Elementos Acústicos Holográficos para La Manipulación de Partículas Levitadas - Aplicaciones A La Interacción Por Computadora Humana

13/12/2019 ELEMENTOS ACÚSTICOS HOLOGRÁFICOS PARA LA MANIPULACIÓN DE PARTÍCULAS LEVITADAS: APLICACIONES A LA I…
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H ológrafo Un COUSTIC E ELEMENTOS PARA

M ANIPULATION DE L EVITATED P ARTÍCULOS :
A APLICACIONES A H UMAN -C OMPUTER
I nteracciones .
Asier Marzo Perez
Supervisor: Oscar Ardaiz Villanueva
Departamento de Matemáticas e Ingeniería Informática.
Universidad Pública de Navarra
Esta disertación se presenta para el grado de Doctor en Filosofía
Enero de 2016
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Tabla de contenido
Esta tesis es un compendio de trabajos de investigación .......................................... ....................... 4
Resumen / Resumen ............................................... .................................................. .............. 5
Agradecimientos ................................................. .................................................. ............. 8
Introducción: nuestras nuevas manos ............................................. .................................................. .... 9
Levitación para la interacción hombre-computadora ............................................ ........................ 11
Levitación Acústica ................................................ .................................................. ........ 11
Principios de la levitación acústica .............................................. ....................................... 12
Referencias ................................................. .................................................. ..................... 13
Documentos de investigación compilados ............................................... .................................................. .. 15
Ghost Touch: Convertir superficies en lienzos tangibles interactivos con Focused

Ultrasonido. .................................................. .................................................. ................... 15
LeviPath: levitación acústica modular para visualizaciones de ruta 3D ............................... 16
Elementos acústicos holográficos para la manipulación de objetos levitados ....................... 17
GauntLev: un dispositivo portátil para manipular objetos flotantes ........................................ .. 18
Preguntas frecuentes sobre la investigación ............................................ ..................... 19
Conclusión / Conclusiones ............................................... .................................................. .. 24
Trabajo futuro ................................................ .................................................. ....................... 28
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Esta tesis es un compendio de trabajos de investigación
Esta disertación se presenta como un compendio de trabajos de investigación. Es decir, la contribución es

justificado reuniendo y colocando varios trabajos de investigación con un tema coherente
que han sido aceptados en revistas indexadas o conferencias de alto impacto. Estas obras tienen
realizado durante el doctorado y el doctorado ha jugado un papel importante en ellos. En la sección
2, hay un resumen de cada documento, la metodología y el acceso a los documentos.
La solicitud de presentar esta tesis por compendio ha sido aprobada por el director de tesis
[authDirector.pdf] y la escuela de doctorado [authComittee.pdf] siguiendo las reglas del
universidad por presentar una tesis en esta modalidad [rulesCompendium.pdf] .
Los siguientes artículos están incluidos en esta tesis:
• Elementos acústicos holográficos para la manipulación de objetos levitados. Naturaleza

Comunicaciones 2015. Impact Factor 10.5, Física Aplicada. Asier Marzo, Sue Ann
Seah, Bruce W. Drinkwater, Deepak Ranjan Sahoo, Benjamin Long, Sriram

Subramanian. AM y BWD diseñaron, desarrollaron e implementaron los algoritmos
y simulaciones; AM y SAS midieron las rodajas acústicas; AM y DRS
midió las constantes de primavera; AM realizó el resto de los experimentos y escribió
el papel; Todos los autores contribuyeron a la discusión y editaron el manuscrito.
• GauntLev: un dispositivo para manipular objetos flotantes. ACM CHI. 2016 (hasta
Aparecer). Core A *, Interacción hombre-computadora. Asier Marzo.

[accept_GauntLev.pdf]
• LeviPath: levitación acústica modular para visualizaciones de ruta 3D. ACM CHI .
2015. Core A *, Interacción humano-computadora. Themis Omirou, Asier Marzo, Sue

Ann Seah, Sriram Subramanian. AM desarrolló la implementación técnica basada
sobre la SA Además, AM escribió alrededor de la mitad del documento e hizo ediciones importantes
al resto
• Ghost Touch: convertir superficies en lienzos interactivos tangibles con
Ultrasonido enfocado. ACM ITS 2015, Core A. Asier Marzo, Richard McGeehan,
Jess McIntosh, Sue Ann Seah, Sriram Subramanian. AM desarrolló la técnica
parte y escribió el periódico.
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Resumen / Resumen
Resumen (inglés)
Las ondas acústicas pueden levitar partículas de una amplia gama de materiales y tamaños a través del aire y el agua.
o tejidos biológicos. Esto es de suma importancia para la cristalografía, la manipulación celular,
escenarios de laboratorio en un chip, farmacología, transporte sin contenedores e incluso levitación de
cosas vivas. Hasta la fecha, las partículas levitadas tenían que estar encerradas por elementos acústicos como
los levitadores de un solo lado solo ejercen fuerzas de atrapamiento lateral o fuerzas de tracción. Además,
La traducción y la rotación de la trampa fueron limitadas. Aquí, por primera vez, mostramos la acústica completa
atrapamiento, traslación y rotación de partículas levitadas utilizando una matriz en fase de un solo lado. Nuestro
el enfoque crea trampas óptimas en las posiciones de destino para cualquier disposición espacial y
Mejora significativamente los manipuladores anteriores. Reportamos tres trampas acústicas óptimas: Twin
trampas, un novedoso fenómeno acústico con la capacidad de rotar objetos; Trampas de vórtice, previamente
solo se muestra teóricamente; y trampas para botellas, nunca antes se ha comprobado que levitan objetos. Nosotros también
Introducir el concepto de elementos acústicos holográficos (HAE) basado en la interpretación de
modulaciones de fase de los transductores como una placa holográfica que combina la codificación de
Elementos acústicos identificables. Los HAE nos permiten analizar y generar eficientemente acústica
trampas y compararlas con trampas ópticas.
Este trabajo trae las ventajas de la levitación óptica (haz único, rotación, holográfico
control y partículas múltiples) a la eficiencia y versatilidad de la levitación acústica. Como un
Como resultado, esperamos el desarrollo de potentes haces de tractor, pantallas físicas 3D o
nanomáquinas internas controladas acústicamente que no interfieren con la visualización de MRI.
Las nuevas aplicaciones para la interacción hombre-computadora (HCI) pueden derivarse de la posibilidad
de mover objetos de forma remota en el aire a ubicaciones específicas e incluso a través de obstáculos. En
En la configuración más básica, movemos partículas sobre una superficie para pintar sobre arena o líquidos.
distancia y sin contacto. Un sistema más avanzado posiciona un par de objetos en 3D
permitiéndonos representar funciones y posiciones de objetos como planos o asteroides. los
El objetivo final de una pantalla es levitar cientos de partículas de forma independiente para formar diferentes
formas
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Resumen (Español)
Las ondas acústicas ejercen fuerzas de radiación que forman trampas acústicas en los puntos
donde estas fuerzas convergen. Estas trampas acústicas permiten la levitación de partículas
de una amplia gama de materiales y tamaños a través de aire, agua o tejidos biológicos. Esto
es de suma importancia para cristalografía, complicación celular, sistemas lab-on-a-chip,
biomateriales, transporte sin contacto e incluso la levitación de seres vivos.
Con los levitadores acústicos anteriores, las partículas atrapadas específicas que ser rodeadas por
elementos acústicos. Los levitadores de una sola cara (o de un solo haz), solo ejercían fuerzas
laterales, empuje o requisitos del uso de una lente acústica. Además, la translación y rotación
de las partículas eran limitadas.
Los levitadores de un solo eje son la forma más común de generar trampas acústicas. Se
componen de un transductor acústico y un reflector u otro transductor encima. Esto genera
Una onda estacionaria entre los dos elementos y sus nodos actúan como trampas. Al cambiar
la diferencia de fase entre los transductores, las trampas se mueven en una sola dimensión
sin necesidad de accionamiento mecánico. Varias configuraciones para la manipulación en
dos dimensiones se han explorado, por ejemplo, una matriz plana de transductores y un
reflector paralelo mismo movimiento dentro del plano de la matriz. Alternativamente
una formación circular de transductores orientada hacia el interior puede trasladar y rotar una
partícula dentro del círculo. La traducción en 3D es posible con cuatro matrices colocadas
formando un cuadrado. Específicamente, elementos piezoeléctricos fabricados a medida se han
Usados para crear trampas con dispositivos de una sola cara (pinzas acústicas). Pecado
embargo, estas trampas ejercen únicamente fuerzas laterales y por lo tanto las partículas tienen
que estar apoyadas sobre una superficie. Fuerzas de tracción que actúan en contra de la
dirección de propagación (rayos tractores) se han visto en agua usando partículas de
forma triangular y en aire usando botellas acústicas. Trampas en tres dimensiones con
dispositivos de una sola cara se han probado teóricamente y recientemente una trampa
3D estática bajo el agua ha sido reportada. No obstante, se requería una lente acústica física,
Lo que introduce una considerable pérdida de energía y limita la posición de la trampa al foco.
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Atrapamiento controlado en 3D, traslación y rotación con un dispositivo de una sola cara
permitiría a las pinzas acústicas convertirse en los homólogos de mayor escala de las pinzas
ópticas, abriendo aplicaciones en el procesamiento de materiales, fabricación de microescala
y biomedicina.
En mi trabajo, demostramos automáticamente atrapamiento 3D, traslación y rotación de las

partículas utilizando dispositivos de una sola cara. Esto se logra mediante el ajuste de manera
óptima los retardos de fase usados para alimentar los transductores; de esta manera se generan
estructuras acústicas sin precedentes y sin recurrir a lentes físicas, transductores hechos a
medida o accionamiento mecánico. Nuestro método genera trampas óptimas en las
posiciones deseadas con cualquier posición espacial de los transductores; además, mejora
efectivamente los manipuladores anteriores. Presentamos tres trampas acústicas
óptimas: trampas pinza, un nuevo fenómeno acústico que también puede rotar objetos;
trampas tornado, nuestras capacidades de levitación se específicamente teóricamente y recientemente
se observaron experimentalmente usando una lente acústica fija; y trampas en botella, que
nunca han sido ni probadas ni sugeridas para objetos levitar. También introducimos el
concepto de elementos holográficos acústicos basados en la interpretación de los retardos de
fase como una placa holográfica que combina la codificación de elementos acústicos. Esta
teoría permite el análisis y la generación eficiente de trampas acústicas, así como
comparaciones con trampas ópticas. Este trabajo lleva las ventajas de la levitación óptica (es
decir, un solo haz, rotación, control holográfico y múltiples partículas) a la eficiencia y
versatilidad de la levitación acústica. Como resultado, esperamos el desarrollo de potentes
rayos tractores, pantallas físicas 3D o control de micro-máquinas que están dentro de nuestro
cuerpo
Nuevas aplicaciones en interacción hombre-máquina (IHM) se pueden derivar de la

posibilidad de posicionar en medio del aire objetos a distancia e incluso a través de
obstáculos En la configuración más básica, movemos partículas sobre una superficie para
pintar sobre la arena o líquidos a distancia y sin contacto. Un sistema más avanzado puede
posicionar un par de objetos en 3D, esto nos permite representar funciones y posiciones de
objetos tales como aviones o asteroides. El objetivo final sería crear un display compuesto
de cientos de partículas que levitan de forma independiente para formar diferentes formas.
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Expresiones de gratitud
Puede parecer obvio, pero las primeras personas a quienes debo agradecer son mi familia. estoy
aquí porque mis padres me tenían; y obtuve un título porque tenían dinero para pagarlo.
Además, siempre me han permitido perseguir el objetivo que quería, siendo
estúpido como crear una banda o seguir una carrera de investigación. Del mismo modo, desde que era muy pequeño, yo
Recuerdo a mis hermanos jugando con computadoras. Por lo tanto, programar es algo
natural para mi
Las segundas personas más importantes son mis amigos, desde la escuela hemos pasado mucho tiempo
juntos. Todos teníamos diferentes pasatiempos, grados o formas de enfrentar los problemas. Realmente lo aprecio
esta variedad y tengo la ingenua idea de que sería fantástico trabajar con ellos en un
empresa.
Los contribuyentes dan a la investigación una cantidad significativa de lo que ganan con un esfuerzo tremendo,
incluso cuando a veces parece dinero desperdiciado en nuestras manos, los investigadores. yo siempre
tenerlos presentes en futuras investigaciones. Puede que mis documentos no hayan sido útiles, pero trabajaré para
crear tecnología útil para la humanidad y responder preguntas con profundas implicaciones o
que satisfacen enormemente nuestra curiosidad.
Para mis maestros, pusieron mucho esfuerzo en enseñarme los conceptos más importantes requeridos
por ser un ingeniero informático exitoso o un científico. Pero más que el conocimiento técnico,
Su actitud curiosa y humilde es lo que realmente inspira a sus alumnos. Del mismo modo, debería ser
Agradecido a mis colegas, la mayoría de las ideas que tengo o tendré son solo un
conglomerado de cosas que he escuchado de ellos o que hemos discutido mientras
bebiendo té y jugando videojuegos.
A los rechazos: todos los trabajos de investigación presentados en esta tesis son aceptados; sin embargo,
Los rechazos han sido más comunes, especialmente en los primeros días. He aprendido la mayor parte de
cosas a través de rechazos y ahora no me importa. Después de esta tesis, realmente disfruto aprendiendo
y no te estreses por todas las cosas que no sé o me equivoco.
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Introducción: nuestras nuevas manos
La curiosidad es una de las características más bellas e interesantes de la humanidad. Es lo inherente

deseo de descubrir y comprender todas las cosas que nos rodean: de la marea de los océanos
a las partículas fundamentales que componen la materia. Este deseo de comprender y explorar podría
ser un rasgo evolutivo o una necesidad indirecta de responder las preguntas finales de quién
somos, de dónde venimos y hacia dónde vamos. En cualquier caso, la curiosidad ha sido un
fuerte determinante en nuestro éxito.
La curiosidad requiere la capacidad de ver y manipular las entidades que nos rodean. Necesitamos ver por
adquiriendo información sobre el medio ambiente, el método principal para esto es nuestros sentidos y
entre ellos, nuestros ojos son los más desarrollados. Por otro lado, necesitamos manipular
las entidades que estamos observando, ya sea para construir otras nuevas o simplemente para entender sus
Mecanismos internos. En este sentido, nuestras manos son capaces de increíbles hazañas milimétricas.
precisión guiada por la coordinación motor-ojo, propiocepción y tacto.
No obstante, nuestras manos presentan varias limitaciones, por ejemplo, requieren contacto con el
manipulan objetos y los ocluyen parcialmente, son vulnerables al calor o ciertos
sustancias y recoger o liberar objetos pequeños es difícil. Para superar estas limitaciones,
Creamos y empleamos herramientas. Sosteniendo un martillo, usando guantes o sacando una astilla
son ejemplos de cómo las herramientas han acelerado nuestro éxito como especie.
Del mismo modo, nuestros ojos solo pueden capturar una fracción minúscula del espectro electromagnético.
y en una escala que parece estar muy lejos de los átomos o las estrellas. Por suerte, hemos desarrollado
microscopios y telescopios que ampliaron nuestro alcance y escala. Incluso hemos superado el
límite inherente de la luz para visualizar cosas más pequeñas que su longitud de onda con tecnologías como
microscopía electrónica, cristalografía de rayos X o microscopía de súper resolución. Podemos incluso
Observe el rastro de partículas fundamentales en las cámaras de burbujas.
También hemos creado nuevas herramientas de manipulación o, en otras palabras, nuevas manos. Microscópico
pinzas o grúas son un par de ejemplos, pero tenemos "manos" mucho más avanzadas. Incluso
Desde los años 60 se sabía que un láser focalizado podía atrapar partículas pequeñas (también conocido como óptico
pinzas), con esta tecnología podemos estirar las cepas de ADN o retener átomos para enfriarlos
a las temperaturas mas bajas. También hemos utilizado electricidad para manipular partículas.
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(electroforética) son las entidades manipuladas cosas tan variadas como las proteínas en una placa de Petri
o plasma dentro de un Tokamak. CRISPR o TALEN son solo algunas de las técnicas que implican
que podemos editar secuencias de genes con un control sin precedentes. Hoy en día, las impresoras 3D son
la corriente principal y sus contrapartes para el nanomundo se están utilizando cada vez más (por ejemplo, 2
litografía de fotones).
Sin embargo, nuestra capacidad de ver siempre ha sido anterior a nuestra capacidad de manipulación; nuevas tecnologías
porque la manipulación es muy codiciada. En esta tesis, avanzamos más allá del estado del arte en
acustophoretics; a saber, la manipulación de partículas usando la fuerza de radiación acústica.
Al ser una onda mecánica, la manipulación acústica tiene la mejor eficiencia en la potencia de entrada.
a la fuerza de salida. El sonido puede viajar a través del aire, agua, tejidos o sólidos y su rango de frecuencia
permite manipular cosas desde la escala microscópica (como células o microorganismos) hasta
macroescala (rodamientos de acero o gotas de líquido). Aplicamos los nuevos resultados a Human-Computer
La interacción (HCI) pero la levitación acústica holográfica también encontrará aplicaciones impactantes
en otros campos
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Levitación para la interacción humano-computadora
La levitación es el proceso de suspender objetos en el aire sin ningún soporte mecánico.

Además, la posibilidad de mover estos objetos generalmente está asociada con la levitación. Como
Es de esperar, las aplicaciones de objetos en movimiento en el aire son numerosas y atractivas.
Por ejemplo, un objeto que levita en el aire puede representar la posición de un avión o asteroide;
los objetos vinculados podrían representar átomos que forman una molécula; y se pueden usar partículas flotantes
como vóxeles para representar volúmenes en 3D, o simplemente como una pantalla de proyector para proyectar
movido y moldeado.
Se han explorado y utilizado varias formas de crear levitación para la manipulación de

objetos. La levitación óptica se basa en la transferencia de fotones momentum [ 1] . Aunque es
extraordinariamente preciso para manipular células y átomos, las fuerzas y tamaños de las partículas
que puede controlarse lo hace inadecuado para aplicaciones HCI. Del mismo modo, el cuanto
El efecto Casimir permite la levitación pero solo de objetos a nanoescala [ 2] .
La levitación magnética se ha utilizado en HCI y fue ejemplificada por el sistema llamado ZeroN
[3 ], donde una esfera magnética de 3 cm de diámetro fue levitada en un espacio de interacción de 20 cm.
Sin embargo, el control magnético es para una de las dimensiones, solo un objeto levitado puede ser
controlado y las propiedades materiales del objeto tangible son limitadas, ya que debe ser
magnético. Se han utilizado enfoques más tradicionales como los chorros de aire para controlar la posición de
un objeto [4 ]. Sin embargo, las boquillas se colocaron alrededor del objeto y la levitación fue
interrumpido tan pronto como alguno de los chorros fue ocluido por la mano del usuario.
Levitación acústica
Una opción interesante para mover objetos es el uso de ondas de ultrasonido, ya que ejercen radiación
fuerzas [5 ]. Además, con el uso de matrices en fases [6], los haces de sonido se pueden dirigir y
focalizado en diferentes posiciones con precisión precisa y sin la necesidad de mecánica
actuación. Por ejemplo, se pueden usar ráfagas de ultrasonido para mover objetos ligeros sobre un piso
superficie [7] que permite la actuación de objetos tangibles.
Usando estructuras acústicas adecuadas, las partículas se pueden suspender completamente en el aire usando sonido
[8] . La disposición más básica para producir este efecto es un transductor (emisor de sonido) y un
reflector en la parte superior [9 ], creando una onda estacionaria y permitiendo que las partículas leviten en los nodos.
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Al cambiar el retraso de fase o la amplitud de los transductores, el movimiento de la partícula

puede lograrse. Una cuadrícula de transductores y un reflector en la parte superior permiten mover una partícula en 2D,
paralela al reflector, cambiando la amplitud de los transductores [10 , 12]. Además, una formación de anillo
de transductores pueden traducir una partícula dentro del círculo 2D formado [11 ]. Finalmente, la traducción 3D
se logró con 4 arreglos ortogonales [13 ].
Principios de levitación acústica
Se genera un campo acústico monofrecuencial cuando todas las fuentes de sonido emiten con
La misma frecuencia. Las fuentes suelen ser transductores que pueden transformar pulsos eléctricos.
en ondas mecánicas Los campos acústicos monofrecuenciales se pueden definir con un valor complejo
para cada posición del espacio, es decir (,,) = siendo la presión compleja
en un punto determinado. La amplitud es el módulo de la presión y la fase es el
argumento: = | |, ℎ = arg.
El potencial de Gor'kov (U) es una simplificación de las ecuaciones de Navier-Stokes que se pueden usar
para determinar las fuerzas que actúan sobre una esfera pequeña cuando está dentro de un campo acústico.
〈 2〉〈 2〉
=23[ 2
- ]
3 2
donde R es el radio de la esfera, es la densidad media y es la velocidad del sonido
en el medio 〈 2〉 y 〈 2〉 son las amplitudes cuadradas medias de la presión y la velocidad en

El centro de la esfera. El gradiente del potencial representa las fuerzas que actúan sobre un pequeño
esfera. Por lo tanto, un punto de levitación es una posición en la que convergen todas las fuerzas; eso es un
mínimo del potencial.
Las ondas estacionarias pueden atrapar partículas en sus nodos [ 9] porque estas áreas representan un mínimo
del potencial de Gor'kov. Las ondas estacionarias contienen una secuencia de nodos y antinodos
puntos nodos con amplitud mínima y puntos antinodos con amplitud máxima.
Las ondas estacionarias se crean cuando dos ondas de la misma frecuencia se oponen
direcciones encuentro. La capacidad de controlar las ondas estacionarias permite la traducción de
los objetos levitantes que están contenidos dentro.
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Los levitadores de un solo eje consisten en dos elementos acústicos opuestos que generan una onda estacionaria
entre ellos. Un transductor y un reflector en la parte superior es una configuración simple para un solo estático
Levitador de eje [9 ]. Si el reflector se reemplaza con otro transductor, entonces cambia la fase
la diferencia entre los transductores desplazará la onda estacionaria hacia arriba y hacia abajo generando
Movimiento 1D en las partículas atrapadas.
Los levitadores de matriz plana comprenden una cuadrícula 2D de transductores y un reflector en la parte superior [10 , 12]. Por
Al cambiar la amplitud de los transductores posteriores, la onda estacionaria se puede mover en 2D
plano paralelo al reflector y al conjunto de transductores.
Tanto los manipuladores de eje único como los planos carecen de maniobrabilidad 3D. Investigaciones recientes han
recurrentes a matrices en fases opuestas para tener control total sobre la onda estacionaria. Una fase
array es una red de transductores que emiten todos con la misma frecuencia y amplitud. Por fases
Las matrices pueden dirigir y focalizar el haz sin mover mecánicamente la matriz. Ochiai y col.
[13] utilizó cuatro matrices en fase colocadas ortogonalmente para generar dos líneas focales perpendiculares,
en el que las intersecciones generan un punto de levitación.
Referencias
1. A. Ashkin y JM Dziedzic. Levitación óptica por presión de radiación. Aplicado

Physics Letters, 19 (8), 283-285. 1971
2. JN Munday, F. Capasso y VA Parsegian. Medido repulsivo de largo alcance
Casimir – Lifshitz fuerzas. Nature, 457 (7226), 170-173. 2009
3. J. Lee, R. Post y H. Ishii. ZeroN: interacción tangible en el aire habilitada por computadora
levitación magnética controlada. En las actas del 24 ° simposio anual de ACM
en Software y tecnología de interfaz de usuario'11 (Nueva York, NY), páginas 327-336 ACM,
2011
4. S. Iwaki, H. Morimasa, T. Noritsugu y M. Kobayashi. Manipulación sin contacto de
Un objeto en una superficie plana usando múltiples chorros de aire. En robótica y automatización
(ICRA), IEEE International Conference on (págs. 3257-3262). IEEE 2011
5. H. Bruus. Acoustofluidics 7: la fuerza de radiación acústica en partículas pequeñas. Laboratorio en
un Chip 12, 1014-1021. 2012
6. A. McNab y MJ Campbell. Matrices por fases ultrasónicas para pruebas no destructivas.
END internacional, 20 (6), 333-337. 1987.
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7. M. Marshall, T. Carter, J. Alexander y S. Subramanian. Ultra tangibles: creando

objetos tangibles móviles en mesas interactivas. En Actas de la SIGCHI
Conferencia sobre factores humanos en los sistemas informáticos (pp. 2185-2188). ACM 2012
8. H. Brandt, Levitación en Física, Ciencia, Nueva Serie, vol. 243, núm. 4889, págs. 349-
355, 20 de enero de 1989.
9. RR Whymark. Posicionamiento de campo acústico para procesamiento sin contenedor. Ultrasonidos
13, 251-261. 1975.
10. D. Foresti, M. Nabavi, M. Klingauf, A. Ferrari y D. Poulikakos. Acustoforético
Transporte sin contacto y manipulación de la materia en el aire. Actas de la Nacional
Academy of Sciences 110, páginas 12549-12554, 2013.
11. S. Seah, B. Drinkwater, T. Carter, R. Malkin y S. Subramanian. Correspondencia:
Levitación ultrasónica diestra de objetos de tamaño milimétrico en el aire. IEEE TUFFC 61,
páginas1233-1236, 2014.
12. Glynne-Jones, P., Démoré, CE, Ye, C., Qiu, Y., Cochran, S. y Hill, M. Array-
Manipulación ultrasónica controlada de partículas en resonador acústico plano. IEEE
Transacciones en ultrasonidos, ferroeléctricos y control de frecuencia 59, 1258-1266
(2012)
13. Y. Ochiai, T. Hoshi y J. Rekimoto. Polvo de duendes: gráficos generados por levitados y
objetos animados en campo de potencial acústico computacional. Transacciones de ACM en
Gráficos 14, 2014.
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Documentos de investigación compilados
Como se indicó anteriormente, esta tesis es un compendio de trabajos de investigación. Es decir, la contribución.
de la tesis debe juzgarse atendiendo a los trabajos presentados en esta sección.
Todos los trabajos presentados tienen una línea de investigación coherente que en general es la radiación acústica.
fuerzas y más específicamente, manipulación acústica para aplicaciones en computadora humano
Interacción.
Para cada trabajo, incluimos el resumen, la metodología empleada y cómo es

abarcado por el tema general de la tesis. Se adjuntan los documentos completos; ellos tienen
ha sido publicado en revistas o conferencias de alto impacto. Además, en todos ellos la
El doctorado ha hecho una contribución significativa.
Ghost Touch: Convertir superficies en lienzos tangibles interactivos con Focused
Ultrasonido.
Documento completo [paper_GhostTouch.pdf] , enlace en línea .
Las tecnologías de arte digital aprovechan las capacidades de entrada, salida y procesamiento de
computadoras modernas Sin embargo, los sistemas digitales completos carecen de la tangibilidad y expresividad de
sus contrapartes tradicionales. Presentamos Ghost Touch, un sistema que activa remotamente
medio artístico con una matriz de ultrasonidos en fase. Ghost Touch transforma una superficie normal
en un lienzo tangible interactivo en el que los usuarios y el sistema colaboran en tiempo real
para producir una pieza artística. Ghost Touch es capaz de detectar rastros y reproducirlos,
por lo tanto, permite operaciones digitales comunes como copiar, pegar, guardar o cargar mientras
manteniendo la tangibilidad del medio tradicional. Ghost Touch ha mejorado la expresividad
ya que utiliza un algoritmo novedoso para generar múltiples puntos focales de ultrasonido con
niveles de intensidad Se pueden realizar diferentes efectos artísticos sobre arena, leche y tinta o jabón líquido.
La metodología para el algoritmo es básicamente un enfoque de optimización. Más específicamente,

la presión en esos puntos objetivo se define con una fórmula analítica que solo tiene la fase
de los transductores como los parámetros. Esta fórmula se obtiene utilizando el modelo Piston para
predecir la presión que ejerce un transductor en un punto dependiendo de sus diferentes
parámetros (es decir, apertura, potencia, posición y orientación). El campo acústico es lineal y
así, el campo ejercido por todos los transductores es la adición compleja de la presión compleja
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dieciséis
generado por cada transductor. Luego, se utiliza un optimizador no lineal para minimizar la diferencia
entre la presión deseada y actual en los puntos objetivo. Para desarrollar el sistema, nosotros
utilizó una matriz en fases compuesta por 256 altavoces, una cámara y un pequeño proyector. Una PC normal
recibió los datos de todos los dispositivos y ejecutó un software desarrollado en Java con lo siguiente
funcionalidades: detectar el rastro del usuario, proyectar en la posición deseada con un mapeo
entre el espacio virtual y el lienzo real; y finalmente, calculando las fases para enviar a
la matriz en fases para crear los puntos focales en los objetivos deseados y con los requisitos
presión.
Este trabajo es el más simple de todos en términos de levitación acústica, pero ilustra cómo controlar
la presión muy fina y por lo tanto la fuerza de radiación acústica. Aunque la levitación no es
directamente logrado, los medios artísticos (arena o líquidos) se desplazan a lo largo del lienzo. Esta
podría considerarse como levitación 2D.
LeviPath: levitación acústica modular para visualizaciones de ruta 3D
Documento completo [paper_Levipath.pdf] , enlace en línea .
LeviPath es un sistema modular para levitar objetos a través de rutas 3D. Consiste en dos opuestos
matrices de transductores que crean una onda estacionaria capaz de suspender objetos en el aire.
Para controlar la onda estacionaria, el sistema emplea un algoritmo novedoso basado en la combinación
Patrones básicos de movimiento. Nuestro enfoque permite el control de múltiples cuentas
simultáneamente a lo largo de diferentes caminos 3D. Debido a los patrones y al uso de solo dos opuestos
matrices, el sistema es modular y puede escalar su espacio de interacción uniendo varios LeviPaths.
En este artículo, describimos la arquitectura del hardware, los patrones básicos de movimiento y cómo
combinarlos para producir visualizaciones de ruta 3D.
Este es el primer algoritmo para posicionar una partícula levitante en 3D usando solo 2 matrices opuestas
de transductores. El algoritmo es muy simple y se basa en patrones básicos de interpolación lineal.
que levitan objetos en posiciones conocidas. Cuando los patrones se interpolan, la levitación
Los puntos también se interpolan.
A pesar de usar un algoritmo básico, este trabajo fue una gran mejora en acústica
manipulación, por primera vez fue posible controlar una partícula en 3D con solo dos
matrices opuestas. Esto simplifica los sistemas y los hace más modulares. Adicionalmente,
se resaltan algunas aplicaciones en HCI, como la representación de rutas 3D.
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Elementos acústicos holográficos para la manipulación de objetos levitados.
Documento completo [paper_holographicLevitation.pdf] ,

[paper_holographicLevitation_Appendix.pdf] , enlace en línea .
El sonido puede levitar objetos de diferentes tamaños y materiales a través del aire, el agua y los tejidos. Esta
nos permite manipular células, líquidos, compuestos o seres vivos sin tocar o
contaminándolos. Sin embargo, la levitación acústica ha requerido que los objetivos estén encerrados
elementos acústicos o tenían maniobrabilidad limitada. Aquí optimizamos las fases utilizadas para conducir
una matriz en fase ultrasónica y muestra que la levitación acústica se puede emplear para traducir,
rotar y manipular partículas utilizando incluso un emisor de un solo lado. Además, presentamos
El marco de elementos acústicos holográficos que permite la generación rápida de trampas y
Proporciona un puente entre el atrapamiento óptico y acústico. Estructuras acústicas con forma de
pinzas, trabalenguas o botellas emergen como los mecanismos óptimos para las vigas del tractor o
transporte sin contenedores. La levitación de un solo haz podría manipular partículas dentro de nuestro
cuerpo para aplicaciones en el suministro de medicamentos dirigidos o micro máquinas controladas acústicamente
que no interfieren con la resonancia magnética.
La metodología para este trabajo se basa en expresar la fuerza de captura en un punto como
Laplaciano del potencial de Gorkov. El Gorkov laplaciano mide la convergencia de
las fuerzas a las que se somete un objeto esférico cuando se coloca en una posición específica de un
campo acústico Esta función se puede expresar solo con la fase de los transductores como
parámetros Luego, con un optimizador no lineal, se pueden obtener las fases óptimas. Es decir,
Las fases que generan las fuerzas de captura más fuertes en los puntos deseados. Más importante,
observamos que las fases óptimas siempre pueden descomponerse en un elemento de enfoque y
una firma de fase que era la misma independientemente del punto de levitación. En otras palabras, el
Las soluciones óptimas representan placas holográficas equivalentes a las utilizadas en Holográfica
Elementos ópticos Para construir los dispositivos utilizamos impresoras 3D, cortadoras láser y personalizadas.
hecho tableros de conductor.
Este es el artículo principal de la tesis. Este documento permite por primera vez levitar partículas
con cualquier dispositivo, incluso los de un solo lado. Además, este documento presenta una nueva comprensión de la
trampas óptimas ya que pueden analizarse como hologramas acústicos. Esperamos que este artículo
se convierte en un referente en manipulación acústica y motiva más trabajo en ello.
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18 años
GauntLev: un dispositivo portátil para manipular objetos flotantes
Documento completo [paper_GauntLev.pdf]
Una herramienta capaz de generar fuerzas remotas nos permitiría manejar materiales peligrosos y a la deriva
objetos en entornos Zero-g sin contacto u oclusiones. La levitación acústica es una adecuada
tecnología ya que puede atrapar partículas a través del aire o el agua. Sin embargo, ningún enfoque ha tratado de
dotar a los humanos de una forma entrelazada de controlarlo. Anteriormente, los elementos acústicos.
eran estáticos, tenían que encerrar las partículas y solo era posible la traducción. Aquí presentamos
Las maniobras básicas que se pueden realizar cuando los levitadores están unidos a nuestro movimiento
manos. Un guantelete de levitación y un destornillador sónico se presentan con sus maniobras.
para capturar, mover, transferir y combinar partículas. Se pueden realizar maniobras
manual o asistido por una computadora para repetir patrones, estabilizar y mejorar
precisión o velocidad Los prototipos presentados tienen fuerzas limitadas pero simbolizan un hito
en nuestras expectativas de tecnología futura.
Los métodos para generar las trampas entre dos dedos o con la palma eran los mismos que
del artículo anterior. Para identificar las maniobras que se pueden realizar con
levitadores portátiles, en primer lugar utilizamos un entorno virtual para simularlos y probarlos
interactivamente y luego, cuando se seleccionaron los mejores candidatos, los probamos con el verdadero
Levitadores.
Este documento es una demostración de cómo las nuevas trampas descubiertas en el documento anterior podrían
ser utilizado para una aplicación práctica Además, la aplicación es bastante futurista y apunta a
demostrando que no estamos tan lejos de algunos de los conceptos que se han restringido a la ciencia ficción.
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Preguntas frecuentes sobre la investigación
¿Cuáles son los principales hallazgos y por qué es importante ?
Que es posible crear campos acústicos que levitan, mueven y rotan partículas sin
contacto, incluso cuando el sonido se emite desde una superficie plana (haz único). También nosotros
demostrar que esta superficie plana representa una placa holográfica y, por lo tanto, que esta
El problema puede analizarse con un marco holográfico.
Importancia de levitar con sonido: las ondas de sonido tienen la mejor relación de potencia de entrada a
ejerció fuerza; El sonido puede viajar a través del aire, el agua y el tejido humano.
Importancia del haz único: no es necesario rodear la partícula con elementos acústicos. Esta
Da más maniobrabilidad y mejor visibilidad de la partícula manipulada.
Importancia del marco holográfico: es la forma más rápida de generar trampas acústicas en
La posición deseada. Además, es un puente entre el atrapamiento óptico y acústico que
permite transferir las técnicas que ya se conocían de un campo a otro.
¿Cuáles son las aplicaciones prácticas de esta tecnología de rayo tractor ?
Con haces de tractor más potentes capaces de levitar objetos más grandes y de más lejos
distancias, imagino aplicaciones para controlar objetos flotantes a la deriva en gravedad cero
ambientes (es decir, la Estación Espacial Internacional).
Manipulación in vivo: el sonido no puede viajar a través del vacío del espacio, pero puede hacerlo a través de
agua o tejido humano. Potencialmente, esto permite la manipulación de coágulos, cálculos renales, drogas
cápsulas, instrumentos microquirúrgicos o células dentro de nuestro cuerpo sin ninguna incisión.
También estamos explorando cómo manipular miles de partículas individualmente. Esto sería
Permitir el desarrollo de pantallas 3D compuestas de millones de partículas levitantes que actúan
como píxeles tangibles Este tipo de pantalla redefinirá cómo interactuamos con gráficos interactivos
y abre la puerta a nuevas investigaciones en HCI.
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¿Por qué vigas de tractor? ¿Cómo decidiste hacer esta investigación? (¿Fue Star Trek o el
¿Destornillador sonico? )
La posibilidad de sostener y manipular objetos a distancia y sin

El contacto es intrínsecamente emocionante.
Puede ser algo mundano como levitar el control remoto de la mesa a la mano;
o algo increíble sofisticado como pantallas tangibles compuestas de millones de
partículas levitantes que actúan como píxeles. Y por qué no, me gusta la visión definitiva de reorganizar
asteroides o construir cosas átomo a átomo.
Esto es esencialmente un "haz de tractor" sónico, ¿correcto? ¿Cómo es que las ondas de sonido pueden ser
aprovechado para funcionar como un rayo tractor, qué tipo de sonidos se utilizan, ¿pueden escucharse?
por oídos humanos (básicamente, ¿cómo funciona esto ? )
Exactamente. Usamos ondas sonoras para ejercer las fuerzas. Como onda mecánica, el sonido puede ejercer
fuerzas significativas sobre los objetos, solo recuerda la última vez que estuviste en un concierto y tu cofre
vibraba con la música, o esa vez en el mar cuando una ola te empujaba.
Una onda simple empujará la partícula en la dirección de propagación. Sin embargo, múltiples
las ondas interferirán entre sí y crearán complejas formas acústicas en 3D que ejercen fuerzas
desde todas las direcciones y mantener la partícula en su lugar.
Una matriz en fase ultrasónica se compone de varios altavoces denominados transductores.

Cada transductor reproduce una onda sinusoidal de la misma frecuencia y amplitud pero con
compensaciones ligeramente diferentes (retrasos de fase). Las ondas se emiten desde un bidimensional.
Sin embargo, sus patrones de interferencia crean una forma tridimensional arriba.
Un canon es una composición musical en la que varios instrumentos tocan la misma melodía.
pero comenzando en diferentes momentos. La composición está cuidadosamente diseñada para crear hermosas
armonías en cada instante que resultan de la combinación de la misma melodía tocada en
diferentes puntos Del mismo modo, nuestro algoritmo informático calcula los retrasos de fase para cada
transductor para que el oyente, la partícula en nuestro caso, quede rodeado por la acústica deseada
niveles.
Usamos ultrasonido de frecuencia de 40Khz, los humanos solo pueden escuchar por debajo de 20Khz.
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Otros investigadores el año pasado publicaron un artículo en Nature que describe un rayo tractor
utilizando tecnología láser. ¿Su papel y ese papel indican que hay varios
posibles enfoques para la tecnología de rayo tractor?
Diferentes campos pueden ejercer fuerzas sobre objetos remotos, cada campo tiene sus ventajas y
desventajas La levitación magnética es potente pero de alcance restringido, no muy controlable
y limitado en los materiales que pueden ser levitados. La levitación óptica ejerce fuerzas muy débiles.
y la levitación cuántica, incluso las más débiles.
Creo que es importante explorar todas las diferentes tecnologías para la manipulación sin contacto.
En el pasado, nuestras manos eran nuestra herramienta principal para manipular objetos, pero necesitamos nuevas herramientas para
resolviendo los desafíos actuales (exploración espacial, nanopartículas o fusión nuclear solo por mencionar
unos pocos.
¿Qué hizo que el sonido fuera el método correcto de manipulación ?
La levitación magnética tiene un alcance restringido, poco controlable y limitado en los materiales.
eso puede ser levitado. La levitación óptica ejerce fuerzas muy débiles y la levitación cuántica incluso
los más débiles Eso solo deja sonido, que como onda mecánica puede ejercer fuerzas significativas
en objetos Además, nuestro equipo tiene mucha experiencia en el control de la ecografía. Lamentablemente, nuestro
el rayo tractor no funcionará en el vacío del espacio ya que las ondas mecánicas no viajan
a traves de.
En términos muy simples, ¿podría explicar qué es un holograma acústico ?
En Star Wars, puedes ver un holograma del proyecto de la princesa Leia (un campo de luz 3D) desde un
disco del robot R2D2 (una superficie 2D). Un holograma acústico es exactamente el mismo pero en cambio
de usar ondas de luz usamos ondas de sonido. No puede ver un holograma acústico pero lo hará
ejercer fuerzas sobre los objetos que están contenidos dentro.
¿Es correcto? Esta tecnología utiliza ondas de sonido de alta amplitud para mover menos objetos.
de 1 mm de tamaño: levitando, moviéndolos hacia arriba y hacia abajo, de lado a lado y girando
ellos ?
Con nuestros sistemas actuales podemos manipular partículas que van desde 0.6 mm a 4 mm en
diámetro. Y podemos controlar la posición y orientación de las partículas levitadas, por lo que es
posible hacer que la partícula siga cualquier camino 3D.
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¿Es esto correcto? Para mover los objetos, los investigadores usan las ondas de sonido para crear un
"holograma acústico" que puede tomar la forma de un par de dedos o pinzas para levantar un
objeto, un "vórtice" acústico que mantiene un objeto levitando en su lugar y una "jaula" que
rodea un objeto y lo mantiene en su lugar ejerciendo sonido desde todas las direcciones ?
Sí. Es posible crear otras formas, pero las formas mencionadas son óptimas para
levitación en términos de las fuerzas de atrapamiento que ejercen sobre las partículas.
Y se usaron 64 altavoces en miniatura para emitir los sonidos que crearon el sonido
campos de fuerza ?
Sí, estos altavoces en miniatura (1 cm de diámetro) se llaman transductores y básicamente

están optimizados para una sola frecuencia (40Khz en nuestro caso).
¿Podría describir los objetos reales que logró manipular con el tractor?
haz ?
En la escena de la viga del tractor, utilizamos un cordón esférico (1.98 mm de diámetro) hecho de expandido
poliestireno (29,36 kg por metro cuadrado, es decir, alrededor de 10 microgramos). La cuenta era
arrastrado desde 4 cm de distancia.
¿Qué tipo de sonido usaste? ¿Qué tan fuerte era? ¿Qué tan grande es la matriz? Cómo
cambiar la forma de los campos de fuerza para que manipulen los objetos ?
Estábamos usando alrededor de 60 transductores ultrasónicos impulsados a 40Khz con 15Vpp. La corriente
dibujado por todo el sistema fue 0.56A, es decir, 9 vatios de potencia (una bombilla tradicional
consume 60W). Cada transductor creó niveles de presión de 120 ± 3 dB (medidos en el eje
en az = 30 cm). Cada transductor tiene 1 cm de diámetro, por lo que una matriz de 8x8 (64 transductores) mide 8x8 cm.
Para cambiar la forma del campo de fuerza, actualizamos en tiempo real el retardo de fase de las ondas
emitido por cada transductor. Esto cambia los patrones de interferencia que es lo que finalmente
crea el campo de fuerza tridimensional. Es como un holograma actualizable, ondas emitidas por un
La superficie 2D interfiere entre sí para crear formas 3D; no usamos luz sino sonido (sonido
y la luz ambos pueden comportarse como ondas).
¿Cuál es el objeto más grande que este tipo de técnica en teoría podría usarse para mover ?
Estamos diseñando algunos experimentos que tienen como objetivo levitar una pelota de playa a 10 metros de distancia.
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Como se emplea actualmente, ¿cuál es el objeto más grande que se ha movido ?
Una cuenta de poliestireno de 4 mm, el objeto más denso era un cubo (lado de 1 mm) de acrílico (1400 kg por
metro cuadrado). Sin embargo, nuestros sistemas fueron diseñados para probar las estructuras acústicas como
fácilmente como sea posible, eso no es peligroso ni engorroso de usar. Con alta especial
transductores de potencia sería posible levitar incluso bolas de acero.
Usted ha mencionado aplicaciones en la interacción hombre-computadora en forma de

pantalla tangible compuesta por miles de partículas levitadas. Cuanto tiempo lo haremos
tiene que esperar hasta esto y quién será el adoptante temprano ?
Actualmente tenemos financiación para un proyecto llamado "Levitando átomos", creo que en dos años
Los prototipos capaces de manipular unos pocos miles de partículas deberían estar funcionando. En el
Al principio, las pantallas realizadas con esta tecnología se utilizarán solo con fines publicitarios
dado el impacto y la memorabilidad que crean en el público. Como la resolución de la
los sistemas progresan, la ventaja de soportar múltiples observadores de 3D dinámico
La información será más evidente. Estas pantallas podrían usarse en medicina (por ejemplo, dispersión
de un medicamento dentro del cuerpo o escáneres de resonancia magnética) o control de tráfico aéreo.
Las vigas de los tractores han sido un elemento básico de la ciencia ficción durante décadas, ¿podría dar su
¿piensa en contribuir a hacer realidad un concepto de ciencia ficción tan genial ?
Parece que muchos de los conceptos emblemáticos de ciencia ficción se están haciendo realidad: la invisibilidad
capas, patinetas levitando o vigas de tractor. Como dijiste, es poco a poco pero a veces
señalan que incluso pueden superar la ficción. Sin embargo, nos gustaría destacar que nuestra investigación
es más que un esfuerzo caprichoso por materializar un concepto de ciencia ficción. Hay útiles
Solicitud de una viga tractora sónica.
¿Cuáles son tus momentos o usos favoritos de haz de tractor en ciencia ficción ?
La viga del tractor StarTrek que está hecha con dos vigas que emergen de los lados de la nave.
y coincidiendo con el objetivo, es sorprendentemente cercano al enfoque que estoy intentando ahora
Alcance y poder crecientes. Además, no es exactamente un rayo tractor, pero realmente me gusta cuando
El doctor Manhattan (de Watchmen) muestra su habilidad para manipular y ensamblar varios
piezas sin contacto, especialmente porque está tratando de crear un reactor de fusión para resolver el
Crisis energética inminente.
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Conclusión / Conclusiones
Conclusión (inglés)
Las contribuciones innovadoras de esta tesis son:
• Un método de optimización que produce trampas óptimas en cualquier sistema.

• Una clasificación de tres trampas acústicas ópticas de haz único que por primera vez
habilite la levitación completa, la traducción y la rotación con matrices de un solo lado. Las trampas gemelas son
completamente nuevas, las trampas Vortex solo han demostrado capacidades de levitación
teóricamente y las trampas de botellas nunca se han sugerido para permitir la levitación. También,
las trampas se pueden generar en diferentes posiciones y no se crearon explícitamente,

surgió de un optimizador.
• La introducción del marco de elementos acústicos holográficos que permite
generar trampas directamente (sin una optimización iterativa) y analizarlas. También eso
representa un puente con manipulación óptica.
Se pueden crear otros sistemas para diferentes longitudes de onda, medios (aire, agua o tejido), tamaño,
potencia, número de transductores o configuraciones espaciales. En todos los casos, podrán
beneficiarse de nuestros métodos y trampas acústicas.
Esta tesis presenta un método para crear tres trampas óptimas con cualquier arreglo y en
Posiciones diferentes. Además, el marco del elemento acústico holográfico es otro
Contribución importante de nuestro trabajo que podría influir en el pensamiento en el campo. los
La contribución de esta tesis no es solo un sistema; Es un método que funciona de manera óptima en cualquier
sistema, y por primera vez, incluso en matrices de un solo lado.
Las partículas levitadas podrían ser tan variadas como las aplicaciones de la levitación acústica. por
Por ejemplo, la levitación de una microcápsula en sangre requeriría una pequeña longitud de onda pero no
Campos acústicos muy potentes. La clave es que una vez que el sistema ha sido diseñado para un
aplicación específica (eligiendo el número de transductores, potencia, frecuencia o espacial
acuerdo), entonces nuestro método puede usarse para generar trampas óptimas con él.
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Nuestro trabajo se establece en el punto medio entre lo microscópico y lo macroscópico.

mundo. La posibilidad de adaptación a sistemas de diferentes tamaños y potencia es uno de los principales
Ventajas de la levitación acústica. Nuestro método se puede utilizar en todos estos sistemas, en diferentes
escalas de tamaño y potencia. Hasta ahora, solo las ondas estacionarias y los haces de Bessel han permitido
levitación completa Esta tesis especifica cómo generar tres estructuras acústicas para la levitación.
que nunca se han usado antes; Además, las estructuras se pueden generar con un solo
arrays laterales y objetos rotativos.
Se han explorado algunas aplicaciones que utilizan levitación acústica en el campo de la Humanidad.
Interacción por computadora. En el artículo GhostTouch, la fuerza de radiación se usa para desplazar
partículas que descansan sobre una superficie plana. Al hacer eso, es posible pintar de forma remota
arena o en líquidos. En el documento LeviPath, se utiliza un sistema de levitación modular para mover partículas.
en un espacio 3D para representar funciones o las trayectorias de objetos voladores. Finalmente,
GauntLev es el papel más innovador en el uso de la levitación para HCI. El papel propone
El primer uso de levitadores portátiles y las maniobras que se pueden realizar con ellos para
manipular partículas sin contacto. Levitadores en forma de guantes, pinzas y un
Se presenta un destornillador.
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Conclusiones
Las contribuciones pioneras de esta tesis son:
• Un método de optimización que produce trampas óptimas en cualquier sistema.

• Una clasificación de tres trampas acústicas óptimas de un solo haz que por primera
vez permitimos levitación, traslación y rotación con dispositivos de una sola cara. Las
trampas Twin son completamente nuevas, las trampas Vortex solo habían probado
Capacidad de levitar teóricamente y las trampas Botella nunca se habían sugerido como
candidatas para levitación. Además, estas trampas se pueden generar en diferentes
posiciones y surgieron de un optimizador, es decir, no estaba explícitamente
buscando este tipo de formaciones.
• La introducción del marco Elementos Acústicos Holográficos permite generar
directamente trampas (sin una optimización iterativa) y analizar mejor las trampas.
Además, representa un nexo de entendimiento entre la manipulación acústica y la
prácticas ópticas.
Otros sistemas pueden ser creados para diferentes longitudes de onda, medios (aire, agua o
tejidos), tamaño, potencia, número de transductores o ajustes espaciales; todos estos
sistemas pueden beneficiarse de nuestros métodos y trampas acústicas.
En esta tesis se presenta un método para crear tres trampas óptimas en diferentes posiciones
y con cualquier tipo de dispositivo. El marco de Elementos Acústicos Holográficos es

otra contribución importante de la tesis que podría influir en la forma de pensar tanto en el
campo de óptica como de acústica. La contribución de esta tesis no es solo un sistema; es un

método que funciona de manera óptima en cualquier sistema, y por primera vez, incluso en
dispositivos de una sola cara.
Las partículas que levitan pueden ser tan variadas como las aplicaciones de la levitación
acústica Por ejemplo, la levitación de una micro cápsula en la sangre requeriría una longitud
de onda pequeña pero los campos acústicos no necesitan ser muy potentes. La clave es que
una vez que el sistema ha sido diseñado para una aplicación específica (elegiendo el número
de transductores, potencia, frecuencia o disposición espacial), nuestro método se puede
utilizar para generar trampas óptimas para esta.
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El trabajo se estableció en el punto medio entre lo microscópico y el mundo macroscópico.

La posibilidad de adaptación a sistemas de diferentes tamaños y potencia es una de las
principales ventajas de la levitación acústica. Hasta ahora, solo las ondas estacionarias y los
rayos Bessel permitían levitación completa. En esta tesis se especifica cómo generar tres
estructuras acústicas que nunca se habían usado para la levitación. Además, se puede generar
con dispositivos de una sola cara y pueden rotar objetos.
Varias aplicaciones que usan levitación acústica han sido exploradas en el campo de la
Interacción Persona-Ordenador. En el papel GhostTouch, la fuerza de la radiación se utiliza
para desplazar las partículas que están sobre una superficie plana. De este modo es posible
pintar de forma remota en arena o en líquidos. En el trabajo LeviPath, un sistema de levitación
modular se utiliza para mover partículas en un espacio 3D para la representación de funciones
o las trayectorias de objetos voladores. Por último, GauntLev es el trabajo más innovador en
El uso de levitación para HCI. En el paper se propone el primer uso de levitadores llevables
y las maniobras que se pueden realizar con ellos para manipular partículas sin contacto.
Levitadores en forma de guantes, pinzas y destornilladores son específicos.
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Trabajo futuro
En esta sección, he reunido algunas investigaciones relacionadas con el tema de la tesis que planeo
conducta. El grado de desarrollo es variado: algunos puntos son solo ideas que he sido
discutiendo con algunos colegas; otros son documentos en los que he colaborado y son sobre
para ser publicado. Y algunas, son meras ideas que todavía estoy reflexionando; solo unos pocos tienen sentido
e incluso menos se materializará. Pero creo que la capacidad o al menos el interés en
La generación de nuevas ideas de investigación es la habilidad más importante que debe demostrar un doctorado.
Amablemente, si tiene algún interés en alguno de ellos, hágamelo saber. Puedes contar conmigo para
futuras colaboraciones, simplemente no las estafas. Si trabajamos juntos, haremos las cosas mejor
Y más rápido.
Optimización no lineal en matrices por fases ultrasónicas
Las matrices en fases permiten focalizar con precisión el sonido en diferentes ubicaciones sin necesidad de mecanismos.
traduciendo el dispositivo. Además, se pueden crear varios puntos focales simultáneamente. Esto es
de suma importancia para aplicaciones en medicina y pantallas táctiles. Sin embargo, hasta
ahora los algoritmos para controlar las matrices se basaban en la optimización lineal. Aquí mostramos
que los optimizadores no lineales como BFGS pueden funcionar mejor en la generación de varios focos
puntos y proporcionan más versatilidad para construir la función objetivo. Primero, máximo,
Las intensidades mínimas o específicas se pueden definir independientemente en cada punto sin
necesidad de estipular las fases. En segundo lugar, el consumo de energía de la matriz puede ser
controlado en la función objetivo. Y en tercer lugar, la intensidad puede especificarse no solo en puntos
pero también en volúmenes, lo que permite, por ejemplo, minimizar la radiación en los órganos sensibles. Por
Al introducir la optimización no lineal para el control de matrices por fases, allanamos el camino para más
problemas complejos de optimización como distribuciones espaciales, materiales o tamaños de
transductores
Tormenta eléctrica: combina levitación acústica y electro-rotación
La levitación acústica permite suspender objetos en el aire y traducirlos en 3D libre

caminos. Esto representa una nueva oportunidad para crear visualizaciones físicas dinámicas sin
Las restricciones de la gravedad o la actuación mecánica. Además, se pueden usar rejillas flotantes de partículas
como superficies de proyección que cambian su posición y forma.
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Sin embargo, el ángulo de los objetos levitados nunca ha sido controlado, manipuladores acústicos
tienen limitaciones significativas y solo se han generado pantallas móviles en forma de cruz.
Aquí, mostramos un método para dotar a cualquier objeto con propiedades dieléctricas recubriéndolo con
nanopolvo transparente. De este modo, un campo eléctrico generado con voltajes diseñados
aplicado en electrodos transparentes puede controlar la orientación de los objetos que levitan.
Además, presentamos un nuevo enfoque de optimización para crear puntos de levitación acústica en
cualquier posición y movimiento de rejillas 2D de partículas.
Los beneficios de combinar el campo eléctrico para rotación y el campo acústico para traslación
se ejemplifican con dos escenarios. En primer lugar, los objetos levitantes ahora pueden adoptar cualquier posición 3D
así como el ángulo para transmitir diferentes estados o información de rotación. En segundo lugar, rejillas de
las partículas flotantes no necesitan recibir luz proyectada, pueden orientarse para mostrar
faceta deseada; por lo tanto, reduce la fatiga ocular y mejora la legibilidad, el ángulo de visión
y rango dinámico.
Lentes acústicas holográficas
Ahora es una práctica común crear lentes acústicos que pueden focalizar el sonido; son
análogo en funcionamiento a las lentes ópticas. Es decir, debido a la diferencia de velocidad en
En el medio, las fases se desplazan. Hasta ahora, muchas lentes acústicas han sido hechas de PMMA
o materiales que tienen una impedancia acústica similar al agua. Aquí, demostramos que aparte de
enfoque, se pueden lograr otras modulaciones de fase para permitir la levitación acústica con uno
transductores o incluso la creación de hologramas de presión para procesos hápticos o de estampación.
Metamateriales de agujero de gusano
Los metamateriales acústicos tienen importantes aplicaciones en sonar, ultrasonido médico o encubrimiento
dispositivos ya que permiten dirigir, focalizar y desviar las ondas acústicas. La mayoría de los existentes
Los metamateriales se pueden clasificar como estructuras laberínticas. Es decir, una pieza de material que
contiene microcanales de diferentes longitudes en forma de tubos en zigzag, curvas o huecos
esferas Las diferentes longitudes introducen cambios de fase que dan forma a las ondas que pasan
el material.
A pesar de su popularidad, las estructuras laberínticas presentan varias limitaciones. En primer lugar, debido a la
La naturaleza curva de los conductos, las olas sufren una atenuación significativa. En segundo lugar, el foco
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se logra mediante un cambio de fase y, por lo tanto, la energía acústica aún se propaga. Y finalmente, todos los
los conductos son locales, lo que significa que están contenidos en la misma posición lateral, por lo tanto
El espacio disponible en el material es mal utilizado.
Aquí, proponemos un nuevo tipo de metamateriales, Wormholes. En ellos, los conductos no son
restringidos localmente pero pueden comenzar y terminar en cualquier posición. Esto genera un complejo
estructuras de tubos enredados similares a las observadas en polímeros o proteínas de cadena larga.
El diseño de los tubos debe minimizar su curvatura y maximizar el espacio ocupado.

Por lo tanto, el diseño del metamaterial de agujero de gusano puede verse como un problema de optimización o
como simulación física de tubos curvados. Más tarde, esta estructura se puede imprimir en 3D con FDM para
la macroescala y con litografía de dos fotones para las aplicaciones de microescala.
Esperamos que los metamateriales de Wormhole conduzcan a potentes haces de tractor para el
manipulación de elementos macroscópicos o microscópicos, hologramas acústicos para hápticos
sensaciones o estampados y las primeras lentes de aire de baja atenuación que mejorarían los sonares
y otras formas de ecografía.
Campos de fuerza acústica fantasma: multiplexación por debajo de la longitud de onda
Las matrices en fases pueden focalizar y dirigir las ondas acústicas electrónicamente con una velocidad increíble y
exactitud. Aquí, presentamos un método novedoso para multiplexar puntos focales en subperiódicos
velocidades para hacer que la radiación resultante fuerce una superposición de los puntos multiplexados. Esta
permite crear un campo de fuerza con fuerza y formas sin precedentes. Estos campos de fuerza pueden
ser utilizado para restringir o proteger áreas.
Por ejemplo, restringir una partícula desde todos los lados levitará, permitiendo la levitación de
partículas más grandes que la longitud de onda. Otras aplicaciones futuras podrían estar limitando el petróleo
derrames, droga entregada dentro del cuerpo humano o plasma caliente. Por otro lado, podría ser
posible proteger un área de gases tóxicos o gotas de agua.
Domar los vórtices acústicos
Se ha teorizado que las vigas de Bessel (también conocidas como vórtices) son las candidatas perfectas para el tractor
vigas Es decir, un haz emitido desde un dispositivo de un solo lado que es capaz de ejercer tracción
fuerzas hacia la fuente. Las trampas de vórtice surgieron de nuestro optimizador como una de las soluciones.
Sin embargo, ese es solo el caso cuando la partícula levitada se considera como un punto sin
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volumen. Tanto experimentalmente como con modelos mejorados observamos que un Vortex es solo
adecuado para atrapar pequeñas partículas. Las partículas que son más grandes que 1/3 de la longitud de onda comienzan
orbitar hasta ser expulsado, haciendo que la trampa no sea práctica.
Caracterizamos la órbita y la estabilidad de una partícula dentro de un vórtice y los métodos actuales.
para hacer el vórtice estable. Además, la transferencia de momento angular orbital (OAM) puede ser
controlado para rotar a la velocidad deseada incluso partículas simétricas. El principio básico para
controlar la transferencia de OAM y hacer que el vórtice sea estable es cambiar su dirección con
microsegundos de precisión.
Bloqueo completo
Hemos introducido la trampa Twin, una viga única que puede contener completamente una partícula en el deseado
posición, muévalo y también gire las partículas asimétricas. Sin embargo, las partículas pueden ser
giran con solo un grado de libertad y todavía giran sin control en un eje. Ese
es decir, la trampa Twin bloquea la partícula con 3Dof en traslación pero solo con 2Dof en rotación.
Presentamos la trampa Quad, una modificación de la trampa Twin que parece cuatro cilindros de
Alta intensidad. Una partícula con forma de cruz puede quedar atrapada dentro del cilindro y
quedar completamente bloqueado.
Ahora, con un bloqueo completo en posición y rotación, es posible expandir nuestra manipulación
capacidades. Por ejemplo, las partículas atrapadas se pueden usar para coser o retorcer
los elementos son ADN, cadenas de polímeros o hilos de sutura. Este método también funciona en
atrapamiento óptico y nunca ha sido reportado.
Gemelos de pie y vórtices de pie
Hasta esta tesis, solo las ondas estacionarias podían crear atrapamiento completo (es decir, bloquear en tres
dimensiones). Introdujimos las trampas Twin, Vortex y Bottle; estas trampas son de un solo haz,
Las trampas gemelas pueden rotar las partículas de forma controlable y las trampas Vortex pueden centrifugar partículas a muy
altas velocidades.
Sin embargo, todavía tienen una fuerza de atrapamiento transversal limitada en comparación con las ondas estacionarias.
Una trampa de botella es 7 veces más débil en la dirección de propagación que una onda estacionaria y
Las trampas gemelas o de vórtice son 30 veces más débiles que la onda estacionaria.
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Presentamos los gemelos de pie y los vórtices de pie que todavía requieren dos opuestos
matrices que se generarán pero proporcionan fuerzas transversales comparables a las ondas estacionarias mientras
conservando la capacidad de rotar o centrifugar de forma controlable las partículas levitadas. Adicionalmente,
Estas nuevas estructuras acústicas pueden atrapar varias partículas entre las dos matrices opuestas;
a saber, una partícula cada mitad de la longitud de onda.
Es decir, estas estructuras acústicas tienen fuertes fuerzas transversales capaces de levitar fuertes
objetos y también puede orientarlos. Mostramos aplicaciones en impresión 3D con un levitado
cabezal de impresión o cosido en diferentes materiales.
Puntos focales huecos
Las botellas acústicas surgieron de nuestro optimizador como uno de los mecanismos óptimos de levitación.
De todas las trampas de un solo haz, las trampas de botella ejercen las fuerzas transversales más fuertes. Otro
los documentos habían descrito las vigas de botella como vigas de Airy con simetría axial.
Aquí, demostramos que la viga de botella tiene una interpretación más simple. Son puntos focales huecos;
es decir, una matriz de pequeña apertura focalizada en el mismo punto que una matriz de gran apertura con un pi-
diferencia de fase. La matriz de apertura pequeña crea un punto focal amplio y la apertura grande
uno un punto focal más nítido. Debido a la diferencia de fase, el punto focal más nítido hace que
punto focal una botella hueca.
Siguiendo esta interpretación, es posible generar vigas de botella de diferentes tamaños que
permitir levitar objetos más pesados y más grandes.
Rayo de abducción
Un rayo tractor es capaz de agarrar una partícula que flota a la deriva y tirar de ella hacia el
fuente. Sin embargo, la mayoría de las partículas no flotan en el aire sino que descansan sobre una superficie. En
En esta tesis, hemos demostrado que las partículas quedan atrapadas cuando flotan en el aire o descansan
en materiales acústicamente absorbentes o transparentes; pero capturando partículas que descansan sobre
Una superficie reflectante (por ejemplo, una placa de Petri, una mesa o roca marina) permanece como un problema abierto.
No existe un enfoque para recoger una partícula de una superficie reflectante sin contacto. UNA
La superficie reflectante altera el campo acústico y hace que las trampas no funcionen. Una ola estacionaria
se forma entre un emisor y la superficie reflectante pero el nodo siempre está en el mismo
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posición independiente de la posición del emisor. Es decir, es fácil levantar la partícula del
superficie al primer nodo pero no hay forma de elevarlo más.
Llamamos "rayo de abducción" a los mecanismos capaces de extraer partículas que descansan sobre un reflector
superficie. Aquí, presentamos la primera realización de un rayo de abducción. El mecanismo principal es
basado en la creación de una onda estacionaria utilizando la superficie como reflector y cambiando la frecuencia
del emisor para elevar la partícula hasta el siguiente nodo. Luego, volviendo al original
frecuencia y repitiendo el proceso. Para focalizar la energía acústica, una lente acústica
ser utilizado en agua y un espejo acústico en aire.
Guías de ondas acústicas inducidas en el aire con láser
Una de las armas futuristas que se han realizado es el Electrolaser. En esto

arma, se dispara un láser de alta intensidad para crear un canal iónico a lo largo de su camino. Luego,
microsegundos después, se dispara una corriente de alto voltaje y viaja a través del iónico
canal. De este modo, es posible transferir alto voltaje en el aire sin la necesidad de
Cualquier alambre o cable.
Proponemos utilizar el mismo principio para crear una guía de onda acústica en el aire. En primer lugar, un
Se dispara el láser y calienta el aire. Entonces o mientras tanto, las ondas acústicas se transmiten a través de
Este canal de aire caliente que, debido a la diferencia de velocidad entre el aire caliente y el frío, actúa como un
guía de ondas Esta puede ser una forma de transferir energía mecánica entre largas distancias.
Átomos levitantes
Hasta ahora hemos levitado un par de objetos, pero nunca se ha estudiado en profundidad cómo
controlar múltiples objetos de forma independiente. Proponemos emplear levitación acústica para crear
Formas físicas 3D dinámicas hechas de numerosos objetos levitantes ligeros. Cientos de
los vóxeles levitantes podrán formar diferentes objetos 3D que se pueden tocar y ver
desde cualquier ángulo
A medida que avanzamos hacia interacciones sin contacto (por ejemplo, Kinect, Leap Motion o sobre la superficie)
tableros de mesa), la falta de fisicalidad se convierte en un problema emergente que dificulta al usuario
experiencia. El usuario no tiene un controlador tangible y la interacción es indirecta, lo que significa que
La retroalimentación visual y el espacio de interacción no están en la misma ubicación. Esto crea un gran
desconexión cognitiva En este futuro proyecto, los usuarios podrían tocar e interactuar con los objetos.
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que están compuestos por cientos de átomos levitantes como lo harían con objetos en la vida real
pero con la versatilidad de controlar computacionalmente la forma y apariencia de la mitad
objetos aéreos.
Levitación in vivo
El sonido no puede propagarse a través del vacío del espacio; sin embargo, puede viajar a través del agua y
Más importante, a través del tejido humano. De hecho, el sonido que viaja a través de la carne humana sufre
menos atenuación que a través del aire.
Sostener y manipular de manera controlable las partículas dentro del cuerpo humano permitiría nuevas
procedimientos médicos con muchas aplicaciones potenciales. Por ejemplo, un levitador externo
podría usarse para mover partículas dentro de los riñones, los ojos, los pulmones o las venas. Las partículas podrían
ser entidades nocivas como cálculos renales y coágulos; o partículas insertadas deliberadamente como
instrumentos microquirúrgicos controlados desde el exterior sin ninguna incisión o cápsulas de
medicamentos que se encuentran en el área de interés en escenarios de entrega de medicamentos específicos.

Elementos Acústicos Holográficos para La Manipulación de Partículas Levitadas - Aplicaciones A La Interacción Por Computadora Humana

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13/12/2019 ELEMENTOS ACÚSTICOS HOLOGRÁFICOS PARA LA MANIPULACIÓN DE PARTÍCULAS LEVITADAS: APLICACIONES A LA I…

H ológrafo Un COUSTIC E ELEMENTOS PARA

Asier Marzo Perez

Supervisor: Oscar Ardaiz Villanueva

Departamento de Matemáticas e Ingeniería Informática.

Universidad Pública de Navarra

Esta disertación se presenta para el grado de Doctor en Filosofía

Esta tesis es un compendio de trabajos de investigación .......................................... ....................... 4

Resumen / Resumen ............................................... .................................................. .............. 5

Agradecimientos ................................................. .................................................. ............. 8

Levitación Acústica ................................................ .................................................. ........ 11

Principios de la levitación acústica .............................................. ....................................... 12

Referencias ................................................. .................................................. ..................... 13

Documentos de investigación compilados ............................................... .................................................. .. 15

Ghost Touch: Convertir superficies en lienzos tangibles interactivos con Focused

LeviPath: levitación acústica modular para visualizaciones de ruta 3D ............................... 16

Elementos acústicos holográficos para la manipulación de objetos levitados ....................... 17

GauntLev: un dispositivo portátil para manipular objetos flotantes ........................................ .. 18

Preguntas frecuentes sobre la investigación ............................................ ..................... 19

Conclusión / Conclusiones ............................................... .................................................. .. 24

Trabajo futuro ................................................ .................................................. ....................... 28

Esta tesis es un compendio de trabajos de investigación

Esta disertación se presenta como un compendio de trabajos de investigación. Es decir, la contribución es

Los siguientes artículos están incluidos en esta tesis:

• Elementos acústicos holográficos para la manipulación de objetos levitados. Naturaleza

Seah, Bruce W. Drinkwater, Deepak Ranjan Sahoo, Benjamin Long, Sriram

Aparecer). Core A *, Interacción hombre-computadora. Asier Marzo.

2015. Core A *, Interacción humano-computadora. Themis Omirou, Asier Marzo, Sue

nanomáquinas internas controladas acústicamente que no interfieren con la visualización de MRI.

En mi trabajo, demostramos automáticamente atrapamiento 3D, traslación y rotación de las

Nuevas aplicaciones en interacción hombre-máquina (IHM) se pueden derivar de la

Introducción: nuestras nuevas manos

La curiosidad es una de las características más bellas e interesantes de la humanidad. Es lo inherente

Levitación para la interacción humano-computadora

La levitación es el proceso de suspender objetos en el aire sin ningún soporte mecánico.

Se han explorado y utilizado varias formas de crear levitación para la manipulación de

Al cambiar el retraso de fase o la amplitud de los transductores, el movimiento de la partícula

Principios de levitación acústica

donde R es el radio de la esfera, es la densidad media y es la velocidad del sonido

en el medio 〈 2〉 y 〈 2〉 son las amplitudes cuadradas medias de la presión y la velocidad en

1. A. Ashkin y JM Dziedzic. Levitación óptica por presión de radiación. Aplicado

7. M. Marshall, T. Carter, J. Alexander y S. Subramanian. Ultra tangibles: creando

Documentos de investigación compilados

Para cada trabajo, incluimos el resumen, la metodología empleada y cómo es

Ghost Touch: Convertir superficies en lienzos tangibles interactivos con Focused

Documento completo [paper_GhostTouch.pdf] , enlace en línea .

La metodología para el algoritmo es básicamente un enfoque de optimización. Más específicamente,

LeviPath: levitación acústica modular para visualizaciones de ruta 3D

Documento completo [paper_Levipath.pdf] , enlace en línea .

Elementos acústicos holográficos para la manipulación de objetos levitados.

Documento completo [paper_holographicLevitation.pdf] ,

GauntLev: un dispositivo portátil para manipular objetos flotantes

Documento completo [paper_GauntLev.pdf]

Preguntas frecuentes sobre la investigación

¿Cuáles son los principales hallazgos y por qué es importante ?

¿Cuáles son las aplicaciones prácticas de esta tecnología de rayo tractor ?

La posibilidad de sostener y manipular objetos a distancia y sin

Una matriz en fase ultrasónica se compone de varios altavoces denominados transductores.

¿Qué hizo que el sonido fuera el método correcto de manipulación ?

En términos muy simples, ¿podría explicar qué es un holograma acústico ?

Sí, estos altavoces en miniatura (1 cm de diámetro) se llaman transductores y básicamente

Como se emplea actualmente, ¿cuál es el objeto más grande que se ha movido ?

Usted ha mencionado aplicaciones en la interacción hombre-computadora en forma de