MECANISMO DE KLANN

Fue creado por Joseph Klann en 1994, es un mecanismo planar diseñado para simular el
movimiento de las patas de un animal. Esta conformado por un marco, una manivela, dos
balancines conectados a tierra y dos acopladores, todos conectados por articulaciones de
pivote.

Utilizando la teoría de Burmester, esta teoría estudia la cinemática de un sistema de barras

unido por articulados, y el recorrido que trazan estas barras. Es un mecanismo plano que intenta
imitar el movimiento de los animales con varias patas. Consta de un cigüeñal (crankshaft) y
varias barras ejerciendo de patas conectadas con articulaciones. Se muestran las partes del
mecanismo en la siguiente figura:

El movimiento esta transmitido por el cigüeñal (crankshaft) y el avance es la siguiente figura con
4 posiciones del cigüeñal 0°, 90°, 180° y 270° (tomando 0° como la posición horizontal del
cigüeñal):

En la primera posición de la figura, el pie entra en contacto con el terreno (cigüeñal a 180°), en
las dos siguientes mantiene el contacto mientras se impulsa y en la última (cigüeñal a 270°) el
pie se eleva para superar cualquier obstáculo y para posicionar el pie en un nuevo punto de
apoyo.

El mecanismo KLANN ofrece muchos de los beneficios de los vehículos mas avanzados para
caminar sin algunas de sus limitaciones. Puede superar bordillos, subir escaleras, o desplazarse
por zonas en las que seria imposible hacerlo mediante ruedas.

APLICACIONES:

 Nace con la necesidad de reemplazar las ruedas.

 Mediante el movimiento que describe, permite escalar obstáculos como escaleras.
 Ha automatizado procesos como el transporte de elementos livianos.