Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Ingenieria Mecatrónica
Documento Estadía
Autor:
Comité de evaluación:
Índice general i
Índice de guras ii
1. Inroducción 1
1.1. Facultad de Ciencias Físico Matemáticas,BUAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Movimiento Biaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5. Introducción al giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.1. Modelos del Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7. Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8. Cronograma de actividades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. Desarrollo 9
2.1. Obtención de las ecuaciones de movimiento del giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1. Ecuaciones de movimiento para un giroscopio de 3GDL (análisis por trompo
simétrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2. Giroscopio libre (sin fuerzas externas ni marcos) . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.3. Giroscopio de 3-GDL con torques externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Análisis de las ecuaciones de teoría de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1. Giroscopio modelo físico disponible en la UPPuebla . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. Ecuaciones de movimiento (Modelo real) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4. Modelado y simulación del sistema en matlab-simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5. Estabilidad de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.1. Introducción a las funciones de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.2. Análisis de Estabilidad en base a un controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6. Pruebas de simulación del controlador PID para velocidad constante . . . . . . . . . . 27
2.7. Análisis de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
A. Deniciones 33
A.1. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A.2. Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
B. Teoremas 37
B.1. Estabilidad de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
C. Comprobaciónes 39
C.1. Ecuaciones del Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
D. Anexos 41
D.1. Planos Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
D.2. Propiedades físicas de los marcos móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
i
ii ÍNDICE GENERAL
Índice de guras
iii
iv ÍNDICE DE FIGURAS
Capítulo 1
Inroducción
1
2 CAPÍTULO 1. INRODUCCIÓN
1.4. Antecedentes
El precursor más notable de los giroscopios en cuanto a su entendimiento es el trompo el cual fue un
juguete utilizado en diversas culturas como la Roma antigua, China e India, en donde se conocía su
funcionamiento pero no los principios básicos de su funcionamiento, en los libros de mecánica clásica
es muy recurrente el uso del trompo para dar una explicación sobre el funcionamiento del giroscopio,
de ahí algunas de las aplicaciones de los girsocopios a lo largo de la historia fueron:
En 1743 por medio del espejillo giratorio u horizonte articial con el cual los barcos y mas
actualmente las aeronaves puedan desplazarse en condiciones de baja o nula visibilidad (gura
1.1).
En 1817 el alemán Johann Bohnenberg escribió acerca del uso del giroscopio para la descripción
de las leyes de rotación de la tierra respecto a su eje el cual consistió en una esfera rotatoria
pesada (gura 1.2).
Durante la primera guerra mundial en E.U. se desarrollaron los primeros cuadcópteros (precurso-
res de los drones) los cuales contaban con un girocompás construido por Elmer Ambrose Sperry,
el cual por medio de discos y anillos movidos electrónicamente apuntaba todo el tiempo al Norte
Geográco (gura 1.3).
En la actualidad la implementación del giroscopio electrónico (gura 1.4) con acelerómetros ha
permitido el desarrollo de diversos mecanismos y robots tales como los drones, smarth-phones con
detección de inclinación o inclusive en el área militar el direccionamiento de misiles, ésto debido
a que el giroscopio dejó de ser un mecanismo que añadiera un peso signicante a los sistemas,
además de ser mas compacto.
4 CAPÍTULO 1. INRODUCCIÓN
Un giroscopio [2] puede denirse como un cuerpo solido capaz de rotar a una velocidad angular alta
sobre ejes que pasan por un punto jo, siendo en el caso del giroscopio su centro de gravedad del solido,
en donde en base a su geometría se puede tener un giroscopio simétrico1 o uno asimétrico, mas adelante
se denirán estos conceptos.
El giroscopio se compone por un dispositivo mecánico con una pieza esencial la cual es un marco
otante con un borde pesado y montado de tal manera que mientras gira a una alta velocidad, sus ejes
de rotación pueden cambiar a cualquier dirección respecto a su punto jo sobre esos ejes (gura 1.5).
Los trompos son una forma de giroscopio en el cual el punto jo es la punta de contacto en la cual se
sostienen sobre el suelo, girando sobre él, como se mostrará después se puede asumir que el trompo
tiene una precesión constante (no cabecea) para dar una idea sólida del como se obtienen y analizan
las ecuaciones de movimiento de un giroscopio.
1
Se considera un trompo simétrico cuando el cuerpo rígido a tratar tiene dos o mas lados iguales, véase por ejemplo
un cilindro el cual cuenta con la misma medida del radio en todo el largo de él, en caso contrario se tiene un giroscopio
asimétrico
1.5. INTRODUCCIÓN AL GIROSCOPIO 5
Efecto Giroscopio
Se trata de una característica curiosa de cuerpos que giran respecto a un eje de simetría (gura 1.6), el
efecto se puede describir [2] al observar una rueda girando rápidamente sobre uno de su eje de inercia
z , al ser una gura simétrica, se tendrá un momento angular con misma magnitud en cada pequeña
parte del cuerpo que cambia constantemente de dirección, lo que ocasiona que se resista a cualquier
intento de cambiar su eje de giro, en otras palabras la rueda persiste en mantener su plano de rotación.
Figura 1.6: Descripción de fuerzas que actúan sobre una rueda giratoria
Precesión
Cuando un cuerpo rígido gira con una inclinación constante (θ) respecto al eje vertical (Z1 ) y gira a una
velocidad constante (φ̇) sobre su eje móvil (Z ) se dice que el cuerpo tiene una precesión estacionaria ,
este efecto hace que la trayectoria del eje móvil describa una gura cónica, un ejemplo de este efecto
es la inclinación de la tierra denominada precesión de los equinoccios.
Nutación
Este efecto es más complicado de entender debido a que involucra la precesión y el giro del cuerpo en
su eje móvil (Z ); pongamos de ejemplo el trompo, el cual cuando empieza a girar se mantiene sobre
el eje vertical (Z1 ) por lo que la reacción normal entre el punto de apoyo del trompo y la gravedad se
compensan por un tiempo corto, al empezar a caer se forma el angulo de precesión (θ), lo cual sumado
al giro del trompo ocasiona que el cuerpo cambie la dirección de su momento angular, esto hace que
el trompo cabecee, o bien que oscile entre acercarse al eje vertical y alejarse de el (gura 1.7).
En la industria y planteles educativos se manejan varios tipos de giroscopio en los cuales no solo cuentan
con los 3 GDL convencionales, los giroscopios son utilizados para emular condiciones de cuerpos rígidos
girando sobre su eje por ejemplo un satélite, analizar los efectos de la nutación y precesión en un
cuerpo, o incluso para aplicar estos conceptos a sistemas o vehículos aéreos, terrestres o marítimos
para su orientación, .
6 CAPÍTULO 1. INRODUCCIÓN
En la tabla 1.1 se mencionan algúnos giroscopios utilizados en instituciones, de los cuales se han
realizado diversos artículos sobre su anlálisis de movimiento con diferentes situaciones y diseño de
diferentes estrategias control.
Desarrollo
Para poder denir un controlador y las condiciones de equilibrio del giroscopio se debían de analizar
sus ecuaciones de movimiento, de este modo los resultados analíticos sobre el sistema modelado y el
experimental pueden ser aproximados, el principal problema a tratar es que al ser un sistema no lineal,
el control y el análisis del sistema se vuelve mas abstracto ya que se debe entender que valores dentro
del sistemas pueden manipularse y que valores son incertidumbre, por ello el obtener el modelo general
del giroscopio y adaptarlo a algún modelo real con diferentes grados de libertad y conguraciones
puede ser más o menos difícil de realizar y mas aún de comprobar su estabilidad o controlabilidad,
todo depende de las condiciones que se le impongan al sistema (fricción, marcos móviles con peso
considerable, mas grados de libertad, etc.).
Todo libro de mecánica clásica relaciona el giroscopio con un trompo simétrico con solo la fuerza de la
gravedad actuando sobre su eje z, para un caso muy sencillo en el cual se desean obtener las ecuaciones
de movimiento de Lagrange resulta útil guiarse por libros como [3] o [4] hasta cierto punto, con el
n de entender las ecuaciones que rigen el movimiento de cuerpos que giran sobre un punto jo, pero
se deben tomar ciertos cuidados para poder traspasar las ecuaciones hacia un giroscopio, para ello se
realizó el análisis de los pasos que conlleva la obtención de las ecuaciones de movimiento en un trompo
simétrico contemplando ciertas características que nos permiten denirlo como un giroscopio, para el
primer análisis se considero lo siguiente:
9
10 CAPÍTULO 2. DESARROLLO
Lagrangiano nos permite observar la evolución de la energía del sistema deniendo la acción debida al
movimiento de sus articulaciones como la diferencia entre el cambio de energía potencial y cinética.
K = 12 M v 2 + K0 (φ, θ, ψ)
en donde:
M →Masa total del cuerpo
v →velocidad total del cuerpo
K0 →Energía cinética del cuerpo debido a un movimiento sobre su centro de masa (ángulos de euler)
qi → Posiciones articulares del sistema (GDL)
La energía cinética toma en cuenta el movimiento de un cuerpo respecto a un origen fuera de éste y su
movimiento sobre su centro de masa, éste puede ser expresado por un momento lineal o un momento
angular dependiendo del tipo de desplazamiento realizado, debido a la naturaleza del sistema sólo
necesitamos expresar sus rotaciones por medio de los ángulos de Euler (φ, θ, ψ ) , para conocer su
posición en cualquier instante de tiempo necesitamos un marco de referencia OXY Z , y ejes sujetos
al cuerpo Oxyz los cuales se moverán con él y nos permitirán denir las velocidades angulares que
afectarán nuestro cuerpo rígido (gura 2.1).
A diferencia del trompo simétrico cualquier cuerpo rígido colocado en el giroscopio tendrá una energía
cinética causada por la rotación de sí mismo sobre su centro de masa, por ello el primer elemento de
la ecuación 2.1.1 se elimina ya que no se puede desplazar o girar fuera de su centro de masa, lo cual
nos permite denir la ecuación como:
K = K0 (φ, θ, ψ) (2.2)
Ahora denimos la energía cinética de un cuerpo rotando sobre su centro de masa como:
1
K = Iω 2 (2.3)
2
Otra nomenclatura utilizada más comúnmente en teoría de control es:
1
K(q, q̇) = (q̇)T I(q)q̇ (2.4)
2
en donde:
I → Tensor de inercia
2.1. OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL GIROSCOPIO 11
El tensor de inercia y la velocidad angular se expresan como matriz y vector columna respectivamente,
ya que el tensor de inercia tiene 9 componentes en total de las cuales solo 6 son independientes, esto
debido a la simetría entre elementos fuera de la diagonal, por otra parte la velocidad angular ω tiene 3
componentes (uno en cada eje x,y e z ), primero se obtuvieron las componentes de la velocidad angular,
para ello se analizaron las propiedades de los ángulos de Euler aplicándolos en el giroscopio, tomando
en consideración que (IˆJˆK̂ ) son los vectores unitarios del eje de coordenadas jo e (îĵ k̂) el de los ejes
o bien del marco móviles como se muestra en la gura. Como se puede observar en la gura 2.2 los ejes
pueden colocarse arbitrariamente lo cual afectará la dirección de los ángulos, lo importante es tener
bien denidos los ejes de acción de cada ángulo, de este modo para el giroscopio el primer angulo de
euler para posicionar un cuerpo que esté en su centro es (φ) el cual tendrá acción sobre el eje jo (Z ),
mientras que los otros dos ángulos parten de los ejes móviles siendo (θ) el giro del cuerpo sobre el eje
móvil (y ) y (ψ ) el giro que tiene el cuerpo sobre su eje móvil (z ).
Figura 2.2: representación de los ángulos de euler en ejes que se mueven junto con el cuerpo y ejes jos
Después se busca denir las velocidades angulares (φ̇, θ̇, ψ̇ ), además debemos de expresar las velocidades
como componentes de sus respectivos ejes o vectores unitarios.
ω
~ = φ̇K̂ + θ̇ĵ + ψ̇ k̂ (2.5)
Ésta conguración de ejes móviles y jos dicultará el análisis directo en las fuerzas que actúan sobre
el giroscopio, por ello el vector unitario K̂ se expresa en términos de los ejes móviles por medio del
ángulo θ de la siguiente manera:
ω
~ = φ̇sinθî + θ̇ĵ + (ψ̇ + φ̇cosθ)k̂ (2.7)
Después de obtener la velocidad angular la expresamos como un vector columna:
12 CAPÍTULO 2. DESARROLLO
Figura 2.3: Velocidades angulares de un sistema rotatorio sobre los ejes jos
Figura 2.4: Velocidades angulares de un sistema rotatorio sobre los ejes móviles
φ̇sinθ
ω
~ = θ̇ (2.8)
(ψ̇ + φ̇cosθ)
Para desplazamientos angulares la energía cinética se basa en el la energía acumulada debido a la
velocidad angular del sistema y sus momentos de inercia, las componentes de la diagonal del tensor de
inercia se calculan de la siguiente manera:
Z
Ixx = ρ(y 2 + z 2 )dv
Zv
Iyy = ρ(x2 + z 2 )dv
v
Z
Izz = ρ(x2 + y 2 )dv (2.9)
v
Por otra parte las componentes fuera de la diagonal del tensor de inercia se les llama productos de
inercia los cuales son simétricos, es decir Ixy = Iyx y se calculan por integrales de la forma:
Z
Ixy = Iyx = ρ(xy)dv
Zv
Iyz = Izy = ρ(yz)dv
Zv
Ixz = Izx = ρ(xz)dv (2.10)
v
Como el sistema rota respecto a sus ejes principales de inercia los productos de inercia respecto a los
movimientos es cero, por ello el tensor se dene de la forma:
Ixx Ixy Ixz
I = Iyx
Iyy Iyz (2.11)
Izx Izy Izz
2.1. OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL GIROSCOPIO 13
Los valores de los elementos del tensor de inercia están denidos para diversas guras geométricas
regulares (gura 2.5), si se necesita obtener el tensor para otra gura es necesario aplicar las integrales
para obtener cada componente.
Si tomamos en consideración solo el movimiento en los ejes principales del giroscopio la ecuación 2.11
quedaría como:
Ixx 0 0
I= 0 Iyy 0 (2.12)
0 0 Izz
sustituyendo los términos en la ecuación 2.3:
φ̇2 sin2 θ
I 0 0
1 xx
K = 0 Iyy 0 θ̇2 (2.13)
2 2
0 0 Izz (ψ̇ + φ̇cosθ)
1 2 2 1 1
= φ̇ sin θIxx + θ̇2 Iyy + (ψ̇ + φ̇cosθ)2 Izz (2.14)
2 2 2
La energía potencial puede ser denotada como:
V = −M R · g (2.15)
En donde g representa un vector constante del campo gravitacional aplicado sobre el eje jo Ẑ y en el
centro de masa del cuerpo.
V = mghcosφ (2.16)
En donde h representa la altura que del centro de masa respecto al suelo y m es la masa del cuerpo;
ahora sustituimos en la ecuación L = K − V lo que nos da como resultado:
1 1 1
L = φ̇2 sin2 θIxx + θ̇2 Iyy + (ψ̇ + φ̇cosθ)2 Izz − mghcosφ (2.17)
2 2 2
En la mayoría del resto del análisis realizado por [4] se toman propiedades características del trompo
que no aplican nuestro sistema, por ejemplo la posición del cuerpo rígido cual sea dentro del sistema
no cambia si está en el centro del giroscopio, por lo que al girar sobre si mismo debido a la geometría
de los marcos se tiene que V = 0, por lo que la energía cinética será igual al Lagrangiano, además si
se tienen guras irregulares dentro del sistema las componentes de inercia no serán simétricas y por
ello se deberán dejar expresadas como componentes diferentes, además de que no se están tomando en
cuenta los marcos externos.
L = K (2.18)
1 2 2 1 1
L = φ̇ sin θIxx + θ̇2 Iyy + (ψ̇ + φ̇cosθ)2 Izz (2.19)
2 2 2
Ahora aplicando la ecuación de movimiento de Lagrange (2.1) podemos expresar de forma general 3
ecuaciones de movimiento:
d ∂L ∂L
− = 0 (2.20)
dt ∂ φ̇ ∂φ
d ∂L ∂L
− = 0 (2.21)
dt ∂ θ̇ ∂θ
d ∂L ∂L
− = 0 (2.22)
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
14 CAPÍTULO 2. DESARROLLO
Observando el Lagrangiano (ecuación 2.19) nos damos cuenta que la energía cinética para la primera
operación no tiene componentes de (φ−ψ), haciendo la suposición de que las velocidades son constantes
en φ y ψ se llega a una concepción de momentos generalizados de inercia.
Se mostrará el análisis y reducción de las ecuaciones por momentos generalizados de inercia ya que
pueden ser de utilidad cuando se toman en consideración velocidades constantes, por ello tenemos las
componentes de la ecuación de movimiento de Lagrange:
∂L
= φ̇sin2 θIxx + (ψ̇ + φ̇cosθ)(cosθ)Izz (2.23)
∂ φ̇
∂L
= θ̇Iyy (2.24)
∂ θ̇
∂L
= (ψ̇ + φ̇cosθ)(1)Izz (2.25)
∂ ψ̇
En donde
∂L
=0 (2.26)
∂φ
∂L
=0 (2.27)
∂ψ
De forma analítica se deduce que si la derivada parcial es cero entonces el valor del momento generali-
zado es una constante, por ello en base a la ecuación 2.1 la derivada respecto del tiempo de la derivada
parcial de éstos ángulos también debe ser cero, por ello se toman las siguientes consideraciones.
∂L
= 0 (2.28)
∂φ
d ∂L
= 0 (2.29)
dt ∂ φ̇
d(pφ ) = 0 (2.30)
Z
d(pφ ) = 0 (2.31)
pφ = Cφ (2.32)
Del mismo modo se realiza para la parcial respecto de (ψ̇ )
∂L
= 0 (2.33)
∂ψ
d ∂L
= 0 (2.34)
dt ∂ ψ̇
Z
d(pψ ) = 0 (2.35)
p ψ = Cψ (2.36)
En donde pφ y pψ representan la parcial respecto a las velocidades angulares y Cφ ,Cψ representan
constantes del movimiento del sistema, observando las ecuaciones (2.23) (2.25) notamos que tenemos
un sistema de ecuaciones en el cual podemos reescribirlas en términos de una sola variable (θ) de la
siguiente forma:
p ψ = Cψ (2.37)
Cψ = (ψ̇ + φ̇cosθ)Izz (2.38)
Cψ − Iz φ̇cosθ
ψ̇ = (2.39)
Iz
16 CAPÍTULO 2. DESARROLLO
pφ = Cφ (2.40)
2
Cφ = φ̇sin θIx + (ψ̇ + φ̇cosθ)(cosθ)Iz (2.41)
Cφ = Ix φsin2 θ + Iz (ψ̇ + φ̇cosθ)cosθ (2.42)
sustituyendo ψ̇
! !
Cψ − Iz φ̇cosθ
Cφ = Ix φsin2 θ + Iz + φ̇cosθ cosθ (2.43)
Iz
Cφ = Ix φsin2 θ + Cψ cosθ − Iz φ̇cos2 θ + Iz φ̇cos2 θ (2.44)
Cφ − Cψ cosθ
φ̇ = (2.45)
Ix sin2 θ
Resolviendo para 2.39 tenemos:
Cψ (Cφ − Cψ cosθ)
ψ̇ = − cosθ (2.46)
Iz Ix sin2 θ
Por último denimos la ecuación de Lagrange para θ:
d ∂L ∂L
− = 0 (2.47)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Iyy θ̈ − sinθcosθIxx φ̇2 + Izz (ψ̇ + φ̇cosθ)(−φ̇sinθ) = 0 (2.48)
((Ixx − Izz )cosθφ̇ − Izz φ̇ψ̇)sinθ
= θ̈ (2.49)
Iyy
De este modo tenemos como ecuaciones las velocidades en los ángulos φ̇ y ψ̇ , y una ecuación de la
aceleración θ̈ con constantes Cφ y Cψ las cuales deben de elegirse adecuadamente para dar una solución
al sistema.
Esta ecuación puede ser utilizada cuando solo queremos comprobar los efectos de un sistema con
una precesión variable añadiendo un torque sobre el ángulo θ y con velocidades constantes en sus
otros 2 grados de libertad lo que nos da como resultado una ecuación dependiente sólo de θ la cual
puede convertirse en una ecuación lineal con un cambio de variable, en este documento no se avanzará
siguiendo este análisis, véase ([4],pag.208), en donde se muestra el análisis y solución de la nutación en
un trompo.
Ahora, para el análisis del giroscopio siendo afectado por un torque en cada articulación no es con-
veniente el uso de estas ecuaciones, aún así cabe mencionar que el análisis utilizado para llegar a las
ecuaciones del giroscopio libre pueden ser utilizadas para sistemas subactuados en donde la dinámica
de uno o mas GDL dependerá del movimiento del sistema en sus articulaciones actuadas lo cual como
ya se observo reduce las ecuaciones signicativamente.
Estas ecuaciones nos indican el movimiento del giroscopio de 3 GDL en donde el sistema no es subac-
tuado debido a que se tienen las 3 entradas de control correspondientes, debido al torque existe una
aceleración en todos los ángulos y no se pueden obtener momentos generalizados de las ecuaciones,
podemos dejar las ecuaciones expresadas en términos de las velocidades angulares si despejamos de la
ecuación 2.50 a φ̈ y lo sustituimos en 2.52 o viceversa, de modo que obtendríamos como ecuaciones:
Una forma de vericar que las ecuaciones de movimiento sean correctas es imponer algunas condiciones
que hagan el movimiento mas obvio, por ejemplo si imponemos la condición θ = π2 es decir como si el
giroscopio girara horizontalmente en φ y girara con una velocidad angular en el eje ", se puede inferir
2
que el movimiento simplemente sería el generado por los torques para cada angulo respectivamente φ
y ψ debido a que se encontrarían en diferentes ejes y por ende no se sumarían las velocidades entre
ellos, o bien otra condición es que si θ = 0, es decir, si el giroscopio gira todo el tiempo verticalmente
(gura 2.6) el torque en cualquiera de los ángulos debería afectar a ambos al estar sobre el mismo eje
de rotación, estas condiciones se comprueban en el Apéndice C.1.
Lo que se tiene es que el torque en φ y ψ afectan en el mismo eje, si despejamos Iz de cualquiera de las
dos ecuaciones tenemos que los torques son equivalentes y ejercen una aceleración en ambos ángulos,
además de que ambos son afectados por el momento de inercia sobre el eje Z.
De éste modo se obtuvieron las expresiones mas generales del movimiento de un giroscopio, la dinámica
del sistema puede ser aún mas compleja o sencilla como se verá más adelante, todo depende de las
condiciones impuestas al sistema, por ello para añadir más propiedades al sistema fue necesario recurrir
a libros de dinámica de robots más especializados en las características físicas aplicadas a teoría de
control.
18 CAPÍTULO 2. DESARROLLO
˙ q̇ − 1 ∂ [I(q)q̇]
C(q, q̇)q̇ = I(q) (2.57)
2 ∂q
El cual encierra al segundo término de la ecuación (2.1) con la derivada descrita anteriormente, en
casos en los que se tenga un GDL extra o subactuado que no esté simplemente girando sobre el origen
es importante considerar que la dinámica de éste hará existente la matriz de fuerzas centrífugas.
Ahora bien otro de los efectos importantes a denir es la fricción la cual depende de diversos factores
externos, pero para denir una solución mas completa expresamos la ecuación dinámica como:
Otro punto interesante es que el método utilizado para expresar la ecuación del giroscopio en términos
de los ejes móviles (pág. 11) se aplica en robótica por medio de las matrices de transformación, las
cuales describen la rotación de un eje de coordenadas respecto a un eje jo.
En el giroscopio tomando las condiciones de que el sistema solo gira respecto de su centro de masa
ubicado en el origen del sistema de coordenadas tenemos que las ecuaciones obtenidas por el análisis
de trompo simétrico se mantienen correctas, por otro lado para el modelado de los sistemas se asume
una fricción nula, debido a que sería un mayor esfuerzo el poder detectar, medir y sustituir los valores
reales sobre la ecuación del sistema, en general con esto se justica y se pueden llegar a las mismas
ecuaciones por ambas fórmulas descritas por [4] y [10], sin embargo como se ha estado mencionando el
incluir mas propiedades puede llegar a cambiar el resultado nal en cuanto a las ecuaciones y el control
del sistema.
2.3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO (MODELO REAL) 19
3. 1 Encoder incremental, alimentado con un voltaje de 5-24V, resolución de 600 ppr y velocidad
máxima de 500 rpm.
4. 1 motor a pasos NEMA 17 con una resolución de 1.8◦ /paso, alimentado con 12-24 V a 1.6 A,
resistencia de 1.65 ohms y torque de 3.6 kg cm
Iy θ̈ = τθ (2.59)
20 CAPÍTULO 2. DESARROLLO
−ψ̈Iz = τψ (2.60)
Pero una de las cuestiones a tratar para el análisis del sistema físico es que los marcos giratorios van
a experimentar una energía cinética distinta, es decir, el marco externo deberá mover el marco interno
en base al ángulo que tenga, por otra parte el marco interno esta anclado al cuerpo rígido en su centro
por lo que se moverá con el y no cargará con la inercia del marco externo (gura 2.11), éstos efectos se
deben a que el marco de referencia se moverá en base a ambos giros del sistema, para este análisis se
deben tomar en cuenta las matrices de transformación, los momentos de inercia en base a la inclinación
del marco y la ecuación de velocidad angular dada por ([8],pag. 123).
Figura 2.11: Giroscopio biaxial con ejes de referencia jos (XYZ), y sus respectivos angulos de euler
(φθψ )
El primer marco móvil gira en torno a un eje jo, y el segundo girará en combinación con el giro del
primero, de este modo tenemos las expresiones:
2.3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO (MODELO REAL) 21
0 0
0
ω1 = 0 = 0
(2.61)
φ̇ 0
El primer ángulo se mantiene constante, por ello su velocidad y aceleración es cero.
0
1
ω2 = θ̇
(2.62)
0
Éste es el primer giro del sistema el cual es totalmente independiente ya que como se mencionó no
existe un giro antes que este.
ψ̇
ω10 = 0 (2.63)
0
El giro del segundo marco respecto al primero es ψ̇ , pero necesitamos conocer el giro total del cuerpo
en el interior del sistema considerándolo como el efector nal, para ello se utiliza la siguiente expresión:
Cosθ 0 −Sinθ 0 0
ω11 = 0 1 0 0 + θ̇ (2.65)
Sinθ 0 Cosθ 0 0
0
= θ̇ (2.66)
0
Después se obtiene la velocidad angular del segundo marco en relación con la velocidad angular del
marco anterior en donde ahora se utiliza la matriz de rotación en Ẑ , la expresión obtenida fue:
Cosψ Sinψ 0 0 0
ω22 = −Sinψ Cosψ 0 θ̇ + 0 (2.68)
0 0 1 0 ψ̇
θ̇Sinψ
= θ̇Cosψ (2.69)
ψ̇
Si se requiere agregar el movimiento en φ se tendría un ω33 partiendo como ω11 con φ, se muestra el
resultado obtenido en base a la contemplación de este ángulo:
−φ̇SinθCosθ + θ̇Sinψ
ω33 = θ̇Cosψ + θ̇Cosψ (2.70)
φ̇Cosθ + ψ̇
Ahora retomando la ecuación de energía cinética (euación 2.4), tomamos en cuenta de nuevo los
momentos de inercia en los ejes principales (ecuación 2.12), además para no confundir la nomenclatura
22 CAPÍTULO 2. DESARROLLO
de la velocidad angular de cada marco móvil debido al exponente cambiamos la expresión a ω11 = ωc1 y
ω22 = ωc2 , ademas de tener los tensores de inercia como Ic1 , Ic2 , en donde c1, c2 indican las componentes
físicas del cuerpo 1 (marco externo) y el cuerpo 2 (marco interno) respectivamente, además de denotar
los momentos de inercia como:
Ix = Ii , Iy = Ij , Iz = Ik
1 T
K1 = ω Ic1 ωc1 (2.71)
2 c1
Ii1 0 0 0
1
= 0 θ̇ 0 0 Ij1 0 θ̇ (2.72)
2
0 0 Ik1 0
1
= Ij1 θ̇2 (2.73)
2
Al revisar la ecuación resultante notamos que la velocidad que experimenta el marco externo es úni-
camente el giro θ, ya que, el marco interno no produce un movimiento sobre él al estar contenido y
aunque gire horizontalmente el marco externo esta jo de tal forma que solo gira verticalmente, este
hecho se ilustra mejor en la imagen 2.12.
Figura 2.12: Movimiento del marco interno en ψ sobre el eje z móvil con el cuerpo dentro del girsocopio
Por otra parte para el caso del marco interno se toma en cuenta que algún sólido estará contenido y se
moverá junto con él, de este modo se deja expresado (K2,3 ) como la energía cinética de ambos cuerpos
que se mueven al unisono( para un mayor entendimiento véase el apéndice C.1):
1 T 1 T
K2 + K3 = ωc2 Ic2 ωc2 + ωc2 Ic3 ωc2 (2.74)
2 2
1 1 1
= (Ii2,3 )θ̇2 Sin2 ψ + (Ij2,3 )θ̇2 Cos2 ψ + (Ik2,3 )ψ̇ 2 (2.75)
2 2 2
En donde Ii2,3 = (Ii2 + Ii3 ), siendo de la misma forma para los momentos de inercia Ij2,3 e Ik2,3 .
Finalmente la energía cinética total será la suma de la energía cinética de ambos marcos móviles:
2.4. MODELADO Y SIMULACIÓN DEL SISTEMA EN MATLAB-SIMULINK 23
KT = K1 + K2 (2.76)
1 1 1 1
= Ij1 θ̇2 + Ii2,3 θ̇2 Sin2 ψ + Ij2,3 θ̇2 Cos2 ψ + Ik2,3 ψ̇ 2 (2.77)
2 2 2 2
1 1 1
= (Ij1 + Ij2,3 )θ̇2 + (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇2 Sin2 ψ + Ik2,3 ψ̇ 2 (2.78)
2 2 2
Se utilizó la propiedad trigonométrica Cos2 ψ + Sin2 ψ = 1 para poder juntar términos semejantes en
θ̇2 y θ̇2 Sin2 ψ respectivamente, sólo por notación puede expresarse 2.78 como:
Ij1 + Ij2,3 0 0 θ̇
1
(2.79)
KT = θ̇ θ̇Sinψ ψ̇ 0 Ii2,3 − Ij2,3 0 θ̇Sinψ
2
0 0 Ik2,3 ψ̇
Nótese que la matriz de inercia queda constante e independiente de las posiciones articulares gracias a la
aplicación de la identidad trigonométrica, ahora obtenemos las ecuaciones de movimiento de Lagrange
(ecuación 2.1):
d ∂L ∂L
− = τθ (2.80)
dt ∂ θ̇ ∂θ
d
((Ij1 + Ij2,3 )θ̇ + (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇Sin2 ψ) − 0 = τθ (2.81)
dt
(Ij1 + Ij2,3 )θ̈ + (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̈Sin2 ψ + 2ψ̇(Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇SinψCosψ = τθ (2.82)
d ∂L ∂L
− = τψ (2.83)
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
d
(Ik2,3 ψ̇) − (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇2 SinψCosψ = τψ (2.84)
dt
Ik2,3 ψ̈ − (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇2 SinψCosψ = τψ (2.85)
Después de obtener las ecuaciones de movimiento del giroscopio se procedió a gracar y vericar el
comportamiento del modelo matemático, para ello se empleó un análisis de las ecuaciones 2.87 y 2.87
en donde integrando dos veces estas ecuaciones y aplicando conceptos de transformada de Laplace se
pudieron expresar las ecuaciones en un bloque de simulink (gura 2.13), a grandes rasgos lo que se
realizó fue expresar la suma de las inercias y el torque que son constantes, después a cada bloque se
le multiplicó por la variable (θ̇, ψ̇ ) y (Cosψ , Sinψ ) respectivamente, en donde el primer integrador
de la ecuación nos muestra la velocidad angular y el segundo integrador nos muestra la posición angular.
Después por medio de la opción de crear subsistema se obtuvo un bloque de 2 entradas (τtheta , τψ ) y
4 salidas que son posiciones y velocidades en θ y ψ , esto con el n de facilitar la visualización de la
planta y la del controlador, lo cual se verá mas adelante.
24 CAPÍTULO 2. DESARROLLO
Los momentos de inercia del marco se calcularon mediante el software Solid Works el cual cuenta con
la opción piezas soldadas para la creación del marco de PTR rojo 1” × 1” y la opción de propiedades
físicas las cuales se muestran en las guras (D.2) y (D.2) en el apartado de anexos (pag. 43), éstos
datos se introdujeron en el sistema asumiento simplemente el movimiento de los marcos móviles (gura
2.15), y , debido a las unidades mostradas por el software simplemente se realizó la conversión de mm
g
2
a Kg
m2
.
Como se puede apreciar, ψ̇ no es afectada considerablemente, esto es debido a que es el ángulo que
opone la resistencia al movimiento y a que es muy grande respecto a θ.
26 CAPÍTULO 2. DESARROLLO
Las propiedades de estabilidad de Lyapunov relaciona conceptos de teoría de control moderna pero de
una forma mas abstracta, esto es, analizando las ecuaciónes más que buscando una solución numérica
que compruebe los puntos de equilibrio; para las ecuaciones lineales se puede aplicar el método de
eigenvalores o se puede gracar para determinar los puntos en los que la función ẋ = A(x) es cero,
pero para el caso de los sistemas no lineales no es posible en la mayoría de los casos desacoplar las
ecuaciones de modo que se exprese la dinámica de cada articulación por separado, por ello la teoría
de Lyapunov nos permite expresar en términos de energía la evolución de un sistema en una base de
atracción sobre las trayectorias del mismo.
Método de linealización. -Se analiza la estabilidad local del sistema sobre un punto de equilibrio
Método directo. -Se analiza la estabilidad del sistema generalmente a través de una funcion de
energía variante en el tiempo.
Una forma de denir el comportamiento de una función de Lyapunov para sistemas como el giroscópio
es [9]:
Una FL V : Rn → R debe tener un mínimo local en x0 el cual decrece sobre la solución del sistema, para
ecuaciones diferenciales que modelan una situación de disipación física, la energía es una candidata a
función de Lyapunov, ya que, decrece a lo largo de las soluciones debido a la disipación del sistema,
de este modo, las soluciones tienden a un mínimo local de la energía, lo cual nos permite observar las
Además varias de las funciones de Lyapunov están bien denidas para ciertos sistemas y controles, por
lo que al pueden tomarse como base para la aplicación de los teoremas de estabilidad.
Ahora para poder analizar la estabilidad del giroscopio biaxial retomamos la forma general de la energía
en la ecuación de euler Lagrange, de este modo obtenemos un análisis del sistema sin profundizar
totalmente en los valores del mismo, asimismo tomamos en cuenta caracteristicas intrinsecas del sistema
tales como la energía potencial nula y que la matriz de inercia es constante y por ende la matriz de
fuerzas centrífugas y de Coriolis pierde el primer término de I(q) ˙ q̇; para sistemas cuyos modelos
dinámicos no poseen el término de la energía potencial relacionada a un campo gravitacional se puede
observar que la ecuación representa un sistema autónomo, es decir invariante en el tiempo, para sistemas
en los que se puede tener una estabilidad uniforme el método directo de Lyapunov descrito en [10] puede
aplicarse, en donde las deniciones para el comprobar la estabilidad de sistemas están sucientemente
denidas.
El controlador PID se diseña de la siguiente forma:
Z t
τ = Kp q̃ + Kd q̃˙ + Ki q̃(σ)dσ (2.88)
0
en donde q̃ hace referencia al error de posición expresado como la posición articular deseada menos
la posición actual del sistema (q̃ = qd − q ), para nuestro sistema nos interesa mantener una velocidad
constante, esto debido a que ya observamos los efectos de la velocidad ψ̇ sobre θ, de esta forma
tendríamos un error de velocidad sobre el cual se realizaría el control del torque, por ello expresamos
el torque para el control de velocidad como:
2.6. PRUEBAS DE SIMULACIÓN DEL CONTROLADOR PID PARA VELOCIDAD CONSTANTE27
ω = αZ + q̃ (2.94)
Además nuestro sistema en malla cerrada se representa de la forma:
T
z q̃
d + 1 q̃ T [Kp − 1 Ki ]q̃
q̃ = −q̇ (2.95)
dt 2 α
q̇ [Kp q̂ − Kv q̇ q̃ + Ki Z − C q̇] I −1
Se puede simplicar por medio de programas como mathematica en donde se utiliza el comando
"simplify", solo hay que denir correctamente las variables y constantes además de aplicar la derivada
temporal manualmente y las sustituciones pertinentes, lo cual nos lleva a un valor denido negativo
para ciertos valores de alpha.
ni derivativo (gura 2.20) por medio de la variación de la constante de proporcionalidad (Kp ) hasta
un valor crítico Kc , después se obtiene el periodo (Pu ) de esas ondas con el n de obtener los datos
Kp , Ki , Kd de la tabla que el mismo autor del procedimiento brinda para un controlador PID.
Kp = ,6 × Kc = 14,4 (2.97)
T1 = ,5 × Pu = ,125 (2.98)
Td = ,125 × Pu = ,031 (2.99)
Finalmente se aplican las ganancias y se observa el comportamiento del sistema para mantener una
velocidad de 10 rad s (gura 2.21), en donde como se puede apreciar la convergencia del sistema es
bastante rápida partiendo desde una velocidad nula, por otra parte puede implementarse un control de
la velocidad ψ̇ , aunque como ya se ha observado la perturbación que recibe es del orden de milésimas
de radianes.
2.7. ANÁLISIS DE RESULTADOS 29
2.8. Conclusiones
Todo control y diseño del mismo lleva consigo una metodología y una teoría detrás de la cual se
basa el diseño de los controlador ya sea matemática, física, teoría de control y mecánica, el modelo
matemático nos permite dar una aproximación al comportamiento del modelo real aunque, para ser
realistas nunca sera 100 porciento el al modelo físico debido a que no es posible meter todos los
parámetros físicos que interactúan con el sistema, y aunque pudiese realizarse, no siempre es viable el
realizar las mediciones y la implementación en el modelo de esos parámetros, ya sea por que puede no
ser viable económicamente el medirlo o por que simplemente no aporta perturbaciones considerables
al sistema; por otra parte debe de tomarse en cuenta que al realizar un proyecto no solo debe verse a
futuro el alcance, si no que debe de ser estudiado y comprendido de modo que cada pequeño avance
en el mismo sea comprendido, analizado y empleado correctamente en la siguiente fase, no solo por la
realización correcta, si no también por que el regresar a ver conceptos no contemplados o no saber las
bases de la teoría que utilizan los libros y artículos puede generar una enorme pérdida de tiempo.
El mayor contratiempo que experimente en la realización del proyecto fue el leer y aplicar la teoría
de control en el giroscopio, el nivel de los libros disponibles algunas veces sobrepasa lo que uno como
estudiante ve a lo largo de la carrera, y esto realmente solo demuestra que solo se aborda un principio
de lo que realmente cada tema tiene que ofrecer, cada método para comprobar la estabilidad puede
diferir bastante en su forma de abordar las dinámicas, cada autor puede observar un nuevo panorama
de la situación o inclusive en los artículos contemplan condiciones en las cuales los sistemas dinámicos
favorecen su análisis, de modo que no hay una sola forma de abordar la teoría de control para sistemas
dinámicos no lineales, y depende bastante del punto de partida y las consideraciones que cada uno
implementa del sistema del cual se realiza el estudio.
Bibliografía
[1] ,
Shankar Sastry Nonlinear Systems Analysis, Stability, and Control , volumen 10, Springer, New
York, 1999.
[2] James B. Scarborough , The giroscope theory and aplications , Interscience Publishers, New
York, 1958.
[3] ,
Keith R. Symon mechanics , third edition,Addison Wesley, California, 1971.
[4] ,
Goldstein Poole and Safko Classical Mechanics , third edition, Addison Wesley, New York,
2000.
[5] ,
Katsuhiko Ogata Ingenieria de Control Moderna , 5ta edición,Pearson, New York, 2010.
[6] ,
Hassan K. Khalil Non lineal Systems , third edition, Prentice Hall, 2002.
[7] Michael Malisoff and ,
Fréderic Mazenc Construct of strict Lyapunov functions , Springer,
2009.
[8] Mark W. Spong and ,
Seth Hutchinson Robot Modeling and Control , John Wiley and sons.
[9] ,
Peter Giesl Construction of Global Lyapunov Function Using Radial Basis Funcions , Springer,
Germany.
[10] Rafael Kelly and Víctor Santibañez,Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Pear-
son, 2003.
[11] Emmanuel Cruz Zavala , Funciones de Lyapunov de control para el diseño de controladores
discontinuos, UNAM , págs. 3349, 2014.
31
32 BIBLIOGRAFÍA
Apéndice A
Deniciones
Ecuación lineal
Una ecuación diferencial es lineal si los coecientes asociados a la variable dependiente son continuas
en algún intervalo abierto, y cada variable dependiente no tiene productos entre si, siendo expresada
de la forma:
Ecuación no lineal
Un sistema es no lineal cuando se tienen productos entre las variables dependientes o potencias en las
mismas, por ejemplo:
y 00 = yy 0 (A.2)
o bien
00 0 2
y + 3(y ) + 4y 3
= 0 (A.3)
Se considera acotada si los valores de dicha función se pueden encerrar en un espacio delimitado,
matemáticamente se dene como la existencia de un mínimo y un máximo en la función tal que exista
una constante que este por encima y por debajo de éstos, de otra forma se considera una función no
acotada.
33
34 APÉNDICE A. DEFINICIONES
Mecanica Clásica
Energía cinética
Energía que posee un cuerpo debido a su movimiento, o bien es el trabajo necesario para cambiar la
velocidad de un cuerpo, sus unidades en el SI son Joules.
Cuerpo Rígido
Se conoce como cuerpo rígido [4] a un sistema de partículas en el cual todas están siempre a una
distancia ja respecto de su centro de masa sin importar como se mueva o rote el sistema, cualquier
objeto sólido cuenta como un cuerpo rígido siempre y cuando no se deforme al moverse, de esta forma
se pueden obtener las siguientes magnitudes:
Momento Lineal
Describe el movimiento de un cuerpo en forma vectorial por medio de una derivación de la segunda
ley de Newton (F = ma), se denota por p con unidades de (kgm/s) y nos indica la cantidad de
movimiento de un cuerpo que se desplaza, en donde si tenemos un sistema de ï"partículas que se
mueve en conjunto, el momento lineal total sería la suma de la masa individual de cada partícula en
el sistema multiplicada por el vector velocidad de cada partícula respecto de sus posiciones respecto a
un punto de origen (ecuación A.8).
dri
(A.7)
X
P = mi
dt
dR
= M (A.8)
dt
En la ecuación A.8 ”M ” es considerada la masa total de un cuerpo rígido y R es su vector de posición
desde un origen a su centro de masa.
Momento angular
El momento angular es una magnitud física análoga al momento lineal pero expresa la energía debida al
movimiento angular de un sistema y es expresado por L con unidades de (kgm2 /s), puede relacionarse
con el momento lineal por medio de un producto cruz, en donde el momento lineal sería un vector
tangente a la trayectoria que forma la velocidad angular (gura A.1).
A.2. Control
Sistema no autónomo
Se caracteriza en que la función que describe a la ecuación no lineal depende del tiempo, lo cual
ocasiona un cambio respecto de la elección de los tiempos iniciales generando un sistema que no puede
ser uniformemente estable, se pueden denir como:
ẋ = f (t, x) (A.9)
A.2. CONTROL 35
Sistema autónomo
Si el sistema se caracteriza por una función independiente del tiempo se le llama sistema autónomo o
invariante en el tiempo (ẋ = f (x)).
Se caracterizan por tener entradas de control (u1 , u2 , ..., up ) en donde el vector de estado y de entradas
son evaluados en una región en el sistema, y se expresan por la forma:
ẋ = f (t, x, u) (A.10)
Punto de equilibrio
Un punto de equilibrio (x∗ ) de un sistema ẋ = f (t, x) es estable si la función en ese punto es cero
(f (t, x∗ )), es decir el sistema se mantendrá en esa posición sin importar el tiempo transcurrido, un
punto de equilibrio usual es el origen.
Estabilidad asintótica
Si un sistema tiene un punto de equilibrio en el origen se denomina asintóticamente estable si todas las
soluciones de la función con condiciones iniciales cercanas a ese punto convergen al punto de equilibrio
en un tiempo t ≥ 0, o bien:
En donde β representa una función o burbuja que se dene en base a la condición inicial, el primer
término representa la norma del vector de estados con cierta condición inicial x0 .
Estabilidad Exponencial
Un sistema es estable si para toda condición inicial nita se dene una trayectoria acotada, o dicho
de otra forma si la evolución del sistema en el tiempo con alguna condición inicial cerca del punto de
equilibrio se mantiene orbitandola en una región denida.
Un punto de equilibrio x = 0 es estable si en cualquier tiempo t ≥ 0 y dada una región existe una
región dependiente de () en la cual se denen las condiciones iniciales denida como δ() tal que:
Estabilidad
Uniforme. -Se considera cuando se cumple en cualquier tiempo diferente del inicial.
Local. -Cuando la estabilidad es cierta en cualquier estado inicial dentro de una región delimitada.
Global. -Se dene cuando la estabilidad es cierta en cualquier estado inicial dentro del espacio vectorial
total del sistema (x0 ∈ Rn ).
36 APÉNDICE A. DEFINICIONES
Función de Lyapunov
Es una función denida positiva para un sistema no lineal la cual decae a lo largo de las trayectorias
del sistema y que puede utilizarse para denir las propiedades de estabilidad del mismo:
V̇ (t, x) ≤ 0 ∀t ≥ 0 (A.14)
al menos para un ||x|| pequeña
Se considera una función de Lyapunov de un sistema con entradas si V (t, x, u) satisface uqe V̇ (t, x, u) <
0, si no tiene entradas simplemente se dene como V̇ (t, x) < 0.
Apéndice B
Teoremas
Estabilidad
El origen es estable y las soluciones del vector de estados ~x(t) están acotadas para toda condicion
inicial ~x(0) ∈ Rn , si existe una función candidata de Lyapunov que sea denida positiva globalmente
(V (t, ~x)) tal que su derivada temporal satisfaga:
V̇ (t, 0) = 0 ∀t ≥ 0
LaSalle
Considerando la ecuación diferencial autónoma:
V̇ (~x) ≤ 0 ~x ∈ Rn (B.4)
Defínase un conjunto:
37
38 APÉNDICE B. TEOREMAS
Comprobaciónes
θ̈ = 0 (C.1)
θ̇ = 0 (C.2)
π
θ = (C.3)
2
sinθ = 1 (C.4)
cosθ = 0 (C.5)
Iz (φ̈) = τφ (C.6)
(ψ̈)Iz = τψ (C.7)
lo cual nos da como resultado:
τφ
φ̈ = (C.8)
Iz
τψ
ψ̈ = (C.9)
Ix
θ̈ = 0 (C.10)
θ̇ = 0 (C.11)
θ = 0 (C.12)
sinθ = 0 (C.13)
cosθ = 1 (C.14)
τφ
ψ̈ + φ̈ = (C.15)
Iz
τψ
ψ̈ + φ̈ = (C.16)
Iz
39
40 APÉNDICE C. COMPROBACIÓNES
Ix2 0 0 θ̇Sinψ
1
(C.17)
KC2 = θ̇Sinψ θ̇Cosψ ψ̇ 0 Iy2 0 θ̇Cosψ
2
0 0 Iz2 ψ̇
1 1 1
KC2 = Ix2 θ̇2 Sin2 ψ + Iy2 θ̇2 Cos2 ψ + Iz2 ψ̇ 2 (C.18)
2 2 2
(C.19)
El cuerpo dentro del giroscopio se moverá en conjunto al marco interno, de este modo no habrá velocidad
angular respecto al marco de referencia anterior y matriz de rotación sera nula, por ello denotamos la
energía cinética del cuerpo como si fuese el marco interno, cabe mencionar que esto es posible debido
a que físicamente no se tocan ni intereren entre si por la geometría del marco cuadrado.
Ix3 0 0 θ̇Sinψ
1
(C.20)
KC2 = θ̇Sinψ θ̇Cosψ ψ̇ 0 Iy3 0 θ̇Cosψ
2
0 0 Iz3 ψ̇
1 1 1
KC3 = Ix3 θ̇2 Sin2 ψ + Iy3 θ̇2 Cos2 ψ + Iz3 ψ̇ 2 (C.21)
2 2 2
Finalmente podemos denotar KC2,3 = KC2 + KC3 como:
1 1 1
KC2,3 = (Ix3 + Ix2 )θ̇2 Sin2 ψ + (Iy3 + Iy2 )θ̇2 Cos2 ψ + (Iz3 + Iz3 )ψ̇ 2 (C.22)
2 2 2
Apéndice D
Anexos
41
42 APÉNDICE D. ANEXOS
D.2. PROPIEDADES FÍSICAS DE LOS MARCOS MÓVILES 43