Cálculos de selección:

Datos generales:

Dato Valor
Presión principal del circuito 4-bares
Peso de la caja bronce al estaño

12Kg

Peso de las piezas agregadas:

<2Kg
ETAPA N°1
Válvula de vacío y ventosa

La pieza inicial tiene un peso de 12 Kg, para poder hallar la presión de vacío que esta válvula
debe tener, partimos de la selección de sus ventosas:

ESG-40-ES-HB-QS

Las cuales tienen un diámetro de 40mm y emplearemos 2 para la sujeción de la pieza:

𝐴𝑟𝑒𝑎 𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = (20 ∗ 10−3 )2 ∗ 𝜋 = 1.2566 ∗ 10−3
Como son 2 ventosas entonces el área se duplica siendo esta última de 2.51 ∗ 10−3
La válvula debe generar la presión de:
𝐹
𝑃=
𝐴
120𝑁
𝑃= ∗ 1.3 = 62151 𝑝𝑎
2.51 ∗ 10−3
Que traducidos son 0.62 bares:
La válvula que genera más de esa presión a 4 bares es la serie VN-10-H:

Esta serie genera 0.9 bar de succión, esto asegura una correcta sujeción, por eso nuestra
selección es:
VN-10-H-T3-PI4-VI4-RO1
Actuador giratorio:

El actuador giratorio seleccionado debe proporcionarnos la posibilidad de ajustar a un ángulo

de 90° y proporcionar una fuerza de 120N para un giro desde su eje a 133 mm de distancia:
𝑃𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 ∗ 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎(𝑚)
1.3 ∗ (𝑃𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜) = 1.3 ∗ (120 ∗ 0.133)
1.3 ∗ (𝑃𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑔𝑖𝑟𝑜) = 20.748 𝑁𝑚
El actuador debe proporcionar un par de giro superior a 20.748 Nm, el actuador de la serie
DSM que proporciona un par superior a ese son los tamaños posteriores a 12 y con ángulos
de giro de 270°, pero con la posibilidad de ser ajustados.

Se elige el actuador de un tamaño intermedio:

DSM-25-270-P-FW-A-B
Cilindros

Se escogió la longitud de carrera de 320mm ya que se consideró la máquina de un tamaño

medio y las piezas con separaciones intermedias una de otras para su posterior unión.

Cilindro para la subida y bajada de la pieza:

Este debe soportar el peso de la pieza más el peso del actuador giratorio el cual pesa G=725g
según su hoja de datos, el peso de las ventosas es despreciable:

Una pieza de acero para la sujeción de las ventosas al actuador giratorio con las siguientes
medidas tiene el siguiente peso:
Entonces:
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 7.25𝑁 + 120𝑁 + 5.9𝑁
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 133.15𝑁
4𝑏𝑎𝑟 = 400000 𝑝𝑎

4 ∗ 133.15
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋

𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.0268
𝐷(𝑚𝑚) = 26.8
El diámetro mínimo que se puede seleccionar en el pistón de tipo DSBC es de 32mm:

Así que se selecciona ese pistón:

DSBC-32-320-PPVA-N3
Cilindro para adelantamiento y retroceso:

Este cilindro debe mover horizontalmente el peso del cilindro previamente seleccionado, el
actuador giratorio, el soporte de unión de acero y el objeto con un peso de 12Kg
El peso total de cilindro es:

𝐹𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = 4.65𝑁 + 0.27𝑁 ∗ 32 = 13.29𝑁

𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 13.29𝑁 + 7.25𝑁 + 120𝑁 + 5.9𝑁 = 146.44𝑁
4𝑏𝑎𝑟 = 400000 𝑝𝑎
 4 ∗ 146.44
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋

𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.028
𝐷(𝑚𝑚) = 28.06

El diámetro mínimo que se puede seleccionar en el pistón de tipo DSBC es de 32mm:

Así que se selecciona ese pistón:

DSBC-32-320-PPVA-N3
Ya que este cilindro soporta peso horizontal, es necesario agregarle una guía lateral
FENG-32-320-GF
ETAPA N°2
Pinzas

Para cargar piezas de 2Kg a 4 bares se escoge las pinzas DHRS-40 por el tamaño de la pieza
a colocar (90mmx90mm) y la distancia a la que se agarrará la pieza que se agrega a la
principal será de 10mm del eje de giro.

La pinza entrega una fuerza de hasta 100N que son un peso de 10Kg aproximadamente,
esto asegura una correcta sujeción de la pieza
Pinza escogida:
DHRS-40-A
Cilindros

Se escogió la longitud de carrera de 320mm ya que se consideró la máquina de un tamaño

medio y las piezas con separaciones intermedias una de otras para su posterior unión.
Cilindro para la subida y bajada de la pieza:

Este debe soportar el peso de la pieza más el peso de la garra escogida la cual pesa G=829g
según su hoja de datos.

Entonces:
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 8.29𝑁 + 20𝑁 = 28.29𝑁
4𝑏𝑎𝑟 = 400000 𝑝𝑎

4 ∗ 28.29
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋
 𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.0123
𝐷(𝑚𝑚) = 12.3

El diámetro mínimo que se puede seleccionar en el pistón de tipo DSBC es de 32mm:

Así que se selecciona ese pistón:

DSBC-32-320-PPVA-N3

Cilindro para adelantamiento y retroceso:

Este cilindro debe mover horizontalmente el peso del cilindro previamente seleccionado, la
pinza y el objeto con un peso menor a 2Kg
El peso total de cilindro es:

𝐹𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = 4.65𝑁 + 0.27𝑁 ∗ 32 = 13.29𝑁

𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 13.29𝑁 + 8.29𝑁 + 20𝑁 = 41.58𝑁
4𝑏𝑎𝑟 = 400000 𝑝𝑎

4 ∗ 41.58
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋

𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.0149
𝐷(𝑚𝑚) = 14.96
El diámetro mínimo que se puede seleccionar en el pistón de tipo DSBC es de 32mm:

Así que se selecciona ese pistón:

DSBC-32-320-PPVA-N3
Ya que este cilindro soporta peso horizontal, es necesario agregarle una guía lateral
FENG-32-320-GF
ETAPA N°3
Pinzas

Las pinzas utilizadas aquí serán paralelas, ya que encima de la superficie de la caja metálica
se colocaron piezas que aún no han sido sujetadas, el peso total de la caja es de:
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝐹𝑐𝑎𝑗𝑎 + 𝐹𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎1 + 𝐹𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎2

𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 120𝑁 + 20𝑁 + 20𝑁 = 160𝑁

La apertura máxima de las garras de mayor tamaño son de 56mm, la caja es de
110mmx110mm de manera que se le acoplará pinzas externas que hagan que la distancia de
apertura sea mayor a 110mm pero menor a (110+31) en el que “31” es la distancia mínima
en el cierre.
Para saber si la fuerza de sujeción es suficiente, se debe determinar la distancia a la que la
garra sujetará el objeto, para ello se suma el largo de las garras (ya que la caja sujetada estará
por debajo de ellas y siendo sujetada por pinzas que se acoplarán a las que ya vienen en el
mecanismo) y el alto de las 2 piezas agregadas anteriormente que es de 25mm:

𝐷 = 25 + 25 + 32 = 82𝑚𝑚
Entonces la garra debe de ofrecer una fuerza de 160N a 82mm de distancia a 4 bares:

La pinza que habíamos preseleccionado ejerce una fuerza superior a 200N a esa distancia, en
caso de no haber cumplido se hubiese cambiado la selección y haber vuelto a ejecutar los
cálculos con las nuevas distancias por el tamaño de la pinza.
La pinza seleccionada es:
DHPS-35-A
Cilindros

Se escogió la longitud de carrera de 320mm ya que se consideró la máquina de un tamaño

medio y las piezas con separaciones intermedias una de otras para su posterior unión.
Cilindro para la subida y bajada de la pieza:

Este debe soportar el peso de la pieza (160N) más el peso de la garra escogida la cual pesa
G=1285g según su hoja de datos.

También consideramos el peso de una pieza de acople entre el pistón y la garra, esta pieza
tiene el tamaño de la garra y con un ancho suficiente para contener una rosca que alberge la
punta del bastago:

Entonces:
𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 160𝑁 + 18𝑁 + 12.85𝑁 = 190.85𝑁
4𝑏𝑎𝑟 = 400000 𝑝𝑎

4 ∗ 190.85
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋

𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = 0.032
𝐷(𝑚𝑚) = 32
El diámetro escogido es de 32mm:
Así que se selecciona ese pistón:
DSBC-32-320-PPVA-N3

Cilindro para adelantamiento y retroceso:

Este cilindro debe mover horizontalmente el peso del cilindro previamente seleccionado mas
la fuerza anteriormente calculada.
El peso total de cilindro es:

𝐹𝑐𝑖𝑙𝑖𝑛𝑑𝑟𝑜 = 4.65𝑁 + 0.27𝑁 ∗ 32 = 13.29𝑁

𝐹𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 190.85𝑁 + 13.29 = 204.14𝑁
4𝑏𝑎𝑟 = 400000 𝑝𝑎

4 ∗ 204.14 4 ∗ 204.14
𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.2 𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) = √ ∗ 1.3
400000 ∗ 𝜋 400000 ∗ 𝜋

0.03058 < 𝐷(𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) < 0.0331

30.58 < 𝐷(𝑚𝑚) < 33.1
El diámetro estará entre un rengo del +20% y +30% así que se escoge el diámetro de 32mm
que aún cumple con el mínimo +20%:

Así que se selecciona ese pistón:

DSBC-32-320-PPVA-N3
Ya que este cilindro soporta peso horizontal, es necesario agregarle una guía lateral
FENG-32-320-GF