UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL PERÚ

BRAZO HIDRAÚLICO

HYDRAULIC ARM

Lima, Perú

Noviembre - 2019
 ÍNDICE

RESUMEN 3
ABSTRACT 3
INTRODUCCIÓN 4
1. OBJETIVOS 5
1.1 Objetivo general 5
1.2 Objetivos específicos 5
2. FUNDAMENTO TEÓRICO 5
2.1. Brazo Hidráulico 5
2.2. Hidrostática 5
2.3. Principio de Pascal 6
2.4. Tipos de Presión 6
2.5. Conceptos electrónicos 7
3. MATERIALES Y MÉTODOS 8
4. CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA 9
5. Resultados y discusión 10
6. CONCLUSIONES 12
7. RECOMENDACIONES: 12
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 13
Anexos 13

2
 RESUMEN
El presente proyecto consiste en el diseño, construcción y control de un brazo hidráulico
automatizado con motores de corriente continua. Se utiliza el principio de la Ley de
Pascal y de mecánica para realizar el diseño y simulación del sistema, además de un
básico conocimiento en electrónica y programación para lograr automatizar de manera
simple los movimientos de la estructura. Paso a paso se detallará la construcción y el
montaje del brazo electrohidráulico con sus actuadores y un sensor el cual será el
módulo de bluetooth.

Por consiguiente, se utiliza un microcontrolador de una tarjeta Arduino (nano), la cual

permite controlar los comandos inalámbricos utilizando un módulo bluetooth. Así
también, un control sencillo con relés, formando un circuito eléctrico, tipo puente H.
Asimismo, se programa un algoritmo para controlar los relés de un modo inalámbrico,

Finalmente, el empleo de este dispositivo puede ser aplicado en un proceso industrial o

de construcción.

Palabras clave: potencia, presión, fluido,

ABSTRACT
The present project consists in the design, construction and control of an automated
hydraulic arm with DC motors. The principle of the Law of Pascal and mechanics is
used to perform the design and simulation of the system, in addition to a basic
knowledge in electronics and programming to simply automate the movements of the
structure. Step by step the construction and assembly of the electro-hydraulic arm with
its actuators and a sensor which will be the bluetooth module will be detailed.

Usually, an Arduino (nano) card microcontroller is used, which allows you to control
wireless commands using a bluetooth module. Likewise, a simple control with relays,
forming an electrical circuit, bridge type H. Also, an algorithm is programmed to
control the relays in a wireless way,

Finally, the use of this device can be applied in an industrial or construction process.

Key word: power, pressure, fluid

3
 INTRODUCCIÓN

El presente proyecto plantea la puesta en marcha y funcionamiento de un brazo

hidráulico basado en el Principio de Pascal, el cual establece que la presión ejercida
sobre un fluido incompresible y en equilibrio dentro de un recipiente de paredes
indeformables se transmite con igual intensidad en todas las direcciones y en todas las
partes del fluido. Asimismo, se evidencia la implementación del mecanismo de control
digital. De manera que, la energía necesaria para la elevación de la carga se transmita
por una batería de 12V, esto permite el accionamiento eléctrico que trasfiere un fluido
hidráulico almacenado en jeringas. A su vez, esta fuerza ejercida provoca la operación y
elevación del dispositivo hidráulico.

Por otro lado, este proyecto se realiza con la finalidad de implementar el control digital
a dispositivos y maquinas controlados mecánicamente, asimismo se espera la
optimización de los procesos operacionales en maquinarias, garantizar la efectividad y
productividad de los mismos.

Por ende, este proyecto fue realizado en el periodo lectivo 2019-2 con la participación
de cinco integrantes del grupo de trabajo. Haciendo uso de materiales reciclables para la
elaboración si utilizó MDF como material para la estructura de la maqueta, los
principales inconvenientes durante el proceso de montaje se fue la implementación del
sistema de control ARDUINO a la maqueta hidráulica.

4
 1. OBJETIVOS

1.1 Objetivo general

● Llevar a cabo el montaje de una maqueta (brazo hidráulico) que permita demostrar el
Principio de Pascal. Así mismo, implementar controles inalámbricos mediante el
sistema Arduino.

1.2 Objetivos específicos

● Construir el brazo hidráulico conectado a mangueras que permitan el paso del fluido.
● Adquirir el sistema Arduino gratuito compatible con el sistema Android.
● Analizar los cálculos obtenidos del Principio de Pascal.
● Brindar una solución innovadora de un brazo electrohidráulico automatizado.

2. FUNDAMENTO TEÓRICO

En este capítulo, se definen términos importantes que son utilizados a lo largo de

todo el proyecto. También se muestra información técnica relevante respecto a los
equipos y dispositivos elegidos para el desarrollo del mismo.

2.1. Brazo Hidráulico

El brazo hidráulico surgió basándose en el descubrimiento de la prensa hidráulica de
Pascal, la cual permite levantar grandes masas con pequeñas fuerzas que se aplican
en el brazo hidráulico.

Un brazo hidráulico es una estructura o aparato mecánico que se divide en tres partes
unidas entre sí y que se pueden mover independientemente una de la otra y dichos
movimientos son realizados por aumento o disminución de la presión ejercida por un
medio líquido y un medio gaseoso, su nombre se deriva porque es parecido a un
brazo donde las tres partes serían la mano con sus dedos, el brazo y el antebrazo y las
partes donde se unen serían la muñeca y el codo.

2.2. Hidrostática
La hidrostática es la rama de mecánica de fluidos o de la hidráulica, que estudia los fluidos
en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que alteren su movimiento o
posición. Los principales teoremas que respaldan el estudio de hidrostática son: el
principio de Pascal y el principio de Arquímedes.

5
 2.3. Principio de Pascal
La presión ejercida sobre la superficie de un líquido contenido en un recipiente
cerrado, se transmite a todos los puntos del mismo con la misma intensidad. El
principio de Pascal se aplica en la hidrostática para reducir las fuerzas que deben
aplicarse en determinados casos.

Definido por el cambio de presión aplicado a un fluido en reposo dentro de un

recipiente se transmite sin alteración a través de todo el fluido. Es igual en todas las
direcciones y actúa mediante fuerzas perpendiculares a las paredes que lo contienen.

Aplicaciones de la Ley de Pascal

(2)

(3)

2.4. Tipos de Presión

▪ Presión Atmosférica

Es el peso de la columna de aire al nivel del mar. P Atm. =1Atm. = 760 mm-Hg =
14.7 lb./in 2 (psi)= 30 in-Hg=2116 ln/ft 2

▪ Presión barométrica

Es la presión que se mide mediante un barómetro el cual se puede usar como un

altímetro y puede marcar la presión sobre o bajo el nivel del mar.
6
▪ Presión manométrica

Es la presión que se mide en un recipiente cerrado o tanque.

▪ Presión absoluta y relativa

En determinadas aplicaciones la presión se mide no como la presión absoluta sino

como la presión por encima de la presión atmosférica, denominándose presión
relativa, presión normal, presión de gauge o presión manométrica.
Consecuentemente, la presión absoluta es la presión atmosférica más la presión
manométrica (presión que se mide con el manómetro).

2.5. Conceptos electrónicos

● Actuador

En todo sistema con capacidad de movimiento, el actuador es todo dispositivo que

puede transformar la energía hidráulica, eólica, eléctrica, etc. en movimiento. En
este proyecto se utilizan motores de corriente continua.

● Algoritmo

Es un conjunto de reglas que se encuentran en cierta secuencia, que sirven para

cumplir con una función específica. En este caso la programación del sistema posee
una serie de algoritmos que llevan a un funcionamiento completo del sistema
(Gráfico N°1).

● Arduino

Arduino es una herramienta para crear computadoras que interactúan con el mundo
exterior con mucha más facilidad que una computadora de escritorio. Es una
plataforma tipo código abierto que se basa en un microcontrolador y un entorno de
programación para escribir software. Las tarjetas Arduino tienen una gran
versatilidad a la hora de emplearlas en un proyecto de este tipo, ya que el tipo de
conexión es sencillo y permite tanto leer como escribir variables digitales y
analógicas.

● Nano Arduino (ATmega 328)

La plataforma Arduino se produce en diferentes tipos de tarjetas que varían en el

microcontrolador utilizado (Figura 1), el tamaño y la cantidad de puertos de entrada

7
 y salida. Debido a la poca cantidad de puertos necesarios para controlar el sistema en
conjunto se optó por trabajar con un Arduino pequeño (nano) para optimizar el
espacio debido a la maqueta diseñada, asimismo sus características de este tipo de
Arduino se presentarán en la siguiente tabla (Figura 3).

● Sensor

Es un dispositivo electrónico que sirve para medir variables físicas en un entorno y

convertirlas en señales eléctricas que puedan ser usados por el sistema.

● Lenguaje de Programación

Es un tipo de lenguaje que sirve para configurar un dispositivo de control para que
éste pueda cumplir con un funcionamiento requerido.

● Motor DC

Es una máquina capaz de convertir energía eléctrica en energía mecánica provocando

un movimiento de rotación gracias a la acción de un campo magnético. Debido a la
facilidad con la que se pueden controlar son usados en aplicaciones que requieren
diferentes velocidades y un control preciso. La alimentación de este motor es de
corriente continua.

3. MATERIALES Y MÉTODOS

▪ Eje de soporte de giro

▪ 6 jeringas de 20ml y 2 jeringas de 5ml
▪ Silicona
▪ Triplay (base de la maqueta)
▪ 1 NANO ARDUINO ATMEGA 328
▪ 1 módulo bluetooth HC_05
▪ CABLES DE CONEXIÓN UTP
▪ 6 MOTORES DC
▪ 2 llantas de juguete
▪ 1 CARGADOR DE CELULAR 12VDC Y 2 AMP
▪ 1 modulo relé de 4 relays
▪ 1 modulo relé de 6 relays

8
 ▪ 1 protoboard
▪ 4 espárragos hilo corriente de 10 cm de longitud por ¼”
▪ 1 metro de manguera transparente de ¼”
▪ 1 capacitor de 470 uF y de 25 v
▪ 8 conmutadores
▪ 2 ruedas con eje flotante
▪ 1 kit de brazo excavador (estructura principal)
▪ 7 pernos de 1/8” con tuercas por 1”
▪ Agua

4. CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA

Una vez elegidos todos los componentes, materiales y dispositivos a ser utilizados, se
realiza la construcción del sistema siguiendo el procedimiento que se detalla a
continuación.

1) Corte y construcción de piezas para la estructura.

Para la estructura se trabaja con triplay, cartón prensado, un material plástico

resistente, jeringas y cañerías donde se transmitirá el fluido (CAÑERIAS =
MANGUERAS PLASTICAS)

2) Ensamblaje de estructura o esqueleto del sistema.

Después de haber realizado los cortes y perforaciones necesarias se procede a unir

todas las piezas utilizando los motores como ejes de rotación (PERNO Y
TUERCAS) sujetadas a las jeringas con un pegamento (silicona liquida). Debido a la
corta longitud del eje de los motores, se procede a unir con unos pernos de hilo
corrido para alcanzar la longitud adecuada de los ejes y en consecuencia mejorar la
transmisión de la potencia de los motores hacia las jeringas

3) Adaptación de componentes varios.

Una vez que se tiene la estructura lista y los motores fijos al sistema, se procede a
colocar en el sistema los elementos electrónicos que dan un cierto tipo de control.
Éstos se colocan de tal forma que son activados cada vez que llega señal al Arduino
por medio de una aplicación (AAP INVENTOR ,SIENDO EL SOFTWARE

9
 DONDE SE CREAN LAS APLICACIONES DE ESTE TIPO),asimismo la señal
digital es procesada por medio de un algoritmo y siendo convertida en si misma para
ejecutar una operación, llegando a transmitirlas a los módulos relés, formando un
puente H para controlar los motores de corriente continua(DC),ya que estos
trabajaran en una doble polaridad para invertir el giro y como consecuencia servirá
para comprimir el fluido (agua)

4) Conexión entre sistema de control electrónico y estructura ensamblada

Luego de varias pruebas realizadas con el sistema mostrado, se obtiene como

resultado que la estructura sólida del brazo hidráulico es muy pesada para los
motores disponibles, por lo tanto se procedió a utilizar materiales más livianos para
evitar el calentamiento de los motores de baja potencia, y se optó por utilizar los
módulos relés para invertir el giro de los motores .por otra parte las conexiones del
circuito son enlazadas por medio de un cable eléctrico ya que la conexión
inalámbrica es solo entre el módulo bluetooth y el aplicativo del celular.

5. Resultados y discusión

Cálculo de potencia
Corriente total: 2Amp
Voltaje nominal: 9V
2 𝐶𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = = 0.33𝐶𝐶𝐶
6 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝐶𝐶
𝐶
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶á𝐶𝐶𝐶𝐶 = (0.33𝐶9) = 3 𝐶𝐶𝐶𝐶 = = 𝐶. 𝐶
𝐶

Cálculo de presión
𝐶 3
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶ó𝐶 = =( ) = 9,549.30𝐶𝐶 = 9.55𝐶𝐶𝐶
𝐶 0,012 𝐶
𝐶𝐶á𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = 20𝐶𝐶 = 0.02𝐶𝐶𝐶

Cálculo hondas de frecuencia

10
En física, se conoce como longitud de onda la distancia que recorre una perturbación
periódica que se propaga por un medio en un ciclo. La longitud de onda, también
conocida como periodo espacial es la inversa de la frecuencia. La longitud de onda se
suele representar con la letra griega λ.
Por tanto, λ es la distancia recorrida en un periodo de tiempo ᴛ.
𝑐
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝐴𝑟𝑑𝑢𝑖𝑛𝑜 = 16𝑀𝐻𝑧 = ( )
𝑓

𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶𝐶 𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶 3𝐶108 𝐶/𝐶

𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝐶𝐶 𝐶𝐶𝐶𝐶 = =
𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 16𝐶105 𝐶𝐶
= 18.75𝐶𝐶𝐶
𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑎𝑔𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 = 𝜆. 𝑓 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑙𝑢𝑧

Fuente:https://www.quora.com/What-is-the-difference-between-the-Arduino-Nano-and-the-Arduino-Uno

11
6. CONCLUSIONES

▪ En este proyecto se demostró el principio de conservación de energía por medio de la

presión ejercida por los motores al fluido que se encuentra en los émbolos de las
jeringas, transmitiendo un desplazamiento en la estructura que permite el
movimiento mecánico del brazo hidráulico.
▪ Se concluye que el mecanismo de control inalámbrico “arduino”, implementado en la
operación mecánica del brazo hidráulico, permite su funcionalidad a 15m de longitud
solo en espacios de interferencia, es decir sin objetos que disipen la frecuencia para
el montaje a escala real, para ello se recomienda repotenciar el emisor y receptor, es
decir utilizar dispositivos de mayor alcance de cobertura.
▪ Se concluye que la maqueta está diseñada para funcionar con corriente continua y un
voltaje de 12V, dado que nos garantiza estabilidad en la fuente de alimentación del
sistema y a su vez va a proteger el mecanismo electrónico en caso de caídas de
tensión durante el proceso operacional, por lo cual se recomienda que para el
desarrollo de pruebas en máquinas reales estilizar sistemas que estabilicen la tensión.
▪ En conclusión, mediante este proyecto logramos aplicar conceptos de presión,
potencia, frecuencia, trabajo y conservación de la energía, de tal forma nos permitió
lograr su óptimo funcionamiento de dicho diseño.

7. RECOMENDACIONES:

▪ Tener precaución al momento de manipuleo del sistema de brazo hidráulico, ya que

las mangueras pueden sufrir algún obstáculo, y esto va a provocar que el líquido no
fluya de la manera necesaria, y esto inducirá a aplicar una fuerza mayor a la de
cálculo generando como consecuencia una desnivelación en todo el sistema
hidráulico.
▪ Al momento de hacer los agujeros en las jeringas, estos no deben quedar achurados
debido a que servirán como sujeción y apoyo al momento de aplicar la fuerza
▪ trabajar con los materiales especificados(reciclables) o con materiales cuya
resistencia sea óptima para dicho proyecto
▪ Control y seguridad al momento de la instalación del sistema aplicativo arduino.

12
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

▪ SERWAY, RAYMOND A. Física para ciencias e ingeniería.

▪ YOUNG, HUGH D. y ROGER A. FREEDMAN. Física Universitaria

▪ http://repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.pdf

▪ https://www.quora.com/What-is-the-difference-between-the-Arduino-Nano-and-
the-Arduino-Uno

Anexos
Figura N°1:

13
Figura N°2

Figura N°3

14
 Figura N°4

Figura N°5

Figura N°6
Figura N°7

Figura N°8

Figu
ra
N°9

15
 Figura N°10: CIRCUITO ELECTRÓNICO

Cuadro N°1: CODIGO DE PROGRAMACION EN EL NANO ARDUINO

CODIGO DE PROGRAMACION EN EL NANO ARDUINO

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial BT(2, 3); // RX, TX
char data;
#define BCW 4
#define BCCW 5
#define HCW 6
#define HCCW 7
#define CCW 8
#define CCCW 9
#define GCW 10
#define GCCW 11

16
#define LWF A0
#define LWR A1
#define RWF A2
#define RWR A3
// polaridad de las salidas
#define ON HIGH
#define OFF LOW
int state = 0;
void setup() {
Serial.begin(115200);
BT.begin(9600);
pinMode(BCW, OUTPUT);
pinMode(BCCW, OUTPUT);
pinMode(HCW, OUTPUT);
pinMode(HCCW, OUTPUT);
pinMode(CCW, OUTPUT);
pinMode(CCCW, OUTPUT);
pinMode(GCW, OUTPUT);
pinMode(GCCW, OUTPUT);

pinMode(LWF, OUTPUT);
pinMode(LWR, OUTPUT);
pinMode(RWF, OUTPUT);
pinMode(RWR, OUTPUT);

digitalWrite(BCW, OFF);
digitalWrite(BCCW, OFF);
digitalWrite(HCW, OFF);
digitalWrite(HCCW, OFF);
digitalWrite(CCW, OFF);
digitalWrite(CCCW, OFF);
digitalWrite(GCW, OFF);
digitalWrite(GCCW, OFF);

17
 digitalWrite(LWF, OFF);
digitalWrite(LWR, OFF);
digitalWrite(RWF, OFF);
digitalWrite(RWR, OFF);
}
void loop() {

if (BT.available()) {
data = Serial.read();
switch (state) {
case 0: {
if (data == 'X')
state = 1;
else
state = 0;
} break;
case 1: {
if (data == '0')
digitalWrite(BCW, OFF);
else
digitalWrite(BCW, ON);
state = 2;
} break;
case 2: {
if (data == '0')
digitalWrite(BCCW, OFF);
else
digitalWrite(BCCW, ON);
state = 3;
} break;
case 3: {
if (data == '0')
digitalWrite(HCW, OFF);

18
 else
digitalWrite(HCW, ON);
state = 4;
} break;
case 4: {
if (data == '0')
digitalWrite(HCCW, OFF);
else
digitalWrite(HCCW, ON);
state = 5;
} break;
case 5: {
if (data == '0')
digitalWrite(CCW, OFF);
else
digitalWrite(CCW, ON);
state = 6;
} break;
case 6: {
if (data == '0')
digitalWrite(CCCW, OFF);
else
digitalWrite(CCCW, ON);
state = 7;
} break;
case 7: {
if (data == '0')
digitalWrite(GCW, OFF);
else
digitalWrite(GCW, ON);
state = 8;
} break;
case 8: {
if (data == '0')

19
 digitalWrite(GCCW, OFF);
else
digitalWrite(GCCW, ON);
state = 9;
} break;

case 9: {
switch (data) {
case '0': {
digitalWrite(LWF, OFF);
digitalWrite(LWR, OFF);
digitalWrite(RWF, OFF);
digitalWrite(RWR, OFF);
} break;
case '1': {
digitalWrite(LWF, ON);
digitalWrite(LWR, OFF);
digitalWrite(RWF, ON);
digitalWrite(RWR, OFF);
} break;
case '2': {
digitalWrite(LWF, OFF);
digitalWrite(LWR, ON);
digitalWrite(RWF, OFF);
digitalWrite(RWR, ON);
} break;
case '3': {
digitalWrite(LWF, OFF);
digitalWrite(LWR, ON);
digitalWrite(RWF, ON);
digitalWrite(RWR, OFF);
} break;
case '4': {
digitalWrite(LWF, ON);

20
 digitalWrite(LWR, OFF);
digitalWrite(RWF, OFF);
digitalWrite(RWR, ON);
} break;
}
state = 0;
} break;
}
}

21