Diseño y construcción de un robot seguidor

de línea
Galarza Katheryn & Párraga Estefania

Escuela de Ingeniería Electrónica en

Control y Redes Industriales, ESPOCH
Riobamba, Ecuador
Kathy-2095@hotmail.com
& Stefy94@hotmail.es

Resumen—En este trabajo presenta los pasos básicos
para la construcción de un robot seguidor de línea. Se
examinan conceptos como Estructura mecánica,
transmisiones, sistema sensorial y diseño electrónico.
Estos conceptos fueron aplicados al diseño y
construcción de un robot seguidor de línea programado
con el microcontrolador PIC 16f877a. También se
explica el diseño electrónico y el pseudocódigo de
programación.
Abstract— This paper present the basic steps to
build a linefollower robot. Were examined some
concepts like mechanical structure,
transmissions, sensors system, and circuit design.
This concepts were applied for design and
building of a blackline follower robot. This robot
was programed using a microcontroller Pic
16f877a. Also there are explanation of electronic
design and programation algoritm.
es caracterizar todos los subsistemas para
implementar técnicas avanzadas de control
cinemático y dinámico del robot.
II. MORFOLOGÍA DEL ROBOT
Como la superficie es plana y libre de obstáculos
la solución más adecuada y simple es una
estructura con dos ruedas de tracción. El tipo de
direccionamiento que se utilizo fue de tipo
diferencial [1] donde se utilizan dos ruedas que
proporcionan la tracción y la diferencia de
velocidades determinan la dirección de
desplazamiento. Lo ideal en este tipo de estructu
ra mecánica es hacer un modelado de los motores
para determinar los tiempos de respuesta y
aplicar una técnica de control lo cual haría un
robot mucho más eficiente en su desempeño.

Índice de términos— Seguidor de línea, sensor

infrarrojo, puente h.

Index Terms— Line Follower, infrared sensor, h

bridge.

I. INTRODUCCIÓN

E l diseño de un robot seguidor de línea básico

requiere tener conocimiento de las diferentes
morfologías de robots. La morfología
involucra varios aspectos que son muy
importantes como la estructura mecánica la cual
debe ser rígida y lo más liviana posible para que
los motores no hagan mucho esfuerzo lo cual Figura 1: Sistema de direccionamiento diferencial
influye directamente en el consumo de energía.
A. Sistema sensorial
El sistema sensorial de un robot seguidor de línea
Para los seguidores de línea es necesario utilizar
está conformador por parejas de emisores y
sensores infrarrojos. Un método básico y sencillo
receptores infrarrojos. Para acondicionar las
para acondicionar las señales de los sensores
señales de los sensores se puede hacer
consiste en recurrir al uso de comparadores
analógicamente o digitalmente por medio de un
mediante el uso de amplificadores operacionales,
conversor análogo a digital. El sistema de
la otra opción es utilizar un microcontrolador que
control para los motores se hace mediante la
tenga integrado un conversor análogo a digital.
técnica de modulación por ancho de
pulso(PWM). Lo ideal en el diseño de un robot
Para este diseño se implementó un sensor óptico
infrarrojo, de un rango de corto alcance (menos
de 5 cm) que se utiliza para detectar colores de
objetos y superficies. Su uso más común es para
construir pequeños robots sigue líneas. Contiene
un emisor de radiación infrarroja -fotodiodo- y
un receptor -fototransistor-. El fotodiodo emite
un haz de radiación infrarroja, el fototransistor
recibe ese haz de luz cuando se refleja sobre
alguna superficie u objeto.
La velocidad de un motor de corriente continua
depende del valor promedio de la tensión
aplicada en sus extremos. Por lo tanto, la
modulación por ancho de pulso (PWM) [3]es un
método apropiado. Por ejemplo, si se tiene
un ancho de pulso al 20% la velocidad seria baja,
pero a medida que se aumenta el ancho del pulso
la velocidad aumenta

Este sensor se usa en aplicaciones de detección

de objetos para aplicaciones de Robótica y
finales de carrera ópticos. La referencia de este
sensor es CNY70 [2]. En la figura 2 se expone el
esquema de sus componentes.

. Figura 4: Funcionamiento del PWM

Para proteger al microcontrolador es necesario

hacer un circuito de potencia que maneje los
motores. El circuito recomendado es un puente H
cuya aplicación principal es el control de giro en
motores DC. En el mercado existe un circuito
integrado L293D [4] que internamente tiene dos
Figura 2: Sensor CNY70 con un esquema de sus componentes
puentes H.
B. Estructura Mecánica
La parte mecánica en lo que concierne a
transmisiones y motores es muy importante a la
hora del desempeño del robot. Para este robot
seguidor de línea se implementó un
motorreductor con llantas de goma, el cual está
diseñado para trabajar a una corriente de Figura 5: Circuito para manejo de motores
operación nominal (sin carga) de 250 mA, tiene
un rango de trabajo de 3 a 9 Vdc. Este motor
reductor hace parte de la familia micro motor HP
(High Power) de alta potencia los cuales vienen
en diferentes tipos de reducciones desde 5:1 hasta
298:1 conservando en todos los casos el tamaño
y las características eléctricas del motor.

Figura 3: Motorreductor con llanta de goma

C. Control de Velocidad de los Motores