1-1

1. CONCEPTOS BÁSICOS DE DINÁMICA DE

ESTRUCTURA/ROTOR/DESCANSOS.

1.1 Formulación de modelos matemáticos para los sistemas mecánicos.

Con los métodos numéricos existentes hoy en día, principalmente el de elementos finitos, es
posible analizar una máquina en su forma real. Sin embargo, esto frecuentemente conduce a un
análisis complejo y a la obtención de mucha información no requerida.
En la gran mayoría de análisis de máquinas y estructuras para diagnósticos rápidos en terreno, es
conveniente sustituirlas por un simplificado modelo matemático que:
1) se adapte mejor al análisis matemático produciendo la información deseada tan
económicamente como sea posible y que
2) tenga la exactitud requerida. Algunos ejemplos de modelos para el análisis de estructuras
reales se muestran en las Fig. Nº1 a Nº4.

1.2 Sistema de un grado de libertad.

GRADOS DE LIBERTAD de un sistema mecánico (o máquina en estudio) es el número de

coordenadas independientes que es necesario utilizar para definir su movimiento. La Fig. Nº5,
representa un sistema de un grado de libertad, pues basta conocer el valor de x(t) (un solo
desplazamiento) para conocer la posición de la masa M en cualquier instante.

Para diagnosticar correctamente los problemas vibratorios que ocurren en las máquinas rotatorias,
es esencial entender lo básico de la dinámica del movimiento. Esto incluye entender las
relaciones entre las magnitudes usadas para medir vibraciones (desplazamiento, velocidad,
aceleración), y la influencia que tiene la rigidez o el amortiguamiento sobre la vibración de una
masa vibrando. El estudio de la dinámica vibratoria se realiza usando el modelo básico ideal
definido en la Fig. Nº7

VIBRACIONES LIBRES.

Son vibraciones generadas desplazando el sistema a analizar desde su posición de reposo o

equilibrio y luego dejarlo que vibre libremente. Las frecuencias con que vibra libremente el
sistema se llaman sus frecuencias naturales de vibrar. Esto puede ser realizado:
- sea deformando inicialmente el sistema y soltándolo
- o sea golpeándolo , por ejemplo, con un martillo( ensayo de golpe o “bump test”). .

Se llaman vibraciones libres porque mientras el cuerpo vibra, no actúa ninguna fuerza externa
sobre él, es decir, vibra libremente.
1-2
1-3
1-4
 1-5

VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS.

Las vibraciones libres de un sistema en ausencia de amortiguamiento son llamadas vibraciones

libres no amortiguadas. Amortiguamiento, como se verá en el capítulo 4 se llama a cualquier
mecanismo de disipación de la energía mecánica del sistema.

Si al sistema no amortiguado de un grado de libertad de la Fig. Nº5, se le da una perturbación

inicial (golpe y/o un desplazamiento) que lo saque de su posición de equilibrio o reposo y se le deja
vibrar libremente, su movimiento será una vibración periódica. Si el amortiguamiento es
despreciable (c=0), el movimiento será armónico simple y la frecuencia con que el vibra se llama
su frecuencia natural de vibrar, fn

f n (osc/seg) = k(N/m)/M(kgr) / 2π

donde M es la masa del cuerpo y k es la rigidez del resorte que representa la elasticidad del sistema.

Cuando la frecuencia natural es expresada en (rad/seg) se denomina por wn.

ω n (rad/seg) = 2π f n = k / M

De la ecuación de la frecuencia natural, se observa que variando la masa del sistema (quitando o
agregando), así como variando la rigidez del sistema (aumentando la rigidez del sistema o
disminuyéndola con el uso de materiales elásticos), se puede aumentar o disminuir su frecuencia
natural
Fig. Nº6, muestra un ejemplo frecuentemente encontrado en la práctica; el cual es determinar la
frecuencia natural de un sistema de un grado de libertad a partir de su deflexión estática ( su
deformación debido a una fuerza constante , como ser su propio peso).

Tabla Nº1 muestra como evaluar la rigidez equivalente de diferentes sistemas. Los ejemplos Nº1 a
Nº5 muestran algunos ejemplos de aplicación

Ejemplo Nº1 :. Máquina rígida montada en una base elástica.

En este caso la máquina se considera rígida comparada con la elasticidad de las vigas.

1 k
fn =
2π M + mv / 2

M = masa de la máquina
m = masa de la viga
v

k = rigidez de la viga
v
 1-6

VIBRACIONES LIBRES

SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD NO AMORTIGUADO

x(t): desplazamiento vibratorio después de desplazar la masa de su posición de

equilibrio o reposo y dejarla vibrar libremente.
k : rigidez del resorte
m : masa vibrante

wn = k / m (rad / s ) = 2πf n
fn = frecuencia natural (osc/seg)

Tn = 1/f = período natural de vibrar

n

La frecuencia natural de vibrar sólo depende de las características del sistema

(k, m) y no de las condiciones iniciales de perturbación. Es una característica
del sistema que solo varía al variar la masa o la rigidez.

FIG. Nº5. Vibraciones libre no amortiguadas.

 1-7

∆ : deflexión estática del sistema por acción de la fuerza peso (mg).

En la posición de equilibrio:
k∆ = mg ⇒ k = mg / ∆
Frecuencia natural de vibrar:
1 1
fn = k/m = g/∆
2π 2π
Por ejemplo: Si la deflexión estática del resorte debido al peso es ∆ =.1(in), del
gráfico se obtiene: fn ≈ 10(Hz).

FIG. Nº6. Frecuencia natural de vibrar fn en función de la deflexión estática

 1-8

Figura Ejemplo Nº1

Ejemplo Nº2 : Rotor de eje elástico montado en una base rígida.

En este caso la carcasa de la máquina y su base son más rígidas que el eje del rotor, de modo
que la elasticidad del sistema corresponde a la elasticidad sólo del eje del rotor.

1 k
fn =
2π M + mv / 2
M = masa del rotor
m = masa del eje
e

k = rigidez del eje

e

Ejemplo Nº3: Máquina rígida montada sobre 4 aisladores (resortes o tacos de goma).
La elasticidad del sistema será entonces la elasticidad de los aisladores. Como los aisladores están
montado en paralelo, por lo tanto, de Tabla Nº1 la rigidez equivalente de ellos será:

k = ka + k a + k a + ka = 4ka
 1-9

1 k
fn =
2π M

M = masa de la máquina
k = rigidez de cada aislador
a

Ejemplo Nº4 : Máquina rígida montada en 4 aisladores sobre una base elástica.
Despreciando la masa de las vigas respecto a la masa de la máquina, el modelo del sistema será el
indicado en la siguiente figura
Los 4 aisladores están montados en serie con la viga, por lo tanto, de Tabla Nº1, la rigidez
equivalente k será:

1 4k a ⋅ k v
k= =
1 / 4 k a + 1 / k v 4k a + k v

M = masa de la máquina
k = rigidez de cada aislador
a

k = rigidez de la viga
v

Ejemplo numérico.
 1-10

Considere que
kv = 10 8 ( N / m)
4k a = 10 6 ( N / m)
entonces, la rigidez equivalente del sistema será:
108 ⋅ 106
k= = 0.99 x 106 ( N / m) ≈ 4ka
8
10 + 10 6

Conclusiones importantes :

1. Cuando la rigidez de uno de los elementos elásticos conectados en serie es mucho menor
que los otros, la rigidez equivalente del sistema es aproximadamente igual a la rigidez del
elemento menos rígido.
2. Lo anterior muestra como flexibilizar un sistema con el objeto de disminuir su frecuencia
natural de vibrar.

Ejemplo Nº5 : Rotor de eje elástico montado en descansos hidrodinámicos y sobre una base
rígida.

M = masa del rotor 1 k

me = masa del eje fn =
2π M + me / 2
 1-11

Ke = rigidez del eje 2ko ⋅ ke

k=
Ko = rigidez de la 2ko + ke
película
de aceite

Conclusión importante:
Observe de la expresión anterior que la frecuencia natural de vibrar del rotor cuando el está
detenido es diferente a su frecuencia natural cuando el está girando. Cuando está detenido no
existe la película del aceite.

Ejemplo Nº6.

a) Compare la frecuencia natural de una máquina montada en la mitad de una viga de largo L =
6 2
1m , EI = 10 Nm , la cual:

i) está apoyada en sus extremos

ii) está empotrada en sus extremos

b) Compare el valor de la frecuencia natural de la viga empotrada en sus extremos

i) cuando la máquina está montada en la viga

ii) cuando la viga está sola.

a) De Tabla Nº1, se obtiene que la masa equivalente es:

m e = M + m/2 = M + m/2 = 120 Kg

M = masa de la máquina = 100 Kg
m = masa de la viga.= 40 Kg

La rigidez k y k de la viga empotrada y apoyada son respectivamente:

e a

3 8
k e = 192 EI/L = 1.92x 10 N/m
3 8
k a = 48 EI/L = 0.48x 10 N/m

y por lo tanto, las frecuencias naturales f y f con viga empotrada y apoyada son:
e a

f = 201.3 Hz
e

f = 100.6 Hz
a
 1-12

b) m = masa equivalente de la viga empotrada sola = m/2 = 20 Kg

s

m = masa equivalente de la viga empotrada con la máquina = 120 Kg

e

por lo tanto, la razón entre las frecuencias naturales de la viga empotrada sola, f , y de viga la con la
s

máquina sobre ella f es:

e

fs me
= = 5 = 2.25
fe ms

Conclusión:
Este resultado es importante, pues cuando se monta una máquina sobre una viga debe tenerse
presente que si se mide la frecuencia natural de la viga sola, cuando se instale la máquina esta va a
variar, por lo tanto, deberá corregirse la medición para considerar el efecto de la masa de la
máquina.

VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

Este es el caso real en la práctica, pues siempre existirá disipación de energía o amortiguamiento en
todo sistema. Se denomina amortiguamiento a cualquier mecanismo que genere disipación o
pérdida de energía..

La naturaleza del amortiguamiento puede tener diferentes orígenes como se muestra en la Figura 1
del Capítulo 4. Aunque el amortiguamiento generalmente no es de naturaleza viscosa ,en el
modelo matemático se le reemplaza por un amortiguamiento viscoso equivalente por ser más fácil
para resolver las ecuaciones del movimiento.
Este amortiguador viscoso equivalente en el modelo, es determinado de manera tal que el
amortiguamiento viscoso produzca la misma disipación de energía por ciclo que producirían las
reales fuerzas de amortiguamiento.

Fig. Nº7, presenta un resumen de las vibraciones libres amortiguadas. Debido a la disipación de
energía en el rotor, sea por fricción o por amortiguamiento interno del eje, las amplitudes de las
vibraciones libres van disminuyendo continuamente. Entre mayor es la disipación de energía o
amortiguamiento, mayor es la rapidez con que van disminuyendo las amplitudes de las vibraciones.

La disipación de energía se cuantifica a través del factor de amortiguamiento ξ. Los rotores

normalmente tienen factores de amortiguamiento entre 0.01 y 0.1. Un factor ξ > 0.2 se considera un
valor grande. Si ξ > 1.0 el amortiguamiento es tan grande que no llega a producirse una vibración
libre y el sistema se dice que está sobre amortiguado.
 1-13

VIBRACIONES LIBRES
SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD AMORTIGUADO

x(t) = desplazamiento vibratorio después de desplazar en xo el sistema desde su

posición de reposo y dejarlo vibrar libremente.
m = masa del sistema que vibra.
k = rigidez que cuantifica la elasticidad del sistema.
c = coeficiente del amortiguador viscoso que representa la pérdida de energía
del sistema. La fuerza requerida para mover el émbolo del amortiguador
viscoso con una velocidad v relativa a su cilindro = c ⋅ v

wn = k / m = frecuencia natural (no amortiguada) en rad/seg

wd = wn 1 − ξ 2 = frecuencia natural amortiguada.

ξ = c / cc = factor de amortiguamiento.
cc =coeficiente de amortiguamiento crítico es el máximo valor de c para
que se produzcan vibraciones. Si c ≥ c no se producen vibraciones libres.
c

Efecto del amortiguamiento:

- Disminuir secuencialmente la amplitud de las vibraciones libres.

- Disminuir la frecuencia natural de w a w .
n d

- En la práctica, generalmente ξ < 0.2 y wn ≈ wd .

FIG. Nº7. Vibraciones libres amortiguadas.

 1-14

VIBRACIONES FORZADAS MEDIANTE LA ACCIÓN DE FUERZAS EXCITADORAS.

Se llama vibraciones forzadas a las vibraciones que son mantenidas por la acción de una o varias
fuerzas excitadoras. Todas las máquinas en general estarán sometidas a vibraciones forzadas, sea
debido a las fuerzas externas que actúan sobre ellas (resistencias a vencer, interacción con otras
máquinas o sistemas) o sea debido a las fuerzas de inercia no equilibradas dentro de ella (ejes
desbalanceados, masas con movimientos alternativos, carga no centrada, etc.)

i) EXCITACIÓN ARMÓNICA SIMPLE.

La fuerza sinusoidal o armónica simple es la fuerza variable más simple que puede actuar sobre
la máquina. Su análisis es importante debido a que cualquier fuerza periódica puede ser
descompuesta en una suma de señales sinusoidales a través de una serie de Fourier

Fig. Nº8, muestra la relación existente entre la fuerza aplicada y las vibraciones cuando la
máquina tiene un comportamiento lineal como ocurre en la mayoría de los casos. De esta figura
vemos que la respuesta vibratoria de una máquina(desplazamiento, velocidad o aceleración) con
comportamiento lineal a una fuerza excitadora armónica es también armónica a la misma
frecuencia que la fuerza aplicada. Esta conclusión es la base de los métodos de diagnóstico de
fallas en las máquinas rotatorias.

Resonancia.

La Fig. Nº 9 muestra la amplitud o valor pico del desplazamiento vibratorio X cuando la fuerza
0

aplicada sobre el sistema ideal es f(t) = F sen Ωt. Note que para hacer el gráfico adimensional,
0

que es lo que se utiliza generalmente, se dividió X por F /k(llamada deflexión estática) y Ω se

0 0

dividió por ω (frecuencia natural de vibrar) . Este gráfico permite ver como varía el
n

desplazamiento vibratorio para diferentes valores Ω de la fuerza aplicada manteniendo el valor de

la fuerza constante.

Note que a pesar que el valor de la fuerza es el mismo el valor del desplazamiento vibratorio varía
mucho con Ω. La figura muestra que se produce un máximo en
la respuesta (grandes amplitudes) para los sistemas poco amortiguados, cerca de Ω = ω n

(frecuencia de la fuerza aplicada = frecuencia natural de vibrar). Se produce el fenómeno de

resonancia, la amplitud de las vibraciones para sistema poco amortiguados cuando Ω = ω son muy
n

grandes. Tienden a infinito cuando no hay amortiguamiento.

Debe observarse además, que la fase φ de la vibración para sistemas poco amortiguados, cambia
casi en 180º al pasar por la resonancia y que tiene un valor de 90º justo en la resonancia.
 1-15

Sistema lineal:

• Fuerza armónica o senoidal de frecuencia Ω aplicada al sistema genera vibraciones

armónicas o senoidales a la misma frecuencia Ω. Esto es la base del diagnóstico de
fallas.

• El desplazamiento vibratorio está desfasado en un ángulo φ respecto a la fuerza

aplicada. Esto significa que el desplazamiento alcanza su valor máximo después de
φ grados que la fuerza lo hace. Se dice entonces que el desplazamiento vibratorio
está atrasado en φ grados respecto a la fuerza aplicada

Fo / k
xo =
2 2
1 − (Ω / wn )2 + 2 ξ Ω / wn

2ξ Ω / wn
tg φ =
1− (Ω / wn )2

FIG. Nº8. Relación entre la fuerza aplicada y las vibraciones generadas.

 1-16

FIG Nº9. Respuesta del sistema ideal a una fuerza sinusoidal

 1-17

La Fig. Nº10, muestra como varía el desplazamiento vibratorio de un rotor desbalanceado para
diferentes valores de su velocidad de rotación. Para velocidades de rotación Ω < ωn la fuerza y
el desplazamiento están aproximadamente en fase, es decir, coinciden el punto alto (hight spot)
y el punto pesado (heavy spot), mientras que para Ω > ωn la fuerza y el desplazamiento están
aproximadamente en contrafase, es decir, cuando la fuerza centrífuga actuante está en una
dirección el rotor vibra en dirección opuesta.

La diferencia entre las curvas de Fig. Nº9 y Nº 10 se debe a que la curva de Fig. Nº9 es para el
caso en que la fuerza aplicada es de amplitud constante : Fo sen Ωt con Fo = constante,
mientras que la curva de Fig. Nº10 es para el caso en que la fuerza aplicada es la debida al
desbalanceamiento, la cual es mrΩ2 sen Ωt, es decir, en este último el valor de la fuerza crece
con Ω2( por eso también para Ω = 0, el valor de la fuerza es cero y el desplazamiento vibratorio
también es cero). Fig. Nº11 muestra el mismo gráfico de Fig Nº10 pero en forma adimensional.

Ejemplo Nº7.
La figura representa una máquina rígida montada en el centro de una base metálica compuesta
por dos vigas I de acero. Rígida significa que todos los puntos de la máquina se mueven de la
misma manera.
Determinar las vibraciones verticales en ella debido a su desbalanceamiento residual.
La masa de la máquina es 40 Kg (masa del rotor= 20 Kg), la masa de cada viga es 10 Kg , el
momento de inercia I de cada viga es 10-7 m4, el largo de las viga es 1 m y el
desbalanceamiento residual del rotor es de calidad G 6.3.

FIG. ejemplo Nº7. Modelo básico para analizar las vibraciones verticales en la máquina de la
figura.
 1-18

FIG 10. Diagrama de Bodé. Se observa los cambios de valor en la amplitud y fase de la
vibración (1xrpm)de un rotor desbalanceado cuando pasa a través de su velocidad crítica.
 1-19

Gráfico adimensional del desplazamiento vibratorio de

una máquina rígida desbalanceada montada en una
base flexible.

MX 6
mo e
5.5
ξ=0.02
5 ξ=0.1
4.5

3.5

ξ=0.25
2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Ω
ωn
donde:

M = Masa que vibra = Masa de la máquina +1/2 masa de la base

X = Valor pico del desplazamiento vibratorio de la máquina
m0 e = U = Desbalanceamiento del rotor
Ω = Velocidad de rotación del rotor
wn = Frecuencia natural del sistema base /máquina
ξ = Factor de amortiguamiento

FIG Nº11. Gráfico adimensional del desplazamiento vibratorio de una máquina con rotor
desbalanceado para diferentes velocidades de rotación
 1-20

1. Para resolver el problema hay que construir un modelo físico lo más simple posible, pero
que represente adecuadamente el problema a analizar. Para este caso el modelo a utilizar es
el sistema de un grado de libertad indicado en la parte derecha de la figura anterior

2. El modelo está constituido por las siguientes magnitudes de las cuales depende su
movimiento dinámico:

• La inercia o la masa M del conjunto que participa en la vibración. En este caso

corresponde a la masa de la máquina +1/2 de la masa de la viga.(debido a que la única
masa de la viga que se mueve en conjunto con la máquina es la parte que está debajo de
ella, las partes de la viga a medida que se acercan al apoyo vibran menos y las partes que
está en los apoyos no vibran).

• La elasticidad del sistema. En este caso es la viga la que es elástica., la viga se

comporta igual que un resorte de rigidez k.

• La disipación de energía o amortiguamiento caracterizado en el modelo por un

amortiguador de coeficiente de amortiguamiento c. La fuerza necesaria para mover los dos
extremos del amortiguador con una velocidad relativa, v, entre ellos es F = cv.

• Fuerza de excitación que genera la vibración. En este caso la componente vertical

de la fuerza centrífuga.

3. La rigidez de cada viga será determinada de las ecuaciones de la resistencia de materiales

indicadas en taba Nº 1.

E acero = 2.1 10 11 N/m2

I = 10-7 m4
l = 1m
k = 192 E I / l3 = 192x 2.1x1011x10-7/ 13
5
k = 40.32x10 N/m

4. La deflexión vertical, ∆, de la viga al montar la máquina será:

∆ = Peso de la máquina / 2k = 40x9.8 N /(2x 40.32x105 N/m)

-5
∆ = 0.097 mm = 9.7x 10 m

NOTA: Otra forma de determinar la rigidez de la viga es al montar la máquina medir con
un reloj comparador la deformación ∆ de las vigas debido al peso de ella . En este caso la
 1-21

deformación medida es ∆=0.097 mm debido a la fuerza peso de la máquina = 40x9.8 N =

392 N. De esta forma:

k = Fuerza/ deformación = 392/ 9.7x10-5

5
k = 40.32x10 N/m

5. La masa del sistema máquina viga que participa en el movimiento es:

M = masa máquina + ½ masa de las vigas

M = 40+10 = 50 Kg

6 La frecuencia natural del sistema máquina /base es:

fn = (k/M)0.5/2 π = (40.32x105/ 50)0.5/2 π

f = 45.2 Hz = 2 712 cpm
n

7. El amortiguamiento del sistema se obtiene a través de un ensayo de impacto. La siguiente

figura muestra las vibraciones verticales libres medidas en las vigas después de un
impacto de martillo.

De esta figura se determina el decremento logarítmico, δ

δ = ln (Xn/Xn ) = ln(2/ 1.1) = 0.598

+1

entonces el factor de amortiguamiento , ξ , es:

ξ = δ/ 2 π = 0.598/ 2 π = 0.095
 1-22

0.31 mm/s; 132 ms

0.48 mm/s; 104 ms
2.0 mm/s; 19 ms

1.1 mm/s; 38 ms

0.61 mm/s; 76 ms

0.20 mm/s; 165 ms

4

3.5

2.5

2
velocidad (mm/s)

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
tiempo s -3
x 10

FIG .Vibraciones medidas en un ensayo de impacto.

8 La fuerza excitadora vertical debido al desbalanceamiento residual es para una calidad de
balanceamiento G 6.3 (ISO 1940):
2
F =Uxw 0

donde:
U = desbalanceamiento
w = velocidad de rotación en rad/seg = 1480x 2 π/60 = 155 rad/seg

de la definición de la calidad del desbalanceamiento se obtiene que G = 6.3 mm/seg y:

U = G x M/ w

U = 6.3 mm/seg x 20.000 gr/ 155 rad/seg

U = 813 grxmm
-4 2
F = 8.13x 10 (155) = 19.53 (N)
0

9. El desplazamiento vibratorio, X , puede ser determinado de la ecuación de FIG. Nº8 0

5 2 2 2 0.5
X = (19.53/40.32x10 )/((1-0.55 ) + (2x0.095x0.55) )
0

X = 6.9 µm 0

donde:
 1-23

Ω/w = (1480/ 2712) = 0.55

n

10. Otra forma más rápida de determinar el desplazamiento vibratorio es del gráfico
adimensional de la Figura Nº 11.

En esta figura, se entra a la curva de ξ = 0.095( por aproximación se usa la de ξ = 0.01), con el
valor de Ω/wn = 0.55, obteniéndose:

M X/ m0e = 0.43

Como:
M = 50 kg
U = m0e = 8.13x10-4 Kg m

se obtiene:

X = 6.9 µm
1.3 Función respuesta.
La amplitud y la fase de la respuesta estacionaria de un sistema a una excitación senoidal es en la
práctica representadas juntas por un número complejo H(f) llamada función respuesta (o función
de transferencia), definida de la manera siguiente:

Amplitud de la respuesta a una fuerza senoidal X o

Su módulo: | H(f) |= =
Amplitud de la fuerza aplicada Fo

Su fase: φ (f) = ngulo de desfase entre la respuesta y la excitaci n

o sea, H(f) = | H(f) | e φ

j (f)

Parte real: H(f) sen φ (f)

Parte imaginaria: H(f) cos φ (f)

Las funciones respuestas tienen diferentes nombres de acuerdo se use como medición de la
vibración el desplazamiento, la velocidad o la aceleración. Igualmente tienen diferentes nombres
si en vez de definir la función respuesta como la razón entre vibración/fuerza, se define en forma
inversa, es decir como una razón entre fuerza/vibración. Tabla Nº2, resume los nombres
utilizados de las funciones respuestas.
 1-24

Tabla Nº2. Nombre de las funciones respuestas

Masa Dinámica o F Aceleración a

Masa Aparente a F

Impedancia F Movilidad v
Mecánica v Mecánica F

Rigidez F Compliancia o x
x flexibilidad F

Una manera de representar gráficamente la función respuesta es graficando H(f) y φ(f) como
en Fig. Nº12. Esta representación se conoce como Diagrama de Bodé. Se observa que el gráfico
H(f) es idéntico al de Xo de Fig. Nº9, lo único que ha variado es la escala del eje vertical.
Igualmente se observa que el gráfico de la fase φ es idéntica en ambos casos.
Otras representaciones de la función respuesta que entregan los analizadores de vibraciónes, son
gráficos de la parte real versus la parte imaginaria , llamado diagrama de Nyquist, o gráficos de la
parte real e imaginaria versus la frecuencia, Fig. Nº12.

Fig. Nº13, muestra el desplazamiento vibratorio pico Do y la velocidad vibratoria pico Vo

tomadas en la partida de una máquina que gira sobre su segunda velocidad crítica. Observe que
cuando la frecuencia de la fuerza aplicada Ω (en este caso debido al desbalanceamiento residual Ω
= RPM) coincide con alguna frecuencia natural de vibrar (resonancia o velocidad crítica) se
generan altas vibraciones. Observe además, que cuando la frecuencia de la fuerza aplicada
coincide con frecuencias llamadas de antiresonancia el rotor vibra con amplitudes muy pequeñas.

Los dos gráficos inferiores de Fig. Nº13, muestran otra forma de graficar la misma información de
los gráficos superiores. Dividiendo la velocidad vibratoria por la fuerza aplicada, se obtiene el
gráfico de la función respuesta llamada Movilidad Mecánica . El gráfico inferior muestra la
función respuesta Impedancia Mecánica definida como el inverso de la Movilidad Mecánica, es
decir, como la razón entre la fuerza aplicada y la velocidad vibratoria.

La información contenida en cualquiera de estas figuras es la misma y su elección de uso depende

del usuario. De estas figuras podemos decir, por ejemplo, que las altas vibraciones generadas
cuando la frecuencia de la fuerza aplicada es igual a ω1, ó ω2, se deben a un problema de
 1-25

resonancia, o debido a la alta movilidad mecánica del sistema a esas frecuencias, o debido a la
baja impedancia mecánica del sistema a esas frecuencias (esto es análogo a los circuitos eléctricos
donde la fuerza es análogo al voltaje, y la velocidad vibratoria es análogo a la corriente eléctrica.

Así como en un circuito eléctrico al aplicar un voltaje se generan altas corrientes si su impedancia
eléctrica es baja, en un sistema mecánico al aplicar una fuerza se generan altas velocidades
vibratorias si la impedancia mecánica del sistema es baja).

1.3 Sistemas de varios grados de libertad.

El análisis relativamente sencillo de los sistemas de un grado de libertad es un incentivo para

utilizar dichos modelos siempre que sea posible. Sin embargo, hay algunos casos en que se
requiere para lograr los resultados deseados un sistema con varios grados de libertad.

Fig. Nº14, muestra ejemplos de sistemas que pueden se representados adecuadamente por un
modelo de dos grados de libertad.
1-26
1-27
 1-28

FRECUENCIAS NATURALES DE VIBRAR

Las frecuencias naturales de vibrar son las frecuencias con que vibra el sistema cuando se le da
una perturbación inicial y se le deja vibrar libremente, es decir, sin que actúe ninguna fuerza
externa. El número de frecuencias naturales de vibrar que tiene un sistema es igual al número de
sus grados de libertad.

MODOS O FORMAS DE VIBRAR

Cuando un sistema vibra libremente las masas que lo componen llegan en un instante a posiciones
extremas respecto a su posición de equilibrio. La forma deformada extrema que toma el sistema
se llama modo o forma de vibrar. Cada vez que el sistema vibra a una frecuencia natural lo hace
de una forma bien determinada la cual se llama su modo o forma de vibrar.

Fig. Nº15, resume las ecuaciones que permite determinar las frecuencias naturales y modos de
vibrar de un sistema de dos grados de libertad, para el caso donde las masas se mueven en una
misma dirección.

VIBRACIONES FORZADAS
Al igual que para un sistema de un grado de libertad, los sistemas de varios grados de libertad
vibran con la misma frecuencia que la fuerza aplicada cuando tienen comportamiento lineal.

Fig. Nº15, muestra las ecuaciones para determinar la amplitud de las vibraciones para un sistema
de dos grados de libertad para el caso donde las masas se mueven en una misma dirección.

Analizando estas ecuaciones se puede concluir lo siguiente:

- Cuando Ω se aproxima a una de las frecuencias naturales de vibrar del sistema, x1 y x2

tienden a infinito y se habla de las frecuencias de resonancia.
- En la respuesta de x1, es decir, donde se ha aplicado la fuerza, se observa que si Ω2=
(k2+k3)/m2, su amplitud vibratoria es cero, y se llama frecuencia de antiresonancia.
Siempre en la masa donde está aplicada la fuerza, entre las frecuencias de resonancia hay
una antiresonancia. Esta propiedad como veremos se utiliza en los absorbedores de
vibraciones.

Ejemplo Nº 8

a) Determinar las frecuencias naturales y modos de vibrar del rotor de Fig. Nº14 a), si mr =
200(kgr), ms = 400(kgr), kr = 8 x 106(N/m), ks = 106(N/m); Cr = Cs = 0.
b) Determinar la amplitud de las vibraciones del rotor que gira a 1470(cpm) y tiene un grado
de balanceamiento G = 6,3.
c) Determinar la fuerza que ejerce el rotor sobre sus rodamientos.
1-29
 1-30

- Frecuencias naturales de vibrar: ω1 y ω 2

k1 + k 2 + k 2 + k3 - ∆
ω 12 =
2 m1 2 m2
k1 + k 2 + k 2 + k3 + ∆
ω 22 =
2 m2 2 m2
2
⎛k +k k + k ⎞ k k + k 2 k3 + k3 k1
∆ = ⎜⎜ 1 2 + 2 3 ⎟⎟ - 1 2
⎝ 2 m1 2 m2 ⎠ m1 m 2

- Modos de vibrar : x /x 2 1

primer modo: reemplazar ω por ω en ecuación siguiente

1

segundo modo: reemplazar ω por ω en ecuación siguiente

2

2
x 2 - m1 ω + k 1 + k 2
=
x1 k2

- Amplitud de las vibraciones forzadas.

Si sobre la masa m1 actúa una fuerza senoidal F sen Ωt, las amplitudes vibratorias x1, x2
de las masas m1 y m2 serán:

x1 = F( k 2 + k 3 - m2 Ω )/A
2

x 2 = F k 2 /A
A = ( k 1 + k 2 - m1 Ω2 ) ( k 2 + k 3 - m2 Ω2 ) - ksub 22

FIG Nº15. Frecuencias naturales y modos de vibrar de un sistema de dos grados

de libertad.
 1-31

a) De Fig. Nº15, se obtiene las ecuaciones para determinar las frecuencias naturales y modos
de vibrar. Para este caso:

k1 = ks = 106(N/m)
k2 = kr = 8 x 106(N/m)
k3 = 0
m1 = m2 = 400(kgr)
m2 = mr = 200(kgr)

2
⎛ 106 + 8 x 106 8 x 106 ⎞ 6
10 x 8 x 10
6
∆ = ⎜⎜ + ⎟ - = 29607
⎝ 800 400 ⎟⎠ 400 • 200

10 + 8 x 10 8 x 10
6 6 6
ω =
2
1 + - 29607 = 1643.2
800 400

ω 1 = 40.5(rad/seg) = 6.45(Hz) = 387.1(cpm)

10 + 8 x 10 8 x 10
6 6 6
ω 22 = + + 29607 = 60857
800 400

ω 2 = 246.7(rad/seg) = 39.3(Hz) = 2356(cpm)

Modos de vibrar del sistema cuando vibra con ω1 = 6.45(Hz):

χ 2 - 400 • 1643.2 + 106 + 8 x 106

= = 1.04
χ1 8 x 106

Modo de vibrar de la unidad cuando vibra con ω2 = 39.3(Hz):

χ 2 - 400 • 60857 + 106 + 8 x 106

= = - 1.92
χ1 8 x 106
 1-32

Lo anterior significa que cuando la unidad vibra con ω1, los desplazamientos vibratorios del
rotor respecto a la carcaza están en la razón de 1 a 1.04 en el mismo sentido y cuando vibra
con ω2, los desplazamientos vibratorios están en la razón de 1 a 1.92 en sentidos opuestos.

b) RPM = 1470(cpm) = 24.5(Hz)

ω = 153,9(rad/seg)

El grado de calidad del desbalanceamiento G 6.3 según ISO 1940 significa que el
desbalanceamiento en el rotor U es:

U
: ω = 6,3(mm/seg)
M

6,3(mm/seg) x 200.000(gr)
U= = 8185(gr • mm)
153,9(1/seg)

Este desbalanceamiento genera una fuerza centrífuga de valor:

F = U ω = 8.18 x 10 (kgr • m) x 153. 9 2 (1/segsup2)

2 -3

F = 193.7(N)

y de frecuencia Ω = ω = 153,9(rad/seg)

6 6 2 6 2 12
A = (10 + 8 x 10 - 400 x 153.9 ) (8 x 10 - 200 x 153.9 ) - 64 x 10

12
A = -65.5 x 10

193.7(8 x 106 - 200 • 153.9 2 )

x1 =
- 65.5 x 1012
χ1 = -9.6(µm)

193.7 • 8 • 106
χ2= = - 23.7( µm)
- 65.5 x 1012

c) La fuerza del rotor sobre los rodamientos F1, es la fuerza que ejerce el resorte k2 sobre la
 1-33

masa m1.

F1= k2 • δ = k2( χ 2 - χ1 )
δ = χ 2 - χ 1 = deformación máxima del resorte
F1 = -8 x 106(23.7 - 9.6) x 10-6 = 112.8(N)

Comparación de las frecuencias naturales determinadas anteriormente con las frecuencias

naturales p1 y p2 de los sistemas individuales m1, k1 y m2, k2 respectivamente.

- Para el sistema m1, k1, su frecuencia natural es:

1
p1 = k 1 / m1
2π
1
p1 = 10 /400 = 7,96(Hz)
6

2π

- Para el sistema m2, k2 su frecuencia natural es:

1
p2 = k 2 / m2
2π
1
p2 = 8 x 106 /200 = 31.8(Hz)
2π
comparado con los valores cuando están conectadas ambas masas:

ω1 = 6.45(Hz)

ω2 = 39.3(Hz)

Conclusión importante
se ve que, como siempre ocurre , que los valores de las frecuencias naturales son exteriores a
p1 y p2, es decir, p1 > ω1 y p2 < ω2.

1.4 Sistemas continuos.

Los sistemas mecánicos considerados en los puntos anteriores han sido idealizados representando
la rigidez, masa y amortiguamiento en elementos discretos, es decir, las masas se suponen como
cuerpos rígidos y los elementos elásticos se supone que no tienen masa. En la práctica todas los
elementos tienen cierta elasticidad y todos los elementos elásticos tienen cierta masa. Por
ejemplo, una viga es una combinación continua de masas y resortes.
 1-34

Tabla Nº2, muestra las frecuencias y modos de vibrar de vigas o ejes uniformes. Una de las
mayores diferencias entre la forma de la vibración de sistemas que tienen masas discretas y
sistemas que son continuos es que en este último caso cada resonancia o frecuencia natural de
vibrar está asociada con un modo continuo de vibrar, como se aprecia en figuras de Tabla Nº2.

En estas figuras están indicado en que puntos de la viga o del eje se producen los nodos. Los
nodos son puntos de la viga que no vibran. Si en lugar de una viga se tuviera una placa

Tabla Nº3, muestra las primeras frecuencias naturales y modos de vibrar de una placa cuadrada
para diferentes condiciones de borde. Note que en este caso en vez de puntos nodales, se obtienen
líneas nodales.

Fig. Nº16, muestra las frecuencias naturales y modos de vibrar de un rotor de una máquina que
está montada sobre soportes elásticos. Los dos primeros modos de vibrar se llaman modos de
cuerpo rígido puesto que el eje vibra, pero sin deformarse en flexión.

La forma o modo de vibrar del rotor a su primera velocidad crítica f1 es verticalmente en conjunto
con la carcaza como se muestra en Fig Nº16. La forma de vibrar del rotor a su segunda velocidad
crítica f es una rotación respecto a un eje perpendicular al plano del papel (este modo de vibrar
2

frecuentemente en la literatura inglesa se llama “wobble mode”).

Los modos de vibrar a frecuencias superiores se llaman primer modo de vibrar en flexión (a
frecuencia f ), segundo modo de vibrar en flexión, etc. En estos modos de vibrar el rotor se
3

deforma.

FIG Nº 16. Velocidades críticas de una máquina montada en soportes elásticos

1-35
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 1-37

1.5 Método de los elementos finitos

El comportamiento dinámico de máquinas o estructuras complejas, no puede realizarse

obviamente, con los procedimientos de cálculos presentados anteriormente, aunque todos los
fundamentos siguen siendo válidos. En este caso una técnica ampliamente utilizada, por la
gran cantidad de programas comerciales existentes hoy en día, es el método de los elementos
finitos.

1.6 Clasificación de las vibraciones mecánicas

Las vibraciones mecánicas pueden ser clasificadas en cuatro tipos:

1. Vibraciones libres.
Son vibraciones generadas perturbando el sistema y luego dejando que vibre libremente.
La perturbación puede ser generada, sea deformando inicialmente el sistema y
soltándolo, o sea golpeándolo (por ejemplo, como un martillo). Con este procedimiento
se determinan las frecuencias naturales con que vibra el cuerpo.

2. Vibraciones forzadas
Son vibraciones generadas por una fuerza variable sostenida en el tiempo. Por ejemplo,
vibraciones generadas por el desbalanceamiento de rotores, rodamientos picados, fuerzas
de engrane, pulsaciones de presión, etc.

3. Vibraciones paramétricas.
Son vibraciones generadas por las variaciones de un parámetro del sistema, el caso más
frecuente es que el parámetro que este variando sea su rigidez. Por ejemplo, un rotor
horizontal sobre el cual actúa sólo su peso no debería vibrar cuando rota, su eje sólo
debería flectarse debido a su peso. Sin embargo, cuando existe una grieta en el eje su
flexibilidad varía periódicamente cuando rota. La grieta se cierra cuando está en la
parte superior y el eje es más rígido. La grieta se abre cuando está en la parte inferior y
el eje es menos rígido. Estas variaciones en la rigidez del eje cuando rota hace que la
flexión del rotor debido a su peso varíe cuando el gira y por lo tanto vibre. En capítulo 5
se analiza más detalladamente este problema. En capítulo 3 se analiza otra vibración
paramétrica, como es la generada debido a el desalineamiento de acoplamientos (rotores
desalineados acoplados con acoplamiento flexible, vibran debido al cambio de la rigidez
del acoplamiento cuando éste rota).

4. Vibraciones autoexcitadas.
Son vibraciones generadas por traspaso de energía de una forma a otra. Los casos
más conocidos son los generados en la película de aceite (oil whirl) que se verá en el
capítulo 5 y el generado cuando tubos obstruyen el paso de un fluido. Fig. 17,
muestra un ejemplo de este último caso en los intercambiadores de calor. La gran
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 1-39

energía cinética que tiene el flujo que enfrenta los tubos, se transmite en parte a ellos
y empiezan a vibrar transversalmente. El valor de la vibración en los tubos depende
de la velocidad del flujo que enfrenta a los tubos. Para un valor de la velocidad de
flujo v llamada velocidad crítica, las vibraciones son tan altas, como se indica en la
c,

Fig. 17, que los tubos se rompen. Este problema se diferencia de la resonancia en que
no se sale de esta condición cuando se aumenta la velocidad del flujo, la vibración no
disminuye, permanece alta.

1.7. Comportamiento lineal y no-lineal.

En general las máquinas tienen un comportamiento aproximadamente lineal y es válida la

teoría desarrollada hasta aquí. Sin embargo, bajo ciertas circunstancias las máquinas tienen un
comportamiento no-lineal, como es cuando vibra con grandes amplitudes, o cuando la rigidez
de ella varía en el tiempo (debido a grietas, solturas o desalineamiento) o cuando está
construida con materiales de comportamiento no-lineal (gomas, elastómeros).

Fig. 18, presenta un resumen de las principales características vibratorias entre máquinas
que tienen comportamiento lineal y no-lineal

1.8 Ejemplo de vibración paramétrica en rodamientos.

Debe tenerse presente que las vibraciones a las frecuencias de fallas de los rodamientos BPFO,
BPFI, FTF, BSF pueden generarse por:

- Picaduras de las pistas o elementos rodantes

- Irregularidades en las pistas de rodaduras o elementos rodantes
- Variación de la rigidez del rodamiento mientras gira

Fig. 19 ilustra las vibraciones que se generan en un rodamiento en buen estado debido a las
diferentes deformaciones de sus pistas de rodadura dependiendo de la posición de los
elementos rodantes respecto a la carga. Esta vibración tiene una frecuencia a BPFO. Por eso puede ser
difícil distinguir en el espectro de un rodamiento cargado, si las vibraciones son normales
(producto de la variación de rigidez) o provienen de picaduras de sus pistas.

Para poder distinguir entre ambos casos hay que ver la evolución de las vibraciones en el
tiempo. Si es un problema de picadura de la pista exterior del rodamiento esta irá progresando
en el tiempo , si es de origen paramétrico, esta permanecerá constante en el tiempo.

Estas vibraciones paramétricas serán mayores entre menos elementos rodantes existan, mayor
sea su juego radial y mayor sea la carga sobre el rodamiento.
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Fig.19. Variación del desplazamientos del eje (vibración) debido a las diferentes
deformaciones de las pistas y elementos rodantes según la posición de ellos
respecto a la carga.
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EJEMPLO

Un rotor simétrico de peso 1000 lb y que gira a 1800 (cpm) está montado sobre dos descansos
hidrodinámicos cilindricos de radio 0.75(plg) y largo 1,5(plg). La viscosidad absoluta del aceite a la
temperatura de funcionamiento es 4 x 10-6(reyn) y el juego radial es 1,5(mils).

Determine.
a) El espesor mínimo de película.
b) El ángulo de posición del eje en el descanso.
c) Cantidad de flujo de aceite que el muñón impulsa al espacio convergente.
d) Cantidad de flujo que fluye a hacia los extremos.

l = 1.5 plg.
r = 0.75 plg.
d = 2r = 2 x 0.75 = 1.5 plg.
c = 1,5 mils
µ = 4 x 10-6 reyn
N = 1800/60 = 30 rev/seg.
W = carga sobre el descanso = 1000/2 = 500 lb.
P = carga por unidad de área proyectada = W/(lxd)
500
P= = 2.22 lb/plg.
1,5 x 1.5
r 2 µN
S = Nœmero de Sommerfeld = ( )
c P
2
⎛ 0.75 ⎞ 4 x 10 x 30
-6

S = ⎜ ⎟ = 0.135
⎝ 0.015 ⎠ 2.22

l
Para este descanso hidrodinámico: = 1
d

con este valor y S = 0.135 se obtiene de Fig. 2 a:

ho
a) = 0.42 ; ho = 0.42 x 1.5 = 0.63(mils)
C
b) y de Fig. 2b: φ = 52°
Q
c) y de Fig. 3b: = 4.28
rcNe
Q = 4.28 x 0.75 x 0.0015 x 30 x 1.5 = 0.216( plg 3 /s)
3
d) y de Fig. 3a: Q s /Q = 0.655 ; Q s = 0.655 x 0.216 = 0.142( plg /s)
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Gráfico de coeficientes de rigidez y amortiguamiento

Los coeficientes de rigidez y amortiguamiento están generalmente disponible en la literatura

especializada en gráficos como el que muestra la Fig 4. Este gráfico muestra la rigidez(stiffnesss)
en libras/pulgada(pound/inch) y el amortiguamiento(damping)versus la velocidad de rotación en
revoluciones/min para un descanso hidodinámico con 5 zapatos basculantes.

FIG. 4. Coeficientes de rigidez y amortiguamiento versus la velocidad de rotación.

2. Vibraciones generadas en descansos hidrodinámicos

Se deben generalmente a:
- Excesivo juego en el descanso
- Carga incorrecta
- Problemas de lubricación
- Inestabilidad en la película de aceite

Juego excesivo en el descanso

En este caso, el descanso no es la causa real de la vibración; simplemente permite que ocurra
más vibración que en el caso con el juego correcto. En algunos casos donde la amplitud de la vibración
vertical a 1x aparece inusualmente alta comparada a la amplitud horizontal se encontró que un descanso
desgastado era la causa.
Juego excesivo en descansos han generado roce (en sellos), produciendo predominante vibración a x/2 o
múltiplos de x/3.
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Inestabilidad en la película de aceite: oil whirl = giro del aceite (torbellino),

Oil whirl es una vibración autoexcitada que se puede visualizar como una ola de aceite viajando
alrededor del eje en el juego de descanso y el eje cabalgando en la parte superior de la ola, Fig. 5. La
frecuencia de la vibración es igual a la velocidad promedio del aceite: (0,42 - 0,48) RPM.

El diferencial de presión de ambos lados del espesor mínimo de película produce una fuerza
desestabilizadora en la dirección de rotación que resulta en un giro o precesión. En general esta fuerza
es pequeña comparada con las otras fuerzas estáticas o dinámicas que actúan en el descanso. Cuando
llega a ser predominante, la película de aceite empuja al eje a girar dentro del descanso. Esto es el oil
whirl.

Causas atribuibles al oil whirl:

- Diseño incorrecto, por ejemplo, si la fuerza estática es pequeña.

- Excesivo desgaste
- Cambios de presión, viscosidad y temperatura del aceite.

Soluciones:

- Uso de descansos que rompan la ola de aceite. Los de zapatos oscilantes no producen
oil whirl (si se produce giro tiene otro origen).
- Desbalanceamiento creados ex profeso han roto la ola de aceite, obligando al eje a
girar a 1x.
- El desalineamiento crea una fuerza que si se suma a la fuerza externa
ayudará a "anclar" el eje.

FIG 5. Giro del aceite(oil whirl) en un descanso hidrodinámico.

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FIG 6. Espectro en cascada. Rotor ligeramente cargado y ligeramente desbalanceado.

Descanso cilíndico de 360º

Comportamiento de Rotores Simétricos ligeramente cargados y desbalanceados.

1) A bajas velocidades se generan vibraciones sincrónicas (1 x rpm), estables (una

perturbación del rotor produce una variación transiente de corto tiempo y se
reestablece el mismo modelo de vibración).

2) A mayores velocidades (generalmente bajo la primera velocidad crítica) aparece junto

a la vibración sincrónica el oil whirl (remolino de aceite). Oil Whirl, es una vibración
de precesión en el sentido de rotación del rotor alrededor del centro del descanso, a una
frecuencia cercana a 0.5 veces la frecuencia de rotación del eje (generalmente más
pequeña que 0.5). La amplitud de esta vibración se mantiene aproximadamente
constante al aumentar la velocidad. De acuerdo a la figura, en este rango de velocidad
del rotor, la dinámica claramente es denominada por los efectos de la película de
aceite. El rotor se comporta como un cuerpo rígido
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