UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA Carlos Sagbay

Johanna Sotamba
Modelado de un motor DC Mateo Huilca
 Ecuaciones del sistema eléctrico Ecuaciones del
sistema mecánico

• Aplicando leyes de kirchhoff • Torque del motor

1 3

• Voltaje de retorno • Leyes de newton

2
4
 • Aplicando Laplace a la ecuación 1

• Aplicando Laplace a la ecuación 4

• Reemplazando e Igualando Ia(s) tenemos la siguiente función de

transferencia
PARTE II SIMULACION
1) Elija valores de los parámetros de motor para que las raíces del polinomio del denominador de la función de
transferencia de la Ec. 6.6.3, sean: (a) Reales y distintas (b) Complejas conjugadas. Use como referencia los parámetros del
problema 6.6.2, de William Palm, System Dynamics, 3rd Edition.
• Función de transferencia

• Parámetros constantes
Kb = KT Kb = constante
KT = constante de par del motor
La = 2e-3
La = inductancia de la armadura
Ra = 0.5 Ω
Ra = Resistencia de la armadura
I = 9e-5 𝑘𝑔 ∗ 𝑚% Va= voltaje de la armadura
C = 1e-4 𝑁𝑚 ∗ 𝑠/𝑟𝑎𝑑 I= Inercia
C= Amortiguación
Ω = velocidad del angular
T= Torque del motor
TL= Par externo
PARTE II SIMULACION
Para determinar los valores para que las raíces del polinomio del denominador de la función de transferencia sean:
(a)Reales y distintas, (b)complejas conjugadas. Analizaremos el denominador para encontrar kb=kt
PARTE II SIMULACION

Para raíces reales y distintas con KT=0.01

PARTE II SIMULACION

Para raíces complejas conjugadas con KT=0.10

PARTE II SIMULACION

2) Implemente el diagrama de bloques en MatLab Simulink, de la página 356 William Palm, System Dynamics, 3rd Edition, y simule
con cada conjunto de parámetros obtenidos en la parte 1, considerando TL=0, 10, 20, 30, 50 y 50 Nm y con Va=10 V. Observe que
ocurre con la velocidad de salida para cada valor del torque de carga TL
PARTE II SIMULACION

Kb= 0.05279678
PARTE II SIMULACION
Kb= 0.5
PARTE II SIMULACION

Comente ¿qué relación tiene el análisis del punto 2 con

respecto al del punto 1?

• En el punto 1 y 2 se utiliza la misma función de transferencia.

• En la primera se calculan las raíces reales y distintas; y las complejas
conjugadas.
• En el punto 2 añadimos un TL un torque aplicado al motor en el cual
como se pudo observar en las gráficas anteriores con esos mismos
parámetros el motor colapsa debido a que no es lo suficientemente
robusto como para soportar esa carga.
PARTE III Medición en Laboratorio
En este último caso, note que se ha despreciado la inductancia y la función de transferencia se ha
simplificado. Note también que la Ec. 6-38 es para la variable posición angular. Entonces modifique
para tener una función de transferencia para la velocidad, simplemente “eliminando” el polo en el
origen. De esta manera se está logrando una función de transferencia de 1er orden.

Una vez disponibles los datos almacenados, considere cada porción del comportamiento dinámico
(note que una vez almacenados los datos, usted puede graficarlos “fuera de línea” usando Matlab,
por ejemplo), y teniendo como referencia la función de transferencia que describe la relación entre la
velocidad del motor y el voltaje de alimentación, estime los valores de la ganancia del motor, y de la
constante de tiempo del motor.
 Análisis de la formula y desarrollo
• Obtenemos el promedio de dos puntos para tener la aproximación del valor estable.
,%-./0%12.,
• = 307 RPM = 32.14 rad/s
%
• Obtenemos el 63% del valor
• 307*0.63 = 193.41 RPM = 20.25 rad/s
3
• a= , constante de tiempo
45
• El valor a se obtiene de aproximando de la grafica
• Zm = 30 ms = 0.030 s
• a= 1/0.030 = 33.33
• Entonces de la ecuacion • con 2v tenemos
%9
• 𝑉<?@ 𝑠 =
:(:0,,.,)
• Aplicando fracciones parciales
9B : (:0,,.,) 9 : (:0,,.,)
• 2𝑘 = + D
: (:0,,.,)
• Obtenemos nuestras raíces
• 𝑠=0 → 𝑠 = −33.3
• Reemplazamos s = 0 y s = -33.3 y obtenemos 𝑘I y
𝑘J
78 95
W(s) = ( : + ) • 2𝑘 = 𝑘I ∗ (0 + 33.3) + 𝑘J 0
(:0<)
• donde • 2𝑘 = 33.3𝑘I

• 𝑎=
3 • 𝑘I = 0.060𝑘
45
• entonces
• 2𝑘 = 𝑘I ∗ (−40 + 40) + 𝑘J −40
78∗95 • 2𝑘 = −40𝑘J
• W(s) = ( )
:(:0<)
• 𝑘J = −0.05𝑘
• 2𝑘 = 𝑘I ∗ (−33.3 + 33.3) + 𝑘J −33.3
• 2𝑘 = −33.3𝑘J
• 𝑘J = −0.06𝑘

9B : 9 :
• 𝑉<?@ 𝑡 = 𝐿P3 + D
: (:0,,.,)
Q.QRQ9 Q.QRQ9
• 𝑉<?@ 𝑡 = 𝐿P3 :
− (:0,,.,)
• 𝑉<?@ 𝑡 = 0.06𝑘 − 0.06𝑘𝑒 P,,.,T
• 𝑡=∞
• 𝑉<?@ 𝑡 = 0.06𝑘
• 𝑉𝑓 = 0.06𝑘
• 32.15 = 0.06𝑘
• 𝑘 = 535.83
PARTE III Medición en Laboratorio

V= 2 v
PARTE III Medición en Laboratorio

V = 4v
PARTE III Medición en Laboratorio

V = 6v
V = 8v
V = 10v
 CONCLUSIONES

Podemos notar el comportamiento del motor para las diferentes cargas del comportamiento
en las cuales en las raíces reales y distintas el motor no es capaz de moverse por lo tanto seria
necesaria para el motor cargas mas pequeñas para la parte de raíces complejas se cambia el
parámetro k por lo tanto la es otro tipo de motor en el cual su comportamiento es diferente
pudiendo mover su propio eje y por lo tanto la carga