Universidad de Santiago de Chile

Departamento de Ingeniería Mecánica

Diseño Computarizado

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Tarea Nº1 Diseño Computarizado

Estudio y análisis de mecanismo regulador de inclinación de una
pala perteneciente a una turbina eólica de eje vertical.

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Nombre: Nicolás Hernández Tello

Fecha de Entrega: Domingo 6 de octubre de 2019
Profesor: Matías Pacheco Alarcón

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Introducción
Se requiere estudiar el mecanismo que regula la posición de las palas de una turbina
eólica de eje vertical. Esto implica analizar la variación angular del mecanismo
completo, pero específicamente el del quinto eslabón. Para este estudio fue
necesario el análisis geométrico, saber cúantos eran los grados de libertad y cómo
variaba el mecanismo al variar uno de los parámetros geométricos del problema,
que en este caso fue la variación de la posición del collarín 6. Para este propósito
fue necesario contar necesariamente con herramientas matemáticas que
linealizarán el problema para poder encontrar posiciones del mecanismo a partir de
valores iniciales. Posteriormente se hizo el estudio de la viabilidad de un mecanismo
que tuviera el mismo propósito, pero con menos eslabones. Conclusión que será
entregada en el presente trabajo.

Presentación del problema.

La figura 1 mostrada a continuación representa un prototipo de mecanismo que es

capaz de levantar las aspas de una turbina eólica de eje vertical. Para este
mecanismo se pide encontrar las posiciones de cada punto del mecanismo y con
ello saber la posición exacta de éste y de cada punto del mecanismo. Además, se
debe hallar un punto de bloqueo del sistema, esto es un ángulo para el cual el
mecanismo presente problemas debido a sus restricciones geométricas. Finalmente
se pide analizar comparativamente la viabilidad de un mecanismo con menos
eslabones como lo es el de la Figura 2.

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Figura 1. Ilustración de prototipo a escala Figura 2. Prototipo de mecanismo con un eslabón menos.

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Solución.

Primer mecanismo.

Para llevar a cabo la solución a cabalidad de este mecanismo se partió por hallar
los grados de libertad. Esto significa en estricto rigor a la cantidad mínima de
parámetros que se necesita de un elemento particular del mecanismo (eslabón)
para definir por completo su estado cinemático. Esto se llevó a cabo con la ecuación
(1), que entrega los grados de libertad en un mecanismo plano:

𝑁𝑑𝑔𝑙 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑃𝐼 − 𝑃𝐼𝐼 (1)

Donde n representa la cantidad de eslabones del mecanismo y 𝑃𝑖 los pares con i
movimientos relativos. En este caso la cantidad de eslabones 4, los pares con un
movimiento relativo 3 y los pares con dos movimientos relativos 1, esto implica que
el número de grados de libertad son los siguientes:
𝑁𝑑𝑔𝑙 = 3(4 − 1) − 2 ∗ 3 − 1 = 2
Al saber que la cantidad de grados de libertad son dos, podemos darnos la licencia
de poder añadirle dos ecuaciones más a nuestras ecuaciones de restricciones, esto
con el propósito que nos quede un sistema de ecuaciones con n incógnitas y n
ecuaciones. Cabe mencionar que por los requerimientos del problema se dejó un
grado de libertad del mecanismo constante, el cual corresponde a la variación
angular del eslabón AB, por ende lo que se deberá variar en este problema será la
posición del collarín 6. A continuación se mostrarán las ecuaciones que se usaron
como restricciones geométricas, éstas son las que posteriormente se linealizarán
para poder solucionar el sistema de ecuaciones cuyas incógnitas son las posiciones
de cada eslabón.

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Las ecuaciones se configuraron de manera tal que se encontrara la posición de

cada punto del mecanismo, esto es, las coordenadas del punto B, C, E, lo que
implica que se necesitará un sistema de 6 ecuaciones para las seis incógnitas que
representa este modelamiento del problema (dos incógnitas por cada punto a hallar
Las restricciones son las siguientes:

(𝑥𝑏 − 𝑥𝑎 )2 + (𝑦𝑏 − 𝑦𝑎 )2 − 𝑙22 = 0 (2)

𝑙2 ∗ cos(𝛾) − 𝑥𝑏 = 0 (3)

(𝑥𝑐 − 𝑥𝑏 )2 + (𝑦𝑐 − 𝑦𝑏 )2 − 𝑙32 = 0 (4)

(𝑥𝑑 − 𝑥𝑐 )2 + (𝑦𝑑 − 𝑦𝑐 )2 − 𝑙42 = 0 (5)

(𝑥𝑒 − 𝑥𝑐 )2 + (𝑦𝑒 − 𝑦𝑐 )2 − 𝑙52 = 0 (6)

(𝑥𝑒 − 𝑥𝑑 )2 + (𝑦𝑒 − 𝑦𝑑 )2 − 𝑙62 = 0 (7)

Estas son las ecuaciones de restricción para el problema que se debe solucionar.
Se debe tener en consideración que el eje de referencia se colocó de manera tal
que el eje x coincidiera con el eje vertical H-H, específicamente en el punto (𝑥𝑎 , 𝑦𝑎 ).
Finalmente, en base a esto se generó la matriz de restricciones asociadas al
problema (∅).

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∅1 (𝑥𝑏 − 𝑥𝑎 )2 + (𝑦𝑏 − 𝑦𝑎 )2 − 𝑙22

∅2 𝑙2 ∗ cos(𝛾) − 𝑥𝑏
∅ (𝑥𝑐 − 𝑥𝑏 )2 + (𝑦𝑐 − 𝑦𝑏 )2 − 𝑙32
∅= 3 = (8)
∅4 (𝑥𝑑 − 𝑥𝑐 )2 + (𝑦𝑑 − 𝑦𝑐 )2 − 𝑙42
∅5 (𝑥𝑒 − 𝑥𝑐 )2 + (𝑦𝑒 − 𝑦𝑐 )2 − 𝑙52
[∅6 ] [(𝑥 − 𝑥 )2 + (𝑦 − 𝑦 )2 − 𝑙 2 ]
𝑒 𝑑 𝑒 𝑑 6

Donde 𝑙𝑖 es la longitud de los eslabones, todas estas constantes, dadas en el

problema o calculadas analíticamente. En la tabla a continuación se muestran los
valores de las longitudes de cada eslabón:
ESLABÓN LONGITUD [MM]
𝒍𝟐 38.2

𝒍𝟑 40.46
𝒍𝟒 27.6
𝒍𝟓 57.12
𝒍𝟔 78.05
Tabla 1. Longitud de los eslabones del mecanismo, en milímetros.

Posteriormente para la linealización del problema se procede a calcular la matriz

jacobiana, dependiente claramente del vector de restricciones “phi”:

2 ∗ (𝑦𝑏 − 𝑦𝑎 ) 2 ∗ (𝑥𝑏 − 𝑥𝑎 ) 0 0 0 0
0 −1 0 0 0 0
−2 ∗ (𝑦𝑐 − 𝑦𝑏 ) − 2 ∗ (𝑥𝑐 − 𝑥𝑏 ) 2 ∗ (𝑦𝑐 − 𝑦𝑏 ) 2 ∗ (𝑥𝑐 − 𝑥𝑏 ) 0 0
𝐽(∅) = 0 0 (9)
0 0 −2 ∗ (𝑦𝑑 − 𝑦𝑐 )−2 ∗ (𝑥𝑑 − 𝑥𝑐 )
0 0 −2 ∗ (𝑦𝑒 − 𝑦𝑐 ) −2 ∗ (𝑥𝑒 − 𝑥𝑐 ) 2 ∗ (𝑦𝑒 − 𝑦𝑐 ) 2 ∗ (𝑥𝑒 − 𝑥𝑐 )
[ 0 0 0 0 2 ∗ (𝑦𝑒 − 𝑦𝑑 )2 ∗ (𝑥𝑒 − 𝑥𝑑 )]

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Se configuró con ese orden la matriz jacobiana con el propósito de que

no quedara algún valor nulo en la diagonal. Posteriormente la linealización del
problema se llevará de la siguiente manera:

𝐽(∅) ∗ Δ𝑄 = −∅ (10)

𝑌𝑏
𝑋𝑏
𝑌𝑐
Donde 𝑄= (11)
𝑋𝑐
𝑌𝑑
[𝑋𝑑]

Finalmente, nuestro programa nos dio para un valor impuesto del ángulo 𝛾 =
60 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 se tienen las siguientes posiciones para el mecanismo.
X [mm] Y [mm]
b 19.099 33.082
C 58.279 22.984
e 114.930 30.298
Tabla 2. Coordenadas de posición de los puntos del mecanismo a encontrar.

Formas de abordar la geometría de este problema existían varias, desde dejar como
incógnitas solamente los puntos B y C y encontrar mediante geometría las
coordenadas del punto E o hacer un sistema de 6 incógnitas y 6 ecuaciones y añadir
en las ecuaciones de restricción las coordenadas por hallas del punto adicional, es
decir, el punto E

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Finalmente se calculó el ángulo máximo para el cual el mecanismo iba

a sufrir una traba, lo que el programa arrojó que para 𝑋𝑑 = 78.57 [𝑚𝑚] el
mecanismo no podría seguir moviéndose, esto implica que el ángulo máximo para
𝑥𝑒−𝑥𝑑
el eslabón 5 es de 𝛼 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 = 116.33 °. Este valor se halló por tanteo, esto
𝑙6

es, darle valores a la coordenada horizontal del punto D para ir analizando cómo
giraba el mecanismo.
A continuación, se muestra una gráfica que ilustra la variación del mecanismo en la
medida que va variando la coordenada horizontal del punto D (la única que puede
variar de éste).

Imagen 1. Variación angular del mecanismo para distintos valores de Xd.

Con respecto a la ejecución del programa en Fortran se puede mencionar que

funciona de la siguiente manera. El programa recoge los valores iniciales dados por
el usuario, con esto, se dirige a las subrutinas que calculan el jacobiano y las
restricciones, con esto se da origen el sistema lineal que resuelve mediante Gauss
el sistema de ecuaciones entrando en un bucle constante. El programa dejará de
calcular valores hasta que la norma euclidiana calculada con los valores hallados
cumpla con la condición de la tolerancia impuesta por el
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programa. Finalmente imprimirá por pantalla los valores asociados a los valores
iniciales dados al comienzo.
Resolución
Con Gauss

Valores Nuevas
Iniciales y Restricciones y posiciones, Tolerancia
valor de Xd calculadas
impuesto Jacobiano con Δ𝑄

Bucle hasta valor aceptable con respecto a la tolerancia

Segundo mecanismo.

Para el segundo mecanismo se siguió el mismo procedimiento, pero la única

diferencia radica en que el sistema de ecuaciones que quedó fue de 4 ecuaciones
y 4 incógnitas por lo que los puntos a hallar eran los relacionados con B y D. En
virtud del espacio del informe no se acoplarán las ecuaciones gobernantes del
fenómeno, pero sí están presentes en los que es la programación en Fortran (Ver
programa “Segundo Mecanismo.f90”) El punto máximo al cual llega el mecanismo
es cuando el collarín 4 llega a su máximo desplazamiento, esto pasa cuando 𝑋𝑐 =
94.5 [𝑚𝑚]. Por lo tanto, el ángulo máximo del eslabón 5 ocurrirá en ese momento
𝑥𝑑 180
es decir 𝛼2 = 180 − arctan (𝑎𝑏𝑠 (𝑥𝑑−𝑥𝑐)) ∗ 3.14 = 142.132 °. No se calculó de la

misma manera puesto que por motivos que se desconocen, el ángulo resultante con
la forma de cálculo para el primer mecanismo daba el suplemento del ángulo.

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Finalmente, las coordenadas de B y D que resultaron para esa posición angular máxima
son las siguientes:
X[mm] Y[mm]
b 67.664 6.447
d 41.322 57.131
Tabla 3. Valores de posición para los puntos B y D del mecanismo 2

Análisis de resultados.
Con respecto a la conveniencia de alguno de los dos mecanismos, se debe señalar el
propósito principal de la inclinación variable de la pala de la turbina eólica. Cuando existe
mucho flujo másico de aire la energía que percibe la turbina para una inclinación de la pala
es alta, esto implica que existe una alta posibilidad de que en esas condiciones la turbina
entre en condición de embalamiento. Bajo esta perspectiva el propósito de la inclinación de
la pala es para que en una condición de exceso de energía eólica el ángulo de la pala varíe
con respecto a su eje vertical de manera tal que reciba menos energía, o la energía
suficiente para que ésta esté en su máxima productividad (O factor de planta en el contexto
energético.) por lo tanto la utilidad de la inclinación de la pala solamente es útil entre los 0
y 90 grados, porque dentro de ese intervalo angular se tienen todas las posibles
combinaciones energéticas con tal de que la turbina no se embale. A juicio del autor,
conviene que el mecanismo tenga más eslabones, puesto que, si se analiza el segundo
mecanismo, se puede percibir que cueste mucho devolver el mecanismo a una inclinación
adecuada si el collarín 4 queda junto con el collarín 2.
A modo de conclusión, estas turbinas están técnicamente ya en desuso, puesto que en la
mayoría de las turbinas que se usan actualmente tienen las palas paralelas al eje de ésta y
captan la energía debido a la curvatura que tienen. Además de que todas las turbinas ya
tienen un sistema de control completamente automatizado que, en función del voltaje que
entregan analizan si es pertinente o no frenar la turbina

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