Kinematics Scara Robot PDF

Robótica I
Cinemática Directa Robot Scara
Jorge Enrique Lavín Delgado
Universidad La Salle
Jueves 04 de Octubre de 2012
Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 1 / 34

Teoría de Tornillos
l1 l2
z0
θ1 y0 θ2
o0 x0
d3
θ4
l4
o4
x4
y4
z4
La pose del efector …nal está dada por:

^ ^ ^
g0n (θ ) = eZ1 θ 1 eZ2 θ 2 eZn θ n g0n (0)
^ ^ ^ ^
g04 (θ ) = eZ1 θ 1 eZ2 θ 2 eZ3 d3 eZ4 θ 4 g04 (0) (1)

Con…guración inicial
l1 l2
z0
θ1 y0 θ2
o0 x0
d3
θ4
l4
o4
x4
y4
z4
Con…guración (pose) inicial:

2 3
1 0 0 l1 + l2
R40 (0) d40 (0) 6 0 1 0 0 7
g04 (0) = =6
4 0
7
0T 1 0 1 l4 5
0 0 0 1
Ejes de rotación y traslación
z0
k1 y0 k2
θ1 θ2
o0 x0
k3 d3
θ4
k4
Ejes de rotación y/o traslación (ki ) de las articulaciones:

T T
k1 = 0 0 1 k3 = 0 0 1
T T
k2 = 0 0 1 k4 = 0 0 1

Puntos sobre los ejes de rotación
z0
l1 l2
k1 y0 k2
θ1 θ2
q1 q4
o0 x0 q2
k4 d3
θ4
Puntos “arbitrarios” (qi ) sobre los ejes de rotación:

T
q1 = 0 0 0
T T
q2 = l1 0 0 q4 = l1 + l2 0 0

Matrices exponenciales
θ1 θ2
e Z 2θ2
ˆ
e Z1θ1
ˆ
ˆ
e Z 3 d3
d3
e Z 4θ4
ˆ
θ4
^ ^ ^ ^
g04 (θ ) = e Z1 θ 1 e Z2 θ 2 e Z3 d3 e Z4 θ 4 g04 (0)
Matrices exponenciales:
Articulación prismática Articulación
" rotacional #
^i θi ^
^ I di ki ^ eK I eKi θ i qi
e Zi d i = e Zi θ i =
0T 1 0T 1
T T T
k1 = 0 0 1 k2 = 0 0 1 k4 = 0 0 1
Matrices de rotación:
2 3
kx2 vθ i + Cθ i kx ky vθ i kz Sθ i kx kz vθ i + ky Sθ i
^
e Ki θ i 4
= kx ky vθi + kz Sθi ky2 vθ i + Cθ i ky kz vθ i kx Sθ i 5
kx kz vθ i ky Sθ i ky kz vθ i + kx Sθ i kz2 vθ i + Cθ i
vθ i = 1 Cθ i
2 3 2 3
Cθ 1 Sθ 1 0 Cθ 2 Sθ 2 0
^ ^
e K1 θ 1 = 4 Sθ 1 Cθ 1 0 5 e K2 θ 2 = 4 Sθ 2 Cθ 2 0 5
0 0 1 0 0 1
2 3
Cθ 4 Sθ 4 0
^
e K4 θ 4 = 4 Sθ 4 Cθ 4 0 5
0 0 1
Articulación 1 (Rotacional):
" #
^ ^
^
Zi θ i eKi θ i I eKi θ i qi
e =
0T 1
2 3
Cθ 1 Sθ 1 0
^1 θ1 T
e K 4
= Sθ 1 Cθ 1 0 5 q1 = 0 0 0
0 0 1
2 32 3 2 3
1 Cθ 1 Sθ 1 0 0 0
^
I eK1 θ 1 q1 = 4 Sθ 1 1 Cθ 1 0 5 4 0 = 0 5
5 4
0 0 0 0 0
2 3
Cθ 1 Sθ 1 0 0
^ 6 Sθ 1 Cθ 1 0 0 7
) e Z1 θ 1 = 64 0
7
0 1 0 5
0 0 0 1
" #
^ ^
^
e =
0T 1
2 3
Cθ 2 Sθ 2 0
^2 θ2 T
e K 4
= Sθ 2 Cθ 2 0 5 q2 = l1 0 0
0 0 1
2 32 3 2 3
1 Cθ 2 Sθ 2 0 l1 l1 (1 Cθ 2 )
^
I eK2 θ 2 q2 = 4 Sθ 2 1 Cθ 2 0 54 0 5 = 4 l1 Sθ 2 5
0 0 0 0 0
2 3
Cθ 2 Sθ 2 0 l1 (1 Cθ 2 )
^ 6 Sθ Cθ 2 0 l1 Sθ 2 7
) e Z2 θ 2 =6
4 0
2 7
5
0 1 0
0 0 0 1
Articulación 3 (Prismática):
^ I di ki T
e Zi d i = k3 = 0 0 1
0T 1
2 3 2 3
0 0
d3 k3 = d3 4 0 5=4 0 5
1 d3
2 3
1 0 0 0
^ 6 0 1 0 0 7
) e Z3 d 3 = 6
4 0
7
0 1 d3 5
0 0 0 1

" #
^ ^
^
e =
0T 1
2 3
Cθ 4 Sθ 4 0
^ T
e K4 θ 4 = 4 Sθ 4 Cθ 4 0 5 q4 = l1 + l2 0 0
0 0 1
2 3
(l1 + l2 ) (1 Cθ4 )
^
I eK4 θ 4 q4 = 4 (l1 + l2 ) Sθ4 5
0
2 3
Cθ 4 Sθ 4 0 (l1 + l2 ) (1 Cθ 4 )
^ 6 Sθ Cθ 4 0 (l1 + l2 ) Sθ4 7
) e Z4 θ 4 =6
4 0
4 7
5
0 1 0
0 0 0 1
Pose del efector …nal
La pose del efector …nal se obtiene con la ecuación (1):
^ ^ ^ ^
g04 (θ ) = eZ1 θ 1 eZ2 θ 2 eZ3 d3 eZ4 θ 4 g04 (0)
2 32 3
Cθ 1 Sθ 1 0 0 Cθ 2 Sθ 2 0 l1 (1 Cθ 2 )
6 Sθ C 0 0 7 6 7
= 6 1 θ1 7 6 Sθ 2 Cθ 2 0 l1 Sθ 2 7
4 0 0 1 0 54 0 0 1 0 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 32 3
1 0 0 0 Cθ 4 Sθ 4 0 (l1 + l2 ) (1 Cθ 4 )
6 0 1 0 7 6
0 7 6 Sθ 4 Cθ 4 0 (l1 + l2 ) Sθ4 7
6 7
4 0 0 1 d3 5 4 0 0 1 0 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
1 0 0 l1 + l2
6 0 1 0 0 7
6 7
4 0 0 1 l4 5
0 0 0 1


^ ^ ^ ^
2 32 3
Cθ 1 Sθ 1 0 0 Cθ 2 Sθ 2 0 l1 (1 Cθ 2 )
^ ^ 6 Sθ C 0 0 7 6 S C 0 l1 Sθ 2 7
e Z1 θ 1 e Z2 θ 2 =6
4 0
1 θ1 7 6 θ2
5 4
θ2 7
5
0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
Cθ 1 + θ 2 Sθ 1 +θ 2 0 l1 (Cθ 1 Cθ 1 +θ 2 )
6 Sθ + θ Cθ 1 +θ 2 0 l1 (Sθ 1 Sθ 1 +θ 2 ) 7
=6
4
1 2 7
5
0 0 1 0
0 0 0 1
sen (x y ) = sen x cos y cos x sen y
cos (x y ) = cos x cos y sen x sen y


^ ^ ^ ^
^ ^
e Z3 d 3 e Z 4 θ 4
2 32 3
1 0 0 0 Cθ 4 0 (l1 + l2 ) (1 Cθ 4 )
Sθ 4
6 0 1 0 0 7 6 Sθ Cθ 4
0 (l1 + l2 ) Sθ4 7
=6 4 0 0
76 4 7
1 d3 5 4 0 10 0 5
0 0 0 1 0 00 1
2 3
Cθ 4 Sθ 4 0 (l1 + l2 ) (1 Cθ4 )
6 Sθ Cθ 4 0 (l1 + l2 ) Sθ4 7
=6 4 0
4 7
5
0 1 d3
0 0 0 1


^ ^ ^ ^
^ ^
eZ3 d3 eZ4 θ 4 g04 (0)
2 32 3
Cθ 4 Sθ 4 0 (l1 + l2 ) (1 Cθ4 ) 1 0 0 l1 + l2
6 Sθ Cθ 0 (l1 + l2 ) Sθ4 76 0 1 0 0 7
=6 4 0
4 4 76
54 0
7
0 1 d3 0 1 l4 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
Cθ 4 Sθ 4 0 l1 + l2
6 Sθ Cθ 4 0 0 7
=6 4 0
4 7
0 1 (d3 + l4 ) 5
0 0 0 1

^ ^ ^ ^
2 3
Cθ 1 + θ 2 Sθ 1 + θ 2 0 l1 (Cθ 1 Cθ 1 +θ 2 )
6 Sθ + θ Cθ 1 + θ 2 0 l1 (Sθ 1 Sθ 1 +θ 2 ) 7
=6
4
1 2 7
5
0 0 1 0
0 0 0 1
2 3
Cθ 4 Sθ 4 0 l1 + l2
6 Sθ 4 Cθ 4 0 0 7
6 7
4 0 0 1 (d3 + l4 ) 5
0 0 0 1
2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
=6
4
7
r31 r32 r33 dz 5
0 0 0 1

Finalmente, la pose del efector …nal está dada por:

2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
g04 (θ ) = 6
4 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
r11 = Cθ 1 + θ 2 Cθ 4 + Sθ 1 + θ 2 Sθ 4 r13 = 0
r21 = Sθ 1 + θ 2 Cθ 4 Cθ 1 + θ 2 Sθ 4 r23 = 0
r31 =0 r33 = 1
r12 = Cθ 1 + θ 2 Sθ 4 + Sθ 1 + θ 2 Cθ 4 dx = l1 Cθ 1 + l2 Cθ 1 +θ 2
r22 = Sθ 1 + θ 2 Sθ 4 Cθ 1 + θ 2 Cθ 4 dy = l1 Sθ 1 + l2 Sθ 1 +θ 2
r32 =0 dz = (d3 + l4 )

Denavit Hartenberg
Diagrama cinemático
l1 l2
θ1 θ2
d3
θ4
l4

Asignación de referenciales
l1 l2
z0 z1
θ1 y0 θ2 y1
o2 x2
o0 x0 o1 x1
y2
z2 d3
o3 x3
y3 θ4
z3 l4
o4
x4
y4
z4
Tabla de parámetros
l1
z0 z1 i θi di ai αi
θ1 y0 y1
1 θ1 0 l1 0
x1
o0 x0 o1
θi - ángulo entre xi 1 y xi medido sobre zi 1

di - distancia de oi 1 a xi medida a lo largo de zi 1
ai - distancia de zi 1 a oi medida a lo largo de xi
αi - ángulo entre zi 1 y zi medido sobre xi

l2
z1
θ2 y1
i θi di ai αi
o2 2 θ2 0 l2 180
x2
o1 x1
y2
z2
θi - ángulo entre xi y xi medido sobre zi 1

1
di - distancia de oi a xi medida a lo largo de zi
1 1

o2 x2
y2
z2 d3
i θi di ai αi
3 0 d3 0 0
o3
x3
y3
z3
1

o3 x3
y3 θ4
z3 l4 i θi di ai αi
4 θ4 l4 0 0
o4
x4
y4
z4
1

Matrices de paso
Para obtener las matrices de paso Ai , sólo hay que sustituir los
parámetros θ i , di , ai y αi en (2):
2 3
Cθ i Sθ i Cαi Sθ i Sαi ai C θ i
6 Sθ Cθ i Cαi C θ i S α i ai S θ i 7
Ai = 6 4 0
i 7 (2)
Sαi Cαi di 5
0 0 0 1
Tabla de parámetros:
i θi di ai αi
1 θ1 0 l1 0
2 θ2 0 l2 180
3 0 d3 0 0
4 θ4 l4 0 0

Matrices de paso
2 3
6 Sθ Cθ i Cαi Cθ i Sαi ai S θ i 7 i θi di ai αi
Ai = 6
4 0
i 7
Sαi Cαi di 5 1 θ1 0 l1 0
0 0 0 1
Para A1 se tiene:
2 3
Cθ 1 Sθ 1 C0 S θ 1 S0 (l1 ) Cθ1
6 Sθ Cθ 1 C0 C θ 1 S0 (l1 ) Sθ1 7
A1 = 6
4 0
1 7
5
S0 C0 0
0 0 0 1
2 3
Cθ 1 Sθ 1 0 l1 Cθ 1
6 Sθ Cθ 1 0 l1 Sθ 1 7
= 6
4 0
1 7
0 1 0 5
0 0 0 1
Matrices de paso
2 3
Ai = 6
4 0
i 7
Sαi Cαi di 5 2 θ2 0 l2 180
0 0 0 1
Para A2 se tiene:
2 3
Cθ 2 Sθ 2 C180 Sθ 2 S180 (l2 ) Cθ2
6 Sθ Cθ 2 C180 Cθ 2 S180 (l2 ) Sθ2 7
A2 = 6
4 0
2 7
5
S180 C180 0
0 0 0 1
2 3
Cθ 2 Sθ 2 0 l2 Cθ 2
6 Sθ Cθ 2 0 l2 Sθ 2 7
= 6
4 0
2 7
0 1 0 5
0 0 0 1
Matrices de paso
2 3
Ai = 6
4 0
i 7
Sαi Cαi di 5 3 0 d3 0 0
0 0 0 1
Para A3 se tiene:
2 3
C0 S0 C0 S0 S0 (0) C0
6 S0 C0 C0 C0 S0 ( 0 ) S0 7
A3 = 6
4 0
7
5
S0 C0 d3
0 0 0 1
2 3
1 0 0 0
6 0 1 0 0 7
= 6
4 0
7
0 1 d3 5
0 0 0 1
Matrices de paso
2 3
Ai = 6
4 0
i 7
Sαi Cαi di 5 4 θ4 l4 0 0
0 0 0 1
Para A4 se tiene:
2 3
Cθ 4 Sθ 4 C0 S θ 4 S0 (0 ) Cθ 4
6 Sθ Cθ 4 C0 C θ 4 S0 (0) Sθ 4 7
A4 = 6
4 0
4 7
5
S0 C0 l4
0 0 0 1
2 3
Cθ 4 Sθ 4 0 0
6 Sθ Cθ 4 0 0 7
= 6
4 0
4 7
0 1 l4 5
0 0 0 1
Matriz de transformación homogénea
La matriz de transformación homogénea que relaciona los
referenciales base y del efector …nal se calcula como:
n 4
Tn0 = ∏ Ai = A1 A2 An ) T40 = ∏ Ai = A1 A 2 A3 A4
i =1 i =1
l1 l2
z0
θ1 y0 θ2
o0 x0
d3
θ4
T04 l4
o4
x4
y4
z4

4
T40 = ∏ Ai = A1 A2 A3 A4
i =1
2 32 3
Cθ 1 Sθ 1 0 l1 Cθ 1 Cθ 2 Sθ 2 0 l2 Cθ 2
6 Sθ Cθ 1 0 l1 Sθ 1 7 6 Sθ Cθ 2 0 l2 Sθ 2 7
= 6
4 0
1 76 2
54 0
7
0 1 0 0 1 0 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 32 3
1 0 0 0 Cθ 4 Sθ 4 0 0
6 0 1 0 0 7 6 Sθ 4 Cθ 4 0 0 7
6 76 7
4 0 0 1 d3 4
5 0 0 1 l4 5
0 0 0 1 0 0 0 1
Tenga en cuenta que en general el producto de matrices no es
conmutativo, es decir, AB 6= BA.
Por otro lado, una buena asociación de matrices simpli…ca de manera
notoria los cálculos.
La matriz de transformación homogénea está dada por:
4
T40 = ∏ Ai = A1 A2 A3 A4
i =1
2 32 3
Cθ 1 Sθ 1 0 l1 Cθ 1 Cθ 2 Sθ 2 0 l2 Cθ 2
6 Sθ C 0 l S 7 6 Sθ C 0 l2 Sθ 2 7
A1 A2 = 6
4 0
1 θ 1 1 θ 1 76 2 θ 2 7
0 1 0 54 0 0 1 0 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
Cθ 1 + θ 2 Sθ 1 + θ 2 0 l1 Cθ 1 + l2 Cθ 1 +θ 2
6 Sθ + θ C 0 l1 Sθ 1 + l2 Sθ 1 +θ 2 7
= 6
4
1 2 θ 1 +θ 2 7
5
0 0 1 0
0 0 0 1
sen (x y ) = sen x cos y cos x sen y

cos (x y ) = cos x cos y sen x sen y
La matriz de transformación homogénea está dada por:
T40 = A1 A2 A3 A4
2 32 3
1 0 0 0 Cθ 4 Sθ 4 0 0
6 0 1 7 6
0 0 7 6 Sθ 4 Cθ 4 0 0 7
A3 A4 = 6
4 0 0
7
1 d3 5 4 0 0 1 l4 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
Cθ 4 Sθ 4 0 0
6 Sθ Cθ 4 0 0 7
= 6
4 0
4 7
0 1 d3 + l4 5
0 0 0 1

Se sigue que la matriz de transformación homogénea T40 es:
T40 = A1 A2 A3 A4
2 3
Cθ 1 + θ 2 Sθ 1 + θ 2 0 l1 Cθ 1 + l2 Cθ 1 +θ 2
6 Sθ + θ Cθ 1 + θ 2 0 l1 Sθ 1 + l2 Sθ 1 +θ 2 7
= 6
4
1 2 7
5
0 0 1 0
0 0 0 1
2 3
Cθ 4 Sθ 4 0 0
6 Sθ Cθ 4 0 0 7
6 4 7
4 0 0 1 d3 + l4 5
0 0 0 1
2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
= 6
4 r31 r32
7
r33 dz 5
0 0 0 1

Se sigue que la matriz de transformación homogénea T40 es:

2 3
r11 r12 r13 dx
6 r21 r22 r23 dy 7
T40 = 64 r31 r32 r33 dz 5
7
0 0 0 1
donde
r11 = Cθ 1 + θ 2 Cθ 4 + Sθ 1 + θ 2 Sθ 4 r13 = 0
r21 = Sθ 1 + θ 2 Cθ 4 Cθ 1 + θ 2 Sθ 4 r23 = 0
r31 =0 r33 = 1
r12 = Cθ 1 + θ 2 Sθ 4 + Sθ 1 + θ 2 Cθ 4 dx = l1 Cθ 1 + l2 Cθ 1 +θ 2
r22 = Sθ 1 + θ 2 Sθ 4 Cθ 1 + θ 2 Cθ 4 dy = l1 Sθ 1 + l2 Sθ 1 +θ 2
r32 =0 dz = (d3 + l4 )

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Robótica I

Cinemática Directa Robot Scara

Jorge Enrique Lavín Delgado

Jueves 04 de Octubre de 2012

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 1 / 34

La pose del efector …nal está dada por:

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 2 / 34

Con…guración (pose) inicial:

Ejes de rotación y/o traslación (ki ) de las articulaciones:

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 4 / 34

Puntos “arbitrarios” (qi ) sobre los ejes de rotación:

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 5 / 34

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 10 / 34

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 12 / 34

La pose del efector …nal se obtiene con la ecuación (1):

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 13 / 34

La pose del efector …nal se obtiene con la ecuación (1):

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 14 / 34

La pose del efector …nal se obtiene con la ecuación (1):

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 15 / 34

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 16 / 34

Finalmente, la pose del efector …nal está dada por:

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 17 / 34

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 18 / 34

θi - ángulo entre xi 1 y xi medido sobre zi 1

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 20 / 34

θi - ángulo entre xi y xi medido sobre zi 1

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 21 / 34

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 22 / 34

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 23 / 34

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 24 / 34

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 29 / 34

sen (x y ) = sen x cos y cos x sen y

La matriz de transformación homogénea está dada por:

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 32 / 34

Se sigue que la matriz de transformación homogénea T40 es:

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 33 / 34

Se sigue que la matriz de transformación homogénea T40 es:

Jorge E. Lavín Delgado (ULSA) Cinemática Directa Robot Scara 04/Octubre/2012 34 / 34

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