SISTEMAS MICROPROCESADOS

Fecha: 13/11/2019

Proyecto Primer Bimestre

Robot Trepador
Brandon Cárdenas
bcardenass1@est.ups.edu.ec
José Campos
jcamposv2@est.ups.edu.ec

RESUMEN: El proyecto consiste en un robot • Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM.

trepador de estructura triangular, la activación se
hizo con un PIC, además de diseño en PCB de la • Líneas de E/S para comunicarte con el exterior.
placa e implementarlo de la manera más optima y
eficiente. • Diversos módulos para el control de periféricos

PALABRAS CLAVES:PIC, PCB, Puente H. • Generador de impulsos. El microcontrolador es en

definitiva un circuito integrado que incluye todos los
1. OBJETIVOS componentes de un computador.

GENERAL Pickit 2 :

 Diseñar un robot trepador que continuo un
recorrido vertical de 2 metros haciendo uso de
lo aprendido en Sistemas Micro procesados
para una competencia interna en la
Universidad Politécnica Salesiana.
Es un popular programador de PICs por puerto USB.
Originalmente diseñado por Microchip, en este caso le
presentamos un «clon» de excelentes prestaciones.

ESPECIFICOS

 Programar un PIC 16F628A con Un puente H

haciendo uso de MikroC.
 Diseñar una PCB que encaje con la estructura
del robot trepador.

2. MARCO TEORICO

Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se

emplea para el gobierno de uno o varios posesos. Por
Es capaz de programar los siguientes dispositivos:
ejemplo, el controlador que regula el funcionamiento
de un horno dispone de un sensor que mide • PIC10F de 8 pines.
constantemente su temperatura interna y, cuando
traspasa los limites prefijados, genera las señales • PIC12F de 8 pines.
adecuadas que accionan los actuadores que intentan
llevar el valor de la temperatura dentro del rango • PIC16F de 14, 18, 20, 28 y 40 pines.
estipulado.
• PIC18F de 18, 20, 28 y 40 pines.
• Procesador o UCP (unidad central de proceso).
• dsPIC30F de 28 y 40 pines.
• Memoria RAM para contener los datos.

1
• Memorias 24LC, 24C y 24AA de 8 pines. [2] 9. Espadines maquinados.
10. Baquelita doble cara.
Siendo ésta la utilizada en la práctica. 11. Ácido para PCBs.
12. Taladro de mano.
Microcontrolador Pic16F628A:
13. Papel para transferencia.
El PIC 16f628a es un microcontrolador de 8 bit, posee 14. Plancha.
una arquitectura RISC avanzada así como un juego 15. Guantes.
reducido de 35 instrucciones. Este microcontrolador es 16. Espátula
el remplazo del obsoleto pic16f84a, los pines del 17. Cautín
pic16f628a son compatibles con el pic16f84a, así se 18. Estaño
podrían actualizar proyectos que hemos utilizado con 19. Pasta para soldadura
el pic16f84a. 20. Pegamento.
21. Armazón robot trepador.
Este es el diagrama de pines. 22. Motor
23. Batería LIPO 7.4V-500mA.

4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
1. Se debe realizar la programación del PIC en
MikroC, de tal manera que envíe tres señales
al Puente H, una para habilitar las entradas
del motor y las dos restantes para darle
sentido de giro.

Regulador LM3805:

2. Simular la programación en Proteus y

verificar su correcto funcionamiento.

Además de las Conexiones del Puente H L293D:

3. MATERIALES Y EQUIPO
1. Fuentes de voltajes. 3. Diseñar la placa PCB verificando que las
2. Resistencias. pistas no estén muy juntas, los pads sean del
3. Multímetro. tamaño suficiente, etc.
4. Regulador LM7805.
5. PIC 16F628A.
6. Puente L293D.
7. Led.
8. Protoboard.

2
 La estructura del robot es la óptima en cuanto a
tamaño y peso, la placa, motor y batería calzaron en la
estructura de manera adecuada.
En el diseño PCB se debieron tomar algunas
consideraciones al momento de realizarlo como:
• Separar en bloques dependiendo del uso de
los componentes, es decir bloque de Potencia,
donde entrará la señal de 110 V Ac, el bloque de
amplificación y un último de salida de audio.
• Las entradas y salidas ya sea de voltaje y de
audio se deben ubicar en los bordes de la placa,
así se asegura su fácil acceso, además del
potenciómetro del amplificador variable.
• Las pistas non deben formar ángulos de 90°,
esto genera pérdidas y disminución de frecuencia,
afectando directamente el propósito del proyecto.
• Aquellos elementos que no posean un
esquema PCB propio en Proteus, deben ser
conectados a la PCB mediante sócalos o borneras,
esto se debe tomar en cuenta también en el
esquema del circuito.
4. Quemar y soldar los elementos en la placa
PCB y verificar continuidad en las pistas.
Armar por completo el robot trepador y ajustar
su estructura lo posible para que su recorrido
sea derecho al frente.
5. ANALISIS Y RESULTADOS:
EL robot funciona de la manera esperada, el circuito en
la PCB tiene un mínimo de errores fácilmente
reparables como una des continuidad en la pista, el
motor se encuentra trabajando a su mayor potencia.
6. CONCLUSIONES
 El robot está correctamente implementado y
construido, su recorrido es el esperado, la placa se
comporta de acuerdo a la simulación y el armazón
del robot tiene total fluidez al escalar y moverse.
 EL diseño de la PCD es adecuado para el proyecto
del robot, el tamaño es el correcto para encajar en
el armazón y su peso es liviano y no afecta al
movimiento del robot.
7. RECOMENDACIONES
 Al momento de armar la estructura del robot
verificar que no exista rozamientos o atasques
entre la estructura plástica y los tornillos o
tuercas con los que se los une.
 Para establecer el tamaño de la PCB primero
armar la estructura del robot y así poder
buscar la mejor posición y espacio para la
misma.
 Usar una batería de LIPO, es la mejor opción
para la alimentación del robot, se puede utilizar
cuantas veces sean necesarias para hacer
pruebas previas, pues es recargable.
8. BIBLIOGRAFIA
[1] O. E. B. Zapata, Microcontroladores PIC con
programación PBP, Madrid: RA-MA, S.A. Editorial
y Publicaciones, 2015.
[2] N. SOFTWARE, «NIPLE,» 26 Febrero 2016.
[En línea]. Available:
http://www.niplesoft.net/blog/2016/02/26/pickit-2-
programador-de-pics/. [Último acceso: 14 Octubre
2019].
[3] Dualtronica, «Dualtronica,» [En línea].
Available:
https://dualtronica.com/microcontroladores/111-
programador-pickit-3.html.
[4] PICkit2Dev, «Microchip,» 27 Febrero 2007. [En
línea]. Available:
https://www.microchip.com/forums/m232545.aspx
. [Último acceso: 17 Octubre 2019].
3
9. ANEXOS