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U L T R A C T I I I

Servomotori Brushless ULTRACT III

Brushless Servomotors
ULTRACT III
Indice

LTRACT III
Index

Brushless Servomotors
Specifiche tecniche 3
Ultract III - 3
Technical Data Summary
Ultract III Frame Size 3

Specifiche tecniche
Ultract III - 5
5
Servomotori Brushless ULTRACT III
Technical Data Summary
Ultract III Frame Size 5

Specifiche tecniche
Ultract III - 7
7
Technical Data Summary
Ultract III Frame Size 7

Specifiche tecniche
Ultract III - 7C
7C
Technical Data Summary
Ultract III Frame Size 7C

Specifiche tecniche
Ultract III - 10
10
Technical Data Summary
Ultract III Frame Size 10

Descrizione generale di tipo


General Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Specifiche tecniche
Ultract III - 10F
10F
Technical Data Summary
Specifiche tecniche standard Ultract III Frame Size 10F
Specifications of Standard Models . . . . . . . . .6

Opzioni disponibili
Specifiche tecniche
Ultract III - 10C
10C
Available Options . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Technical Data Summary
Ultract III Frame Size 10C
Protezione termica del sistema
Motor and Machine Protection . . . . . . . . . . . .7

Codifica motori
Specifiche tecniche
Ultract III - 13
13
Motor Order Coding . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Technical Data Summary
Ultract III Frame Size 13
La rivoluzione dei brushless
The Brushless Motor Revolution . . . . . . . . . . .8
Specifiche tecniche
Ultract III - 13F
13F
Specifica freni
Technical Data Summary
Safety Brake Specification . . . . . . . . . . . .34
Ultract III Frame Size 13F
Sovraccaricabilita - Condizioni ambientali
Overload rating - Thermal derating . . . . . . . .34 Specifiche tecniche
Ultract III - 13C
13C
Specifica connettori Technical Data Summary
Connectors Specification . . . . . . . . . . . . .35 Ultract III Frame Size 13C

Fasatura encoder
Specifiche tecniche
Encoder Phasing . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Ultract III - 16 16
Guida all’ applicazione Technical Data Summary
Application Guidelines . . . . . . . . . . . . . .36 Ultract III Frame Size 16

Conformita motori Specifiche tecniche


Declaration of Conformity . . . . . . . . . . . . .42 Ultract III - 16H
16H
Technical Data Summary
Ultract III Frame Size 16
Servomotori Brushless ULTRACT
B
4
Descrizione generale di tipo
General data

La serie razionale di servomotori brushless Ultract III è


stata concepita per fornire una soluzione di
avanguardia, caratterizzata da un progetto omogeneo,
per l'azionamento delle più moderne macchine
operatrici a controllo elettronico con massima banda
passante di controllo.
I servomotori Ultract III sono caratterizzati dai più alti
rapporti dimensione/coppia e dimensione/potenza e
grazie al controllo sinusoidale ed ai nuovi encoder
assoluti, monogiro e multigiro, con interfaccia seriale e
targhetta elettronica, sviluppati specificamente per
motori (120°C), sinusoidali, montati come standard, che
offrono una risoluzione massima di 8 milioni di
punti/giro, sono in grado di raggiungere le più alte
regolarità di rotazione oggi ottenibili superando i limiti
delle trasmissioni meccaniche e consentendo una vasta
gamma di applicazioni in presa diretta.
I servomotori Ultract III sono disponibili dalla più
piccola dimensione 3, in forma quadra 75 mm, da 2
Nm, per applicazioni di microposizionamento,
posizionamento rapido di particolari leggeri,
applicazioni di manipolatori robotizzati ed in generale
sostituzione di motori a passo e dc, fino alla grande
taglia 13, in forma quadra 264 mm, capaci di oltre 700
Nm e 200 kW di potenza resa, per applicazioni in presa
diretta su grandi linee di processo, nella prospettiva di
una progressiva eliminazione degli assi di trasmissione.
Sono disponibili avvolgimenti per alimentazioni 220-240
V e 380-440 V per tutte le taglie fino alla 7; per le taglie
superiori, gli avvolgimenti standard sono tutti per
impiego 380-440 V.

The Ultract III series of brushless servo motors was conceived


and designed as an advanced and homogeneous range of high
performance servo actuators, in line with the evolving demands
of the automation industry, and is particularly suited for direct
drive applications.
The Ultract III servomotors reach the highest torque/size and
power/size ratios in the industry. They are designed for
sinusoidal control and embody, as standard feedback devices,
optical or inductive encoders, custom designed for motor
operation, which offer absolute resolution up to 8 million
points/rev thus affording the best motion uniformity even at the
lowest speed, or multiturn absolute encoders, all with serial
EnDat interface and electronic nameplate. With this features,
the limits of mechanical transmissions are overcome and a vast
range of applications can be transferred to direct drive
technology.
The Ultract motors range from the Size 3 miniature servos,
starting at 2 Nm, which fit in a 75 mm square frame, for
micropositioning, small components handling, DC and stepper
motor replacement, to the Size 13 large motors, which reach
to 700 Nm and 200 kW, intended for direct, distributed drive of
continuous process lines, in view of the progressive elimination
of long transmission shafts. Standard windings are available for
many speeds and for 220/240 and 380/460 Vac for all sizes up
to 7. Sizes 10 and 13 windings are for 380/440 Vac

III
Brushless Servomotors ULTRACT III
5
Specifiche tecniche standard
Specifications of standard models

Tipo Servomotori a magneti permanenti a bassa Brushless PM AC servomotors,


Type inerzia ed alta rigidezza torsionale low inertia, high angular stiffness

Syntered, high temperature rare earth,


Rotore A magneti permanenti a terre rare sinterizzate, mechanically fastened magnets
Rotor a montaggio meccanico (senza incollaggi) (without bonding)

Motore: Classe F secondo DIN 0530 Motor: Class F according to DIN 0530
Avvolgimento: Classe H secondo DIN 0530, Winding: Class H according to DIN 0530,
Isolamento
isolante speciale per alta frequenza per un special high frequency winding suitable
Insulation for long wiring with high frequency PWM
funzionamento affidabile anche in presenza
di riflessioni sui cavi alimentazione motore waveforms

Protezione Termica PTC + KTY 84 linear probe


Incorporata a mezzo PTC +lineare KTY 84
Thermal protection
Heavy duty, life lubricated;
Cuscinetti Serie pesante, lubrificati per 30,000 h, bloccato Sizes 10 and 13: front bearing locked
Bearings anteriormente; taglie 10 -13: sede frontale in ghisa in high strenght cast iron seat

Equilibratura Grade R (reduced tolerance)


Grado R (tolleranza ridotta)
Balancing

Concentricità e
perpendicolarità asse/flangia Grado R (tolleranza ridotta) secondo IEC 72-DIN Grade R (reduced tolerance)
Concentricity and squareness 0530 according to IEC 72-DIN 0530
of mounting flange

Liscio grado j6 per montaggio a mezzo calettatore, Cylindrical without keyway, tolerance j6,
Uscita Albero for interference mounting with shrink rings;
con foro filettato coassiale; taglie 3, 5, 7: albero axial threaded hole; sizes 3,5,7: universal
Shaft
universale con mezza chiavetta rettificata shaft with ground half-key
Convezione naturale IC0041; per le taglie 10 e 13, per cui è
frequente l'applicazione in linee di processo continuo, Natural convection IC0041; sizes 10 and 13,
designed for process lines and sustained
Opzioni di sono disponibili anche in versione servoventilata (opzione
operation at high speed, option F, forced
F) con ventilatore asservito alla sovratemperatura e
raffreddamento cooling over frame with fan servo controlled
ventilazione in doppia camera sopra la carcassa, by the motor, overall protection grade IP 54;
Cooling Options
conservando la protezione IP 54; le taglie 7, 10 e 13 sono sizes 7, 10 and 13: water cooling (option C)
disponibili nelle nuove versioni C con raffreddamento ad with IP 67 protection
acqua e protezione IP 67
Posizione di servizio Any
Qualunque
Working position

Tipo
Flangiato B5 Flanged B5
Mounting

Capacità avvolgimento/terra Minimized EMC impact


Minimizzata per ottimizzare le caratteristiche EMC
Stray capacitance to ground

Protezione
IP 67 IP 67
Protection
Sine cosine Encoder 2048 cycles/rev + 1
Sensore di posizione Sensore di posizione: Encoder Sinusoidale 2048 cycle/rev + index, operating temperature
i+giro funzionante fino a 120°C, che consente una up to 120°C, allowing absolute
Position sensor
risoluzione interpolata fino a 8M punti/giro interpolation to 8M points/rev

Opzioni disponibili
Available options

Protezione
Protection

S: Encoder Heidenhain ERN 1385 sincos assoluto S: Heidenhain ERN1385 sinecosine


ottico precisione 20’’. absolute optical encoder 20” accuracy
N: Absolute multiturn Heidenhain EQI
Sensori N: Encoder assoluto multigiri Heidenhain EQI 1327 1327 magnetic encoder 1’ accuracy
Sensors magnetico precisione 1’, targhetta elettronica ENDAT serial interface, electronic
interfaccia seriale ENDAT. nameplate.
R: Resolver 2 poli. R: 2 pole resolver.

Freno di sicurezza
B: Coppia frenante * Tn B: Holding torque * Tn
Safety brake

K: (not recommended especially


Albero con chiavetta K (sconsigliato per applicazioni dinamiche e con whenever the load inertia
Keyway on shaft inerzia del carico superiore a quella del motore) exceeds the motor inertia)
Tipo industrial circolare, solo segnale, segnale +
Connettori Industrial circular type, signal or
potenza signal + power
Connectors

Piedi
B3: solo taglie 10, 13 B3: size 10,13 only
Mounting feet

6
ULTRA
Protezione termica del sistema
Motor and machine protection

PTC Protection Device Characteristics KTY Thermal Sensor, option W


104 1500

1400
4000
1300

1200

Valore di resistenza KTY 84 (Ohm)


1330
Costante di tempo termica ) 3 s.

KTY 84 resistance value (Ohm)


103
Thermal time constant ) 3 s.

1100

550
1000
RPTC RPTC
쒄 350

900

800
102 250

700

600
TNAT + 15K
TNAT - 20K
20°C

25°C

TNAT + 5K
TNAT - 5K
TNAT

500

101 400
0 20 40 60 80 100 120 140 160

TNAT = 130°C TYPE: KTY84 - 130


Resistenza in funzione della temperatura della sonda (PTC) Temperatura (C)
di protezione - Linee verde, blu: limiti di tolleranza garantita Temperature (C)
Protection device (PTC) resistance vs. temperature
Green and blue bands: limits of PTC tolerance values

Codifica motori
Motor order coding

Codice motore Ultract III


Ultract III order coding

UL
      
Identificativo Identificativo Raffreddamento: Identificativo Identificativo della Identificativo del sensore: Campi per accessori
di taglia, esprime della coppia Convezione della velocità tensione di M: EnDat induttivo assoluto sul
(cumulabili):
motore ad asse naturale: nessun nominale, esercizio giro (17 bit/giro)
l’altezza d’assi in B: freno di sicurezza
campo N: EnDat induttivo assoluto
cm. bloccato, rad/s*10 alla velocità I: tenuta albero
multigiro (4096 giri+17 bit/giro)
Taglie disponibili: Nm per 3,5,7; F: servoventilato nominale:
S: Sincos 2048 i/giro+traccia M: morsettiera motore
-3- 5-7 Nm*10 per C: raffreddamen- Nominal speed 1) 220/240 Vac assoluta sul giro (5...16) W: KTY84
- 10 - 13 - 16. 10,13,16 to a liquido identifier,
2) 380/440 Vac R: Resolver 2 poli K: albero con chiavetta
rad/s*10
3) 460 Vac Z: nessun sensore
Size, (approx. shaft Locked rotor Cooling: X: esecuzione speciale
Q: encoder assoluto multigiro, ottico,
height motor torque Natural convec- Nominal voltage EQN1325, 512p/rev, EnDat Connettori disponibili su
in cm). identifier, tion, no field at nominal speed U: encoder assoluto multigiro, ottico, richiesta.
Available sizes: Nm for sizes identifier: EQN1325, 2048p/rev, EnDat
F: Servo fan coo-
3 (motor / 75); 3,5,7; Nm*10 1) 220/240 Vac, C: encoder assoluto monogiro, Accessories fields (can be
5 (motor  for sizes led
/ 100); 2) 380/440 Vac ottico, EQN1313, 2048p/rev, EnDat cascaded):
7 (motor / 145); 10,13,16 C: Liquid cooling
3) 460 Vac Altri modelli disponibili su richiesta. B: safety brake
10 (motor / 200); I: lip seal
13 (motor / 264); Sensor identifier: M: terminals in connection
16 (motor  / 340) M:EnDat inductive absolute single-turn box
(17 bit/rev) W: KTY84
N: EnDat inductive absolute multi- K: keyway on shaft
turn (4096 rev +17 bit/rev) X: Custom execution
S: Sincos 2048 cy/rev + single Connector available on
turn absolute track (for motor size demand.
5...16)
R: Resolver 2 poles
Z: no sensor
ESEMPIO DI CODIFICA PER ORDINAZIONE

CT II
Q: Optical absolute multiturn encoder
UL 10 04 30 3 N BIWØØ: Motore tipo UL 100430 (40Nm, 3000 rpm), 380 EQN 1325, 512p/rev, EnDat
vac, con encoder EQI 1327, freno di sicurezza, tenuta d’albero, KTY. U: Optical absolute multiturn encoder
EQN 1325, 2048p/rev, EnDat
ORDER CODE EXAMPLE: C: Optical absolute single turn
encoder EQN 1313, 2048p/rev, EnDat
UL 10 04 30 3 N BIWØØ: Motore type UL 100430 (40Nm, 3000 rpm), 380 vac, digital
More models available on demand.
encoder EQI 1327, safety brake, lip seal, KTY.

7

Ultract III
Ultract III

LA RIVOLUZIONE DEI BRUSHLESS, volte superiore al Ke del motore standard; tuttavia la


I MOTORI COPPIA E LA SOPPRESSIONE DEI stessa proporzione si applica intrinsecamente alla
RIDUTTORI costante di coppia, così che il motore “coppia” ad
avvolgimento speciale può avere costanti di coppia
Una delle più interessanti possibilità offerte dalla eccezionalmente elevate.
serie Ultract III è quella di realizzare ogni motore con A titolo di esempio, un motore ULII 1070xx, limitato
avvolgimento speciale dedicato ad applicazioni a a 300 rpm, avrà costante di coppia di  17 Nm/A e
bassa velocità in presa diretta, senza riduttore. può quindi erogare 100 Nm con soli 6 A; l’uso di
In generale, l’eliminazione di uno stadio di riduzione, motori “coppia” consente quindi di accoppiare grandi
sempre desiderabile, può essere reso difficile dalla motori a piccoli azionamenti: in conclusione,
conseguente necessità di una coppia elevata, di un l’eliminazione di un eventuale riduttore comporta
movimento uniforme a bassa velocità, e di una l’adozione di un motore capace della coppia
elevata rigidezza dell’asse. La realizzazione di motori richiesta dall’albero lento (e quindi di maggiori
“coppia” consente tuttavia di pilotare motori ad alta dimensioni) ma non altera il dimensionamento
coppia, il cui costo per Nm è comunque abbastanza dell’elettronica.
contenuto, con azionamenti di piccole dimensioni,
pari a quelle che si avrebbero con il riduttore. Per eliminare i riduttori, occorre quindi per prima
cosa accertare se il motore adeguato alla coppia
richiesta all’albero lento sia di dimensioni e costo
I MOTORI COPPIA vantaggiosi rispetto all’applicazione senza riduttore.
Questo si verifica generalmente per rapporti di
I motori “coppia”, o motori a bassa velocità, sono riduzione moderati, inferiori a I:I0.
motori standard realizzati con avvolgimenti particolari
con costanti Ke e Kt elevati. Se questa condizione si verifica, occorrerà ancora
Per comprendere appieno tale possibilità, si verificare i seguenti due parametri:
consideri un motore brushless “ideale” con
rendimento pari a 1 e cos=1 (in pratica buone A - UNIFORMITÀ DI ROTAZIONE E VELOCITÀ MINIMA
approssimazioni). Il motore brushless opera correttamente a
In queste condizioni, poiché il motore è a magneti bassissime velocità. La minima velocità ottenibile è
permanenti e quindi a campo costante, la tensione ai definita solamente dalla risoluzione del sensore di
capi del motore è proporzionale alla velocità tramite posizione utilizzato; con encoder standard a
la costante Ke: 4096i/giro, si risolvono 16000 posizioni per giro e la
rotazione è uniforme ben al di sotto di 1 rpm. In
1 V = Ke •  generale, la velocità minima a cui la rotazione è
perfettamente uniforme è quella a cui la frequenza
mentre la coppia del motore è proporzionale alla dell’encoder supera la banda passante del sistema;
corrente tramite la costante di coppia Kt: tipicamente 30-50 Hz.

2 T = Kt •  B - INERZIA E RIGIDEZZA DEL SISTEMA


Ogni sistema dotato di riduttore riflette al carico
Se però si considera che la potenza elettrica l’inerzia del motore moltiplicata per il quadrato del
assorbita dal motore deve essere pari alla potenza rapporto di trasmissione.
resa all’asse si avrà: Di conseguenza quando si elimina il riduttore si
riduce dra-sticamente l’inerzia del sistema. Questo
3  • T = V • I • 兹3 può essere assai vantaggioso per tutti i casi in cui la
componente inerziale del carico è dominante.
Se sostituiamo le l, 2 nella 3 si ottiene Lo stesso fenomeno può essere un limite là dove
l’inerzia del sistema veniva utilizzata per assorbire
  • Kt • I = Ke •  • I • 兹3 carichi impulsivi. Senza inerzia, tali variazioni del
carico devono essere compensate dalla velocità della
e semplificando quindi retroazione dell’azionamento. È quindi indispensabile
che l’azionamento possa funzionare con la più alta
 Kt = Ke • 兹3 banda passante possibile e quindi deve essere
realizzato un collegamento rigido e senza gioco tra il
La costante di tensione e la costante di coppia motore ed il carico a mezzo calettatori o interferenza.
del motore sono quindi intrinsecamente legate. In generale, la rigidezza del motore è elevata sino alla
La scelta del Ke, in fase di progetto del motore, è frequenza di taglio del sistema, tipicamente 30-50 Hz,
sempre tale che alla massima velocità utile per poi calare fino ad essere determinata solo dalle
inerzie in gioco a frequenze superiori.
 Ke •   V massima disponibile

Ne consegue quindi che, se un motore è limitato per


esempio, a 30 rad/.sec ( 300 r.p.m.) invece dei
classici 314 (300 r.p.m.), sarà possibile realizzarlo con
un Ke proporzionalmente superiore e cioè di circa 10

8
THE BRUSHLESS MOTOR REVOLUTION: In conclusion, the use of special “torque” motors
CUSTOM AC “TORQUE” SERVOMOTORS allows coupling large, high torque motors with
INSTEAD OF GEARBOXES small drives in low speed applications; the
elimination of the gearbox carries the penalty of a
The Ultract III series motors can be supplied on larger motor (which is often less expensive than a
request with special windings, suitable for low speed precision gearbox, and is more dependable too)
applications without gearing. but does not require a larger drive.
In general, the elimination of a reduction stage
mandates high torque, high stiffness, good motion The successful suppression of a mechanical
uniformity at low speed. The “torque” custom winding transmission depends, for a start, on whether a larger
allows to couple large, low speed motors with small motor, needed to provide all of the torque required by
drives, which are of the same or sometimes smaller the slow shaft, is economically feasible when
size than what would be needed with a reduction compared with the motor and reducer set.
stage. This is typically the case when the gearing ratio is
less than 10:1.

THE TORQUE WINDING DESIGN If this condition is verified, two further checks are
necessary:
The “Torque” motors are motors with a special
winding with unusually high K e and K t motor A - ROTATIONAL UNIFORMITY AT MINIMUM SPEED
constants. All brushless servo motors perform well at very low
In order to fully appreciate the potential of these speed. The minimum attainable speed is only limited
windings, consider an “ideal” motor with a cos=1 by the resolution of the feedback sensor; with a
and efficiency=1; the motor is PM type, hence the standard 4096 p/rev encoder, a resolution of 16000
motor field is constant, and consequently the motor points/rev is achieved and the shaft rotation is
voltage is proportionate to motor speed: uniform well below 1 rpm; a much higher resolution,
up to 4 M points/rev, is achieved with sinusoidal
1 V = Ke •  encoders. In general, the rotation is perfect down to
the speed at which the sensor frequency is still higher
while the motor torque is proportional to the motor than the system control bandwidth, typically 30-50Hz.
current:
B - LOAD INERTIA AND STIFFNESS
2 T = Kt •  A speed reduction stage transfers on the load side
the motor inertia multiplied by the square of the
Since the motor efficiency is 1, the electric power transmission ratio.
entering the motor must equal the shaft power: Consequently, the elimination of the gearbox
generally reduces the system inertia considerably. In
3  • T = V • I • 兹3 applications where the dynamic response is
important, this allows higher performance and/or
Replacing 1,2 in 3: lower power requirements.
Conversely, if the motor inertia was used, in the
  • Kt • I = Ke •  • I • 兹3 original application, as a ballast to resist impact loads
or quick load disturbances on the slow side, this
and suppressing the common terms ballast would be suppressed along with the gearbox.
The stiffness must be achieved electronically by the
 Kt = Ke • 兹3 drive feedback, until the (lower) load inertia takes over
from the (necessarily higher) system control
This expression shows that the voltage and bandwidth. For this reason, where control bandwidth
torque constant of the motor are intrinsically is a requirement, a stiff coupling between motor and
proportional to each other by the root of 3 factor. load, without backlash or keyway, is mandatory.
Any standard motor is designed so that, at the
maximum speed

 Ke •   V maximum drive voltage

Consequently, if the maximum used speed is limited,


say, to 30 rad/sec ( 300 rpm) instead of the standard
314 rad/sec (3000 rpm), it is possible to create a
winding with K e about 10 times higher than the
standard: the same applies to Kt , so that this specially
wound motor can provide high torque with low
current.
As an example a ULII 1070XX motor, limited to 300
rpm, has Kt  17 Nm/A and outputs 100Nm with just
6A.

9
Specifiche tecniche Ultract III - 3
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 3

Motor Identifier Symbol 0302503 0303403X Units


Reference Data
Nominal torque, c. duty S1, 0 speed, DT=100°C 2) T100 2,6 4,1 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, 0 speed (DT=65°C, in air) 1) Tn 1,7 2,4 Nmrms
Base speed wn 500 400 rad/s
Nominal power, S1 100°C 1) Pn 265 630 W
Nominal power, S1100°C 2) P100 1067 1500 W
Torque at nom. speed 1) Tw 0,5 1,6 Nmrms
Torque at nom. speed 2) Tw100 2,1 3,7 Nmrms
Saturation torque Cul 9 9 Nm

Physical Data
Maximum speed wmax 800 800 rad/s
Rotor inertia Jm 0,08 0,08 mkgm2
Inertia with option J Jmm N.A. N.A. mkgm2
Inertia with brake option B Jb 0,01 0,01 mkgm2
Acceleration at peak torque apk 104.348 112.500 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 50 50 m/s2
Max. vibration, any direction Vr 20 20 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm N.A. N.A. Hz
Mass (mass with brake) M 3,2 (3,8) 3.2 (3.8) kg
Insulation Winding: Class H / Motor: Class F
Cooling Convection (IC0041)
Protection IP 67

Thermal Data
Motor loss at nominal power , DT =65°C, 1) Ln 73 77 W
Thermal impedance, motor to air Rtha 1,82 0,40 °C/W
Thermal imp., motor to air+flange Rthf 0,74 0,70 °C/W
Thermal capacity Cth 350 350 J/°C
Thermal time constant in air ta 637 140 s
No load loss at base speed L0 72 46 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 8 14
Connection Y Y
Back E.M.F, 20°C 4) Ke 0,63 0,63 Vs
Torque constant Kt 1,09 1,08 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F. dKe/dT -0,09 -0,09 %/°C
Winding resistance, 20°C 4) Rw 8,56 5,77 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 12,0 25,0 mH
Nominal voltage at nom. Speed, Power 2) Vn 333 412 Vrms
EMF at 3000 rpm V3000 198 198 Vrms
Nominal current, c. duty S1, 0 speed, DT=100°C 2) In0 2,6 4,1 Arms
Nominal current, zero speed, 1) In0 1,5 2,2 Arms
Nominal current at nom. power 2) In 2,0 3,9 Arms
Frequency fn 318 583 Hz
Efficiency at rated power 1) n 0,78 0,90
Min. demag. current, 130°C Idm 48 98 Apk
Winding capacitance to ground Wc 1,3 1,0 nF

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at in hor. Position Tflange=30°C
3) With int. coupling and inf. load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Typical data, tolerance = +/- 10%.

Remark: All quantities are in S.I. units and are referred to 20°C unless stated otherwise

10
Curve delle prestazioni
Safe operating areas
3
ULTRACT III 302XX.X ULTRACT III 303XX.X
6 600 10 750

5 500 8 600

4 400
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Potenza W /Power W

Potenza W /Power W

6 450
3 300
2) 4 2) 300
2 200
1)
2 1) 150
1 100

0 0
0 1000 2000 3000 4000 5000 0 1000 2000 3000 4000
Velocità rpm Velocità rpm

 S1, 100C DT (1)  S1, 100C DT (2)  S6, 20% 5’  S1, 100C DT (1)  S1, 100C DT (2)  S6, 20% 5’
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

UL III-3xxxx.x
1•105 1400

1200

1•104 1000
Vita cuscinetti

Carico radiale

N (F) 800

1•103 600

400

100 200
100 1•103 1000 2000 3000 4000 5000
Carico radiale (N) Velocità rpm

Vita dei cuscinetti (milioni di giri) in funzione del carico radiale applicato Massimo carico radiale ammissibile sull’asse motore in funzione della velocità,
alle distanze di 10, 20 e 30 mm dalla flangia motore. a 10, 20 e 30 mm dalla flangia, riferito ad una vita di 30.000 h. Il carico assiale
Bearings calculated lifetime (millions of revs) versus radial load applied non dovrebbe mai eccedere il 30% del carico radiale ammesso.
at distance of 10, 20 and 30 mm on shaft from motor flange. Max. radial load on shaft versus speed applied at 10, 20 and 30 mm distance from the
mounting flange. Remark: axial load should never exceed 30% of rated radial load. 11
Specifiche tecniche Ultract III - 5
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 5

Motor Identifier Symbol 503402 503403 505402 505403 508402 508403 511402 511403 Units
Reference Data
Nominal torque, c. duty S1, low speed, DT=100°C, 1) T100 4.30 4.26 7.46 7.68 10.17 9.98 13.22 13.57 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed, DT=65°C, 1) Tn 3.47 3.43 6.01 6.19 8.20 8.05 10.66 10.94 Nmrms
Nominal speed wn 419 419 419 419 419 419 419 419 rad/s
Nominal power, S1, 65°C, 1) Pn 1097 1085 1655 1707 1971 1926 2382 2447 W
Nominal power, S1, 100°C, 2) P100 1840 1821 3016 3107 3894 3822 4876 5005 W
Torque at nom. speed, S1, 65°C, 1) Tw 2.62 2.59 3.95 4.08 4.71 4.60 5.69 5.84 Nmrms
Torque at base speed, S1, 100°C, 2) Tw100 4.40 4.35 7.20 7.42 9.30 9.13 11.65 11.95 Nmrms
Peak torque, S.l.R. 10%, 100°C, 1) Tpk 11.56 11.44 20.05 20.65 27.33 26.83 35.53 36.47 Nmrms

Physical Data
Maximum speed wmax 700 700 700 700 700 700 700 700 rad/s
Rotor inertia Jm 0.10 0.10 0.29 0.29 0.41 0.41 0.50 0.50 kgm2 10-3
Acceleration at peak torque apk 115607 114419 68416 70490 66186 64962 70922 72795 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, radial Vr 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, axial Va 50 50 40 40 40 40 40 40 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm N.A. N.A. N.A. N.A. 700 700 400 400 Hz
Mass M 5 5 7 7 9 9 11 11 kg
Insulation Winding: Class H; Motor: Class F
Cooling Convection (IC0041)
Protection 4) IP 67

Thermal Data
Motor losses at nominal power, DT=65°C Ln 102 102 110 110 122 122 135 135 W
Thermal impedance, motor to air Rtha 0.637 0.637 0.591 0.591 0.533 0.535 0.481 0.481 °C/W
Thermal impedance, motor to air+flange Rthf 0.43 0.43 0.41 0.41 0.38 0.38 0.35 0.35 °C/W
Thermal capacity Cth 3140 3140 4395 4395 5651 5651 6907 6907 J /°C
Thermal time constant in air ta 2001 2001 2597 2597 3011 3023 3326 3326 s
No load losses at base speed L0 40 40 59 59 79 79 93 93 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 130 130 130 130 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 8 8 8 8 8 8 8 8
Connection Y Y Y Y Y Y Y Y
Back E.M.F., 20°C, 5) Ke 0.41 0.73 0.43 0.76 0.40 0.75 0.40 0.79 Vs
Torque constant 20°C, 5) Kt 0.72 1.26 0.75 1.32 0.69 1.29 0.69 1.38 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F dKe/dT -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 %/°C
Winding resistance, 20°C, 5) Rw 2.20 6.94 0.85 2.51 0.43 1.57 0.28 1.08 Ohm
Winding inductance (1000Hz), 5) Lw 6.94 21.51 3.76 11.76 2.13 7.50 1.60 6.40 mH
Nominal voltage Vn 185 326 187 331 171 320 170 340 Vrms
E.M.F. at 3000 rpm V3000 130 229 135 239 125 234 125 250 Vrms
Nominal current, 0 speed, S1, DT=100°C, 1) In0 6.3 3.5 10.5 6.1 15.5 8.1 20.2 10.4 Arms
Nominal current at nom. power DT=65°C, 1) In 4.0 2.25 5.8 3.4 7.5 3.9 9.0 4.6 Arms
Peak current S.I.R. 10%, DT=100°C, 1) Ipk 16.1 9 .1 26.9 15.7 39.7 20.8 51.6 26.5 Arms
Frequency fn 267 267 267 267 267 267 267 267 Hz
Efficiency at rated power n 0.91 0.91 0.94 0.94 0.94 0.94 0.95 0.95
Min. demag. current, 125°C Idm 32 18 54 31 79 42 103 53 Apk
Winding capacitance to ground Wc 1.88 1.88 3.75 3.75 5.63 5.63 7.50 7.50 nF
Min. current ripple PWM frequency at 600 Vdc, 6) FPWM 7526 4320 8346 4579 9946 5405 10202 4970 Hz

Test conditions
I ) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20°C
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at 20°C in horizontal position, ambient temperature = 20°C
3) With interference coupling and infinite load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical value, tolerance = 10% = Tipi preferenziali
6) With Phase Motion Control standard modulation (3 switch). Current ripple frequency is double of PWM frequency. Preferred types

12
Type A(mm)
503x 218
505x 260
508x 302
511x 348

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
5
ULTRACT II 503xx.x ULTRACT II 505xx.x
10 20

8
15
Coppia Nm

Coppia Nm

10

5
2

0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Velocità rpm Velocità rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5’  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5’

ULTRACT II 508xx.x ULTRACT II 511xx.x


50 50

40 40
Coppia Nm

Coppia Nm

30 30

20 20

10 10

0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Velocità rpm Velocità rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5’  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5’

UL II-5xxxx.x
1•104 2000

1500

1000

 F (␻)
N (F) 1000

100
500

10
100 1000 1•104 1000 2000 3000 4000 5000
F Velocità rpm

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso in funzione della velocità (rpm) per
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30.000 ore.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Maximum radial load on shaft (N) versus speed (rpm)
in the middie of the shaft. referred to 30.000 h bearing lifetime.
13
Specifiche tecniche Ultract III - 7
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 7

Motor Identifier Symbol 710403 720303 730303 740303 Units


Reference Data
Nominal torque, c. duty S1, low speed, DT=100°C 1) T100 9,7 19,2 27,5 34,7 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed (DT=65°C, in air) 2) Tn 7,8 15,6 22,9 29,6 Nmrms
Base speed wn 419 314 314 314 rad/s
Nominal power, S1, DT=65°C 1) Pn 1564 2594 3000 2844 W
Nominal power, S1, DT=100°C 2) P100 3563 5150 6916 8195 W
Torque at base speed 1) Tw 3,7 8,3 9,5 9,1 Nmrms
Torque at base speed 2) Tw100 8,5 16,4 22,0 26,1 Nmrms
Saturation torque Cul 36 72 109 146 Nmrms

Physical Data
Maximum speed wmax 600 600 600 600 rad/s
Rotor inertia Jm 0,73 1,3 1,9 2,4 mkgm 2
Rotor Inertia with option J Jmm 7,83 8,4 9,0 9,5 mkgm 2
Acceleration at peak torque apk 37,4 59,6 62,2 55,8 rad/s 2
Max. shock on motor, any direction S 300 300 300 300 m/s 2
Max. vibration, radial Vr 300 300 300 300 m/s 2
Max. vibration, axial Va 100 100 100 100 m/s 2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm 1322 912 707 581 Hz
Mass M 8,5 11,9 15,2 18,5 kg
Insulation Winding: Class H / Motor: Class F
Cooling Convection (IC0041)
Protection IP 67

Thermal Data
Motor loss at nominal power, DT=65°C, 1) Ln 140 174 210 245 W
Thermal impedance, motor to air Rtha 0,6 0,4 0,4 0,3 °C/W
Thermal imp., motor to air+flange Rthf 0,5 0,4 0,3 0,3 °C/W
Thermal capacity Cth 2,3 3,5 4,6 5,8 J /°C
Thermal time constant in air ta 1,4 1,5 1,7 1,8 s
No load loss at base speed L0 116 132 179 225 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 8 8 8 8
Connection Y Y Y Y
Back E.M.F., 20°C, 4) Ke 0,88 0,9 0,9 0,9 Vs
Torque constant Kt 1,5 1,5 1,5 1,6 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F dKe/dT -0,1 -0,1 -0,1 -0,1 %/°C
Winding resistance, 20°C, 4) Rw 2,0 0,7 0,4 0,3 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 13,7 6,9 4,6 3,9 mH
Nominal voltage at nom. speed, power 2) Vn 393 293 289 306 Vrms
E.M.F. at 3000 rpm V3000 276 276 276 294 Vrms
Nominal current, c. duty S1, low speed, DT=100°C, 2) In0 6,9 13,4 19,5 23,1 Arms
Nominal current at nom. power, 2) In 6,7 11,6 15,7 17,4 Arms
Peak Current Ipk 28 56 84 105 Arms
Frequency fn 267 200 200 200 Hz
Efficiency at rated power 1) n 0,95 0,96 0,96 0,96
Min. demag. current, 125°C Idm 61,3 123 184 230 Apk
Winding capacitance to ground Wc 8 16 24 32 nF
Min. PWM frequency at 600 V DC bus FPWM 3,6 3,8 4,2 8,9 kHz

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at in hor. Position
3) With int. coupling and inf. load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Typical data, tolerance = +/- 10%.
5) With standard Phase Motion Control modulation algorithm (3 step mode). Ripple frequency is double of PWM frequency

14
(*) Option: Brake suffix “B” (ex. 7xxB)
Type A(mm) or inertia suffix “J” (ex 7xxJ)

710 204
710B/J* 254
720(B/J*) 304
730(B/J*) 351
740(B/J*) 402

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
7
ULTRACT III 710xx.x ULTRACT III 720xx.x
50 4 50 10

40 40
8
3
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Power kW / Power kW

Power kW / Power kW
30 30
6
2
20 20
4
2)
1
10 2) 10
2

0 1) 0 1)
0 1000 2000 3000 4000 0 1000 2000 3000 4000
Velocità rpm Velocità rpm

 S1, air  S1, flanged  S3 20%, flanged  S1, air  S1, flanged  S3 20%, flanged
Potenza resa / Shaft Power S1, watt 1) Potenza resa / Shaft Power S1, watt 1)
Potenza resa / Shaft Power S1, watt 2) Potenza resa / Shaft Power S1, watt 2)

ULTRACT III 730xx.x ULTRACT III 740xx.x


100 10 100 10

80 8 80
8
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Power kW / Power kW

Power kW / Power kW

60 60
6 6

40 4 40
2) 4

2)
20 20
2 2

0 1) 0 1)
0 1000 2000 3000 4000 0 1000 2000 3000 4000
Velocità rpm Velocità rpm

 S1, air  S1, flanged  S3 20%, flanged  S1, air  S1, flanged  S3 20%, flanged
Potenza resa / Shaft Power S1, watt 1) Potenza resa / Shaft Power S1, watt 1)
Potenza resa / Shaft Power S1, watt 2) Potenza resa / Shaft Power S1, watt 2)

UL III-7xxxx.x
1•104 5000

4000

1000
3000

N (F) 
F (␻)
2000
100

1000

10
100 1000 1•104 500 1000 1500 2000 2500 3000
F Velocità rpm

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso in funzione della velocità (rpm) per
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30.000 ore.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Maximum radial load on shaft (N) versus speed (rpm)
in the middie of the shaft. referred to 30,000 h bearing lifetime.
15
Specifiche tecniche Ultract III - 7C
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 7C
Raffreddamento a liquido (Liquid Cooling)

720303 730303 740303


Motor Identifier Symbol
C C C
Units

Reference Data
Nominal torque, c. duty S1, low speed, DT=100°C 1) T100 35,9 58,1 80 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed DT=65°C 2) Tn 32,0 51,9 64 Nmrms
Base speed wn 314 314 314 rad/s
Nominal power, S1, DT=65°C 1) Pn 9903 16073 22179 W
Nominal power, S1, DT=100°C 2) P100 11156 18097 24964 W
Torque at base speed 1) Tw 31,6 51,2 70,6 Nmrms
Torque at base speed 2) Tw100 35,6 57,6 79,5 Nmrms
Saturation torque Cul 72 109 146 Nmrms

Physical Data
Maximum speed wmax 600 600 600 rad/s
Rotor inertia Jm 1,3 1,9 2,4 mkgm 2
Rotor inertia with option J Jmm 8,4 9,0 9,5 mkgm 2
Acceleration at peak torque apk 59,6 62,2 55,8 rad/s 2
Max. shock on motor, any direction S 300 300 300 m/s 2
Max. vibration, radial Vr 300 300 300 m/s 2
Max. vibration, axial Va 100 100 100 m/s 2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm 912 707 581 Hz
Mass M 11,9 15,2 18,5 kg
Insulation Winding: Class H / Motor: Class F
Cooling Water cooled
Protection 4) IP 67

Thermal Data
Motor loss at nominal power, DT=65°C 2) Ln 732 960 960 W
Thermal impedance, motor to coolant Rtha 0,10 0,07 0,05 °C/W
Thermal capacity Cth 3490 4635 5754 J /°C
Thermal time constant ta 367 324 302 s
No load loss at base speed L0 132 179 225 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 130 °C
Minimum coolant flow Cfl 1,1 1,6 2,1 l/min

Electrical Data
Pole number PN 8 8 8
Connection Y Y Y
Back E.M.F., 20°C, 4) Ke 0,88 0,88 0,94 Vs
Torque constant, 20°C Kt 1,5 1,5 1,6 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F dKe/dt -0,09 -0,09 -0,09 %/°C
Winding resistance, 20°C, 4) Rw 0,70 0,40 0,32 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 6,8 4,6 3,9 mH
Nominal voltage at nom. speed, power 2) Vn 293 289 306 Vrms
E.M.F. at 3000 rpm V3000 276 276 294 Vrms
Nominal current, c. duty, low speed, DT=100°C 2) In0 25,5 41,3 53,4 Arms
Nominal current at nom. power, 2) In 25,3 41,0 52,9 Arms
Peak current Ipk 56 84 105 Arms
Frequency fn 200 200 200 Hz
Efficiency at rated power 1) n 0,98 0,98 0,99
Min. demag. current, 125°C Idm 123 184 230 Apk
Winding capacitance to ground Wc 16 24 32 nF
Min. PWM frequency at 600 V DC bus FPWM 3,5 3,2 2,9 kHz

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20oC
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at in hor. Position, ambient temperature = 20oC
3) With int. coupling and inf. load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical data, tolerance = +/- 10%
Remark: All quantities are in S.I. units, 20oC unless stated otherwise

16
Type A(mm) B(mm)
720 C 304 57
730 C 351 105
740 C 402 155

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
7c
ULTRACT III 720Cxx.x
100 20

80
15
Coppia Nm /Torque Nm

Potenza kW /Power kW

60
10

40
2)
5
20

0 1)
0 1000 2000 3000
Velocità rpm

 S1, air  S1, flanged  S6 40%, flanged


Potenza resa / Shaft Power S1, watt 1)
Potenza resa / Shaft Power S1, watt 2)

ULTRACT III 730Cxx.x ULTRACT III 740Cxx.x


100 20 200 20

80
15 150 15
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW

60
10 10
2) 100
40
2)
5 5
20 50

0 1) 0 1)
0 1000 2000 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm Velocità rpm

 S1, air  S1, flanged  S6 40%, flanged  S1, air  S1, flanged  S6 40%, flanged
Potenza resa / Shaft Power S1, watt 1) Potenza resa / Shaft Power S1, watt 1)
Potenza resa / Shaft Power S1, watt 2) Potenza resa / Shaft Power S1, watt 2)

UL III-7xxxx.x
1•104 5000

4000

1000
3000

N (F) 
F (␻)
2000
100

1000

10
100 1000 1•104 500 1000 1500 2000 2500 3000
F Velocità rpm

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso in funzione della velocità (rpm) per
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30.000 ore.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Maximum radial load on shaft (N) versus speed (rpm)
in the middie of the shaft. referred to 30,000 h bearing lifetime.
17
Specifiche tecniche Ultract III - 10
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 10

Convezione Naturale (Natural Convection Cooling)

Motor Identifier Symbol 1004103 1004203 1004303 1007103 1007203 1007303 1010103 1010203 1010303 1013103 1013203 1013303 Units
Reference Data
Nominaltorque,c.dutyS1,lowspeed,DT=100°K T100 30 30 30 60 60 60 87 85 85 110 110 109 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed DT=65°K Tn 24 25 25 48 48 48 70 69 68 89 89 88 Nmrms
Base speed wn 105 209 314 105 209 314 105 209 314 105 209 314 rad/s
Rated power, S1 DT=100°K Pn 2856 5508 7642 5754 10512 13358 7864 16418 22790 10532 18328 21116 W
Torque at base speed, DT=100°K Tw 27 26 24 55 50 43 75 78 
73 10145 88 67 Nmrms
Peak torque Tul 113 113 113 225 225 225 338 338 338 450 450 450 Nmrms

Physical Data
Maximum speed wmax 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 rad/s
Rotor inertia Jm 6 6 6 9 9 9 12 12 12 15 15 mkgm2
15
Acceleration at peak torque apk 18750 18750 18750 25000 25000 25000 28125 28125 28125 30000 30000 30000 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, radial Vr 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, axial Va 50 50 50 40 40 40 30 30 30 30 30 20 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. 1200 1200 1200 450 450 450 Hz
Mass M 32 32 32 43 43 43 55 55 55 67 67 67 kg
Insulation Winding: Class H; Motor: Class F
Cooling Convection (IC0041)
Protection 4) IP 67

Thermal Data
Motor loss at nominal power , DT=100°K Ln 340 348 359 475 486 504 566 558 568 654 673 697 W
Thermal impedance, motor to air Rtha 0.304 0.304 0.304 0.216 0.216 0.216 0.183 0.183 0.183 0.156 0.156 0.156 °C/W
Thermal capacity Cth 13440 13440 13440 18060 18060 18060 23100 23100 23100 28140 28140 28140 J /°C
Thermal time constant in air ta 4086 4086 4086 3901 3901 3901 4230 4230 4230 4395 4395 4395 s
No load loss at base speed L0 56 93 150 74 148 261 145 90 162 107 256 443 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8
Connection Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
Back E.M.F, 20°C 5) Ke 2.74 1.37 1.01 2.74 1.46 0.91 3.02 1.37 1.10 2.92 1.46 1.10 Vs
Torque constant Kt 4.75 2.37 1.74 4.75 2.53 1.58 5.22 2.37 1.90 5.07 2.53 1.90 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F. dKe/dT -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 %/°C
Winding resistance, 20°C 5) Rw 3.522 0.853 0.438 1.239 0.356 0.138 0.835 0.181 0.117 0.578 0.144 0.083 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 33.30 8.33 4.48 16.65 4.74 1.85 13.43 2.78 1.78 9.47 2.37 1.33 mH
Nominal voltage Vn 315 304 330 310 321 296 335 301 357 325 317 352 Vrms
EMF at 3000 rpm V3000 861 431 316 861 459 287 948 431 345 919 459 345 Vrms
Nominal current, low speed, DT=100°C In0 6.7 13.6 19.0 13.3 24.9 30.0
40.0 17.7 37.9 47.24 23.0 45.9 60.7 Arms
Nominal current at nom. power, DT 100°C In 6.20 11.92 15.08 12.41 21.27 28.99 15.50 35.14 40.72 21.23 37.09 38.25 Arms
Peak current Ipk 28.43 56.85 77.52 56.85 106.60 170.55 77.52 170.55 213.19 106.60 213.19 284.25 Arms
Frequency fn 67 133 200 67 133 200 67 133 200 67 133 200 Hz
Efficiency at rated power n 0.90 0.94 0.96 0.93 0.96 0.96 0.93 0.97 0.98 0.94 0.97 0.97
Min. demag. current, 125°C Idm 40 80 109 80 150 240 109 240 300 150 300 400 Apk
Winding capacitance to ground Wc 16 16 16 32 32 32 48 48 48 64 64 64 nF

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20°C
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at 20°C in hor. position, ambient temperature = 20°C
3) With int. coupling and inf.load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical data, tolerance = +/- 10%.
Remark: All quantities are in S.I. units, 20°C unless stated otherwise

18
Type A(mm) B(mm)
1004 255 157
1007 327 232
1010 399 306
1013 471 381

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
10
ULTRACT III 1004xx.x ULTRACT III 1007xx.x
100 10 200 20

80 8
150 15
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW
6
60

100 10

4
40

2) 2) 5
2 50
20

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

ULTRACT III 1010xx.x ULTRACT III 1013xx.x


200 20 200 20

150 15 150 15
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW

100 10 100 10
2)
2)

50 5 50 5

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

UL III-10xxxx.x
1•104 1•104

8000

1000
6000

N (F) 
F (v)
4000
100

2000

10
1000 1•104 1•105 500 1000 1500 2000 2500 3000
F RPM

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso in funzione della velocità (rpm) per
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30.000 ore.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Maximum radial load on shaft (N) versus speed (rpm)
in the middie of the shaft. referred to 30.000 h bearing lifetime.
19
Specifiche tecniche Ultract III - 10F
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 10F

Ventilazione forzata (Servo Fan Cooled)

Motor Identifier Symbol 1004103 1004203 1004303 1007103 1007203 1007303 1010103 1010203 1010303 1013103 1013203 1013303 Units
Reference Data
Nominaltorque,c.dutyS1,lowspeed,DT=100°K T100 42 44 45 92 92 92 142 139 138 185 185 183 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed DT=65°K Tn 34 35 36 74 74 74 114 112 111 149 149 148 Nmrms
Base speed wn 105 209 314 105 209 314 105 209 314 105 209 314 rad/s
Rated power, S1 DT=100°K Pn 4316 8956 13372 9617 18712 27144 14602 29097 42684 19390 37667 53829 W
Torque at base speed, DT=100°K Tw 41.24 42.78 42.59 91.88 89.39 86.45 139.51 139.00 135.94 185.25 179.94 171.43 Nmrms
Saturation torque Cul 113 113 113 225 225 225 338 338 338 450 450 450 Nmrms

Physical Data
Maximum speed wmax 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 rad/s
Rotor inertia Jm 6 6 6 9 9 9 12 12 12 15 15 mkgm2
15
Acceleration at peak torque apk 18750 18750 18750 25000 25000 25000 28125 28125 28125 30000 30000 30000 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, radial Vr 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, axial Va 50 50 50 40 40 40 30 30 30 30 30 20 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. 1200 1200 1200 450 450 450 Hz
Mass M 39 39 39 52 52 52 66 66 66 80 80 80 kg
Insulation Winding: Class H; Motor: Class F
Cooling Servo fan cooled
Protection 4) IP 54

Thermal Data
Motor loss at nominal power , DT=100°K Ln 708 724 748 1125 1153 1195 1500 1480 1506 1851 1905 1974 W
Thermal impedance, motor to air Rtha 0.146 0.146 0.146 0.091 0.091 0.091 0.069 0.069 0.069 0.055 0.055 0.055 °C/W
Thermal capacity Cth 13440 13440 13440 18060 18060 18060 23100 23100 23100 28140 28140 28140 J /°C
Thermal time constant in air ta 1962 1962 1962 1645 1645 1645 1596 1596 1596 1553 1553 1553 s
No load loss at base speed L0 56 93 150 74 148 261 145 90 162 107 256 443 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8
Connection Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
Back E.M.F, 20°C 5) Ke 2.74 1.37 1.01 2.74 1.46 0.91 3.02 1.37 1.10 2.92 1.46 1.10 Vs
Torque constant Kt 4.75 2.37 1.74 4.75 2.53 1.58 5.22 2.37 1.90 5.07 2.53 1.90 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F. dKe/dT -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 -0.09 %/°C
Winding resistance, 20°C 5) Rw 3.778 0.853 0.438 1.239 0.356 0.138 0.835 0.181 0.117 0.578 0.144 0.083 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 33.30 8.33 4.48 16.65 4.74 1.85 13.43 2.78 1.78 9.47 2.37 1.33 mH
Nominal voltage Vn 335 321 348 332 341 315 362 321 380 350 340 377 Vrms
EMF at 3000 rpm V3000 861 431 316 861 459 287 948 431 345 919 459 345 Vrms
Nominal current, low speed, DT=100°C In0 9.3 19.6 27.3 20.5 38.3 61.6 28.72 61.8 76.8 38.6 77.3 102.0 Arms
Nominal current at nom. power, DT 100°C In 9.07 18.77 25.49 20.10 36.67 56.84 27.80 60.53 74.05 37.91 73.73 93.80 Arms
Peak current Ipk 28.43 56.85 77.52 56.85 106.60 170.55 77.52 170.55 213.19 106.60 213.19 284.25 Arms
Frequency fn 67 133 200 67 133 200 67 133 200 67 133 200 Hz
Efficiency at rated power n 0.86 0.93 0.95 0.90 0.94 0.96 0.91 0.95 0.97 0.91 0.95 0.96
Min. demag. current, 125°C Idm 40 80 109 80 150 240 109 240 300 150 300 400 Apk
Winding capacitance to ground Wc 16 16 16 32 32 32 48 48 48 64 64 64 nF

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20°C
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at 20°C in hor. position, ambient temperature = 20°C
3) With int. coupling and inf.load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical data, tolerance = +/- 10%.
Remark: All quantities are in S.I. units, 20°C unless stated otherwise

20
Type A(mm) B(mm)
1004F 345 267
1007F 417 312
1010F 481 396
1013F 561 471

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
10 F
ULTRACT III 1004Fxx.x ULTRACT III 1007Fxx.x
100 10 300 30

25
80 8 250
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm

20

Potenza kW /Power kW
Potenza kW /Power kW

200
60 6

150 15

40 4
2)
10
100
2)
20 2 5
50

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

ULTRACT III 1010Fxx.x ULTRACT III 1013Fxx.x


500 50 500 50

400 40 400 40
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW

300 30 30
300

200 20 200 20
2)
2)
10 10
100 100

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

UL III-10xxxx.x
1•104 1•104

8000

1000
6000

N (F) 
F (v)
4000
100

2000

10
1000 1•104 1•105 500 1000 1500 2000 2500 3000
F RPM

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso in funzione della velocità (rpm) per
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30.000 ore.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Maximum radial load on shaft (N) versus speed (rpm)
in the middie of the shaft. referred to 30.000 h bearing lifetime.
21
Specifiche tecniche Ultract III - 10C
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 10C

Raffreddamento a liquido (Liquid Cooling)

Motor Identifier Symbol 1004103 1004203 1004303 1007103 1007203 1007303 1010103 1010203 1010303 1013103 1013203 1013303 Units
Reference Data
Nominaltorque,c.dutyS1,lowspeed,DT=100°K T100 55 58 59 126 130 130 195 200 197 268 263 267 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed DT=65°K Tn 44 46 47 102 105 105 158 161 159 216 212 215 Nmrms
Base speed wn 105 209 314 105 209 314 105 209 314 105 209 314 rad/s
Rated power, S1 DT=100°K Pn 5776 12126 18478 13435 27475 40886 20730 42786 62887 28645 55878 84316 W
Torque at base speed, DT=100°K Tw 55,19 57,93 58,85 128,36 131,25 130,21 198,06 204,39 200,28 273,68 266,93 268,52 Nmrms
Saturation torque Cul 113 113 113 225 225 225 338 338 338 450 450 450 Nmrms

Physical Data
Maximum speed wmax 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 rad/s
Rotor inertia Jm 6 6 6 9 9 9 12 12 12 15 15 mkgm2
15
Acceleration at peak torque apk 18750 18750 18750 25000 25000 25000 28125 28125 28125 30000 30000 30000 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, radial Vr 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, axial Va 50 50 50 40 40 40 30 30 30 30 30 20 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. 1200 1200 1200 450 450 450 Hz
Mass M 32 32 32 43 43 43 55 55 55 67 67 67 kg
Insulation Winding: Class H; Motor: Class F
Cooling Liquid cooling
Protection 4) IP 67

Thermal Data
Motor loss at nominal power , DT=100°K Ln 1217 1243 1284 2229 2283 2367 3131 3089 3144 3899 4014 4158 W
Thermal impedance, copper to coolant Rtha 0,085 0,085 0,085 0,046 0,046 0,046 0,033 0,033 0,033 0,026 0,026 0,026 °C/W
Thermal capacity Cth 13440 13440 13440 18060 18060 18060 23100 23100 23100 28140 28140 28140 J /°C
Required coolant flow, DT = 10°K Cfw 2 2 2 3 3 3 4 4 5 6 6 6 Lt/min
No load loss at base speed L0 56 93 150 74 148 261 145 90 162 107 256 443 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8
Connection Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
Back E.M.F, 20°C 5) Ke 2,74 1,37 1,01 2,56 1,28 0,91 2,74 1,37 0,96 2,92 1,46 0,91 Vs
Torque constant Kt 4,75 2,37 1,74 4,43 2,22 1,58 4,75 2,37 1,66 5,07 2,53 1,58 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F. dKe/dT -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 %/°C
Winding resistance, 20°C 5) Rw 3,78 0,85 0,44 1,14 0,27 0,14 0,76 0,18 0,09 0,58 0,15 0,06 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 33,30 8,33 4,48 14,50 3,63 1,85 11,10 2,78 1,36 9,47 2,37 0,93 mH
Nominal voltage Vn 358 342 371 337 325 343 360 350 362 385 371 345 Vrms
EMF at 3000 rpm V3000 861 431 316 804 402 287 861 431 301 919 459 287 Vrms
Nominal current, low speed, DT=100°C In0 12,2 25,6 35,8 30,2 61,9 86,7 43,6 89,2 125,4 56,1 110,0 178,2 Arms
Nominal current at nom. power, DT 100°C In 12,10 25,34 35,12 30,02 61,38 85,34 43,29 88,92 124,5355,90 109,14 175,78 Arms
Peak current Ipk 28,43 56,85 77,52 60,91 121,82 170,55 85,28 170,55 243,65 106,60 213,19 341,10 Arms
Frequency fn 67 133 200 67 133 200 67 133 200 67 133 200 Hz
Efficiency at rated power n 0,83 0,91 0,94 0,86 0,92 0,95 0,87 0,93 0,95 0,88 0,93 0,95
Min. demag. current, 125°C Idm 40 80 109 86 171 240 120 240 343 150 300 480 Apk
Winding capacitance to ground Wc 16 16 16 32 32 32 48 48 48 64 64 64 nF

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20°C
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at 20°C in hor. position, ambient temperature = 20°C
3) With int. coupling and inf.load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical data, tolerance = +/- 10%.
Remark: All quantities are in S.I. units, 20°C unless stated otherwise

22
Type A(mm) B(mm) C(mm)
1007 327 232 105
1010 399 306 179
1013 471 381 251

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
10 C
ULTRACT III 1004Cxx.x ULTRACT III 1007Cxx.x
200 20 300 30

250 25
15
150
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW
200 20

100 10 150 15

2)
100 10

50 2) 5

50 5

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S6, 40%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S6, 40%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

ULTRACT III 1010Cxx.x ULTRACT III 1013Cxx.x


500 50 1000 100

400 40 800 80
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW

30 60
300 600

200 20 400 40
2)

2)
100 10 200 20

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S6, 40%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S6, 40%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

UL III-10xxxx.x
1•104 1•104

8000

1000
6000

N (F) 
F (v)
4000
100

2000

10
1000 1•104 1•105 500 1000 1500 2000 2500 3000
F RPM

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso in funzione della velocità (rpm) per
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30.000 ore.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Maximum radial load on shaft (N) versus speed (rpm)
in the middie of the shaft. referred to 30.000 h bearing lifetime.
23
Specifiche tecniche Ultract III - 13
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 13

Convezione Naturale (Convection Cooling)

Motor Identifier Symbol 1310103 1310203 1310303 1320103 1320203 1320303 1330103 1330203 1330303 1340103 1340203 1340303 Units
Reference Data
Nominaltorque,c.dutyS1,lowspeed,DT=100°K T100 97 95 95 188 190 189 275 275 273 354 354 357 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed, DT=65°K Tn 78 76 77 152 153 153 221 221 220 286 286 288 Nmrms
Base speed wn 105 209 314 105 209 314 105 209 314 105 209 314 rad/s
Rated power, S1 DT=100°K Pn 9723 17464 22300 18658 33051 36852 26962 45738 44206 34539 57112 48164 W
Torque at base speed, DT=100°K Tw 93 83 71 178 158 117 258 218 141 330 273 153 Nmrms
Saturation torque Cul 325 325 325 650 650 650 975 975 975 1300 1300 1300 Nmrms

Physical Data
Maximum speed wmax 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 rrad/s
Rotor inertia Jm 22 22 22 36 36 36 49 49 49 63 63 63 mkgm2
Acceleration at peak torque apk 14.943 14.943 14.943 18.310 18.310 18.310 19.797 19.797 19.797 20.635 20.635 20.635 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, radial Vr 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, axial Va 50 50 50 40 40 40 30 30 30 30 30 20 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. 800 800 800 400 400 400 Hz
Mass M 49 49 49 78 78 78 106 106 106 135 135 135 kg
Insulation Winding: Class H/Motor: Class F
Cooling Convection (IC0041)
Protection 4) IP67

Thermal Data
Motor loss at nominal power , DT=100°K Ln 618 637 666 909 942 991 1154 1199 1267 1389 1447 1536 W
Thermal impedance, motor to air Rtha 0,164 0,164 0,164 0,112 0,112 0,112 0,088 0,088 0,088 0,073 0,073 0,073 °C/W
Thermal capacity Cth 20496 20496 20496 32592 32592 32592 44688 44688 44688 56784 56784 56784 J /°C
Thermal time constant in air ta 3361 3361 3361 3644 3644 3644 3940 3940 3940 4168 4168 4168 s
No load loss at base speed L0 48 155 318 97 311 635 145 466 953 193 621 1271 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8
Connection Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
Back E.M.F., 20°C, 5) Ke 3,08 1,54 1,03 3,08 1,37 1,03 3,08 1,54 1,03 3,42 1,37 1,03 Vs
Torque constant Kt 5,33 2,67 1,78 5,33 2,37 1,78 5,33 2,67 1,78 5,93 2,37 1,78 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F dKe/dT -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 %/°C
Winding resistance, 20°C, 5) Rw 0,791 0,206 0,090 0,306 0,059 0,034 0,182 0,046 0,020 0,162 0,026 0,014 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 21,56 5,39 2,40 10,78 2,13 1,20 7,19 1,80 0,80 6,66 1,06 0,60 mH
Nominal voltage Vn 365 353 344 360 310 337 356 345 332 393 304 329 Vrms
E.M.F. at 3000 rpm V3000 967 484 322 967 430 322 967 484 322 1075 430 322 Vrms
Nominal current, low speed, DT=100C In0 19 38 57 37 85 113 54 109 163 63 158 213 Arms
Peak current In 18 33 43 36 71 71 51 88 86 59 123 94 Arms
Frequency Ipk 73 146 219 146 329 439 219 439 658 263 658 878 Arms
Efficiency at rated power fn 67 133 200 67 133 200 67 133 200 67 133 200 Hz
Min. demag. current, 125oC n 0,94 0,97 0,97 0,95 0,97 0,97 0,96 0,98 0,97 0,96 0,98 0,97
Winding capacitance to ground Idm 135 270 405 270 608 810 405 810 1215 486 1215 1620 Apk
Wc 24 24 24 48 48 48 72 72 72 96 96 96 nF

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20oC
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at 20oC in hor. position, ambient temperature = 20oC
3) With int. coupling and inf.load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical data, tolerance = +/- 10%.
Remark: All quantities are in S.I. units, 20oC unless stated otherwise

24
Type A(mm) B(mm)
1310 332 200
1320 439 307
1330 546 414
1340 653 521

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
13
ULTRACT III 1310xx.x ULTRACT III 1320xx.x
300 20 500 50
150

125
250
400 40
15
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm

100
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW
200
300 30
10
75
150 2)
200 20
50
100
2)
5
25 100 10
50

00
1) 1)
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

ULTRACT III 1330xx.x ULTRACT III 1340xx.x


50 100
1000 1000

800 40 800 80
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm

Potenza kW /Power kW
Potenza kW /Power kW

600 30 600 60

400 20 400 40
2)
2)
200 10 200 20

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

UL III-13xxxx.x
1•104 1•104

8000

1000
6000

N (F) 
F (␻)
4000
100

2000

10
1000 1•104 1•105 500 1000 1500 2000 2500 3000
F Velocità rpm

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso in funzione della velocità (rpm) per
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30.000 ore.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Maximum radial load on shaft (N) versus speed (rpm)
in the middie of the shaft. referred to 30.000 h bearing lifetime.
25
Specifiche tecniche Ultract III - 13F
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 13F

Ventilazione Forzata (Forced Cooling)

Motor Identifier Symbol 1310103 1310203 1310303 1320103 1320203 1320303 1330103 1330203 1330303 1340103 1340203 1340303 Units
F F F F F F F F F F F F
Reference Data
Nominal torque, c. duty S1, low speed, DT=100°K T100 135 132 133 282 286 280 417 417 415 550 550 555 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed DT=65K Tn 109 107 107 227 231 226 336 336 335 444 444 447 Nmrms
Base speed wn 105 209 314 105 209 314 105 209 314 105 209 314 rad/s
Rated power, S1 DT=100°K Pn 13884 26329 37671 28909 56280 76964 42698 81440 112252 56275 107061 148677 W
Torque at base speed, DT=100°K Tw 133 126 120 276 269 245 408 389 357 538 511 473 Nmrms
Saturation torque Cul 325 325 325 650 650 650 975 975 975 1300 1300 1300 Nmrms

Physical Data
Maximum speed wmax 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 rad/s
Rotor inertia Jm 22 22 22 36 36 36 49 49 49 63 63 63 mkgm2
Acceleration at peak torque apk 14.943 14.943 14.943 18.310 18.310 18.310 19.797 19.797 19.797 20.635 20.635 20.635 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, radial Vr 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, axial Va 50 50 50 40 40 40 30 30 30 30 30 20 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. 800 800 800 400 400 400 Hz
Mass M 64 64 64 97 97 97 128 128 128 160 160 160 kg
Insulation Winding: Class H; Motor: Class F
Cooling Servo fan cooled
Protection 4) IP 54

Thermal Data
Motor loss at nominal power , DT=100K Ln 2487 2590 2747 2577 2680 2837 2667 2770 2927 3353 3494 3707 W
Thermal impedance, motor to air Rtha 0,084 0,084 0,084 0,052 0,052 0,052 0,038 0,038 0,038 0,030 0,030 0,030 °C/W
Thermal capacity Cth 20496 20496 20496 32592 32592 32592 44688 44688 44688 56784 56784 56784 J /°C
Thermal time constant in air ta 1722 1722 1722 1688 1688 1688 1706 1706 1706 1726 1726 1726 s
No load loss at base speed L0 48 155 318 97 311 635 145 466 953 193 621 1271 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8
Connection Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
Back E.M.F., 20°C, 5) Ke 3,08 1,54 1,03 3,08 1,37 1,03 3,08 1,54 1,03 3,42 1,37 1,03 Vs
Torque constant Kt 5,33 2,67 1,78 5,33 2,37 1,78 5,33 2,67 1,78 5,93 2,37 1,78 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F dKe/dT -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 %/°C
Winding resistance, 20°C, 5) Rw 0,791 0,206 0,090 0,294 0,056 0,033 0,182 0,046 0,020 0,162 0,026 0,014 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 21,56 5,39 2,40 10,78 2,13 1,20 7,19 1,80 0,80 6,66 1,06 0,60 mH
Nominal voltage Vn 398 385 378 399 347 379 396 386 376 438 341 375 Vrms
E.M.F. at 3000 rpm V3000 967 484 322 967 430 322 967 484 322 1075 430 322 Vrms
Nominal current, low speed, DT=100C In0 27 53 79 56 128 167 83 166 247 98 246 330 Arms
Nominal current at nom. power, DT 100C In 26 50 72 55 121 147 81 155 215 96 230 284 Arms
Peak current, S.I.R. 10%, DT=100°C, 1) Ipk 73 146 219 146 329 439 219 439 658 263 658 878 Arms
Frequency fn 67 133 200 67 133 200 67 133 200 67 133 200 Hz
Efficiency at rated power n 0,85 0,91 0,93 0,92 0,96 0,97 0,94 0,97 0,98 0,95 0,97 0,98
Min. demag. current, 125°C Idm 135 270 405 270 608 810 405 810 1215 486 1215 1620 Apk
Winding capacitance to ground Wc 24 24 24 48 48 48 72 72 72 96 96 96 nF

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20oC
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at 20 oC in hor. position, ambient temperature = 20oC
3) With int. coupling and inf.load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical data, tolerance = +/- 10%.
Remark: All quantities are in S.I. units, 20oC unless stated otherwise

26
Type A(mm) B(mm)
1310 F 470 262
1320 F 577 370
1330 F 684 476
1340 F 791 583

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
13F
ULTRACT III 1310xx.x ULTRACT III 1320xx.x
300 30 700 70

600 60
250 25
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm

500 50
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW
200 20

400 40
150 15
300 30
2)
100 10 2)
200 20

50 5
100 10

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1, 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

ULTRACT III 1330xx.x ULTRACT III 1340xx.x


100 70
1000 1400
700

600 60
80 1200
800
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm

500 50
1000
Potenza kW /Power kW
Potenza kW /Power kW

600 60
40
400
800

400 40 300 30
2) 600
2)
20
200
400
200 20
10
200
100

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

CUSCINETTI: come taglia 13 (BEARINGS: see size 13)

ALIMENTAZIONE VENTILATORE (FAN SUPPLY)

Tensione alimentazione 220 ⴞ 15% VAC, 1 


Fan voltage

Corrente alimentazione 0.66 Arms


Fan current

Frequenza 50 - 60 Hz
Frequency

Temperature di accensione 80 °C
Temperature treshold
27
Specifiche tecniche Ultract III - 13C
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 13C

Raffreddamento a liquido (Liquid Cooling)

Motor Identifier Symbol 1310103 1310203 1310303 1320103 1320203 1320303 1330103 1330203 1330303 1340103 1340203 1340303 Units
C C C C C C C C C C C C
Reference Data
Nominal torque, c. duty S1, low speed, DT=100K T100 182 179 180 399 406 397 605 605 602 800 800 806 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed DT=65K Tn 147 144 145 322 327 320 488 488 485 645 645 650 Nmrms
Base speed wn 105 209 314 105 209 314 105 209 314 105 209 314 rad/s
Rated power, S1 DT=100K Pn 18956 36771 54644 41534 83428 120418 62879 124379 182709 83164 164503 244684 W
Torque at base speed, DT=100K Tw 181 176 174 397 399 383 601 594 582 795 786 779 Nmrms
Saturation torque Cul 325 325 325 650 650 650 975 975 975 1300 1300 1300 Nmrms

Physical Data
Maximum speed wmax 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 400 rad/s
Rotor inertia Jm 22 22 22 36 36 36 49 49 49 63 63 63 mkgm2
Acceleration at peak torque apk 14.943 14.943 14.943 18.310 18.310 18.310 19.797 19.797 19.797 20.635 20.635 20.635 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, radial Vr 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 200 m/s2
Max. vibration, axial Va 50 50 50 40 40 40 30 30 30 30 30 20 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. N.A. 800 800 800 400 400 400 Hz
Mass M 49 49 49 78 78 78 106 106 106 135 135 135 kg
Insulation Winding: Class H; Motor: Class F
Cooling Liquid cooling
Protection 4) IP 67

Thermal Data
Motor loss at nominal power , DT=100K Ln 5422 5639 5969 5512 5729 6059 5602 5819 6149 7079 7376 7827 W
Thermal impedance, copper to coolant Rtha 0,046 0,046 0,046 0,026 0,026 0,026 0,018 0,018 0,018 0,014 0,014 0,014 °C/W
Thermal capacity Cth 20496 20496 20496 32592 32592 32592 44688 44688 44688 56784 56784 56784 J /°C
Required coolant flow, DT = 10K Cfw 8 8 9 8 8 9 8 8 9 10 11 11 Lt/min
No load loss at base speed L0 48 155 318 97 311 635 145 466 953 193 621 1271 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8
Connection Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y Y
Back E.M.F., 20°C, 5) Ke 3,08 1,54 1,03 3,08 1,37 1,03 3,08 1,54 1,03 3,42 1,37 1,03 Vs
Torque constant Kt 5,33 2,67 1,78 5,33 2,37 1,78 5,33 2,67 1,78 5,93 2,37 1,78 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F dKe/dT -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 -0,09 %/°C
Winding resistance, 20°C, 5) Rw 0,791 0,206 0,090 0,294 0,056 0,033 0,182 0,046 0,020 0,162 0,026 0,014 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 21,56 5,39 2,40 10,78 2,13 1,20 7,19 1,80 0,80 6,66 1,06 0,60 mH
Nominal voltage Vn 447 432 428 461 404 444 462 453 446 511 401 447 Vrms
E.M.F. at 3000 rpm V3000 967 484 322 967 430 322 967 484 322 1075 430 322 Vrms
Nominal current, low speed, DT=100C In0 36 71 107 79 181 236 120 240 358 143 357 480 Arms
Nominal current at nom. power, DT 100C In 36 70,00 104,19 78,92 178,59 229,48 119,48 236,67 348,17 142,22 352,15 466,26 Arms
Peak current Ipk 73 146 219 146 329 439 219 439 658 263 658 878 Arms
Frequency fn 67 133 200 67 133 200 67 133 200 67 133 200 Hz
Efficiency at rated power n 0,78 0,87 0,90 0,89 0,94 0,95 0,92 0,96 0,97 0,92 0,96 0,97
Min. demag. current, 125°C Idm 135 270 405 270 608 810 405 810 1215 486 1215 1620 Apk
Winding capacitance to ground Wc 24 24 24 48 48,00 48 72 72 72 96 96 96 nF

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20oC
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at 20 oC in hor. position, ambient temperature = 20oC
3) With int. coupling and inf.load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical data, tolerance = +/- 10%.
Remark: All quantities are in S.I. units, 20oC unless stated otherwise

28
Type A(mm) B(mm) C(mm)
1320C 439 307 160
1330C 546 414 267
1340C 653 521 374

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
13C
ULTRACT III 1310Cxx.x ULTRACT III 1320Cxx.x
500 50 1000 100

400 40 800 80
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW
300 30 600 60

200 20 400 2) 40
2)

100 10 200 20

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S6, 40%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S6, 40%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

ULTRACT III 1330Cxx.x ULTRACT III 1340Cxx.x


1400 200 2000 200

1200
150 1500 150
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm

1000
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW

800
100 100
1000
600 2) 2)

400 50 50
500

200

1) 1)
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S6, 40%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S6, 40%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

UL III-13xxxx.x
1•104 1•104

8000

1000
6000

N (F) 
F (␻ )
4000
100

2000

10
1000 1•104 1•105 500 1000 1500 2000 2500 3000
F Velocità rpm

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso in funzione della velocità (rpm) per
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30.000 ore.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Maximum radial load on shaft (N) versus speed (rpm)
in the middie of the shaft. referred to 30.000 h bearing lifetime.
29
Specifiche tecniche Ultract III - 16
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 16

Convezione Naturale (Convection Cooling)

Motor Identifier Symbol 1640103 1660103 Units


Reference Data
Nominal torque, c. duty S1, low speed, DT=100°C 1) T100 352 626 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed DT=65°C 2) Tn 272 526 Nmrms
Base speed wn 105 105 rad/s
Nominal power, S1, DT=65°C 1) Pn 6788 N.A. W
Nominal power, S1, DT=100°C 2) P100 28112 37985 W
Torque at base speed 1) Tw 64,8 N.A. Nmrms
Torque at base speed 2) Tw100 268 363 Nmrms
Saturation torque Cul 1600 3200 Nm

Physical Data
Maximum speed wmax 314 314 rad/s
Rotor inertia Jm 274 519 mkgm2
Acceleration at peak torque apk 5,9 6,2 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 300 300 m/s2
Max. vibration, radial Vr 300 300 m/s2
Max. vibration, axial Va 100 100 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm 60 37 Hz
Mass M 205 285 kg
Insulation Winding: Class H; Motor: Class F
Cooling Convection (IC0041)
Protection 4) IP 54

Thermal Data
Motor loss at nominal power , DT=65°C 2) Ln 652 980 W
Thermal impedance, motor to air Rtha 0,12 0,08 °C/W
Thermal impedance, motor to air + flange Rthf 0,09 0,07 °C/W
Thermal capacity Cth 3,5 5,1 J/°C
Thermal time constant in air ta 4200 4100 s
No load loss at base speed L0 582 1123 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 24 24
Connection Y Y
Back E.M.F., 20°C Ke 2,5 3,4 Vs
Torque constant Kt 4,4 5,8 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F dKe/dT -0,09 -0,09 %/°C
Winding resistance, 20°C Rw 0,07 0,05 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 1,5 1,4 mH
Nominal voltage at nominal speed, power 2) Vn 285 363 Vrms
E.M.F. at 3000 rpm V3000 791 1000 Vrms
Nominal current, low speed, DT=100°C 2) In0 87,1 116 Arms
Nominal current at nom. power, DT=100°C 2) In 66,5 67,4 Arms
Peak current Ipk 434 650 Arms
Frequency fn 200 200 Hz
Efficiency at rated power n 0,97 0,97
Min. demag. current, 125°C Idm 849 1273 Apk
Winding capacitance to ground Wc 77,6 155 nF
Minimum PWM frequency at 600 V DC bus FPWM 5,9 6,5 kHz

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20oC
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at 20 oC in hor. position, ambient temperature = 20oC
3) With int. coupling and inf.load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical data, tolerance = +/- 10%.
Remark: All quantities are in S.I. units, 20oC unless stated otherwise

30
Type A
(mm)

U316S030 323
U316S060 443

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
16
ULTRACT III 1640xx.x ULTRACT III 1660xx.x
1000 50 2000 50

800 40 40
1500
Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm
Potenza kW /Power kW

Potenza kW /Power kW
600 30 30

1000

400 20 20
2)
2)
500
10 10
200

1) 1)
0 0
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

UL III-16xxxx.x
1·104 2·104

1,5·104

1000

 
N (F) F (␻) 1·104

100

5000

10 0
1000 1·104 1·105 0 200 400 600 800 1000
F Velocità rpm

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso a metà dell’estensione albero, in funzione della velocità, riferito ad
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30000 h. Il carico assiale non dovrebbe mai eccedere il 30% del carico radiale ammesso.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Max. radial load applicable in the middle of the shaft extension versus speed referred to 30000 h lifetime.
in the middie of the shaft. Axial load should never exceed 30% of rated radial load.

31
Specifiche tecniche Ultract III - 16H
Technical Data Summary Ultract III Frame Size 16H

Convezione Naturale (Convection Cooling)

Motor Identifier Symbol 1690103 16120103 Units


Reference Data
Nominal torque, c. duty S1, low speed, DT=100°C 1) T100 896 1159 Nmrms
Nominal torque, c. duty S1, low speed DT=65°C 2) Tn 773 1018 Nmrms
Base speed wn 105 105 rad/s
Nominal power, S1, DT=65°C 1) Pn N.A. N.A. W
Nominal power, S1, DT=100°C 2) P100 41542 40505 W
Torque at base speed 1) Tw N.A. N.A. Nmrms
Torque at base speed 2) Tw100 397 387 Nmrms
Saturation torque Cul 4800 6400 Nm

Physical Data
Maximum speed wmax 314 314 rad/s
Rotor inertia Jm 0,765 1,010 kgm2
Acceleration at peak torque apk 6300 6400 rad/s2
Max. shock on motor, any direction S 300 300 m/s2
Max. vibration, radial Vr 300 300 m/s2
Max. vibration, axial Va 100 100 m/s2
Shaft torsional resonance frequency 3) fm 27 21 Hz
Mass M 330 370 kg
Insulation Winding: Class H; Motor: Class F
Cooling Convection (IC0041)
Protection 4) IP 54

Thermal Data
Motor loss at nominal power , DT=65°C 2) Ln 1000 2000 W
Thermal impedance, motor to air Rtha 0,06 0,05 °C/W
Thermal impedance, motor to air + flange Rthf 0,06 0,05 °C/W
Thermal capacity Cth 67724 84206 J/°C
Thermal time constant in air ta 4000 4000 s
No load loss at base speed L0 1665 2206 W
Treshold of built-in PTC PTCt 130 130 °C

Electrical Data
Pole number PN 24 24
Connection Y Y
Back E.M.F., 20°C Ke 2,5 3,3 Vs
Torque constant Kt 4,4 5,8 Nm/Arms
Temperature coefficient of E.M.F dKe/dT -0,09 -0,09 %/°C
Winding resistance, 20°C Rw 0,018 0,022 Ohm
Winding inductance (1000Hz) Lw 0,5 0,7 mH
Nominal voltage at nominal speed, power 2) Vn 267 352 Vrms
E.M.F. at 3000 rpm V3000 791 1000 Vrms
Nominal current, low speed, DT=100°C 2) In0 222 215 Arms
Nominal current at nom. power, DT=100°C 2) In 98 72 Arms
Peak current Ipk 1300 1300 Arms
Frequency fn 200 200 Hz
Efficiency at rated power n 0,96 0,95
Min. demag. current, 125°C Idm 2546 2546 Apk
Winding capacitance to ground Wc 233 310 nF
Minimum PWM frequency at 600 V DC bus FPWM 11,9 12,2 kHz

Test conditions
1) Motor suspended in horizontal position in free still air, ambient temperature = 20oC
2) Motor flanged to 20 mm aluminium base at 20 oC in hor. position, ambient temperature = 20oC
3) With int. coupling and inf.load inertia applied in the middle of the shaft extension
4) Standard type
5) Typical data, tolerance = +/- 10%.
Remark: All quantities are in S.I. units, 20oC unless stated otherwise

32
Type A
(mm)
U316H090 600
U316H120 720

Curve delle prestazioni


Safe operating areas
16H

ULTRACT III 1690xx.x ULTRACT III 16120xx.x


2000 50 4000 100

1500 37,5 3000 75


Coppia Nm /Torque Nm

Coppia Nm /Torque Nm

Potenza kW /Power kW
Potenza kW /Power kW

1000 25 2000 50
2)

500 12,5 1000 25


2)

1) 1)
0 0
0 200 400 600 800 1000 0 200 400 600 800 1000
Velocità rpm / Speed rpm Velocità rpm / Speed rpm

 S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.  S1, 65 C DT  S1, 100 C DT  S3, 20%, 5 MIN.
Potenza resa / Shaft Power S1 1) Potenza resa / Shaft Power S1 1)
Potenza resa / Shaft Power S1 2) Potenza resa / Shaft Power S1 2)

UL III-16xxxx.x
1·104 2·104

1,5·104

1000

 
N (F) F (␻) 1·104

100

5000

10 0
1000 1·104 1·105 0 200 400 600 800 1000
F Velocità rpm

Vita (milioni di giri) dei cuscinetti in funzione del carico radiale (N) Massimo carico radiale (N) ammesso a metà dell’estensione albero, in funzione della velocità, riferito ad
applicato alla mezzeria della sporgenza d’albero del motore. una vita di 30000 h. Il carico assiale non dovrebbe mai eccedere il 30% del carico radiale ammesso.
Bearing calculated lifetime (million of revs) versus radial load (N) applied Max. radial load applicable in the middle of the shaft extension versus speed referred to 30000 h lifetime.
in the middie of the shaft. Axial load should never exceed 30% of rated radial load.

33
Specifica freni
Safety brake specification

Taglia motore 3 5 7 10 13
Motor size

Coppia frenante statica


7 16 58 200 450 Nm
Static holding torque
Coppia frenante dinamica
3,8 10 32 143 300 Nm
Dynamic holding torque
Tempo di azionamento
10 17 23 30 40 ms
Operate time
Tempo di rilascio
55 43 120 140 180 ms
Release time
Tensione di rilascio
24 24 24 24 24 Vdc+/-10%
Release voltage
Corrente di rilascio
0,55 0,65 0,95 1,78 1,7 Adc
Release current
Massa aggiuntiva
0,65 1 3 11 18 kg
Additional mass
Inerzia
0,041 0,1 0,13 4,8 20 mkgm2
Inertia
Riduzione percentuale di coppia motore 1)
9,5 8,0% 8,6% 6,5% 4,8% %
Torque derating of motor
Lunghezza aggiuntiva
30 55 0 65 80 mm
Additional motor lenght

1) Riduzione indicativa della coppia resa a 65°C6T, per il motore piu' piccolo della taglia, non servoventilato. Per motori
servoventilati o raffreddati a liquido, non si applica declassamento.
1) Derating of nominal torque at 65°C6T, for the shortest motor in the size, without voltage reduction after operate. For voltage reduction at 12V
after operate, or forced cooling, derating < 2%.

Sovraccaricabilita’ - Condizioni ambientali


Overload rating - Thermal derating

400

140

300

120

 
Tr 200 Tr
(duty) (Ta) 100

100
80

0 60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -20 0 20 40 60 80

duty Ta
Sovraccarico ammissibile (%) in funzione del fattore di servizio, tutti i motori. Coppia resa in funzione della temperatura ambiente, % di Tn a 65C (2)
Permissible torque overload vs. duty cycle, all motors. Permissible torque vs. ambient temperature, % of Tn 65C (2)

34
Specifica connettori
Connectors Specification

POWER CONNECTOR POWER CONNECTOR


TYPE: M23 Size 1 - 5 + PE TYPE: M40 Size 1.5 - 4 + 3 + PE

PIN DESCRIPTION PIN DESCRIPTION


1 PHASE A U PHASE A
2 PHASE B V PHASE B
3 GND W PHASE C
4 BR+ (Option) + BR+ (Option)
5 BR- (Option) - BR- (Option)
6 PHASE C GND GND
For motors with Inom <= 30 Arms For motors with 30 Arms < Inom < 60 Arms

SIGNAL CONNECTOR ENCODER TERMINAL BOARD


TYPE: M32 Size 1 - 17 PIN

Signal Connector EnDat Resolver SinCos EnDat Resolver SinCos


PIN Code: C, M, N, U, Q Code: R Code: S PIN Code: C, M, N, U, Q Code: R Code: S
1 A+ n.c. A+ 1 n.c. +REF IN R+ (index)
2 A- n.c. A- 2 n.c. -REF IN R- (index)
3 DATA+ n.c. I+ (index) 3 Ch. A+ +SIN Ch. A+
4 PTC+ SIN-, 1 c/r Sin-(C-), 1 c/r 4 Ch. A- -SIN Ch. A-
5 CLOCK+ COS+, 1 c/r Cos+(D-), 1 c/r 5 Ch. B+ +COS Ch. B+
6 n.c. COS-, 1 c/r Cos-(D+), 1 c/r 6 Ch. B- -COS Ch. B-
7 0V RESEX+ 0V 7 common PTC -OUT common
8 KTY84+ ** KTY84+ ** PTC+ 8 +Vcc n.c. +Vcc
9 KTY84- ** KTY84- ** PTC-/KTY- ** 9 Clock n.c. Cos+, 1 c/r
10 +Vcc RESEX- +Vcc (5Vdc) 10 Clock- n.c. Cos-, 1 c/r
11 B+ n.c. B+ 11 Data n.c. Sin+, 1c/r
12 B- n.c. B- 12 Data- n.c. Sin-, 1c/r
13 DATA- n.c. I- (index-) 13 n.c. n.c. n.c.
14 CLOCK- SIN+, 1 c/r Sin+(C+), 1 c/r 14 n.c. n.c. n.c.
15 0V sense n.c. 0V sense 15 PTC+ out PTC+ out PTC+ out
16 Vcc sense PTC+ +Vcc sense 16 PTC- out n.c. PTC- out
17 PTC- PTC- KTY+ ** 17 Reserved (PTC+in) Reserved (PTC+in) Reserved (PTC+in)
18 Reserved (PTC-in) Reserved (PTC-in) Reserved (PTC-in)

Fasatura encoder
Encoder Phasing

SinCos / Resolver Phasing EnDat Phasing


Electrical Degrees Electrical Degrees
0 90 180 270 0 90 180 270 0 90 180 270 0 90 180 270 0 90 180 270 0 90 180 270 0 90 180 270 0 90 180 270

Cos+ (Enc. D-) 217


Sin+ (Enc. C+) EnDat Absolute Position

phase to phase voltage phase to phase voltage


A-B (U-V) A-B (U-V)
B-C (V-U) B-C (V-U)
C-A (W-U) C-A (W-U)

phase to star point voltage phase to star point voltage


A-0 (U-O) A-0 (U-O)
B-O (V-O) B-O (V-O)
C-O (W-O) C-O (W-O)

Mechanical Degrees Mechanical Degrees


0 45 90 135 180 225 270 315 380 0 45 90 135 180 225 270 315 380

Diagramma esemplificativo per motore 8 poli - Rotazione albero oraria (vista lato albero)
Le tensioni stellate possono essere misurate creando un centro stella artificiale per mezzo di tre resistenze da 10 kohm
Sample diagram for 8 poles motor - Clockwise shaft (seen from shaft side)
Star voltages can be measured by creating a virtual star center with three 10 kohm resistors
35
Guida all’applicazione
Application Guidelines

PREMESSA dal motore per raggiungere il risultato voluto. motore a reagire a disturbi e carichi improvvisi.
Per esempio, in una applicazione in cui sia Si noti che motori di tecnologia inferiore, e cioè
Gli azionamenti basati sui motori brushless a richiesta una velocità costante, l’elettronica più grandi e lenti, sopperiscono alla mancanza
magnete permanente a terre rare rappresentano aumenta gradualmente la coppia erogata dal di velocità con una inerzia considerevole; il
le motorizzazioni a più alte prestazioni dinami- motore sinché il sensore non rileva una velocità motore brushless, invece, avendo inerzia ridot-
che ed a più alta coppia e potenza specifica pari a quella richiesta. Se il carico aumenta tissima deve, almeno in certi casi, essere azio-
oggi disponibili. La progressiva sostituzione con improvvisamente, la velocità scende, il sensore nato con velocità sufficiente, pena un elevato
motori brushless dei più tradizionali azionamen- rileva tale diminuzione e l’elettronica aumenta la degrado di prestazioni.
ti CC, a correnti parassite, ad inverter od idrau- coppia erogata in modo da riportare il motore Sulla linea dell’esempio esposto, è facilmente
lici sulle macchine automatiche consente un alla velocità originalmente impostata. Di conse- intuibile il comportamento di un sistema bru-
salto di qualità nelle prestazioni ottenibili, guenza: shless in presenza di giochi meccanici, per
soprattutto in termini di tempo di ciclo, precisio- esempio una chiavetta; per questo motivo, i
ne di inseguimento e di attuazione, dinamica e  la precisione di velocità è pressoché indipen- motori brushless di migliore qualità sono realiz-
vita operativa. Questa rivoluzione delle motoriz- dente dal carico e del tutto indipendente dal zati con albero liscio e vanno accoppiati ad
zazioni, tuttavia, richiede che le potenzialità dei motore, ma dipende solo dalla qualità del sen- interferenza per mezzo di un calettatore. I soli
nuovi azionamenti siano ben comprese e piena- sore e dalle regolazioni dell’elettronica; giunti flessibili adeguati alla dinamica, inoltre,
mente sfruttate nel sistema o macchina aziona- sono quelli a soffietto metallico.
ta; la semplice sostituzione della vecchia moto-  il tempo impiegato per reagire a variazioni del
rizzazione con i nuovi motori brushless può carico dipende anch’esso in modo critico dalla Le considerazioni sin qui esposte conducono
infatti causare gravi problemi a bordo di macchi- velocità di acquisizione del segnale del sensore ad una importante osservazione:
ne non concepite per la dinamica disponibile e e dalla regolazione dell’elettronica. mentre le motorizzazioni tradizionali (motori
talvolta addirittura degradare il sistema invece CC e PM) costituivano generalmente, con la
di migliorarlo. I sistemi brushless moderni possono raggiun- loro inerzia, il limite alle prestazioni dinamiche
La presente guida è stata compilata nell’inten- gere tempi di reazione di qualche millisecondo, del sistema azionato, le superiori prestazioni
to di fornire uno strumento operativo per la e quindi offrono prestazioni elevate; molto spes- dei motori brushless fanno sì che, assai fre-
prima messa a punto dell’applicazione da parte so, tuttavia, tali prestazioni sono limitate proprio quentemente, il limite dinamico del sistema sia
di operatori non usi a questi motori ed alle loro dai tempi di risposta meccanici del sistema; per determinato dalla stessa meccanica che viene
prestazioni, in modo da poter stabilire rapida- utilizzare le nuove prestazioni è quindi necessa- azionata.
mente la fattibilità di ogni nuovo impiego. Per ria una evoluzione del progetto meccanico delle È quindi assai più importante che con altre
una completa ottimizzazione di applicazioni applicazioni. motorizzazioni comprendere e padroneggiare la
importanti è comunque sempre consigliabile A titolo di esempio, si consideri un aziona- meccanica del sistema per realizzare applica-
rivolgersi direttamente al fornitore. mento a velocità costante come quello del- zioni efficaci.
l’esempio precedente. Se il motore è accoppia- Dall’esempio esposto inoltre, si possono trar-
to al carico tramite una cinghia dentata, esiste re alcune osservazioni:
SCELTA DELLA TRASMISSIONE una elasticità tra l’asse motore e quello del cari-
E DELL’AZIONAMENTO OTTIMO co. Se si ipotizza che il carico abbia un’inerzia  la precisione dipende non dal motore ma dal
IN FUNZIONE DELL’APPLICAZIONE significativa, e se si analizzano i primi istanti del sensore;
movimento, si può immaginare la seguente
Alla base di ogni applicazione esiste una cor- sequenza:  la velocità di risposta e quindi la capacità di
retta scelta dei parametri di sistema, che devo- inseguire il riferimento con precisione, dipendo-
no essere definiti in modo da sfruttare in modo 1 l’elettronica eroga una corrente ed il motore no in modo critico dalla rigidezza della trasmis-
ottimale le caratteristiche notevoli, ma spesso inizia una rotazione, caricando l’elasticità del sione.
non del tutto comprese, degli azionamenti bru- sistema e quindi non muovendo l’inerzia del
shless moderni. La varietà delle scelte possibili carico; Il problema di rumorosità talvolta evidenziato
trae origine dal fatto che un azionamento bru- dal sistema non dipende né dal motore né dal-
shless non è un semplice motore, ma un com- 2 se l’elettronica è veloce, già in questa fase l’elettronica, ma spesso da una meccanica “pri-
plesso sistema di azionamento con un elabora- essa rileva che il motore ha raggiunto una velo- mordiale” rispetto alle prestazioni del sistema; in
to grado di retroazione ed è pertanto molto più cità superiore al previsto e riduce la coppia; effetti, la stessa meccanica non avrebbe origi-
flessibile e sofisticato. nato problemi con un motore più lento e di tec-
II motore brushless, infatti, è concettualmente 3 allo stesso tempo, la cinghia si tende e rallen- nologia meno avanzata; il rumore del motore è
più simile alla membrana di un altoparlante che ta il motore, riducendone la velocità; costituito dalle continue accelerazioni e frenate;
ad un motore convenzionale; è in grado di in queste condizioni, è probabile un surriscalda-
rispondere in tempi rapidissimi a qualunque 4 l’effetto combinato della riduzione della cop- mento del motore, non attribuibile ad un insuffi-
comando elettrico, ma, come per gli altoparlan- pia e dell’accelerazione del carico attraverso la ciente dimensionamento dello stesso.
ti, la qualità del risultato dipende molto di più dal cinghia fanno sì che la tensione della cinghia
sistema di controllo che non dal motore mede- scenda; Poiché la dinamica del sistema è fondamenta-
simo. Le scelte di progetto di sistema che si le per il dimensionamento dei motori è opportu-
impongono al progettista che applica un moto- 5 l’elettronica nota la riduzione di velocità ed no definire la stessa in maggiore dettaglio. La
re brushless sono quindi di natura tanto mecca- aumenta la coppia del motore, ricominciando dinamica si compone di due elementi:
nica quanto elettronica; per effettuarle al meglio un ciclo.
è indispensabile una conoscenza dei principi  capacità di imprimere accelerazioni più o
operativi e delle possibilità degli azionamenti Si è quindi generato un fenomeno oscillante, meno elevate al carico, che dipende esclusiva-
brushless moderni. in cui il motore ed il carico continuano ad acce- mente dal rapporto coppia/momento d’inerzia
In particolare, le scelte fondamentali che si lerare e rallentare. In pratica, si osserva una del motore; tale caratteristica si chiama talvolta
presentano in modo ricorrente in ogni sistema vibrazione ed una elevata rumorosità. Un osser- “banda passante a grandi segnali”;
sono: vatore superficiale attribuirebbe questo fenome-
no ad un motore rumoroso; tale convinzione,  banda passante di controllo, tanto più alta
 a livello meccanico: Scelta del metodo di tra- poi, sarebbe rafforzata dalla scoperta che sosti- quanto più è ridotto il tempo impiegato dal-
smissione, del rapporto di trasmissione, del tipo tuendo il motore con altro di minori prestazioni, l’anello di retroazione dell’azionamento per sta-
di conversione del moto, dei calettamenti e e cioè dalla risposta più lenta, la rumorosità bilizzarsi al valore voluto. Questo parametro
degli accoppiamenti; viene talvolta eliminata. Dall’analisi intuitiva di dipende in modo critico dalla meccanica.
 a livello elettronico: Scelta della strategia di quanto sopra è invece facile comprendere che: Per realizzare un sistema stabile non è possi-
retroazione, del tipo e del numero dei sensori, bile stabilizzare l’elettronica prima di un tempo
della loro disposizione, delle apparecchiature di 1 il fenomeno è da attribuire al disaccordo tra pari a 2-3 volte il tempo di smorzamento di tutte
controllo e sincronizzazione, del metodo di tra- l’elasticità del sistema e la regolazione dell’elet- le oscillazioni proprie della meccanica del siste-
smissione dei comandi. tronica; in pratica, il motore reagisce con una ma azionato.
velocità paragonabile al tempo di reazione, o di
Nei prossimi paragrafi sono elencati alcuni cri- presa di carico, della meccanica; A titolo di esempio, si supponga di voler rea-
teri per orientare queste scelte in funzione del- lizzare l’asse di una roditrice, volendo operare a
l’applicazione. 2 le soluzioni possibili sono: 10 battute al secondo in posizioni continuamen-
o ridurre l’elasticità del sistema, e quindi acce- te aggiornate da un controllo numerico veloce.
lerare il tempo di presa di carico della meccani- Se il sistema di trasmissione tra il motore ed il
IL SISTEMA BRUSHLESS: PRINCIPI OPE ca, per es. sostituendo la cinghia con ingranag- pezzo (giunto, vite, supporti ecc.) ha una fre-
RATIVI, PARTICOLARITÀ E LIMITAZIONI gi; quenza di risonanza meccanica pari a 50 Hz, ed
o rallentare il tempo di risposta del sistema oscilla quindi in un tempo di 20 msec., non sarà
Ogni azionamento brushless è composto da motore-elettronica, rinunciando ad una quota di possibile stabilizzare il sistema in meno di 3 x 20
un amplificatore elettronico, un motore ed alme- prestazioni possibili. msec, e cioè 60 msec. Ciò lascia soltanto 40
no un sensore di retroazione. Il motore agisce msec del ciclo totale per la battuta e per tutto il
esclusivamente come generatore di forza; l’ef- Naturalmente, la seconda soluzione degrada movimento. L’applicazione è probabilmente
fetto prodotto da tale forza viene misurato dal la qualità della macchina, perché aumenta il impossibile, indipendentemente dal motore
sensore; l’elettronica confronta l’effetto con il tempo impiegato a raggiungere la posizione o la adottato. Se invece si perfeziona la meccanica,
risultato desiderato ed altera la forza espressa velocità voluta, ovvero riduce la capacità del irrigidendo i giunti, maggiorando la vite ecc. fino

36
LTRACT III
FOREWORD the speed diminishes; the sensor detects the while traditional drive systems (DC of PM DC,
speed change and consequently the drive inverter driven AC) would limit themselves,
AC brushless servo drive systems, based on increases the motor torque to match the with their own inertia and response time, the
rare earth PM magnets, provide the highest increased load and to return to the set speed. performance of the application, the high level
level of dynamic performance and torque From this example, a few deductions are of the new brushless drives move the perfor-
density available today. The trend to replace possible: mance threshold above the mechanical limits
conventional hydraulic, DC, stepper or inverter of most traditional applications. As a result,
driven AC drives with brushless drives yields to  the speed accuracy is virtually independent of the design verification of the mechanical
a new level of system performance, in terms of load and motor, but depends on the quality of system, and its upgrade to the new require-
shorter cycle times, higher productivity, the sensor signal and the speed and control ments, is more important than it used to be up
improved accuracy coupled with shorter algorithm of the drive; until now.
settling times, increased reliability and longer The success of a new application hinges criti-
life. In order to achieve the steep performance  the time lag between load perturbation and cally on a good dynamical design of the whole
improvement which is feasible with the new speed correction depends critically on the system.
motors, however, a good understanding of the A few rules can also be derived from the sim-
speed and resolution of the sensor and on the
characteristics of this technology is a ple examples above:
parameters of the electronic drive.
prerequisite. In fact, just replacing a  the speed accuracy does not depend on the
conventional motor with a new technology drive
Modern brushless servo drives react to motor but on the sensor;
on a machine not designed for high speed
control could result in unexpected problems sensor signals with time lags in the order of a
millisecond or less, providing for very high loop  the following speed, and therefore the ability
and at times even in a deterioration of the
machine operability. performance. to compensate for sudden load variations,
These application guidelines were designed At this level, however, the propagation time depends critically on the stiffness and quality of
to provide a basic tool for the optimization of through the mechanical linkages often becomes the mechanical linkage.
new applications without prior knowledge of the prime limit to the system dynamics.
these new drives. For applications where the As an example, consider a system in which a The motor noise, which is often observed in
performance or the motor stress is perceived to servo motor drives a constant speed, large poor or retrofit applications, is not due either to
be critical, or where a full optimization could be inertia load through a timing belt. The timing the motor or the drive but often enough to a
beneficial, contact the Factory. belt has a finite, and significant, elasticity. “primeval” mechanical linkage. In fact, noise in
Analyzing a speed correction at the millisecond due to the motor “hunting” for the correct tor-
timescale, the following sequence is obtained: que; in this situation, the motor is likely to over-
heat irrespectively of loading.
DRIVE AND MECHANICAL LINKAGE 1 the drive sets a current level through the The same system might have worked well with
SELECTION an older drive, where the large motor inertia
motor which applies a torque almost instantly;
“rolls over” all imperfections.
The success of all drive applications dictate a The dynamic study of the application is funda-
careful selection of the complete system 2 initially, while the belt is being stretched, the
load does not accelerate as fast as the motor; mental to the motor selection.
parameters. This in turn is based on a good To this aim, this broad concept can be divided
understanding of the capabilities, which are in two elements:
very high but often not fully understood, of 3 consequently, the motor reaches the set
modern brushless drive systems. In fact, speed before the load; the sensor, on the motor,
cuts the current and consequently the torque;  large signal bandwidth: this is the raw ability
brushless drives are not motors, but complete,
to deliver enough torque and speed, in sufficien-
and complex, control systems; this results in
4 the increased tension of the belt slows the tly short time, to force the load on the desired
more degrees of design freedom, and more
motor down forcing the drive to increase the trajectory. This depends exclusively on motor
parameters to select, than a conventional drive.
From a conceptual viewpoint, a high current again, and a new cycle is initiated. and load torque and inertia, and can be studied
performance brushless motor is more similar to considering all components as infinitely stiff;
the membrane of a loudspeaker than to a In this example, the system is oscillating; the
standard induction motor. Just as a  small signal bandwidth or control bandwidth,
motor torque pulsates and so does the load
loudspeaker, the motor has a ver y short which relates to the inverse of the settling time.
speed. The end result is noise, overheat and
response time, limited inertia, and therefore it This is necessarily lower than any mechanical
wear, none of which are clearly due to the
faithfully copies the control signal, whatever it resonance frequency in the system; its inverse
motor. However, superficial users would claim
may be. Just like a loudspeaker, the quality of expresses the settling time of the control loop,
that the motor is noisy; in practice, if this motor
the result depends more on the system i.e. the time required at the end of a motion
is replaced with an older generation, large and
parameters and drive conditions than on the command to settle in the target position within a
high inertia drive, the problem would likely
motor itself. required accuracy. Typically, it will be impossible
disappear, increasing the feeling that the new
The design choices facing the system to achieve a settling time better than 2-3 times
designer are thus at the same time mechanical, drives are not adequate.
the damping time of all the oscillations or reso-
electric and electronic, and such choices are This simplistic understanding is erroneous. In
nances in the load and linkage.
interwoven, requiring an interdisciplinary fact, analyzing the above example:
approach. As an example, consider the indexing axis of a
In particular, all systems require two 1 the instability is due to the mismatch betwe-
high speed notching machine. The rate target is
fundamental selections: en the system reaction speed (high) and the
set at 10 strokes per second, i.e. the drive starts
mechanical propagation or reaction time (long); and stops the workpiece in a new position ten
 mechanical level: choice of the mechanical the motor reacts quicker than the time required times per second. If the whole linkage (shaft,
linkage, of the transmission ratio, of the motion by the system to settle through the new torque reducer, belts, ball screw etc) has a first reso-
type conversion, of the couplings and clutches; configuration; nance frequency of 50 Hz, the system will settle
in about 50-60 msec, leaving only 40 msec for
 electronic level: Feedback strategy, sensor 2 the possible solutions are: the move and the punch! This application is near
type and number selection, sensor placement, either to reduce the mechanical system reaction impossible, as very high torque and accelera-
amplifier type, synchronization and control bus. time, by stiffening the linkage and lowering the tions would be needed. However, if the linkage
inertias, e.g. going direct drive or replacing the is stiffened, by removing the belt, adopting a lar-
The next chapters outline a few guidelines to belt with a gearbox; or to lower the speed of the
help with the selection as a function of the ger screw, etc. so that the resonance frequency
control system, giving up some control ban- of the linkage is increased to 100 Hz, the settling
application characteristics. dwidth which would have been achievable with time is reduced to 25-30 msec, the time availa-
the new technology. ble for the move is doubled, the required torque
is halved, and the application is feasible.
THE BRUSHLESS DRIVE: The second solution, of course, sells away
OPERATIONAL PRINCIPLES, some quality, as it impairs the capability to react
CHARACTERISTICS AND LIMITATIONS quickly to sudden load variations. In fact, older
drives, which were anyway slower, OPTIMAL DRIVE DESIGN:
All brushless servo systems consist of an compensated the lack of speed with a large THE TRANSMISSION RATIO, THE T PE
electronic drive, a servo motor, and at least one motor inertia; on the other side, brushless OF CONVERSION, THE COUPLINGS.
feedback sensor. All these component operate motors, where inertia is minimized, need a good
in a control loop: the drive accepts a reference bandwidth to guarantee good rotation Brushless motors, like all other motors, are
from the outside world, and feeds current to the accuracy. sized on supplied torque and not on output
motor. The motor is a torque transducer and All this explains why brushless drives are rela- power. In all applications, therefore, low motor
applies torque to the load. The load reacts, or tively unforgiving of mechanical inaccuracies, speed yields to a low specific power and
accelerates, according to its own backlash, keyways etc.; for this reason, the best relatively low efficiency. On the other hand,
characteristics. The sensor measures the load motors are manufactured with round shaft brushless motors have no minimum speed (the
position, enabling the drive to compare the speed depends only on the sensor used; there
without keyway, for interference coupling with
motion with the reference and to change the are applications whose axis speed is 1
motor current to force the motion to copy the conical fittings (e.g. Ring-feder) and their shafts revolution/year); as a consequence, a high
reference. and flanges are machined to a reduced toleran- gearing is advisable only to minimize the motor
As an example, if constant speed is required, ce to remove the need for flexible couplings. If a mass (e.g. with electric traction) or to maximize
the drive would increase the current to the coupling is needed, it needs to be torsionally the efficiency; it is often not advisable from the
motor until the motor speed equals the stiff, such as the metallic bellows type. viewpoint of cost or dynamic performance.
reference. If the load is suddenly stepped up, In conclusion: Wherever the motor is applied directly on the

37
a portare la frequenza di risonanza della mecca- L T , ,
nica a 100 Hz, è possibile attendersi un tempo I ,
di stabilizzazione dell’azionamento in 30 msec, H A ,
lasciandone 70 per battuta e movimento. , -
L’appli-cazione comincia ad essere realizzabile. , -
U S
-
SCELTA DEL METODO DI TRASMISSIONE, T
DEL RAPPORTO DI TRASMISSIONE, I , -
DEL TIPO DI CONVERSIONE DEL MOTO, , ,
DEI CALETTAMENTI E DEGLI ACCOPPIA- D ,
MENTI , :

I , -  -
, P ,
I , -
, - 4 ,  -
P - ,

V ,
M - 
,
1 - -
, H I -

, -
- ,
-
M , ,
,
A , - -
, - -
-
, D , ,
, P - -
, ,

P - S ,
P -
, - : I -
, -
L 1 Applicazioni di potenza, -
: , - L -
, , - , -
CONVERSIONE ROTAZIONE-ROTAZIONE ,
 C , , :
 R
 R 
 H D 2 Applicazioni di posizionamento -
 R G ,
, -
CONVERSIONE ROTAZIONE-MOTO RETTILINEO  -
 C
 V T ,
 P -
 N mandrini assi A ,
N , -
P , - , - D L, :
,
, D4 N
Sm 78,5 109
P - 32 L 2

, P
, : , -
,
 C C - 4000 RPM, - S
A :
, - Sm
 V V - 1
F1
, 2 Jl
 I ,
2
: S

D , ,  ,
,

- 10 H ,
SCELTA DEL METODO DI RETROAZIONE
, - 
- , I -
L - :
- L , ,


I P -
, , 
S
-
, , - 
, -
- I
, S ,
13 - - -
T - , , ,
10 H I -
- G
-
, 300 H ,
II H D - 10 N -
- P , CN ,
H , , - , -

38
LTRACT III
load, the control bandwidth is maximized timing belts with superior stiffness. This drives.
because maximum transmission stiffness is technique, while not well known and therefore Wherever the load inertia transferred to the
achieved; consequently, these applications not standardized, is able to reach excellent motor shaft is more than a few times the motor
provide the best position or following accuracy performances in the control of small loads (a inertia, however, care must be taken, because
with the shortest settling time. few kilos). the motor inertia is not there to carry out a
Before starting with the selection of the right In general, however, linear motors rest as the stabilizing action on the possible mechanical
drive for a specific system, it is necessary to best solution for high accuracy control of a resonances or load disturbance on the system.
know the type of mechanical transmission linear motion. As a consequence, a high control bandwidth
which can be used. The most common needs to be achieved, to compensate
transmissions are the following: In order to select the most suitable reduction electronically what is not obtained by inertia
method and transmission ratio for a specific alone; to do this, the mechanical linkage in
ROTATION-ROTATION CONVERSION application, it is useful to classify first the these applications needs to be of high quality,
 timing belt; applications into two broad families: stiff and without backlash (no keyways!).
 reducer with helical wheels and parallel axes; From an analytical viewpoint, extreme direct
 cycloid and epicyclic reducer; 1 Power services: the motor supplies power to drives mandate a check on the torsional
 Harmonic Drive™; a process (spindles, traction, winding, conve- stiffness of the system. The torsional stiffness of
 tangent screw reducer or Gleason gears. ying etc.), where the dynamic performance is of the motor shaft needs to be considered as well;
marginal importance, the power controlled is this, although minimized in the ULTRACT II
ROTATIONAL-LINEAR MOTION CONVER- significant, the motor cost is an important frac- design by means of large shafts, is significant
SION: tion of the system cost; for the long and thin motors. In fact, the
 timing belts; ULTRACT II range was purposefully overlapped,
 pinion-rack; 2 Position control or high rate cycling (electro- so that the same torque can be obtained either
 metallic band; nic camshaft), in which most of the energy is with a long and narrow motor or with a short
 ball screw. used to accelerate, to brake and to position and stocky one. For this reason:
objects in a short time and with a more or less
For any transmission system, the load high accuracy.  long motors have a minimum moment of iner-
parameters can be transferred to the motor axis tia; they are intended for high acceleration with
as follows. Traditionally, the two above mentioned low inertia loads;
If n = transmission ratio (ratio between the categories are referred to respectively as
motor and the load speed, rad/m in the case of spindle drives and axis drive.  stocky motors have a maximum torsional
a conversion from linear motion): In the first case, the dynamic properties are stiffness; they are intended for high inertia loads,
often not important, therefore simple speed where the motor inertia is small compared to the
 Motor torque = Torque (thrust) to the load/n reducers are acceptable and, as the power is load.
often relevant, a mechanical transmission with a
 Motor speed = Load speed x n reduction stage is normally useful. In order to As a reference, the torsional stiffness of a
choose the best transmission ratio, consider shaft whose diameter is D and whose length is
 Load inertia reduced to the motor axis = iner- that up to ~ 4000 RPM, the cost and size of the L, made of steel, is:
tia (or mass) of load/n2 motor decrease in a quasi linear way with the
increase of the transmission ratio. On the
Among all the listed transmissions, the first contrary, the cost of the transmission increases D4 N
ones, which are the least expensive, are also step by step according to the number of gear Sm = · · 78,5 · 109 · 2
32 L m
the slowest; they result in low control stages or pulleys; from an application cost
bandwidth (lower than 10 Hz, using a high viewpoint, the minimum overall cost can only
stiffness belt); for the same reason, it is be found in a few points, precisely: while the frequency of torsional resonance of a
important to avoid the ratios which make the load with inertia JI connected to an axis with
load inertia transferred to the motor axis too  either with a direct drive; torsional stiffness Sm is:
much higher than the motor one. The belt
transmission should not be applied for  or at the speed corresponding to the maxi- Sm
positioning applications with cycle times a lot mum ratio which is possible with just one reduc- 1
F1 = ·
shorter than one second. tion stage; (2 · ) Jl
Gear reducers are a good solution, provided
that their angular backlash is considerably lower  or at the speed corresponding to the maxi- In all applications with large inertia and short
than the accuracy required by the system; the mum ratio which is possible with two reduction settling time, a check on the first torsional
best type of reducer (the most expensive too) is stages and so on. resonance frequency is highly advisable.
the epicyclic; there are special series of cycloid
and epicycloid reducers purpose designed for The economic optimization, in this case, is
servo controls, where the angular backlash at carried out checking these points and adding
the output shaft is limited to 1-3 arc minutes. the costs of the motor to that of the reducer. CONTROL STRATEG SELECTION
Such reducers are the only ones that can be For all dynamic applications (axes) the situation
specified for applications with control is completely different. If the torque required in All drive system can be configured according
bandwidth higher than 10 Hz. The “servo the drive cycle is dominated by the inertial to three main control strategies:
series” reducers are designed to be coupled torques both of the motor and of the load, for
directly to the motor with a stiff coupling an increase in the reduction ratio there is a  torque control (the speed depends on the
device, without keyway. decrease in the impact of the load inertia and load);
an increase of the impact of the motor inertia.
The Harmonic Drive™ gearbox was specifically Consequently, for an application where the  speed control (the torque depends on the
designed for positioning. It has limited size, required torque is exclusively inertial, the load);
high ratio and low backlash. The angular reduction ratio at which the load inertia,
stiffness is not very good and the achievable translated to the motor axis, equals the motor  position control (the torque depends on the
control bandwidth is in the 10-30 Hz range. inertia (inertial match) is characterized by the load)
Because of its limited efficiency, it should be minimum motor torque and therefore by the
used for positioning only. smallest motor. The first strategy is the easiest to implement
Tangent screw reducers fit in a class apart. For this reason, inertial matching was long and can be used when it is necessary to control
These gears, although common and considered the best gear ratio selection tool. a force or a pull (winders/unwinders, textile,
inexpensive, are not suitable for position Such rule, on the contrary, is just a useful tape/paper processing, etc.). Torque control is
control. The tangent screw, whose efficiency is indication. In fact, the minimum size motor, native, or intrinsic to the brushless motors,
based on an effective lubrication, display a low considering that the cost of a quality reducer which are always current controlled. For this
efficiency which drops dramatically at low can double the cost of the motor, does not reason, torque control has minimum sensor
speed, because below a critical speed the oil correspond to the lowest cost application requirement (just commutation or Hall sensor),
film collapses, efficiency drops and a quick sizing. Furthermore, the level of quality and is very fast (control bandwidth >300 Hz) and
wear ensues. performance is determined a lot more by gear intrinsically stable and robust irrespective of
backlash and shaft elasticity than by the motor load. Torque controlled drives are simple
Wherever a rotary to linear conversion is itself. Consequently, a ratio selection which amplifiers which require no calibration or
required, ball screws provide a quality solution accounts for the motor only is clearly flawed. A adjustment whatsoever and are therefore the
up to about 4 m/s, especially if they are driven better set of rules is the following; simplest controllers. Accuracy is not too high
directly by the motor. Direct drive with a low due to motor friction, cogging, ripple, sensor
inertia motor generally avoids the need of a  any transmission ratio higher than the inertial drift; typically it can range in the 5-10% area.
torque limiting clutch. For very long movements ratio is wrong; In the multi-axes applications with very fast
it is necessary to check the flexure and torsional and modern NCs or controller boards, where
stiffness of the screw, which may limit the  the best ratio is always lower or equal to the multiple axes must be linked (multiple electric
system bandwidth. Longer movements are inertial one, and it is obtained considering the gears and cams), or with adaptive control or
carried out with rack and pinion, which have motor and reducer costs; with variable parameters, a simple and effective
always a significant backlash which generally strategy is to set the drives in torque control
results in limit cycling and motor noise. The  high ratios always yield a narrower control mode and to assign the other loops to the NC.
traditional backlash elimination methods add bandwidth and a lower degree of accuracy (with In this way the encoders are fed to the NC, all
stick-slip non linearity instead, and so do a higher energetic consumption) than what can drives are equal, intrinsically stable and need no
friction wheels, typically with similar limit be obtained with lower ratios. programming; all the system and control
cycling results. parameters (offsets, PID values, etc) are lumped
Fast and accurate movements can be These considerations explain the current in the NC or control PC. The drives can be
obtained with metallic tapes replacing the attempt to replace step down gears with direct replaced without programming and no

39
download of parameters is necessary. The MOTOR SI E VERIFICATION
control signal to the drives is a simple
differential torque reference, offset insensitive. Brushless motors are excellent torque
The encoders are fed directly to the NC; the transducers, linear to a peak torque several
drive only reads the commutation system. This times the nominal. As a consequence, the
simple and elegant approach provides very obtainable peak torque is usually determined
good performance in multiple systems without only by the choice of the electronic drive. The
incurring the cost and complexity of high speed correct sizing of the motor is thermal and
field buses, which are anyway rather limited in electric; the optimally sized motor is the one
the number of axes and in the achievable which, on the worst load, settles at the correct
speed. On the down side, it downloads on the temperature rise, usually 40-50°C above the
NC or PC the processing of the encoders, room temperature.
which could be cumbersome where very high
resolution is needed. The complete check of the selection of the
Speed control is the most traditional strategy. proper motor is carried out in three steps:
It usually embodies an integration term so that
the speed error is limited to the system offsets.  Control of the peak or demagnetizing torque;
In the digital drives, the speed loop is derived
from the space loop (see next).  Thermal dimensioning;
Position or space control in servo amplifiers is
carried out only by digital drives (AX-V). In this  Electric, or winding, dimensioning.
way, the steady state position and speed
following error is limited to a few points of the 1 Demagnetization current check
sensor, that is in the case of an encoder with Compare the peak current , expressed by:
4096 pulse/revolutions, 1/16,000 of a
revolution. Position loop capability, inside or Cpk
outside the drive, is necessary to synchronize Ipk =
Kt
• √2
several axes (electrical axis or electronic cam).

with the motor demagnetization current,


CHECK OF THE DRIVE AND MOTOR considering that the motor demagnetization
SI ING current increases as the temperature
decreases. This check is usually meaningful for
After selecting the motor and the small motors only.
transmission, a check of the correct sizing of
motor and drive is required. Such check is easy 2 Temperature rise check
for applications where speed and load are quite Preliminarily, check that the point Ceff, eff is
steady or which vary on a timescale which is within in the continuous operation area (S1) of
long with respect to the time constant of the the chosen motor. More accurately, the
motor (or of the electronics). In this case, it is temperature rise of the motor can be predicted
only necessary to check for the maximum load by:
to be within the specified limits of the motor
and the electronics. 2 2
For the applications where the load varies on 65 Ceff ω
· Ln + eff · L0

a fast cycle, verification should proceed as mot = ·
ωn
Ln Tn
follows:

1 Trace the speed/time diagram of the cycle, where Ln represents the nominal losses of the
considering that the acquisition of a precise motor with temperature rise of 65°C.
position or speed requires, apart from the time If the predicted temperature rise is higher
determined by the limits on the speed and than the motor maximum or acceptable
acceleration of the system, also a settling time temperature rise, it is necessary to select a
equal to 2-3 times the inverse of the system larger motor.
control bandwidth; NOTE: the excessive temperature rise is
generally the only good reason for the use
2 Transfer the inertia and the loads of the of a larger motor.
system to the motor shaft;
3 Electric sizing check
3 Calculate the cycle of the accelerations and At the maximum speed, the voltage required by
the inertial torques [acceleration x (motor inertia the motor to supply the required torque must be
+ load inertia transferred to the motor shaft)], lower or equal to what is available from the
checking also the inertia of couplings, clutches, drive, for the minimum mains supply voltage
transmission devices; which is specified for full specification operation
(usually 90% of the nominal voltage).
4 Add the load on the motor axis to the inertial If Emin is the voltage value which can be
torque and derive a torque/time diagram in the supplied by the electronic power supply at the
cycle; minimum supply voltage, it is necessary to
check that:
5 By inspection of the torque vs. time diagram
obtain the root mean square value of the torque:
e.g. divide the cycle into time segments
t1,t2....tn inside of which the torque is constant;
if the torque values in each segment of the cycle
are respectively C1,C2...Cn, the root mean
square torque in the cycle is:

6 C12 · t1 · C22 · t2 + ....... · Cn2 · tn


Ceff = If this condition is not verified, it is necessary to
(t1 · t2 + ....... tn) choose a motor with a higher speed winding;
this will of course also require a higher drive
current.
7 Calculate the root mean square or effective
speed in the cycle eff with the same formula;

8 Calculate the mean torque in the cycle Cave;

9 Calculate the maximum duration time of the


maximum torque in the cycle tcmax;

10 Calculate the required torque at the maxi-


mum speed Cwmax;

11 Calculate the maximum torque Cpk.

The data thus obtained needs to be compared


with the motor and electronic limits to validate
the application.

40
LTRACT III
viene impostare l’azionamento in controllo di 6 O , -
coppia ed assegnare la chiusura degli altri anel- C12 1 C2
2
2 C 2

li al CN. Per il controllo di coppia l’azionamento C


1 2 , -
regola la corrente del motore; il motore è quindi
anche il trasduttore. Non sono necessari senso-
ri esterni. Il sensore sul motore può essere sem- 7C , -
plificato al solo sistema Hall per la commutazio- , ,
ne del motore.
Nelle applicazioni multi asse (camma elettroni- 8C C
ca, macchine automatiche in linea) in cui si eli-
mina un asse o catena di trasmissione rimpiaz- 9C
zandolo con molti servomotori sincronizzati, un
approccio sistemistico semplice ed elegante è
di assegnare al CN, al PLC o al PC industriale 10 C
dotato di schede multiassi, la gestione degli C
anelli di posizione e velocità, programmando gli
azionamenti come semplici controlli di coppia. 11 C C
Poiché il controllo di coppia non dipende dal
carico, in questa soluzione gli azionamenti non I -
necessitano di alcuna personalizzazione o rego- -
lazione e sono quindi intrinsecamente intercam-
biabili; gli encoder vengono gestiti direttamente
dal PC che consolida al suo interno tutti i para-
metri di programmazione del sistema per tutti gli LIMITI PROPRI DEL MOTORE
assi; l’unico segnale di controllo è il riferimento
di corrente, che ha una dinamica più limitata ed I
è più insensibile al disturbo del tradizionale rife- ,
rimento di tensione. D -
Questo approccio semplice ed elegante evita ,
la necessità di bus di campo complessi e costo-
si, che sono comunque limitati in velocità ed a I
pochi assi; lo svantaggio è costituito dalla ele-
vata velocità che si richiede alla scheda assi, ed -
alla gestione degli encoder che può rivelarsi dif- ,
ficile in un PC industriale con risoluzioni elevate. 40-50 C -
Il controllo di velocità è quello più tradizionale.
Generalmente impiega un termine integrativo L
cosi che l’errore di velocità a regime è limitato :
agli offset del sistema. Negli azionamenti digita-
li, l’anello di velocità è derivato dall’anello di  V -
spazio.
II controllo di posizione o di spazio è effettua-
to solo dagli azionamenti digitali (AX-V). In que-  D
sto modo operativo, l’errore a regime è limitato
a pochi conteggi del sensore e cioè, nel caso di  D
encoder a 4096 impulsi/giro, 1/16,000 di giro. In
questo modo operativo è anche possibile sin- 1 Verifica della corrente di smagnetizzazione
cronizzare più assi (asse elettrico, camma elet- S
trica). ,
:
C
VERIFICA DEL DIMENSIONAMENTO DI I √2
MOTORE ED ELETTRONICA
,
D -
, -
T

- 2 Verifica del dimensionamento termico


I , I ,
C ,
-

P - P ,
,
: -
:
2 2
1T ∇ 65 Ceff ωeff
, mot L L0
L T ω
,
L
, 65 C
2-3 S
1 2
,
2R - Attenzione: la temperatura ecces-
siva è l’unica valida motivazione per la scel-
ta di un motore di taglia superiore
3C
3 Verifica del dimensionamento elettrico
- O
, , - -
-
, -
4S
, - 90
- P E -

5C , :
: -
1, 2 ,
C1,C2 C
, ,
, :

41
Conformita’ Motori
Declaration of Conformity

CONFORMITA’ MOTORI - DICHIARAZIONE DEL FABBRICANTE DECLARATION OF CONFORMITY TO THE


RACCOMANDAZIONI DI INSTALLAZIONE LOW VOLTAGE DIRECTIVE

Prescrizioni, raccomandazioni e dichiarazioni del fabbricante per la Operating instructions in compliance with EC directives
conformità alle Direttive CE riguardanti i servomotori a velocità variabile.
Declaration of conformity to the Low Voltage Directive
Dichiarazione di conformità per la direttiva LVD
Recycling: all packages and packing tapes used in the ULTRACT II
Riciclaggio: tutti gli imballi dei motori ed il nastro di imballaggio sono packing are recyclable
biodegradabili
GENERAL: THE EC DIRECTIVES
NOTE GENERALI: LE DIRETTIVE CE
The EC Directives are issued by the European Council and are intended for
Le direttive CE sono raccomandazioni di costruzione che hanno lo scopo di the determination of common technical requirements and certification proce-
garantire una comune qualità, utilizzabilità e sicurezza ai beni prodotti e dures within the European Community. The Directives establish guidelines
commercializzati nella Comunità Europea. Le Direttive esprimono degli that are or will be converted in national laws in the member states. The cer-
indirizzi di massima per le caratteristiche tecniche, e per le relative tification issued in any state member guarantees free access in all the
certificazioni, dei prodotti industriali, e saranno progressivamente tradotte in European Community without further testing.
leggi in tutti gli stati della Comunità Europea. La certificazione prodotta in The conformity of a product or component is certified by the CE marking on
qualunque stato della Comunità Europea ha quindi valore in ogni altro stato. the product. In the case of variable speed drives, or PDS, motors are consi-
Dato il carattere generale delle Direttive, la loro applicazione tecnica e dered components; the only directive which applies to components is the
dettagliata da appropriate normative armonizzate (EN) in corso di Low Voltage Directive 73/23/CEE amended by 93/68/CEE. The CE mark on
preparazione. the Ultract motors is referred to compliance to the LVD.
La conformità di un prodotto o componente alle direttive CE è certificata As for the EMCD, compliance is required at system level and not at compo-
dall’apposizione del marchio CE sul prodotto. Il prodotto marchiato CE ha nent level, as EMI emission depends critically on system composition and
quindi libero accesso in tutti gli stati della Comunità. Poiché la maggioranza wiring. In order to help the user to comply with the EMD directive, the Ultract
delle Direttive non richiede l’emissione di un certificato di conformità, non è motors have been tested and compliance was verified in a ìCE verified typi-
necessariamente evidente all’utente quale direttiva sia applicata ad ogni cal system, driven by a AX4 series drive. The system is described in the AX4
prodotto che porta il marchio CE. product documentation
Per quanto riguarda gli azionamenti brushless, od i motori brushless, che
sono componenti di sistemi di azionamento la sola direttiva che considera THE LOW VOLTAGE DIRECTIVE
tali prodotti come componenti e la LVD (Low Voltage Directive). Per questo
motivo, il marchio CE EX “marchio CE” riportato sui motori ULTRACT fa The LVD applies to all electrical components operating between 50 and 1000
riferimento alla LVD. Vac or 75 to 1500 V DC in under normal ambient conditions. Explosive
Per quanto riguarda la direttiva EMCD, non esistono normative specifiche atmospheres or passenger lifts are excepted.
riguardanti i componenti dei sistemi di azionamento, in quanto l’emissione The objective of the low voltage directive is to ensure that only that electrical
complessiva generata da una macchina non è direttamente correlabile a equipment that does not endanger the safety of humans or the preservation
quanto originato in ogni singolo componente. Al fine di assistere gli of material assets is marketed.
integratori di sistemi, i motori ULTRACT, accoppiati con gli azionamenti AX4,
sono stati messi a punto e verificati su di un sistema di riferimento, descritto SAFETY INFORMATION
nella documentazione degli azionamenti (vedi), la cui conformità alle rilevanti
normative a livello sistema è stato verificato ed è garantito. Only qualified personnel are permitted to transport, install or operate the
units (IEC 60364).
DIRETTIVA LVD A defective installation or operation of the units with safety covers open may
lead to personal or material danger;
La direttiva LVD si applica a tutte le apparecchiature elettriche operanti tra i The motors may have live, hot and rotating parts inside during operation,
50 ed i 1000 V AC ed i 75 e 1500 V DC in ambienti non soggetti a particolari even after the mains voltage has been disconnected
condizioni. La direttiva non si riferisce ad applicazioni in atmosfere The motors use strong permanent magnets; the rotor should never be remo-
particolari e/o apparecchiature antideflagranti; la direttiva inoltre non si ved without proper safety precautions
applica ad attrezzature di sollevamento.
Lo scopo generale della direttiva è di garantire un livello uniforme di APPLICATION AS DIRECTED
sicurezza elettrica dal punto di vista del rischio utente e del possibile danno
alle cose; la direttiva richiede che il prodotto venga documentato dal punto The Ultract II servomotors are intended for the powering of industrial equip-
di vista della sicurezza e delle prescrizioni applicative. ment.
The entire drive systems may only be commissioned after compliance with
SICUREZZA DEL PRODOTTO the EMC directive 89/336/CEE and the machinery directive 98/37/CEE has
been verified.
Il trasporto, l’installazione e l’uso degli azionamenti è riservato a personale The motors are conformal to LVD 73/23/CEE
appositamente qualificato (IEC 60364). The technical data stated in the nameplate and in the product documenta-
L’apertura delle protezioni dei motori, ovvero una installazione difettosa, tion must be observed.
possono causare danni alle persone od agli impianti.
I motori possono avere parti interne rotanti, calde e sotto tensione; questo INSTALLATION
può avvenire anche a rete di alimentazione staccata.
I motori impiegano magneti permanenti ad alto prodotto di energia. Non The units must be installed and cooled according to the product documen-
smontare il rotore senza aver preso le opportune precauzioni. tation.
Ensure that the motors were not damaged during transport so as to impair
PRESCRIZIONI APPLICATIVE user safety.
When the unit is operated, the valid national regulations for the prevention of
I motori Ultract II sono destinati all’impiego in quadri elettrici di controllo ed accidents must be observed.
al pilotaggio di motori a velocità variabile. The electrical installation must comply with the applicable regulations (cable
L’integratore di sistema potrà mettere in servizio gli azionamenti solo dopo sections, fuses, protections).
aver verificato che l’intero sistema sia conforme alla direttiva EMCD When using current operated protective devices, please note that most drive
89/336/CEE - direttiva macchine 98/37/CEE are equipped with an internal mains rectifier, which can lead to a potential DC
I motori sono conformi alla LVD 73/23/CEE. leakage current, which may impair the correct operation of some current
Nell’installazione, rispettare i dati riportati nella documentazione di prodotto. operated protective device. Protective devices which are insensitive to DC
fault currents must be specified. Additionally, EMC filters inside most drive
INSTALLAZIONE create a leakage current to ground which must be considered while selecting
the protective devices.
Verificare la conformità alle prescrizioni di montaggio e raffreddamento. The opportune value inductances * 1 mH have to be applied when welding
Verificare che i motori non presentino danni causati dal trasporto che cables between driving and motor have length superior than 20 meters.
possano ridurre la sicurezza elettrica. Please note that, irrespective of the CE marking on the motors, the confor-
Durante il funzionamento sotto tensione, rispettare le prescrizioni nazionali mity of the drive system to the EMC directive is the responsibility of the
di prevenzione infortuni. manufacturer of the system or machine. Useful recommendations on wiring
Verificare la corretta scelta di sezioni ed isolamenti dei cablaggi in funzione and filtering, along with a CE compliance typical system, are described in the
della vigente normativa. product documentation or can be obtained by the manufacturer.
Se si utilizzano interruttori di protezione differenziali, tenere presente che,
poiché generalmente l’azionamento utilizza un ponte di ingresso in corrente
continua, è possibile un guasto con assorbimento in CC che può paralizzare EC EX “conformità EC” Declaration of Conformity
un differenziale elettromeccanico convenzionale. E’ quindi più sicuro for the purpose of the EC Low Voltage Directive 73/23/CEE
utilizzare differenziali sensibili anche a dispersioni in CC o universali. Poiché
inoltre i condensatori utilizzati all’interno dei filtri RFI degli azionamenti
causano correnti di dispersione verso massa, tali correnti devono essere The ULTRACT e MINACT brushless servo motor series were designed,
valutate nel dimensionamento degli interruttori. manufactured and tested in conformity to the EC Low Voltage Directive
N.B. - Quando i cavi di potenza fra azionamento e motore sono di 73/23/CEE under the sole responsibility of:
lunghezza superiore ai 20 metri, devono essere applicate le opportune Phase Motion Control s.r.l., Via Adamoli 461, 16141 Genova, Italy
induttanze di valore * 1 mH. The considered standards are:
Indipendentemente dall’apposizione del marchio CE sui motori, la
conformità del sistema azionato alla normativa EMC è responsabilità IEC 72/1, 34/1, 34/5, 34/11
dell’integratore di sistema. Informazioni e raccomandazioni di filtraggio e di EN 60034-1 + VAR A1 + VAR A2
cablaggio, utili ad ottenere tale conformità, sono contenute nella EN 60529
documentazione degli azionamenti. EN 50262
CEE 73/23
Dichiarazione di conformità CE
riferita a EC Low Voltage Directive 73/23/CEE
Si certifica che i motori della serie ULTRACT e MINACT sono progettati,
costruiti e testati in conformità alla EC Low Voltage Directive 73/23/CEE
sotto la responsabilità di:
Phase Motion Control s.r.l., Via Adamoli 461, 16141 Genova
Gli standard applicati sono i seguenti:

IEC 72/1, 34/1, 34/5, 34/11


EN 60034-1 + VAR A1 + VAR A2
EN 60529
EN 50262
42
40 CEE 73/23
Phase: il controllo sul movimento
Phase: control and power

AZIONAMENTI/DRIVES : AXM

- Fino a 20A 400Vac in un ingombro veramente ridotto


- Operativo da 24 a 465 Vac
- Posizionatore, Camma elettronica, Sincronizzazione tra più assi
- Interfaccia CANOPEN
- Supporta interfaccia ENDAT con etichetta elettronica
- Montaggio su guida DIN con accessorio opzionale

- Up to 20 A 400 Vac in a very small footprint


- 24-465 Vac operation
- Positioner, electronic cam, multi axis synchronization
- CanOpen built in interface
- Supports ENDAT interface and electronic nameplate
- DIN rail mounted with optional accessory

AZIONAMENTI INTEGRATI / SMART SERVO DRIVES

- Alimentazione 310 Vdc and 550 Vdc


- Coppia 2.5-9 Nm; velocità 5000 rpm max
- Eliminazione del ciclo di azzeramento macchina
- Compatibile Canopen DS301, DSP402
- Protezione IP 67

- Universal 350 and 550 Vdc bus supply


- 2.5-9 Nm torque, 5000 rpm max
- Built in single turn and multi turn 4096 turn + 16 bit absolute encoder, 1
arcmin accuracy
- No zeroing cycles
- CanOpen DS301, DSP402v2.0 compatible
- IP 67 protection

DRIVE/HIGH TORQUE HYBRID DDS

La tecnologia Direct Drive ibrida prende corpo. Per la movimentazione di


macchine molto grandi con spinte elevatissime e prestazioni dinamiche
classe Direct Drive si possono utilizzare motori coppia in presa diretta sui
pignoni di una cremagliera, a coppie in eliminazione elettronica del giuoco.

Hybrid DDs for giant machine tools start production. Low speed, high torque
motors can be used in pairs with backlash elimination software to obtain
quasi-DD performance in advanced, giant rack and pinion applications.

MOTORI A TRAFERRO ASSIALE DI GRANDISSIMO DIAMETRO


PER GRANDI MACCHINE OPERATRICI/VERY LARGE DIRECT
DRIVES FOR HEAVY DUTY APPLICATIONS

Motori e generatori di grande diametro, segmentati, a traferro assiale. Lo


statore è realizzato a segmenti indipendenti completi di sensori di
temperatura e circuito di raffreddamento. I motori segmentati a tra ferro
assiale sono ad oggi disponibili in tre taglie per diametri esterni di 1.5, 2 e 2.8
m. Sono possibili applicazioni di movimentazione ad angolo limitato
realizzando rotori a settore, così come si può operare su un singolo traferro
assiale o a doppio tra ferro contrapposto per annullare l'attrazione
magnetica.

Very large diameter direct drive motors are produced in modular, axial air gap
configuration. Each stator module is potted in epoxy and embodies its own
thermal sensors and sealed liquid cooling circuit. 3 sizes are in current
production, with outer diameter 1.5, 2 and 2.8 m respectively. Limited arc
motions can be realized using just one or few stator segments.