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En la ecuación la variable t es una variable arbitraria y se puede usar en este lugar. La variable
de importancia es s. la transformada de la place convirte una función desde el dominio de t
hasta el dominio de s.
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4. A partir de la curva de reacción de la dinámica del proceso Como calcula los
parámetros de la función de transferencia Cuan confiables serian estos resultados
Identificando el valor de tiempo en el cual la respuesta vale 0.632 del valor final:
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9. Cuáles son las expresiones tanto en el dominio tiempo como en el dominio
Laplace correspondiente a los controladores tipo proporcional (P), integral (I),
derivativa (D); proporcional integral (PI), proporcional integral derivativa (PID)
Acción de tipo PI.-Es posible juntar los dos modos de control ,control proporcional y
control integral para crear el tipo proporcional más integral
1 1 + 𝑇𝐼 𝑠
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑐 [1 + ] = 𝑘𝑐
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝐼 𝑠
Control PI-D. Para evitar el fenómeno de la patada en el punto de consigna, se puede operar la
acción derivativa sólo en el camino de realimentación, a fin de que la diferenciación ocurra
únicamente en la señal de realimentación y no en la señal de referencia. El esquema de control
dispuesto de esta forma se denomina control PI-D. La Figura 2 muestra un sistema con un control
PI-D.
A partir de la Figura2 , se observa que la señal manipulada U(s) está dada por:
1 1
𝑈(𝑠) = 𝑘𝑃 (1 + ) 𝑅(𝑠) − 𝑘𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) 𝐵(𝑠)
𝑇1 𝑠 𝑇1 𝑠
𝑌(𝑠) 1 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
= (1 + )
𝑅(𝑠) 𝑇1 𝑠 1 + (1 + 1 + 𝑇 𝑠) 𝐾 𝐺 (𝑠)
𝑇1 𝑠 𝑑 𝑝 𝑝
https://www.u-
cursos.cl/usuario/78303fe04da8e4eb340eaee09f1840b2/mi_blog/r/Ingenieria_de_Control_
Moderna_Ogata_5a_ed.pdf