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Esercizi di riepilogo sui primi 4 argomenti (trasformate,


antitrasformate, rappresentazioni dei sistemi ed fdt,
soluzione equazioni differenziali)

Esercizio 1 (per casa: viene fornita traccia soluzione)


(contenuti esercizio: calcolo fdt, residui, antitraformata,
risposta all’impulso)

Trovare la risposta all’impulso del sistema descritto dal


modello nello spazio degli stati
⎧ x = Ax + Bu

⎩y = Cx + Du
⎡1 0 0 ⎤ ⎡ −1⎤
A = ⎢0 −2 0 ⎥ B = ⎢ 5 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣0 0 −3⎥⎦ ⎢⎣ −3⎥⎦
C = [1 1 1] D = [ 0 ]

Traccia soluzione
-calcolare
G ( s ) = C ( sI − A ) B + D = fare calcoli=
−1

s 2 + 2 s − 15 s 2 + 2 s − 15
=
s + 4 s + s − 6 ( s − 1)( s + 2 )( s + 3)
3 2

-scomporre in fratti semplici

R1 R2 R3
G (s) = + +
( s − 1) ( s + 2 ) ( s + 3)
e quindi calcolare i residui con le formule o con il
metodo dell’identità dei polinomi.

Risulta

R1 = −1; R1 = 5; R1 = −3

e quindi si ha immediatamente la risposta all’impulso

g ( t ) = L−1 ⎡⎣G ( s ) ⎤⎦ = −et + 5e−2t − 3e−3t


Esercizio 2

Si calcoli l’anti-trasformata di Laplace di


1
F (s) =
s ( s + 2 )( s + 1)
3

Soluzione: sviluppo in fratti e residui

k11 k k31 k32 k33


F (s) = + 22 + + +
s ( s + 2 ) ( s + 1)3 ( s + 1)2 ( s + 1)

1 1 1 1
k11 = = ; k22 = =
( s + 2 )( s + 1)3 s =0 2 ( s )( s + 1)3 s =−2
2

1
k31 = = −1;
( s )( s + 2 ) s =−1
d ⎡ 1 ⎤ ⎡ −2 s − 2 ⎤
k32 = ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ =0
ds ⎣ ( s )( s + 2 ) ⎦ s =−1 ⎢⎣ s 2 ( s + 2 )2 ⎥⎦
s =−1

1 d2 ⎡ 1 ⎤
k33 = ⎢ ⎥ =
2 ds 2 ⎣ ( s )( s + 2 ) ⎦ s =−1

1d ⎢ 2 (
⎡ −2 s ( s + 2 )2 + ( 2 s + 2 ) 4s 3 + 12 s 2 + 8s ) ⎤⎥ = −1
2 ds 2 ⎢ s4 ( s + 2) ⎥
4
⎣ ⎦ s=−1

e quindi
⎛1 1 1 ⎞
f ( t ) = ⎜ + e −2 t − t 2 e − t − e − t ⎟ h ( t )
⎝2 2 2 ⎠
Esercizio 3

Per il sistema descritto dalla funzione di trasferimento


1
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2 )
1.1 Si determini senza calcolare l’antitrasformata di
Laplace il lim g ( t ) , dove g ( t ) è la risposta
t →∞
all’impulso del sistema descritto dalla FdT data;
1.2 Si determini l’espressione analitica di g ( t )
calcolando l’antitrasformata e si verifichi il
risultato di cui al punto precedente.

Soluzione:
1.1 lim g ( t ) = lim sG ( s ) = 1
t →∞ s →0
1 1 1 1 1 1
1.2 G ( s ) = − + ⇒ g ( t ) = − e − t + e −2 t
2s s + 1 2 s + 2 2 2
Esercizio 4

( s + 1)
Si determini l’antitrasformata di Y ( s ) = 2
s ( s + 6)
Y (s) = 2
( s + 1)
=
K11 K
+ 21 +
K 22
s ( s + 6) ( s + 6) s2 s
⇒ y ( t ) = h ( t ) ( K11e −6t + K 21t + K 22 )
con
−5
K11 = ( s + 6 ) G ( s ) s =−6 = ;
36
1
K 21 = s 2G ( s ) =
s =0 6
d 2 d ⎡ s +1⎤ ⎡ 1 ( s + 1)( −1) ⎤
K 22 = ⎣⎡ s G ( s ) ⎦⎤ = ⎢ ⎥ =⎢ + 2 ⎥
=
ds s = 0 ds ⎣ s + 6 ⎦ s =0 ⎢⎣ s + 6 ( s + 6 ) ⎥⎦ s =0
⎛1 1 ⎞ 5
⎜ − ⎟=
⎝ 6 36 ⎠ 36
Esercizio 5

Si consideri la funzione reale


f (t ) = h ( t ) ⎡⎣5te−2t + 7e −3t cos ( 4t ) ⎤⎦ dove h ( t ) è la
funzione gradino unitario. Calcolare la trasformata di
Laplace

5 7 ( s + 3)
Risultato: F (s) = +
( s + 2 )2 ( s + 3)2 + 16
Commento: immediato dalle tabelle. Si applica il
teorema della traslazione nel dominio della variabile
complessa

⎡eα t f ( t ) ⎤ = F ( s − α )
⎣ ⎦
Esercizio 6

Dato il sistema lineare stazionario descritto


dall’equazione differenziale
y ( t ) + 3 y ( t ) + 2 y ( t ) = u ( t ) + 3u ( t )


1) Si calcoli la funzione di trasferimento del sistema


2) Supponendo u ( t ) = keqt si calcoli la risposta
forzata per q = −1; q = 1; q = 0 (si ricordi che
( ) ( )
u 0− = u 0−  0 per definizione)
3) Per q = 0 si disegni l’andamento della risposta e si
commenti la frase: “la risposta forzata insegue
l’ingresso”

Soluzione

1) Trasformando entrambi i membri ed imponendo


condizioni iniziali nulle, per la definizione di
funzione di trasferimento si ottiene
s+3
G (s) = e quindi
s 2 + 3s + 2

Y f ( s ) = G ( s )U ( s ) =
s+3 k
=
( s + 3) k
s 2 + 3s + 2 s − q ( s + 1)( s + 2 ) s − q
Caso q = 1; q = 0 i tre poli sono distinti

Y f ( s ) = G ( s )U ( s ) =
( s + 3) k
=
R1
+
R2
+
R3
( s + 1)( s + 2 ) s − q ( s + 1) ( s + 2 ) ( s − q )
y f ( t ) = R1e −t + R2e−2t + R3e qt

R1 =
2k
; R2 =
(1) k ; R = ( 3 + q ) k
( −1 − q ) ( −1)( −2 − q ) 3 (1 + q )( 2 + q )
q = 1 ⇒ risposta divergente
q = 0 ⇒ risposta al gradino di ampiezza k
y f ( t ) = R1e −t + R2e−2t + R3e qt = −2ke −t + 0.5ke−2t + 1.5k

Nel caso di k=1 e con q=0 si ha

Step Response
1.5

1
Amplitude

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
Caso q = −1 ⇒ polo doppio in -1

Y f ( s ) = G ( s )U ( s ) =
( s + 3) k
=
R1
+
R2
+
R3
( s + 1)( s + 2 ) s + 1 ( s + 1) ( s + 1)2 ( s + 2 )
y f ( t ) = R1e −t + R2te −t + R3e−2t

⎡ d ( s + 3) ⎤ ⎡ 3 ( s + 3) ⎤
R1 = ⎢ k⎥ =k⎢ −2 2⎥
= k ( 3 − 4 ) = −k
⎣ (
ds s + 2 ) ⎦ s =−1 ⎣⎢ s + 2 ( s + 2 ) ⎦⎥ s =−1
R2 = 2k ; R3 = 1
la risposta è convergente

Linear Simulation Results


1

0.9

0.8

0.7

0.6
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)