UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y COMUNICACIONES

MICROCONTROLADORES

SÉPTIMO “A”

CONSULTA N°.-1

“Robótica”

INTEGRANTES

*Cadena Erik
* Chulde Paul
* Garces Dianita
* López Diego
*Pachar Daniel
*Ruano Bryan
*Untuña Verónica

FECHA DE ENVÍO

Jueves, 03 de enero de 2019

FECHA DE ENTREGA

Lunes, 07 de enero de 2019

DOCENTE

Ing. Edgar Patricio Córdova Córdova

SEPTIEMBRE 2018 – FEBRERO 2018

AMBATO
INFORME DE CONSULTA

I. TEMA

“Robótica”

II. OBJETIVOS
a. Objetivo General

Examinar la importancia de la robótica y su utilidad en la vida cotidiana.

b. Objetivos Específicos
 Investigar en diferentes fuentes bibliográficas acerca de la robótica.
 Indagar las características y tipos de la robótica.
 Realizar un diagrama en el cual explique las características y tipos de la
robótica.
III. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
1) Definición de Robótica:

*Según Mora Lina. - la robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el
diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia. [1]

*Según Odorico Arnaldo, Lage Fernando, Cataldi Zulma. - La robótica, en sentido

general abarca una amplia gama de dispositivos con muy diversas cualidades físicas y
funcionales asociada a la particular estructura mecánica de aquellos, a sus
características operativas y al campo de aplicación para el que sea concebido. [2]

*Según Sanz Pedro. - La Robótica es la disciplina que involucra el diseño, fabricación,

control, y programación de robots; el uso de robots para resolver problemas; el estudio
de los procesos de control, sensores y algoritmos usados en humanos, animales y
máquinas; y la aplicación de estos procesos de control y algoritmos al diseño de robots.
[3]
 Comentario:

La Robótica es la rama tecnológica que estudia el diseño, fabricación, control y

programación de aparatos que puedan realizar operaciones que sustituyan al ser
humano.

2) Definición de Robótica Industrial

*Según la compañía francesa AXES Robotique.- un robot industrial se define como un

dispositivo con tres ejes como mínimo, programable por aprendizaje o por software
escrito, capaz de adaptarse a muchas aplicaciones diferentes.

*Según British Robot Association el robot industrial es: “un dispositivo reprogramable
destinado tanto a manipular piezas, herramientas o útiles específicos de fabricación
mediante movimientos variables susceptibles de ser programados, para realizar
operaciones de fabricación determinadas”.

*Según la RIA (Robotics Industries Association), define al robot industrial como un:
“manipulador multifuncional reprogramable, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas”. [4]

Comentario:

La Robótica Industrial es el estudio y esbozo de un robot que se emplean en procesos

industriales el cual se puede control automáticamente y reprogramar para realizar
diversas tareas.

3) Definición de Robótica Móvil

*Según Mora Lina. - estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten
desplazarse de acuerdo a la programación a la que fueron sometidos. Estos robots
cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la información que dichos
robots elaboran. Los móviles son utilizados en instalaciones industriales, en la mayoría
 de los casos para transportar la mercadería en cadenas de producción así como también
en almacenes. [1]

*Según García Urdiales. - los robots móviles están provistos de patas, ruedas u orugas
que los capacitan para desplazarse en función de su programación y de la información
que reciben. Pueden llevar diversos sistemas de sensores para captar información, por
ejemplo: a través de bandas electromagnéticas o fotoeléctricas, vía radio o por medio
de sus propias cámaras de visión. [5]

*Según González Jiménez.- Los robots móviles son dispositivos de transporte

automático, es decir, una plataforma mecánica dotada de un sistema de locomoción
capaz de navegar a través de un determinado ambiente de trabajo, dotado de cierto nivel
de autonomía para su desplazamiento portando cargas. [6]

Comentario

La Robótica Móvil es el estudio de una máquina automática que tienen la capacidad de

desplazarse en su entorno de forma autónoma de acuerdo a su programación emitida
por el operador.

4) Tipos generales de robots

Los robots, se pueden clasificar de varias formas, una clasificación por tipos, puede ser
la siguiente:

a) Androides y zoomórficos.- son dispositivos muy poco evolucionados y con poca

utilidad práctica. Uno de los campos en los que se está trabajando es en conseguir
el equilibrio de estos robots al andar y subir escaleras.

Ilustración 1.- Robots, androide y zoomórfico respectivamente

b) Móviles. - Los robots móviles están provistos de patas, ruedas u orugas que los
capacitan para desplazarse en función de su programación y de la información que
reciben.

Ilustración 2.- Robots Móviles

c) De Servicio. -En esta clasificación podrían entrar todos los robots no industriales;
citamos aquí los siguientes:

*De limpieza: para suelos, ventanales, conductos, etc.

*De uso en ambientes hostiles: con peligro de explosión, de difícil acceso o nocivos
para el hombre, en mediciones de radiación y altas temperaturas, en control y
accionamiento de válvulas, mantenimiento y reparación, etc.

*De servicios médicos: prótesis robotizadas, rehabilitación y ayuda a discapacitados,

cirugía.

*Microrobots; están en fase de desarrollo y pueden tener aplicaciones en micro-

medicina y sectores industriales muy específicos.

Ilustración 3.- Diversos robots de servicio

d) Telemanipulados o Teleoperados. - Los telemanipuladores, no encajan
exactamente en la definición de robot pues un telemanipulador precisa el mando
continuo de un operario. La sustitución del operador por un programa de ordenador
para controlar los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.
e) Industriales. - Los robots industriales son sobradamente los más usados y en base
a los que se ha producido el desarrollo de la robótica. Están destinados a realizar de
forma automática determinados procesos de fabricación o manipulación.

Ilustración 4.- Robots Industriales

5) Características y especificaciones de los robots industriales.

Las características técnicas o especificaciones industriales, dan una idea muy

aproximada de la capacidad y adecuación de un determinado tipo de robot, para realizar
una serie especifica de tareas o trabajos.

Grados de libertad. - Los robots, suelen tener entre 3 y 6 GDL sin contar los
movimientos propios de la herramienta que se le acopla, ni los GDL redundantes. A
más GDL, mayor flexibilidad en el posicionamiento y orientación del elemento
terminal.

Zona de trabajo. - Es un volumen espacial con forma semejante entre los robots con
la misma configuración de los ejes, por lo tanto, depende fundamentalmente del tipo
de robot y del tamaño de sus ejes.

Capacidad de carga. - Es la máxima carga que un determinado robot puede transportar

a su velocidad nominal considerando su configuración más desfavorable y
garantizando el posicionado.
Resolución. - Podemos decir que es el mínimo incremento o variación de
desplazamiento que puede realizar un robot en su elemento terminal; depende
fundamentalmente de la unidad de control del robot.

Precisión. - Es la distancia que hay entre el punto programado y el punto realmente

alcanzado por el robot; en una serie de movimientos repetidos, es el grado de ajuste del
valor del punto medio de estos movimientos al valor programado.

Repetibilidad. - Se entiende como el grado de exactitud en la repetición de

movimientos, una buena repetibilidad, da baja desviación para el conjunto de estos
movimientos, aunque su media se aleje del valor programado La repetibilidad en los
robots varia aproximadamente desde 0,01 hasta 2 mm.

Velocidad y Aceleración. - La velocidad es importante sobre todo para movimientos

largos y en aplicaciones de paletizado: inserción, manipulación y montaje. La
velocidad nominal puede darse para cada eje independientemente o bien para el
movimiento de la muñeca del robot que es la importante para el usuario, esta puede
variar de 0.5 a 2 m/s según el tipo de robot y la aplicación. La aceleración es importante
para movimientos cortos en los que se necesitan arranques y frenados rápidos.

Armario o unidad de control. - Reúne una serie de características que determinan las
comunicaciones con el entorno y la capacidad y potencia de control del brazo robot.
Estas características están evolucionando constantemente, entre ellas están las
siguientes:

*Memoria de almacenamiento y de programa.

*Lenguaje de programación.

*Tipos de comunicaciones con el entorno; número y tipo de E/S.

*Periféricos conectables, y entre ellos tipo de mando manual (teach pendant) con sus
posibilidades de programación, movimientos manuales y otras funciones de que
dispone.
*Posibilidades de ampliación y de control de otros ejes externos al brazo robot;
parámetros de control para aplicaciones de soldadura y de pintado etc.

Aplicaciones y ventajas de los robots industriales

Las aplicaciones de los robots abarcan numerosos campos. En la industria se emplean

en fabricación, montaje y también en mantenimiento; fundamentalmente en
operaciones de: soldadura en sus diversos tipos, ensamblado y montaje de piezas,
inserción de componentes electrónicos en circuitos impresos, mecanizado (incluyendo
la carga y descarga de piezas en las máquinas), modelado de plásticos, paletizado,
manipulación y manejo de materiales, pintado, etc.

Ventajas. - Las principales ventajas del uso de los robots en la industria son las
siguientes.

*Reducción de costes con respecto a soluciones semiautomatizadas o sin automatizar.

*Aumento de la productividad: a) como consecuencia de la optimización de las

velocidades y ciclos de trabajo, b) debido a la fiabilidad y bajo mantenimiento de los
robots que posibilitan elevados periodos de trabajo continuo.

*Mejora de la calidad en la producción como consecuencia de la ausencia de fatiga y

de la eliminación de la variabilidad y los errores humanos.

* Mejora de las condiciones laborales, pues los robots sustituyen al hombre en tareas
peligrosas, monótonas o repetitivas, duras, insalubres, etc. [6]

6) Sensores y actuadores de la robótica móvil

a) Actuadores. -Dispositivos que permiten al robot modificar el medio ambiente.
Son los encargados de producir el movimiento de los elementos del robot a partir
de las órdenes dadas por la unidad de control.

Los actuadores eléctricos se utilizan principalmente en robots que no demanden de

altas velocidad ni potencia. Son usados en aplicaciones que requieran de exactitud y
repetitividad. Los motores eléctricos más utilizados en robóticas son los motores de
corriente continua y los motores de paso a paso.

Los actuadores hidráulicos se utilizan en robots de gran tamaño que requieran mayor
velocidad para la ejecución de tareas y una mayor resistencia mecánica para la
manipulación de cargas pesadas.

Los actuadores neumáticos son usados en aquellas aplicaciones que requieran solo
dos estados, por ejemplo, en la apertura y el cierre de la pinza de un manipulador.

Dos tipos principales:

*Locomoción: cambiar la posición del robot respecto al medio ambiente

*Manipulación: mover otros objetos en el medio ambiente.

b) Sensores. - Dispositivos que permiten al robot percibir el medio ambiente y su

estado interno

Tipos de sensores en robótica

Los sensores pueden clasificarse utilizando como criterio la interacción sensor-objeto,

atendiendo a que la información pueda ser obtenida por contacto directo entre el entorno
u objeto y la parte sensorial del robot, o sin mediar contacto físico alguno.

Clasificación de los sensores en Robótica

Principales tipos:

* “Propriception” – posición y movimiento:

Codificadores en uniones de manipuladores

Odometría en robots móviles

*Fuerza (bumpers)

*Táctiles

*Ultrasonido (sonares) [7]

Los sensores se pueden clasificar de muchas maneras, pero una de las más comunes
es:
Sensores propioceptivos y exteroceptivos: es la clasificación más utilizada en
robótica móvil.
La propiocepción se refiere a la percepción del estado interno del robot; por ejemplo,
medidas de carga de baterías, posición del robot, etc. La exterocepción se refiere a la
percepción de aspectos externos al robot; por ejemplo, temperatura, presión,
localización de objetos.
Características:
Los sensores tienen unas propiedades que se deben tener en cuenta en cualquier
desarrollo robótico, y son:
*La velocidad de operación. Se refiere a la velocidad a la que el sensor genera
nuevas medidas. Esto hace que unos sensores sean apropiados para trabajar en tiempo
real y en continuo, y otros sólo se usen en momentos muy específicos.
*El costo. Es una barrera a la hora de fabricar un robot, ya que el costo de los sensores
repercute muy directamente en el coste del robot.
*Tasa de error. Incluye el número de medidas espúreas que da un sensor, el error
medio de medida y el número medio de medidas perdidas. • Robustez. Se refiere a la
tolerancia que tiene un sensor a cambios en el medio de funcionamiento.
 *Requerimientos computacionales. Este aspecto es otra barrera a la hora de fabricar
un robot, ya que los sensores que requieren gran capacidad computacional obligan a
unas prestaciones mínimas en el robot
*Potencia, peso y tamaño. Son aspectos muy importantes a tener en cuenta, ya que
influyen en la autonomía y el tamaño del robot. [8]

IV. DIAGRAMAS Y ESQUEMAS

Es el estudio y esbozo de un
robot que se emplean en
Róbotica procesos industriales el cual
Industrial se puede control
automáticamente y
reprogramar para realizar
diversas tareas

Robótica Dispositivos que

permiten al robot
Estudio de una máquina Sensores percibir el medio
automática que tienen la ambiente y su
capacidad de desplazarse en estado interno
Robótica su entorno de forma
Móvil autónoma de acuerdo a su
programación emitida por el
operador. Son los encargados
Actuadores
de producir el
movimiento de los
elementos del robot

V. CONCLUSIONES
 Se investigó en diferentes fuentes bibliográficas acerca de la robótica en el cual se
generó un comentario grupal.
 Se indago las características de los diferentes tipos de robótica en los cuales los
sensores y actuadores se aplican a la robótica móvil.
 Se realizó un esquema donde se analizó la robótica móvil y la robótica industrial
 VI. BIBLIOGRAFÍA

Bibliografía

[1] L. Mora, «Scrib,» 23 Junio 2013. [En línea]. Available:

https://es.scribd.com/document/134091046/LA-ROBOTICA-docx. [Último acceso: 6 Enero
2019].

[2] A. H. Odorico, F. Lage y Z. Cataldi, «Robótica, Informática, Inteligencia Artificial y Educación,»

vol. I, nº 3, p. 6, 2006.

[3] S. V. Pedro, INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA, España, 2006.

[4] C. Salvador García, M. G. José Vicente y P. P. Juan Miguel, «infoplc.net,» 5 Marzo 2010. [En
línea]. Available:
http://www.infoplc.net/files/documentacion/robotica/infoplc_net_RoboticaGeneral_.pdf.
[Último acceso: 6 Enero 2019].

[5] U. G. Cristina, INTRODUCCION A LA ROBOTICA, Mexico, 2007.

[6] J. Gonzalez, «Clasificación de los robots,» de Una Introducción a los Robots Móviles, España,
2008, pp. 2-4.

[7] M. Eduardo y S. Enrique, «Instituto Nacional de Astrofisica, Optica y Electrónica,» 21

Noviembre 2019. [En línea]. Available: https://ccc.inaoep.mx/~esucar/Clases-
ia/Laminas2014/intro-robotica.pdf. [Último acceso: 6 Enero 2019].

[8] Z. d. Ocampo, «Universidad Autonoma del eestado de México,» 24 Septiembre 2017. [En
línea]. Available: http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/70049/secme-
35717_1.pdf?sequence=1. [Último acceso: 6 Enero 2019].