Control Digital.

Guía 2 1

Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica.
Asignatura: Control Digital.
Lugar de ejecución: Instrumentación y Control
(Edificio 3, 2da planta)

Control Lineal y Muestreo

Objetivos específicos
• Explicar el comportamiento temporal de la variable controlada a la salida de un
elemento de muestreo y retención.
• Armar un lazo de control con un elemento de muestreo y retención en el circuito
de medición de la variable controlada.
• Establecer las relaciones entre la respuesta temporal de la variable controlada y la
frecuencia mínima de muestreo.

Materiales y equipo

• 1 Fuente de alimentación 15 VCD [SO3538-8D]

• 1 Referencia de voltaje [SO3536-5A]
• 1 Elemento de muestreo y retención [SO3536-5M]
• 1 Sumador [SO3536-6A]
• 1 Control PID [SO3536-6B]
• 1 Simulador de sistema controlado PT2 [SO3536-6D]
• 1 Generador de funciones de prueba [SO3536-6G]
• 21 Puentes
• 1 Switch
• 5 Cables Lucas Nülle
• 1 Osciloscopio con memoria
• 1 Punta para osciloscopio

Introducción teórica

Se habla de un control automático de muestreo y retención cuando en un lazo de control

operando con elementos de control continuos se debe introducir uno o más elementos de
control que operen, ya no de manera continua, sino de manera discreta en el tiempo. El
caso más simple de un control automático de muestreo se tiene cuando los valores de
medición de la variable controlada deben ser transmitidos a distancias considerables y
repetitivamente a través de líneas de transmisión.

En estos casos la variable controlada debe ser registrada en intervalos de tiempo

equidistantes, por ejemplo mediante un selector de medición puntual, el valor
2 Control Digital. Guía 2

momentáneo obtenido deberá ser entonces transmitido y almacenado temporalmente al

otro lado de la línea de transmisión hasta que se transmita el próximo valor de la variable
controlada.

La frecuencia de muestreo de tal dispositivo por supuesto deberá ser alta con respecto a
la velocidad de cambio de la variable controlada, para que el comportamiento de la
variable controlada en la suma al formar la señal de error actuante sea efectiva.

Nota:
Este ensayo sirve para el control automático directo mediante un microprocesador, en el
cual no solamente se registra la variable controlada en intervalos de tiempo
equidistantes, sino que se hace uso del procesamiento de las señales en forma digital.

Procedimiento

Parte I. Sistemas de datos muestreados en lazo abierto.

1. Arme el sistema que se muestra en la Figura 2.1(b)

Figura 2.1 Acción del elemento de muestreo y retención: (a) Diagrama de bloques,
 Control Digital. Guía 2 3

(b) Diagrama con los modulos Lucas Nülle.

2. Estudie el comportamiento temporal de la variable controlada comparando

las señales antes y después del elemento de muestreo y retención.

2.1 Efectúe los siguientes ajustes:

• Elemento PT2:
➢ Constante de tiempo cada una a 2 segundos
➢ Divisor de entrada () = 1
• Elemento de muestreo y retención:
➢ Frecuencia al mínimo
• Valor de Referencia:
➢ W= 50% (5V)

2.2 Encienda el equipo y cierre el switch que colocó entre el valor de referencia y
el elemento PT2, registre el oscilograma antes y después del elemento de
muestreo y retención.
2.4 Mida la frecuencia de muestreo, observe en el osciloscopio la señal en el punto
indicado como “G”en la Figura 2.1b.

Cuando la frecuencia es mínima

Y =_____Volts/div

X =_____Time/div

Frecuencia de Muestreo:__________Hz

Indique la referencia de 0 V detrás del elemento

de muestreo y retención.
Indique la referencia de 0 V adelante del
elemento de muestreo y retención.

Cuando la frecuencia es media (1/4 de la

escala)
4 Control Digital. Guía 2

Y =_____Volts/div

X =_____Time/div

Frecuencia de Muestreo:__________Hz

Indique la referencia de 0 V detrás del elemento de muestreo y retención.

Indique la referencia de 0 V adelante del elemento de muestreo y retención.

Cuando la Frecuencia es máxima

Y =_____Volts/div

X =_____Time/div

Frecuencia de Muestreo:__________Hz

Indique la referencia de 0 V detrás del elemento

de muestreo y retención.
Indique la referencia de 0 V adelante del elemento
de muestreo y retención.

3. Apague el sistema y discuta los resultados del numeral 2.2

____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________

4. Arme el lazo de control completo de acuerdo al diagrama de la Figura 2.2b, no

conecte aún el Generador de Funciones que representa la perturbación

5. Conecte el controlador como un controlador P (interruptores AB(D) y AB(I)

arriba)y estudie la respuesta del control del lazo para muy pequeñas constantes
de tiempo del sistema controlado y pequeñas frecuencias de muestreo.

5.1 Efectúe los siguientes Ajustes

 Control Digital. Guía 2 5

• Controlador P:
➢ KP = 1
• Elemento PT2
➢ Todos los tiempos en 0.1s
➢ Divisor de entrada = 1
• Valor de Referencia:
➢ W= 50% (5V)

5.2Encienda el equipo, registre el oscilograma de la respuesta al escalón deseado

y mida la frecuencia de muestreo.

Figura 2.2 Lazo de control con elemento de muestreo y retención: (a) Diagrama de
bloques, (b) Diagrama con los modulos Lucas Nülle.
6 Control Digital. Guía 2

Cuando la frecuencia es mínima

Y =_____Volts/div

X =_____Time/div

Frecuencia de Muestreo:__________Hz

Indique la referencia de 0 V detrás del elemento

de muestreo y retención.

Cuando la frecuencia es media (1/4 de la

escala)

Y =_____Volts/div

X =_____Time/div

Frecuencia de Muestreo:__________Hz

Indique la referencia de 0 V detrás del elemento

de muestreo y retención.

Cuando la Frecuencia es máxima

Y =_____Volts/div

X =_____Time/div

Frecuencia de Muestreo:__________Hz

Indique la referencia de 0 V detrás del elemento

de muestreo y retención.
 Control Digital. Guía 2 7

6. Efectúe las mismas mediciones del numeral 5 con el controlador PI (interruptor AB(I)
hacia abajo).
6.1 Realice los siguientes Ajustes
• Controlador PI:
➢ KP=1
➢ TN= 1s

• Elemento PT2
➢ Todos los tiempos en 0.1s
➢ Divisor de entrada = 1

7. Registre el oscilograma de la respuesta al escalón deseado y mida la frecuencia de

muestreo.

Cuando la frecuencia es mínima

Y =_____Volts/div

X =_____Time/div

Frecuencia de Muestreo:__________Hz

Indique la referencia de 0 V detrás del elemento

de muestreo y retención.

Cuando la frecuencia es media (1/4 de la

escala)

Y =_____Volts/div

X =_____Time/div
8 Control Digital. Guía 2

Frecuencia de Muestreo:__________Hz

Indique la referencia de 0 V detrás del elemento de muestreo y retención.

Cuando la frecuencia es máxima

Y =_____Volts/div

X =_____Time/div

Frecuencia de Muestreo:__________Hz

Indique la referencia de 0 V detrás del elemento

de muestreo y retención.

8. Discuta los resultados del numeral 5.2 y 7.

____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________________
9. Ajuste la constante de tiempo del simulador del sistema controlado a 2
segundos y optimice los ajustes del controlador siguiendo las recomendaciones de
Ziegler & Nichols a lazo abierto.
9.1 Optimización del ajuste del controlador: obtenga los valores de K P, TV y TN

KP= (1.2Tg)/(TuKS) = _____

TV= 0.5Tu = _____
TN= 2Tu = _____

10. Cierre el lazo, coloque el controlador como PID y verifique la respuesta a los
cambios en el ajuste de la variable de referencia para un cambio tipo escalón de
 Control Digital. Guía 2 9

5V y un ajuste óptimo del controlador de este lazo de control con y sin elemento
de muestreo y retención.
10.1 Describa a continuación la respuesta a los cambios en el ajuste de la
variable de referencia con elemento de muestreo y retención:
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
10.2 Describa a continuación la respuesta a los cambios en el ajuste de la
variable de referencia sin elemento de muestreo y retención:
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
11. Verifique la respuesta a la perturbación del lazo de control con y sin
elemento de muestreo y retención.
11.1 Conecte el generador de funciones de prueba como se muestra en la Figura
2.2 con la siguiente configuración: frecuencia mínima, tensión de salida en la 5a
graduación y la opción HAND/FREQ en “f” y describa la respuesta a la
perturbación con el elemento de muestreo y retención:
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________

11.2 Describa a continuación la respuesta a la perturbación sin el elemento de

muestreo y retención:
_______________________________________________________________________________
_______________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________

12. Finalmente evalúe los resultados obtenidos en este ensayo.

Análisis de Resultados

1. Presente un reporte con las respuestas a las preguntas realizadas en el

procedimiento.

Investigación Complementaria
• Investigue el criterio para escoger el tiempo de muestreo de un sistema de control
en lazo cerrado usando el tiempo de subida o el ancho de banda para determinarlo

Bibliografía
10 Control Digital. Guía 2

• Lucas-Nülle. Lazos de control complejos SO 5167-2B

Hoja de cotejo: 2

Guía 2: Control Lineal y Muestreo

Alumno: Puesto No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25 Conocimiento Conocimiento y Conocimiento
deficiente de los explicación completo y
fundamentos incompleta de los explicación clara de
teóricos fundamentos los fundamentos
teóricos teóricos
APLICACIÓN DEL 60 Reporte Incompleto Reporte parcialmente Reporte completo
del análisis de completo del análisis con el correcto
CONOCIMIENTO
resultados de resultados análisis de los
(40%) proporcional a las resultados e
partes realizadas investigación
Investigación complementaria
complementaria
(20%).
ACTITUD 15 No tiene actitud Actitud propositiva y Tiene actitud
proactiva y es con propuestas no proactiva y sus
desordenado. aplicables al propuestas son
contenido de la guía. concretas.
TOTAL