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8. INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS DE VIBRACIONES EN MAQUINAS DE

VELOCIDAD Y CARGA VARIABLE
El monitoreo y diagnóstico de la condición mecánica de máquinas críticas de la
minería(palas, camiones, perforadoras) mientras ellas están trabajando no es posible
realizarlo con las técnicas tradicionales con que se monitorea el resto de las máquinas,
debido a sus ciclos corto de trabajo y a las condiciones de carga y velocidad muy variables
a las cuales trabajan.
Actualmente el monitoreo de estas máquinas se realiza con la máquina fuera de producción
haciéndola girar sin carga a velocidad constante. En estas condiciones son aplicables las
técnicas tradicionales de monitoreo y diagnóstico. Este procedimiento, sin embargo, tiene
inconvenientes. Por un lado está el severo costo por pérdida de producción , y por otro lado,
está el no poder evaluar la real severidad de los problemas al trabajar la máquina en vacío.

La transformada rápida de Fourier, FFT( Fast Fourier Transform) en la cual está basado el
análisis de vibraciones tradicional, es adecuado para el análisis de las vibraciones
estacionarias como las que generan la mayoría de las máquinas de proceso. Sin embargo,
esta técnica no es directamente aplicable a las máquinas de la mina(palas, camiones,
perforadoras, cargadores frontales) debido a que ellas operan en forma intermitente, con
ciclos cortos de trabajo y en forma transiente con razones de cambios de velocidad y carga
muy altos. De aquí, que ha sido difícil hasta hoy día poder transferir el conocimiento
obtenido en las máquinas de proceso a las máquinas de la mina,
Esto ha traído como consecuencia que para poder usar en la mina los sistemas de
monitoreo y análisis comerciales que las empresas mineras usan en la Planta, el análisis de
vibraciones de las transmisiones de las palas ,por ejemplo, se haga actualmente realizando
las mediciones con la pala fuera de producción, con el balde vacío. De esta forma es posible
obtener condiciones de operación constantes de carga y de velocidad de rotación de las
transmisiones.
Este procedimiento, sin embargo, tiene como inconvenientes:
i) el alto costo de la pérdida de producción mientras se realizan las mediciones
ii) una detección tardía de los problemas( la detección de problemas es más
incipiente con carga, e incluso algunos de ellos no pueden ser detectados sin
carga)
iii) no se puede evaluar la severidad de las vibraciones con la máquina en vacío (las
normas establecen evaluarlas con carga máxima).

NUEVAS TÉCNICAS DE ANÁLISIS DE VIBRACIONES PARA MAQUINAS QUE

TRABAJAN CON CARGA Y VELOCIDAD VARIABLE

Análisis espectral en órdenes

Los espectros vibratorios medidos en máquinas que trabajan a velocidad de rotación
constante están principalmente compuestos por componentes discretas de frecuencias
relacionadas con la velocidad de rotación. Consideremos como ejemplo el caso de un rotor
desbalanceado. El espectro vibratorio que genera un rotor desbalanceado a velocidad de
rotación constante es una única componente espectral de frecuencia igual a su velocidad de
rotación y es por lo tanto, un problema en general sencillo de diagnosticar. Sin embargo, si
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la velocidad de rotación de la máquina cambia mientras se están realizando las mediciones,

la frecuencia de la vibración variará en sintonía y en el espectro se verá que la componente
única se ha dispersado en varias líneas espectrales adjacentes, imposibilitando el
diagnóstico de la causa de la vibración, como se aprecia en Fig. 1a).

Una técnica usada para solucionar éste problema [1] es independizarse de las variaciones
de la velocidad de rotación muestreando la señal no a intervalos de tiempo constante ∆t
como lo requiere la FFT sino a intervalos de ángulos constante ∆θ , como se muestra en la
Fig.1b) De ésta forma se obtiene la señal vibratoria en el dominio “giros del eje”. A esta
señal se le puede aplicar posteriormente cualquier técnica convencional de análisis de
vibraciones estacionarias. Así, al aplicar la FFT se obtiene el espectro en Ordenes (Ord),
como se indica en Fig. 1c), donde un Orden representa una vez la velocidad de rotación del
eje,1xRPM. Se observa que el espectro en órdenes tiene una sola componente a 1 órden o
1xRPM y es independientes de los cambios en el valor de la velocidad de rotación. Esto
permite entonces diagnosticar los problemas como si la velocidad de rotación de la
máquina no variara.

Las técnicas más usadas para computar el espectro en órdenes son el método tradicional por
hardware, el método de remuestreo por software y el método híbrido. El método por
hardware muestrea directamente la señal vibratoria a incrementos de ángulo constante
usando instrumentación analógica. La frecuencia de muestreo se fija siguiendo la velocidad
de rotación con un tacómetro. La velocidad de rotación del eje se calcula a partir del
periodo entre dos pulsos tacométricos consecutivos. Como la frecuencia de muestreo
utilizada es la calculada en la revolución anterior, este método es propenso a errores cuando
la velocidad de rotación de la máquina está cambiando rápidamente como se señala en la
referencia.
El método de remuestreo por software registra tanto la señal vibratoria como el pulso
tacométrico a intervalos de tiempo constante usando el hardware tradicional. La señal
vibratoria es entonces re-muestreada, usando un software adecuado, para obtenerla
muestreada a intervalos de ángulos de rotación constante. Esta nueva data es entonces
procesada usando la tradicional FFT.

La precisión de los resultados del espectro en órdenes obtenido es muy dependiente de la

precisión con que se determina los tiempos de llegada de los pulsos tacométricos. Para
mejorar esta exactitud se requiere adquirir el pulso con una alta frecuencia de muestreo .
Esto trae como consecuencia, si se usa una misma tarjeta de adquisición para la señal
vibratoria y el pulso(como lo hace el método anterior), manejar una cantidad muy grande
de puntos. La solución a lo anterior es utilizar el método híbrido, el cual adquiere el pulso
tacométrico a una frecuencia de muestreo mucho mayor que la de las señales vibratorias.
Esto requiere, sin embargo, para los pulsos tacométricos de una tarjeta diferente a la de las
señales vibratorias. Debe asegurarse además, el sincronismo entre ambas tarjetas.

Transformadas tiempo-frecuencia
Las transformadas tiempo frecuencia, TTF, son representaciones tridimensionales a
diferencia del espectro que es bidimensional. Esto permite analizar como las componentes
espectrales varían en el tiempo lo que constituye una poderosa herramienta de diagnóstico.
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Para ilustrar esto, comparemos la información que entregan los tradicionales análisis de la
forma de onda y del espectro vibratorio que se muestran en la Fig. 2. contra la entregada
por una TTF (en este caso la seudo Wigner-Ville) que se muestra en Fig.3.

Figura 2. Forma de onda y espectro vibratorio

Analizando la forma de onda y el espectro, es difícil deducir de ellos, la naturaleza de las
componentes vibratorias. Sin embargo, de la TTF de Fig. 3 se puede apreciar claramente(al
realizar expansiones de las escalas) que la vibración está compuesta de dos componentes
principales traslapadas en el tiempo. La componente de 75 Hz, comienza en el instante t =
0.2 s, y aumenta en amplitud desde cero, hasta alcanzar su amplitud máxima de 0.8 en el
instante t = 0.3 s, permaneciendo con esa amplitud hasta el tiempo t = 1.1 s, decreciendo
posteriormente su amplitud hasta que desaparece en el instante t = 1.2s.
La componente de 150 Hz, comienza en el instante t = 0.8 s, alcanzando su máxima
amplitud, correspondiente a 3, a los 0.9 s, luego se mantiene con amplitud constante hasta
el momento en que comienza a decaer en el instante t = 1.5 s, tardando 0.3 s en desaparecer.

Figura 3. TTF (Seudo Wigner Ville) de la vibración de figura 2.

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Se ha ilustrado con el ejemplo anterior que el análisis espectral no sirve para analizar
vibraciones transientes como las indicadas precedentemente. Esta situación sucede, por
ejemplo, en los motores Diesel y compresores alternativos, donde las vibraciones generadas
por estas máquinas están compuestas por una serie de transientes generadas por las
explosiones en los motores y por la apertura y cierre de válvulas en ambos tipos de
máquinas. Un análisis TTF, al igual que en el ejemplo mostrado precedentemente, permite
determinar por ejemplo, si las explosiones en los diferentes cilindros del motor ocurren en
los tiempos establecidos y con igual intensidad, o si alguna de las válvulas cierra con
impactos (principal causa de falla en los compresores alternativos).
Las TTF sin embargo, no han sido aún incorporadas a los analizadores de vibraciones
comerciales(excepto aquellos que realizan diagramas en cascada) debido a que el usuario
debe saber seleccionar para una aplicación particular los parámetros de análisis más
adecuados y el tipo de transformada a utilizar(Short Time Fourier Transform, Wavelettes,
Gabor, Choi-Williams, Wigner-Ville, ZAM, entre las más usadas) , lo que no es tan
sencillo como para el caso de la FFT.

Transformadas revolución-órdenes, TRO

Las transformadas revolución-órdenes(MR Laboratorio de Vibraciones Mecánicas, Facultad

de Ingeniería, Universidad de Concepción) son expresiones matemáticas que transforman la
señal vibratoria del dominio tiempo al dominio revolución-órdenes. Ellas consisten en
aplicar las TTF no a la señal en el dominio tiempo como es la manera clásica, sino que a la
señal en el dominio ángulos de rotación.
Fig. 4 muestra el espectro en órdenes en una caja reductora de una etapa, la cual durante la
medición varió su velocidad de rotación según se indica en la Fig.5. Se puede distinguir
claramente los primeros tres armónicos de la frecuencia de engrane, GMF = 27xRPM.
Observe que a pesar que la velocidad de rotación del eje de entrada a la caja de engranajes
varió significativamente durante la medición, el espectro en órdenes muestra claramente las
componentes espectrales, lo que permite diagnosticar la condición mecánica de la caja de
manera similar a como si ella funcionara a velocidad de rotación constante.

Figura 4. Espectro de la aceleración vibratoria de una caja reductora

El análisis espectral en órdenes, sin embargo, no permite evaluar la severidad de las

vibraciones debido a que el valor de las amplitudes de las componentes indicadas en el
espectro son un promedio de sus valores durante el tiempo de medición. Para determinar
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los valores máximos que las componentes alcanzan se puede utilizar una TTF o una TRO,
como se indica en la Fig.6.

Figura 5. Variación de la velocidad de rotación durante la medición

Fig. 6a) muestra la TTF( en este caso la Short Time Fourier Transform ) de la vibración
indicada en la Fig. 4. Se puede observar que no es fácil de esta figura determinar de cuantas
componentes espectrales está compuesta la señal medida y, por lo tanto, no es tan adecuada
para el diagnóstico. Esto sucede en general con las TTF cuando en el espectro existen
varias componentes.
Fig. 6b) muestra la TRO de la vibración indicada en la Fig. 4. En esta figura se puede
apreciar claramente que la señal vibratoria está compuesta de cuatro componentes discretas
a 1, 27, 54 y 81 órdenes respectivamente. De esta figura podemos observar tres
características importantes de las TRO:

i) se puede visualizar como la amplitud de las componentes espectrales han

variado durante el tiempo de medición
ii) se puede determinar si las componentes espectrales estuvieron presentes o no
durante todo el tiempo de medición
iii) se puede determinar el máximo valor alcanzado por cada componente espectral.

SISTEMA AVANZADO DE MONITOREO FLEXIBLE, SIAMFLEX

SIAMFLEX es un sistema de monitoreo, vigilancia y diagnóstico el cual se personaliza

para la máquina especifica en la que se va a instalar, con el objetivo de considerar sus
peculiaridades propias. Así, SIAMFLEX-PALAS es el primer sistema especifico para las
palas de la minería, a diferencia de otros sistemas de monitoreo que son para máquinas
rotatorias en general.
SIAMFLEX-PALAS es un sistema de canales múltiples que puede monitorear
simultáneamente las vibraciones de las transmisiones de levante, empuje-recogida y giro,
las temperaturas en los rodamientos de la máquina, las deformaciones (mediante strain-
gauges) de puntos críticos de la estructura, las aceleraciones angulares de los motores
principales y variables de operación.
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(a) (b)
Figura 6. a) Transformada Tiempo Frecuencia, TTF
b) Transformada Revolución Ordenes, TRO

SIAMFLEX-PALAS ofrece capacidades de análisis sin precedente, al monitorear las

vibraciones, aceleraciones angulares y esfuerzos mientras la pala está trabajando. Esto
evita la pérdida de producción del procedimiento tradicional, el cual consiste en efectuar
las mediciones con el balde vacío. Por otro lado, la transmisión de datos en forma
inalámbrica que utiliza el sistema evita los riesgos que le pudiera ocurrir al personal que
realiza las mediciones con la máquina moviéndose.

SIAMFLEX-PALAS está compuesto de dos módulos: SIAMFLEX-VIGILANCIA y

SIAMFLEX-ANALISIS.

SISTEMA SIAMFLEX-VIGILANCIA
El sistema SIAMFLEX vigilancia tiene como funciones básicas las siguientes:
i. Monitorear en forma continua y simultánea las vibraciones en los descansos de las
transmisiones de la pala (y en otros puntos de interés) y/o los esfuerzos (strain
gauges) en puntos críticos de la estructura. En todo instante se estará controlando si
los valores que miden los sensores superan valores de alarmas preestablecidos por el
usuario.
Cuando se supera un valor de alarma se ejecutan las siguientes acciones:
• Se alerta al operario a través de una bocina sonora y/o una luz roja.
• Se guarda automáticamente datos para su posterior análisis.
ii. Recolección periódica de datos. El sistema recolecta en forma automática datos de
las variables monitoreadas y de los tacómetros, en tiempos preestablecidos por el
usuario. Esto permitirá formar una base de datos históricos.
Cabe hacer notar que los sistemas de monitoreo para las máquinas rotatorias en general no
sirven para monitorear la pala , pues el sistema , además de lo señalado precedentemente,
debe tener la inteligencia para:
• Separar las mediciones cuando las transmisiones giran en uno u otro sentido
(para controlar el estado del dentado en ambas caras y no mezclarlos)
• Seleccionar tramos de medición donde la velocidad de rotación supera un
cierto valor preestablecido y un cierto periodo de tiempo preestablecido el
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cual ha sido determinado por el usuario para obtener una resolución en

frecuencias deseada en los espectros.

Sensores
Acelerómetros Strain gauges Otros
en las en la estructura - Corriente
transmisiones para controlar eléctrica
principales para la esfuerzos en sus - Ultrasonido
detección puntos críticos - Etc.
incipiente de fallas

Adaptador de red
inalámbrica
802.11b

Punto de acceso
RF 2.4 GHz Equipo de adquisición y
procesamiento de datos y PC
controlador
Red fija

PC de
supervisión
Adaptador de red Computador
Internet inalámbrica portátil
802.11b

Operación en línea Operación con rescate periódico de datos

Figura 7. Control del computador en la pala y rescate de datos en forma inalámbrica

El control del computador de la pala y el rescate de datos guardados en él se realiza a través

de un equipo de red inalámbrica del estándar IEEE 802.11b, como se ilustra en la figura 7.
En esta figura se muestran dos procedimientos de descarga:

i) El método manual periódico, método sencillo y barato que consiste en

acercarse a la pala (hasta hacer contacto visual con ella) con un computador
portátil que se comunica con el controlador del sistema de adquisición de
datos de la pala y rescata los datos requeridos a un PC portátil. En Fig. 8 se
muestra el método manual periódico en operación.
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ii) Una transmisión de datos en línea utilizando antenas retransmisoras.

Pala trabajando

Personal
rescatando datos

Figura 8. Descarga de datos por el método manual periódico desde una camioneta.

SISTEMA SIAMFLEX- ANÁLISIS

SIAMFLEX-ANALISIS (® Universidad de Concepción) es un programa de análisis sin

precedente que permite analizar los datos capturados de vibración, temperatura, variación
de las velocidades de rotación y esfuerzos en la pala.

Función configuración jerárquica

Las diferentes palas a ser monitoreadas son integradas por el programa en la forma de una
estructura en árbol típica, como se muestra en la figura 9. Esta figura muestra la
configuración de puntos para el espectro vibratorio en ambos sentidos de giro de la
transmisión: CW y CCW, de las formas de onda y de la forma que varía la velocidad de
rotación en el tiempo (TACO).
Técnicas de procesamiento de las vibraciones

Las técnicas actualmente disponibles para analizar las vibraciones medidas son:

Espectro en órdenes

Análisis espectral FFT en un periodo de tiempo seleccionado por el usuario

Espectros en cascada

Forma de la onda

Forma en que varía la velocidad de rotación de las transmisiones durante la
medición de las vibraciones.

Transformadas TRO
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Figura 9. Organización jerárquica de los datos

Para realizar un análisis espectral en órdenes se requiere que el sistema de monitoreo tenga
las siguientes dos capacidades:

 Adquisición en forma simultánea de las vibraciones y de los pulsos tacométricos

 Software que realice el análisis espectral en órdenes.

Los resultados obtenidos en un análisis espectral en órdenes, a diferencia del análisis

tradicional basado en la FFT, depende del método de cálculo usado y de la exactitud con
que se mide o calcula la velocidad instantánea de rotación. SIAMFLEX-ANALISIS utiliza
una técnica completamente digital eliminando con ello los diferentes problemas de
exactitud que presentan las técnicas analógicas utilizadas en otros programas comerciales.
La velocidad de rotación de la máquina es medida casi instantáneamente utilizando los
1024 puntos por vuelta que entregan los encoders instalados en los motores de las palas. Lo
anterior asegura exactitud y capacidad de seguimiento (tracking) de la velocidad de
rotación por muy rápido que cambien las velocidades de los ejes.
El análisis espectral FFT en un periodo de tiempo seleccionado por el usuario,” es útil en
las situaciones que se ilustran a continuación
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forma de onda velocidad

FFT

Figura 10. Análisis de la forma extendida de la onda.

 Realizar un espectro FFT en un periodo de tiempo donde la velocidad ha permanecido

constante (esto se puede apreciar en el gráfico que indica como cambia la velocidad
de rotación en el tiempo). Esta capacidad la tienen algunos programas comerciales
en un módulo que llaman “análisis de la forma extendida de la onda, o análisis de
transientes “. Ver Fig. 10.
 Determinar las frecuencias de las vibraciones transientes generadas. Ver Fig. 11
 Identificar componentes a frecuencias independientes de la velocidad de rotación de la
máquina.

FFT

Figura 11. Análisis de transientes

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EJEMPLO DE APLICACIÓN A LA TRANSMISIÓN DE LEVANTE DE UNA

PALA
La transmisión de levante de una pala es la encargada de realizar el movimiento de subida
y bajada del balde. Está compuesta por un motor eléctrico AC reversible de velocidad
variable, una caja reductora de dos etapas y un eje en el que va montado el tambor., ver
Fig. 12. Para la pala BUCYRUS 395B que se analiza, la primera reducción está compuesta
por engranajes del tipo doble helicoidal y la segunda, por engranajes del tipo helicoidal
simple. La frecuencia de engrane de la primera reducción es 19 x RPM del eje de entrada, ó
19 órdenes y la de la segunda reducción es 16x RPM del eje intermedio del reductor, ó 2,13
órdenes del eje de entrada.
La Fig. 13 muestra un espectro en órdeness de aceleración pico en [g] del punto de
medición Nº1 correspondiente a un movimiento de levante del balde (sentido de rotación
antihorario, CCW). Se utilizó ventana de Hanning, 4 promedios, 75% de traslapo y la
resolución es de 0,019584 órdenes. Se observa una gran cantidad de armónicos de la
primera y segunda

frecuencia de engrane que son vibraciones normales para la caja de

Figura 12. Esquema de la transmisión de levante de la pala.

engranajes. Sin embargo, la componente a 6,33 Orders, y sus ármonicos indican un

problema. En este caso corresponde a un daño de uno de los rodamientos del motor.
Concretamente corresponde a una picadura en la pista externa pues el motor tiene
rodamientos SKF 6230, cuyo BPFI (Ball Pass Frequency of the Outer race) es 6,3315
órdenes.
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Figura 13. Espectros en órdenes (en dos rangos de frecuencia) del punto 1 de medición

Fig. 14 muestra la TRO de las vibraciones mostradas en Fig. 13. Se puede observar la gran
variación del valor de la componente de frecuencia BPFI (indicativa de la picadura del
rodamiento) durante el tiempo de medición. Fig. 15 muestra otra de las capacidades del
programa de análisis de SIAMFLEX, la cual consiste en efectuar la FFT en tramos de la

Figura 14. TRO de las vibraciones mostradas en Fig. 13.

vibración, los cuales son seleccionados por el usuario. En este caso se seleccionó dos
tramos donde la velocidad de rotación se mantuvo constante(curva superpuesta a la
forma de la vibración en la figura superior). De las FFT de los tramos se puede observar
como disminuye el valor de la componente BPFI al disminuir la velocidad de rotación. Esto
hace difícil, si no imposible, diagnosticar el problema. Esto ilustra el procedimiento
tradicional de

Figura 15. FFT en tramos donde la velocidad de rotación se mantuvo constante.

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efectuar las mediciones con el balde vacío a baja velocidad de rotación, con el objeto de
tener más tiempo de medición y con eso mejorar la resolución en frecuencias puede no ser
adecuado para detectar algunos tipos de problemas.
Figura 15 muestra las mediciones de las deformaciones obtenidas con strain-gauges
ubicados en el A-Frame de una pala para un ciclo de carga del balde. Superpuestas a estas
mediciones se grafica la velocidad de rotación del motor de la transmisión de levante. Esto
permite saber en que posición del balde se generan los esfuerzos mayores en el marco A.

Medición de deformaciones mediante strain-gauges

- Se registra deformaciones en el A-Frame y velocidad de rotación del motor de

levante en forma simultánea.
Transiente. Frec. = 0,8 Hz.

Figura 15. Mediciones de esfuerzos en el A-Frame mediante srain-gauges.

CONCLUSIONES

1. Se ha presentado el desarrollo de técnicas de análisis de vibraciones y de un

inédito sistema de monitoreo continuo que permiten realizar la vigilancia de la
condición mecánica de las palas de la minería mientras ella está trabajando, sin
necesidad de detener la producción para realizar las mediciones como es el
procedimiento utilizado hasta hoy en día.
2. Una de las características del sistema de monitoreo continuo SIAMFLEX es ser
flexible, es decir, está diseñado para considerar las características propias de la
máquina que se monitorea. No es posible monitorear con un sistema creado para
máquinas rotatorias en general, máquinas que tienen particularidades tan
propias como son las máquinas críticas de la mina. Así surgió la necesidad de
crear SIAMFLEX-PALAS y SIAMFLEX-CAMIONES.
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3. Una especial característica del hardware y software utilizado en SIAMFLEX es

su alta calidad y su versatilidad. El hardware utilizado es de National
Instruments . Al ser los productos estándares , el cliente no queda sujeto a
utilizar productos propietarios del fabricante. Las tarjetas de conversión A/D
son de 16 canales simultáneos de medición, de frecuencia de muestreo 333 kHz,
24 bits. La tarjeta de counters para captar los pulsos tacométricos tiene una
frecuencia de muestreo de 20 Mhz. El computador instalado en la pala cuenta
con un procesador Pentium IV. Respecto al costo del sistema de monitoreo, el
es apreciablemente menor que otros sistemas comerciales diseñados para
máquinas rotatorias en general.