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1) Discutere il concetto di dinamica e dare una possibile definizione di sistema

dinamico.
Un sistema dinamico è un oggetto che interagisce col mondo circostante mediante: • ingressi (azioni
compiute sul sistema da agenti esterni) • uscite (descrivono la risposta del sistema agli stimoli)

E’ indispensabile disporre di modelli matematici dei sistemi dinamici per descrivere il loro comportamento

La conoscenza del valore delle variabili di ingresso al tempo t non è sufficiente a determinare univocamente
il valore delle variabili di uscita al medesimo tempo t

Bisogna conoscere qualcosa di più oltre al semplice andamento delle variabili di ingresso (condizioni iniziali
a t.c.)

Serve “memoria” per sapere in che condizioni, in che stato si trova il sistema nell’istante in cui si comincia
ad applicare l’ingresso

2) Definire il concetto di variabile di stato.


Variabili interne del sistema la cui conoscenza al tempo t0 costituisce la minima informazione necessaria
per determinare y(t), per tutti i tt0, in conseguenza di u(t), per tutti i tt0

3) Enunciare i criteri per la scelta delle variabili di stato.


Esistono più criteri per la scelta delle variabili di stato e la scelta non è univoca.

• Criterio matematico
Con il sistema descritto da un’equazione differenziale di ordine n nell’incognita y(t), scelgo le prime
n-1 derivate

• Criterio fisico
SI possono scegliere come variabili di stato gli accumuli di energia. Per esempio:
- sistemi elettrici, si può scegliere l’energia elettrica o l’energia magnetica
- sistemi meccanici, energia potenziale o energia cinetica
- sistemi termici, energia interna

L’ordine del sistema è univocamente fissato a parità di complessità e accuratezza nella descrizione dei
fenomeni. Maggiore è l’accuratezza, maggiore sarà il numero di variabili.
4) Enunciare la definizione di equilibrio di un sistema dinamico (tempo
invariante).

Dato il sistema abbiamo che lo stato di equilibrio è il movimento dello stato


costante in corrispondenza di un ingresso costante

L’equilibrio in uscita è il movimento dell’uscita costante in corrispondenza di un ingresso costante

0 = 𝑓(𝑥(𝑡), 𝑢(𝑡))

5) Enunciare in modo completo il metodo di calcolo dell'equilibrio di sistemi LTI


SISO a tempo continuo.
Con sistemi LTI SISO, in corrispondenza di un ingresso costante:

Se il determinante è uguale a zero posso avere nessuna o infinite posizioni.

6) Scrivere le espressioni per il calcolo del movimento dello stato (e dell'uscita)


di un sistema LTI SISO, evidenziando il moto libero

Consideriamo un sistema di primo ordine il movimento dello stato, con

Per un sistema di ordine n, SISO


7) Enunciare i teoremi sulla stabilità dei sistemi LTI a tempo continuo
(limitatamente ai casi affrontati).
8) Enunciare i teoremi sulla stabilità degli equilibri di sistemi non lineari
(limitatamente ai casi affrontati).

Si consideri un sistema non lineare stazionario

Si supponga che questo sistema abbia uno stato di equilibrio in corrispondenza di un ingresso costante

Si consideri il sistema lineare tangente relativo all’equilibrio di cui si vuole studiare la stabilità

Si considerino gli autovalori Si della sua matrice dinamica

- Teo1
Un equilibrio di un sistema non lineare è asintoticamente stabile se tutti gli autovalori della
matrice dinamica del relativo sistema lineare tangente hanno parte reale negativa.

- Teo2
Un equilibrio di un sistema non lineare è instabile se almeno un autovalore della matrice
dinamica del relativo sistema lineare tangente ha parte reale positiva.

Se la matrice della dinamica ha anche un solo autovalore nullo noi non sappiamo nulla sulla stabilità

9) Enunciare i teoremi del valore iniziale e del valore finale per le trasformate di
Laplace di segnali.

Data una , il valore iniziale dell’antitrasformata

Se la F(s) ha solo poli con parte reale negativa o in zero, si può applicare il teorema del valore finale
10) Enunciare il teorema della risposta in frequenza.
Con un ingresso sinusoidale u(t) = Asin(t), Allora a transitorio esaurito l’uscita sarà

y(t) B sin(t +PHI ), con B=|G(jw)|*A e PHI la fase di G(jw), indipendentemente dalle condizioni iniziali

11) Enunciare la definizione di risposta in frequenza.


Per tutti gli omega >0, la risposta in frequenza è la G(Jw)

Esempio: da G(s) a G(jw)

Si può rapprensentare con il diagramma polare o con i bode

12) Enunciare il Criterio di Nyquist.


Per un sistema retroazionato è possibile valutare la stabilità con il seguente criterio.

Il diagramma di Nyquist di è la curva chiusa, nel piano complesso, di L( j) per −     +, orientato per
 crescenti. Praticamente, si disegna il diagramma polare e si chiude la curva facendo il suo simmetrico con
l’asse reale

Il criterio dice: dato un sistema retroazionato, tale sistema sarà asintoticamente stabile se e solo se N è ben
definito e N=P, con N=numero dei giri in senso antiorario intorno al punto -1 e P il numero dei poli di L(s)
con parte reale >0

13) Enunciare il Criterio di Nyquist nella sua formulazione per sistemi


retroazionati positivamente.

Consideriamo un sistema retroazionato positivamente, con L*(s)=-L(s), allora il sistema sarà


asintoticamente stabile se e solo se N è ben definito e N=P, con N=numero dei giri in senso antiorario
intorno al punto +1 e P il numero dei poli di L*(s) con parte reale >0
14) Enunciare il Criterio di Bode.
Dato un sistema retroazionato con:

- il diagramma di Bode del modulo attraversa l’asse di 0 dB una sola volta

- i poli hanno parte reale <=0

Se il margine di fase e il guadagno sono maggiori di zero allora il sistema retroazionato è As stabile.

15) Definizione di margine di fase.

Sia ωc la pulsazione per cui il |G(j ωc)|=1, ωc detta pulsazione critica, e sia PHIc=argL(j ωc), con PHIc fase
critica,

16) Definizione di margine di guadagno.

Sia ωπ la pulsazione per cui argL(J ωπ)=-180, allora Xa=|L(jωπ)|

Se > 1 il sistema retroazionato è asintoticamente stabile


17) Definizione di sistema a fase minima.
Un sistema si dice a fase minima se tutti i poli hanno parte reale <=0 e il guadagno è >0

In questo caso ho forte dipendenza tra il diagramma della fase e del modulo (è possibile ricavare il
diagramma della fase da quello del modulo)

18) Spiegare il concetto di massimo ritardo d'anello ammissibile e


calcolarne il valore.
Il ritardo su un sistema retroazionato può influenzare la stabilità e fa diminuire il margine di fase.

Il massimo ritardo d’anello ammissibile è il massimo ritardo che il mio sistema può subire prima di

diventare instabile, siccome influenza direttamente la fase e quindi il margine di fase del sist.
Retroazionato.

Si calcola imponendo che lo sfasamento aggiunto dal ritardo sia uguale al margine di fase precedente
all’applicazione del ritardo

19) Enunciare i teoremi sulla stabilità dei sistemi LTI a tempo discreto
(limitatamente ai casi affrontati).
20) Enunciare in modo completo il metodo di calcolo dell'equilibrio di
sistemi LTI SISO a tempo discreto.
Dato un sistema lineare SISO a tempo discreto

Lo stato di equilibrio è il movimento dello stato costante in corrispondenza di un ingresso costante,

L’equilibrio in uscita è il movimento dell’uscita costante in corrispondenza di un ingresso costante


21) Definizione di sistema FIR.
Filtri FIR (Finite impulse response), Sono sistemi dinamici LTI a tempo discreto con tutti e soli i poli
nell’origine. Questi sistemi hanno la caratteristica che la loro risposta allo scalino raggiunge il valore di
regime in un tempo finito. In particolare, se n è l’ordine del sistema, il valore di regime viene raggiunto
dopo n passi. Tale proprietà non vale per i sistemi LTI a tempo continuo, la cui risposta a scalino non
raggiunge mai il valore di regime, ma vi tende asintoticamente.

L’uscita al tempo k dipende dai campioni dell’ingresso fino al più al tempo k–n

22) Enunciare il teorema del campionamento.


Sia x(t) un segnale a banda limitata con pulsazione massima max .
s 𝜋
Si campioni x(t) con tempo di campionamento Ts. Sia N = = la pulsazione di Nyquist. Se N>max
2 𝑇𝑠
allora è possibile ricostruire il segnale a tempo continuo a partire dai suoi campioni (mediante la formula di
ricostruzione di Shannon).
23) Schema per la progettazione di controllori a tempo discreto.
Lo schema tipico di un sistema di controllo in retroazione è il seguente:

- i sensori trasformano le variabili misurate sul plant in variabili elettriche facilmente


manipolabili (tipicamente tensioni);
- queste variabili vengono campionate (convertite in segnali a tempo discreto) e trasmesse ad un
elaboratore;
- l’elaboratore è la sede dell’algoritmo di controllo che, note le specifiche (riferimento), sulla
base dei segnali misurati, genera i segnali di controllo (tipicamente tensioni o correnti);
- i segnali di controllo vengono convertiti in segnali analogici (a tempo continuo), eventualmente
amplificati, ed inviati agli attuatori;
- gli attuatori trasformano le variabili generate dal controllo nelle azioni di controllo da
esercitare sul plant.