IDENTIFICACIÓN Y CONTROL ADAPTATIVO

Integrantes: Cristian Pérez

Jonathan García
Daniel Sani
Tema: Respuesta en frecuencia en Sistemas.
Tutor: Coronel Pablo Regazzoni.
Fecha: 24-10-2019.

Enunciado:
a. Plantear una función de transferencia de 2do Orden y graficar su respuesta al
Escalón unitario y su Diagrama de Bode.

MATLAB: Comentado
%****** Diagrama de Bode ******************
clc
clear
U=1;%Amplitud
K=1;%Ganancia
%Función de Transferencia para la simulación
t=[0:0.1:50];
num=[U*K];
den=conv([1 0.1],[1 3]);
'Funcion de Transferencia para la simulacion'
Gs=tf(num,den)
G=step(Gs,t);
figure(1)
plot (t, G, 'r')
grid on
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
legend('Gs Sistema')
figure(2)
bode(Gs)
grid on

Se obtiene la función de transferencia

 Se obtiene las grafica al escalón

Se obtiene la gráfica con el diagrama de bode

 b. Añadir una ganancia y un polo simple, realizar el BODE y comparar con la función
original.

MATLAB: Comentado
%****** Diagrama de Bode ******************
clc
clear
%Función de Transferencia para la simulación
t=[0:0.1:50];
num=[1];
c1=conv([1 0.1],[1 3]);
den=conv(c1,[1 5]);
'Funcion de Transferencia para la simulacion'
Gs=tf(num,c1)
Gs_1=6*tf(num,den)
G=step(Gs,t);
G2=step(Gs_1,t);
plot(t, G, 'r')
hold on
plot(t, G2);
legend('G','G2')
grid on
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
legend('G','G2')
figure
bode(Gs, 'r')
hold on
bode(Gs_1)
legend('G','G2')
grid on
Se obtienen las funciones de transferencia

Se obtiene la gráfica al escalón

Se observa claramente que el grafico G2 es mayor debido a la Gancia puesta

Diagramas de bode

Tal como se observa en la grafica G corresponde al bode de la función sin aumentar una
ganancia y el polo, mientras que G2 corresponde al bode de la función con ganancia y un
polo se observa que aumenta su amplitud y añade una pendiente de - 20 db/década a partir
del valor del polo.
 c. Añadir a la función original un polo en el origen, graficar y comparar con la original.
Añadiendo el polo

MATLAB: Comentado
%****** Diagrama de Bode ******************
clc
clear
%Función de Transferencia para la simulación
t=[0:0.1:50];
num=[1];
c1=conv([1 0.1],[1 3]);
den=conv(c1,[1 0]);
'Funcion de Transferencia para la simulacion'
Gs=tf(num,c1)
Gs_1=tf(num,den)
G=step(Gs,t);
G2=step(Gs_1,t);
plot(t, G, 'r')
hold on
plot(t, G2);
legend('G','G2')
grid on
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
legend('G','G2')
figure
bode(Gs, 'r')
hold on
bode(Gs_1)
legend('G','G2')
grid on
Obteniendo la grafica al escalón

Ya que el sistema es ahora de tercer orden, se puede hacer inestable para un cierto
conjunto de parámetros del sistema.

Y la grafica al bode
 Vemos que cuando añadimos un polo el efecto es una disminución de la ganancia y de la
fase del sistema. añade una pendiente de -20 db/década en todas las frecuencias.

d. Añadir un cero en el origen a la función original y comparar los resultados.

MATLAB: Comentado
%****** Diagrama de Bode ******************
clc
clear
%Función de Transferencia para la simulación
t=[0:0.1:50];
num=[1];
den=conv([1 0.1],[1 3]);
'Funcion de Transferencia para la simulacion'
Gs=tf(num,den)
Gs_1=tf([1 5],den)
G=step(Gs,t);
G2=step(Gs_1,t);
plot(t, G, 'r')
hold on
plot(t, G2);
legend('G','G2')
grid on
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
legend('G','G2')
figure
bode(Gs, 'r')
hold on
bode(Gs_1)
legend('G','G2')
grid on
Obteniendo la gráfica al escalón

se observa que al añadir un cero se incrementa su amplitud con respecto a función de

transferencia original.
Diagrama de bode
 e. Sacar conclusiones sobre los efectos de la adición de ceros y polos sobre los
diagramas de Amplitud y Fase respecto de la función original.

• En el segundo caso cuando se implementa una Gancia y un polo simple se

observa que aumenta su amplitud acorde a la Gancia.
• Cuando se añade un polo en el origen se observa que el sistema se hace inestable
y que en su diagrama de bode añade pendientes de -20 dB/dec en todas sus
frecuencias y -90° en la fase para todas las frecuencias
• Como vemos en las gráficas un cero produce también un aumento de la ganancia
y de la fase del sistema. añade con una pendiente de +20 db/década en todas las
frecuencias

Conclusiones

• El efecto de añadir un polo a la función de transferencia en lazo abierto hace que el

sistema en lazo cerrado sea menos estable, mientras que disminuye el ancho de banda
• Es fácil ver como la adicción de un cero supone un aumento en el sobre impulso, también
el tiempo de subida es menor.
• Se observa que el cero no afecta a la estabilidad, aunque dicho cero sea inestable, ya que
todos los sistemas son estables.
• Los ceros en el origen son duales a los polos en el origen tienen una ganancia nula a
frecuencia cero y crecen con la frecuencia con una pendiente de +20 dB/dec tendiendo al
infinito.

Recomendaciones

• Para un uso adecuado de los diagramas de bode se lo puede hacer con el comando margin
() de Matlab el cual proporciona valores como margen de fase y margen de Gancia valores
par los cuales permiten realizar compensadores para las funciones de transferencia.
• Se recomienda realizar una inspección en el proceso si se presenta algún inconveniente
ya que por error en la sintaxis podrían presentarse dificultades.
• Tomar en cuenta el numero de polos que se pueden añadir en la función de transferencia
y los ceros que pueden ayudar al sobre impulso.

Bibliografía
o Identificación de sistemas.