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Definizione e calcolo della deformazione come grandezza finita

Premessa
Nei paragrafi seguenti sarà trattato il problema della determinazione della deformazione nel caso in cui
questa assuma valori particolarmente elevati e/o sia accompagnata da grandi spostamenti. L’approccio
presentato, che da un punto di vista teorico è da ritenersi privo da approssimazione, deve essere utilizzato
solo nei casi in cui vi sia reale necessità. Vale a dire quando esista il pericolo di commettere un errore
significativo nell’utilizzare la più comune trattazione approssimata.
In linea generale si può dire che la soglia che divide il campo di utilizzo della trattazione linearizzata da quella
completa è la stessa che ci permette di distinguere tra “grandi” e “piccole” deformazioni che, a sua volta è
connessa ai diversi tipi problemi in cui è necessario misurare la grandezza deformazione. Infatti, essendo
gran parte delle applicazioni legate allo studio del comportamento dei materiali metallici è usuale associare le
piccole deformazioni al comportamento elastico di tali materiali e le grandi deformazioni al loro campo
plastico.
Questa distinzione, tuttavia, non è solamente legata alla maggior consuetudine che nella prassi
ingegneristica si ha coi metalli, ma anche al fatto che in campo elastico sono consentite semplificazioni e
linearizzazioni nella descrizione delle leggi costitutive del materiale che ben si accoppiano con una trattazione
teorica delle deformazioni altrettanto semplice.
In campo plastico, infatti, bisogna tenere conto che la deformazione è sempre accompagnata da grandi
spostamenti e che a questa non può essere dato un limite superiore. Quindi, la valutazione delle grandi
deformazioni è indissolubilmente legata alla determinazione di posizioni e spostamenti che poi vengono
rielaborati per calcolare la deformazione; al contrario, nello studio delle deformazioni elastiche le
configurazioni deformata ed indeformata sono considerate perfettamente sovrapponibili da un punto di vista
macroscopico.
Detto questo, si può aggiungere che la deformazione può essere considerata “piccola” al disotto dello 0.2%,
che corrisponde al limite elastico per un comune acciaio da costruzione, e che gli spostamenti ad essa
associati siano “grandi” quando si abbiano rotazioni che portano ad un errore di un solo ordine di grandezza
inferiore alla deformazione calcolata con l’uso della trattazione del primo ordine (si vedrà più avanti come
poter calcolare l’entità di tale rotazione).
Nei paragrafi successivi oltre ad una approfondita trattazione teorica del calcolo della deformazione, verrà
fatto costante riferimento ad un caso applicativo in cui è stato necessario utilizzare la formulazione completa.
Tale problema (mostrato schematicamente in figura 1) consiste nel valutare la deformazione di una griglia di
punti a partire dalla misura sperimentale delle loro coordinate nelle configurazioni deformata ed indeformata.

Configurazione indeformata Configurazione deformata


Figura 1

Definizione della grandezza deformazione


Prima di affrontare il problema nella sua completezza, è bene chiarire con un esempio monodimensionale i
diversi modi con cui la grandezza deformazione può essere definita. Infatti la deformazione, come altre
grandezze adimensionali, pur avendo un univoco significato fisico, è suscettibile di diverse formulazioni da un
punto di vista operativo.
Si consideri un segmento che nella configurazione iniziale abbia lunghezza l0 e in quella finale l1. Possono
essere date le tre seguenti tre espressioni per la valutazione della deformazione ε:

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(l1 − l0 ) l1
ε′ = = −1 (1)
l0 l0
 l1 
ε ′′ = ln  (2)
 l0 
1  l1  
2

ε ′′′ =   − 1 (3)


2  l 0  

L’andamento delle tre espressioni precedenti in funzione del rapporto l0/l1 è rappresentato nel grafico
riportato in figura 2.
Risulta evidente che i valori delle tre espressioni per nel caso di piccole deformazione sono tra loro
confondibili mentre all’allontanarsi del rapporto l0/l1 da 1 divergono rapidamente. Ne consegue che il valore
della deformazione è significativo solo se viene specificata la formula con cui è stato calcolato e che, in
ultima analisi, è il rapporto l0/l1 a descrivere la deformazione.
1.5

1.0 ε = l1 l0 − 1
ε = ln(l1 l0 )
[ ]
Deformazione

0.5 ε = 1 2 (l1 l0 )2 − 1

0.0

-0.5

-1.0

-1.5

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0


Rapporto l0/l1

Figura 2
Passando dal caso monodimensionale agli spazi a due o tre dimensioni, sarebbe auspicabile disporre di una
formulazione che consentisse di valutare, a partire dalla descrizione analitica delle configurazioni finale e
iniziale (o del campo degli spostamenti), il valore puntuale del rapporto r=l0/l1 secondo una qualsiasi
direzione.
La formulazione più comunemente utilizzata nello spazio tridimensionale è rappresenta dal seguente tensore
delle deformazioni:
1∂u ∂u 
ε ij =  i + j 

con i, j = 1, 2, 3
2  ∂ x j ∂ xi 
che spesso viene esplicitato nella sua forma “ingegneristica” secondo l’espressione vettoriale:
= (ε 1 ε 2 ε 3 γ 12 γ 13 γ 23 )T =
T
∂u ∂ u2 ∂ u3 ∂ u1 ∂ u 2 ∂ u1 ∂ u3 ∂ u2 ∂ u3 
=  1 , , , + , + , + 
 ∂ x1 ∂ x 2 ∂ x 3 ∂ x 2 ∂ x1 ∂ x 3 ∂ x 1 ∂ x 3 ∂ x 2 
dove u1, u2 e u3 sono le componenti dello spostamento.
Questa forma del tensore della deformazione se applicata ad un campo di spostamenti monodimensionale
ed omogeneo si riduce alla espressione (1). Nel caso di spazi bi- o tridimensionali si può facilmente vedere
che se nel campo di spostamento è presente una componente rotatoria i termini del tensore εij sono
solamente una approssimazione del primo ordine della deformazione reale. Si consideri, infatti, il seguente
campo degli spostamenti sul piano:
u = x (cosα − 1) − y sinα

v = x sinα + y (cosα − 1)
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che rappresenta una rotazione rigida intorno all’origine. Dal calcolo delle componenti di εij si ottiene che ε11 e
ε22 risultano uguali a cos α − 1 ; questo costituisce un paradosso dato che una rotazione rigida non può
influenzare il campo di deformazione essendo questa una grandezza indipendente dal sistema di riferimento
in cui viene calcolata.
Un’altra formulazione che viene largamente utilizzata nel caso si debbano considerare anche ampie rotazioni
è quella di Green-Lagrange la cui forma indiciale ha la seguente espressione:
1  ∂ ui ∂ u j ∂ u m ∂ um 
γ ij = + +
2  ∂ x j ∂ xi ∂ xi ∂ x j 
In questo caso, applicando il tensore di Green-Lagrange ad un campo di spostamenti monodimensionale ed
omogeneo si ottiene la deformazione espressa secondo la (3).
L’utilizzo di questa formulazione, se da una parte risolve il problema delle rotazioni rigide, dall’altra restituisce
la deformazione in una forma piuttosto inconsueta che quando assume grandi valori si differenzia alquanto
(come mostrato nel grafico di figura 2) sia dalla deformazione calcolata nella forma ingegneristica che in
quella logaritmica.
Per superare le difficoltà descritte verrà utilizzata nel seguito la formulazione di Cauchy-Green che oltre a
dare una corretta rappresentazione della deformazione nel continuo bidimensionale e tridimensionale si
presta ad essere estesa al calcolo della deformazione membranale in modo semplice e rigoroso.

Figura 4
Per sintetizzare in poche righe la formulazione di Cauchy-Green si consideri lo schema in figura 4 dove f
rappresenta la funzione di trasposizione dei punti del sistema di riferimento associato alla configurazione
indeformata in quelli della configurazione deformata e dove la funzione F, detta gradiente della deformazione,
è legata ad f secondo le seguenti relazioni:
∂ fx ∂ fx ∂ fx 
∂ x ∂ y0 ∂ z0 
 0 
 x1  f x ( x 0 , y 0 , z 0 ) ∂ f
   ∂ fy ∂fy 
F( p 0 ) =  
y
p 1 =  y1  = f ( p 0 ) = f y ( x 0 , y 0 , z 0 ) , (4)
z  f ( x , y , z )  ∂ x0 ∂ y0 ∂ z0 
 1  z 0 0 0  
∂ fz ∂ fz ∂ fz 
∂ x ∂ y0 ∂ z0 
 0
Con fx, fy e fz sono state indicate le componenti scalari della funzione vettoriale f. L’operatore F rappresenta
l’applicazione che traspone un qualsivoglia versore v0 uscente da p0 nel corrispondente uscente da p1
facendone variare la direzione e modificandone il modulo secondo l’entità della deformazione in p0. E’ allora
possibile valutare il valore puntale del rapporto l1/l0 menzionato precedentemente, come rapporto dei moduli
dei vettori v0 e v1. L’espressione della deformazione logaritmica sarà quindi:
 v1   v Tv 
ε = ln  = ln 1 1
  1
 = ln

(Fv 0 )T (Fv 0 ) = 1 ln(v 0 T FT Fv 0 ) = 1 ln(v 0 T Cv 0 ) (5)
v
 0  2 2
 

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in cui C = FT F prende il nome di tensore destro di Cauchy-Green.
Dalla (5) segue, inoltre, che poiché C è indipendente dalle rotazioni rigide lo è anche ε. Infatti, come si vede
immediatamente dal noto teorema della decomposizione polare, essendo F esprimibile come prodotto di una
rotazione rigida R per il tensore di stretch U (simmetrico e definito positivo), si ha che:
C = FT F = ( RU)T RU = UR T RU = U 2
risultando quindi mostrato che C non dipende da R.
Infine, C gode della importante proprietà che dai suoi autovalori λ1,2,3 possono essere ricavate le tre
deformazioni principali:
1
ε 1, 2,3 = ln(λ1, 2,3 )
2
e che i suoi autovettori ne rappresentano le relative direzioni principali.

Funzioni di forma
Quanto precedentemente detto può essere applicato per la determinazione del il campo di deformazione solo
se si conosce la funzione di trasposizione f. In questo paragrafo ci si occuperà del calcolo delle funzioni di
trasposizione a partire da dati sperimentali ed, in particolare, si farà riferimento al solo caso bidimensionale.
I dati di cui si dispone sono costituiti dalle coordinate di un insieme di punti valutate prima e dopo
l’applicazione della deformazione. Mantenendo la notazione precedentemente introdotta si sono indicate con
x0, y0 le coordinate di un generico punto p e con x1, y1 le coordinate dello stesso punto a deformazione
avvenuta.
Non disponendo di alcuna informazione sulla topologia della deformazione considerata, si può supporre che
questa sia descrivibile da funzioni polinomiali. Le funzioni di trasposizione potranno quindi essere formulate
nel seguente modo:
x   f x ( x 0 , y 0 ) = q x1 + q x 2 x0 + q x 3 y 0 + q x 4 x0 y 0 +K
p1 =  1  = f (p 0 ) =  (6)
 y1  f y ( x0 , y 0 ) = q y1 + q y 2 x0 + q y 3 y 0 + q y 4 x0 y 0 +K
dove i due gruppi di coefficienti qxi e qyi sono le incognite da determinarsi.
Similmente a quanto avviene nella teoria delle funzioni di forma utilizzata nel metodo degli elementi finiti, è
possibile determinare i coefficienti q imponendo alla funzione di trasposizione f di assumere nell’insieme dei
punti p={A, B, C, D,…} i valori determinati sperimentalmente rispettivamente nelle configurazioni
deformata ed indeformata.
Per ognuno di tali punti si potranno scrivere delle relazioni analoghe alle seguenti:
q x1 + q x 2 x0 A + q x 3 y 0 A + q x 4 x0 A y 0 A +K = x1 A
q y1 + q y 2 x0 A + q y 3 y 0 A + q y 4 x0 A y 0 A +K = y1 A
che organizzate in forma matriciale danno vita al seguente sistema di equazioni lineari:
1 x0 A y0 A x0 A y 0 A L  q x1
q y1   x1 A y1 A 
1
x0 B y 0 B x 0 B y 0 B L q x 2
q y 2   x1B y1B 
    
1
x 0C y 0 B x 0 B y 0 B L  q x 3
q y 3  =  x1C y1C  (7)
    
1
x0 D y0 B x 0 B y 0 B L q x 4
q y 4   x1D y1D 
M
M M M O  M
M   M M 
Dando il nome P alla matrice dei coefficienti del sistema (7) e Q ed X rispettivamente alla matrice dei
coefficienti q incogniti e alla matrice dei termini noti, la (7) si trasforma nella seguente relazione:
PQ = X (8)
da cui segue immediatamente che:
Q = P −1X
Riprendendo la (6) è ora possibile calcolare le coordinate del generico punto p1 trasformato di p0 nello spazio
della configurazione deformata:

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p1 = f ( p 0 )
x  (9)
p1 =  1  = ( [1 x0 x0 y0 L] P −1X )
T
y0
 y1 
Nella (9) raggruppando i primi due termini del secondo membro si ottiene la seguente più familiare
espressione (vedi G. Santucci: Appunti sul metodo degli elementi finiti):
p1 = ([1 x0 x0 y0 L] P −1 ) X = [N A ( x0 , y0 ) N B ( x0 , y 0 ) N C ( x0 , y0 ) N D ( x0 , y0 ) L] X
y0
in cui le componenti NA(x0, y0), NB(x0, y0), NC(x0, y0), ND(x0, y0), … rappresentano le funzioni di forma per
punti A, B, C, D, … calcolate in p0. Le funzioni N hanno l’intuitivo significato di essere i pesi con cui le
coordinate dei punti dati contribuiscono al calcolo delle componenti di p1. Infatti si può verificare che, ad
esempio, NA, vale 1 se p0 coincide con il punto A e 0 se esso coincide con qualsiasi altro punto noto B, C o
D. Inoltre, la somma di NA, NB, NC, ND, … per un qualsiasi punto p0 è sempre pari ad 1.
L’utilizzo della teoria delle funzioni di forma nel metodo degli elementi finiti richiede che la matrice P della (8)
sia quadrata, ovvero che il numero di parametri incogniti nell’espressione delle funzioni di forma sia pari al
numero di punti dati. Diversamente, nel caso dell’elaborazione di dati sperimentale si può rendere il sistema
(8) sovradeterminato scegliendo per le (6) un polinomio di grado inferiore a quello necessario affinché P sia
quadrata. In questo caso si ottiene il benefico effetto di regolarizzare i dati sperimentali rendendo il calcolo
delle derivate presenti nel tensore di deformazione F meno sensibile al rumore presente nei dati.

Esercizio:
Considerate le due configurazioni piane descritte dai punti A, B, C e D come rappresentato in figura, si determinino:
1) la funzione di trasposizione f supponendo per le sue componenti scalari una forma bilineare;
2) l’espressione del gradiente di deformazione F e del tensore destro di Cauchy-Green C per un generico
punto di coordinate x0, y0;
3) il valore della deformazione nel punto A secondo la direzione del segmento AB;
4) il valore delle deformazioni principali e le loro direzioni nel baricentro dei punti A, B, C e D;
5) l’equazione e la lunghezza della curva Γ trasformata della diagonale AC nello spazio deformato;
6) l’area del quadrilatero delimitato dai punti A, B, C e D nello spazio deformato.

Soluzione:
1. Supponendo che le componenti di f abbiano una forma bilineare, i polinomi della (6) verranno troncati al quarto
termine. La funzione di trasposizione avrà quindi la seguente forma nelle 8 incognite qx1…qy4:
 f x ( x 0 , y 0 ) = q x1 + q x 2 x 0 + q x 3 y 0 + q x 4 x 0 y 0
f ( x0 , y 0 ) = 
f y ( x0 , y 0 ) = q y1 + q y 2 x0 + q y 3 y 0 + q y 4 x0 y 0
Il calcolo dei coefficienti incogniti avverrà applicando al caso presente la (7) in cui le matrici P ed X avranno le
seguenti espressioni:
1 1 1 1 4 0
1 3 1 3 4 4
P=  , X= 
1 3 3 9 2 4
   
1 1 3 3 1 1

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 9 − 3 1 − 3
 
−1 1 − 3 3 − 1 1 
Essendo P = si ottiene immediatamente che la matrice dei coefficienti Q è pari a:
4 − 3 1 − 1 3 
 
 1 − 1 1 − 1
 23 − 11  23 1 7 1
   f x ( x 0 , y 0 ) = 4 − 4 x0 − 4 y 0 + 4 x0 y 0
−1 1  −1 9 
Q=P X= . Da cui segue che f ( x 0 , y 0 ) =  .
4 − 7 3  11 9 3
f y ( x0 , y 0 ) = − + x0 + y 0 − x0 y 0
1
   4 4 4 4
1 −1 

2. Applicando la seconda delle (4) ed il teorema della decomposizione polare si ottengono direttamente le espressioni
del tensore gradiente di deformazione F e del tensore destro di Cauchy-Green C per un generico punto del piano
indeformato:
∂ fx ∂ fx 
∂ x ∂ y0 
F( x 0 , y 0 ) = 
0
 = 1 − 1 + y0 − 7 + x0 
∂ f  3 − x0 
∂ f y  4  9 − y0
 y 
 ∂ x 0 ∂ y 0 
T 1  41 − 10 y 0 + y 02 17 − 5x 0 − 5 y 0 + x 0 y 0 
C( x0 , y 0 ) = F F =  
8 17 − 5 x0 − 5 y 0 + x0 y 0 29 − 10 x 0 + x 02 

3. Utilizzando la (5) specializzata per il punto A e considerando che la direzione del segmento AB è quella del versore
1 
v0 di componenti pari a: v 0 =   , si ottiene la seguente espressione per la deformazione logaritmica:
0 
1  4 1  1  1
εv
1
( )
= ln v 0 C( x0 A , y 0 A ) v 0 = ln [1 0] 
T
    = ln(4 ) = 0.693
2 2  1 19 8 0  2
0

4. Detto G il punto baricentrico tra A, B, C e D, si avrà che le sue componenti x0G e y0G avranno le seguenti
espressioni:
x 0 A + x 0 B + x 0C + x 0 D y 0 A + y 0 B + y 0C + y 0 D
x 0G = =2 , y 0G = =2
4 4
25 8 1 8 
Valutando il tensore destro di Cauchy-Green C in tale punto si otterrà: C( 2,2) =   . Da cui possono
 1 8 3 2
1
essere ricavate le deformazioni principali calcolando i sui autovalori: ε 1, 2 = ln(λ1, 2 ) . Essendo C una matrice 2×2
2
il suo polinomio caratteristico sarà: λ − (C11 + C 22 ) λ + C11 C 22 − C12 C 21 ; le cui radici sono pari a:
2

2
C11 + C22  C − C22 
λ1, 2 = ±  11  + C12C21
2  2 
da cui, sostituendo i valori numerici, si ottiene che λ1=3.134 , λ2=1.490 e ε1=0.571 , ε2=0.199 .
Inserendo i valori degli autovalori calcolati nel sistema omogeneo (C − λI ) v = 0 e sfruttando la loro reciproca
ortogonalità dovuta alla simmetria di C, si possono calcolare le componenti normalizzate degli autovettori sul piano
della configurazione indeformata:

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 C12
v1 x = = 0.997
 C 2
12 + (λ 1 − C11 )2
v 2 x = v1 y = 0.076
v1 =  , v2 = 
v = λ1 − C11
= 0.076 v 2 y = v1x = 0.997
 1y
C 2
+ ( λ − C ) 2
 12 1 11

5. Esprimendo l’equazione della diagonale AC in funzione del parametro s si può scrivere che:
x0 = 1 + 2s , y0 = 1 + 2s
in cui per s=0 si ottengono le coordinate del punto A e per s=1 quelle di C.
Sostituendo tali espressioni nelle componenti scalari della funzione di trasposizione f si ottiene la funzione parametrica
della curva Γ:
 23 1 7 1
 x1 = f x ( s ) = − (1 + 2 s ) − (1 + 2 s ) + (1 + 2s )(1 + 2 s ) = 4 − 3s + s 2
4 4 4 4
 11 9 3 1
 y1 = f y ( s ) = − + (1 + 2 s ) + (1 + 2 s ) − (1 + 2 s )(1 + 2 s ) = 5s − s 2
 4 4 4 4
T
La lunghezza della curva Γ può essere calcolata ricordando che il termine v 0 C v 0 della (5) rappresenta il quadrato
del rapporto l0/l1 valutato nel punto p0 e secondo la direzione v0. Quindi, se la lunghezza della curva Γ nello spazio
indeformato vale ∫ dt
Γindef .
, allora la sua lunghezza nel piano deformato potrà essere espressa come:

lΓ = ∫ v T0 C v 0 dt in cui v0 rappresenta la direzione della diagonale AC nello spazio indeformato. Sostituendo le


Γ

espressioni ci x0 e y0 precedente scritte e valutando il differenziale dt dalla relazione: dt 2 = dx02 + dy 02 , da cui segue
2 2
 dx   dy 
che dt =  0  +  0  ds = 2 2 ds , l’integrale diventa:
 ds   ds 
1
lΓ = ∫ v T0 C v 0 dt = 2 2 ∫ v T0 C( s ) v 0 ds =
Γ 0

 1 2 1  1 
4 − 2 s + s 1 − 2s + s 2  
 2  ds =
1
 1 1  
= 2 2∫  2 2
 2

2  1 − 2 s + 1 s 2 5 1 2  1 
0 − 2s + s   
 2 2 2   2 
1
= 2∫ 17 − 16s + 4 s 2 ds
0
Aiutandosi con un programma di manipolazione algebrica si ottiene infine che:
1  5 1 
lΓ = 2 ∫ 17 − 16s + 4 s 2 ds = 2  − + 17 + (arcsinh (4 ) − arcsinh (2 )) = 4.480
 2 4
0

6. In questo caso può essere sfruttata la proprietà del tensore destro di Cauchy-Green C per cui il suo determinante
rappresenta il quadrato del rapporto puntuale tra le aree dell’elemento infinitesimo dA0 del piano indeformato ed il
suo trasformato dA1 nella configurazione deformata. Potremo quindi scrivere che l’area Σ del quadrilatero ABCD
vale:
3 3 1 3 3
Σ = ∫ dA1 = ∫ C dA0 = ∫ ∫ 4 ∫1 ∫1
C dx dy = − 15 + 2 x + y dx dy = 9
S1 S0 1 1

La deformazione su una superficie definita in uno spazio 3-D


L’estensione di quanto detto per gli spazi bi- e tridimensionali alla descrizione del campo di deformazione su
una superficie curva comunque disposta nello spazio è un passo da compiere con cautela. In primo luogo si
deve far notare che pur lavorando in uno spazio tridimensionale la deformazione di una superficie può essere
definita solamente nelle due sue componenti sul piano ad essa tangente. In questo modo si riducono le

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dimensioni del problema da tre a due. Inoltre, la conoscenza della funzione di trasposizione f, che nel caso
precedentemente discusso era sufficiente per il calcolo del tensore di Cauchy-Green, andrebbe in questo
caso affiancata da una equazione di vincolo che ne limiti la validità ai soli punti appartenenti alla superficie.
Allo scopo di semplificare la trattazione risulta conveniente introdurre un sistema di coordinate parametriche
(X, Y) per la descrizione della superficie in esame. Questo stesso sistema di riferimento sarà anche utilizzato
come sistema di coordinate referenziali per mappare biunivocamente i sui punti verso le configurazioni
deformata e indeformata della superficie, entrambe tridimensionali.
Pertanto, nel caso presente non sarà necessario disporre della funzione f (che, si ribadisce, dovrebbe
mettere direttamente in relazione i punti della superficie nelle sue due configurazione nei rispettivi spazi 3D)
ma si farà vedere che è possibile determinare il suo gradiente F dal calcolo delle due funzioni di
trasposizione f0 ed f1 che mappano rispettivamente il piano referenziale nelle configurazioni indeformata e
deformata.
Questo modo di procedere, che da un punto di vista analitico potrebbe sembrare inutilmente gravoso, è
invece decisivo per semplificare il calcolo della deformazione a partire da dati sperimentali. Lo schema in
figura 5 chiarisce i termini del problema.

Figura 5
In questo caso le relazioni precedentemente riportate nella (4) diventano per f0 ed F0:
∂ f0x ∂ f0x 
∂ X ∂Y 
 
 x0  f 0 x ( X , Y ) ∂ f
   ∂ f0 y 
p 0 =  y 0  = f 0 ( p) = f 0 y ( X , Y ) , F0 ( p) =  0 y  (10)
z  f ( X , Y ) ∂ X ∂Y 
 0  0z  
 ∂ f0z ∂ f0z 
 ∂ X ∂ Y 
Analoghe relazioni possono essere scritte per f1 ed F1. La differenza più importante, tra il caso
precedentemente affrontato e l’attuale, è che ora i gradienti di deformazione F0 ed F1 sono ora rappresentati
da matrici 3×2. Di conseguenza, il loro significato fisico è leggermente diverso; infatti, ora applicando F0 ed
F1 ad un qualsivoglia versore del piano referenziale si ottengono due vettori tridimensionali appartenenti ai
piani tangenti alla superficie in p0 o in p0, nelle configurazioni rispettivamente indeformata e deformata.
Ci si domanda ora se è possibile definire l’inversa della matrice F0 (che ha dimensioni 3×2) così da poter
definire F come segue:
F = F1F0−1
Per dare un significato fisico ad F0−1 (che da un punto di vista matematico risulta essere semplicemente la
pseudo-inversa di F0) possiamo ricorrere al teorema della decomposizione polare che ci permette di
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scomporre F0 come: F0=R0U0; dove U0 rappresenta una operazione di stretch sul piano referenziale (ed è
quindi una matrice 2×2 simmetrica e definita positiva), mentre R0 è una matrice 3×2 che gode delle seguenti
parziali proprietà di ortogonalità:
v ′ = R T0 ( R 0 v ′) ⇒ R T0 R 0 = I 2×2
(11)
v ′′ ≠ R 0 ( R T0 v ′′) ⇒ R 0 R T0 ≠ I 3×3
dove v' è un vettore del piano referenziale e v" è un vettore dello spazio tridimensionale. La seconda delle
precedenti relazioni, che come indicato nel caso generale è falsa, può diventare vera se v" appartiene al
piano tangente alla superficie; in tal caso v" è esprimibile come trasformazione secondo R0 di un vettore del
piano referenziale ricadendo così nella prima della (11). Ora, poiché, come si è detto, ha senso parlare di
deformazione di una superficie solo riferendosi al suo piano tangente, sarà lecito esprimere F0−1 con la
seguente espressione:
F0−1 = (R 0 U 0 ) −1 = U 0−1R T0 (12)
ne consegue che il tensore destro di Cauchy-Green potrà essere valutato come:
C = FT F = ( F1F0−1 )T (F1F0−1 ) = F0−T C1F0−1 (13)
e similmente il tensore sinistro B:
B = FFT = ( F1F0−1 )( F1F0−1 )T = F1C0−1F1T
dove C1 = F1T F1 e C0 = F0T F0 .
Nella presente trattazione, la natura bidimensionale del problema si rispecchia nel fatto che i tensori di
Cauchy-Green C e B risultano di rango due; questo significa che C e B hanno solo due autovalori diversi da
zero. Questi rappresentano le deformazioni principali della superficie e gli autovettori ad essi associati le
direzioni principali che, come è logico attendersi, risultano appartenenti al piano tangente in p0 nello spazio
della configurazione indeformata. Gli autovalori del tensore sinistro B hanno lo stesso valore di quelli di C
mentre i sui autovettori rappresentano le direzioni principali della deformazione sul piano tangente in p1 nello
spazio della configurazione deformata.
Il calcolo degli autovalori di C o B può essere ulteriormente semplificato sfruttando le proprietà delle
trasformazioni di similitudine (che lasciano cioè invariati gli autovalori) che portano alla definizione della
matrice 2×2 K sul piano referenziale:
K = F0−1CF0 = F0−1 (F0−T C1F0−1 )F0 = C0−1C1F0−1F0 = C0−1C1U 0−1R T0 R 0 U 0 = C0−1C1 (14)
oppure, partendo da B:
K = F1−1BF1 = F1−1 ( F1C0−1F1T )F1 = F1−1F1C0−1C1 = U1−1R T1 R 1U1C0−1C1 = C0−1C1
da cui possono essere ricavati i due autovalori significativi risolvendo una delle due seguenti forme in cui può
esser posto il problema:
( K − λI ) v = 0 , ( C 1 − λC 0 ) v = 0
È da notare che gli autovettori di K non hanno un particolare significato fisico sul piano referenziale dove
sono definiti (per di più non essendo il tensore K simmetrico i sui autovettori non sono tra loro ortogonali) ma
trasformandoli secondo F0 o F1 si ottengono, ancora una volta, le direzioni principali della deformazione negli
spazi delle configurazioni indeformata e deformata.
Infine è possibile valutare la deformazione logaritmica secondo una qualsiasi direzione definita dal vettore v
sul piano referenziale mediante la seguente espressione:
1  vT C v 
εν = ln T 1  (15)
2  v C0 v 

Esercizio:
Considerate le due configurazioni di una superficie tridimensionale descritte dai punti A, B, C e D come rappresentato
in figura, si determinino:
1) le funzioni di trasposizione f0 ed f1 supponendo per le loro componenti scalari una forma bilineare;
2) l’espressione dei gradienti di deformazione F0 ed F1 e del tensore K per un generico punto definito sul
piano referenziale di coordinate X, Y;
3) il valore della deformazione nel punto A secondo la direzione del segmento AB;

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4) il valore delle deformazioni principali e le loro direzioni nel baricentro dei punti A, B, C e D nello spazio
della configurazione deformata;
5) la lunghezza della curva Γ trasformata della diagonale AC nello spazio deformato;
6) l’area del quadrilatero delimitato dai punti A, B, C e D nello spazio deformato.

Soluzione:
1. Seguendo passo passo i passaggi utilizzati per risolvere il caso bidimensionale, si potranno scrivere le funzioni di
trasposizione f0 ed f1 nelle 24 incognite q0x1…q1z4 come segue:
f 0 x ( X ,Y ) = q0 x1 + q0 x 2 X + q0 x 3Y + q0 x 4 XY

f 0 ( X ,Y ) = f 0 y ( X ,Y ) = q0 y1 + q0 y 2 X + q0 y 3Y + q0 y 4 XY
f ( X ,Y ) = q + q X + q Y + q XY
 0z 0 z1 0z2 0z3 0z4

f1 x ( X ,Y ) = q1x1 + q1x 2 X + q1x 3Y + q1x 4 XY



f1 ( X ,Y ) = f1 y ( X ,Y ) = q1 y1 + q1 y 2 X + q1 y 3Y + q1 y 4 XY
f ( X ,Y ) = q + q X + q Y + q XY
 1z 1 z1 1z 2 1z 3 1z 4
Per poter scrivere i coefficienti della matrice P del sistema (7) bisogna assegnare ai punti A, B, C e D delle coordinate
sul piano referenziale. La scelta più logica ed immediata è quella mostrata nello
schema a fianco.
Ne segue allora che:
1 XA YA X AY A  1 0 0 0
1 XB YB X BYB  1 1 0 0
P= = 
1 XC YC X C YC  1 1 1 1
   
1 XD YD X DYD  1 0 1 0
Mentre la matrice P è la stessa sia per il calcolo della f0 che della f1, le matrici
dei termini noti dovranno essere costruite con le coordinate dei punti dati nelle
configurazioni deformata ed indeformata. Si avrà quindi:
 2 0 4 4 0 0 
 2 0 0 2 0 − 2
X0 =   , X1 =  
 0 2 0 0 3 0 
   
 0 2 4 2 0 2 
1 0 0 0
− 1 1 0 0
Essendo P =   si ottiene immediatamente che le matrici dei coefficienti Q0 e Q1 sono pari a:
−1

− 1 0 0 1
 
 1 −1 1 − 1

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2 0 4 4 0 0
 0 −4  − 2 0 − 2
−1 1 0  e Q1 = P −1X 1 =   . Da cui segue:
Q0 = P X 0 =
4 − 2 2 0 − 2 0 2
   
0 0 0 0 3 0
f 0 x ( X , Y ) = 2 − 2Y f1x ( X ,Y ) = 4 − 2 X − 2Y
 
f 0 ( X , Y ) = f 0 y ( X ,Y ) = 2Y , f1 ( X ,Y ) = f1 y ( X ,Y ) = 3 XY .
f ( X , Y ) = 4 − 4 X f ( X ,Y ) = −2 X + 2Y
 0z  1z

2. Applicando la seconda delle (10) alle espressioni delle funzioni di trasposizione f0 ed f1 si ottengono direttamente
le espressioni dei tensori gradiente di deformazione F0 ed F1:
∂ f0x ∂ f0x   ∂ f1x ∂ f1x 
∂ X ∂Y  ∂ X ∂Y 
   
∂ f   0 − 2  − 2 − 2 
∂ f0 y   ∂ f1 y ∂ f1 y  
F0 ( X ,Y ) = 
0y
= 0 2 , F1 ( X , Y ) =   = 3Y 3 X 
 ∂ X ∂Y     ∂ X ∂ Y   
  
 − 4 0 
   
 − 2 2 
 ∂ f0z∂ f0z  ∂
 1zf ∂ f 1z 
∂ X ∂ Y  ∂ X ∂ Y 
  
T 16 0 T 8 + 9Y 2 9 XY 
utilizzando la (13) si ricava dapprima che C 0 = F0 F0 =   e che C 1 = F 1 1F =  2
e
 0 8  9 XY 8 + 9 X 
1 9 2 9 
 + Y XY 
quindi che K ( X ,Y ) = C 0 C1 =  2 16 16
−1
9 9 .
 XY 1+ X 2 
 8 8 
3. Utilizzando le espressioni, appena calcolate, dei tensori C0 e C1, valutate nel punto A, e considerando che la
1 
direzione del segmento AB sul piano referenziale è quella del versore v di componenti pari a: v =   , si ottiene
0
dalla (15) la seguente espressione per la deformazione logaritmica:
 8 0 1  
 [1 0 ] 0  
1  v T C1 ( X A , Y B ) v  1   8 0   1  8 
ε v = ln T  = ln = ln  = - 0.346
2  v C 0 ( X A , YB ) v  2 16 0 1   2  16 
 [1 0]   

 0 8 0  
4. Detto G il punto baricentrico tra A, B, C e D, si avrà che le sue componenti XG e YG sul piano referenziale saranno
pari a: X G = 0.5 e YG = 0.5 .
41 64 9 64 
K (0.5,0.5) = 
Valutando il tensore K in tale punto si otterrà:  . Da cui possono essere ricavate le
 9 32 41 32
1
deformazioni principali calcolandone gli autovalori: ε 1, 2 = ln(λ1, 2 ) . Come già visto precedentemente, essendo K
2
una matrice 2×2 il suo polinomio caratteristico sarà: λ − (K11 + K 22 ) λ + K11 K 22 − K12 K 21 ; le cui radici sono
2

pari a:
2
K11 + K 22  K − K 22 
λ1, 2 = ±  11  + K12 K 21
2  2 
da cui sostituendo i valori numerici si ottiene che λ1=1.338, λ2=0.584 e ε1=0.145 , ε2=-0.269 .

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Inserendo i valori degli autovalori calcolati nel sistema omogeneo (K − λI ) v = 0 si calcolano le componenti
normalizzate degli autovettori sul piano referenziale:
 K12  K12
v1x = = 0.197  v 2 x = = 0.927
K122 + (λ1 − K11 ) ( )
2 2 2
  K12 + λ2 − K11
v1ref = , v 2 ref =
v = λ1 − K11 v = λ2 − K11
= 0.980 = −0.374
 1y K122 + (λ1 − K11 )
2  2y
K 2
+ (λ − K )2
  12 2 11

Per ottenere le direzioni principali della deformazione nella configurazione deformata bisogna trasformare v1ref e v2ref
secondo il gradiente di deformazione F1. Si avrà allora che:
− 2 − 2 - 2.354 
0.197   
v1def = F1 ( X G , YG ) v 1ref =  1 .5 1 .5   =
  0.980   1.765 
− 2 2   1.566 
 
 − 2 − 2  - 1.106 
 0 . 927   
v 2 def = F1 ( X G , YG ) v 2 ref = 1.5 1.5   = 0.829 
  − .374  
− 2 2  - 2.602 
 
Infine si può verificare l’ortogonalità di v1def e v2def calcolandone il prodotto scalare che dovrà risultare pari a zero.

5. Come già mostrato nel caso bidimensionale, conviene compiere l’integrazione sul piano referenziale. In questo
modo la lunghezza della curva Γ nello spazio deformato potrà essere espressa come: lΓ = ∫ v T C1 v dt in cui il
Γ
versore v rappresenta la direzione della diagonale AC sul piano referenziale. Considerando che l’equazione della
diagonale AC sul piano referenziale è Y=X, allora il differenziale dt può essere valutato dalla relazione:
dt 2 = dX 2 + dY 2 , da cui segue che dt = 2 dX e, di conseguenza, l’integrale diventa:
1
lΓ = ∫ v T C1 v dt = 2 ∫ v T C1 v dX =
Γ 0

 1 
1
 1 1  8 + 9 X 2
9 X  2
2  dX =
= 2∫  
 2

2   9 X 2 8 + 9X 2   1 
0 
 2 
1
= 2∫ 8 + 18 X 2 dX
0
Aiutandosi con un programma di manipolazione algebrica si ottiene infine che:
1  26 2  3 
lΓ = 2 ∫ 8 + 18 X 2 dX = 2  + 2 arcsinh   = 5.198
0
 2 3  2 
6. Anche in questo caso, come già visto precedentemente può essere sfruttata la proprietà del tensore destro di
Cauchy-Green C1 per cui il suo determinante rappresenta il quadrato del rapporto puntuale tra le aree dell’elemento
infinitesimo dAref del piano referenziale ed il suo trasformato dAdef nella configurazione deformata. Potremo quindi
scrivere che l’area Σ del quadrilatero ABCD vale:
1 1 1 1
Σ = ∫ dA1 = ∫ C1 dA = ∫ ∫ C1 dX dY = 2 ∫ ∫ 16 + 18 X 2 + 18Y 2 dX dY = 10.486
S1 S0 0 0 0 0

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