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Índices –Biblioteca de aplicaciones difusas. Aplicaciones Figura 1: Al transportar módulos de hormigón para
Técnicas. Diseño Práctico. Grúas. puentes y túneles por una grúa, el balanceo de la carga
debe ser controlado. Un controlador de lógica difusa
I. INTRODUCCIÓN
puede utilizar la experiencia de un operador de la grúa
En los últimos años, los diseñadores de sistemas se humana y ponerla directamente a trabajar.
han enfrentado a un debate bastante polémico acerca de
una nueva tecnología de diseño llamado "Fuzzy Logic". Para ilustrar cómo la lógica fuzzy resuelve
Algunos seguidores de la lógica difusa se han lanzado problemas del mundo real, y compararla cabeza a
como la "bala mágica" para cada tipo de problema de cabeza con las técnicas de diseño convencionales , se
ingeniería y se han hecho afirmaciones salvajes y no utiliza el estudio de caso de un controlador de la grúa
admitidos en sus publicaciones. Esto ha suscitado contra la inclinación lateral . Esta aplicación en el
escepticismo entre los especialistas en ingeniería de mundo real fue seleccionado por varias razones:
control y causó alguna para condenar por completo la
• A diferencia de otras aplicaciones del mundo real
lógica difusa como una moda comercialización de
técnicos, las obras de un controlador de la grúa se
ningún valor técnico.
pueden entender en minutos
A diferencia de los EE.UU., en Asia y en Europa el
• Cuando todavía era un problema "simple", técnicas
debate sobre la lógica difusa ha sido mucho menos
de ingeniería convencionales tienen dificultades para
fanático y se mantuvo más cerca de los beneficios reales
dar con una solución práctica para ello, sin embargo, la
de la tecnología. Aquí, la lógica difusa es considerada
lógica difusa proporciona rápidamente una buena
como una de las muchas herramientas necesarias para
solución
crear soluciones de sistemas de una forma rápida,
rentable y transparente. No más, pero no menos que eso. • Muchas implementaciones exitosas de controlador
Para un estudio detallado de cómo se utiliza la lógica de lógica difusa basados grúa prueban las afirmaciones
difusa en el diseño del sistema en Europa, véase [2]. hechas en este artículo
El control PID convencional no tuvo éxito debido a El análisis de las acciones de la operadora revela que
que la tarea de control es inherentemente no lineal . Por el operador utiliza algunas " reglas de oro " para
ejemplo , la minimización de dominio es importante describir su estrategia de control:
sólo cuando el contenedor está cerca de la meta . Otros
1. Comience con una potencia media.
han tratado de obtener un modelo matemático de la grúa
para utilizar este en un controlador basado en modelo. 2. Si a empezar y está aún muy lejos del objetivo,
Ellos vinieron con una ecuación diferencial de quinto ajustar la potencia del motor de modo que el recipiente
grado que describe el comportamiento mecánico. se pone un poco detrás de la cabeza de la grúa .
Aunque, en teoría , el diseño del controlador basado en
3. Si usted está más cerca de la meta , reducir la
este modelo debería funcionar, en realidad no es así. Las
velocidad para que el recipiente se pone un poco por
razones para esto son :
delante de la cabeza de la grúa .
• El peso del recipiente es desconocido.
4. Cuando el recipiente está muy cerca de la
• El comportamiento del motor de la grúa es de
posición de destino, encienda el motor.
lejos no es tan lineal como se supone en el
modelo, y su caja de cambios implica holgura. 5. Cuando el recipiente está sobre el objetivo y el
• La cabeza de la grúa sólo se mueve con la dominio es cero, parar el motor.
fricción y sus cables implica elasticidad.
• perturbaciones tales como ráfagas de viento no VII. LA IMPLEMENTACIÓN DE UNA ESTRATEGIA DE
pueden ser incluidos en el modelo. CONTROL LINGÜÍSTICO
Para automatizar el control de esta grúa, se emplean
VI. UNA ESTRATEGIA DE CONTROL LINGÜÍSTICO sensores para la posición de la cabeza de la grúa ("
Por otro lado , un operador humano es capaz de Distancia ") y el ángulo de la influencia de contenedores
controlar una grúa sin ecuaciones diferenciales. El ("Angle") . El uso de estos insumos para describir la
operador incluso no utiliza un sensor de longitud de condición actual de la grúa, las cinco reglas de oro
cable, que una solución basada en modelo requeriría. pueden ser traducidos a una " si-entonces" formato:
Una vez que se ha recogido el contenedor, el operador
inicia la grúa con la potencia del motor a medio y ver 1. SI Distancia = lejos y el ángulo = cero
cómo se balancea el recipiente. Dependiendo de la ENTONCES Potencia = pos_medium
reacción, se ajusta la potencia del motor para obtener el 2a. SI Distancia = lejos y el ángulo = neg_small
recipiente un poco detrás de la cabeza de la grúa . En ENTONCES Potencia = pos_big
esta posición, la velocidad máxima se puede llegar con
influencia mínima. Acercarse más a la posición de 2b. SI Distancia = lejos y el ángulo = neg_big
destino, el operador reduce la potencia del motor o ENTONCES Potencia = pos_medium
incluso se aplica potencia negativa a frenar. Como tal ,
3. SI Distancia = medio y el ángulo = neg_small
el recipiente se pone un poco por delante de la cabeza
ENTONCES Potencia = neg_medium
de la grúa hasta que el recipiente casi alcanza la
posición de destino . Entonces , la potencia del motor se 4. SI Distancia = Cierre y ángulo = pos_small
incrementa de modo que la cabeza de la grúa es más de ENTONCES Potencia = pos_medium
la posición de destino y balanceo es cero . No se
b. LITERATURE
Figura 4: Edición de Reglas Difusas [3] N.N., "The fuzzyTECH Home Page",
www.fuzzytech.com