Problemas propuestos

3º GRADO INGENIERÍA MECÁNICA

2019/20
MECÁNICA APLICADA
CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO
SOLUCIONES
Problema 1.- La figura 1 muestra un mecanismo de tijera con pasador en su centro C,
formado por 2 barras de longitud L=1 m y masa m=12 kg. En los extremos A, origen (0,
0), y B (distanciados 0,866m), el mecanismo se haya unido al bastidor por un pasador.
En el extremo D actúa una fuerza tangencial (siempre perpendicular a la barra) constante
F1=100N (Dinámica) que, partiendo del reposo, imprime una aceleración tangencial de
0,25 m/s2 (Cinemática) al extremo de la barra L2.
Con el propósito de estudiar la cinemática y dinámica del mecanismo mostrado, se pide:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano: 1 gdl (2+1 cuerpos, 2 P1 y 1 P2)

(0,0) dependientes (punto de referencia):

2. Nombrar y situar el sistema de variable
3 variables en barra 1 (SR azul) y 3 en L2 (SR rojo)
𝒙𝟏
𝒚𝟏
𝝋
𝒒 = 𝒙𝟏
𝟐
𝒚𝟐
𝝋𝟐

CINEMÁTICA
3. Localizar y determinar los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y
establecer las ecuaciones de restricción (F), así como las ecuaciones motrices
(Fd)
𝑥* − 0,5cos 𝜑* = 0
𝑦* − 0,5sin 𝜑* = 0
Φ = 𝑥6 + 0,5cos 𝜑6 − 0,86 = 0
𝑦6 + 0,5sin 𝜑6 = 0
𝑥* 𝑦6 − 𝑥6 𝑦* = 0

0,25 6 11𝜋
Φ : = 𝜑6 + 𝑡 −
2 6

4. La jacobiana de las ecuaciones de restricción (Fq) y motriz (Fdq)

 1 0 0,5sin 𝜑* 0 0 0
0 1 − 0,5cos 𝜑* 0 0 0
Φ? = 0 0 0 1 0 −0,5 sen 𝜑6
0 0 0 0 1 0,5 cos 𝜑6

𝑦6 −𝑥6 0 −𝑦* 𝑥* 0

Φ? : = 0 0 0 0 0 1

5. Serie de Taylor para la obtención de la posición inicial y primera iteración

partiendo de una posición aproximada qaprox= (0,5;0,5;p/6;0,5;0,5; 11p/6)

0,43𝑚
0,25𝑚
𝜋
𝑟𝑎𝑑
6
𝑞CDE,FCGHIJFKL* = 0,43𝑚
0,25𝑚
11𝜋
𝑟𝑎𝑑
6
6. Sistema de ecuaciones para la obtención de los vectores velocidad y aceleración
Velocidad:
Φ? 𝑞 = 0
Φ?: 𝑞 = − ΦC: → ΦC: = [0,25𝑡]

Aceleración:
𝜑* 6 0,5cos 𝜑*
𝜑* 6 0,5sin 𝜑*
Φ? 𝑞 = − Υ → Υ = −𝜑6 6 0,5cos 𝜑6
−𝜑6 6 0,5sin 𝜑6
2𝑥* 𝑦6 − 2𝑥6 𝑦*
Φ?: 𝑞 = −0,25

DINÁMICA
7. Vector {g} de fuerzas externas
0 0
−𝑝1 −120𝑁
0 0
𝑔XYC = 𝐹*Y =
− 100sin 𝜑6
−𝑝2 + 𝐹*\ −120 + 100 cos 𝜑6 𝑁
𝑀^* −50𝑁𝑚

8. Ecuación matricial de la dinámica

𝑚1 0 0 0 0 0 𝒙𝟏 1 0 0 0 𝑦6
𝝀𝟏
0 𝑚1 0 0 0 0 𝒚𝟏 0 1 0 0 −𝑥6
𝝀𝟐
0 0 𝐼1 0 0 0 𝝋𝟏 0,5sin 𝜑* − 0,5cos 𝜑* 0 0 0
− 𝝀𝟑
0 0 0 𝑚2 0 0 𝒙𝟐 0 0 1 0 −𝑦*
𝝀𝟒
0 0 0 0 𝑚2 0 𝒚𝟐 0 0 0 1 𝑥*
0 0 0 0 0 𝐼2 𝝀𝟓
𝝋𝟐 0 0 −0,5 sen 𝜑 6 0,5 cos 𝜑6 0
0
−120𝑁
0
=
− 100sin 𝜑6
−120 + 100 cos 𝜑6 𝑁
−50𝑁𝑚
Problema 2.- La figura 2 muestra un mecanismo plano formado por tres barra de
longitudes L1=1,2m, L2=2,5m y L3=1m y los puntos del bastidor que lo sustenta, AD,
están distanciados 2,5m.

(0,0)

Figura 2
Con el propósito de estudiar la cinemática y dinámica del mecanismo mostrado,
determinar:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano : 1 gdl (3+1 cuerpos, 4 P1)
2. Determina y sitúa el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
3 variables en barra 1 (SR azul), 3 en L2 (SR rojo) y 3 en L3 (SR verde)
𝒙𝟏
𝒚𝟏
𝝋𝟏
𝒙𝟐
𝒒 = 𝒚𝟐
𝝋𝟐
𝒙𝟑
𝒚𝟑
𝝋𝟑
Cinemática
Sabiendo que L1 es la barra motriz del sistema (con un ángulo inicial de π/6) y se mueve
con una velocidad angular constante de 4 rad/s (w1), determinar:

3. Localiza y determina los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y

establece las ecuaciones de restricción asociadas
A,B y D: pares de rotación
C: Traslación pura
𝑥* − 0,6cos 𝜑* = 0
𝑦* − 0,6sin 𝜑* = 0
𝑥* + 0,6cos 𝜑* − 𝑥6 + 1,25 cos 𝜑6 = 0
𝑦* + 0,6 sin 𝜑* − 𝑦6 + 1,25 sin 𝜑6 = 0
Φ = 3𝜋
𝜑e − 𝜑6 − =0
2
1,25𝑦e cos 𝜑6 − 1,25𝑦6 cos 𝜑6 − 0,62 cos 𝜑6 sin 𝜑e − 1,25𝑥e sin 𝜑6 + 1,25𝑥6 sin 𝜑6 + 0,62 sin 𝜑6 cos 𝜑e = 0
𝑥e + 0,5cos 𝜑e − 2,5 = 0
𝑦e + 0,5 sin 𝜑e = 0

4. La jacobiana de las ecuaciones de restricción (Fq)

1 0 0,6sin 𝜑* 0 0 0 0 0 0
0 1 −0,6 cos 𝜑* 0 0 0 0 0 0
1 0 − 0,6sin 𝜑* −1 0 −1,25 sin 𝜑6 0 0 0
0 1 0,6 cos 𝜑* 0 −1 1,25 cos 𝜑6 0 0 0
Φ? =
0 0 0 0 0 −1 0 0 1
0 0 0 1,25 sin 𝜑6 1,25 cos 𝜑6 ∗ −1,25 sin 𝜑6 1,25 cos 𝜑6 ∗∗
0 0 0 0 0 0 1 0 −0,5 sin 𝜑e
0 0 0 0 0 0 0 1 0,5 cos 𝜑e
 Siendo:
∗= −1,25𝑦e sin 𝜑6 − 1,25𝑦6 sin 𝜑6 + 0,62 sin 𝜑6 sin 𝜑e − 1,25𝑥e cos 𝜑6
+ 1,25𝑥6 cos 𝜑6 + 0,62 cos 𝜑6 cos 𝜑e
∗∗= − 0,62cos 𝜑6 cos 𝜑e − 0,62sin 𝜑6 sin 𝜑e
5. Sistema de ecuaciones para la obtención de los vectores velocidad y
aceleración:
Velocidad: Φ? 𝑞 = 0
Φ?: 𝑞 = −ΦC: → Φ?: = 001000000 ; ΦC: = [−4]
Aceleración:
0,6𝜑*6 cos 𝜑*
0,6𝜑*6 sin 𝜑*
−0,6𝜑* cos 𝜑* − 1,25 𝜑66 cos 𝜑6
6
6 6
Φ? 𝑞 = − Υ → Υ = −0,6𝜑* sin 𝜑* − 1,25 𝜑6 sin 𝜑6
0
∗∗∗
−0,5 𝜑e6 cos 𝜑e
−0,5 𝜑e6 sin 𝜑e
: : :
Φ? 𝑞 = − ΦC ; ΦC = [−4]

Dinámica
Sabiendo que la barra motriz (L1) se encuentra accionada por un par motor de 500Nm y
el peso de las barras es m1=7,5kg, m2=10kg y m3= 6kg, determinar:
6. Matriz de masas según sistema de referencia establecido en apartado 2
m1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 m1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 I1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 m2 0 0 0 0 0
𝑀 = 0 0 0 0 m2 0 0 0 0
0 0 0 0 0 I2 0 0 0
0 0 0 0 0 0 m3 0 0
0 0 0 0 0 0 0 m3 0
0 0 0 0 0 0 0 0 I3
7. Vector {g} de fuerzas externa
0 0
−𝑝1 −75𝑁
𝑀 500𝑁𝑚
0 0
𝑔XYC = −𝑝2 = −100𝑁
0 0
0 0
−𝑝3 −60𝑁
0 0
8. Ecuaciones matriciales de la dinámica
𝑀 𝑞 − Φ?C 𝜆 = 𝑔XYC
Siendo:
𝜆*
𝜆6
𝜆e
𝜆
𝜆 = l
𝜆m
𝜆n
𝜆o
𝜆p
Problema 3.- La figura 3 muestra un mecanismo plano con dimensiones L1=0,27m,
L2=0,45m (masa despreciable), L3=0,25m (masa despreciable), BC=0,3m, BD=0,2m,
DC=0,18m, EF=0,17m, EG=0,15m, GF=0,2m, AGx=0,3m y AGy=0,05m
(https://es.wikihow.com/calcular-el-centro-de-gravedad-de-un-tri%C3%A1ngulo)

P1

P2

Figura 3

Con el propósito de estudiar la cinemática y dinámica del mecanismo mostrado,

determinar:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano
2. Determina y sitúa el sistema de variable dependientes (punto de referencia)

Cinemática
El cálculo cinemático se basa en que L1 es la barra motriz del sistema y se mueve
inicialmente con una velocidad angular de -2 rad/s, acelerándose según la ecuación 0,35t-
1 rad/s2, determinar:

3. Localiza y determina los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y establece

las ecuaciones de restricción asociadas
4. La jacobiana de las ecuaciones de restricción (Fq)
5. Sistema de ecuaciones para la velocidad y aceleración

Dinámica
Sabiendo que la barra motriz (L1) se encuentra accionada por una fuerza actuando sobre
el centro de masas de la barra y perpendicular a la misma de 20N y el peso de los
elementos es mL1=0,5kg, mL2 y mL3 son despreciables, mP1=2kg y mP2=2kg, determinar:

6. Matriz de masas según sistema de referencia establecido en apartado 2

7. Vector {g} de fuerzas externa
8. Ecuaciones matriciales de la dinámica
 1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano : 1 gdl (3+1 cuerpos, 3 P1, 2
P2(dos pares de Rotación-Rotación))
2. Determina y sitúa el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
3 variables en barra 1 (SR verde), 3 en Placa 1 (SR azul) y 3 en Placa 2 (SR rojo)
𝒙𝟏
𝒚𝟏
𝝋𝟏
𝒙𝟐
𝒒 = 𝒚𝟐
𝝋𝟐
𝒙𝟑
𝒚𝟑
𝝋𝟑
Cinemática
Sabiendo que L1 es la barra motriz del sistema (con un ángulo inicial de π/6) y se mueve
con una velocidad angular constante de 4 rad/s (w1), determinar:

3. Localiza y determina los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y

establece las ecuaciones de restricción asociadas
A,B y G: pares de rotación
DE y CF: Rotación-Rotación
Φ
𝑥* + 0,135cos 𝜑* = 0
𝑦* + 0,135sin 𝜑* = 0
𝑥* − 0,135cos 𝜑* − 𝑥6 + 0,1034 cos 𝜑6 − 0,0789 sin 𝜑6 = 0
𝑦* − 0,135 sin 𝜑* − 𝑦6 + 0,1034 sin 𝜑6 − 0,0789 cos 𝜑6 = 0
= 𝑥6 − 0,03169 cos 𝜑6 − 0,069 sin 𝜑6 − 𝑥e − 0,1023 sin 𝜑e
6
+ 𝑦e − 0,1023 cos 𝜑e − 𝑦6 − 0,03169 sin 𝜑6 + 0,069 cos 𝜑6 − 0,456 = 0
6
𝑥6 + 0,078 cos 𝜑6 − 𝑥e − 0,068 cos 𝜑e + 0,048 sin 𝜑e + 𝑦e − 0,068 sin 𝜑e − 0,048 cos 𝜑e − 𝑦6 − 0,078 sin 2 − 0,256 = 0
𝑥e + 0,07572cos 𝜑e + 0,01788 sin 𝜑e − 0,3 = 0
𝑦e + 0,07572sin 𝜑e + 0,01788 cos 𝜑e − = 0
Problema 4.- La siguiente figura muestra un mecanismo plano con dimensiones
L1=0,1m, L2=0,4m, AB=0,15m, CD=0,3, BCx=0,2m y BCy=0,2m.

L1 L2

(0,0)

Figura 4

Con el propósito de estudiar la cinemática y dinámica del mecanismo mostrado,

determinar:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano : 1 gdl (3+1 cuerpos, 3 P1 y 2P2)
2. Determina y sitúa el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
3 variables en barra 1 (SR azul), 3 en L2 (SR rojo) y 3 en L3 (SR verde)
𝒙𝟏
𝒚𝟏
𝝋𝟏
𝒙𝟐
𝒒 = 𝒚 𝟐
𝝋𝟐
𝒙𝟑
𝒚𝟑
𝝋𝟑

Cinemática
Sabiendo que L1 es la barra motriz del sistema y se mueve con una velocidad angular
variable w1=2t2-4t+1 rad/s, determinar:

3. Localiza y determina los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y establece

las ecuaciones de restricción asociadas:
 𝑥* − 0,05cos 𝜑* = 0
𝑦* − 0,05sin 𝜑* − 0,15 = 0
𝑥6 − 0,2 cos 𝜑6 = 0
𝑦6 − 0,2 sin 𝜑6 = 0
Φ =
𝑥6 𝑦* + 0,05𝑥6 sin 𝜑* − 𝑥* 𝑦6 − 0,05𝑦6 cos 𝜑* = 0
𝑥6 𝑦e − 𝑥e 𝑦6 = 0
𝑦e − 0,35 = 0
𝜑e = 0
2 e
Φ = 𝜑* − 𝑡 + 2𝑡 6 − 𝑡
:
3
4. La jacobiana de las ecuaciones de restricción (Fq) y motriz (Fdq)
1 0 0,05sin 𝜑* 0 0 0 0 0 0
0 1 −0,05 cos 𝜑* 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0,2 sin 𝜑6 0 0 0
0 0 0 0 1 −0,2 cos 𝜑6 0 0 0
Φ? =
𝑦6 𝑥6 (0,05𝑥6 cos 𝜑* + 0,05𝑦6 sin 𝜑* ) (𝑦* + 0,05 sin 𝜑* ) (𝑥* − 0,05 cos 𝜑* ) 0 0 0 0
0 0 0 𝑦e −𝑥e 0 −𝑦6 𝑥6 0
0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1

Φ?: = [0 0 1 0 0 0 0 0 0]
5. Para incrementos de ángulo de 1º (Dj1=p/180rad), determinar la posición del
mecanismo para el instante 1 y 2.
0,05𝑚 0,0499 0,0499
0,15𝑚 0,151 0,152
t 6t
0𝑟𝑎𝑑 *pE *pE
0,11𝑚 𝑥6 𝑥6
𝑞CDE = 0,16𝑚 𝑞CD* = 𝑦6 𝑞CDE = 𝑦6
0,98𝑟𝑎𝑑 𝜑6 𝜑6
0,23𝑚 𝑥e 𝑥e
0,35𝑚 0,35 0,35
0𝑟𝑎𝑑 0 0

6. Sistema de ecuaciones para la velocidad y aceleración.

Velocidad: Φ? 𝑞 = 0
Φ? 𝑞 = −ΦC → Φ? = 001000000 ; ΦC: = [−2t2 + 4t − 1 ]
: : :

Aceleración:
0,05𝜑*6 cos 𝜑*
0,05𝜑*6 sin 𝜑*
0,2 𝜑66 cos 𝜑6
Φ? 𝑞 = − Υ → Υ = 0,2 𝜑66 sin 𝜑6
∗∗∗∗
2𝑥6 𝑦e − 2𝑦6 𝑥e
0
0
∗∗∗∗= 2𝑦6 𝑥* + 2𝑦* 𝑥6 + 𝜑* (− 0,05𝑥2 sin 𝜑1 + 0,05𝑦2 cos 𝜑1 )+0,05𝑥2 cos 𝜑* + 0,05𝑦2 sin 𝜑*
Φ?: 𝑞 = − ΦC: ; ΦC: = [−𝑡 + 4]

Dinámica
Sabiendo que la barra motriz (L1) se encuentra accionada por un par motor de 100Nm, la
fuerza de rozamiento max en E es de 5N y el peso de los elementos es m1=0,5kg, m2=2kg
y mE= 1kg, determinar:

7. Matriz de masas según sistema de referencia establecido en apartado 2

 m1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 m1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 I1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 m2 0 0 0 0 0
𝑀 = 0 0 0 0 m2 0 0 0 0
0 0 0 0 0 I2 0 0 0
0 0 0 0 0 0 m3 0 0
0 0 0 0 0 0 0 m3 0
0 0 0 0 0 0 0 0 I3

8. Vector g de fuerzas externa

0 0
−𝑝1 −5𝑁
𝑀 100𝑁𝑚
0 0
𝑔XYC = −𝑝2 = −20𝑁
0 0
𝐹H ±5 𝑁
−𝑝3 −10𝑁
0 0
9. Ecuaciones matriciales de la dinámica
𝑀 𝑞 − Φ?C 𝜆 = 𝑔XYC
Siendo:
𝜆*
𝜆6
𝜆e
𝜆
𝜆 = l
𝜆m
𝜆n
𝜆o
𝜆p
Problema 5.- La siguiente figura muestra un mecanismo plano formado por 4 elementos
de longitudes L=5m, L2=1m, L3=1,5m, L4=1,3m y L5=3,1m.

Figura 5*

Con el propósito de estudiar la cinemática y dinámica del mecanismo mostrado,

determinar:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano
2. Determina y sitúa el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
Cinemática
Sabiendo que el elemento motriz es la palanca ABF y se mueve con una velocidad angular
alternativa, variando el ángulo de L con la horizontal entre 30 y -30 grados, determinar:

3. Localiza y determina los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y establece

las ecuaciones de restricción asociadas
4. La jacobiana de las ecuaciones de restricción (Fq)
5. Plantea ecuaciones para la obtención de posición inicial y desplazamientos finitos
6. Sistema de ecuaciones para la velocidad y aceleración
Dinámica
Sabiendo que la barra motriz (L1) se encuentra accionada por un par motor de 1000Nm,
la fuerza de resistencia en D es de 600N (vertical hacia arriba) y el peso de las barras es
despreciable, determinar:

7. Matriz de masas según sistema de referencia establecido en apartado 2

8. Vector g de fuerzas externa
9. Ecuaciones matriciales de la dinámica

* El punto C está formado por 2 pares de rotación, uno que une L3 con L4 u otro que une L3 con L5.
Problema 6.- La figura 6 muestra el esquema del mecanismo conocido como yugo
escocés, compuesto por una barra 1 (a1=0,1m, a2=0,15m, m1=1kg e J1=IG1= 0,1 kg.m2),
unida a través de una ranura en el punto B, con el elemento 2 (b1=0,05, m2=2kg e J2=IG2=
0,15 kg.m2)*.

F1

F2
30º

Figura 6

Cinemática

Para el estudio cinemático, la barra motriz 1, partiendo del reposo, se desplaza con una
aceleración angular α= 0,25t-1 rad/s2, se pide:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano: 1 gdl (2+1 cuerpos, 2 P1 (R y T) y 1
P 2)

2. Nombrar y situar el sistema de variable dependientes (punto de referencia):

3 variables en barra 1 (SR azul) y 3 en L2 (SR rojo)
𝒙𝟏
𝒚𝟏
𝝋
𝒒 = 𝒙𝟏
𝟐
𝒚𝟐
𝝋𝟐

CINEMÁTICA
3. Localizar y determinar los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y
establecer las ecuaciones de restricción (F), así como las ecuaciones motrices
(Fd)
𝑙*
𝑥* − cos 𝜑* = 0
2
𝑙*
𝑦* − sin 𝜑* = 0
Φ = 2
− sin 𝜑6 𝑦* + 𝑎6 sin 𝜑* − 𝑦6 + 𝑏* sin 𝜑6 − cos 𝜑6 𝑥* + 𝑎6 cos 𝜑* − 𝑥6 + 𝑏* cos 𝜑6 = 0
𝑦6 = 0
𝜑6 = 0

0.25𝑡 e 𝑡 6 𝜋
Φ : = 𝜑* − + − =0
6 2 6

4. La jacobiana de las ecuaciones de restricción (Fq) y motriz (Fdq)

 𝑙*
1 0 sin 𝜑* 0 0 0
2
𝑙
0 1 − * cos 𝜑* 0 0 0
Φ? = 2
−cos 𝜑6 −sin 𝜑6 𝐴 cos 𝜑6 sin 𝜑6 𝐵
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
Donde:

𝐴 = 𝑎6 𝑐𝑜𝑠𝜑6 𝑠𝑖𝑛𝜑* − 𝑎6 𝑠𝑖𝑛𝜑6 𝑐𝑜𝑠𝜑*

𝐵 = − 𝑦* + 𝑎6 sin 𝜑* − 𝑦6 + 𝑏* sin 𝜑6 cos 𝜑6 − 𝑏* cos 𝜑6 sin 𝜑6
+ 𝑥* + 𝑎6 cos 𝜑* − 𝑥6 + 𝑏* cos 𝜑6 sin 𝜑6 + 𝑏* sin 𝜑6 cos 𝜑6

Φ? : = 0 0 1 0 0 0

5. Sistema de ecuaciones para la obtención de los vectores velocidad y aceleración

Velocidad:
Φ? 𝑞 = 0
0.25𝑡 6
Φ?: 𝑞 = − ΦC: → ΦC: = [− + 𝑡]
2

Aceleración:
𝑙*
cos 𝜑* 𝜑* 6
2
𝑙*
Φ? 𝑞 = − Υ → Υ = sin 𝜑* 𝜑* 6
2
𝑥* 𝑠𝑖𝑛𝜑6 𝜑6 − 𝑦* 𝑐𝑜𝑠𝜑6 𝜑6 + 𝐶𝜑* − 𝑥6 𝑠𝑖𝑛𝜑6 𝜑6 + 𝑦6 𝑐𝑜𝑠𝜑6 𝜑6 + 𝐷𝜑6 6
0
0
Φ?: 𝑞 = −0.25𝑡 + 1
Donde:
𝑪 = 𝑎6 𝑠𝑖𝑛𝜑6 𝑠𝑖𝑛𝜑* + 𝑎6 𝑐𝑜𝑠𝜑6 𝑐𝑜𝑠𝜑* 𝜑* + −𝑎6 𝑐𝑜𝑠𝜑6 𝑐𝑜𝑠𝜑* − 𝑎6 𝑠𝑖𝑛𝜑6 𝑠𝑖𝑛𝜑* 𝜑6
∂A ∂B
𝑫 = 𝑥* 𝑠𝑖𝑛𝜑6 − 𝑦* 𝑐𝑜𝑠𝜑6 + − 𝑥6 𝑠𝑖𝑛𝜑6 + 𝑦6 𝑐𝑜𝑠𝜑6 + 𝜑
∂𝜑6 ∂𝜑6 6
DINÁMICA
6. Vector {g} de fuerzas externas
3𝜋
𝐹* cos ( + 𝜑* )
2
3𝜋
−𝑚* 𝑔 + 𝐹* sin ( + 𝜑* )
𝑔XYC = 2
0
−𝐹6
−𝑚6 𝑔
0

7. Ecuación matricial de la dinámica

𝑚1 0 0 0 0 0 𝒙𝟏 1 0 −𝑐𝑜𝑠𝜑6 0 0 𝝀𝟏
0 𝑚1 0 0 0 0 𝒚𝟏 0 1 −𝑠𝑖𝑛𝜑6 0 0
ˆ‰ ˆ 𝝀𝟐
0 0 𝐼1 0 0 0 𝝋𝟏 𝑠𝑒𝑛𝜑* − ‰ 𝑐𝑜𝑠𝜑* 𝐴 0 0
− 6 6 𝝀𝟑 =
0 0 0 𝑚2 0 0 𝒙𝟐 0 0 𝑐𝑜𝑠𝜑6 0 0
1 0 𝝀𝟒
0 0 0 0 𝑚2 0 𝒚𝟐 0 0 𝑠𝑖𝑛𝜑6
0 0 0 0 0 𝐼2 0 1 𝝀𝟓
𝝋𝟐 0 0 𝐵
et
𝐹* cos ( + 𝜑* )
6
et
−𝑚* 𝑔 + 𝐹* sin ( + 𝜑* )
6
0
−𝐹6
−𝑚6 𝑔
0
Problema 7.- La figura 7 muestra un sistema multicuerpo formado por 2 ruedas dentadas
(r1 = 0,5m, r2 = 0,25m) que giran en torno a un punto fijo (A y B). La rueda motriz del
sistema (r1), partiendo de reposo, se desplaza con una aceleración angular α1 = 3t2-
4t-1 rad/s2.

Sabiendo que el sistema tiene sólo 1 grado de libertad, determinar:

- Vector de variables y sistema de coordenadas local en cada uno de los cuerpos{q}: 3

variables en Rueda 1 (SR verde) y 3 en la Rueda 2 (SR rojo)
𝑥*
𝑦*
𝜑
𝑞 = 𝑥*
6
𝑦6
𝜑6

- Ecuaciones de restricción cinemáticas del sistema (F)

𝑥* = 0
𝑦* = 0
Φ = 0,5𝜑* + 0,25𝜑6 − 0,393 = 0
𝑥6 − 0,65 = 0
𝑦6 − 0,375 = 0
‹ Œ
- Ecuación motriz del sistema (Fd) Φ: = 𝜑* − Cl + 6e 𝑡 e + C6 − tn
- Sistema de ecuaciones para la obtención del vector velocidad:
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
Φ? 𝑞 = 0 → Φ? = 0 0 0,5 0 0 −0,25
0 0 0 1 0 0

0 0 0 0 1 0

Φ?: 𝑞 = −ΦC: → Φ?: = 001000 ; ΦC: = [−t e + 2t 6 + t ]

D
Rueda 2
B
Rueda 1
C
A
30º
(0,0)

Figura 7
Problema 8.- La figura 8 muestra el esquema de un mecanismo de arrastre compuesto
por una barra AD (L1=1,5 m, m1=0,9 kg e IO1= 0,2 kg.m2) con ranura, accionada por una
manivela BC (L2=0,5 m, m2=0,3 kg e IO2= 0,01 kg.m2). El mecanismo se ve accionado
por un par M=75 N.m en BC (velocidad angular constante en la barra BC de 0,5 rad/s)
que arrastra en D una fuerza perpendicular a la barra AD Fext=30N, tal y como se muestra
en la figura.

D
Figura 8

Fext
C

0,35m M

A 30º B
(0,0)

Con el propósito de estudiar la cinemática y dinámica del mecanismo mostrado, se pide:

Cinemática
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano y sistema de variables
dependientes (punto de referencia): 1 gdl (2+1 cuerpos, 2 P1 y 1 P2)
3 variables en L1 (SR verde) y 3 en L2 (SR rojo)
𝑥*
𝑦*
𝜑
𝑞 = 𝑥*
6
𝑦6
𝜑6

2. Localizar y determinar los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y

establecer las ecuaciones de restricción asociadas (F), así como las ecuaciones
motrices (Fd)
𝑥* − 0,75𝑐𝑜𝑠 𝜑* = 0
𝑦* − 0,75𝑠𝑖𝑛 𝜑* = 0
Φ = 𝑥6 + 0,25𝑐𝑜𝑠 𝜑6 − 0,96 = 0
𝑦6 + 0,25𝑠𝑖𝑛 𝜑6 = 0
𝑥* 𝑦6 + 0,25𝑥* 𝑠𝑖𝑛 𝜑6 − 𝑥6 𝑦* − 0,25𝑦* 𝑐𝑜𝑠 𝜑6 = 0

𝛷 : = 𝜑6 − 0,5𝑡 − 5,5

3. La jacobiana de las ecuaciones de restricción (Fq)

1 0 0,75𝑠𝑖𝑛 𝜑* 0 0 0
0 1 − 0,75𝑐𝑜𝑠 𝜑* 0 0 0
Φ? = 0 0 0 1 0 − 0,25𝑠𝑖𝑛 𝜑6
0 0 0 0 1 0,25𝑐𝑜𝑠 𝜑6

𝑦6 + 0,25 𝑠𝑖𝑛 𝜑6 −𝑥6 − 0,25 𝑐𝑜𝑠 𝜑6 0 −𝑦* 𝑥* 0,25𝑥* 𝑐𝑜𝑠 𝜑6 + 0,25𝑦* 𝑠𝑖𝑛 𝜑6

4. Sistema de ecuaciones para la obtención de los vectores velocidad y aceleración:

 Velocidad:
Φ? 𝑞 = 0
Φ?: 𝑞 =− ΦC: → Φ?: = 0 0 0 0 0 1 ; ΦC: = [0,5]

Aceleración:
𝜑* 6 0,75cos 𝜑*
𝜑* 6 0,75sin 𝜑*
Φ? 𝑞 = − Υ → Υ = −𝜑 6 0,25cos 𝜑
6 6
−𝜑6 6 0,25sin 𝜑6
∗∗∗∗∗
Φ?: 𝑞 = 0
∗∗∗∗∗= 2𝑥* 𝑦6 + 0,25𝑥* 𝜑6 𝑐𝑜𝑠 𝜑6 − 2𝑥6 𝑦* − 0,25 𝑦* 𝜑6 𝑠𝑖𝑛 𝜑6
+ 𝜑6 (0,25𝑥* 𝑐𝑜𝑠 𝜑6 + 0,25𝑦* 𝑠𝑖𝑛 𝜑6 − 0,25𝑥* 𝜑6 𝑠𝑖𝑛 𝜑6 + 0,25𝑦* 𝜑6 𝑐𝑜𝑠 𝜑6 )

Dinámica
5. Matriz de masas [M] según sistema de referencia establecido en apartado 2

0,9 0 0 0 0 0
0 0,9 0 0 0 0
0 0 0,2 0 0 0
𝑀 =
0 0 0 0,3 0 0
0 0 0 0 0,3 0
0 0 0 0 0 0,01
4. Vector {g} de fuerzas externa
3𝜋
𝐹*,Y 30 cos(𝜑* + )𝑁
2
−𝑝1 + 𝐹*,Y 3𝜋
𝑀^*,Ž −9 + 30 sin(𝜑* + ) 𝑁
𝑔XYC = = 2
0 −22,5 𝑁𝑚
−𝑝2 0
𝑀 −3 𝑁
75 𝑁𝑚
5. Ecuaciones matriciales de la dinámica
𝑀 𝑞 − Φ?C 𝜆 = 𝑔XYC
Siendo:
𝜆*
𝜆6
𝜆 = 𝜆e
𝜆l
𝜆m
Problema 9.- La figura 9 muestra el esquema del mecanismo de accionamiento de una
compuerta compuesto por una placa AB con centro de masa en G (L1=1 m, m1=2,5 kg e
IG= 0,2 kg.m2), apoyada en 2 deslizaderas con pasador, de masas despreciables, A
(trayectoria vertical) y B (trayectoria horizontal). El mecanismo se ve accionado por una
fuerza horizontal conocida FH, aplicada en B, que genera una aceleración angular
contante de la compuerta de 0,5 rad/s2, tal y como se muestra en la figura:

(0,0) FH
B

G
0,35m

Figura 9

Con el propósito de estudiar la cinemática y dinámica del mecanismo mostrado, se pide:

1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano: 1 gdl (1+1 cuerpos y 2 pares P2)
2. Nombrar y situar el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
En cdm de la barra (SR verde)
𝑥*
𝑦
𝑞 = *
𝜑*
Cinemática:
3. Localizar y determinar los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y
establecer las ecuaciones de restricción asociadas (F), así como las ecuaciones
motrices (Fd)
𝑥* − 0,5cos 𝜑* = 0
Φ =
𝑦* + 0,5sin 𝜑* = 0
𝜋
Φ : = 𝜑6 − 0,25𝑡 6 −
2
4. La jacobiana de las ecuaciones de restricción (Fq)
1 0 0,5sin 𝜑1
Φ? =
0 1 0,5cos 𝜑1
5. Sistema de ecuaciones para la obtención de los vectores velocidad y aceleración
Velocidad:
Φ? 𝑞 = 0
Φ?: 𝑞 =− ΦC: → Φ?: = 0 0 1 ; ΦC: = [−0,5𝑡]

Aceleración:
𝜑* 6 0,5cos 𝜑*
Φ? 𝑞 = − Υ → Υ =
−𝜑* 6 0,5sin 𝜑*
Φ?: 𝑞 = 0,5
Dinámica:
6. Matriz de masas [M] según sistema de referencia establecido en apartado 2

2,5 0 0
𝑀 = 0 2,5 0
0 0 0,2
7. Vector {g} de fuerzas externa
𝐹• 𝑁
𝑔XYC = −25𝑁
−𝐹• 0,5sin 𝜑* 𝑁𝑚
8. Ecuaciones matriciales de la dinámica
𝑀 𝑞 − Φ?C 𝜆 = 𝑔XYC
Siendo:
𝜆
𝜆 = *
𝜆6
Problema 10.- La figura 10 muestra sistema formado por 2 barras L1=1m (C en su cdm)
y L2 1m, y una placa en forma de T que desliza sobre el bastidor.

L1 L2
C
(0,0)
2m O
G3 B

0,25m 1,75m

Figura 10

La barra uno se mueve con una velocidad constante de 450 rpm y sabemos que en el
instante inicial este se encuentra formando un ángulo de p/4
Con el propósito de estudiar la cinemática y dinámica del mecanismo mostrado, se pide:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano: 1 gdl (3+1 cuerpos, 3P1 y 2P2)
2. Nombrar y situar el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
𝒙𝟏
𝒚𝟏
𝝋𝟏
𝒙𝟐
𝒒 = 𝒚𝟐
𝝋𝟐
𝒙𝟑
𝒚𝟑
𝝋𝟑

Cinemática:
3. Localizar y determinar los pares cinemáticos que contiene el mecanismo y
establecer las ecuaciones de restricción asociadas (F), así como las ecuaciones
motrices (Fd)
𝑥* − 0,5cos 𝜑* = 0
𝑦* − 0,5sin 𝜑* = 0
𝑥* + 0,5cos 𝜑* − 𝑥6 + 0,5 cos 𝜑6 = 0
𝑦* + 0,5 sin 𝜑* − 𝑦6 + 0,5 sin 𝜑6 = 0
Φ =
cos 𝜑e ( 𝑦6 + 0,5 sin 𝜑6 − 𝑦e ) − sin 𝜑e ( 𝑥6 + 0,5 cos 𝜑6 − 𝑥e ) = 0
−sin 𝜑e ( 𝑦* + 0,125 sin 𝜑e − 𝑦e ) − cos 𝜑e ( 𝑥* + 0,125 cos 𝜑e − 𝑥e ) = 0
𝑦e = 0
𝜑e = 0
𝜋
Φ: = 𝜑* − 47𝑡 −
4
4. La jacobiana de las ecuaciones de restricción (Fq)
 1 0 0,5sin 𝜑* 0 0 0 0 0 0
0 1 −0,5 cos 𝜑* 0 0 0 0 0 0
1 0 − 0,5sin 𝜑* −1 0 0,5 sin 𝜑6 0 0 0
Φ? = 0 1 0,5 cos 𝜑* 0 −1 −0,5 cos 𝜑6 0 0 0

0 0 0 − sin 𝜑e cos 𝜑e + sin 𝜑e −cos 𝜑e ++
− cos 𝜑e − sin 𝜑e 0 0 0 0 cos 𝜑e sin 𝜑e + + +
0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1
+= cos 𝜑e cos 𝜑6 + sin 𝜑e sin 𝜑6
++= −sin 𝜑e ( 𝑦6 + 0,5 sin 𝜑6 − 𝑦e ) – cos 𝜑e ( 𝑥6 + 0,5 cos 𝜑6 − 𝑥e )
+ + += −cos 𝜑e ( 𝑦* −𝑦e ) + sin 𝜑e ( 𝑥* −𝑥e )
5. Planteas las ecuaciones y despeja la posición inicial del sistema.:

Φ + Φ? 𝑞E − 𝑞?‘HKY = 0
0,35𝑚
0,35𝑚
𝜋
𝑟𝑎𝑑
4
1,06𝑚
𝑞E = 0,35𝑚
7𝜋
𝑟𝑎𝑑
4
0,475𝑚
0𝑚
0𝑟𝑎𝑑

6. Sistema de ecuaciones para la obtención de los vectores velocidad y aceleración.

Velocidad:
Φ? 𝑞 = 0
Φ?: 𝑞 =− ΦC: → Φ?: = 0 0 1 0 0 0 0 0 ; ΦC: = [−47]

Aceleración:
𝜑* 6 0,5cos 𝜑*
𝜑* 6 0,5sin 𝜑*
6
−𝜑* 6 0,5cos 𝜑* + 𝜑6 0,5cos 𝜑6
6
Φ? 𝑞 = − Υ → Υ = −𝜑* 6 0,5sın 𝜑* + 𝜑6 0,5sin 𝜑6
++++
+++++
0
0
Φ?: 𝑞 = 0
+ + ++= −𝑥6 cos 𝜑e + 𝑦6 sin 𝜑e + 𝑥e cos 𝜑e + 𝑦e sin 𝜑e
+ 𝜑6 cos 𝜑e cos 𝜑6 + sin 𝜑e sin 𝜑6 + 𝜑e (−cos 𝜑e ( 𝑦6
+ 0,5 sin 𝜑6 − 𝑦e ) + sin 𝜑e ( 𝑥6 + 0,5 cos 𝜑6 − 𝑥e ))

+ + + + += − 𝑦* cos 𝜑e + 𝑥* sin 𝜑e − 𝑦e cos 𝜑e + 𝑥e sin 𝜑e + φ6e (sin 𝜑e ( 𝑦* −𝑦e ) + cos 𝜑e ( 𝑥* −𝑥e ) )