Estrategias de diseño para dispositivos
Mecatrónicos
Christian Daniel Poveda Torres
Universidad Técnica Del Norte, Ibarra, Ecuador
cdpovedat@utn.eu.ec
Abstract— This article presents different design methodologies
for mechatronic engineering education, considering mechatronic
design as an integrating axis. The devices created with the help
of mechatronics contain many areas of study of different subjects,
the design chooses to improve the quality of the product as well
as the production. Research and development in Mechatronics
encompasses the design of devices that combine mechanical
structures with electronic control circuits.
Key Word — Mechatronic design, Biomechatronic design,
Mechatronic engineering.
Resume—Este artículo presenta diferentes metodologías de
diseño para educación en ingeniería mecatrónica, considerando
diseño mecatrónico como eje integrador. Los dispositivos
creados con ayuda de la mecatrónica contienen muchas áreas
de estudio de diferentes asignaturas, el diseño opta por mejorar
la calidad del producto al igual que la producción. La
investigación y el desarrollo en la Mecatrónica abarcan el
diseño de dispositivos que combinan estructuras mecánicas con
circuitos controladores electrónicos.
Palabras claves— Diseño mecatrónico, Diseño biomecatrónico,
Ingeniería mecatrónica.
I. INTRODUCCIÓN
En los últimos veinte años, la comunidad científica ha sido
testigo de una revolución tecnológica en el desarrollo de
productos y procesos, desde bienes de consumo hasta
sistemas de automatización industrial. Esta revolución está
basada en la integración de sensores y actuadores
controlados por computadora conformando mecanismos de
sistemas Mecatrónicos.
Actualmente, los investigadores desarrollan metodologías
de diseño mecatrónico a partir de diseño mecánico de la
estructura incorporando ciencias y tecnologías eléctricas
electrónicas e informáticas; con el objetivo de optimizar la
funcionalidad de los sistemas multidisciplinares integrados
en sistemas mecatrónicos.
II. REVISIÓN Y ANÁLISIS DE DISEÑOS
DE DISPOSITIVOS MECATRÓNICOS
Carvajal y colaboradores [2] en Colombia, despliegan el
modelo virtual del prototipo de un robot móvil, el modelo
matemático de la dinámica del sistema mecánico de la
plataforma de ascenso/descenso basado en el tornillo de
potencia, el modelo matemático del movimiento del vehículo robotizado
basado en el principio del trabajo y energía, el diseño mecánico de los
componentes del chasis, el diseño mecánico del sistema de transmisión
y del sistema de potencia, modelaje del sistema electrónico constituido
por el sistema de control electrónico, el sistema de detección y evasión
de obstáculos, el sistema de control de la dinámica de la plataforma
móvil, el sistema de control de desplazamiento, la interface
Hombre/Máquina y dispositivos periféricos. Estos modelos se integran
en un sistema multidisciplinario mediante una metodología de diseño
mecatrónico, basada en principios de la Ingeniería Concurrente y
simulación virtual.
Rolf [19] integra sistemas mecánicos y microelectrónica y abre
muchas nuevas posibilidades para los procesos de diseño y
funciones automáticas. Venuvinod [20] afirma que el diseño en
mecatrónica no es la suma de principios de mecánica, electrónica
y computación M + E + C ≠ Mecatrónica, no es la unión M ᴗ E ᴗ
C ≠ Mecatrónica y no es la intersección M ᴖ E ᴖC ≠ Mecatrónica.
Afirma que la mecatrónica es la función que se obtiene con estos
principios F (M, E, C) → Mecatrónica.
Coelho y colaboradores [3] despliegan en Brasil un método de
diseño mecatrónico de una silla de ruedas enfocado a factores
humanos, a bajo costo y ergonómico; integrado por tres módulos:
mecánica, electrónica y computación. El método tiene tres
funciones: Primero operar totalmente las funciones del sistema
mecatrónico. Segundo analizar las tareas, trabajos, actividades de
la interacción entre el usuario y el sistema. Tercera interacción
total de las funciones.
Una metodología general de diseño mecatrónico define
especificaciones, realiza abstracción de la identidad del diseño,
establece estructuras funcionales, identifica principios o leyes de
las estructuras funcionales, combina principios o leyes de las
estructuras funcionales, selecciona combinaciones apropiadas de
las estructuras funcionales, genera variantes de principios de
solución, evalúa las variantes respecto a criterios tecnológicos y
económicos, y presenta el principio de solución o diseño
conceptual. Mandenius [21].
 Yasunori Takemura y colaboradores [5] en Japón,
despliegan metodología de diseño mecatrónico de un robot
móvil provisto de inteligencia artificial. Se aplica el
concepto de ingeniería concurrente en donde el primer
grupo de trabajo realiza diseño mecánico del chasis y de la
estructura con actuadores, transmisiones, sensores y
cámara de visión integrados. El segundo grupo de trabajo
considera los errores mecánicos del primer grupo de trabajo
y propone un nuevo diseño mecánico integrando nuevos
conceptos como omnidireccionalidad y maniobrabilidad.
Finalmente, se aplica el concepto de modularidad con los
siguientes pasos: descripción de la arquitectura del sistema
robotizado, definición de los posibles módulos específicos,
integración de todos los módulos específicos en un gran
sistema modular mecatrónico robotizado.
Christian Koch y Colaboradores [7], describen una
metodología de diseño mecatrónico VDI Guideline
desarrollado en Technische Universität Ilmenau de
Alemania, adaptable a cualquier caso particular. El proceso
de diseño se divide en subfunciones que permiten un análisis
de las interacciones porque a menudo un producto
mecatrónico resulta complejo y es probable que se tengan
que repetir algunos ciclos del proceso. El método tiene tres
fases: Concepción. Fabricación. Integración. Por último, se
desarrollan pruebas para validar el funcionamiento.
En la Universidad Católica de Chile [8] se demuestra una
metodología de diseño de productos mecatrónicos integrada
por tres tareas: diseño, prototipado, industrialización. La
metodología se inicia con diseño mecánico clásico y se
analizan los elementos adicionales que surgen en el proceso
de diseño.
Carvajal y colaboradores [9] realizan una metodología de
diseño mecatrónico de robots industriales basada en la
ingeniería concurrente CE y los sistemas CAD y CAE. Se
describen tres tareas: Modelaje matemático de la cinemática
y de la dinámica del robot y modelaje gráfico computarizado
de la configuración. Simulación gráfica del funcionamiento
y de la acción de control. Integración de las tecnologías en
un sistema mecatrónico.
W. X. Xu y G. Brigth [10] en la Universidad de Massey,
Nueva Zelanda, crean diseño mecatrónico de un robot
inteligente que simula una cortadora de césped y puede trazar
un mapa de la superficie prevista. En mecánica, se hizo
modelo del robot inteligente en CAD y diseño mediante
tracción diferencial con maniobrabilidad.
Para Zbigniew [11] los productos mecatrónicos pueden ser
diseñados y manufacturados tan rápidos y baratos como
sean deseados. Un tiempo de diseño más corto es una
ventaja competitiva. En su artículo presenta dos
aproximaciones hacia el diseño de sistemas mecatrónicos;
el primero basado en modelaje visual con UML Unified
Modeling Language y el segundo basado en modelaje físico
con Modélica.
En su tesis de doctorado Hendrik Coeling [15] desarrolla una
metodología de aproximación al diseño mecatrónico: diseño
conceptual en donde desarrolla el modelo matemático de la planta
mediante ecuaciones diferenciales de cuarto orden y establece
parámetros dimensionales orientados hacia la optimización del
producto; diseño detallado en donde establece la filosofía del
diseño del controlador haciendo uso del modelo dinámico de la
planta, define las tecnologías que integran el sistema de control
PID, analiza el efecto de las perturbaciones y realiza evaluación
del sistema de control del sistema mecánico; análisis del
comportamiento de las especificaciones de diseño orientada a la
optimización del diseño mecatrónico.
El diseño mecatrónico integra tres disciplinas en un nuevo
producto, mecánica, electricidad electrónica, e informática. El
diseño biomecatrónico integra el diseño mecatrónico a la
biología humana. Y se distinguen las siguientes tareas para la
realización del diseño mecatrónico: Diseño conceptual: definir
función de cada disciplina, cada disciplina se diseña por módulos
disciplinares, módulo de diseño mecánico, módulo de diseño
eléctrico electrónico, módulo de diseño de software, y establecer
parámetros y variables de diseño. Modelado: modelado gráfico,
modelado matemático, y aplicación de software especialista para
cada disciplina. Simulación: simulación en ambiente virtual de
módulos disciplinares o integrados parcialmente, simulación del
prototipo mecatrónico, y aplicación de software especialista.
Integración: definición de la función transdisciplinar,
integración de los módulos disciplinares, optimización de la
función transdisciplinaria, optimización del diseño integrado,
aplicación de software especialista, desarrollo del diseño en
ambiente de Ingeniería Concurrente con ajustes y pruebas de la
función transdisciplinar del producto.
III. PROCESOS DE DISEÑO
Para que el desarrollo de productos sea cada vez más eficiente y
rápido, los ingenieros deben diseñar mejores productos con
mejor desempeño, en menos tiempo y más económicos [23].
Para el desarrollo de productos se han propuesto diversos
procesos de diseño, tales como, proceso de diseño de 4 etapas,
proceso de diseño de French, M. J., proceso de diseño de Archer,
L. B., entre otros.
 Figura 4. Diseño mecatrónico con prototipado virtual.[30]

En esta etapa se pueden modificar tanto la parte del diseño

mecánico como el sistema de control, de manera que se tenga el
mínimo esfuerzo de control y se obtengan los movimientos
deseados en el sistema. Por tanto, el uso de un prototipo virtual es
de gran relevancia para analizar la cinemática, dinámica,
implementar estrategias de control y optimizar el diseño mecánico
contemplando diversos parámetros y variables.[23][59]
La ingeniería concurrente (IC) se define como un método
sistemático para el diseño paralelo e integrado de productos y los
Figura 1. Procesos de diseño French.[30]
procesos relacionados, incluyendo manufactura y servicios de
apoyo, con la intención de que los desarrolladores consideren,
desde el inicio del proyecto, todos los elementos del ciclo de vida
del producto (desde su concepción hasta su eliminación y
reciclaje), incluyendo calidad, costo y requerimientos del usuario.
En el proceso de diseño para lograr una ingeniería concurrente se
deben de implementar varias metodologías para desarrollar
productos de alta calidad que cumplan con las especificaciones de
diseño. En la figura 5 se muestran algunas de las metodologías de
diseño.

Figura 2. Procesos de diseño Archer.[30]

Figura 5. Metodologías de diseño en ingeniería concurrente.[30]

Se mencionan varias de las metodologías utilizadas en el diseño

concurrente. Algunas de ellas se describen a continuación:
Figura 3. Metodología de diseño para sistemas mecatrónicos
VDI2206.[58]
En la actualidad se realiza un diseño concurrente en el
desarrollo de un producto, en vez de una serie de pasos
secuenciales de diseño y, se analiza el diseño con un punto de
vista multidisciplinario, figura 4.
 Despliegue de la función de calidad (Quality Function
Deployment- QFD): esta metodología se enfoca a
identificar y traducir lo que el cliente necesita para definir
las especificaciones de ingeniería del producto.
 Teoría para la Resolución de Problemas Inventivos
(TRIZ): TRIZ es un acrónimo ruso y es una metodología
confeccionada especialmente para problemas de ciencia
e ingeniería. Está enfocada en mejorar conceptos de
diseño que resuelven contradicciones en la industria y
emplean nuevos principios científicos.
 Análisis Modal de Fallas y Efectos (AMFE): es una
metodología de diseño para la fiabilidad que tiene como
objetivo que el funcionamiento o características del
producto se mantengan a lo largo de su ciclo de vida.

 Diseño para ensamble: el objetivo de esta
metodología es que el producto sea fácil de
ensamblar. Simplificar el producto de manera que
el costo de ensamble sea reducido.
 Diseño para manufactura: es diseñar productos de
manera que todos los componentes que conformarán
el producto sean más fácil y más económicos para
manufacturar mientras se mantiene la calidad. [59]
IV. APLICACIÓN
A. Áreas de conocimiento dentro del diseño
Los aspectos básicos para el diseño en ingeniería
mecatrónica de la IES considera el modelo Iberoamericano
[28] que aproxima los modelos curriculares de Argentina,
Brasil, Colombia, Chile, España, México, Perú, Portugal,
Uruguay y Venezuela; con diferentes componentes
académicos e indicadores.
Área de ciencias básicas: Álgebra lineal, Cálculo
diferencial, Cálculo integral, Cálculo vectorial, Ecuaciones
diferenciales, Física mecánica, Física electromagnética,
Física óptica y ondas, Probabilidad y estadística,
Matemáticas avanzadas, Biología y Química orgánica.
Área de fundamentos básicos de ingeniería mecánica,
eléctrica electrónica e informática: Orientación a
ingeniería mecatrónica, Ingeniería mecánica (Dibujo técnico
mecánico, Principios de metrología, Estática y Dinámica,
Ciencia de los materiales), Ingeniería eléctrica electrónica
(Circuitos eléctricos, Electrónica analógica, Electrónica
digital, Diseño de sistemas electrónicos), Ingeniería
informática (Lógica de programación, Software para
ingeniería, Lenguajes de programación), Investigación
interdisciplinaria y transdisciplinaria (Fundamentos y
Estrategias).
Área de ingeniería mecánica, eléctrica electrónica e
informática aplicadas hacia la integración: Ingeniería
mecánica (Mecánica de sólidos, Mecanismos, Elementos de
máquinas, Procesos de fabricación mecánicos, Mecánica de
fluidos, Termodinámica, Transferencia de calor y masa),
Ingeniería eléctrica electrónica (Análisis de señales y
sistemas, Sistemas digitales avanzados, Electrónica
industrial y de potencia, Sistemas de control, Control digital),
Investigación interdisciplinaria y transdisciplinaria
(Cualitativa y Cuantitativa).
Área interdisciplinaria y transdisciplinaria en las dos
líneas de profundización del programa: Diseño
mecatrónico (Diseño mecánico y Diseño eléctrico
electrónico integrados), Automatización, Robótica
industrial, Robótica de servicio, Actuadores-sensores-
transductores, Anatomía y fisiología humana,
Exoesqueletos-prótesis-órtesis antropomórficas, Electiva I,
Electiva II, Electiva III, Investigación transdisciplinaria
(Propuesta y Desarrollo de Trabajo de Grado).
Área complementaria o socio humanista: La IES
organiza esta área académica con base en su perfil institucional.
En Colombia existen tres tipos de universidades: Universidades
públicas, Universidades privadas de orientación religiosa y
Universidades privadas de orientación laica, que marcan el perfil
profesional de cada Institución.
B. Pertinencia del programa
Académica. En laboratorio de mecatrónica de Universidad
Nacional de Colombia UNAL se han desarrollado proyectos de
investigación como trabajos de graduación y pos graduación en:
prototipado rápido, NC, CNC, CMM, Robótica industrial,
Sistemas de manufactura flexible, automatización industrial. En
prospectiva tecnológica se tienen proyectos con el sector madera,
sector cuero, sector empaques de alimentos, sector plásticos y
sector metal mecánico. En apropiación de nuevas tecnologías hay
transferencia en prototipado rápido, servomecanismos,
automatización, reconversión de máquinas herramientas
Charles West [43] afirma que, es importante pensar en la
educación actual de la ingeniería por la integración de nuevas
necesidades derivadas de los desarrollos tecnológicos, como:
computación digital, telefonía celular, automatización,
robotización, nanotecnologías, genoma humano, entre algunas.
La ONU [44] proyecta que, las ingenierías del presente y del
fututo deben considerar el desarrollo humano integral y
sustentable DHIS para salvar el globo terráqueo. La mecatrónica
maneja tecnologías limpias de base electrónica.
Investigativa. En Colombia, se registran más grupos de
investigación en control y automatización y robótica, y la
investigación científica y tecnológica está centrada en la
automatización, robótica y comunicaciones [45], [46], [47]. La
manufactura es mecanizada en 98.57%. Y se identifican las
siguientes necesidades de capacitación: (1) Automatización
industrial. (2) Gestión tecnológica. (3) Sistemas de manufactura.
(4) Sistemas CAD / CAM. (5) Sistemas mecatrónicos [48] [49].
En el nordeste colombiano [50] identifican las áreas de
conocimiento donde se necesita más capacitación: automatización
y control 31%, diseño mecatrónico 28%, robótica 24% e
investigación 17%. Los temas más importantes donde se requiere
profundizar son: inteligencia artificial 52%, integración de
tecnologías 49%, sistemas automáticos de producción 47%,
modelaje y simulación 42%. La aplicación de sistemas
mecatrónicos en ingeniería biomédica, está por desarrollar en
Colombia, pero se verifican significativos progresos a nivel
internacional [51], [52], [53], [54], [55].
Proyección social. El perfeccionamiento de industrias
internacionales muestra que las tecnologías de base
microelectrónica, las tecnologías de administración y
organización empresarial, y el desarrollo científico y tecnológico
permiten el acceso a mayor competitividad y eficiencia industrial
[55]. Con este referente, a nivel nacional colombiano se verifica
la incorporación de máquinas herramientas CNC y sistemas CAD
/ CAM en la industria colombiana, formas digitalizadas de
organización del trabajo ERP (Enterprise Resource Planning) y
Sistemas Automatizados de Producción SAP para minimizar
pérdidas de tiempo y costos, y a desarrollar nuevos productos y
servicios.

Gabriel Poveda profesor emérito colombiano [56]
manifiesta que haber dependido totalmente del exterior,
renunciando del todo a hacer desarrollos tecnológicos
propios, le ha acarreado a la industria y al país grandes
desventajas. Según publicaciones de MIT e IEEE.
V. CONCLUSIÓN
El diseño mecatrónico es multidisciplinar porque involucra
varias disciplinas, interdisciplinar porque hay inter acción
disciplinar y transdisciplinar porque va más allá de cada una
de las disciplinas integradas. El diseño en mecatrónica se
distingue porque: el diseño mecatrónico es de base
mecánica, el diseño mecatrónico es un proceso complejo en
donde las partes interactúan para lograr su función
específica, el objetivo del diseño mecatrónico es encontrar
la solución óptima o cerca de la óptima para que sea
competitiva, el diseño mecatrónico es un trabajo de grupo
multidisciplinario, el diseño mecatrónico es una
combinación de ciencia y arte, la educación en mecatrónica
es compleja, interdisciplinaria y transdisciplinaria.
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