Perturbaciones Aplicadas a Sistemas No Lineales.

Nombre: Alejandro Boyd

Cédula: 8-902-947

Resumen. La teoría de sistemas de control se ocupa del análisis y el diseño de componentes interactuantes de un sistema
en una configuración que brinde un comportamiento deseado. La configuración esencial usada en teoría de sistemas de
control se basa en el concepto fundamental de realimentación, que consiste en el proceso de medir las variables de interés
en el sistema y usar esa información para controlar su comportamiento. La teoría y la práctica del control tienen un
amplio rango de aplicaciones en los campos de la ingeniería aeronáutica, química, mecánica, ambiental, civil y eléctrica,
así como en muchas otras disciplinas no ingenieriles.

1. Introducción.

El punto de partida en el análisis de un sistema de control es su representación por un modelo matemático, generalmente como un
operador entre entradas y salidas del sistema, o como un conjunto de ecuaciones diferencia y/o diferenciales. La mayoría de los
modelos matemáticos usados tradicionalmente por teóricos y prácticos del control son lineales. De hecho, los modelos lineales son
mucho más manejables que los no lineales, y pueden representar en forma precisa el comportamiento de sistemas reales en
muchos casos útiles. Sin embargo, los avances tecnológicos actuales han generado una enorme variedad de nuevos problemas y
aplicaciones que son no lineales en esencia. Por ejemplo, fenómenos no lineales tales como equilibrios múltiples, ciclos límite,
bifurcaciones, corrimiento de frecuencias y caos, se observan comúnmente en aplicaciones modernas importantes en ingeniería,
tales como sistemas de comando de vuelo, manipuladores robot, sistemas de autopistas automatizadas, estructuras de ala de avión,
y sistemas de inyección de combustible de alto rendimiento. Tales fenómenos no lineales no se pueden describir mediante
dinámica de modelos lineales — una razón ineludible para el uso de modelos no lineales y el desarrollo de conceptos y
herramientas de sistemas no lineales de control.

Se describirá el sistema dinámico de segundo orden para el control de nivel en un tanque de almacenamiento con flujo de entrada
manipulable y flujo de salida constante. Sobre este modelo se estudiarán las características no lineales como punto de equilibrio,
su naturaleza y estabilidad, el cumplimiento de la condición local de Lipschitz, el hallazgo de una función de Lyapunov y su
dominio, el análisis de presencia de ciclos límite, de bifurcaciones, de caos y de tiempo de escape finito. Se analizará si el sistema
es estable según el criterio estabilidad entrada estado.

1. SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL CON ALGORITMO EXPONENCIAL POLINÓMICO

1.1. Ecuaciones matemáticas
Se presenta la deducción del modelo matemático del problema descrito en 1.1, el cual se representa por el
sistema de ecuaciones siguiente:

1.2. Características de la ley de control dada por:

 1.3. ANÁLISIS DE LAS CARACTERÍSTICAS NO LINEALES DEL SISTEMA DINÁMICO

2. RESULTADOS TEÓRICOS

2.1. INTERPRETACIÓN DE LOS RESULTADOS DE LAS CARACTERÍSTICAS NO LINEALES ANALIZADAS EN

UN SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL CON LEY DE CONTROL EXPONENCIAL POLINÓMICA.
 TABLA 1: IMPACTO POR CARACTERÍSTICA NO LINEAL

2.2. INTERPRETACIÓN DE RESULTADOS

El sistema con ley de control exponencial polinómico mostró que, para los diferentes valores de los parámetros, el punto de
equilibrio conservó su estabilidad y no mostró bifurcaciones, ni caos, ni ciclos límite u orbitas cerradas, ni tiempo de escape finito,
lo que significa que, para valores típicos en la región de trabajo, el sistema es robusto, por lo tanto el sistema con esta ley de
control siempre buscará el punto de equilibrio estable después de haber sido desplazado y conservará las características no lineales
mencionadas. Al comparar los índices de desempeño del sistema con ley de control exponencial polinómica respecto al sistema con
ley de control proporcional, sin la influencia de una perturbación y al variar el punto de control se concluye que, en general, el
sistema con ley de control exponencial polinómica supera al sistema con ley de control proporcional en la rapidez de respuesta,
seguridad en el proceso, ahorro energético y exactitud.

Bajo la influencia de una perturbación tipo pulso el sistema con ley de control exponencial polinómica supera al sistema con ley de
control proporcional en exactitud, ahorro energético y seguridad en el proceso, pero es superado por este en vida útil de la válvula y
rapidez de respuesta al variar el punto de control o el flujo de salida o la amplitud de la perturbación.
Bajo la influencia de una perturbación tipo escalón el sistema con ley de control exponencial polinómica supera al sistema con ley
de control proporcional en exactitud, ahorro energético, seguridad en el proceso y rapidez de respuesta, pero es superado por éste en
vida útil de la válvula al variar el punto de control o el flujo de salida y la amplitud de la perturbación.

3. CONCLUSIONES
1. El sistema tiene un único punto de equilibrio local asintóticamente estable que puede ser tipo nodo o tipo espiral dentro
de una zona de atracción que define una función de Lyapunov para el problema planteado. Lo anterior significa que en
una vecindad del punto de equilibrio, este atrae todas las soluciones independientemente del estado inicial.

2. La función que modela el sistema automático de control de este trabajo es seccionalmente continua y cumple con el criterio
de Lipschitz. Gracias a esta condición se verificaron muchos de los teoremas y conceptos de la teoría de Lyapunov. A su vez
estos sirvieron de soporte para algunos de los resultados de este trabajo como son determinar la unicidad de la solución en una
vecindad del punto de equilibrio y garantizar la estabilidad entrada estado.

3. Se encontró una función de Lyapunov de difícil hallazgo para el sistema y con ella se definió una zona en que representa la
región de.Sobre la región de trabajo las simulaciones mostraron que cualquier trayectoria que comience sobre ésta ella
converje al único punto de equilibrio cuando el tiempo tienda a infinito, garantizando con esto que el sistema siempre es
controlable en la región de trabajo equilibrio del sistema.

4. BIBLIOGRAFÍA

1- GUILLERMO A. NAVARRO BETANCUR (INGENIERO ELECTRÓNICO) Y RICARDO POSADA JARAMILLO

(LICENCIADO EN MATEM. Y FÍSICA). (2010). ANÁLISIS NO LINEAL DE SISTEMAS DE CONTROL DE NIVEL
CON EXPONENCIAL POLINÓMICO. 15 DE AGOSTO 2010, de Universidad EAFIT Sitio web:
https://repository.eafit.edu.co/xmlui/bitstream/handle/10784/142/GuillermoAdolfo_NavarroBetancur_2010.pdf;jsessionid=
6A7489A2F10C136F5FFD29124D0C2310?sequence=3