Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

Extensión Latacunga

CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA – ELECTRÓNICA

FUNDAMENTOS DE MECANISMOS

Tema de Consulta:
Análisis de fuerzas dinámicas (método matricial), Cinética de Cuerpo rígido.

Estudiantes:

BUCHELI JOSÉ, PANTUSIN JAVIER, DAVID RUIZ, ANDRÉS VARGAS

Supervisado por:

Prof.: Ing. Ernesto Santillán

10 Diciembre, 2019
Análisis dinámico de Fuerzas: Método Matricial.

Cinética: Cuerpo rígido

Un cuerpo rígido, es un concepto, que representa cualquier cuerpo que no se deforma y
es representado por un conjunto de puntos en el espacio que se mueven de tal manera
que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante sobre él:
|ra -rb | = c

Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rígido son las mismas que se utilizan
para resolver problemas relacionados con cinemática, es decir:

De manera general:

Momentos de inercia
El cálculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. Además el cálculo
debe ser en algún origen específico del cuerpo y para ejes determinados. Normalmente
se encuentran los momentos de Inercia para orígenes coincidiendo con el centro de
masa y para ejes que coinciden con ejes de simetría, cuando los hay. Se darán algunos
ejemplos de cálculo, pero ahora daremos los resultados para los cuerpos de formas más
simples.
Por ejemplo:
Cilindro
I = ½ MR²
Esfera
I = 2 /5MR²
Barra delgada en su centro
I = 1 /12ML²
Barra delgada en su extremo
I = 1 /3ML²
Teorema de Steiner
Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa G, se puede
calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior en un punto A mediante
la relación conocida como teorema de Steiner
IA = IG + Md2
donde d es la distancia entre esos dos ejes. Para demostrarlo considere ejes GX"Y"Z"
con origen en G, y ejes paralelos AXY Z con origen en A. Consideremos solamente
momentos de inercia respecto al eje Z, porque la demostración para los otros es análoga.
Entonces tenemos

Pero las coordenadas están relacionadas. De

Se obtienen

y luego

de manera que
Pero

Porque son coordenadas relativas al centro de masa y

Distancia entre los ejes Z. Ha resultado entonces
IA = IG + Md2
Movimiento de rotación
El caso más simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en torno a un eje
fijo. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje de rotación, nuestra
relación fundamental entre torque y momento angular es

La energía cinética del cuerpo es

Que pueden escribirse

Ejercicios
Cinética de cuerpo rígido

Ejm1: Si la placa que se muestra en la figura tiene una densidad de 8000𝑘𝑔/𝑚3 y un espesor de
10 mm, determine su momento de inercia con respecto a un eje dirigido perpendicular a la
página que pasa por el punto O.
Disco: el momento de inercia de un disco con respecto al eje centroidal perpendicular dado por:

1𝑚𝑟2
𝐼𝐺 = → 𝐶 = 0.25 𝑚 𝑒𝑛 𝑂
2
𝑘𝑔
𝑚𝑑 = 𝜌𝑉 = 8000 [𝜋(0.25𝑚)2 (0.01𝑚)] = 15.71 kg
𝑚3
1
(𝐼𝑑 )𝑂 = 𝑚𝑟 2 + 𝑚𝑑 𝑑2
2
1
(𝐼𝑑 )𝑂 = (15.71 𝑘𝑔)(0.25𝑚)2 + (15.71 𝑘𝑔)(0.25𝑚)2
2

(𝑰𝒅 )𝑶 = 𝟏. 𝟒𝟕𝟑 𝒌𝒈 ∙ 𝒎𝟐

Agujero: para el disco (agujero) 125 mm de radio, tenemos:

𝑘𝑔
𝑚ℎ = 𝜌ℎ 𝑉ℎ = 8000 [𝜋(0.125𝑚)2 (0.01 𝑚)] = 3. 927 kg
𝑚3
1
(𝐼ℎ )𝑂 = 𝑚ℎ 𝑟ℎ2 + 𝑚ℎ 𝑑2
2
1
(𝐼ℎ )𝑂 = (3.927 𝑘𝑔)(0.125𝑚)2 + (3.927 𝑘𝑔)(0.25𝑚)2
2

(𝑰𝒉 )𝑶 = 𝟎. 𝟑𝟕𝟔 𝒌𝒈 ∙ 𝒎𝟐

Ejm2: El péndulo de la figura cuelga del perno en O y se compone de dos barras delgadas de
10lb de peso cada una. Determine el momento de inercia del péndulo con respecto a un eje que
pasa por (a) en punto O y (b) el centro de masa G del péndulo.
Parte de (a):
1
Momento de inercia OA 𝐼𝑂 = 2 𝑚𝑙 2 , Por lo tanto:

1 1 10𝑙𝑏
(𝐼𝐴𝑂 )𝑂 = 𝑚𝑙 2 = ( ) (2 𝑓𝑡)2 = 𝟎. 𝟒𝟏𝟒 𝒔𝒍𝒖𝒈 ∗ 𝒇𝒕𝟐
3 3 𝑓𝑡
32.2 2
𝑠
Método de ejes paralelos = Ioa :

1 1 10𝑙𝑏 10𝑙𝑏
(𝐼𝐴𝑂 )𝑂 = 𝑚𝑙 2 + 𝑚𝑑 2 = ( ) (2 𝑓𝑡)2 + ( ) (1 𝑓𝑡)2
12 12 𝑓𝑡 𝑓𝑡
32.2 2 32.2 2
𝑠 𝑠
= 𝟎. 𝟒𝟏𝟒 𝒔𝒍𝒖𝒈 ∗ 𝒇𝒕𝟐

Para la barra BC, tenemos:

1 1 10𝑙𝑏 1 10𝑙𝑏
(𝐼𝐵𝐶 )𝑂 = 𝑚𝑙 2 + 𝑚𝑑 2 = ( ) (2 𝑓𝑡)2 + ( ) (2 𝑓𝑡)2
12 12 𝑓𝑡 12 𝑓𝑡
32.2 2 32.2 2
𝑠 𝑠
𝟐
= 𝟏. 𝟑𝟒𝟔 𝒔𝒍𝒖𝒈 ∗ 𝒇𝒕

El momento de inercia del péndulo con respecto a O es por consiguiente:

𝐼𝑂 = 0.414 + 1.346 = 1.76 𝑠𝑙𝑢𝑔 ∗ 𝑓𝑡 2

Parte (b): El centro de masa G se localiza con respecto al punto O. si se supone que la
distancia es 𝑦̅, y se utiliza la fórmula para determinar en centro de masa, tenemos:

10 10
∑ 𝑦̃ 𝑚 1 (32.2) + 1 (32.2)
𝑦̅ = = = 1. 50 𝑓𝑡
∑𝑚 10 10
(32.2) + (32.2)

El momento de Inercia G se determina de la misma manera que Io, por medio de

aplicaciones sucesivas del teorema de los ejes paralelos para transferir los momentos de
inercia de las barras OA y BC a G. una solucion más directa, sin embargo, implica
utilizar el resultado de Io, es decir:

𝐼𝑂 = 𝐼𝐺 + 𝑚𝑑 2

20𝑙𝑏
1. 76 𝑠𝑙𝑢𝑔 ∗ 𝑓𝑡 2 = 𝐼𝐺 + ( ) (1.5 𝑓𝑡)2
𝑓𝑡
32.2 2
𝑠
𝒔𝒍𝒖𝒈
𝑰𝑮 = 𝟎. 𝟑𝟔𝟐
𝒔𝟐

Referencias/ Bibliografía:
Hibbeler, R (2010) . Dinámica-Ingenieria Mecánica. 12va Edición. PEARSON.

Beer, Johnston, Cornwell (2009). Mecánica Vectorial. 9na Edición. McGraw-Hill