1.0 DEFINICIÓN Y CLASIFICACIÓN DE LAS VIBRACIONES MECÁNICAS.

1.1 DEFINICIÓN DE LAS VIBRACIONES MECÁNICAS.

Una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o de un sólido que

oscila alrededor de una posición de equilibrio.

En general se puede decir que se produce una vibración mecánica al desplazar

cualquier sistema de una posición de equilibrio estable. Debido a las fuerzas
restauradoras, dicho sistema tiende a regresar a su posición inicial, estas fuerzas
pueden ser de tipo elástico gravitatorio.

Cualquier sistema al tratar de alcanzar su posición de equilibrio, debido a las

fuerzas restauradoras el sistema adquiere una cierta velocidad que lo lleva al otro
lado del mismo sistema, originando con esto un movimiento oscilatorio de un lado
a otro de dicha posición.

Cuando el movimiento se repiten intervalos de tiempos iguales se les denomina

movimiento periódico armónico. La relación x y t se expresa por la siguiente
ecuación:

x=x0senwt………………………1.1

El tiempo empleado en una oscilación completa se le denomina periodo (t) y el

recíproco es la frecuencia (T) que viene siendo el número de oscilaciones por
unidad de tiempo.

Al desplazamiento del sistema de su posición de equilibrio se le conoce como

elongación (x) y su valor máximo es la amplitud de la vibración (x 0), como se
muestra en la figura (1.1).

A continuación describimos que:

x0= valor máximo de desplazamiento o amplitud de la vibración.

T= periodo (seg.)

F= frecuencia (ciclos/ seg.)

Figura 1.1 Función Periódica y Armónica

Cuando wt ha recorrido 360° o 2π radianes, sus valores previos están reunidos en
la función sen, el tiempo (t) será igual al periodo (T) como a continuación se
describe:

2
T= (seg.)…………………………………(1.2) Periodo
w

1
f=
T

w
f= (ciclos/seg.)…………………………...(1.3) Frecuencia
2

Para obtener la velocidad de desplazamiento con respecto al tiempo, se obtiene

haciendo la primera derivada de la función, x=x0senwt.

dx
 x  x0 w cos wt ………………………(1.4) Velocidad
dt

d 2x
 x   x0 w 2 senwt ………………………(1.5) Aceleración
dt 2
2
Donde la aceleración resulta armónica con un valor máximo x 0 w .
1.2 REPRESENTACIÓN DE VIBRACIONES MECÁNICAS POR EL MÉTODO
VECTORIAL.
El movimiento de una partícula en vibración se puede representar por medio de un
vector (a) girando a una velocidad uniforme (w) en sentido contrario a las
manecillas del reloj, como se muestra en la figura (1.2).

Figura 1.2 Vibración Armónica Representada por la Proyección Horizontal de un

Vector Rotativo.

Si el tiempo se mide desde la posición horizontal del vector como punto de partida,
la proyección horizontal se expresará:
acoswt.
Y la proyección vertical se expresará:
asenwt.
Ambas proyecciones pueden tomarse como representativas de un movimiento
recíproco. Tomaremos como referencia la proyección horizontal.
Esta representación a dado origen al nombre (w) cuya magnitud representa la
velocidad angular del vector que se mide en rad/seg y la frecuencia (f) se medirá
en rpm como se muestra a continuación:

w= 2 f.

Donde la velocidad del movimiento x= acoswt nos dará la siguiente ecuación:

x= -awsenwt.
Esta ecuación puede representarse por la proyección horizontal de un vector de
longitud (aw) girando a la misma velocidad angular (w) que le vector de
desplazamiento, adelantando siempre 90° de ese vector.
Entonces la aceleración será: x= -aw2coswt.
Donde estará representada por aw2 girando a la misma velocidad angular (w),
adelantada 90° con respecto al vector velocidad como se muestra en la figura 1.3.

Figura 1.3 El Desplazamiento, La Velocidad y La Aceleración son Vectores

Perpendiculares.
Los argumentos anteriores pueden comprobarse siguiendo los vectores en una
revolución completa.
Este método vectorial de visualizar movimientos recíprocos es muy importante, por
ejemplo, si un punto está sujeto a dos movimientos con la misma frecuencia pero
con diferente ángulo de fase φ siendo estos movimientos acoswt y bcos(wt + φ), el
movimiento total quedará representado por la suma geométrica de los dos
vectores que se muestran en la siguiente figura:

Figura 1.4 Suma de Dos Vibraciones Sumando sus Vectores Geométricamente.

La proyección horizontal de la suma geométrica de estos dos vectores es posible
solamente si las vibraciones son de la misma frecuencia. Es de suma importancia
la suma de una onda senoidal y cosenoidal de diferente amplitud asenwt y bcoswt
en este caso los dos vectores son perpendiculares como se muestra en la a
continuación.
Su ecuación es:

asenwt + bcoswt= sen(wt + φ)……………………… (1.6)

Donde tangφ=

Figura 1.5 Suma de una Onda Senoidal y Cosenoidal de Diferente Amplitud.

1.3 PULSACIONES.
Cuando el desplazamiento de un punto se mueve en avance y retroceso a lo largo
de una línea recta, se expresa como la suma de dos términos asenw1t + asenw2t
donde w1≠w2, el movimiento es el resultado de la superposición de dos vibraciones
de diferente frecuencia.
Un caso particular ocurre cuando las dos frecuencias w1 y w2 son
aproximadamente iguales; si se representa la primera vibración mediante un
vector ā girando a una velocidad w1 aproximadamente igual a w2, los vectores
mantendrán sensiblemente la misma posición relativa durante una revolución, es
decir el ángulo que existe entre ambos variara. De esta manera los vectores
podrán sumar geométricamente y durante una revolución de los dos vectores el
movimiento será una onda senoidal de frecuencia w1≈ w2 y de amplitud c, como se
muestra en la figura 1.6.

Figura 1.6 Diagrama Vectorial Mostrado en el Mecanismo de las Pulsaciones.

Al transcurrir un cierto número de ciclos las posiciones relativas de los vectores ā y
b cambiarán porque la frecuencia de ambos vectores no es igual, originando con
esto que la magnitud de la suma del vector c adopte otro valor, el movimiento
resultante estará definido aproximadamente por una onda senoidal de frecuencia
w con un rango de amplitud que varia lentamente entre (b+a) y (b-a), o si b=a
entre 2a como se muestra en las figuras siguientes:

Figura 1.7 Diagrama Vectorial Mostrando el Mecanismo de las Pulsaciones.

 Figura 1.8 Pulsaciones.
Como se ha observado en el desarrollo de este capítulo, las figuras aquí
presentadas muestran o han mostrado algunas de las configuraciones
matemáticas más conocidas en la literatura de las vibraciones.
En general se puede decir que el estudio de las vibraciones se podrán hacer
matemáticas elementales o complejas dependiendo de la profundidad que permita
el caso particular a analizar.
1.4 DEFINICIÓN DE ELEMENTOS DE UN SISTEMA VIBRATORIO
Los que constituyen un sistema vibratorio son llamados:
1. Masa.
2. Resorte.
3. Amortiguador.
4. Elementos de Excitación.

Los primeros tres elementos son los parámetros descriptivos del sistema físico.
Por ejemplo, puede decirse que un sistema dado consiste en una semana, un
resorte y un amortiguador, conectados como se muestra en la figura 2.1, la
energía puede ser almacenada en la masa y el resorte y disipada en el
amortiguador en forma de calor, estos parámetros son los llamados elementos
inactivos o pasivos.
Para simplificar las matemáticas aplicadas a este sistema, los elementos pasivos
tienen supuestamente valores invariables con respecto al tiempo.
La energía se introduce al sistema físico a través de la aplicación de una fuerza de
excitación al sistema. Aquí la excitación es llamada un elemento activo y su
magnitud varía de acuerdo a una función del tiempo, es decir la fuerza tiene un
valor instantáneo para un tiempo dado.
Además los parámetros se supone que están conectados juntos y se simbolizan
por los elementos correspondientes.
No todos los sistemas físicos tienen parámetros conectados, por ejemplo: un
resorte helicoidal posee tanto masa como elasticidad, para poder considerarlo
como un elemento resorte, su masa debe suponerse despreciable.
Una viga, por ejemplo; tiene su masa y elasticidad inseparables y distribuidas a
través de su longitud, aquí las características vibratorias de una viga, o más
generalmente de un cuerpo elástico, para su estudio se requiere dividirlo en un
número finito de parámetros conectados; pero en la aplicación industrial
generalmente se desprecia la masa de un resorte o viga.
1.5 GRADOS DE LIBERTAD
Un sistema mecánico es de un solo grado de libertad si podemos expresar su
posición geométrica en cualquier instante mediante un solo número.
Tenemos por ejemplo un pistón que se mueve dentro de un cilindro. Es un sistema
de un solo grado de libertad, debido a que su posición puede determinarse en
cualquier instante solo midiendo la distancia desde el extremo del cilindro.
Otro ejemplo es el de un cigüeñal que descansa sobre cojines rígidos. Aquí la
posición del sistema se determina por el ángulo que forma cualquiera de sus
codos con el plano vertical.
Un peso soportado por un resorte que sea restringido por unas guías que le
permitan desplazarse solamente en dirección vertical, es un ejemplo de un
sistema de un solo grado de libertad como se muestra a continuación en la figura:

Figura 1.8 Sistema Fundamental de un Solo Grado de Libertad.

Por lo general se puede decir que un sistema mecánico es tantos grados de
libertad como números necesiten para determinar su posición. Por ejemplo, un
disco que se mueve en un plano sin restricción tiene tres grados de libertad, dos
por los desplazamientos x y y del centro de gravedad y el ángulo de rotación.
Un cilindro que ruede por un plano inclinado tiene un solo grado de libertad. Si por
otro lado su descenso consiste tanto en giro como en deslizamiento tendrá dos
grados de libertad, uno debido a la rotación y el otro debido a la traslación.
Un cuerpo sólido que se mueve libremente en el espacio tiene seis grados de
libertad, tres por las traslaciones y tres por las rotaciones, es consecuencia para
definir su posición se requieren tres números o coordenadas denominadas
generalmente por x, y y z.
Un sistema de dos cuerpos rígidos unidos por un resorte que sólo puede moverse
en una línea recta sin poder girar, tiene dos grados de libertad como se muestra
en la figura 1.9.
 Figura 1.9 Sistema de Dos Grados de Libertad
El par de magnitudes que determina la posición de este sistema se escoge
arbitrariamente, por ejemplo podemos llamar x1 a la distancia desde un punto fijo
“0” al primer cuerpo y x2 a la distancia desde el punto al segundo cuerpo donde x1
y x2 serán las coordenadas que describen completamente su posición; pero
también queda determinada por las coordenadas y1 y y2.
Una selección adecuada de las coordenadas de un sistema con varios grados de
libertad puede simplificar considerablemente los cálculos.
No siempre un sistema con un solo grado de libertad es sencillo. Por ejemplo, un
motor de gasolina de 12 cilindros con un cigüeñal rígido y un bloque de cilindros
rígidamente montados tiene un solo grado de libertad con todos sus émbolos
móviles, vástagos, válvulas, árbol de levas, etc. esto resulta porque un solo
número determina completamente la posición de cada una de las partes móviles
del motor.
Sin embargo, si el bloque de cilindros está montado en resortes flexibles que le
permitan moverse en cualquier dirección, el sistema tiene siete grados de libertad,
que son los seis pertenecientes al bloque como un cuerpo rígido libre en el
espacio y el ángulo del cigüeñal como la séptima coordenada.
Un sistema flexible tiene un número infinito de grados de libertad.
Consideramos una viga flexible con dos apoyos, cuando se le aplica una carga se
flexiona haciéndola tomar una curva de cualquier configuración como se observa
en la siguiente figura:

Figura 1.10 Una Viga tiene un Número Infinito de Grados de Libertad.

La descripción de esta curva requiere una función y= f(x) que es equivalente a un
número infinito de pares de valores.
En cada punto x de la viga, se puede obtener la deflexión e independientemente
de las otras partículas de la viga (dentro de los límites de elasticidad de la viga).
Así pues la determinación completa de su posición requiere tantos valores de “y”
como puntos tiene el eje de la viga.
1.6 ECUACIÓN REPRESENTATIVA DE LOS FENÓMENOS VIBRATORIOS
Supongamos que un sistema mecánico formado por los elementos siguientes:
masa, resorte y amortiguador, dispuestos de tal forma como se muestra en la
figura 1.11:

1.11 Sistema de un solo Grado de Libertad.

Consideremos que:
a) La masa solo tiene desplazamientos verticales.
b) La fuerza ejercida por el resorte es directamente a la deformación (su masa
es despreciada).
c) La función del amortiguador se basa en el rozamiento de tipo viscoso, o sea
que la fuerza de rozamiento es opuesta a la velocidad y proporcional a ella
(la masa del amortiguador es despreciable).
d) La función del aire se considera despreciable. La notación para los
elementos es la siguiente:

k= Constante de Rigidez del Resorte.

C= Coeficiente de Amortiguamiento Viscoso.
P= Fuerza Aplicada al Sistema.
L0= Longitud Total del Resorte sin Carga.
X= Desplazamiento con Respecto al Punto de Equilibrio Estático.
Xest= Deformación del Sistema de Equilibrio Estático.

La ecuación del movimiento a la que vamos a llegar no es otra cosa que la

expresión matemática de la Segunda Ley de Newton.
Las fuerzas que actúan sobre la masa (positiva, hacia abajo) son las siguientes:
1. Fuerza del Resorte o Elástica= -k(x + xest).
2. Fuerza Amortiguadora= -cx.
3. Fuerza Exterior Aplicada= p.
4. Fuerza de Gravedad= mg.

De la Segunda Ley de Newton, tenemos:

-k(x + xest) – cx + p + mg= mx
 mx= -kx – k xest – cx + p +mg……………………… (1.7)

En condiciones iniciales, mg= k xest. Entonces tendremos:

p= mx + cx + kx……………………… (1.8)

Si la fuerza exterior aplicada es una fuerza alterna de la forma p0senwt, originada

por algún mecanismo tendremos:
p0senwt= mx + cx + kx……………………… (1.9)
Ecuación Diferencial del Movimiento de un Sistema con Un Solo Grado de
Libertad
1.7 VIBRACIÓN LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO
Uno de los tipos más sencillos de vibración en los sistemas de un solo grado de
libertad, es el de la vibración libre sin amortiguamiento y la fuerza exterior aplicada
es nula, entonces la ecuación diferencial del movimiento se reduce:
mx + kx= 0
Ecuación que expresa la deformación x en función del tiempo tal que, al obtener
una segunda derivada se obtiene la misma función paro multiplicada por una
constante negativa como se muestra a continuación:

X= - (x)……………………… (1.10)

Como sabemos existen funciones senos y cosenos esto nos muestra que

y son posibles soluciones de la ecuación 1.10 como se muestra en forma

general.

+ ……………………… (1.11)

Donde y son constantes arbitrarias.

El resultado que se obtiene de la ecuación 1.11 como aparece es bastante

indefinido, ya que las constantes y pueden adquirir cualquier valor que se les
asigne.
El sistema masa resorte está comprendido en movimiento que fuese capaz de
lograr que se describe en la ecuación 1.11.

El caso = = 0, donde x= 0. Esto significa que la masa esta en reposo.

Ahora consideramos que la masa se ha desplazado de su posición de equilibrio

ax= x0.
Midiendo el tiempo en que se libera la masa tendremos que: t= 0, x= x0 y x= 0
sustituyendo la primera condición en la ecuación 1.11.

x 0= ( x0 + )(1) ó c= x0.
Para la segunda condición debemos derivar primero la ecuación 1.11 con lo que
obtenemos:

0= c1 (1 – c2) (0) ó c1= 0.

Sustituyendo estos valores en la ecuación 1.11 se logra la solución específica:

……………………… (1.12)

Esta ecuación representa una vibración sin amortiguamiento, un ciclo el cual

ocurre cuando varía a través de 360° ó 2 radianes. Como se muestra en la

figura 1.12. Denominando a T el tiempo por ciclo ó periodo tendremos:

2 ó ……………………… (1.13)

Donde es usual denominarla que es la “frecuencia circular natural”.

El valor es la velocidad angular del vector rotativo que representa el

movimiento vibratorio, el recíproco del periodo T o frecuencia natural fn es la

siguiente:

………………………(1.14)

Puesto que el valor de es igual a tendremos que:

 ………………………(1.15)

Figura 1.12 Vibración Libre Sin Amortiguamiento Partiendo de un Desplazamiento

Inicial.
Analizando la ecuación de frecuencia natural se ve si la masa se sustituye por otra
doble de peso, la vibración sería veces más lenta que en el primer análisis, de
la misma manera si el resorte fuera de otro tipo de construcción como no hay
agente externo se le puede denominar vibración libre.
La frecuencia puede representarse de la manera más elemental posible para
solucionar un problema de movimiento armónico que es el método de las energías
para el cual se puede hacer el siguiente análisis.
La fuerza que ejerce el resorte es kx y el trabajo efectuado al aumentar el
desplazamiento en dx es (kx)(dx), la energía potencial o elástica del rsorte cuando
se comprime una longitud x es:

La energía cinética en cualquier instante es . Supongamos que el

movimiento es , entonces .

La energía potencial en la posición extrema es y la energía cinética en la

posición de equilibrio donde la velocidad es máxima tendremos:

Por lo tanto:
 Donde:

Este método para calcular las frecuencias a través de las energías es muy
importante independientemente de la amplitud .

La fórmula se puede escribir de otra manera; el peso de la masa m es

mg, y la denominación del resorte originada por este peso es y se llama

deformación estática del resorte bajo peso ( .

Puesto que: ó ……………………… (1.16)

Si se representa la en centímetros, y la frecuencia será la

siguiente:

cps.

cpm………………………(1.17)

Esta relación es de gran utilidad para estimar las frecuencias naturales o

velocidades críticas en forma rápida como se muestra en la figura 1.13 que
aparece como una línea recta.
Figura 1.13 Curva Representativa de la Ecuación 1.17 para la Frecuencia Natural
de un Sistema Sin Amortiguamiento con Un Grado de Libertad.

1.11 TRANSMISIBILIDAD.
Una máquina desequilibrada debe instalarse en una estructura donde no se
desean vibraciones. Como ejemplo tenemos el motor elevador de corriente alterna
de un hospital o un hotel o los de los motores de automóviles. El problema
consiste en instalar la máquina de manera que no aparezcan vibraciones en la
estructura que lo soporta.
La solución general consiste en montar adecuadamente la máquina sobre
resortes, y una vez más las figuras nos proporcionan la información necesaria
para el diseño correcto de este tipo de montaje. En la figura 2.20 la máquina está
representada como una masa m con una fuerza p0senwt actuando sobre ella.
En la figura 2.20 está acoplada sólidamente a la subestructura, mientras que en la
figura 2.21 está montada sobre resortes con una flexibilidad vertical k. Para mayor
simplificad se supone que la subestructura es rígida. Si ahora p0 se mantiene
constante, variando la frecuencia, la amplitud del movimiento de m variará.
Nuestro problema consiste en obtener la magnitud de la fuerza transmitida a la
subestructura por la máquina. Puesto que solamente los resortes k están en
contacto con el cimiento, la única fuerza ue puede transmitirse es la del resorte,
que tiene una amplitud kx (sin considerar el amortiguamiento).
La ordenada de la figura 2.10 representa la ordenada de la razón del
desplazamiento máximo x0 de la masa con respecto al desplazamiento estático.

, así pues:

Lo ideal es que esta razón sea cero, aunque una meta practica es hacerla
bastante pequeña. En la figura 2.20 la constante del resorte k es igual a infinito y
por lo tanto la frecuencia natural o de resonancia es infinita. Por lo tanto la
frecuencia de operación w de la fuerza es sumamente baja con respecto a la
frecuencia natural; es decir, estamos en el punto “a” de la figura 2.20 de manera
que la fuerza de transmisión es igual a la fuerza aplicada. Esto es físicamente
obvio, ya que se supone una cimentación rígida, por lo que la masa m no puede
moverse y la fuerza total p0 deberá transmitir a la cimentación.
El diagrama de la figura 2.21 muestra de inmediato que se requiere diseñar los
resortes sujetadores, de manera que se logre que la frecuencia natural de toda la
máquina se baja comparada con la frecuencia de la perturbación. En otras
palabras los resortes deberán ser sumamente blandos.
 Figuras 2.20 y 2.21 Una Sustentación Mediante Resortes Sumamente Sensibles
Evita la Transmisión de Vibraciones a la Cimentación.
Los resortes en realidad empeorarían la situación; la transmisibilidad es mayor que

1. Si la frecuencia natural es de la frecuencia perturbadora, la transmisibilidad es

de una parte en 24. Esto es bastante satisfactorio, pero en muchos casos es mejor
utilizar resortes todavía más blandos.
Hasta ahora la sustentación se ha considerado como si estuviera totalmente
exenta de amortiguamiento, que es prácticamente la condición existente en los
resortes de acero.
Algunas veces, sin embargo, se utilizan para este fin calzas de hule o de corcho,
en cuyo caso no puede despreciarse el amortiguamiento. El sistema puede
entonces representarse simbólicamente como en la figura 2.22 de donde la
amplitud de movimiento muestra una de las curvas de la figura 2.16. En este caso,
la curva del desplazamiento no es directamente proporcional a la amplitud de la
curva de transmisibilidad, como el caso en el que desprecio el amortiguamiento.
Ahora la fuerza transmitida no solamente por las fuerzas del resorte kx0 sino
también por la fuerza de amortiguamiento cwx0. Se mostró ya que estas dos
fuerzas tienen entre ellas un ángulo de fase de 90°.

Figura 2.22 Sustentación del resorte con Amortiguamiento.

En consecuencia, su suma que será la fuerza total transmitida es:
 ………………………2.32

La amplitud está dada por la fórmula 2.29 de manera que la ecuación 2.33 será:

Puesto que es la fuerza aplicada:

Esta proposición un tanto paradójica no es tan importante como parece, en primer

lugar el efecto contraproducente del amortiguamiento no es tan grande y puede
eliminarse fácilmente utilizando resortes un poco más débiles, es decir,
desplazamiento un poco más hacia la derecha en la figura 2.23. Por otro lado
aunque no se muestra intención de operar en el punto de resonancia donde

. Esto puede desgraciadamente, ocurrir algunas veces y entonces la

presencia del amortiguamiento resulta sumamente deseable. Así pues, a pesar del
dictado de la figura 2.23 un poco de amortiguamiento en los resortes es
generalmente conveniente.

Figura 2.23 El Amortiguamiento en el Soporte de los Resortes es Conveniente

Cuando w < Wn . Pero es contraproducente cuando w > Wn .
Nos damos cuenta en el desarrollo de este capítulo como las figuras nos dan la
oportunidad de visualizar algunas configuraciones matemáticas de vibraciones
mecánicas.
También muestra las ecuaciones diferenciales e integrales relacionadas con los
grados de libertad, como también de los diferentes tipos de vibraciones libres y
amortiguadas como se ha venido presentando.