Nueva Estrategia de Control PWM en Fuente de Corriente para

Inversores Trifásicos conectados a Red

Alexis B. Rey, Santiago de Pablo, José A. Domínguez, y José A. Ravelo

Departamento de Tecnología Electrónica. Universidad de Valladolid. Valladolid (España).

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Resumen un filtro LC, y un transformador que aísle el equipo de la

red. Ver figura 1.
Las técnicas PWM clásicas se reemplazan por el control en Fuente de
Fuente de Corriente utilizando Modo de Deslizamiento Energía VCC

(Sliding), decidiendo el estados de los IGBT’s en tiempo real Fuente de

Corriente Red
por medio de una FPGA. La sincronización con la red y la RST
L
operación del inversor se garantizan con el empleo de la U
Transformación de Park. Se proponen tres nuevas estrategias V
W
para el control por sliding del Puente Inversor, y se muestran
varias simulaciones que muestran su comportamiento. C Observador de Fuente de
Red Tensión

Fig. 1. Fuente de Energía, inversor y red eléctrica.

1. Introducción
Las técnicas de Modulación del Ancho del Pulso PWM han
sido ampliamente estudiadas en las últimas décadas [1]. Los 3. Ecuaciones del Sistema
métodos clásicos permiten un control simple y económico
de los convertidores, pero no permiten un comportamiento Para poder controlar el inversor en fuente de corriente, debe
óptimo debido, por ejemplo, a variaciones de la carga. estudiarse la relación entre Ucc y Uca en los inductores:

Los convertidores PWM en Fuente de Corriente son d( i u − i v ) di

ampliamente usados en el control de máquinas asíncronas u uv − u rs = L ≡ L uv
dt dt
trifásicas, rectificadores, y como acondicionadores de d( i v − i w ) d i vw
u vw − u st = L ≡L (1)
energía para fuentes de CC que operen en paralelo con la dt dt
red. Puesto que estos sistemas no se comportan linealmente, d( i w − i u ) d i wu
se han desarrollado diversas técnicas para su estudio. En u wu − u tr = L ≡L
dt dt
este artículo se emplean la Transformación de Park,
también conocida como Vector de Park, y el Control en El control de los IGBT’s ofrece diferentes valores en Ucc
Modo de Deslizamiento [2], [3]. El primero aproxima todo (uuv, uvw, uwu), lo que significa diferentes evoluciones en las
el sistema a uno lineal, mientras que el segundo, formando corrientes por el inversor (iuv, ivw, iwu). Puesto que las
parte de un Control de Estructura Variable (VSC), garantiza corrientes son medidas en tiempo real, puede decidirse la
una mejor respuesta transitoria [4], siendo insensible a mejor combinación para el estado de los IGBT’s de manera
variaciones de parámetros y perturbaciones de la carga [5]. que se guíen las corrientes reales a unas referencias
senoidales.
Siendo la red la carga para el inversor, la mejor estrategia es
controlar el inversor en Fuente de Corriente. Para lograr la
correcta sincronización inversor-red se utiliza un En las ecuaciones anteriores se tienen sólo dos grados de
Observador de Estado que determina su tensión, frecuencia libertad puesto que la suma de tensiones y corrientes es
y fase. cero. De esta forma, puede aplicarse la Transformación de
Park (ecuación 2) [5], también conocida como Campo
2. Esquema Eléctrico del Inversor Orientado en el entorno de Máquinas Eléctricas:

La estructura del inversor es la usual en este tipo de 2

acondicionador de energía: la fuente de energía primaria de X( t ) = ⋅ ( x1 + a ⋅ x 2 + a 2 ⋅ x3) (2)
3
CC, conectada al inversor a través de un capacitor de link,
 donde: Dividiendo el espacio de Park en seis sextantes, se compara
el error transformado con una banda de histéresis (HB) de
X = U cc, U ca, I acuerdo a las tres estrategias mostradas en la figura 3. Por
lo tanto, el estado de los IGBT’s puede seleccionarse en
x1 = u uv , u rs , i uv cada fase independientemente [6].
x 2 = u vw , u st , i vw
x3 = u wu , u tr , i wu (3) 101 100 100
100 110
101
1 3
a = e j( 2π / 3) = − + j
b b
110
b' a'
2 2 001 a 110 101 a 010
001
j( 4π / 3) = − 1 − j 3
c c' c
2
a =e 011 010
001 011
2 2 010 011

Directa Óptima Inversa

La representación vectorial de x1, x2, x3 es un vector X que
rota en sentido antihorario. Este vector puede representarse Fig. 3. Estrategias para Sliding y valores de (s3, s2, s1).
en el plano complejo (espacio de Park) en tres ejes fijos: a,
b, c, cada uno rotado 120° con respecto al otro, dos ejes Esta histéresis conduce a un hexágono en el cual la
α) e Im(β
fijos: Re(α β), y/o dos ejes móviles: d,q (ver figura 2, evolución del vector error de corriente es libre y
y ecuaciones 4 y 5) . dependiente sólo del estado anterior de los IGBT’s [7].
Fuera del hexágono, el inversor impone la dirección
Im(β) mostrada en la figura 4, asegurando convergencia y
estabilidad.
q
w
Xβ X d 101 100

Xd
Xq θ
Re(α) 110
Xα 001
LIBRE
HB
Fig. 2. Representación vectorial de las variables trifásicas.

011 010
 2 1 1 
 − − 
 Xα   3 3 3  x  Fig. 4. Estrategia Directa de Control del Inversor basada en el
1
 = 3 3   Error de Corriente.
 Xβ   0 − ⋅ x2 (4)
3 3   
 0     x3 Un regulador PI modifica dicha banda de histéresis
 1 1 1 
 3 3 3  comparando la frecuencia de conmutación PWM medida
con un valor medio de referencia, de manera que la primera
permanezca aproximadamente constante [4].
 Xd   cos θ sen θ  Xα 
 =  ⋅  (5) Para lograr la sincronización inversor-red, se transforman
 Xq  − sen θ cos θ  Xβ 
las tensiones trifásicas de red al espacio del vector de Park
(U), ajustando el eje móvil d con la primera fase [4]. En
este paradigma, se transforman también las corrientes
4. Regulación y Control del Inversor trifásicas por el inversor en I, correspondiendo la potencia
activa con Id y la reactiva con Iq (ecuación 7) [8]. Iq se
Sólo existen ocho posibles combinaciones para el estado de regula a cero o a una constante para obtener un factor de
los IGBT’s (000, 001, 010, 011, 100, 101, 110, 111). Cada potencia estable de cara a la red. Mientras tanto, Id se usa
una impone diferentes valores en las tensiones del inversor para regular la tensión de continua por el condensador de
y, por tanto, diferente evolución del vector corriente. El link con un regulador PI y así extraer la máxima potencia
error entre las corrientes medidas en cada fase y su instantánea disponible en la fuente de CC primaria. Ver
referencia senoidal asociada se define como: figura 5.

e1,2,3 = i uv, vw, wu − i *uv, vw, wu (6)

1 1
P= ( U d ⋅ Id + U q ⋅ Iq ) = U d ⋅ Id
Transformando este error en el espacio de Park y 2 2
(7)
expresándolo en función de sus componentes en los tres 1 1
Q = ( U q ⋅ I d − U d ⋅ Iq ) = − U d ⋅ Iq
ejes fijos a, b, c, como se dijo anteriormente, se tiene ea,b,c. 2 2
 V*CC +
I*d I*α i*a S1 urs R
iuv
-
VCC i*b S2 ust
SLIDING FILTRO S
ivw LC
I*β i*c S3 utr T
I*q = 0
iwu

θ Ud Uα

Wobs

Uobs

Uq Uβ

Fig. 5. Diagrama de Bloques del Control de Inversor usando Sliding.

5. Simulaciones se muestran las potencias activa y reactiva, así como la

frecuencia de conmutación media regulada. Puede
Se han realizado varias simulaciones que muestran el apreciarse como durante los primeros 56 ms la potencia
correcto funcionamiento de las estrategias propuestas, activa es negativa, lo que quiere decir que el convertidor
usando Sliding en Fuente de Corriente. Seguidamente se trabaja como un rectificador controlado pues el capacitor de
considera un inversor conectado en paralelo con la red y link no está aún completamente cargado.
operando a una frecuencia de conmutación de 10 kHz.
La figura 7 muestra la situación resultante en el espacio del
La figura 6 muestra la evolución de las diversas magnitudes vector de Park para la estrategia directa, mientras la figura 8
del inversor y la red durante los primeros 160 ms. La muestra la misma situación, pero para la estrategia óptima.
conexión se realiza a los 8 ms y se da un escalón de
corriente a los 16 ms aproximadamente. La potencia activa
transferida a la red decrece rápidamente hasta cero debido a
un escalón a cero de dicha corriente a los 120 ms. A los 145
ms se desconecta el inversor de la fuente de CC y de la red,
disminuyendo las tensiones fase-fase a cero casi
instantáneamente.

Fig. 7. Situación resultante en el Espacio del Vector de Park

según la estrategia directa para sliding.

Fig. 6. Simulación de los primeros 160 ms.

La intensidad de corriente de la fuente de energía primaria

se representa en la parte superior de la figura. Seguidamente

se representan, por ese orden, la tensión y corriente fase-
fase por el inversor, la tensión fase-fase en el filtro LC, la
tensión y corriente por la red, todos para la primera fase.
Debe señalarse que la técnica de sliding propuesta en este
artículo es para el caso de control en tres niveles, aunque
puede cambiarse a cinco niveles si así se desea. Finalmente
Fig. 8. Situación resultante en el Espacio del Vector de Park
según la estrategia óptima para sliding.
A la izquierda se muestran las tensiones en el inversor
(ligeramente filtradas), capacitor y por la red; a la derecha
se muestran las corrientes por el inversor y la red: estas
últimas varían suavemente, mientras que las primeras son de
naturaleza ruidosa debido a las conmutaciones. En un
periodo de tiempo mayor, las trayectorias mostradas
conforman circunferencias.
Por otro lado, las figuras 9 y 10 reflejan la evolución del
vector error de corriente controlado, empleando las
estrategias directa y óptima. Puede apreciarse seis de las
ocho combinaciones posibles mencionadas anteriormente,
mientras las otras dos V7 (111) y V8 (000) se encuentran en
el origen de coordenadas y no imponen fuerza alguna en la
evolución del vector I. Para la estrategia directa, el vector
error de corriente rota en sentido horario, mientras que para
la estrategia óptima converge hacia el origen de
coordenadas.
Fig. 9. Evolución del vector error de corriente controlado
según la estrategia directa para sliding.
Fig. 10. Evolución del vector error de corriente controlado
según la estrategia óptima para sliding.
Nótese que el vector error de corriente duplica la banda de
histéresis debido al peor caso cuando se imponen V7 o V8
[7].
Las figuras 7, 8, 9 y 10 muestran que la estrategia óptima
para sliding ofrece menor distorsión armónica que la
directa. Esto se debe a que ejerce una fuerza mayor y en
sentido contrario cuando el error de corriente excede la
banda de histéresis en una fase dada. Esta fuerza mantendrá
en todo momento al vector error de corriente controlado
más cerca del hexágono, lo que quiere decir que su robustez
será mayor. Esto trae como consecuencia un valor de
inductancia menor para el mismo rizado de la corriente
especificado.
Por último, debe señalarse que la estrategia inversa para
sliding presenta un comportamiento muy similar a la
directa, aunque el vector error de corriente rotará en sentido
contrario.
6. Conclusiones
El inversor es controlado en modo Fuente de Corriente y la
sincronización con la red se logra usando un Observador de
Estado en el espacio de Park. Aunque se usa una estrategia
de control vectorial, cada fase se controla
independientemente con Sliding.
El vector de Park se usa para controlar el estado de los
IGBT’s; mientras un regulador PI asegura la transferencia
de energía de la Fuente de CC primaria. Se obtiene un
factor de potencia unitario de cara a la red, si así se desea.
La estrategia óptima para sliding reduce la distorsión
armónica de las corrientes por el inversor, en comparación
con la directa, disminuyendo así el valor de la inductancia
de línea L del filtro LC.
Referencias
[1] J. Holtz. “Pulsewidth Modulation - A Survey”, IEEE
Transactions on Industrial Electronics, vol. IE-39, n° 5, 1992,
pp. 410-420.
[2] J. Y. Hung, W. Gao and J. C. Hung “Variable Structure
Control: A Survey”, IEEE Trans. on Industrial Electronics,
vol 40 no.1 Feb. 1993, pp.2-22.
[3] W. Gao, and J. C. Hung. “Variable Structure Control of
Nonlinear Systems: A New Approach”. IEEE Transactions on
Industrial Electronics, Vol. 40, No. 1, February 1993, pp. 45-
55.
[4] S. de Pablo, S. Lorenzo, J.A. Domínguez and S. Cáceres.
“Real-time Voltage Control for Unbalanced UPS”, 7th
European Conference on Power Electronics and Applications
(EPE’97), Trondheim (Norway), 1997, pp. 2121-2124.
[5] P. Korondi, H. Hashimoto. “Park Vector Based Sliding Mode
Control of UPS with Unbalanced and Nonlinear Load”,
Workshop on Variable Structure Systems VSS’98, 1998.
[6] A. Rey, S. de Pablo, J. A. Domínguez, J. M. Ruiz, and S.
Lorenzo. “Connecting DC Energy Sources to the Utility”,
Seminario Anual de Automática, Electrónica Industrial e
Instrumentación (SAAEI´98), Pamplona, Spain, Septiembre
1998, pp. 81-84.
[7] L. Marroyo. “Estudio de la Inmunidad de los Rectificadores
con Control PWM Escalar frente a Perturbaciones: Propuesta
de Nuevos Esquemas de Control”, Doctoral Thesis, Public
University of Navarra, Pamplona (Spain), 1997.
[8] J. A. Domínguez Vázquez. “Control de Sistemas
Fotovoltaicos para Bombeo y Conexión a Red por medio de
La Teoría de Campo Orientado”. Doctoral Thesis, University
of Valladolid, 1996.