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Laplace
e jt cos t j sen t
e jt cos t j sen t
cos t
2
1 jt
e e jt
sen t
1 jt
2j
e e jt
Propriedades
Transformadas de
Laplace
Teorema do valor final
P4:Valor Final df
L
se L f (t ) F (s) e se dt
existem lim f (t )
t
lim s F ( s )
s 0
lim f (t ) lim s F ( s)
t s 0
Teorema do valor inicial
P5:Valor Inicial e se df
L
se L f (t ) F (s) existe
m
dt
lim s F ( s )
s
lim f (t ) lim s F ( s)
t 0 s
Nível de tanque
Nível de Tanque
•Considerando escoamento laminar na restrição de
saída e o volume como V (t ) Ah(t )
dV (t )
qe (t ) qs (t ) qs (t )
1
h(t )
dt R
dh(t ) 1
A qe (t ) h(t ) u(t)
dt R
dh(t )
h(t ) Rqe (t )
qe
RA d(t)
dt
dy (t )
y (t ) K 0u (t ) qs
dt p
Constantes de erro
Constantes de Erro
Definem-se as constantes de erro
• Erro de posição
• Erro de velocidade
• Erro de aceleração
Erro Estacionário
Erro estacionario Resultante Erro estacionário Atuante
K1 G(s) G(s)
H(s) H(s)
1 1
eestr lim s R' ( s) eesta lim s R( s)
s 0
1 L( s )
s 0
1 L( s )
dy (t )
y (t ) K 0u (t )
dt
t t
y(t ) y0e K 0 0 (1 e )
Sistemas de 2a.
ordem
Sistemas de 2a. ordem
et
y (t ) 1 sen( d t d )
1 2
n , 1 , d n 1 2 , d cos 1
Tp , PSS 100 exp( )
n 1 2
1 2
100
ln( )
PSS
100
2 ln 2 ( )
PSS
Raízes em função do fator de
amortecimento
geral
1,2 n n 2 1
: as raízes são reais simples
1, 2 n n 2 1
: raízes reais duplas
1, 2 n
: raízes complexas conjugadas
Te, 2% 4
Te,5% 3,2
Desempenho
Desempenho
• Pico de Ressonância para 0.707
1
Mp
2 1 2
• Fator de amortecimento para 0.707
Mp 1 Mp 1 2 1
0.5 0.5
Mp Mp 2n
• Frequência de Ressonância para 0.707
r
1 2 2
n
• Banda de Passagem para 0.707
b
1 2 2 4 4 4 2 2
n
Critério de
Estabilidade
Princípio argumento de Cauchy
• Seja uma função F(S)
– adimitindo um contorno fechado c qualquer no plano complexo, que
não passe por nenhum polo ou zero de F(s)
– seja o contorno mapeado t F ( c )
– z: o número de zeros de F(s) dentro do contorno fechado c
– p: o número de polos de F(s) dentro do contorno fechado c
– n: o número de envolvimentos da origem do contorno transformado t
no mesmo sentido do contorno fechado c
onde:
• n>0 Envolvimento no mesmo sentido do contorno fechado c
• n<0 Envolvimento no sentido contrário do contorno fechado c
n z p
Critério de Nyquist
• Definindo como
– z: o número de zeros no SPD de 1+L(s)
– p: o número de polos no SPD de L(s)
– n: o número de envolvimentos de L(s) do ponto -1
onde:
• n>0 Envolvimento sentido horário
• n<0 Envolvimento sentido anti-horário
z pn
Margens de
ganho e fase
(diagramas)
MF
MG
Nyquist Diagrams
0.5
Imaginary Axis
1/Km
0
g
-0.5
-1
MF
cg n
Projeto em
Avanço
Fórmulas para o projeto em
avanço
• São necessárias três fórmulas.
Encontrados e depois cg dos
diagramas de Bode, calculam-se:
1 sen Am 10 log 1
T
1 sen fcg
K esp mf sg
Projeto em Atraso
Fórmulas para o projeto em
atraso
• Apenas duas fórmulas. Encontrados cg
e Am dos diagramas de Bode, calcula-se:
Am 10
T
10 20 fcg
Modelagem de
Estado
Canônico Controlável
dny d n1 y dy d nu d n1u du
n
an1 n1 a1 a0 y bn n bn1 n1 b1 b0u
dt dt dt dt dt dt
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
A B
a0 a1 a2 a3 an 1 1
C 0 0 0 1 D bn
Controlador
Realimentação de
Estado
Fórmula de Ackermann
• Dado o polinômio característico desejado
d (s) s n n1s n1 0
R(s) Y (s)
K ( sI A) 1 B
kp G (s)
+
-
H eq ( s)
H eq (s) C ( sI A) 1 B
Função de transferência malha
fechada RE
R(s) Y (s)
+ kp G(s)
-
H eq (s)
Y ( s) k pC ( sI A) 1 B
R( s) 1 k p K ( sI A) 1 B
HG(s)
Controlador
Realimentação de
Estado +
Observador
Observabilidade
A matriz de observabilidade é definida por:
O Co T T
A Co
T 2T
A Co
T
A n 1T
Co
T T
MEMF usando RE+Obs em função do
estado e do erro
• O modelo de estado do sistema de malha fechada
incluindo a realimentação de estado e o
observador pode ser escrito como
x A BK k BK k x B
~x 0 * A ~
A K oCo x 0 * B
r
Equação de saída da RE+Obs usando
estado e erro
• Equação de saída
x
y (t ) Co Do K k Do K k ~ Do r
x
Modelo de estado Malha fechada RE+Obs em
função do estado e do estado estimado
• Portanto o modelo de estado pode ser obtido juntando
os modelos de estado da planta e do observador
r y
u Planta
z x̂
K O
x A BK k x B
̂ r
x K o Co A BK k K oCo xˆ B
x
y Co Do K k Do r
xˆ
Modelo de estado Heq RE+Obs
• Modelo de estado Heq
x ( A BK k KoCo Ko DKk ) xˆ Ko y
z K k xˆ
r y
u Planta
R(s) Y (s)
+ kp G(s)
- -
z x̂
K O H eq (s)
Diagrama de blocos do sistema com
realimentação de estados e com
rastreamento
Erro Estacionário no Modelo de Estado
0 1 0 0 0 0 xe Ae xe Beu u Ber r
0 0 1 0 0 0
Ai Bi ye Ce xe Deu u Der r
x
0 0 0 0 0 1 xe
w
A 0 * ( Bi Ckx )
t B Ce Ckx Ckw Deu Dk
Ae Beu
Bi Ckx Ai Bi Ckw i k Ke K k
B D Ki Der [0]
A BK k B
A BK k K oCo
ATko BTko
K oCo B
mPH mK 1
PH K mf
Método Analítico
baseado no lugar
das raízes
Método baseado no lugar das
raízes
• O ganho de malha, incluindo o controlador e a
planta, é dado por
Ki
L( s ) K ( s ) * P ( s ) * H ( s ) ( K p K d s ) * P( s ) * H ( s )
s
Ki
K ( s1 ) K d (1 j1 ) K p mk e jk
1 j1
• Considerando s1=1+j1 o pólo desejado
Ki
L( s1) 1 P(1 j1)( K p K d (1 j1) )
1 j1
• e portanto j j ( p k )
1 mp e p mk e jk mp mk e
Fórmulas Controlador
Método baseado no lugar das raízes
• Duas fórmulas básicas para a amplitude e a
fase do controlador
sd d jd m PH m K 1
PH K
j PH
PH (sd ) mPH e
Constantes PID
Analítico
Cálculo das constantes
Controlador PID Analítico
• Uma vez encontrada a amplitude e a fase
necessárias ao controlador para s1 1 j1
corresponder ao polo, pode-se escrever
Ki
K d (1 j1 )2 K p (1 j1 ) mk e jk mk (cos k j sin k )
(1 j1 )
• onde
a 12 12 c 211
b 1 d 1
1mk cos k 1mk sin k 1mk cos k 1mk sin k
Cálculo das constantes
Controlador PID Analítico
sd D jD
K p K pm
K p 0.6K m Kd Ki
4m