur ur
dove abbiamo indicato con J 1 e J 2 gli angoli di orientamento, rispettivamente, dei vettori V1 e V 2 ,
ovvero gli angoli che le loro direzioni formano con quella dell’asse X. Per la composizione dei vettori si
ottiene semplicemente:
ur ur ur
(
V S = V1 + V 2 = V1x + V2x ; V1y + V2y )
ur ur ur
V D = V1  V 2 = ( V1x  V2x ; V1y  V2y )

mentre per le loro direzioni si ha:


V1y + V2y
J ( VS ) = tan 1
V1x + V2x

V1y  V2y
J ( VD ) = tan 1
V1x  V2x
Il modulo di ciascun vettore si calcola utilizzando il Teorema di Pitagora; ad esempio:

V1 = V1x 2 + V1y 2

ed espressioni analoghe valgono per tutti gli altri vettori considerati.

Confrontando le espressioni cartesiane e quelle goniometriche si ricava:

( V1x + V2x ) 2 + ( V1y + V2y )


2
VS = = V12 + V2 2 + 2V1V2 cos  =

= V1x 2 + V1y 2 + V2x 2 + V2y 2 + 2 (V1x


2
)( )
+ V1y 2 V2x 2 + V2y 2 cos 

e quindi:

( V1x + V2x ) 2 + ( V1y + V2y ) (V )( )


2
= V1x 2 + V1y 2 + V2x 2 + V2y 2 + 2 1x
2
+ V1y 2 V2x 2 + V2y 2 cos 

V1x V2x + V1y V2y


V1x V2x + V1y V2y = ( )(
V1x 2 + V1y 2 V2x 2 + V2y 2 cos  ) cos  =
(V1x
2
)(
+ V1y 2 V2x 2 + V2y 2 )
da cui infine si ottiene un’espressione che consente di calcolare l’angolo tra due vettori:
V1x V2x + V1y V2y
 = cos-1
V1V2