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di Roberto Tauraso
a cura di Massimiliano Pompegnani
Indice
1 Integrali multipli 5
1.1 Integrali doppi su rettangoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Integrali doppi su insiemi generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Domini semplici e formule di riduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Cambiamento di variabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Integrali tripli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.6 Cambiamenti di variabile negli integrali tripli . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7 Applicazioni in geometria e in fisica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.8 Esercizi e prove d’esame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3
Capitolo 2
Integrali curvilinei
{(x(t), y(t)) : t ∈ I} .
Le frecce sui sostegni delle curve indicano il verso di percorrenza della curva al varia-
re del parametro t ∈ I. E’ naturale quindi considerare per le curve delle rappresentazioni
parametriche, ossia delle equazioni della forma
(
x(t) = f (t)
γ(t) = , t ∈ [a, b] (2.1)
y(t) = g(t)
le equazioni (2.1) sono chiamate equazioni parametriche della curva (o curva in forma para-
metrica). La figura che si ottiene nel piano xy dal punto iniziale γ(a) al punto finale γ(b) è
chiamata sostegno della curva parametrica (ma a volte lo si chiama, con abuso di linguaggio,
curva). La variabile t è infine chiamata il parametro. Le funzioni f e g sono le funzioni
coordinate e si dice che f e g parametrizzano la curva γ. Vediamo alcuni esempi
139
Integrali curvilinei 140
(
x(t) = 2 + t
γ(t) = , t∈R
y(t) = 1 − 2t
(
x(t) = a cos t
γ(t) = , t ∈ [0, 2π)
y(t) = b sin t
x2 y2
2
+ 2 = 1.
a b
In particolare, se a = b si ottiene evidentemente l’equazione
parametrica della circonferenza.
(
x(t) = t
γ(t) = , t ∈ [−1, 3/2]
y(t) = 1 − t2
Evidentemente una curva espressa dal grafico di una funzione non è mai chiusa ed è sempre semplice.
Una curva γ si dice regolare se le componenti x(t) e y(t) sono derivabili con derivate con-
tinue in [a, b] e si ha
Z
Figura 2.2: Interpretazione geometrica di f ds.
γ
Dalla definizione di integrale curvilineo segue facilmente che se γ è una curva regolare
definita da γ : [a, b] → Ω ⊆ R2 e f, g : Ω → R sono funzioni continue risulta
Z Z Z
(αf + βg) ds = α f ds + β g ds, ∀ α, β ∈ R, (2.5)
γ γ γ
Z Z
f ds ≤ g ds, se f ≤ g ∈ Ω, (2.6)
γ γ
Z Z
f ds ≤ |f | ds ≤ |γ| max |f |. (2.7)
Ω
γ γ
Esempio 2.4. Calcoliamo la lunghezza della circonferenza di raggio R ≥ 0. Le coordinate parametriche sono
(
x(t) = R cos t
γ(t) = , t ∈ [0, 2π)
y(t) = R sin t
Z b Z 2π q Z 2π q Z 2π
|γ| = kγ 0 (t)k dt = (−R sin t)2 + (R cos t)2 dt = R2 (sin2 t + cos2 t) dt = R dt = 2πR.
a 0 0 0
Si può osservare che per il calcolo della lunghezza dell’ellisse di semiassi a e b, si ottiene
Z 2π q Z 2π p
(−a sin t)2 + (b cos t)2 dt = a2 sin2 t + b2 cos2 t dt,
0 0
e γ è il ramo di parabola
(
x(t) = t √
γ(t) = , t ∈ [0, 2π].
y(t) = t2 /2
Una forma particolare che possono avere le equazioni parametriche di una curva piana è
quella polare
(
x(t) = ρ(t) cos ϑ(t)
γ(t) = , t ∈ [a, b]. (2.9)
y(t) = ρ(t) sin ϑ(t)
f (x, y) = (x2 + y 2 )2
lungo la spirale logaritmica γ data dalle equazioni polari
(
ρ(t) = ae−t
γ(t) = , t ∈ [0, +∞), a > 0.
ϑ(t) = t
Allora avremo
Z Z +∞ q Z +∞ q
(x2 + y 2 )2 ds = ρ4 (ρ0 (t))2 + (ρ(t)ϑ0 (t))2 dt = a4 e−4t (−ae−t )2 + (ae−t )2 dt
0 0
γ
+∞ √
+∞ √ √ e−5t a5 2
Z
5 −5t 5
= a e 2 dt = a 2 = .
0 −5 0 5
Integrali curvilinei 144
Esempio 2.8. Calcoliamo la lunghezza della cardioide data dalle equazioni parametriche polari
(
ρ(t) = 1 + cos t
γ(t) = , t ∈ [0, 2π).
ϑ(t) = t
Esempio 2.9. Epicicloidi e ipocicloidi. Consideriamo la famiglia di curve dette epicicloidi definite da
(
x(t) = α cos t − cos (αt)
γ(t) = ,
y(t) = α sin t − sin (αt)
dove α > 1 è un parametro reale. Se α è un numero intero allora per t ∈ [0, 2π] la curva risulta semplice e
chiusa. Calcoliamo la sua lunghezza. Il vettore tangente sarà
(
0 x0 (t) = −α sin t + α sin (αt)
γ (t) = ,
y 0 (t) = α cos t − α cos (αt)
La famiglia di curve dette ipocicloidi sono definite con delle equazioni simili
(
x(t) = α cos t − cos (αt)
γ(t) = .
y(t) = α sin t + sin (αt)
145 R. Tauraso - Analisi Matematica II
Se α è un numero intero allora per t ∈ [0, 2π] la curva risulta semplice e chiusa. Il calcolo della sua lunghezza
è molto simile al precedente e il risultato finale è lo stesso.
Z b Z 2π q
|γ| = kγ 0 (t)k dt = (−α sin t + α sin (αt))2 + (α cos t + α cos (αt))2 dt
a 0
Z 2π
p √ Z 2π p
= 2α2 − 2α2 sin t sin (αt) + 2α2 cos t cos (αt) dt = 2α 1 + cos ((α + 1)t) dt
0 0
√
ds 2α
Z 2π(α+1)
√ √ Z 2π √
posto (α + 1)t = s, dt = ⇒ 1 + cos s ds = 2α 1 + cos s ds
(α + 1) (α + 1) 0 0
Z 2π s Z π s h s iπ
= 2α ds = 4α cos ds = 8α sin = 8α.
2 2 2 0
cos
0 0
γ1 (ϕ(t)) = γ2 (t), ∀t ∈ I2 .
Due curve equivalenti hanno lo stesso sostegno e lo stesso verso di percorrenza se ϕ0 > 0
oppure verso opposto se ϕ0 < 0. Ad esempio
γ1 (t) = (cos t, sin t) , t ∈ [0, 2π], γ2 (t) = (cos 2t, sin 2t) , t ∈ [0, π]
sono equivalenti e sono due parametrizzazioni diverse della circonferenza di centro l’origine e
raggio unitario percorse nello stesso verso, mentre
è equivalente alle due parametrizzazioni precedenti, ma percorsa nel verso opposto. Per l’in-
tegrale di linea di prima specie vale un risultato di invarianza per cambi di parametrizzazioni
espresso dal seguente risultato.
Come applicazione del teorema precedente proviamo a calcolare il centro di massa di una
curva. Sia γ : [a, b] → R2 una curva lungo la quale sia distribuita della massa con densità
lineare δ(x, y) allora il centro di massa (x̄, ȳ) è dato da
Z Z
x · δ(x, y) ds y · δ(x, y) ds
γ γ
x̄ = Z , ȳ = Z .
δ(x, y) ds δ(x, y) ds
γ γ
detta forma differenziale di coefficienti A(x, y) e B(x, y). Notiamo subito che l’insieme delle
forme differenziali costituisce uno spazio vettoriale sul campo R rispetto alla somma e alla
moltiplicazione per un numero reale così definite:
dove
ω1 (x, y) = A1 (x, y)dx + B1 (x, y)dy, ω2 (x, y) = A2 (x, y)dx + B2 (x, y)dy.
Sia γ : [a, b] → Ω ⊆ R2 una curva regolare e semplice definita da γ(t) = (x(t), y(t)) con
t ∈ [a, b]. Allora l’integrale curvilineo di F~ lungo γ è definito come
Z b
A (x(t), y(t)) · x0 (t) + B (x(t), y(t)) · y 0 (t) dt.
(2.10)
a
I simboli usati per indicarlo sono
Z Z D E I
ω(x, y), F~ , d~γ , ω(x, y),
γ γ γ
!
x y
F (x, y) = − ,− , ∀ (x, y) ∈ R2 \{(0, 0)},
(x2 + y 2 )3/2 (x2 + y 2 )3/2
ossia la distanza dall’origine del campo vettoriale diminuisce con il reciproco della distanza. Infatti F~ giace
lungo la retta passante per (0, 0) e (x, y) e punta verso l’origine. Per calcolare ora l’integrale lungo γ di F~
parametrizziamo i rami che compongono la curva come segue:
(
x(t) = t
γ1 (t) = , t ∈ [2, 3],
y(t) = 0
(
x(t) = 3 cos t
γ2 (t) = , t ∈ [0, π/2],
y(t) = 3 sin t
(
x(t) = 0
γ3 (t) = , t ∈ [3, 1].
y(t) = t
A differenza dell’integrale curvilineo del primo tipo, l’integrale curvilineo del secondo tipo
dipende dal verso in cui viene percorso il sostegno della curva γ. Se indichiamo con γ − la
curva equivalente a γ, ma orientata nel verso opposto, dalla definizione (2.10) risulta
Z Z
ω(x, y) = − ω(x, y).
γ− γ
Analogamente, dalla (2.5) si deduce che se ω1 (x, y) e ω2 (x, y) sono due forme differenziali
continue nell’aperto Ω ⊂ R2 e α, β ∈ R allora
Z Z Z
αω1 (x, y) + βω2 (x, y) = α ω1 (x, y) + β ω2 (x, y).
γ γ γ
In questo caso i tre calcoli hanno dato lo stesso risultato. Se definiamo la curva chiusa γ = γ1 ∪ γ2− , dove γ2−
è la curva γ2 con orientazione opposta, possiamo dire che
Z D E Z D E Z D E Z D E Z D E
~ , d~γ =
F ~ , d~γ1 +
F F~ , d~γ2− = ~ , d~γ1 −
F ~ , d~γ2 = 1 − 1 = 0.
F
γ γ1 − γ1 γ2
γ2
Sia Ω un insieme aperto connesso di R2 e ω(x, y) una forma differenziale con le componenti
A(x, y) e B(x, y) continue in Ω.
Si intuisce che il problema posto non ammetterà sempre soluzione, cioè non sempre la
forma differenziale ω(x, y) sarà esatta, perciò di seguito daremo delle condizioni sufficienti
affinché tale forma sia esatta.
Teorema 2.2.
Dimostrazione. Infatti se U (x, y) è una funzione potenziale (primitiva) di ω(x, y) allora ovviamente anche
U (x, y) + k lo è. Viceversa, se G(x, y) è un’altra funzione potenziale (primitiva) di ω(x, y) in Ω diversa da
U (x, y), essendo ω(x, y) esatta per ogni punto di Ω si ha
∂U ∂U ∂G ∂G
(x, y) = A(x, y), (x, y) = B(x, y) e (x, y) = A(x, y), (x, y) = B(x, y),
∂x ∂y ∂x ∂y
∂U ∂G ∂(U − G) ∂U ∂G ∂(U − G)
(x, y) − (x, y) = (x, y) = 0, e (x, y) − (x, y) = (x, y) = 0.
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂y
La funzione (U − G)(x, y) è continua e avendo le derivate parziali prime nulle in ogni punto di Ω è
necessariamente costante, cioè risulta U (x, y) − G(x, y) = k, k ∈ R, che è quanto volevamo.
ovvero l’integrale di ω(x, y) lungo γ dipende solo dal punto iniziale e dal punto
finale della curva γ;
ii) ω(x, y) è esatta se e solo se per ogni curva chiusa γ regolare contenuta in Ω, si ha
I
ω(x, y) = 0, ∀ γ ∈ Ω. (2.13)
γ
Dimostrazione. i). Assumiamo per ipotesi che ω(x, y) sia esatta; allora in tale ipotesi per ogni curva γ de-
finita da [a, b] → Ω si ha
Z Z b
∂U ∂U
ω(x, y) = (x, y) · x0 (t) + (x, y) · y 0 (t) dt
a ∂x ∂y
γ
Z b d [U (x(t), y(t))]
= dt = [U (x(t), y(t))]ba
a dt
= U (γ(b)) − U (γ(a)) .
Questo significa che l’integrale di ω(x, y) lungo γ dipende solo dal pun-
to iniziale e finale e non dalla particolare curva in Ω che li congiunge,
pertanto la i) è dimostrata. ii) Dimostriamo la prima implicazione, ossia
supponiamo che la forma ω(x, y) sia esatta. Allora fissata ad arbitrio una
curva chiusa regolare γ e si scelgano su di essa due punti distinti P e Q.
Diciamo γ1 e γ2 i due archi determinati su γ da detti punti e orientati da
P a Q. Allora
Z Z Z Z
ω(x, y) = ω(x, y) ossia ω(x, y) + ω(x, y) = 0,
γ1 γ2 γ1 −
γ2
con gli stessi punti iniziali e finali e dimostriamo che ω(x, y) è esatta. Fissiamo un punto (x0 , y0 ) ∈ Ω e
definiamo una funzione U (x, y) nel seguente modo
Z
U (x, y) = ω(x, y),
γ
Z Z Z Z
U (x, y) = ω(x, y), e U (x + h, y) = ω(x, y) = ω(x, y) + ω(x, y),
γ γ∪γh γ γh
dove γh è una curva contenuta in Ω da (x, y) a (x + h, y) ossia γh = (x + t, y), t ∈ [0, h]. Si noti che h è scelto
in modo che il sostegno della curva γh , un segmento, sia completamente contenuto in Ω. Quindi si ha
U (x + h, y) − U (x, y) 1
Z
1
Z h
(∗)
= ω(x, y) = A(x + t, y)dt = A(x + th , y), per qualche th ∈ [0, h],
h h h t=0
γh
dove in (∗) si è usato il teorema della media integrale. Passando al limite per h → 0 abbiamo che th → 0,
e così, per la continuità di A(x, y), si ottiene
∂U U (x + h, y) − U (x, y)
(x, y) = lim = lim A(x + th , y) = A(x, y).
∂x h→0 h h→0
In modo del tutto simile si dimostra che ∂U/∂y = B(x, y), ossia ω(x, y) è esatta ed ha U (x, y) come funzione
potenziale associata.
L’osservazione precedente è utile per determinare se una forma differenziale non è esatta.
Consideriamo la forma
y x
ω(x, y) = − dx + 2 ,
x2 + y 2 x + y2
definita in Ω = {(x, y) ∈ R2 : (x, y) 6= (0, 0)} e verifichiamo che non è esatta. Infatti se
γ è la curva chiusa data dalla circonferenza parametrizzata da γ(t) = (R cos t, R sin t) , con
t ∈ [0, 2π], R > 0, si ha che
I Z 2π
R sin t 0 R cos t 0
ω= − · (R cos t) + · (R sin t) dt = 2π 6= 0,
0 R2 R2
γ
e ciò mostra che la forma ω(x, y) non può essere esatta in Ω, poiché l’integrale lungo la curva
chiusa γ non è 0.
Integrali curvilinei 152
Sia Ω un aperto di R2 e ω(x, y) = A(x, y)dx + B(x, y)dy una forma differenziale con le
componenti A, B ∈ C 1 (Ω) . Diciamo che ω(x, y) è chiusa quando
∂A ∂B
(x, y) = (x, y), ∀ (x, y) ∈ Ω. (2.14)
∂y ∂x
Teorema 2.4.
Dimostrazione. Si tratta di dimostrare che vale l’uguaglianza (1.14). Per ipotesi poiché ω(x, y) è esatta,
esisterà una funzione potenziale U (x, y) tale che
∂U ∂U
(x, y) = A(x, y), (x, y) = B(x, y), ∀ (x, y) ∈ Ω.
∂x ∂y
∂2U ∂2U
∂A ∂ ∂U ∂B ∂ ∂U
(x, y) = (x, y) = (x, y), (x, y) = (x, y) = (x, y).
∂y ∂y ∂x ∂y∂x ∂x ∂x ∂y ∂x∂y
Siccome ω(x, y) è di classe C 1 (Ω) avremo che U (x, y) è di classe C 2 (Ω). Pertanto le derivate secondo
miste sono continue in Ω e per il teorema di Schwarz,
∂2U ∂2U
(x, y) = (x, y),
∂y∂x ∂x∂y
A questo punto nasce spontaneamente la domanda: ogni forma chiusa è esatta? Purtroppo
la risposta in generale è negativa. Per dare una risposta completa alla nostra domanda,
introduciamo una nuova definizione topologica e successivamente presentiamo il teorema di
Gauss-Green, che collega l’integrale curvilineo di una forma differenziale lungo una curva
chiusa ad un integrale doppio sul dominio delimitato dalla stessa curva.
Dalla figura seguente si può osservare che ogni insieme semplicemente connesso è eviden-
temente connesso, e ogni insieme con uno o più "buchi" non è semplicemente connesso.
una forma differenziale di classe C 1 (Ω) con D ⊂ Ω aperto. Allora vale la formula di
Gauss-Green
I ZZ
∂B ∂A
A(x, y)dx + B(x, y)dy = (x, y) − (x, y) dxdy (2.15)
∂x ∂y
∂D+ D
dove ∂D+ indica la curva chiusa che ha per sostegno la frontiera di D percorsa in senso
antiorario.
Dimostrazione. Consideriamo inizialmente un dominio D semplice rispetto all’asse x, ossia del tipo
!
ZZ
∂B
Z d Z ψ2 (y) ∂B
Z d Z d
ψ2 (y)
(x, y) dxdy = (x, y) dx dy = [B(x, y)]x=ψ dy = [B (ψ2 (y), y) − B (ψ1 (y), y)] dy.
∂x ∂x 1 (y)
y=c x=ψ1 (y) y=c c
D
I Z ψ2 (c) Z d Z ψ1 (d) Z c
B(x, y)dy = B (t, c) · (c)0 dt + B (ψ2 (c), t) · (t)0 dt + B (t, d) · (d)0 dt + B (ψ1 (t), t) · (t)0 dt
ψ1 (c) c ψ2 (d) d
∂D +
Z d Z c Z d Z d
=0+ B (ψ2 (c), t) dt + 0 + B (ψ1 (t), t) dt = B (ψ2 (c), t) dt − B (ψ1 (t), t) dt
c d c c
Z d
= [B (ψ2 (c), t) − B (ψ1 (t), t)] dt.
c
I Z b Z ϕ2 (b) Z a Z ϕ1 (a)
A(x, y)dx = A (t, ϕ1 (t)) · (t)0 dt + A (b, t) · (b)0 dt + A (t, ϕ2 (t)) · (t)0 dt + A (a, t) · (a)0 dt
a ϕ1 (b) b ϕ2 (a)
∂D +
Z b Z a Z b Z b
= A (t, ϕ1 (t)) dt + 0 + A (t, ϕ2 (t)) dt + 0 = A (t, ϕ1 (t)) dt − A (t, ϕ2 (t)) dt
a b a a
Z b
= [A (t, ϕ1 (t)) − A (t, ϕ2 (t))] dt.
a
Pertanto confrontando i risultati si ottiene la (B). Poiché il dominio D è normale rispetto ad entrambi
gli assi, valgono sia la (A) che la (B) e quindi sommandole membro a membro si ottiene la tesi.
Esempio 2.13. Calcolare l’integrale lungo la circonferenza di centro (1/2, 0) e raggio 1/2 percorsa in senso
antiorario della forma differenziale ω(x, y) = (x − y 3 )dx + (y 3 + x3 )dy.
La forma differenziale assegnata è definita in tutto R2 , che è un
insieme semplicemente connesso. Dato che
∂ 3 ∂
(y + x3 ) = 3x2 6= −3y 2 = (x − y 3 ),
∂x ∂y
ω(x, y) non è chiusa e pertanto non può essere esatta. Per il calcolo
dell’integrale si deve quindi procedere per via esplicita, ossia ap-
plicando la (2.10), oppure applicando il teorema di Gauss-Green,
poiché la curva γ è chiusa ed è il bordo di un dominio normale del
piano. Procediamo in entrambi i modi, per evidenziare l’economia
dei calcoli.
155 R. Tauraso - Analisi Matematica II
A questo punto si può già osservare che il calcolo dell’integrale risulta piuttosto laborioso. Volendo proseguire
è opportuno ricordare le formule di bisezione del coseno, ossia:
3
t 1 1 1 t
cos t + 1 = 2 cos2 , ⇒ + cos t = (1 + cos t)3 = cos6 ,
2 2 2 8 2
e quindi l’integrale diviene:
Z 2π
sin4 t sin3 t cos t
I
sin t sin t cos t 1 t
ω= − − + + cos6 cos t + dt
0 4 4 16 2 2 16
γ
2π 2π
Z 2π
1 2π
Z 2π
sin3 t cos t
Z Z Z
1 1 1 t
=− sin t dt − sin4 t dt +
sin t cos t dt + cos6 cos t dt + dt
04 0 4 16 0 2 0 2 0 16
2π 2π Z 2π
1 sin2 t 1 sin4 t 1 2π
Z
1 t
= − [cos t]2π
0 − + + 16 sin 4
t dt + cos6
cos t dt
4 4 2 0 16 4 0 0 2 0 2
Z 2π
1 2π
Z
1 t 1 3π 1 15π 9π
=0+0+0+ sin4 t dt + cos6 cos t dt = · + · = .
16 0 2 0 2 16 4 2 32 32
Infatti per il primo dei due integrali, integrando per parti si ottiene
Z 2π Z 2π Z 2π Z 2π
(P) 2π
sin4 t dt = sin t · sin3 t dt = − sin3 t d(cos t) = − cos t sin3 t 0 + cos t d(sin3 t)
0 0 0 0
Z 2π Z 2π Z 2π Z 2π
=3 cos2 t sin2 t dt = 3 (1 − sin2 t) sin2 t dt = 3 sin2 t dt − 3 sin4 t dt,
0 0 0 0
Z 2π Z 2π
1 2 1
ricordando che sin t dt = (t − sin t cos t) ⇒ 3 (t − sin t cos t) −3 sin4 t dt,
2 2 0 0
Z 2π Z 2π Z 2π
3π
sin4 t dt = 3π − 3 sin4 t dt ⇒ sin4 t dt = .
0 0 0 4
Per il secondo, ricordando ancora le formule di bisezione del coseno, abbiamo
Z 2π Z 2π r !6 Z 2π 3
6 t 1 + cos t 1 + cos t
cos cos t dt = cos t dt = cos t dt
0 2 0 2 0 2
1 2π
Z 2π Z 2π Z 2π Z 2π
cos4 t dt 3 cos2 t dt 3 cos3 t dt
Z
cos t dt
1 + cos3 t + 3 cos t + 3 cos2 t cos t dt =
= + + +
8 0 0 8 0 8 0 8 0 8
1 1 3π 3 3 15π
= ·0+ · + ·π+ ·0= .
8 8 4 8 8 32
2. Applichiamo il teorema di Gauss-Green. Si tratta di calcolare l’integrale doppio
ZZ ZZ
∂B ∂A
x2 + y 2 dxdy
(x, y) − (x, y) dxdy = 3
∂x ∂y
D D
2 2 2
dove D è il dominio definito da D = {(x, y) ∈ R : (x−1/2) +y ≤ 1/4}. Conviene effettuare un cambiamento
di variabili (una traslazione) ponendo x − 1/2 = u e y = v, con fattore jacobiano di trasformazione uguale a
1, in modo tale che invece di integrare la funzione f (x, y) = x2 + y 2 sull’insieme D, integreremo la funzione
f (u, v) = (u + 1/2)2 + v 2 sull’insieme Φ−1 (D) = {(u, v) ∈ R2 : u2 + v 2 ≤ 1/4}. Passando allora in coordinate
polari, ponendo cioè
u = ρ cos ϑ, v = ρ sin ϑ con ρ ∈ [0, 1/2], ϑ ∈ [0, 2π]
e ricordando il fattore jacobiano di trasformazione ρ dρdϑ, si ha
ZZ ZZ Z 1 Z 2π
Φ(ρ,ϑ) 2
x2 + y 2 dxdy = 3 (u + 1/2)2 + v 2 dudv = 3 ρ (ρ cos ϑ + 1/2)2 + ρ2 sin ϑ dρdϑ
3
ρ=0 ϑ=0
D Φ−1 (D)
1 2π 4 12 3 12 1 !
π ρ2 2
Z Z
2
3
2 ρ ρ 2π
=3 (ρ + 2ρ cos ϑ + 1/4ρ) dρdϑ = 3 2π +2 [sin ϑ]0 +
ρ=0 ϑ=0 4 0 4 0 4 2 0
π π 9π
=3 + = .
32 16 32
Integrali curvilinei 156
Esempio 2.14. Data la forma differenziale ω(x, y) = 2(x2 + y 2 )dx + (x + y)2 dy, calcolare l’integrale di ω(x, y)
lungo γ, dove γ è il perimetro del triangolo di vertici (1, 1), (2, 2), (1, 3) percorso in senso antiorario.
La forma differenziale assegnata è definita in tutto R2 , che è un in-
sieme semplicemente connesso. Si verifica che ω(x, y) non è chiusa,
dato che
∂ ∂
(x + y)2 = 2(x + y) 6= 4y = 2(x2 + y 2 ),
∂x ∂y
pertanto non può essere esatta. Per il calcolo dell’integrale si deve
quindi procedere per via esplicita, ossia applicando la (2.10), oppu-
re applicando il teorema di Gauss-Green, poiché la curva γ è chiusa
ed è il bordo di un dominio normale del piano. Procediamo anche
in questo caso in entrambi i modi per mettere ancora una volta
in evidenza quanto a volte sia comodo l’utilizzo del teorema di
Gauss-Green invece del calcolo diretto con l’uso della definizione.
I Z1. Consideriamo
Z la curvaZ chiusa γ := γ1 ∪ γ2 ∪ γ3 e calcoliamo
ω(x, y) = ω(x, y) + ω(x, y) + ω(x, y).
γ γ1 γ2 γ3
Parametrizziamo i lati che compongono il triangolo ponendo
( ( (
x(t) = t x(t) = t x(t) = 1
γ1 : , γ2 : , γ3 : .
y(t) = t y(t) = 4 − t y(t) = t
t ∈ [1, 2] t ∈ [2, 1] t ∈ [3, 1]
Applicando la (2.10) si ha:
Z 2 2 2
t3
Z Z
8 1 56
4t2 · 1 + 4t2 · 1 dt = 8 t2 dt = 8
ω(x, y) = =8 − = ,
1 1 3 1 3 3 3
γ1
1 2 2
(t − 2)3
Z Z Z
4
2t2 + 2(4 − t)2 · 1 + (t + 4 − t)2 · (−1) dt = 4 (t − 2)2 dt = −4
ω(x, y) = =− ,
2 1 3 1 3
γ2
1 3 3
(1 + t)3
Z Z Z
2 2 2 64 8 56
ω(x, y) = 2 t + 1) · 0 + (1 + t) · 1 dt = − (1 + t) dt = − = −4 − =− .
3 1 3 1 3 3 3
γ3
Pertanto I
56 4 56 4
ω(x, y) = − − =− .
3 3 3 3
γ
2. Applichiamo il teorema di Gauss-Green al triangolo che ha come perimetro la curva γ.
ZZ ZZ ZZ
∂B ∂A
(x, y) − (x, y) dxdy = 2 (x + y) − 4y dxdy = 2 (x − y) dxdy
∂x ∂y
D D D
2
2 4−x 2 2
(x − 2)3
Z Z Z Z
2 4−x 4
(x − 2)2 dx = −4
=2 (x − y) dydx = 2 xy − y y=x
dx = −4 =− .
x=1 y=x x=1 x=1 3 1 3
Esempio 2.15. Data la forma differenziale ω(x, y) = −ydx + xdy, calcolare l’integrale di ω(x, y) lungo γ1 e
γ2 che partono da (0, 1) e arrivano a (0, −1) parametrizzate come segue
( (
x(t) = 1 − t x(t) = cos t
γ1 (t) = , γ2 (t) = .
y(t) = −t y(t) = sin t
t ∈ [0, 1] t ∈ [0, 3π/2];
Inoltre, se una curva chiusa è espressa in coordinate parametriche polari ρ(t), ϑ(t) con
t ∈ [a, b], allora, per la (2.9), l’area della parte di piano delimitata dalla curva è data da
1 b
I Z
1
|D| = xdy − ydx = (ρ(t) cos t) (ρ(t) sin t)0 − (ρ(t) sin t) (ρ(t) cos t)0 dt
2 2 a
∂D+
Z b
1
(ρ(t) cos t) ρ0 (t) sin t + ρ(t) cos t − (ρ(t) sin t) ρ0 (t) cos t − ρ(t) sin t dt
=
2 a
1 b 2 1 b 2
Z Z
2 2
= ρ (t) cos t + sin t dt = ρ (t) dt.
2 a 2 a
Esempio 2.16. Calcolare il centro di massa della parte di piano omogeneo, cioè δ(x, y) = 1, delimitata dal
cardioide definito dalla parametrizzazione γ(t) = (1 + cos t, t) , t ∈ [0, 2π]. Per il calcolo della massa, avremo
Z 2π Z 2π
1 1
|D| = ρ2 (t) dt = (1 + cos t)2 dt
2 0 2 0
Z 2π
1 1 3π
= (1 + cos2 t + 2 cos t)dt = (2π + 0 + π) = .
2 0 2 2
Per il calcolo del centro di massa, per simmetria si ha ȳ = 0,
pertanto basta calcolare x̄.
ZZ Z 2π Z 1+cos ϑ
1 2
ρ2 cos ϑ dρdϑ
x̄ = xdxdy =
|D| 3π ϑ=0 ρ=0
D
2π 1+cos ϑ
ρ3
Z
2
= cos ϑ dϑ
3π ϑ=0 3 ρ=0
Z 2π Z 2π
2 2
= (1 + cos ϑ)3 cos ϑ dϑ = (cos ϑ + cos4 t + 3 cos3 ϑ + 3 cos2 ϑ) dϑ
9π ϑ=0 3π ϑ=0
2 3π 5
= 0+ + 0 + 3π = .
9π 4 6
Possiamo ora dimostrare la condizione sufficiente per l’esattezza di una forma differenziale
ω(x, y) :
Teorema 2.6.
Dimostrazione. In base alla ii) del teorema 2.3 è sufficiente dimostrare che l’integrale lungo una qua-
lunque curva chiusa γ ∈ Ω della forma ω(x, y) = A(x, y)dx+B(x, y)dy è nullo. Infatti, poiché per ipotesi Ω è
semplicemente connesso, la curva γ è il bordo di un dominio D completamente contenuto in Ω. Pertanto
si può applicare al dominio sul D il teorema di Gauss-Green e si ottiene
ZZ I
∂B ∂A
(x, y) − (x, y) dxdy = A(x, y)dx + B(x, y)dy. (2.17)
∂x ∂y
D ∂D +
Poiché per ipotesi ω(x, y) è chiusa si ha l’uguaglianza ∂B/∂x = ∂A/∂y, pertanto l’integrale doppio al
primo membro della (2.17) è nullo e ciò prova il teorema.
Con i teoremi 2.4 e 2.6 abbiamo ottenuto una condizione necessaria e sufficiente per
l’esattezza di una forma differenziale che possiamo riassumere così
nell’insieme Ω = {(x, y) ∈ R2 : R1 ≤ x2 + y 2 ≤ R2 },
ossia i punti interni alla corona circolare con centro l’o-
rigine del sistema di riferimento e raggi R1 < R2 . Le
funzioni A(x, y) e B(x, y) sono di classe C 1 (Ω) ed inoltre
si verifica facilmente che la forma differenziale è chiusa
dato che
∂A x2 − y 2 ∂B
(x, y) = 2 2 2
= (x, y).
∂y (x + y ) ∂x
Ma l’insieme Ω non è semplicemente connesso, pertanto non possiamo usare la condizione suf-
ficiente (Teorema 2.6) per determinare l’eventuale esattezza della forma. Tuttavia se γ è la
curva chiusa data dalla circonferenza di centro l’origine e raggio R, con R1 < R < R2 , para-
metrizzata da γ(t) = (R cos t, R sin t) con t ∈ [0, 2π], l’integrale di ω(x, y) lungo γ dovrebbe
essere nullo:
I Z 2π
R sin t 0 R cos t 0
ω(x, y) = · (R cos t) − · (R sin t) dt = −2π 6= 0.
0 R2 R2
γ
Dato che l’integrale non vale 0, la condizione necessaria (Teorema 2.4) non è soddisfatta,
pertanto la forma non può essere esatta in Ω.
relative al domino di integrazione sembrano piuttosto restrittive, nel senso che nella maggio-
ranza dei casi si ha a che fare con domini che non sono semplici rispetto agli assi. In realtà il
teorema vale anche per domini qualsiasi che possono essere scomposti in un numero finito di
domini in cui valgano le ipotesi del teorema
stesso. Ad esempio, il dominio rappresentato
in figura D = D1 ∪ D2 ∪ D3 ∪ D4 è l’unione di
quattro domini Di che sono semplici rispetto
ad entrambi gli assi coordinati. Quindi per il
teorema di Gauss-Green
ZZ
∂B ∂A
(x, y) − (x, y) dxdy
∂x ∂y
D
4
X Z
Z
∂B ∂A
= (x, y) − (x, y) dxdy
∂x ∂y
i=1 D
i
4 I I I
(GG) X
= A(x, y)dx + B(x, y)dy = A(x, y)dx + B(x, y)dy + A(x, y)dx + B(x, y)dy,
i=1 γ1 γ2
∂Di+
dove l’ultima uguaglianza deriva dal fatto che i segmenti orizzontali e verticali vengono per-
corsi prima in un verso e poi in quello opposto e dunque il loro contributo è nullo. Si noti
inoltre che la frontiera ∂D è data da γ1 orientata in senso antiorario e da γ2 orientata in senso
orario. Consideriamo ora, per fissare le idee, il
dominio Ω riportato in figura con tre buchi. Os-
serviamo subito che se consideriamo una cur-
va chiusa γ che non avvolge nessun buco, al-
l’integrale di ω(x, y) lungo γ si può applicare
il teorema di Gauss-Green ed essendo ω(x, y)
chiusa, otteniamo che l’integrale è zero. Sup-
poniamo ora che γ1 sia una curva chiusa che
avvolge uno di questi buchi, e non contiene gli
altri. In questo caso il teorema di Gauss-Green
non può essere applicato e l’integrale lungo γ1
in generale non è zero. Dimostriamo ora che il
valore di tale integrale non dipende dalla scel-
ta particolare del contorno che delimita il buco.
Siano allora γ1 e γ2 due di tali curve. Unendole
con un segmento ab otteniamo la curva chiusa
L := ab ∪ γ1 ∪ ba ∪ γ2− ,
dove il segno meno sulla curva γ2 sta ad indicare al solito che questa curva viene percorsa
nella direzione opposta. Questa nuova curva non contiene nessun buco e pertanto l’integrale
di ω(x, y) lungo tale curva è zero. Ma lungo il segmento ab e ba gli integrali sono uguali ed
opposti, non contribuendo al valore dell’integrale, pertanto si ottiene
I I I I I I
0 = ω(x, y) = ω(x, y) = ω(x, y) + ω(x, y) = ω(x, y) − ω(x, y)
L γ1 ∪γ2− γ1 γ2− γ1 γ2
I I
⇒ ω(x, y) = ω(x, y).
γ1 γ2
Questo mostra che il valore dell’integrale curvilineo non dipende dalla scelta particolare del
contorno che delimita il buco.
Integrali curvilinei 160
∂A x2 − y 2 ∂B
(x, y) = 2 = (x, y).
∂y x + y2 ∂x
Quindi se (0, 0) 6∈ D per il teorema di Gauss-Green avremo
I ZZ
−y dx + x dy ∂B ∂A
= (x, y) − (x, y) dxdy = 0.
x2 + y 2 ∂x ∂y
γ D
da cui Z Z
ω(x, y) = ω(x, y).
γ γr
∂A ∂B
(x, y) = −3xy(x2 + y 2 )−5/2 = (x, y)
∂y ∂x
ma l’insieme Ω non è semplicemente connesso, pertanto non pos-
siamo concludere che la forma è esatta. Tuttavia se consideriamo
l’insieme Ω1 come in figura otteniamo un insieme semplicemente
connesso, e quindi ω(x, y) risulta localmente esatta in Ω1 . Pertan-
to esiste una funzione potenziale U (x, y) tale che l’integrale lungo
la curva γ = γ1 ∪ γ2 ∪ γ3 sia
Z Z
ω(x, y) = ω(x, y)
γ γ1 ∪γ2 ∪γ3
U (x, y) = xy 2 + sin x + y 3 /3 + c.
Calcolare l’integrale di ω(x, y) lungo la parabola y = 4 − x2 per x ∈ [−2, 1] da (−2, 0) a (1, 3).
La forma differenziale assegnata non è chiusa, infatti
∂ y 2 −2xy
+ x = 2 + 2x
∂x x2 + y 2 (x + y 2 )2
∂ x −2xy
= 2 .
∂x x2 + y 2 (x + y 2 )2
pertanto non può essere esatta. In questo caso si dovrebbe quindi
procedere con il calcolo esplicito dell’integrale attraverso la (2.10).
Tuttavia, sfruttando la linearità, possiamo scrivere la forma ω(x, y)
come somma delle forme ω1 (x, y) e ω2 (x, y) dove
x y
ω1 (x, y) = dx + dy, ω2 (x, y) = x2 dy.
x2 + y 2 x2 + y 2
In tal modo la forma ω1 (x, y) è chiusa in Ω, ma l’insieme Ω non è semplicemente connesso, pertanto non possia-
mo concludere nulla circa l’esattezza di ω1 (x, y). Se invece consideriamo un qualsiasi insieme Ω1 ⊂ Ω che non
contenga l’origine, ma che invece contenga l’arco della parabola (come ad esempio in figura), allora la forma
ω1 (x, y) è chiusa nell’insieme semplicemente connesso Ω1 ed è pertanto esatta. Quindi esiste una funzione
potenziale U (x, y) tale che
∂U x ∂U y
(x, y) = 2 , (x, y) = 2 .
∂x x + y2 ∂y x + y2
Integrando la prima rispetto ad x otteniamo
!
d x2 + y 2
Z Z Z
∂U x 1 1
ln x2 + y 2 + C(y),
(x, y)dx = dx ⇒ U (x, y) = dx =
∂x x2 + y 2 2 x2 + y 2 2
Ora consideriamo la forma ω2 (x, y) che evidentemente non è chiusa, e dunque non può essere esatta. Per il
calcolo dell’integrale si può procedere con il calcolo esplicito usando la (2.10) e parametrizzando la parabola
ponendo γ(t) = (t, 4 − t2 ) con t ∈ [−2, 1],
Z Z 1 Z 1 4 1
t 15
0 · (t)0 + t2 · (4 − t2 )0 dt = −2t3 dt = −
ω2 (x, y) = = .
−2 −2 2 −2 2
γ
In conclusione
Z Z Z
1 5 15
ω(x, y) = ω1 (x, y) + ω2 (x, y) = ln + .
2 2 2
γ γ γ
In questo modo la forma ω1 (x, y) è chiusa, quindi esatta in Ω. Dunque il suo integrale lungo la curva chiusa
γ = γ1 ∪ γ2 ∪ γ3 assegnata è zero. E’ sufficiente allora calcolare l’integrale della sola forma ω2 (x, y), che eviden-
temente non è esatta. In questo caso possiamo applicare il teorema di Gauss-Green al dominio D delimitato
dalla curva γ,
I ZZ ZZ Z 1 Z −1 Z 1
∂B ∂A
ω2 (x, y) = (x, y) − (x, y) dxdy = (6x) dxdy = x dy dx = 6 (x − x3 )dx
∂x ∂x x=0 y=x2 −2 x=0
γ D D
1 1 3
=6 − = .
2 4 2
Osserviamo che una funzione potenziale della ω1 si può cercare in questo modo. Per l’esattezza abbiamo che
∂U 1 1 ∂U −2
= √ + 2 , = √ .
∂x x − 2y x +1 ∂y x − 2y
Integrando la prima rispetto ad x otteniamo:
Z Z
∂U 1 1 p
(x, y) dx = √ + 2 dx ⇒ U (x, y) = 2 x − 2y + arctan x + C(y),
∂x x − 2y x +1
Integrali curvilinei 164