Ecuaciones cinemáticas de una partícula en movimiento plano

EJERCICIOS DE INTRODUCCIÓN.
PROBLEMAS PROPUESTOS
1.- Sea xyz un sistema de coordenadas cartesianas e î , ĵ, k̂ la

correspondiente terna de vectores unitarios asociados;
demostrar que un vector b cualquiera puede escribirse
mediante:
b  ( b  î ) î  ( b  ˆj ) ˆj  ( b  kˆ ) kˆ
2.- Sean a , b y c vectores cualesquiera; demostrar las siguientes

relaciones:
a x ( bx c )  ( ac )b  (a  b)c
abxc  a xbc
a b x c  bc x a  ca x b
3.- Sean a y b vectores cualesquiera cuya representación en

un sistema de coordenadas cartesianas son:
a  a x î  a y ĵ  a z k̂
b  b x î  b y ĵ  b z k̂
demostrar que:
î ĵ k̂
a x b  ax ay az
bx by bz
4.- Si L es la longitud de cada uno de los dos lados iguales de

un triángulo ABC isósceles, y  el valor de cada uno de los
ángulos iguales correspondientes; demostrar que la longitud del
tercer lado es igual a 2Lcos.
5.- Demostrar que la condición necesaria y suficiente para que

los vectores a , b y c sean coplanares es que:
a  bx c  0
6
6.- El triángulo ABC es rectángulo en A, AH es perpendicular

al lado BC de longitud L, y AM es su mediana; demostrar que
los triángulos ABM y AMC son isósceles.
7.- El triángulo ABC es oblicuángulo. Si los lados AB y BC

tienen longitudes a y b respectivamente; demostrar que una
relación entre los ángulos  y  es:
a  b cos 
cos  
a 2  2 ab cos   b 2
8.- El triángulo ABC es oblicuángulo. Si los lados AB y BC

tienen longitudes R/2 y R respectivamente; demostrar que la
longitud del lado AC es:
R ( cos   cos 2   3 )
L 
2
donde  es el ángulo formado por AB y AC
9.- El triángulo ABC es rectángulo en B. Sobre la hipotenusa

como diámetro se construye la semicircunferencia mayor, y
sobre los catetos AB y BC, también como diámetros, se
construyen las semicircunferencias menores. Si el área del
triángulo es T; determinar el área de la zona rayada.
10.- AB y BC son segmentos de rectas tangentes a la

circunferencia de centro O y radio 3 m., si estas rectas forman
entre sí 60º; determinar el área de la zona rayada.
6
11.- Los vectores u y v contenidos en el plano xy, están

relacionados por la ecuación:
u  v   x BO
Si   3k̂ y la distancia entre O y B es 2; determinar la

magnitud del vector u y la magnitud del vector v .
12.- En la semicircunferencia de centro O y radio R están

ubicados los segmentos de recta AB y DE de igual longitud. Si
C y G son los puntos medios de dichos segmentos; determinar
la distancia vertical h.
13.- La barra AB de longitud 2h gira en sentido horario e inicia

su movimiento desde la configuración mostrada, donde la barra
está horizontal; determinar el desplazamiento de la cuña
cuando el extremo B de la barra hace contacto con la superficie
horizontal. La cara inclinada de la cuña forma 45º con la
vertical.
14.- Los bloques A y B están unidos por la cuerda de

longitud 10 m., que pasa por la polea C de radio despreciable
articulada a tierra. Si el sistema inicia su movimiento desde la
posición mostrada, y el bloque A desciende sin detenerse;
determinar el desplazamiento horizontal del bloque B para el
instante en el cual el tramo inclinado de la cuerda forma 60º
con la horizontal.
15.- Los discos de centros A y B se mueven en contacto tal

como se indica en la figura. El disco de centro B se apoya en la
superficie vertical, mientras que el disco de centro A se apoya
en la superficie inclinada 45º respecto a la horizontal. Si ambos
radios son iguales a R, y los discos inician el movimiento desde
la configuración mostrada donde la recta que une sus centros es
perpendicular a la superficie inclinada; determinar el
desplazamiento que experimenta el centro B desde la
configuración indicada hasta el instante en que ambos centros
se encuentran alineados verticalmente.
7
RESPUESTAS EJERCICIOS DE INTRODUCCIÓN
RESPUESTAS EJERCICIOS DE INTRODUCCIÓN
9.- Arayada = T
10.- Arayada = 9 3  3π (m2)
11.- u = 3 ; v = 3 3
R
12.- h  ( 2 1)
2
13.- d = 0,73 h
14.- d  2 3 (m)
15.- d  2R ( 2 1)
87
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
MOTIVACIÓN Y OBJETIVOS
Motivación del Capítulo.
En este capítulo se destaca la importancia que tiene el estudio del movimiento de un ente
material modelado como partícula, con el fin de aplicarlo a los problemas reales que se presentan en
la Ingeniería. En este estudio se manejan los conceptos básicos necesarios para describir el
movimiento de una partícula respecto a un marco de referencia donde se pone de manifiesto que las
cantidades cinemáticas: posición, velocidad y aceleración dependen del marco de referencia pero son
independientes del sistema de coordenadas que se utilice.
En el capítulo se presenta un grupo de problemas resueltos comentados en detalle y se

proponen otro grupo de problemas a resolver, que abarcan una gran gama de situaciones aplicables
al comportamiento cinemático de muchos mecanismos en los cuales alguno de sus elementos
integrantes puede modelarse como partícula.
Para la resolución de los problemas propuestos el estudiante debe tener un dominio aceptable
del algebra básica, la geometría euclidiana, la trigonometría, el algebra vectorial, el cálculo
diferencial y el cálculo integral.
Objetivos específicos.
Después de resolver los problemas propuestos, el estudiante debe ser capaz de:
 Diferenciar los distintos modelos matemáticos utilizando una notación que no se preste a
interpretaciones ambiguas.
 Identificar en un problema, una partícula, un punto geométrico en el espacio, un cuerpo
rígido y un marco de referencia.
 Diferenciar los conceptos de marco de referencia y sistema de coordenadas.
 Describir el movimiento de una partícula utilizando el concepto de vector de posición.
 Interpretar los vectores velocidad y aceleración de una partícula respecto a un marco de
referencia.
 Calcular los vectores, posición, velocidad y aceleración en distintos sistemas de
coordenadas (cartesianas, cilíndricas, polares, intrínsecas).
1
2.2.- MARCO TEÓRICO

2.2.1.- DEFINICIONES
Sea P una partícula en movimiento plano respecto al marco de referencia 1. El

sistema cartesiano xyz es solidario al marco en cuestión, y está orientado de manera que
el eje z es perpendicular al plano de movimiento de la partícula.
y s(t)
P0 P
ê t
V1P
ˆj OP r ê n
ê  ê r a 1P 1P

O
(1) î x
Se define: OP  OP t  (2.1)
dOP
V1P  (2.2)
dt 1
P
d V1 d 2 OP
a P
1   (2.3)
dt dt 2 1
1
2.2.1.1.- NOTACIÓN:
1P : Trayectoria de la partícula P respecto al marco 1.
t: Parámetro tiempo.
OP t  : Vector de posición de la partícula P respecto al marco 1.
V1P : Vector velocidad de la partícula P respecto al marco 1.
a 1P : Vector aceleración de la partícula P respecto al marco 1.
d
: Derivada respecto al tiempo.
dt
1
: Derivada de la función vectorial para un observador ubicado en el marco 1.
10
2.2.2.- EXPRESIONES CINEMÁTICAS EN DIFERENTES SISTEMAS DE

COORDENADAS
2.2.2.1.- COORDENADAS CARTESIANAS.
1.- Vector de Posición.

OP t   x t  î  y t  ĵ (2.1a)
2.- Vector Velocidad.
V1P  x î  y ĵ (2.2a)
3.- Vector Aceleración.
a1P  x î  y ĵ (2.3a)
2.2.2.2.- COORDENADAS POLARES.
1.- Vector de Posición.

OP t   r t  ê r (2.1b)
V1P  r ê r  r  ê  (2.2b)
a 1P   r  r   ê   2 r   r   ê
2
r  (2.3b)
a 1P   r  r   ê2
r 
1 d 2 
r dt

r  ê   (2.3b’)
2.2.2.3.- COORDENADAS INTRÍNSECAS.
1.- Posición.
s  s t  (2.1c)
V1P  s ê t  V1P ê t (2.2c)
s 2
a 1P  s ê t  ê n (2.3c)

2
d V1P V1P
a 1P  ê t  ê n (2.3c’)
dt 
Nota: Un punto colocado encima de la variable indica su primera derivada respecto al tiempo. Dos
puntos colocados encima de la variable indica su segunda derivada respecto al tiempo.
11
1.- El movimiento de la partícula P respecto a tierra está

definido mediante las ecuaciones:
x (t) = 8 t + 4 t 2
y (t) = 16 t + 8 t 2  6
determinar:
a) El vector velocidad y el vector aceleración de la partícula
para el instante inicial de su movimiento.
b) La ecuación cartesiana de su trayectoria.
c) La coordenada intrínseca s en función del tiempo.
2.- El anillo P se mueve en el semiaro AB de centro O y radio

4 m. fijo a tierra, y sigue la ley de movimiento:
4  t2
s (t) 
3
Si el anillo inicia su movimiento desde la posición P0,

ubicada a 2 m. de altura por encima de la horizontal que pasa
por O; determinar el vector velocidad y el vector aceleración
del anillo, para el instante en que pasa por la posición más alta
de su trayectoria.
A, O y B están alineados en la misma horizontal.
3.- El perno A se mueve en la superficie fija a tierra, cuya

ecuación es:
y = bx2
donde b es constante. El movimiento del perno es controlado

por la pieza ranurada B que se mueve horizontalmente hacia la
derecha con velocidad de magnitud constante v respecto a
tierra. Si la ranura de la pieza es vertical; determinar el vector
aceleración del perno respecto a tierra, para el instante en que
la pieza se encuentra a 2 m. del eje y.
4.- La partícula P describe respecto a tierra la trayectoria plana

mostrada, de manera que inmediatamente después del inicio de
su movimiento en P0, la componente radial y la componente
transversal de su vector velocidad se mantienen iguales. Si la
aceleración de la partícula es radial; determinar:
a) La ecuación polar de su trayectoria.
b) La magnitud de su aceleración como función de la
coordenada r.
En la figura se indican las condiciones iniciales del
movimiento.
12
5.- El vector velocidad y el vector aceleración de la partícula P

respecto a tierra para un instante dado son:
V1P  3 î  4 ĵ  2 k̂
a 1P  2 î  3 ĵ  4 k̂
determinar para dicho instante:

a) La componente tangencial de su vector aceleración.
b) El radio de curvatura de su trayectoria.
6.- La esfera A ranurada de diámetro d es atraída por la pieza

polar B del electroimán con una fuerza que es inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia x indicada. La
aceleración de la esfera respecto a la guía horizontal fija a tierra
es:
b
a 
( L  x )2
donde b es la constante que mide la intensidad de campo del

electroimán. Si la esfera inicia su movimiento desde el reposo
en x = 0; determinar la velocidad de la esfera para el instante
en que ésta hace contacto con la pieza polar.
7.- La partícula P tiene movimiento plano respecto a tierra, su

vector velocidad es de magnitud constante v y su dirección
forma un ángulo  =  t con el eje x del sistema cartesiano
mostrado, donde  es constante. Si para el instante t = 0, la
partícula se encuentra en el origen de coordenadas; determinar:
a) La ecuación de su trayectoria.
b) El radio de curvatura de su trayectoria.
c) La componente normal de su vector aceleración.
8.- El perno P se mueve en el semiaro AC de centro O y radio

R fijo a tierra, y simultáneamente en la barra AB articulada a
tierra en A. La ley de movimiento del perno respecto a tierra
es:
 R t2
s (t) 
8
Para la configuración mostrada OP es vertical. Si P inicia el

movimiento en el punto C; determinar el vector velocidad y el
vector aceleración del perno respecto a tierra y respecto a la
barra para dicha configuración.
A, O y C están alineados en la misma horizontal.
13
9.- El anillo P se mueve en el semiaro AB de centro C y radio

R fijo a tierra. El anillo está unido a la cuerda que pasa por
el extremo B del semiaro, por la polea D de radio
despreciable articulada a tierra y se une en su otro extremo al
bloque E. Para la configuración mostrada CP es vertical. Si
el bloque se mueve con velocidad de magnitud constante v
hacia abajo; determinar el vector velocidad y el vector
aceleración del anillo respecto a tierra para dicha
configuración.
A, C y B están alineados en la misma horizontal.
10.- La partícula P se mueve respecto a tierra y describe la

parábola:
x2
y 
2
Si la magnitud de su vector velocidad es constante e igual a v;

determinar el vector aceleración de la partícula en función de la
coordenada x.
11.- El perno P se mueve en la superficie parabólica fija a tierra

de ecuación:
x2
y 
5
y simultáneamente en la ranura horizontal de la pieza A que

desciende verticalmente con velocidad de magnitud constante
v; determinar el vector velocidad y el vector aceleración del
perno respecto a tierra y respecto a la pieza para el instante
en que x = 5 m.
12.- El perno P se mueve en la superficie vertical fija a tierra, y

simultáneamente en la barra OA articulada a tierra en su
extremo O, que se encuentra ubicado a la distancia horizontal
b de la superficie. Sí el vector velocidad del perno respecto a
tierra es de magnitud constante v hacia abajo y para la
configuración mostrada la barra forma 45º con la horizontal;
determinar el vector velocidad y el vector aceleración del perno
respecto a la barra para dicha configuración.
14
13.- El collar A se mueve en la guía horizontal EE' fija a tierra.

El collar está unido a la cuerda que pasa por la polea B de
radio despreciable articulada a tierra, ubicada a la distancia
vertical b de la guía y se une en su otro extremo al bloque C
que desciende con velocidad de magnitud constante v;
determinar el vector velocidad y el vector aceleración del collar
respecto a tierra para el instante en que el tramo de cuerda AB
forma 45º con la horizontal.
14.- El perno P se mueve en la superficie circular de centro O

y radio R fija a tierra, y simultáneamente en la barra AB
articulada a tierra en A. La barra gira en sentido horario según
la ley de movimiento:
b t2
 
2
donde b es constante. Si el perno inicia su movimiento en

 = 45º respecto a la horizontal; determinar su vector velocidad
y su vector aceleración respecto a tierra para el instante en que
éste pasa por la posición más alta de la superficie circular.
A y O están alineados en la misma vertical.
15.- El collar P se mueve en la barra OB articulada a tierra en

O. La ecuación de la trayectoria del collar respecto a tierra es:
 θ 
r  b sec 2  
 2 
donde b es constante. Si  = 2  t, donde  también es

constante; determinar la magnitud de la aceleración tangencial
del collar respecto a tierra, cuando éste se encontraba en el
punto C indicado.
16.- La partícula P se mueve respecto a tierra de manera que su

posición en cualquier instante está dada por el vector:
OP  b cos ( ωt ) î  b sen ( ωt ) ĵ
donde b y  son constantes. Si para el instante inicial,

s = 0; determinar la ley de movimiento de la partícula en forma
intrínseca.
15
17.- El anillo P se mueve en el alambre formado por el tramo

recto AC de longitud 3L y el tramo semicircular CD de centro
O y radio 2L, fijo a tierra, Si el anillo parte del reposo desde A
y la magnitud de su vector aceleración tangencial es:
bt
a 1Pt 
6
donde b es constante; determinar el vector aceleración total del

anillo cuando éste pasa por:
a) El punto B, ubicado a la distancia 2L por debajo de A
b) El punto más bajo de su trayectoria.
C, O y D están alineados en la misma horizontal.
18.- El extremo C de la barra ranurada AC se mueve en la

superficie semicircular de centro O y radio R fija a tierra. En B
hay un perno, también fijo a tierra que se mueve en la ranura de
la barra. Para la configuración mostrada OC es vertical. Si el
perno tiene velocidad de magnitud constante v respecto a la
barra en sentido descendente; determinar el vector velocidad y
el vector aceleración del extremo C de la barra respecto a tierra
para dicha configuración.
B y O están alineados en la misma horizontal.
19.- El perno P se mueve en el semiaro AB de centro O y radio

R fijo a tierra, y simultáneamente en la ranura vertical de la
pieza C que desliza horizontalmente hacia la derecha. La ley de
movimiento del perno respecto a tierra es:
 R t3
s (t) 
36
Si P inicia el movimiento en el punto A; determinar el vector

velocidad y el vector aceleración del perno respecto a tierra y
respecto a la pieza para el instante en que ha recorrido tres
cuartas partes de su trayectoria sobre el semiaro.
A, O y B están alineados en la misma horizontal.
20.- El perno A se mueve en la superficie inclinada 30º con la

horizontal, fija a tierra y simultáneamente en el brazo B que es
perpendicular a la superficie. Para la configuración mostrada la
altura del perno medida desde el eje horizontal EE’ es h. Si el
brazo se mueve horizontalmente hacia la derecha con velocidad
de magnitud constante v; determinar el vector velocidad y el
vector aceleración del perno respecto a tierra y respecto al
brazo para dicha configuración.
16
21.- Debido a la rotación de la tierra, el vector aceleración de la

partícula P en caída libre es:
a 1P  2  v y cos î  g ĵ
donde  y  son constantes, y vy es la componente vertical

de su velocidad. Si en t = 0, la partícula parte del reposo y se
encuentra a la altura h de la superficie de la tierra;
determinar:
a) La ecuación de su trayectoria real ( Γ 1,P R ).
b) La desviación  respecto a su trayectoria teórica ( Γ1,P T ).
22.- El bloque P de dimensiones despreciables se mueve en la

superficie semicircular OB de centro C y radio R fija a tierra.
El bloque está unido a la cuerda que se apoya sobre la
superficie y se une en su otro extremo a la barra OA de
longitud 2R articulada a tierra en O. Para la configuración
mostrada la barra forma 60º con la vertical OB y CP es
horizontal. Si la barra gira en sentido horario y    , donde
 es constante; determinar el vector velocidad y el vector
aceleración del bloque respecto a tierra para dicha
configuración.
23.- Dos pernos A y B se mueven en la ranura circular de

centro O y radio R fija a tierra. Ambos pernos están unidos por
la cuerda tal como se indica. Para la configuración mostrada A,
O y B están alineados en la misma vertical. Si el perno B se
mueve con velocidad de magnitud constante v en sentido
horario; determinar el vector velocidad y el vector aceleración
del perno A respecto a tierra para dicha configuración.
O y C están alineados en la misma horizontal.
24.- La barra OA de longitud L está articulada a tierra en O, y gira

en sentido antihorario de acuerdo a la ley de movimiento:
 = t
donde  es constante. El extremo A de la barra se une a la

cuerda que pasa por la polea B de radio despreciable articulada a
tierra y se une en su otro extremo al bloque C; determinar el
vector velocidad y el vector aceleración del bloque respecto a
tierra para el instante en que éste ocupa la posición más baja de su
trayectoria.
O y B están alineados en la misma horizontal y separados una
distancia 2L.
17
25.- El anillo P se mueve en el alambre fijo a tierra, doblado en

forma de espiral logarítmica de ecuación:
r = r0 e 
donde r0 es constante. Sí su vector velocidad es de magnitud

constante v; determinar las coordenadas r y  en función del
tiempo.
26.- El anillo A se mueve en el alambre fijo a tierra, doblado en

forma de un arco de elipse, cuya ecuación es:
x2 y2
 1
a2 b2
Si el vector aceleración del anillo es vertical, y además para el

instante t = 0, éste se encuentra en el punto de coordenadas
(0, b) y la magnitud de su vector velocidad es v; determinar el
vector aceleración del anillo para un instante cualquiera en
función de su coordenada y.
27.- El anillo A se mueve en el semiaro CD de centro O y radio

R fijo a tierra. El anillo está unido por la cuerda tensa de
longitud 2 R a otro anillo B que también se mueve en el
semiaro. Para la configuración mostrada la cuerda es
horizontal. Sí el anillo B inicia su movimiento en el punto D
del semiaro, de acuerdo a la ley:
 R t2
s (t) 
16
determinar el vector velocidad y el vector aceleración del anillo

A respecto a tierra para dicha configuración.
C, O y D están alineados en la misma horizontal.
28.- La pieza B en forma de T invertida se mueve en la guía

vertical fija a tierra con velocidad de magnitud constante v
hacia arriba. El tramo horizontal de dicha pieza es un tubo por
el cual pasa la cuerda que tiene su extremo O fijo a tierra y se
une en su otro extremo al bloque A; determinar el vector
velocidad y el vector aceleración del bloque respecto a tierra y
respecto a la pieza.
18
29.- El extremo A de la barra AB de longitud L se apoya en la

superficie vertical fija a tierra, y su extremo B se mueve hacia
la derecha con velocidad de magnitud constante v en la
superficie horizontal, también fija a tierra; determinar:
a) La ecuación cartesiana de la trayectoria que describe el
punto medio de la barra.
b) El vector velocidad de dicho punto para el instante en que la
barra forma 45º con la horizontal.
30.- La partícula P describe respecto a tierra la circunferencia

de centro O mostrada. Si su ley de movimiento es:
s (t) = t 4  8 t
y dos segundos después de haber partido del reposo, la

magnitud del vector aceleración total de la partícula es
48 2 (m/s2); determinar el radio de la circunferencia.
31.- La partícula P se mueve respecto a tierra de manera que:
a 1P  v1P  b 2 ω 3 sen ( ωt )
donde b y ω son constantes. Si en t = 0, la partícula parte del

reposo y su coordenada curvilínea es nula; determinar la
longitud de arco s recorrida por la partícula para t = 2/ω.
32.- El anillo A se mueve en el alambre OD fijo a tierra, cuya

ecuación es:
y = 2 x2
y simultáneamente se mueve a lo largo de la varilla recta OB,

articulada a tierra en O. Si la velocidad del anillo respecto a la
varilla es de magnitud constante v, alejándose de O; determinar
en función de la coordenada x del anillo:
a) El vector velocidad del anillo respecto a tierra.
b) Variación en el tiempo del ángulo que forma la varilla con la
horizontal.
c) El vector aceleración del anillo respecto a la varilla.
19
33.- Las partículas A y B se mueven en sentido horario

describiendo respecto a tierra una circunferencia común de
centro O y radio R, con aceleraciones exclusivamente normales
de magnitudes constantes a y 4a respectivamente. Si el
movimiento de ambas partículas se inicia en forma simultánea
desde la configuración mostrada, donde OA es vertical y OB
es horizontal; determinar el tiempo que tarda la partícula B en
alcanzar a la partícula A.
34.- La barra AB de longitud L, está articulada a tierra en A. En

el extremo B de dicha barra se conecta el collar de dimensiones
despreciables que desliza a lo largo de la barra CD articulada a
tierra en C. El collar se mueve respecto a la barra CD
alejándose de C con velocidad de magnitud constante v;
determinar para la configuración mostrada donde la barra AB
forma 60º con la horizontal AC:
a) El vector velocidad del collar respecto a tierra.
b) La variación respecto al tiempo del ángulo que forma la
barra AB con la horizontal.
La distancia entre A y C es L.
35.- La barra OA de longitud 3 m. está articulada a tierra en O.

En A se conecta la cuerda que pasa por la polea C de radio
despreciable articulada a tierra y se une en su otro extremo al
bloque B. Si el bloque desciende aceleradamente, y para la
posición mostrada su velocidad es 2 m/s, su aceleración es 4
m/s2 y la barra forma 60º con la horizontal OC; determinar para
dicha configuración el valor de la primera y segunda derivada
respecto al tiempo del ángulo que forma la barra con la
horizontal.
La distancia entre O y C es 3 m.
36.- La coordenada x de la partícula P en movimiento plano

curvilíneo respecto a tierra es:
x (t)  10 t  t 2
donde x se expresa en centímetros y t en segundos. Si la

magnitud de la aceleración total de la partícula es constante e
igual a 10 cm/s2, y la componente vertical de dicha aceleración
es positiva; determinar la magnitud del vector velocidad de la
partícula para el instante t = 1 segundo.
Considerar que en t = 0, la partícula se encuentra en el origen
de coordenadas y que la componente vertical de la velocidad en
dicho instante es nula.
20
RESPUESTAS CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA

En las expresiones cinemáticas de velocidades y de aceleraciones el subíndice 1 indica el
marco tierra.
Los vectores unitarios { î , ˆj } indicados en las soluciones corresponden a los sentidos

horizontal hacia la derecha y vertical hacia arriba respectivamente y además los vectores { p̂ , q̂ }
definen otra base ortogonal en el plano.
1.- a) V1P  8 î  16 ĵ ; a 1P  8 î  16 ˆj b) y = 2 x – 6 c) s (t)  4 5 ( 2 t  t2 )
8 8 ˆ 16 2 ˆ
2.- V1P  π î (m/s) ; a 1P  π i  π j (m/s2)
3 3 9
3.- a1A  2 b v2 ĵ (m/s2)
2 ro2 v o2
4.- a) r = ro e ; b) a 1P 
r3
26 29 29
5.- a) a 1Pt  ; b)  
29 165
2 (2Ld)b
6.- V1A 
Ld
2 2
 v v v
7.- a) x   y  
2
   ; b) ρ  ; c) a 1Pn  v
    ω
πR πR ˆ π2 R ˆ
8.- V1P   î ; a 1P   i  j
2 4 4
2 πR 2
V2P    R û ; a 2P   ( 2  π ) û
4 16
donde 2 es la barra
1 2 2 2
9.- V1P   2 v î ; a 1P  v î  v ĵ
R R
10.- a 1P  v2 (  x î  ĵ )
(1 x2 ) 2
88
1 1 2
11.- V1P   v î  v ĵ (m/s) ; a1P   v î (m/s2)
2 20
1 1 2
V2P   v î (m/s) ; a 2P   v î (m/s2)
2 20
donde 2 es la pieza
2 2 2 p̂
12.- V2P   v p̂ ; a 2P  v p̂ 45º
2 4b
donde 2 es la barra
1 2
13.- V1A  2 v î ; a1A  v î
b
14.- V1P  2πb R( 2  1 ) î

a1P  2 R b î  2 ( 3  2 2 ) π b R ĵ
15.- a 1Pt  0
16.- s = bt
1 4
Lb 2
 L b2 3 b 2  36 L 3
17.- a) a 1P   3 ĵ ; b) a1P   ( 3  π ) î   ( 3  π ) ˆj
3  6  288 L  b 
18.- V1C 2   2 v î ; a 1C 2   1 v 2 î  2 v 2 ĵ
R R
donde 2 es la barra
3 1 9 2
19.- V1P  π R p̂ ; a 1P  π R p̂  π R q̂
4 2 16 45º
3 2 πR 2 πR
V2P   ĵ ; a 2P   ( 8  9π ) ĵ
8 32 q̂ p̂
donde 2 es la pieza
3
20.- V1A  v p̂ ; a1A  0 q̂
2
p̂
1 30º
V2A  v q̂ ; a 2A  0
2
donde 2 es el brazo
2
g  3x  2  h cos  2h
21.- a) y  h  3   ; b)  
2   g cos   3 g
89
R 2
22.- V1P  3 R ω ĵ ; a 1P  3 R ω 2 î  ω ĵ
2
1 2 2 2
23.- V1A  2 v î ; a 1A   v î  v ĵ
R R
24.- V1C  0 ; a1C  2 2 L ĵ
25.- r (t) 
2

vt  2 ro  ;
 2v
 (t)  Ln 

t  1
2  2 ro 
b4 2
26.- a1A   v ĵ
a 2 y3
R R 2 R p̂ 45º
27.- V1A  p̂ ; a1A  p̂  q̂
4 8 16
q̂
28.- V1A  2 v ĵ ; a1A  0
V2A  v ĵ ; a 2A  0
donde 2 es la pieza
2
 L  1 1
29.- a) x  y  
2 2
 ; b) V1C 2  v î  v ĵ
 2  2 2
donde 2 es la barra y C su punto medio
30.- R = 12 (m)
31.- s = 8b
v 1  4 x2 ˆ 2v
32.- a) V1A  ( i  4 x ˆj ) ; b)   ; c) a 2A  0
( 1  8 x2 ) (1 8 x )
2
1 4 x 2
donde 2 es la varilla OB
 R
33.- t 
2 a
p̂
2 3 2 3
34.- a) V1B  v p̂ 60º b) θ  v
3 3L
4 3 θ   64 3 (rad/s 2 )
35.- θ   (rad/s) ;
9 81
36.- V1P  240 (cm/s)
90
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
Este capítulo es de gran importancia para el desarrollo de la mecánica y proporciona una

herramienta fundamental para resolver problemas de dinámica relacionados con los cuerpos rígidos
en movimiento. Un gran número de mecanismos y sistemas mecánicos que tienen utilidad practica
en el campo de la ingeniería pueden analizarse considerando movimiento uniplanar, y por tanto es
de utilidad reconocer esta situación.

al comportamiento cinemático de muchos mecanismos en los cuales alguno de sus elementos
integrantes puede modelarse como un cuerpo rígido.
Para la resolución de los problemas propuestos el estudiante debe tener un dominio

formal del algebra vectorial y manejar con destreza los conceptos básicos de la Cinemática de la
Partícula adquiridos en el capítulo anterior.
 Interpretar con claridad las condiciones necesarias y suficientes para que un cuerpo
rígido tenga movimiento plano respecto a un marco de referencia.
 Manejar con certeza las relaciones de velocidades y de aceleraciones entre partículas de
un cuerpo rígido en movimiento plano.
 Interpretar geométricamente el vector velocidad angular y el vector aceleración angular
de un cuerpo rígido en movimiento plano.
 Determinar gráficamente la ubicación del centro instantáneo de rotación
 Determinar gráficamente la velocidad de las partículas de un cuerpo rígido utilizando la
propiedad de distribución lineal.
 Analizar el movimiento de rodadura sobre una superficie rectilínea y sobre una
superficie circular.
1

3.2.1.- MOVIMIENTO PLANO
Considérese el cuerpo rígido 2 en movimiento general plano respecto al marco de

referencia 1. Sean A y B dos partículas cualesquiera de dicho cuerpo contenidas en un
mismo plano de movimiento.
y (2)
A
21 AB
V1A 2 V1B2
B
O
(1) x
Bajo estas consideraciones, se cumplen las siguientes relaciones cinemáticas:
a) Relación de velocidades.
V1B2  V1A2  21  AB (3.1)
b) Relación de aceleraciones.
a1B2  a1A 2  21  AB  221 AB (3.2)
3.2.1.1.- NOTACIÓN:
V1B2 y a 1B 2 : Vector velocidad y vector aceleración de la partícula B del cuerpo 2

respecto al marco 1.
V1A2 y a 1A 2 : Vector velocidad y vector aceleración de la partícula A del cuerpo 2

21 y 21 : Vector velocidad angular y vector aceleración angular del cuerpo rígido 2
: Producto vectorial.
AB : Vector dirigido desde A hasta B.
221 : Magnitud del vector 21 al cuadrado.
29
3.2.2.- MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN (t se cumple que 21  0 )
V1B2  V1A 2 (3.3)
a1B2  a1A 2 (3.4)
3.2.3.- MOVIMIENTO DE ROTACIÓN (t se cumple que V1A2  0 )
En este caso A es el centro de rotación del cuerpo rígido 2 respecto al marco 1.
V1B2  21  AB (3.5)
a1B2  21  AB  221 AB (3.6)
La ecuación (3.6), también puede escribirse como:
a1B2  a1Bt2  a1Bn2 (3.6a) *

donde:
a1tB2  21  AB (3.7)
B2
a1n   221 AB (3.8)
3.2.4.- MOVIMIENTO DE RODADURA
3.2.4.1.- Rodadura en Superficies Rectilíneas
V1C2  21  IC (3.9)
a 1C 2  a 1C2t   21  IC (3.10)
a 1I 2   221 IC (3.11)
*
Los subíndices “t” y “n” representan la componente tangencial y la componente normal del vector aceleración de
la partícula B respectivamente.
30
3.2.4.2.- Rodadura en Superficies Circulares
V1C2  21  IC (3.12)
2
v1C2
a 1C 2  a 1C2t  a 1C2n ; donde a 1C2n  ê n (3.13)

 221 R
a 1I 2  IC (3.14)
( R  r)
donde:
R: Radio de la superficie de apoyo

r: Radio del cuerpo circular en rodadura
C: Centro del cuerpo circular en rodadura
I: Partícula de contacto del cuerpo circular en rodadura
31
1.- La barra AB de longitud L, la barra BC de longitud L/2 y la

barra CD de longitud L están articuladas entre sí tal como se
muestra. Las barras AB y CD se articulan a tierra en sus
extremos A y D respectivamente. Para la configuración
mostrada CD forma 45º con la vertical, BC es horizontal y
AB es vertical. Si la barra AB gira respecto a tierra con
velocidad angular de magnitud constante  en sentido horario;
determinar el vector velocidad angular y el vector aceleración
angular de la barra CD respecto a tierra para dicha
configuración.
2.- El extremo A de la barra AC de longitud 3R se mueve en la

superficie semicircular de centro O y radio 2R fija a tierra, y su
otro extremo está articulado al centro del disco de radio R. Para
la configuración mostrada la barra es horizontal y OA es
paralelo a la superficie inclinada. Si el disco rueda en la
superficie inclinada 60º con la horizontal, también fija a tierra y
su velocidad angular es de magnitud constante  en sentido
antihorario respecto a este marco; determinar el vector
velocidad y el vector aceleración del extremo A respecto a
tierra para dicha configuración.
3.- El disco de centro C y radio R, la barra BC de longitud 4R y

la barra AB también de longitud 4R están articulados entre sí
tal como se muestra. Para la configuración mostrada O, C y B
están alineados en una recta que forma 60º con la horizontal y
AC es horizontal. Si el disco rueda en la superficie
semicircular de centro O y radio 3R fija a tierra con velocidad
angular de magnitud constante  en sentido antihorario, y el
extremo A de la barra AB está articulado a tierra; determinar el
vector velocidad angular y el vector aceleración angular de la
barra AB respecto a tierra para dicha configuración.
4.- El disco de centro C y radio R rueda en la superficie circular

de centro O y radio 3R fija a tierra. En su centro está articulada
la barra CB cuyo extremo B se mueve en la superficie
horizontal también fija a tierra, con velocidad de magnitud
constante v hacia la derecha. Si para la configuración mostrada
la barra forma 30º con la horizontal OB y OC forma también
30º con esta dirección; determinar el vector velocidad y el
vector aceleración angular del disco respecto a tierra para dicha
configuración.
25
5.- La barra OA de longitud L está articulada a tierra en O, y

su extremo A se articula a la barra AB también de longitud
L, cuyo extremo B se mueve en la superficie horizontal fija a
tierra. Para la configuración mostrada OA es vertical y AB
forma 45º con la horizontal. Si la barra OA gira
desaceleradamente respecto a tierra en sentido antihorario con
velocidad y aceleración angulares de magnitudes  y 2/2
respectivamente; determinar el vector velocidad y el vector
aceleración del punto medio de la barra AB respecto a tierra
6.- El disco de centro C y radio 2R rueda en la superficie

horizontal fija a tierra. En su centro está articulado un extremo
de la barra AC de longitud 6R, cuyo otro extremo se articula
al centro A del disco de radio R que rueda en la superficie
semicircular de centro O y radio 4R también fija a tierra. Para
la configuración mostrada OA es vertical y la barra forma 45º
con la horizontal. Si el centro del disco superior se mueve
hacia la izquierda con velocidad de magnitud constante v;
angular del disco inferior respecto a tierra para dicha
configuración.
7.- La barra AB de longitud 2R está articulada a tierra en A, y

en B a la barra BC de longitud R, cuyo extremo C se mueve en
la superficie circular de centro O y radio R fija a tierra con
velocidad de magnitud constante v en sentido horario. Si para
la configuración mostrada AB forma 45º con la vertical, BC es
horizontal y OC es paralelo a AB ; determinar el vector
velocidad angular y el vector aceleración angular de la barra
AB respecto a tierra para dicha configuración.
8.- El disco de centro O y radio R rueda en la superficie

horizontal fija a tierra. El extremo A de la barra AB está
articulado a la periferia del disco y su extremo B, además de
moverse en la superficie horizontal está articulado a la barra
BC de longitud 2R tal como se muestra. Para la configuración
mostrada AB forma 30º con la horizontal, OA es vertical y
ambas barras son perpendiculares. Si el extremo C de la barra
BC se mueve en la superficie vertical también fija a tierra con
velocidad de magnitud constante v hacia arriba; determinar el
vector velocidad angular y el vector aceleración angular del
disco respecto a tierra para dicha configuración.
26
9.- La barra AB se mueve en la guía inclinada 30º con la

horizontal, fija a tierra. Su extremo B se articula a la barra CB
de longitud L, cuyo extremo C se mueve en la superficie
horizontal también fija a tierra. Para la configuración mostrada
las barras son perpendiculares. Si la barra AB se mueve
respecto a tierra con velocidad de magnitud constante v hacia
abajo; ubicar la partícula de la barra CB que posee la mayor
velocidad respecto a tierra, y determinar su vector velocidad
10.- Las barras AB y BC de igual longitud L están articuladas

en su extremo B. Los bloques A y C están articulados a los
extremos de ambas barras y se mueven en guías horizontales
fijas a tierra. Para la configuración mostrada AB forma 60º
con la horizontal y BC forma 30º con la misma dirección. Si el
bloque A se mueve aceleradamente respecto a tierra hacia la
izquierda con velocidad y aceleración de magnitudes v y
2v2/L respectivamente, y el bloque C se mueve también
aceleradamente respecto a tierra hacia la derecha con velocidad
y aceleración de magnitudes 3v y 4v2/L respectivamente;
determinar el vector velocidad y el vector aceleración de la
partícula B respecto a tierra para dicha configuración.
11.- La barra AB y la barra BC ambas de longitud 2R, y el

disco de centro C y radio R están articulados entre sí tal como
se muestra. La barra AB está articulada a tierra en A, el disco
rueda en la superficie inclinada 30º con la horizontal, fija a
tierra. Para la configuración mostrada AB es vertical y BC es
horizontal. Si la barra AB gira desaceleradamente respecto a
tierra en sentido horario con velocidad y aceleración angulares
de magnitudes  y 2/3 respectivamente; determinar el vector
velocidad angular y el vector aceleración angular del disco
respecto a tierra para dicha configuración.
12.- El extremo B de la barra AB de longitud 4R se mueve en

la superficie inclinada 60º con la horizontal, fija a tierra. El
extremo A de la barra está articulado a la periferia del disco de
centro C y radio R que rueda en la superficie horizontal
también fija a tierra con velocidad angular de magnitud
constante  en sentido horario. Si para la configuración
mostrada la barra es horizontal y CA es vertical; determinar el
vector velocidad y el vector aceleración del punto medio de la
barra respecto a tierra para dicha configuración.
27
13.- El disco de centro A y radio R rueda en la superficie

semicircular de centro O y radio 2R fija a tierra. La barra AB
de longitud 6R está articulada al centro del disco y su extremo
derecho está unido al collar B que se mueve en sentido horario
con velocidad de magnitud constante v en el semiaro EF de
centro C y radio 4R, también fijo a tierra. Si para la
configuración mostrada A, B y C están alineados
horizontalmente y OA es vertical; determinar el vector
14.- El disco de radio R articulado a tierra en su centro O gira

con velocidad angular de magnitud constante  en sentido
horario. La barra AB de longitud 2R se articula a la periferia
del disco en A, y en B se une a la barra BC también de longitud
2R articulada a tierra en C. Si para la configuración mostrada
O, B y C están alineados horizontalmente y OA es vertical;
angular de la barra BC respecto a tierra para dicha
configuración.
15.- La barra AB de longitud 4R está articulada a tierra en A, y

en B se une a la barra BC de longitud 3R, cuyo extremo C está
articulado al centro del disco de radio R que rueda en la
superficie horizontal fija a tierra. Para la configuración
mostrada AC es vertical y ambas barras son perpendiculares.
Si la barra AB gira desaceleradamente respecto a tierra en
sentido antihorario con velocidad y aceleración angulares de
magnitudes  y 2 respectivamente; determinar el vector
16.- El disco de centro C y radio R rueda en la superficie

semicircular de centro O y radio 4R fija a tierra. La barra AC
está articulada al centro del disco, y su extremo A se mueve en
la misma superficie. Para la configuración mostrada la barra es
horizontal. Si la barra gira respecto a tierra con velocidad
angular de magnitud constante  en sentido horario, OA y
OC son perpendiculares; determinar el vector velocidad y el
vector aceleración del centro del disco respecto a tierra para
dicha configuración.
28
17.- El carrete formado por dos discos rígidamente unidos entre sí

está articulado a tierra en su centro geométrico O. En el disco de
radio R se enrolla† la cuerda cuyo extremo se une al bloque A. En
el disco de radio 2R se enrolla otra cuerda cuyo extremo se une
al bloque B que se mueve en la superficie fija a tierra, inclinada
60º con la horizontal. Si para la configuración mostrada el bloque
A desciende aceleradamente con velocidad y aceleración de
magnitudes v y v2/4R respectivamente; determinar el vector
velocidad y el vector aceleración del bloque B respecto a tierra
para dicha configuración. El tramo de cuerda que une al bloque B
con el disco es paralelo a la superficie.
18.- El disco de centro C y radio R rueda en el semiaro DE de

centro O y radio 2R fijo a tierra. La barra AB se articula a la
periferia del disco en A, y su extremo B se mueve en la superficie
horizontal también fija a tierra. Para la configuración mostrada A,
C, B y O están alineados en una recta que forma 60º con la
horizontal. Si el disco gira aceleradamente respecto a tierra en
sentido antihorario con velocidad y aceleración angulares de
magnitudes  y 3 2/6 respectivamente; determinar el vector
velocidad angular y el vector aceleración angular de la barra
D, O y E están alineados en la misma horizontal.
19.- El disco de centro C y radio R se mueve en la superficie

horizontal fija a tierra. En su periferia se encuentra articulada la
barra AB que se mueve en la guía vertical también fija a tierra.
Para la configuración mostrada CA forma 30º con la horizontal.
Si la barra desciende desaceleradamente con velocidad y
aceleración de magnitudes v y v2/2R respectivamente; determinar
el vector velocidad angular y el vector aceleración angular del
20.- El extremo A de la barra AB de longitud L se mueve en la

superficie horizontal fija a tierra, y su extremo B se mueve en la
superficie vertical también fija a tierra. La cuerda unida al
extremo A de la barra pasa por la polea D de radio despreciable
articulada a tierra y se une en su otro extremo al bloque E. Para
la configuración mostrada la barra forma 45º con la horizontal.
Si el extremo B desciende con velocidad de magnitud constante
v; determinar el vector velocidad y el vector aceleración del
bloque respecto a tierra para dicha configuración. El tramo de
cuerda entre el extremo A y la polea es horizontal.
†
Toda cuerda que se enrolla sobre una superficie circular, se
entenderá que no desliza sobre la misma.
29

inclinada 45º con la horizontal, fija a tierra. A la periferia del
disco se articula la barra AB de longitud 2R, cuyo extremo B se
mueve en la superficie vertical también fija a tierra. Para la
configuración mostrada CA es paralelo a la superficie inclinada
y la barra forma 45º con la vertical. Si el disco gira
desaceleradamente respecto a tierra en sentido horario con
velocidad y aceleración angulares de magnitudes  y 2/2
respectivamente; determinar el vector velocidad angular y el
vector aceleración angular de la barra respecto a tierra para dicha
configuración.

inclinada 45º con la horizontal, fija a tierra. A la periferia del
disco se articula la barra AB de longitud 4R, cuyo extremo A
está articulado al collar que se mueve aceleradamente en sentido
antihorario en el semiaro DE de centro O y radio 2R también fijo
a tierra. Para la configuración mostrada O, A y B están alineados
en la misma vertical y BC es paralelo a la superficie. Si la
magnitud del vector velocidad del collar es v, y la magnitud de
su vector aceleración tangencial es 2 v2 / 2R , ambos respecto
a tierra; determinar el vector velocidad angular y el vector
aceleración angular del disco respecto a tierra para dicha
configuración.
D, O y E están alineados en la misma horizontal.
23.- El disco de centro B y radio R rueda en la superficie

semicircular de centro C y radio 2R fija a tierra. Al centro del
disco se articula la barra AB de longitud 4R, cuyo extremo A
está unido al collar que se mueve en el semiaro DE de centro O y
radio R también fijo a tierra. Para la configuración mostrada
OA forma 60º con la vertical, AB es horizontal y CB es
vertical. Si el collar se mueve aceleradamente respecto a tierra en
sentido antihorario con velocidad y aceleración tangencial de
magnitudes v y 3 v 2 /R respectivamente; determinar el
vector velocidad angular y el vector aceleración angular del
24.- El vértice B de la placa en forma de triangulo rectángulo, de

lado L se mueve en la superficie vertical fija a tierra y su vértice
A se mueve hacia la izquierda en la superficie horizontal
también fija a tierra con velocidad de magnitud constante v. Si
para la configuración mostrada AB forma 45º con la horizontal;
ubicar la partícula de la placa contenida en el lado AB que posee
la menor velocidad respecto a tierra para dicha configuración, y
además determinar la magnitud de su vector velocidad.
30
RESPUESTAS CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
1.- 41  2  k̂ ; α 41  2 ( 2  2 ) ω 2 kˆ
donde 4 es la barra CD
q̂
3R 19 3R 2 R 2 p̂
2.- V1A 2    p̂ ; a 1A 2    p̂   q̂ 60º
3 54 6
donde 2 es la barra
3 2 ˆ
3.- 21  0 ; α 21   ω k
12
donde 2 es la barra AB
1 3 2 ˆ
4.- 21   v k̂ ; α 21   v k
R 4 R2
donde 2 es el disco
L 2
5.- V1C 3  L  î ; a 1C 3   L  2 î   ĵ
2
donde 3 es la barra AB y C su punto medio
1 1
6.- 21  v k̂ ; α 21   v 2 kˆ
R 5R2
donde 2 es el disco inferior
1 3
7.- 31  v k̂ ; α 31  2
v 2 kˆ
2R 4R
8.- 21  
2R
3
v k̂ ; α 21  
3
24 R 2
 16 
3  3 v 2 k̂
donde 2 es el disco
9.- V1B 2  v p̂
30º
donde 2 es la barra CB
p̂
q̂ p̂
4 2 15 2 4 2
10.- V1B 3  3 v î  2 v p̂ ; a 1B 3  v î  v p̂  v q̂ 60º
L L L
donde 3 es la barra BC
91
4 3 8 3
11.- 41    k̂ ; α 41  ω 2 kˆ
3 9
donde 4 es el disco
3 R
12.- V1D 3  2 R  î  3 R  ĵ ; a 1D 3  R ω 2 î  (1 3 3 ) ω 2 ˆj
2 2
donde 3 es la barra y D su punto medio
5
13.- 21  0 ; α 21   2
v2 kˆ
12 R
donde 2 es el disco
3 3
14.- 41   k̂ ; α 41   ( 2  3 ) ω 2 kˆ
2 4
5 2 ˆ
15.- 21   5  k̂ ; α 21  ω k
4
donde 2 es el disco
q̂ p̂
16.- V1C 2   3 R  p̂ ; a 1C 2  3 R  2 q̂ β
donde 2 es el disco y   tg  1 (3/4)
p̂
1 2
17.- V1B  2 v p̂ ; a 1B  v p̂ 60º
2R
1 3 2 ˆ
18.- 31   k̂ ; α 31  ω k
2 6
donde 3 es la barra
2 3 7 3 2 ˆ
19.- 21  v k̂ ; α 21   v k
3R 9 R2
donde 2 es el disco
2 2
20.- V1E   v ĵ ; a 1E  v 2 ĵ
L
1 2 ˆ
21.- 31  0 ; α 31  ω k
2
donde 3 es la barra
92
3 2 2 ˆ
22.- 31  0 ; α 31  v k
8R2
donde 3 es el disco
1 3
23.- 31   v k̂ ; α 31  v 2 kˆ
2R 16 R 2
donde 3 es el disco
2
24.- v1C 2  v
2
donde 2 es la placa y C es el punto medio del lado AB
93
DINAMICA DE LA PARTICULA
Motivación
En este capítulo se aplicarán los postulados básicos de la Mecánica al estudio de problemas

que involucren partículas como modelo matemático. En este caso, utilizando un modelo muy
sencillo, se pueden interpretar muchos fenómenos físicos de la naturaleza. Los problemas de este
capítulo permiten mostrar como el aspecto teórico deductivo de la materia no aleja de las
aplicaciones prácticas, sobre todo las que le interesan al Ingeniero.

al comportamiento dinámico de muchos mecanismos en los cuales alguno de sus elementos
integrantes puede modelarse como partícula.
Para la compresión y desarrollo de los problemas de este capítulo el estudiante debe dominar
al igual que en el capítulo de Cinemática de la Partícula todo lo relacionado con el algebra básica, la
geometría euclidiana, la trigonometría, el algebra vectorial, el cálculo diferencial y el cálculo
integral.
 Diferenciar los distintos problemas que se presentan en la Dinámica de la Partícula.

 Plantear y desarrollar las ecuaciones de Dinámica que rigen el comportamiento de una
partícula sometida a un sistema de fuerzas en distintos sistemas de coordenadas.
 Clasificar los vínculos según su naturaleza y sustituirlos por la reacción generada.
 Dibujar el diagrama de cuerpo libre para problemas que involucren partículas y vínculos.
 Escribir y desarrollar ecuaciones de dinámica y cinemática que permitan resolver problemas
en los que intervengan reacciones de vínculo y datos cinemáticos.
 Interpretar los conceptos de fuerza de campo y fuerza de contacto.
 Interpretar los conceptos de fuerzas conservativas y fuerzas no conservativas.
 Calcular el trabajo de una fuerza en su caso más general.
 Interpretar el concepto de Energía Potencial.
 Interpretar el concepto de Energía Cinética y Energía Mecánica para una partícula.
1
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA

4.2.1.- LEY FUNDAMENTAL DE LA MECÁNICA
Considérese la partícula P de masa m, en movimiento plano † respecto al marco de

referencia inercial 1 debido a la aplicación de un sistema de fuerzas cuya resultante es
F. y s(t)
P0 P
ê t
V1P
ˆj OP r ê n a 1P
ê  ê r Γ1P
 F
O
(1) î x
La ley fundamental de la Mecánica establece que:
F  m a 1P (4.1)
4.2.2.-EXPRESIONES DE LA LEY FUNDAMENTAL DE LA MECÁNICA EN

DIFERENTES SISTEMAS DE COORDENADAS
4.2.2.1.- COORDENADAS CARTESIANAS
Fx  m a1x
P
 m x
(4.2)
Fy  m a1y
P
 m y
donde F x y F y son las componentes de F en el sistema cartesiano.
4.2.2.2.- COORDENADAS POLARES
Fr  m a1r
P

 m r  r  2 
 m a1P  m  2 r   r    
m d 2 (4.3)
F  r 
r dt
donde F r y F  son las componentes de F en el sistema polar.
†
La trayectoria 1P está contenida en el plano {xy} del sistema cartesiano fijo al marco de referencia 1.
53
4.2.2.3.- COORDENADAS INTRÍNSECAS
d V1P
Ft  ma 1tP  m  m s
dt
2 (4.4)
V1P 2
s
Fn  ma 1n
P
 m  m
 
donde F t y F n son las componentes de F en el sistema intrínseco.
4.3.- RELACIÓN TRABAJO-ENERGÍA CINÉTICA
Considérese la partícula P de masa m, en movimiento plano respecto al marco d e

referencia inercial 1 debido a la aplicación de un sistema de fuerzas cuya resultante es
F . Sean I y II dos posiciones cualesquiera de la partícula, y OP ( t ) su correspondiente
vector de posición.
y I
P
dOP
 ê t
OP ê n
II
F Γ 1
P
O
(1) x
1.- El Trabajo Total realizado sobre la partícula P por el sistema de fuerzas cuya
resultante es F , para llevarla desde la posición I hasta la posición II queda definido
mediante:
II II II
WI - II  I F  d OP  I F cos  dOP  I Ft dOP (4.5)
donde F t es la proyección de F sobre la dirección tangente a la trayectoria 1P
54
2.- La Energía Cinética de la partícula P para una posición genérica se define

como:
K 
1
2

m V1P  V1P  1
2
m V1P
2
(4.6)
La relación “Trabajo – Energía Cinética” para la partícula, entre la posición I y la

posición II establece que:
WI - II  K II - K I (4.7)
donde:
WI - II : Trabajo Total ‡ realizado por el sistema de fuerzas sobre la partícula entre las
posiciones I y II.
K I : Energía Cinética de la partícula en la posición I
K II : Energía Cinética de la partícula en la posición II
Las fuerzas del sistema pueden clasificarse en conservativas y no conservativas,

por lo que el trabajo total puede determinarse mediante:
WI - II  WI C- II  WI N C
- II (4.8)
donde
WI C- II : Trabajo Total realizado por las fuerzas conservativas
WI NC
- II : Trabajo Total realizado por las fuerzas no conservativas
El Trabajo realizado por una fuerza conservativa puede expresarse mediante:
WI C- II  UI - UII (4.9)
donde, U I y U II son las Energías Potenciales asociadas a la fuerza conservativa,

evaluadas en las posiciones I y II respectivamente.
De (4.7), (4.8) y (4.9)
WI - II  UI  UII  WI N
- II  K II  K I
C
(4.10)
‡
Suma de los trabajos realizados por todas las fuerzas del sistema
55
De (4.10),
WI N- IIC  ( K II  U II )  ( K I  U I ) (4.11)
Se define Energía Mecánica Total de la partícula para una configuración genérica

a la cantidad escalar dada por:
E = K + U (4.12)
De (4.11) y (4.12) se concluye,
- II  E II  E I
WI N C
(4.13)
donde:
E II = Energía Mecánica Total en la posición II
E I = Energía Mecánica Total en la posición I
56
En los problemas que a continuación se proponen, el campo gravitacional de intensidad “g” actúa
verticalmente en el plano que coincide con la hoja de papel.
1.- La esfera A de radio despreciable y peso P se sostiene

mediante dos cuerdas* : la primera de longitud 2b forma 60º
con la vertical OB y está unida a tierra en O. La segunda de
longitud 3b pasa por el collar B de dimensiones despreciables
fijo a tierra y se une en su otro extremo al bloque C de peso 2P;
determinar la magnitud del vector velocidad de la esfera
respecto a tierra, de manera que el bloque permanezca a la
distancia b por debajo del collar.
2.- El bloque A de dimensiones despreciables y masa m se

mueve en la superficie lisa, fija a tierra cuya ecuación es:
y = 4 x2
determinar la magnitud de la fuerza horizontal F que debe
aplicarse al bloque hacia la derecha, de manera que la
componente horizontal de su vector velocidad respecto a tierra
sea de magnitud constante v. Expresar el resultado en función
de la coordenada x del bloque.
3.- La esfera A de radio despreciable y masa m está sostenida

por la cuerda OA de longitud 5R unida a tierra en el punto O
del eje vertical EE'. Si la esfera se mueve en la superficie
interna del tubo cilíndrico liso, de eje EE’ y radio 3R, fijo a
tierra; determinar la velocidad mínima necesaria para que
exista el contacto entre la esfera y la pared del tubo.
4.- La partícula P de masa m inicia su movimiento desde el

punto de coordenadas (0,b) con velocidad horizontal hacia la
derecha de magnitud v, y describe respecto a tierra el arco de
elipse cuya ecuación es:
2 2
 x   y 
     1
 a   b 
Si sobre la partícula actúa una fuerza vertical F dirigida hacia

abajo; determinar la magnitud de esta fuerza en función de la
coordenada “y” de dicha partícula.
*
Las cuerdas se consideran como elementos unidimensionales
flexibles, inextensibles y de masa despreciable.
36
5.- El collar A de masa m se apoya en el tramo BD de la pieza

rígida que gira alrededor del eje vertical EE', fijo a tierra. ¿Cuál
debe ser la velocidad angular máxima de la pieza respecto a
tierra, para que el collar no se mueva en el tramo BD?. El
coeficiente de roce entre el collar y el tramo BD de la pieza es
3 / 6 , el tramo OB es horizontal y su longitud es L, la
inclinación del tramo BD es 60º con la horizontal y la distancia
desde B hasta A es L.
6.- El bloque A se mueve en la guía horizontal fija a tierra con

velocidad de magnitud constante v hacia la derecha. Al bloque
se une la cuerda que pasa por la polea B de radio y peso
despreciables articulada a tierra, ubicada a la altura H del eje
horizontal de la guía y se une en su otro extremo al bloque C de
peso P. Si para la configuración mostrada el tramo inclinado de
cuerda forma 45º con la horizontal; determinar su tensión para
dicha configuración.
7.- En un proceso de manufactura se lleva el bloque D de peso P

de un nivel a otro mediante el brazo elevador mostrado. El brazo
se mueve en la guía inclinada 60º con la horizontal, fija a tierra. Si
el coeficiente de roce entre el bloque y la superficie horizontal AB
del brazo es 3/3 ; determinar la magnitud de la aceleración a
hacia abajo que debe tener el brazo a fin de que el deslizamiento
del bloque respecto a la superficie sea inminente.
8.- La esfera A de radio despreciable y peso P está soldada a la

barra ideal AB articulada al bloque B también de peso
despreciable, que se mueve en la superficie horizontal lisa fija a
tierra. El bloque B está unido a la cuerda que pasa por la polea C
de radio y peso despreciables, articulada a tierra y se une en su
otro extremo al bloque D de peso 2P; determinar el vector
aceleración del bloque D de manera que el ángulo formado por la
barra con la vertical se mantenga constante. De acuerdo con la
condición anterior; calcular la fuerza en dicha barra.
El tramo de cuerda BC es horizontal.
9.- Dos esferas A y B de radio despreciable y peso P cada una,

están unidas a los extremos de una barra ideal de longitud L. La
esfera B se mueve en la superficie horizontal lisa fija a tierra y la
esfera A se mueve en la superficie vertical lisa también fija a
tierra. Si el sistema inicia el movimiento por efecto de la gravedad
y parte del reposo desde la configuración mostrada donde la barra
forma 45º con la horizontal; determinar la reacción que ejercen las
superficies sobre las esferas para dicha configuración.
37
10.- La esfera C de radio despreciable y masa m está sostenida por

dos cuerdas de igual longitud L, unidas en sus extremos A y B
respectivamente al eje vertical EE' fijo a tierra. Si la esfera gira en
el plano horizontal alrededor de dicho eje con un vector velocidad
de magnitud constante igual a 3 g L ; determinar la tensión
en cada cuerda.
La distancia AB es igual a 3 L .
11.- La partícula P de masa m se mueve en el plano horizontal

debido a la aplicación de la fuerza central F †. Si la trayectoria
descrita por la partícula respecto a tierra es:
r  b
1  e cos 
donde b y e son constantes; determinar la magnitud de la

fuerza.
12.- Las cuñas A y B mostradas tienen masa m cada una. Si el

coeficiente de roce dinámico entre ellas es 3 / 3 ; determinar
el coeficiente de roce mínimo que debe existir entre la cuña A y
la superficie horizontal fija a tierra, para que la cuña en
cuestión no se mueva. Las caras inclinadas de las cuñas forman
60º con la horizontal.
13.- La cuña A de masa m se mueve en la superficie horizontal

lisa fija a tierra. La cuña B de masa 2m se mueve en la
superficie de la cuña A, inclinada 45º con la horizontal. Si el
coeficiente de roce estático entre las cuñas es 0,5; determinar el
valor máximo y el valor mínimo de la fuerza horizontal F que
se debe aplicar a la cuña A hacia la derecha, para evitar el
deslizamiento entre ellas.
14.- Los bloques A y B de peso P cada uno se apoyan en la

superficie horizontal lisa fija a tierra, ambos bloques están
conectados mediante una cuerda. El bloque B se une a otra
cuerda que pasa por la polea D de radio y peso despreciables,
articulada a tierra y se une en su otro extremo al bloque C
también de peso P. Si el sistema se mueve por efecto de la
gravedad; determinar el vector aceleración del bloque A
respecto a tierra y la tensión en la cuerda que une los bloques A
y B. La cuerda que une dichos bloques y el tramo de cuerda
entre el bloque B y la polea son horizontales.
†
La fuerza central tiene dirección radial y siempre apunta hacia el
origen del vector de posición.
38
15.- El bloque A de dimensiones despreciables y peso P se

lanza con velocidad inicial v hacia arriba en la superficie
senosoidal lisa fija a tierra, cuya ecuación es:
 πx 
y  b sen  
 b 
¿Qué magnitud debe tener la velocidad inicial para que la

fuerza que genera la superficie sobre el bloque cuando éste
pase por la posición más alta de su trayectoria sea nula?
16.- El bloque A de peso 2P se mueve en la superficie

horizontal lisa fija a tierra, está unido a la cuerda que pasa por
la polea D de radio y peso despreciables, articulada a tierra y se
une en su otro extremo al bloque B de peso 3P que se mueve
en la superficie lisa inclinada 30º con la horizontal, también
fija a tierra. El bloque C de peso P se apoya en la cara superior
del bloque A. Si el sistema se mueve por efecto de la gravedad;
determinar el mínimo coeficiente de roce que debe existir entre
el bloque C y el bloque A para que no exista deslizamiento
relativo entre ellos.
El tramo de cuerda entre el bloque A y la polea es horizontal, el
tramo de cuerda entre la polea y el bloque B es paralelo a la
superficie inclinada.
17.- El tubo curvo liso gira respecto a tierra alrededor del eje
“y” con velocidad angular de magnitud constante . Dentro
del tubo se coloca la esfera A de radio despreciable y peso P.
¿Cuál debe ser la ecuación cartesiana del eje del tubo para que
la esfera localizada en cualquier parte del mismo se mantenga
en equilibrio relativo al tubo?
18.- El anillo C se mueve en el semiaro AB de centro O y radio

R fijo a tierra, según la ley:
 R t3
s (t) 
12
Al anillo se une la cuerda que se apoya sobre el alambre y

sostiene en su otro extremo al bloque E de masa m. Si el anillo
inicia su movimiento en el punto A del semiaro; determinar la
tensión en la cuerda para el instante en que el anillo pasa por la
posición más alta de su trayectoria.
El diámetro AB del semiaro forma 30º con la horizontal.
39
19.- El perno P de masa m se mueve en la ranura horizontal lisa

fija a tierra, y simultáneamente permanece en contacto con la
superficie interna lisa del aro de centro C y radio R, articulado a
tierra en O. Si el aro gira en sentido horario, la variación en el
tiempo del ángulo que forma el radio OC con la horizontal es de
magnitud constante  y para la configuración mostrada la
distancia entre O y P es 3 R; determinar las reacciones sobre
el perno para dicha configuración.
O y P están alineados en la misma horizontal.
20.- El anillo P de masa m se mueve en el alambre horizontal

AB liso y fijo a tierra, y simultáneamente en el aro de centro C
y radio R también liso, que se desplaza verticalmente hacia
abajo con velocidad de magnitud constante v; determinar las
reacciones sobre el anillo para el instante en el cual el centro C
del aro se encuentra sobre la recta AB
21.- El perno P de masa m se mueve en el semiaro AC liso de

centro O y radio R fijo a tierra, y simultáneamente en la barra
AB también lisa, articulada a tierra en A. La ley de
movimiento del perno respecto a tierra es:
 R t2
s (t) 
8
Para la configuración mostrada OP es vertical. Si P inicia el

movimiento en el punto C; determinar las reacciones sobre el
perno para dicha configuración.
22.- El perno P de masa m se mueve en la superficie vertical

fija a tierra, y simultáneamente en la barra lisa OA, articulada
a tierra en O, ubicado a la distancia horizontal b de la
superficie. La barra rota en sentido horario con velocidad
angular de magnitud constante . Si para la configuración
mostrada donde la barra forma 45º con la horizontal, el valor de
la reacción que ella genera sobre el perno es 2 mg ;
determinar el coeficiente de roce de la superficie.
40
23.- El bloque B de masa 2m se mueve en la superficie

horizontal fija a tierra, está unido a la cuerda que pasa por la
polea C de radio y masa despreciables, articulada a tierra y se
une en su otro extremo al bloque A de masa m. Si el tramo de
cuerda entre el bloque B y la polea es horizontal, y el sistema
se mueve por efecto de la gravedad;
a) Determinar el coeficiente de roce  entre el bloque B y la
superficie para que el bloque A descienda con la aceleración
g/4 respecto a tierra igual.
b) Si el coeficiente de roce es el calculado en la parte anterior;
determinar la velocidad del bloque A respecto a tierra cuando
éste ha descendido la distancia h a partir del reposo.
24.- El collar E de peso P se mueve en el alambre liso fijo a

tierra, formado por el tramo AB recto, inclinado 30º con la
horizontal y el tramo semicircular BC de centro O y radio R. El
tramo AB es perpendicular al diámetro BC del tramo
semicircular. Si el collar inicia su movimiento a partir del
reposo debido a la aplicación permanente sobre él, de la fuerza
horizontal de magnitud constante 3 P dirigida hacia la
derecha, desde la configuración mostrada donde CE es
horizontal; determinar la magnitud del vector velocidad del
collar respecto a tierra para el momento en que éste pasa por el
punto D del tramo semicircular.
O y D están alineados en la misma horizontal.
25.- La esfera A de radio despreciable y peso P se apoya en la

parte más alta de la superficie semicircular lisa de centro O y
radio R fija a tierra, e inicia su movimiento con velocidad v
hacia la derecha; determinar el ángulo  que forma OA con la
vertical, correspondiente a la posición donde la esfera deja de
tener contacto con la superficie.
26.- El bloque E de dimensiones despreciables y peso P se

mueve en la superficie lisa fija a tierra. El bloque inicia su
movimiento y parte del reposo desde el punto A. Si la fuerza
reactiva generada por la superficie sobre el bloque cuando éste
alcanza el punto B, es dos veces su peso; determinar el radio de
curvatura en el punto B. La distancia vertical desde A hasta B
es h y O es el centro de curvatura asociado al punto B.
O y A están alineados en la misma horizontal.
27.- La esfera B de radio despreciable y peso P se encuentra

unida a la cuerda OB de longitud L, cuyo extremo O está fijo a
tierra. Si la esfera inicia su movimiento y parte del reposo
desde la posición mostrada donde la cuerda es horizontal;
determinar la distancia vertical h, medida desde la posición
inicial que corresponde al instante en el cual la tensión de la
cuerda es 2P.
41
28.- El bloque D de dimensiones despreciables y masa m se

mueve en la superficie fija a tierra, formada por el tramo
circular AB de centro O y radio R y por el tramo recto BC,
inclinado 30º con la horizontal (B es el punto de empalme entre
ambos tramos, por consiguiente el radio OB es perpendicular al
tramo BC). El contacto entre el tramo circular y el bloque es
liso, mientras que el contacto entre el tramo recto y el bloque es
rugoso con un coeficiente de roce 3 / 3 . Si el bloque inicia su
movimiento, y parte del reposo desde la posición mostrada,
donde OD es horizontal; determinar la distancia d que
recorre el bloque sobre el tramo recto.
29.- El bloque E de dimensiones despreciables y peso P se

mueve en la superficie lisa fija a tierra, formada por el tramo
curvilíneo AB y por el tramo circular BD de centro O y radio
R. a) Si el bloque inicia su movimiento y parte del reposo
desde la posición A, ubicada a la altura 5R medida desde la
horizontal que pasa por el punto más bajo de la superficie
(punto B); determinar la magnitud de la fuerza reactiva que
genera la superficie sobre el bloque, cuando éste pasa por C,
donde OC es horizontal. b) ¿A que altura medida desde la
horizontal que pasa por B debe soltarse el bloque, para que la
magnitud de la fuerza reactiva generada por la superficie sobre
éste, cuando pasa por el punto más alto del tramo BD sea igual
a P?
30.- El bloque E de dimensiones despreciables y masa m se

mueve en la superficie fija a tierra, formada por el tramo recto
AB, inclinado 30º con la horizontal y por el tramo circular BD
de centro O y radio R. El tramo recto es rugoso con un
coeficiente de roce 3 / 6 , el tramo circular es liso; determinar
a que altura h medida desde la horizontal que pasa por B debe
soltarse el bloque en la superficie recta, para que la magnitud
de la fuerza reactiva generada por la superficie sobre éste, al
pasar por C sea igual a la magnitud de la componente normal
de la reacción generada por la superficie rugosa.
O y C están alineados en la misma horizontal.
31.- La esfera A de radio despreciable y peso P está unida al

extremo superior de la barra ideal OA de longitud L articulada
a tierra en O. Si la barra inicia su movimiento y parte del
reposo desde la configuración mostrada, donde OA forma 60º
con la vertical; determinar el ángulo que forma la barra con
esta dirección para el instante en que ella cambia del estado de
compresión al estado de tracción.
42
32.- El bloque C de dimensiones despreciables y masa m se

lanza con una velocidad hacia abajo desde el punto A de la
superficie circular lisa de centro O y radio R fija a tierra, para
continuar su movimiento a partir de B en la superficie
horizontal rugosa, también fija a tierra cuyo coeficiente de roce
es 0,5. Si OC es horizontal; determinar la magnitud de la
velocidad de lanzamiento para que el bloque se detenga sobre
la superficie horizontal a la distancia 3R medida a partir de B.
O y B están alineados en la misma vertical.
33.- La cinta transportadora superior descarga bloques de

dimensiones despreciables y peso P sobre la rampa inclinada
fija a tierra con velocidad de magnitud constante igual a 9 m/s.
Si el coeficiente de roce entre los bloques y la rampa es 0,3;
determinar la inclinación de la misma con la horizontal, para
que los bloques se transfieran sin deslizar sobre la cinta
transportadora inferior, que se mueve con velocidad de
magnitud constante igual a 3 m/s.
34.- El bloque A de dimensiones despreciables y masa m se

mueve en la superficie lisa fija a tierra, formada por dos tramos
circulares: el tramo de centro C y radio r y el tramo de centro
O y radio R. Si el bloque inicia su movimiento y parte del
reposo desde la configuración mostrada, donde CA es
horizontal; determinar el radio r para que el bloque abandone
la superficie de radio R al pasar por la posición más alta.
La horizontal que pasa por O es tangente a la superficie de
radio r.
35.- El bloque B de dimensiones despreciables y peso 2P se

apoya en la superficie lisa inclinada 30º con la horizontal, fija a
tierra. La barra OA de longitud L y peso P está articulada a
tierra en O, se apoya sobre el bloque y permanece paralela a la
superficie. Si el coeficiente de roce entre el bloque y la barra es
3 /6 y el bloque parte del reposo desde la configuración
mostrada donde éste coincide con el centro de masa de la barra;
determinar la magnitud del vector velocidad del bloque
respecto a tierra justo en el instante en que deja de tener
contacto con la barra.
43
RESPUESTAS DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
1.- V1A  3 gb
2.- F = 8 m ( g + 8 v2 ) x
3.- V1,A mín  3 gR

2
m
4.- F  23
( v2 b 4  g a 2 y 3 )
a y
14 3 g
5.- 21, máx  1
3 L
donde 2 es la pieza
( 2 2 g H  v2 )
6.- T  P
2 2g H
3
7.- a  g
3
2
8.- a1D   g ĵ ; TAB = 1,2 P
3
3 1
9.- NB  P (  ) ; NA  P (  )
2 2
7 3 5 3
10.- TCB  mg ; TCA  mg
3 3
m C2
11.- F  3
( 1  e cos θ ) 2
b
donde C  r 2 
3
12.-  mín 
9
13.- Fmáx = 9 m g ; Fmín = m g
1 1
14.- a 1A  g î ; T  P
3 3
94
1
15.- v  ( 1  2  2 ) gb

16.-  mín  0,25
2 2
17.- y  x
2g
18.- T = m(g  R)
19.- N1  m ( R ω 2  g ) (  ) ; N 2  2 m R ω2 (  )
m 2
20.- N1  m g (  ) ; N2  v (  )
R
2 m
21.- N1  mπR () ; N2  ( g  π2 R ) (  )
4 4
4 b ω2
22.- μ 
g
hg
23.- a) μ  0,125 ; b) V1A 
2
24.- V1E  10 3gR
 1 
25.-   cos  1  ( v 2  2 g R )
3 g R 
3
26.-   h
2
2
27.- h  L
3
3
28.- d  R
2
29.- a) N = 8 P (  ) ; b) h = 3 R
3 3
30.- h  R
2
95
1
31.-   cos  1  
 3
32.- V1C  gR
33.-  = 6,12º
3
34.- r  R
2
g L ( 2  Ln 2 )
35- v1B 
4
96
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO-OBJETIVOS
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO
1
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

5.2.1.- DINÁMICA PLANA DEL CUERPO RÍGIDO
Considérese el cuerpo rígido 2, de masa m en movimiento general plano respecto al

marco de referencia inercial 1, debido a la aplicación de un sistema de fuerzas
{ F1 , F2 , ...., Fn }, contenido en el plano de movimiento que pasa por el centro de masa "C" del
cuerpo; este plano coincide con el plano {xy} del sistema cartesiano, fijo al marco de
referencia 1.
Fn
y C (2)
F2 P F1
O
x
(1)
5.2.1.1.- PRIMERA ECUACIÓN UNIVERSAL
La Primera Ecuación Universal de la Mecánica establece que:
F  m a1C 2 (5.1)
En (5.1), F es la resultante del sistema de fuerzas { F1 , F2 , ...., Fn }
5.2.1.2.- SEGUNDA ECUACIÓN UNIVERSAL
La Segunda Ecuación Universal de la Mecánica establece que:
MP  I Pzz 21  m ( PC  a1P 2 ) (5.2)
En (5.2), M P es el momento resultante del sistema de fuerzas { F1 , F2 , ...., Fn },

respecto de un punto P † cualquiera solidario al cuerpo, y contenido en el plano de
movimiento que pasa por el centro de masa "C" de dicho cuerpo.
†
P se denomina también centro de momentos.
69
En el primer término de la derecha de (5.2), la cantidad escalar I Pzz es el momento de

inercia de masa del cuerpo respecto al eje z que pasa por P, y es perpendicular al plano de
movimiento.
Simplificaciones de la ecuación (5.2).
a) El centro de momentos P coincide con el centro de masa C del cuerpo rígido 2.
M C  I Czz  21 (5.2a)
b) El centro de momentos P coincide con la partícula A del cuerpo 2, cuyo vector

aceleración respecto al marco inercial es nulo.
M A  I Azz  21 (5.2b)
c) El centro de momentos P coincide con la partícula J del cuerpo 2, cuyo vector

aceleración respecto al marco inercial es paralelo al vector JC
M J  I Jzz  21 (5.2c)
5.2.1.3.- TERCERA ECUACIÓN UNIVERSAL
I Fn
C
C
y (2)
F2 (2) II
P F1
Conf. Genérica (2) C

(1) 1C 2
O
x
La tercera ecuación universal de la Mecánica, establece que:
WI - II  K II  K I (5.3)
En (5.3), WI - II es la suma de los Trabajos Totales realizados por el sistema de fuerzas
{ F1 , F2 , ...., Fn }, desde la configuración I hasta la configuración II del cuerpo rígido, K I es
la Energía Cinética del cuerpo rígido en la configuración I y K II es la Energía Cinética del
cuerpo rígido en la configuración II.
70
El Trabajo Total puede evaluarse como la suma de dos términos: el realizado por
las fuerzas conservativas y el realizado por las fuerzas no conservativas, esto es:
WI - II  WI(-CII)  WI(-NIIC) (5.4)
El primer término de la derecha de (5.4), puede expresarse en función del cambio

de las Energías Potenciales asociadas a las fuerzas conservativas entre las configuraciones
I y II, esto es:
WI(-CII)  U I  U II (5.5)
Recordando que la Energía Mecánica Total es la suma de la Energía Cinética y la

Energía Potencial, de (5.3), (5.4) y (5.5) se concluye:
II  E II  E I
WI(-NC )
(5.6)
5.2.3.- ENERGÍA CINÉTICA DE UN CUERPO RÍGIDO EN MOVIMIENTO PLANO
La Energía Cinética del cuerpo rígido 2 evaluada por un observador ubicado en el

marco inercial es:
1 2 1 P 2
K m V1P 2  V1P 2  21  m PC  I zz  21 (5.7)
2 2
En la expresión (5.7), la Energía Cinética se ha evaluado tomando como referencia

una partícula P cualquiera solidaria al cuerpo 2.
Simplificaciones de la ecuación (5.7)
a) La partícula P coincide con el centro de masa "C" del cuerpo.
1 2 1 C 2
K m V1C 2  I zz  21 (5.7a)
2 2
b) La partícula P coincide con la partícula "J" del cuerpo, cuya velocidad respecto al
marco inercial es nula.
1 J 2
K I zz 21 (5.7b)
2
c) El cuerpo rígido 2 tiene movimiento de traslación (21 = 0).
1 2
K m V1P 2 (5.7c)
2
71
1.- El disco de centro C, radio R y peso P rueda por efecto de

la gravedad en la superficie inclinada 45º con la horizontal, fija
a tierra; determinar:
a) Las componentes de la reacción generada por la superficie.
b) El coeficiente de roce mínimo necesario para prevenir el
deslizamiento del disco.
2.- La barra AC de longitud L y peso P está articulada a tierra

en B y sujeta a una cuerda en su extremo C, que la mantiene en
posición horizontal. Si repentinamente se corta la cuerda, y se
inicia el movimiento por efecto de la gravedad; determinar a
que distancia del extremo A de la barra debe colocarse la
articulación para que la componente vertical de la fuerza
reactiva generada por la misma, sea igual a P/3 en dicho
instante.
3.- El disco de centro C y masa m se sujeta a tierra mediante

una cuerda en A, y además se articula en O mediante un
pasador ideal† al centro de otro disco, de radio R y masa
despreciable. Este segundo disco se apoya en la superficie
horizontal lisa fija a tierra. En la configuración mostrada la
vertical y la horizontal trazadas por C son tangentes al disco
inferior. Si se corta repentinamente la cuerda, y se inicia el
movimiento por efecto de la gravedad; determinar las
reacciones generadas por el pasador sobre el disco superior
4.- La esfera de centro C, radio R y peso P rueda en la

superficie horizontal fija a tierra, y gira en sentido antihorario
debido a la acción de la fuerza horizontal de magnitud
constante Q, aplicada hacia la izquierda; determinar la altura h
medida desde la superficie a la que se debe aplicar la fuerza,
para que la fuerza de roce en el contacto sea nula.
5.- La esfera de radio despreciable y masa 2m está soldada al

extremo superior de la barra OB de longitud L y masa m. La
barra está articulada a tierra en O, y sujeta a una cuerda en B,
para formar 30º con la horizontal. Si repentinamente se corta la
cuerda, y se inicia el movimiento de la barra por efecto de la
gravedad; determinar las componentes de la reacción que
genera la articulación O para dicho instante.
†
El pasador ideal no genera resistencia a la rotación relativa entre
los cuerpos conectados
49
6.- La pieza rígida en forma de L invertida de peso 3P, está

formada por las barras OA y OB de longitudes 2b y b
respectivamente. El extremo A de la pieza se mueve en la
superficie horizontal lisa fija a tierra. Si para la configuración
mostrada la barra OA es vertical; determinar la altura h,
medida desde la superficie a la que se debe aplicar la fuerza
horizontal de magnitud constante P dirigida hacia la derecha,
para que la pieza se traslade respecto a tierra.
7.- Las barras AB y BC de igual longitud L e igual peso P están

articuladas mediante un pasador ideal en B. El extremo A de la
barra AB se mueve en la superficie horizontal lisa fija a tierra y
la barra BC se mueve en la guía lisa inclinada 30º con la
horizontal, también fija a tierra. Si el sistema inicia el
movimiento por efecto de la gravedad, y parte del reposo desde
la configuración mostrada donde las barras forman 90º entre
ellas; determinar el vector aceleración del extremo C de la
barra BC respecto a tierra para dicha configuración.
8.- La barra AB de longitud 4L y peso 3P está articulada a

tierra en A, y sujeta mediante una cuerda en B. El bloque C de
dimensiones despreciables y peso P se apoya en el punto medio
de la barra. Si para la configuración mostrada donde la barra
forma 45º con la horizontal, se corta la cuerda y se inicia el
movimiento por efecto de la gravedad; determinar el mínimo
coeficiente de roce que debe existir entre el bloque y la barra
para evitar el deslizamiento en dicha configuración.
9.- El disco de centro C, radio R y peso P se mueve en la

superficie horizontal lisa fija a tierra. La barra AB también de
peso P articulada a la periferia del disco en A mediante un
pasador ideal, se mueve en la guía vertical lisa igualmente fija a
tierra. Si el sistema inicia el movimiento por efecto de la
gravedad, y parte del reposo desde la configuración mostrada
donde CA forma 30º con la horizontal; determinar el vector
aceleración angular del disco respecto a tierra para dicha
configuración.
50
10.- La cuña A se mueve en la superficie horizontal fija a tierra.

El bloque B de masa m se apoya en la cara de la cuña,
inclinada 45° con la horizontal, y además se une a la cuerda
que se enrolla al disco de radio R y masa m articulado a tierra
en su centro C. Si el coeficiente de roce entre el bloque y la
cuña es 0,5; determinar la menor aceleración hacia la izquierda
que debe tener la cuña respecto a tierra, para que el bloque no
deslice sobre ella.
El tramo de cuerda entre el bloque y el disco es horizontal.
11.- El bloque D de peso P se mueve en la superficie horizontal

lisa fija a tierra. La barra AB de longitud L y peso P se articula
en A al bloque mediante un pasador ideal. Si para la
configuración mostrada el sistema se encuentra en reposo,
donde AB es vertical y se aplica en el extremo B de la barra la
fuerza horizontal de magnitud 2P dirigida hacia la derecha;
determinar el vector aceleración del bloque respecto a tierra
12.- La barra AB de longitud L y peso P está articulada en sus

extremos mediante pasadores ideales a rodillos de radios y
pesos despreciables. Los rodillos se mueven en la superficie
lisa fija a tierra con velocidad de magnitud constante v hacia
la derecha; determinar la reacción que ejerce la superficie sobre
cada uno de los rodillos, para el instante inmediatamente
después que el rodillo derecho pasa por el punto de empalme C
del tramo horizontal y el tramo circular de centro O y radio R.
O y C están alineados en la misma vertical.
13.- La barra AB de longitud L y peso P se apoya en el borde

superior del bloque C, que asciende en la superficie inclinada
30º respecto a la horizontal, fija a tierra. Si la magnitud del
vector aceleración del bloque respecto a tierra es constante e
igual a 3 g ; determinar el ángulo  de inclinación de la barra
con la horizontal para que ésta no gire.
51
14.- La barra AB de longitud L y peso P está articulada a tierra

en A. La barra BC de longitud L y peso P se articula a la barra
AB mediante un pasador ideal en B. Si el sistema está en
reposo con las dos barras alineadas verticalmente; determinar la
distancia vertical d (d > L) medida desde A, a la que se debe
aplicar la fuerza horizontal de magnitud Q dirigida hacia la
derecha, para que el sistema formado por las dos barras se
mueva inicialmente como un cuerpo rígido.
15.- El bloque B de peso 2P se mueve en la superficie lisa

inclinada un ángulo  con la horizontal, fija a tierra. El bloque
A de peso P se apoya en la cara superior del bloque B, y se une
a la cuerda que se enrolla en el disco de radio R y peso P
articulado a tierra en su centro C. Si el sistema se mueve por
efecto de la gravedad, el tramo de cuerda ubicado entre el
bloque A y el disco es paralelo a la superficie y el coeficiente
de roce entre ambos bloques es 2/7; determinar el valor del
ángulo  para que el bloque A no deslice respecto al bloque B.
16.- El aro y el disco tienen igual radio R y pesos P y 4P

respectivamente. Sus centros A y B están unidos mediante la
barra ideal AB. Si el aro y el disco ruedan en la superficie
inclinada 45º con la horizontal, fija a tierra y se mueven por
efecto de la gravedad; determinar:
a) La fuerza que se transmite a la barra.
b) El vector aceleración de la barra respecto a tierra.
c) Las componentes de la reacción que genera la superficie
sobre el aro.
d) ¿Cuál debe ser el mínimo coeficiente de roce que garantiza
la rodadura de ambos cuerpos?
Los rayos del aro son de peso despreciable.
17.- La barra OC de peso P está articulada a tierra en O, su

extremo C se articula mediante un pasador ideal al centro del
disco de radio R y peso P que rueda en la superficie circular de
centro O y radio 5R fija a tierra. Si el sistema inicia el
la configuración mostrada donde la barra forma 60º con la
horizontal; determinar el vector aceleración angular de la barra
52

peso P se articula a la periferia del disco mediante un pasador
ideal en A, y se mueve en la guía vertical lisa igualmente fija a
tierra. Si el sistema inicia el movimiento por efecto de la
donde CA forma 30º con la horizontal; determinar la fuerza
reactiva que genera la superficie sobre el disco para el instante
en que CA es horizontal.
19.- El disco de centro A, radio R y peso P está enrollado a la

cuerda que pasa por la polea D de radio y peso despreciables
articulada a tierra y se une en su extremo al centro B de otro
disco, de radio R y peso 51P/7 que rueda en la superficie
inclinada un ángulo  con la horizontal, fija a tierra. Si el
sistema se mueve por efecto de la gravedad; determinar el valor
del ángulo  para que los centros A y B desciendan alineados
horizontalmente.
20.- El bloque de peso P se apoya en la superficie horizontal

lisa, fija a tierra. La barra vertical OA de longitud L y peso P se
articula al bloque en O mediante un pasador ideal, mientras que
su extremo A se une a la cuerda que forma 30º con la vertical y
cuyo extremo B está fijo al bloque. Si sobre el boque se aplica
la fuerza F horizontal, de magnitud constante dirigida hacia la
derecha; determinar:
a) La magnitud de dicha fuerza para que la reacción en la
articulación O sea horizontal.
b) La reacción en O y la tensión en la cuerda considerando el
valor de la fuerza calculado en la parte anterior.
21.- El disco de centro C, radio R y peso P rueda en la

superficie circular de centro O y radio 2R fija a tierra. A la
periferia del disco se articula la barra AB también de peso P,
cuyo extremo B se mueve en la superficie horizontal lisa,
también fija a tierra. Si el sistema inicia el movimiento por
efecto de la gravedad, y parte del reposo desde la configuración
mostrada donde OC es vertical, CA es horizontal y la barra
forma 45º con la superficie horizontal; determinar el vector
aceleración angular inicial del disco respecto a tierra.
La dirección de la superficie horizontal es tangente a la
superficie circular.
53

superficie inclinada 45º con la horizontal, fija a tierra. Si el
disco inicia su movimiento por efecto de la gravedad y parte
del reposo; determinar su velocidad angular para el instante en
que ha dado una vuelta completa.
23.- La cuerda enrollada en el disco de centro C, radio R y peso

P tiene su extremo unido a tierra en O. Si el sistema cuerda-
disco se considera como un yoyo que inicia el movimiento por
efecto de la gravedad, y parte del reposo desde la
configuración mostrada donde el radio CB es vertical; ubicar el
punto de mayor velocidad del yoyo y calcular su valor, para el
instante en que la partícula B vuelve a tener velocidad nula
respecto a tierra.
24.- El disco de centro D, radio R y peso P se mueve en la

superficie semicircular ABC de centro O y radio 4R fija a
tierra. El tramo AB es rugoso, y se garantiza la rodadura del
disco en el mismo, el tramo BC es liso. Si el disco inicia el
la configuración mostrada donde OD forma 45º con la
horizontal; determinar el ángulo  que forma OD con la
vertical OB, correspondiente a la posición más alta del centro
del disco en el tramo liso.
25.- La esfera de radio despreciable y peso 2P está soldada en

B a la barra OB de longitud L y peso P. La barra está sujeta en
B por una cuerda, y su extremo O se mueve en la superficie
horizontal lisa fija a tierra. Bajo estas condiciones la barra está
en equilibrio y forma 60º con la horizontal. Si se corta la
cuerda, y se inicia el movimiento por efecto de la gravedad;
determinar la velocidad angular de la barra para el instante en
que ella forma 30º con la horizontal.
26.- La pieza rígida en forma de L está formada por dos barras

de igual peso P. Los extremos A, C y el vértice B están en
contacto con la superficie circular lisa de centro O y radio R
fija a tierra. Si la pieza inicia el movimiento por efecto de la
donde A, O y C están alineados en la misma vertical y OB es
horizontal; determinar la velocidad angular de la pieza para el
instante en que la barra BC pasa por la horizontal.
54
27.- El disco de centro C, radio R y masa m rueda en la

superficie inclinada 30º con la horizontal, fija a tierra. El centro
del disco se une a la cuerda que pasa por la polea D de radio y
masa despreciables articulada a tierra y se une en su extremo al
bloque E también de masa m. Si el tramo de cuerda entre C y D
es paralelo a la superficie, el sistema inicia el movimiento por
efecto de la gravedad, y parte del reposo desde la configuración
mostrada donde la separación vertical entre el centro del disco
y el bloque es h; determinar la velocidad del bloque respecto a
tierra para el instante en que el centro del disco y el bloque
están alineados en la misma horizontal.

peso P está articulada a la periferia del disco en A mediante un
pasador ideal, y se mueve en la guía vertical lisa igualmente
fija a tierra. Si el sistema inicia el movimiento por efecto de la
donde CA forma 30º con la horizontal; determinar la
velocidad angular del disco respecto a tierra para el instante en
que el extremo A de la barra y el centro del disco están
alineados en la misma horizontal.
29.- La barra AB de longitud R y masa m está articulada a

tierra en A, su extremo B se articula a la barra BC también de
masa m, cuyo extremo C se mueve en la superficie circular lisa
de centro O y radio 2R fija a tierra. Si el sistema inicia el
movimiento por efecto de la gravedad, y parte del reposo
desde la configuración mostrada donde A, B y O están
alineados en la misma horizontal, la barra AB es horizontal y la
barra BC es vertical; determinar la velocidad angular de la
barra AB respecto a tierra para el instante en que ambas barras
son colineales.
30.- La barra OB de longitud L y peso P está articulada a tierra

en O. La barra AC de peso 2P se articula en su punto medio
mediante un pasador ideal al extremo B de la barra AB, cuyo
extremo A se mueve en la superficie horizontal lisa fija a tierra.
Si el sistema inicia el movimiento por efecto de la gravedad, y
parte del reposo desde la configuración mostrada donde las
barras son perpendiculares entre sí, O y A están alineados en la
misma vertical, y separados una distancia 2L; determinar la
velocidad del extremo A respecto a tierra para el instante en
que la barra OB pasa por la vertical.
55

superficie horizontal fija a tierra. En su periferia se articula la
barra AB de longitud 6R y peso P que se apoya en la superficie
horizontal lisa también fija a tierra. Si el sistema se encuentra
en reposo para la configuración mostrada donde la barra está
horizontal y se aplica al centro del disco la fuerza horizontal
hacia la derecha de magnitud constante 4P/; determinar la
velocidad angular del disco respecto a tierra para el instante en
que la partícula A se encuentra en la posición más alta de su
trayectoria.
32.- El extremo B de la barra BC de peso P se mueve en la

superficie vertical lisa fija a tierra. Su otro extremo está
articulado al centro C del disco, de radio R y peso P que rueda
en la superficie circular de centro O y radio 4R fija a tierra. Si
el sistema inicia el movimiento por efecto de la gravedad, y
parte del reposo desde la configuración mostrada donde OB es
horizontal y OC es vertical; determinar la velocidad angular de
la barra respecto a tierra para el instante en que ella pasa por la
horizontal.
La superficie vertical es tangente a la superficie circular.
33.- El disco de radio R y peso P está articulado a tierra en su

centro C. En la periferia del disco se enrolla la cuerda que se
une en su extremo al bloque B también de peso P. La barra
vertical OE de longitud 2R y peso despreciable está articulada a
tierra en O y se apoya en su punto medio a la periferia del
disco para servir como freno al mismo. Si el sistema disco-
bloque se mueve por efecto de la gravedad, y para el instante
en que el bloque adquiere una velocidad v se acciona el
freno, mediante la aplicación en el extremo E de la barra de la
fuerza horizontal de magnitud P; determinar la distancia que
descenderá el bloque a partir de este instante hasta detenerse.
El coeficiente de roce entre la barra y el disco es 2/3.
34.- El extremo A de la barra AB de longitud 2L y peso 2P se

mueve en la superficie horizontal lisa fija a tierra y su extremo
B se mueve en la superficie vertical lisa también fija a tierra.
La barra CD de longitud L y peso P se articula al centro de la
barra AB, y su extremo D se mueve en la superficie horizontal
lisa. Si el sistema inicia el movimiento por efecto de la
donde la barra CD forma 60º con la horizontal, D y B están
alineados en la misma vertical; determinar la velocidad angular
de la barra AB respecto a tierra para el instante en que ella
forma 45º con la horizontal.
56
35.- La barra AB de longitud 5R y peso P está articulada en B

al centro del disco de radio R y peso P. El extremo A de la
barra se articula mediante un pasador ideal a la periferia de otro
disco de centro C, radio 2R y peso P. Si ambos discos ruedan
en la superficie horizontal fija a tierra, el sistema inicia el
movimiento por la aplicación en C de la fuerza horizontal de
magnitud constante P, dirigida hacia la derecha, y parte del
reposo desde la configuración mostrada donde AC es vertical;
determinar la velocidad angular del disco de centro C respecto
a tierra para el instante en que A se encuentra en el punto más
bajo de su trayectoria.
36.- El disco de centro A, radio R y peso P rueda en la

superficie semicircular de centro O y radio 4R fija a tierra. Al
centro del disco se articula la barra AB de peso P, cuyo
extremo B se mueve en la superficie semicircular. Si el sistema
inicia el movimiento por efecto de la gravedad y parte del
reposo desde la configuración mostrada donde OA es
horizontal y OB es vertical; determinar la velocidad angular de
la barra respecto a tierra para el instante en que el centro del
disco ocupe la posición más baja de su trayectoria.
El roce entre el extremo B y la superficie es despreciable.
37.- La barra AC de longitud 4R y peso 4P apoya su extremo A

en la superficie lisa fija a tierra e inclinada 45º con la
horizontal, mientras que su extremo C se articula al centro del
disco de radio R y peso P que rueda en otra superficie también
fija a tierra, igualmente inclinada 45º con la horizontal. Si el
sistema inicia el movimiento por efecto de la gravedad, y parte
del reposo desde la configuración mostrada donde la barra está
horizontal; determinar la velocidad angular de la barra respecto
a tierra para el instante en que se encuentra paralela a la
superficie de la izquierda.
38.- La barra AB de longitud L y peso P se articula en su

extremo A a un collar de dimensiones despreciables y peso 2P,
obligado a deslizar en la guía vertical lisa OO’ fija a tierra. El
extremo B de la barra se apoya en la superficie horizontal lisa,
también fija a tierra. Si el sistema parte del reposo desde la
configuración mostrada donde la barra forma 60º con la
horizontal y se aplica sobre el extremo B de la barra una fuerza
siempre horizontal de magnitud constante 8P hacia la
izquierda; determinar la magnitud del vector velocidad del
extremo B respecto a tierra para el instante en el cual la barra
se hace vertical.
57
39.- La barra OA de longitud L y peso P está articulada a tierra

en O, se apoya en el vértice B de la cornisa también fija a
tierra y forma 30º con la horizontal. Si se retira la cornisa, y se
inicia el movimiento por efecto de la gravedad desde esta
configuración; determinar la magnitud de la reacción que
genera la articulación sobre la barra para el instante en que ella
pasa por la horizontal.
40.- La superficie inclinada lisa fija a tierra, se empalma en C

con la superficie semicircular lisa de centro O y radio 2R
también fija a tierra; donde el radio OC es perpendicular a la
superficie. La barra AB de centro G, longitud 2 2 R y peso P
se mueve en la superficie inclinada. Si la barra inicia el
la configuración mostrada donde G y O están alineados en la
misma horizontal; determinar la fuerza reactiva que se genera
en el extremo A de la barra para el instante en que éste pasa
por la posición más baja de su trayectoria.

superficie fija a tierra, formada por un tramo horizontal y un
tramo semicircular de centro O y radio 4R, cuyo empalme es
el punto B, donde el radio OB es vertical. El disco para el
instante mostrado se encuentra en reposo y C está a 6R de la
referencia OB. Si se aplica sobre el centro la fuerza horizontal
de magnitud constante P, dirigida hacia la derecha y se inicia
de esta forma el movimiento del disco; determinar la magnitud
de la fuerza reactiva que genera la superficie sobre el disco
inmediatamente después que éste hace contacto con el punto de
empalme B.

superficie circular de centro O y radio 3R fija a tierra. Si el
disco inicia su movimiento debido al efecto de la gravedad y
parte del reposo desde la configuración mostrada donde OC
es horizontal; determinar el coeficiente de roce entre el disco y
la superficie, para prevenir su deslizamiento en el instante en
que su centro ha recorrido una longitud de arco igual a 5R / 3.
43.- La pieza rígida triangular ABC se encuentra articulada a

tierra en A y está formada por tres barras de longitud L y peso
P. Si la pieza inicia el movimiento por efecto de la gravedad, y
parte del reposo desde la posición mostrada donde la barra BC
es vertical; determinar la magnitud de la fuerza reactiva que
genera la articulación para el instante en que la barra BC pasa
por la horizontal.
58
44.- El disco de centro C, radio R y masa m está articulado a

tierra en A. Si el disco inicia el movimiento por efecto de la
gravedad, y parte del reposo desde la posición de equilibrio
inestable mostrada donde AC es vertical; determinar la
magnitud de la reacción que genera la articulación sobre el
disco para el instante en que éste ha girado 90º en sentido
horario.
45.- La barra CD de longitud L y peso P está horizontal y se

apoya en los vértices A y B de las cornisas fijas a tierra, la
distancia CA es L/3. Si se retira la cornisa de la derecha y se
inicia el movimiento por efecto de la gravedad; determinar el
ángulo medido con la horizontal para el cual la barra comienza
a deslizar.
El coeficiente de roce entre el vértice A y la barra es 3 / 3 .
46.- La barra AB de longitud L y peso P se articula en A al

collar de dimensiones y peso despreciables que se mueve en la
guía vertical lisa EE’ fija a tierra. En B se articula a otro collar
también de dimensiones y pesos despreciables que se mueve en
la guía horizontal lisa OO’ igualmente fija a tierra. Si la barra
inicia su movimiento por efecto de la gravedad, y parte del
reposo desde la configuración mostrada donde ésta forma 30º
con la horizontal; determinar el vector aceleración angular de la
barra respecto a tierra y la reacción que genera la guía EE’
sobre el collar para el instante en que la barra pasa por la
horizontal.
47.- El extremo B de la barra AB de peso P se mueve en la

superficie lisa circular de centro O y radio R, fija a tierra. El
extremo A de la barra se apoya en el punto de empalme de la
superficie circular con la superficie horizontal, también lisa e
igualmente fija a tierra. Si la barra inicia el movimiento por
efecto de la gravedad, parte del reposo desde la posición
inestable donde AB es vertical y gira en sentido horario;
determinar el vector aceleración angular de la barra respecto a
tierra para el instante en que ella forma 30º con la horizontal.
48.- La barra AB de longitud L y peso P está articulada a tierra

en O y forma 30º con la vertical. El extremo A se une a la
cuerda fija a tierra. Si se corta esta cuerda y la barra inicia su
movimiento por efecto de la gravedad; determinar la magnitud
de la reacción que genera la articulación sobre la barra para el
instante en que ella vuelve de nuevo a formar 30º con la
vertical.
La distancia entre O y B es L/3, medida en la dirección de la
barra.
59
RESPUESTAS DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
2 2 1
1.- N  P (  ) ; fR  P (  ) ;  mín 
2 6 3
6L
2.- x  ( 6  2)
12
3.- Ox = 0 ; Oy  1 m g (  )
2
7
4.- h  R
5
9 3
5.- Ox  3 m g (  ) ; Oy  mg (  )
2 56
5
6.- d  b
6
9
7.- a 1C 3  g p̂ 30º
16
donde 3 es la barra BC p̂
8.- mín = 5
3 ˆ
9.- α 21  g k
3R
donde 2 es el disco
2
10.- a 1A 2   g î
9
donde 2 es la cuña
4
11- a 1D 2   g î
5
donde 2 es el bloque
( 3 g R  v2 ) ( 3 g R  2 v2 )
12.- NA  P (  ) ; NB  P (  )
6gR 6g R
 3  2
13.- θ  tg  1  
 3 
97
16
14.- d  L
11

15.-  
4
2 5 2 45º
16.- a) TAB  P (extensión ) ; b) a 1B4  g p̂
8 16 p̂
5 2 2 5
c) f R  P (  ) ; N  P (  ) ; d)  mín 
16 2 8
9
17.- α 21   g kˆ
88 R
donde 2 es la barra
4
18.- N  P (  )
3
8
19.-   sen  1  
9
4 3 2 3 3
20.- a) F  P ; b) T  P y OX  P
3 3 3
3g
21.-  21   k̂
25 R
donde 2 es el disco
2 g
22.- 21  2
3R
donde 2 es el disco
23.- V1D 2  2 2Rg

donde 2 es el yoyo y D la partícula de mayor velocidad
 2  1
24.-   cos 1  

 3 
3  1) g
10 (
25.- 21  2
29 L
donde 2 es la barra
98
1 3 2 g
26.- 21 
2 R
donde 2 es la pieza
hg
27.- V1E  2
15
2g
28.-  21 
3R
donde 2 es el disco
1 255 g
29.-  21 
10 R
15 g L
30.- V1A 2 
14
donde 2 es la barra AC
6g
31.-  21 
11 R
donde 2 es el disco
1 3(8 2 9) g
32.- 31 
5 R
9 v2
33.- h 
4g
5g ( 3  2 )
34.- ω 31 
6L
2 (   1) g
35.- 21 
3R
donde 2 es el disco de centro C
30 g
36.- 31 
131 R
donde 3 es la barra
99
3 g ( 10  6 2)
37.- 31 
32 R
donde 3 es la barra
3g L ( 6  5 3)
38.- V1B 2 
2
donde 2 es la barra
10
39.- RO  P
4
11
40.- NA  P (  )
8
4 7
41.- RB  P
3
3
42.-  mín 
7
43.- RA  7 P
17
44.- RA  mg
3
 3
45.-   tg 1  
 6 
 
3 3
46.- α 21  g kˆ ; NA  P (  )
2L 4
donde 2 es la barra
3(9  4 3 )
47.- α 21  g kˆ
32 R
donde 2 es la barra
201
48.- RO  P
8
100
ESTATICA
En este capítulo se estudiarán las propiedades que cumple un sistema de fuerzas que actúa
sobre un sistema material en equilibrio. Se aplica la condición necesaria y suficiente para el
equilibrio de una partícula como el primer eslabón de una cadena de conceptos para el estudio de las
leyes que rigen el equilibrio de los cuerpos rígidos, siendo este el propósito de de la Estática. Se
aplican las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rígido en el caso
plano.

al comportamiento estático de sistemas mecánicos en los cuales sus elementos integrantes pueden
modelarse como una partícula o como un cuerpo rígido.
Para la compresión y desarrollo de los problemas de este capítulo el estudiante debe dominar
lo relacionado con el algebra básica, la geometría euclidiana, la trigonometría, el algebra vectorial, el
cálculo diferencial y el cálculo integral.
 Determinar la resultante de un sistema de fuerzas.

 Determinar el momento de una fuerza o un sistema de fuerzas respecto a un punto.
 Determinar el momento de una fuerza o un sistema de fuerzas respecto de un eje.
 Reducir cualquier sistema de fuerzas a un sistema equivalente formado por una fuerza y un
momento.
 Aplicar la condición de equilibrio para una partícula.
 Aplicar las condiciones de equilibrio para un cuerpo rígido.
 Aplicar el criterio de la Fricción Seca de Coulomb para sistemas materiales en equilibrio.
1
ESTÁTICA-EQUILIBRIO

6.1.1.- EQUILIBRIO DE LOS SISTEMAS MATERIALES
6.1.1.1.- EQUILIBRIO DE UNA PARTÍCULA MATERIAL
Considérese la partícula P en equilibrio respecto al marco de referencia inercial 1

debido a la aplicación de un sistema de fuerzas { F1 , F2 , ...., Fn }, cuya resultante es F .
F1
F2 F3
F4 P F5
F6 F7 Fn
(
(1)
Es condición necesaria y suficiente para el equilibrio de una partícula material

que:
F  0 (7.1)
6.1.1.2.- EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO
Considérese el cuerpo rígido 2 en equilibrio respecto al marco de referencia

inercial 1 debido a la aplicación de un sistema de fuerzas { F1 , F2 , ...., Fn }, cuya resultante
es F y cuyo momento resultante es M P .
F1 F2
A1 A2
F3 (2)
A4 F4
A3 A n
P
Fn
(1)
99
Son condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rígido

que:
F  0 (7.2)
MP  0 (7.3)
Donde P representa el centro de momentos del sistema de fuerzas { F1 , F2 , ...., Fn }

aplicado al cuerpo rígido.
100
ESTÁTICA-SISTEMAS DE FUERZAS
1.- En el extremo B de la barra horizontal empotrada, se

aplican las fuerzas F1 y F2 de magnitudes 3 KN y 2 KN
respectivamente y orientadas tal como se indica en la
figura; determinar la magnitud de la fuerza result ante y
su orientación respecto a la horizontal.
2.- El perno A de la barra empotrada en la cornisa

inclinada fija a tierra se encuentra sometido al sistema de
fuerzas F1 , F2 , F3 y F4 de magnitudes 150 N, 80 N, 110
N y 100 N respectivamente y orientadas tal como se
indica en la figura; determinar la magnitud de la fuerza
resultante y su orientación respecto a la horizontal.
3.- En el extremo B de la pieza acodada BCD articula da

a tierra en C, se aplica la fuerza F orientada tal como se
muestra en la figura, si la componente de esta fuerza en
la dirección perpendicular al brazo CB de la pieza es de
25 N y orientada hacia arriba; determinar:
a) La magnitud de dicha fuerza.
b) Su componente horizontal.
El tramo recto CB forma 45º con la dirección horizontal
CD.
4.- El bloque A es suspendido mediante un sistema de

cuerdas. Si las fuerzas en las cuerdas son F1 , F2 y F3 de
magnitudes 140 N, 60 N y 160 N respectivamente,
orientadas tal como se muestra en la figura; determinar:
a) El ángulo  requerido para que la resultante de las
fuerzas sea vertical.
b) La magnitud de la fuerza resultante.
63
ESTÁTICA-SISTEMAS DE FUERZAS
5.- La fuerza F aplicada en la conexión C del sistema

estructural mostrado en la figura, ejerce un momento
antihorario de 200 N-m respecto al punto A y un
momento horario de 100 N-m respecto al punto B. Si las
coordenadas de A, B y C en el sistema cartesiano
mostrado son (-5,5), (3,-4) y (4,3) respectivamente
expresadas en metros; determinar la magnitud de F y su
orientación respecto a la horizontal definida por el
ángulo .
6.- La placa cuadrada ABCD de lado 2 m está sometida

al sistema de fuerzas F1 , F2 , F3 , F4 y F5 de magnitudes
100 N cada una y orientadas tal como se indica en la
figura; determinar:
a) La magnitud de la fuerza resultante y su orientación
respecto a la horizontal.
b) El momento del sistema de fuerzas respecto al punto
A y C de la placa.
La distancia CE es 1 m.
7.- La barra vertical AB de longitud 3 m está sometida

al sistema de parejas { F1 ;  F1 } y { F2 ;  F2 } orientadas
tal como se indica el la figura. Si F1  1000 N y
F2  3000 N ; determinar la fuerza horizontal F que debe
aplicarse en el punto D de la barra ubicado a 1 m de A
para que el momento total del sistema de fuerzas
respecto al punto B sea nulo.
8.- La placa rectangular ABCD de 66 cm de ancho por

36 cm de alto está sometida al sistema de fuerzas
F1 , F2 , F3 y F4 de magnitudes 90 N, 400 N, 160 N y
100 N respectivamente, y orientadas tal como se indica
en la figura; determinar:
a) La fuerza resultante aplicada en la placa.
b) El momento total resultante del sistema de fuerzas
respecto al vértice D.
La distancia CE y AG son 10 cm y 46 cm
respectivamente.
64
9.- La esfera C de dimensiones despreciables y peso P está

vinculada mediante dos cuerdas fijas a tierra en A y B
respectivamente. La cuerda AC forma 15º con la vertical. Si
sobre C se aplica la fuerza horizontal hacia la izquierda de
magnitud P y además la tensión en la cuerda AC y BC es
2 P respectivamente; determinar el ángulo que deben formar
las cuerdas entre sí para mantener el equilibrio de la esfera.
10.- El bloque A de dimensiones despreciables y peso P, se

apoya en el punto de coordenadas (1,1/2) de la superficie
parabólica fija a tierra, de ecuación
x2
y 
2
Sí el bloque está a punto de deslizar, ¿cual es el coeficiente de

roce entre éste y la superficie?; determinar la fuerza F tangente
a la superficie, que debe aplicarse al bloque para que inicie el
movimiento hacia arriba.
11.- La esfera B de radio despreciable y peso P, está

suspendida por la cuerda AB de longitud L, fija a tierra en su
extremo A. La esfera se apoya en la superficie semicircular lisa
también fija a tierra de centro O y radio R; determinar la
tensión en la cuerda y la reacción que genera la superficie
sobre la esfera, si la dirección OA es vertical y la distancia
desde el punto más alto de la superficie hasta el extremo A de
la cuerda es H.
12.- El bloque A de peso 1500 N se apoya en la superficie

rugosa fija a tierra. Si el coeficiente de roce estático entre el
bloque y la superficie es 0,25, el coeficiente de roce dinámico
es 0,2 y se aplica al bloque la fuerza de 500 N hacia arriba
paralela a la superficie; determinar si el bloque permanece en
equilibrio bajo estas condiciones, y calcular la magnitud de la
fuerza de rozamiento.
La inclinación de la superficie con la horizontal está dada por:
tg  = 3/4.
65
13.- Dos esferas A y B de dimensiones despreciables y masas

1 kg y 3 kg respectivamente, se apoyan en la superficie
circular lisa, fija a tierra de centro O y radio 0,1m. Las esferas
están unidas por la cuerda mostrada de longitud /20 m;
determinar los ángulos  y  correspondientes a la posición de
equilibrio de las esferas respecto a la vertical que pasa por O.
14.- La cuerda AB está fija a tierra en su extremo A, y forma

30º con la vertical. Su otro extremo está unido a dos cuerdas
por medio del anillo B de peso despreciable. La cuerda
vertical sostiene al bloque E y la otra cuerda pasa por la polea
C articulada a tierra para unirse en su extremo al bloque D de
peso 80 N. El tramo inclinado de la cuerda BD forma 60º con
la vertical; determinar el peso del bloque E necesario para el
equilibrio del sistema y calcular la tensión en la cuerda AB.
15.- El collar A de peso 60 N está colocado en la guía vertical

EE’ lisa y fija a tierra. Al collar se une la cuerda que pasa por
la polea B de dimensiones despreciables para sostener en su
otro extremo el bloque C de peso 65 N; determinar la distancia
vertical h entre el collar y el centro de la polea necesaria para
mantener el equilibrio del sistema.
La distancia horizontal entre la guía y el tramo de cuerda
vertical es 15 cm.
16.- El bloque A de peso 60 N está unido a al bloque C de peso

10 N mediante la cuerda que pasa por la polea D, articulada a
tierra. El bloque A descansa sobre el bloque B de peso 120 N,
que a su vez se apoya en la superficie horizontal fija a tierra. Si
el coeficiente de roce estático y dinámico entre los bloques es
de 0,2 y 0,15 respectivamente y entre el bloque y la superficie
es de 0,12 y 0,1 respectivamente; determinar si el sistema está
en equilibrio y calcular la fuerza de roce entre el bloque B y la
superficie.
17.- El disco de centro C, radio R y de peso P se encuentra

suspendida mediante la cuerda AB cuyo extremo A está fijo a
tierra y se apoya en la pared vertical lisa fija a tierra, tal como
se muestra en la figura; determinar la tensión en la cuerda y la
reacción de la pared en función de la distancia vertical H que
existe entre el extremo A de la cuerda y el punto de contacto de
la esfera con la pared.
66
18.- La barra horizontal OA de longitud 4 m y peso

despreciable apoya su extremo derecho en la superficie vertical
lisa y fija a tierra. Su extremo izquierdo se une a la cuerda,
cuyo extremo C está fijo a la superficie. Si se aplica en el
extremo A de la barra la fuerza vertical hacia abajo de 100 N;
determinar la tensión en la cuerda y la reacción generada por la
superficie. La distancia entre O y C es 3 m.
19.- El disco de centro C, radio 0,1 m y peso 100 N se apoya

en A a una superficie vertical y en B a otra superficie
horizontal, ambas rugosas y fijas a tierra. Si el coeficiente de
fricción estático entre el disco y las superficies es 0,5;
determinar la magnitud y sentido del mayor momento M que
puede aplicarse al disco para mantener su condición de
equilibrio.
20.- El disco de centro C, radio R y peso P se encuentra en

equilibrio en la superficie rugosa horizontal fija a tierra.
¿Cuales son las mayores fuerzas horizontales de magnitudes F
y Q aplicadas en A y C que pueden actuar de forma simultánea
sobre el disco, sin que éste se mueva?
El coeficiente de roce entre el disco y la superficie es 0,5 y la
distancia vertical entre los puntos de aplicación de ambas
fuerzas es r.
21.- La barra AC de longitud L y peso P se apoya en su

extremo A a la superficie horizontal fija a tierra, y a la arista B
también fija a tierra. La separación vertical entre A y B es h.
La barra está vinculada en A a la cuerda horizontal fija a tierra
en D. Si para la configuración mostrada la barra forma 30º con
la horizontal; determinar la tensión en la cuerda y la reacción
que genera la arista sobre la barra. El centro de masa de la
barra está ubicado a la izquierda de B y no existe fricción en
ningún contacto.
22.- La barra AB de longitud 3 m y peso 70 N, mantiene sus

extremos A y B apoyados en superficies lisas fijas a tierra;
determinar la distancia  (medida en la dirección de la barra
AB a partir de su extremo A) a la que se debe aplicar la fuerza
F horizontal hacia la derecha de magnitud 30 N para mantener
la barra en equilibrio en la configuración mostrada. La
inclinación de la barra y la superficie respecto a la horizontal
están dadas por las siguientes relaciones: para la barra tg  =
3/4, mientras que para la superficie tg  = 3/2.
23.- El disco de centro C, radio 0,6 m y

peso 2 Tn, se apoya en la superficie
67
horizontal fija a tierra; determinar la fuerza F mínima

horizontal hacia la izquierda que se debe aplicar en su centro
necesaria para hacerlo pasar por encima de la esquina B lisa de
0,08 m de altura.
24.- El extremo A de la barra de longitud L y peso P se apoya

en la superficie horizontal fija a tierra, mientras que el extremo
B se sostiene por medio de la cuerda BC fija a tierra en C. La
barra forma 30º con la vertical AC, y además es perpendicular
a la dirección de la cuerda. Si los coeficientes de roce estático
y dinámico entre el extremo A de la barra y la superficie son
0,3 y 0,2 respectivamente; determinar si la barra está en
equilibrio para la posición mostrada y además calcular la
magnitud de la fuerza de roce ejercida sobre el extremo A de la
barra.
25.- Para pesar camiones y otros objetos de gran peso, se usa la

balanza formada por la barra horizontal AB de longitud L
articulada a tierra en O, ubicado a L/3 del extremo A y por la
pieza BCEF articulada a la barra en B, donde el tramo BE es
vertical y el tramo CF es horizontal. Si la pieza se vincula a
tierra mediante la cuerda horizontal en D; determinar el peso Q
del camión en función del peso P del bloque que garantiza el
equilibrio de la balanza.
Los elementos que forman la balanza son de peso despreciable.
26.- La barra vertical OA de longitud 4 m y de peso 10 N se

encuentra articulada a tierra en O, y se apoya en su punto
medio sobre la arista del bloque B de peso 40 N. El bloque se
apoya en la superficie inclinada 60º con la horizontal, fija a
tierra. Si el coeficiente de roce entre el bloque y la superficie
es 0,1 y además el contacto entre la barra y el bloque es liso;
determinar la mínima fuerza Q horizontal hacia la izquierda
que se debe aplicar al extremo A de la barra para que el
sistema permanezca en equilibrio.
27.- La barra OA de longitud L y peso despreciable está

articulada a tierra en O y en A se une a la cuerda que pasa por
la polea B de dimensiones despreciables fija a tierra, para
sostener en su otro extremo el bloque C de peso P. Si se aplica
en A la fuerza vertical hacia abajo de magnitud 2P; determinar
el ángulo que forma la barra con la vertical OB para que el
sistema esté en equilibrio. La distancia entre O y B es L.
68
28.- La barra OA de longitud 1 m y peso 100 N está articulada

a tierra en O y forma 30º con la vertical OB. Al extremo A de
la barra se une la cuerda que pasa por la polea B de
dimensiones despreciables para sostener en su otro extremo al
bloque C de peso 100 N, que se apoya en la superficie rugosa
inclinada 60º con la horizontal, fija a tierra. Si se aplica en A la
fuerza vertical mínima hacia abajo de magnitud 62,5 N;
determinar el coeficiente de roce que debe tener la superficie
para mantener el equilibrio del sistema.
El tramo de cuerda AB es horizontal y el tramo BC es paralelo
a la superficie.
29- El disco de centro B, radio R y peso P se apoya en la

superficie horizontal fija a tierra, además de permanecer en
contacto con otro disco de centro A, de igual radio e igual
peso. El disco de centro A se apoya en la superficie horizontal
y en la superficie inclinada 60º con la horizontal, también fija a
tierra; determinar la máxima fuerza horizontal F que se debe
aplicar hacia la izquierda sobre el centro B del disco sin que el
disco de centro A pierda su contacto con la superficie
horizontal.
Todos los contactos son lisos.
30.- La barra AC de longitud 2L y peso despreciable forma 60º

con la horizontal, y se apoya en su punto medio a la barra
horizontal BE de longitud 3L también de peso despreciable. Si
en el punto de contacto B no existe roce y se aplica en el
extremo C de la barra AC la fuerza perpendicular a ella de
magnitud Q, orientada hacia la derecha; determinar las
reacciones en las articulaciones planas A, E y en la articulación
de rodillo D, ubicada a la distancia 2L del extremo E.
31.- El disco de centro O, radio R y peso P está apoyado a dos

barras lisas de peso despreciable, articuladas entre sí en A, y
cuyas direcciones forman 60º con la horizontal. Las barras a su
vez se apoyan a las aristas lisas B y D fijas a tierra, tal como se
muestra en la figura. Si la separación horizontal entre las
aristas es R; determinar la fuerza vertical F que debe aplicarse
en la unión A de las barras para que el sistema permanezca en
equilibrio.
32.- El disco de centro C, radio R y peso 2P se apoya en la

superficie rugosa inclinada fija a tierra. En la periferia del
disco se enrolla la cuerda que pasa por la polea D fija a tierra,
para sostener en su extremo a la barra horizontal OA de
longitud L y peso P, articulada a tierra en O. Si el segmento de
cuerda entre el disco y la polea es paralelo a la superficie y el
segmento entre la polea y el extremo A es vertical; determinar
el ángulo que forma la superficie con la horizontal para que el
sistema permanezca en equilibrio.
69
RESPUESTAS ESTÁTICA
1.- F = 2,99 (KN) ;  = 69º 

F
F

2.- F = 199,72 (N) ;  = 4,1º
3.- a) F = 25,88 (N) ; b) Fx = 22,41 (N)
4.- a)  = 40,3º ; b) F = 252 (N)
5.- F = 22,77 (N) ;  = 60º

F

6.- a) F = 173,20 (N) ;  = 35,26º
b) M A   300 kˆ (N - m) ; M C   382,84 kˆ (N - m)
7.- F = 750 (N) (  )
8.- a) F  120,48 î  654,09 ˆj (N)
b) M D  380,98 kˆ (N - m)
9.-  = 120º
10.- μe  1 y F  2 P
L R
11.- TAB  P y NB  P
h  R h  R
12.- El bloque desliza hacia abajo y f R  240 (N)
13.- α  60º y β  30º
14.- P  160 (N) y TAB  80 3 (N)
15.- h = 36 (cm)
16.- Si está en equilibrio y f R  10 (N)
17.- N  RP y TAB  H2  R 2 P
H H
101
18.- TAC = 167 (N) ; NO = 133,6 (N)
19.- M = 6 (N-m) (  )
(R  r)
20.- F  R P y Q  P
2r 2r
3L 3L
21.- T  P y NB  P
16 h 8h
22.-  = 1 (m)
23.- F = 1,15 (Ton)
24.- La barra está en equilibrio y fR = 0,22 P
25.- Q  1P
2
26.- Q = 27,82 (N)
27.-  = 28,96º
28.-   3
4
29.- F  3 P
3 1
30.- Ax  P () ; Ay  P () ; Dy  3 P ()
2 2 2
Ex  3P ( ) ; Ey  1 P ()
2
31.- F  ( 3  1) P ()
32.-  = 30º
102
ELASTICIDAD
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
La Elasticidad interviene de manera amplia en todas las ramas de la Ingeniería, donde existe
un gran número de aplicaciones. Sus métodos son utilizados por los Ingenieros Civiles para diseñar
y construir puentes y edificios, los Ingenieros Geólogos, Geofísicos y de Minas pueden predecir el
comportamiento de los suelos y otros materiales afines solicitados por cargas externas de diversa
índole, los Ingenieros Mecánicos y Químicos, que necesitan los procedimientos establecidos en esta
ciencia para diseñar maquinarias y equipos, como por ejemplo recipientes a presión, los Ingenieros
Metalúrgicos, que requieren la utilización de los conceptos básicos de la Elasticidad para mejorar las
propiedades de los materiales existentes y por último los Ingenieros Electricistas que requieren
conocer de los métodos propios de esta ciencia para evaluar la resistencia mecánica de los
componentes de las máquinas y equipos eléctricos.
La deformabilidad es una característica común de la mayoría de los sistemas que se analizan

en estas ramas de la Ingeniería, y por lo tanto es ineludible su estudio, con este fin, se establecen en
un primer plano los modelos más simples, como el continuo y el elástico, procediendo a la
formulación de las teorías matemáticas aplicables al comportamiento de los cuerpos elásticos.

al comportamiento elástico de los cuerpos.
Para la resolución de los problemas propuestos el estudiante debe tener un dominio aceptable
del algebra básica, la geometría euclidiana, la trigonometría, el algebra vectorial, el cálculo
diferencial, el cálculo integral y los conceptos básicos de la estática.
 Calcular las tracciones y los esfuerzos en una partícula de un cuerpo.

 Aplicar la relación entre los esfuerzos y la función de Airy.
 Calcular analíticamente los esfuerzos principales y dibujar los círculos de Mohr
 Calcular el esfuerzo cortante máximo.
 Aplicar los criterios de falla en un material.
 Calcular los desplazamientos en una partícula de un cuerpo.
 Calcular deformaciones normales, cortantes y por temperatura.
 Aplicar las ecuaciones constitutivas para determinar esfuerzos y deformaciones.
1

Consideremos un cuerpo sometido a la acción de fuerzas externas aplicadas y a fuerzas de

volumen.

n̂ F
A
 P
P

 r
r R
R
Donde:
P: Partícula arbitraria del cuerpo, cuyo vector de posición es r .
: Plano de normal unitaria exterior n̂ que contiene a la partícula P.
FP : Resultante del sistema de fuerzas distribuidas sobre un disco contenido en , de

centro P, radio  y área A , provenientes de la interacción con la otra parte del
cuerpo.
S r, n̂  : Vector tracción en una partícula P de vector de posición r , medido sobre un plano
de normal exterior n̂ . (N/m 2 ), (Pa)
: Matriz de esfuerzos.
: Matriz de deformaciones
N: Componente normal del vector tracción.
T: Componente cortante del vector tracción.
 
σ xr   S r, î : Vector esfuerzo que representa la fuerza por unidad de área que actúa sobre la
partícula P, medida sobre un plano paralelo al plano yz.
 
σ yr   S r, ĵ : Vector esfuerzo que representa la fuerza por unidad de área que actúa sobre la
partícula P, medida sobre un plano paralelo al plano xz.
71
 
σ zr   S r, k̂ : Vector esfuerzo que representa la fuerza por unidad de área que actúa sobre la
partícula P, medida sobre un plano paralelo al plano xy.
f: Fuerza de volumen (N/m3 )
: Peso específico del cuerpo (N/m 3 )
: Función de Airy
E: Módulo de Young (N/m 2 )
: Módulo de Poisson
G: Módulo de Corte (N/m 2 )
: Invariante de esfuerzos (N/m 2 )
: Invariante de deformaciones
: Matriz identidad
7.2.2- TRACCIONES Y ESFUERZOS
Fρ
S r, n̂   lim ; S r, n̂    n̂ ; N  S r, n̂   n̂ ; T  S2  N 2
ρ 0 Aρ
 σx  σy  σz
  f  0 ;   σ  n̂  0
x y z
7.2.2.1.- Relación entre los Esfuerzos y la Función de Airy
2 φ 2 φ 2 φ
σ xx  ; σ yy  y σ xy  
 y2  x2 xy
7.2.2.2.- Círculos de Mohr
 σ xx  σ yy   σ xx  σ yy 
2
d    ; r     σ 2xy
 2   2 
σ  σ2
d1  3
σ  σ2
r1  3
N  d1 2  T 2  r12
; ; n 2
x 
2 2 4 r2 r3
72
σ  σ1 σ  σ1  N  d 2 2  T 2  r22 
d2  3 ; r2  3 ; n 
2
y 
2 2  4 r1 r3 
σ  σ1
d3  2
σ  σ1
r3  2
N  d 3 2  T 2  r32
; ; n 
2
z
2 2 4 r2 r1
n 2x  n 2y  n 2z  1
7.2.3.- DESPLAZAMIENTOS Y DEFORMACIONES
7.2.3.1.- Vector Desplazamiento
u r   u x, y, z  y a su vez u x, y, z   u x x, y, z  î  u y x, y, z  ĵ  u z x, y, z  k̂
7.2.3.2.- Deformación Normal o Axial
L  Lo ΔL
e nn  
Lo Lo
7.2.3.3.- Deformación Cortante o Angular
e mn  e nm 
1
  β 
2
7.2.3.4.- Deformación por Temperatura
ΔL  α L o ΔT
Donde:
: Coeficiente de dilatación térmica del material
ΔT : Gradiente de temperatura aplicado al cuerpo
7.2.3.5.- Relación Desplazamientos-Deformaciones
 ux  uy  uz
e xx  ; e yy  ; e zz 
x y z
1   uy  ux  1   uz  ux  1   uz  uy 
e xy  e yx    ; e xz  e zx    ; e yz  e zy    
2  x y  2  x z  2  y z 
 zz  E e zz
73
ν
e xx  e yy   
E zz
   xx   yy   zz y   e xx  e yy  e zz
E
G 
2 1  ν 
E  ν   ν 
    y   2 G   
1 ν 1  2ν   1  2ν 
1  ν 

1
E
1  ν    ν   y 
2G 
  
1  ν  
74
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
1.- En una partícula P de un medio continuo se conocen los siguientes vectores:

     
S r , î  100 î  200 ˆj  a kˆ (Pa) ; S r , ˆj  b î  300 ˆj  c kˆ (Pa) ; S r , kˆ  0 (Pa)
2 ˆ 3 ˆ
n̂  i  j  d kˆ
7 7
Determinar:
a) Los valores de a, b, c y d.
b) La componentes normal y cortante del vector tracción sobre el plano cuya normal es n̂ .
2.- En un cuerpo se conocen los siguientes vectores tracción:

 
S r , î  x y î  2 x z ˆj  7 z 2 kˆ (Pa)
 
S r , ˆj  2 x z î  3 y 2 ˆj (Pa)
S  r , kˆ    7 z
î  12 x y kˆ (Pa)
2
En la partícula de coordenadas (0, 2, 1); determinar la fuerza de volumen necesaria para que se verifique el
equilibrio de fuerzas en el cuerpo.
3.- En una partícula P de un continuo se conocen los siguientes

vectores esfuerzos:
σ x  σ î  5 ˆj  4 kˆ (Pa)
r  xx
σ yr   σ yx î  4 ˆj  σ yz kˆ (Pa)
Si además sobre el plano cuya normal es n̂ , el vector tracción
es:
S  r , n̂   
3 2 ˆ 5 2 ˆ
i  3 2 ˆj  k (Pa)
2 2
Determinar la matriz de esfuerzos en la partícula.
4.- En la figura se muestra el estado de esfuerzos en un

elemento infinitesimal de un cuerpo sometido a cargas. El área
del plano cuya normal está definida por el ángulo  es ds. Si el
cuerpo está en equilibrio y se supone que las fuerzas se
distribuyen uniformemente sobre cada sección del elemento;
demuestre que la componente normal (N) y la componente
cortante (T) del vector tracción sobre el plano indicado están
dadas por las siguientes expresiones:
 xx   yy  xx   yy
N   cos2    xy sen 2 
2 2
 yy   xx
T  sen 2    xy cos 2 
2
75
5.- En un problema de esfuerzos planos, se conoce la función de Airy:
φ  k 2 y sen2 x (N)
a) Verificar el cumplimiento de las ecuaciones de equilibrio en ausencia de fuerzas de volumen.

b) Calcular la componente normal y cortante del vector tracción en el punto de coordenadas (,1) sobre el
plano cuya normal forma ángulos iguales con los tres ejes coordenados.
6.- El cuerpo rectangular plano se encuentra vinculado como

se muestra en la figura y está sometido a la acción de una carga
uniformemente distribuida de intensidad o. La función de Airy
para este problema es:
  1 5   L2 H2  3 3 o 2 
 ( x , y )   o3  x 2 y 3  y   o3   y 
 x y  o x2 (N)
H  5  H  4 10  4 H 4
Determinar los vectores tracción:
 
S rA , ˆj 
; S rB ,  ˆj  
; S rC , î  
; S rD ,  î 
Verificar además el cumplimiento de las ecuaciones de
equilibrio en ausencia de fuerzas de volumen.
7.- En una partícula P de un medio continuo la matriz de esfuerzos es:
 σ xx σ σ 
 
   σ σ yy 0  (KPa)
 σ σ zz 
 0
2 ˆ 3 ˆ 6 ˆ
Si el vector normal n̂  i  j k , es una dirección principal de los esfuerzos, donde  es el
7 7 7
esfuerzo principal correspondiente conocido; determinar los valores de xx, yy y zz.
8.- El estado de esfuerzos en una partícula P de un cuerpo está dado por:
 2 2 10 
 
   2  11 8  (KPa)
 10 8  5 

Determinar los esfuerzos y direcciones principales.
76
9.- El estado de esfuerzos en una partícula P de un cuerpo es:
1 0 1
 
 =  0 1 1  (KPa)
1 1 0
 
Determinar los esfuerzos y direcciones principales.
10.- Las tracciones en un cuerpo están representadas por la expresión:
S  r , n̂   2 z n x   
 3 3 n z î  2 x z n y ĵ  3 3 n x  4 x n z k̂ (MPa)
donde:
r  x î  y ĵ  z k̂ (m) ; n̂  n x î  n y ĵ  n z k̂
a) Verificar el cumplimiento de las ecuaciones de equilibrio en ausencia de fuerzas de volumen.

b) En la partícula P de coordenadas (1, 1, 1); determinar analíticamente los esfuerzos y direcciones
principales.
11.- El estado de esfuerzos en una partícula P de un material es

el representado en el elemento de la figura. Utilizando el círculo
de Mohr; determinar el estado de esfuerzos en la partícula como
resultado de rotar el elemento 30º en sentido antihorario, y
representarlo en un elemento del plano físico.
12.- En la figura se muestra el estado de esfuerzos en una

partícula P de un cuerpo; determinar el estado de esfuerzos en la
partícula, correspondiente a los planos perpendiculares a los
ejes xy.
13.- En una partícula P de un cuerpo el estado de esfuerzos está

dado por:
   
S  r, n̂     n x  3
3 3
n y  î    3 n x  2 n y  ĵ (KPa)
 2   2 
donde: n̂  n x î  n y ĵ  n z k̂ y  un valor de esfuerzo
conocido.
Representar en elementos del plano físico los esfuerzos
principales y el esfuerzo cortante máximo, indicando los
ángulos que definen las nuevas direcciones.
77

el representado por el elemento de la figura. Si el material falla
sobre el plano cuya normal es n̂ , cuando el esfuerzo de
compresión normal a dicho plano es 1000 N/m2; determinar el
máximo valor del esfuerzo o para que no ocurra la falla del
material y representar en un elemento del plano físico el par
crítico.
15.- El estado de esfuerzos en una partícula P de un medio continuo es el representado por la matriz:
 500 300 0 
 
   300 500 0  (MPa)
 0 0 σ zz 
 
Determinar el mayor valor del esfuerzo σ zz para que el esfuerzo cortante máximo no sobrepase el valor de
1000 (MPa).
16.- Una muestra de suelo granular falla bajo el siguiente estado de esfuerzos:
 5 2 0 
 
   2 2 0   10
5
 Pa 
 0 0 7 
 
Determinar el coeficiente de fricción del suelo.
17.- Las tracciones en una partícula de un material granular están representadas por el siguiente vector:
 n   n 
S  r, n̂   σ   n x  z  î  σ yy n y ĵ  σ  x  n z  k̂ (Pa)
 2   2 
Donde: n̂  n x î  n y ĵ  n z k̂ y  es un valor de esfuerzo conocido.
Si el material falla sobre el plano donde la componente normal y cortante del vector tracción son iguales;
determinar el máximo valor del esfuerzo yy para que no ocurra la falla del material.
18.- Los esfuerzos en una muestra de suelo sometida a un sistema de cargas están dados por:
  400 0 0 
 
   0  900 0  (KPa)
 0  900 
 0 
Por efecto de la lluvia el coeficiente de fricción del suelo sufre una disminución del 20% respecto a su valor
original, lo cual permite que ocurra la falla del material; determinar el valor del coeficiente de fricción
original del suelo.
78
19.- En la figura se muestra el estado de esfuerzos en una

partícula P de un material granular. Cuando se alcanza el par
crítico representado en el elemento, el material falla sobre el
plano indicado; determinar los esfuerzos principales
compatibles con la condición planteada y representarlos en un
elemento del plano físico, indicando el ángulo que definen las
direcciones principales.
20.-El estado de esfuerzos en una partícula de un material granular es:
  600 0 0 
 
   0  600 0 2
 (N/m )
 0  σ zz 
 0 
Si el material falla en un plano donde la componente normal del vector tracción es 100 (N/m2); determinar el
valor del esfuerzo zz, así como el coeficiente de fricción del suelo compatibles con la condición de falla.

el representado por el elemento de la figura. Si el material falla
cuando el esfuerzo cortante máximo alcanza el valor de 4000
(Pa); determinar el valor del esfuerzo xy compatible con la
condición de falla. Representar en un elemento del plano físico
el par (N, TCR).
22.- En un laboratorio de suelos se somete una muestra húmeda de un material granular al siguiente estado
de esfuerzos:
  100 0 0 
 
   0  200 0  (Pa)
 0  200 
 0 
Se observa que la muestra falla violentamente; determinar el mínimo porcentaje en que debe aumentarse el
coeficiente de fricción eliminando la humedad, para que una muestra similar no falle bajo el mismo estado
2
de esfuerzos. El coeficiente de fricción original de la muestra es .
3
23.- En figura se muestra el estado de esfuerzos de una partícula

P de un material que falla cuando el esfuerzo cortante máximo
(Tmax) alcanza el valor crítico de 50 (MPa); determinar el valor
máximo del esfuerzo “” para que no ocurra la falla y para ese
valor determinar el estado de esfuerzos para el elemento
orientado según los ejes xy mostrados.
79
24.- La pieza mostrada está formada por dos barras; una de

aluminio de 2 m. de largo y sección transversal de 0,00005 m2 y
la otra de cobre de 1,0 m de largo y sección transversal de
0,0000125 m2. Si la temperatura ambiente es 25ºC y la pieza
se calienta hasta una temperatura de 300ºC; determinar el
esfuerzo en cada barra y el alargamiento total de la pieza.
El módulo de Young y el coeficiente de dilatación térmica para
cada material son:
EAl = 8 x 1010 (Pa) y Al = 1,9 x 10 -6 (1/ºC)
ECu = 16 x 1010 (Pa) y Cu = 1,2 x 10 -6 (1/ºC)
25.- La barra BC es de peso despreciable, longitud de 0,2 m.,

sección transversal de 0,01 m2, constante elástica E = 2 x 106 Pa
y coeficiente de dilatación térmica  = 1 x 10 -5 1/ºC. Si la barra
se encuentra empotrada en su extremo B a la superficie
horizontal rígida y fija a tierra; determinar:
a) El incremento de temperatura T necesario para que el
extremo C de la barra haga contacto con la superficie horizontal
inferior sin llegar a interactuar.
b) La fuerza generada sobre la barra luego del alargamiento
anterior, si se aplica sobre ella el incremento de temperatura
determinado.
26.- La pieza compuesta de peso despreciable está formada por

dos tramos: El tramo OA de longitud 0,1 m. y sección
transversal de 0.02 m2 y el tramo AB de longitud 0,2 m. y
sección transversal de 0,01 m2. El material de la pieza tiene un
módulo de Young E = 3 x 107 Pa y un coeficiente de dilatación
térmica  = 5 x 10 -5 1/ºC. Si la cara inferior del tramo OA se
encuentra empotrada a la superficie horizontal rígida y fija a
tierra, y la pieza se encuentra a una temperatura de 400 ºC;
determinar el valor de la fuerza F necesaria para que la pieza no
cambie su longitud cuando se disminuye la temperatura hasta la
mitad de su valor inicial.
27.- El cono elástico de base circular de radio 0,2 m., vértice A

se encuentra suspendido de la superficie horizontal rígida y fija
a tierra. El material del cono tiene peso específico  = 4 x 107
N/m3 y constante elástica E = 2 x 108 Pa. Si ambos lados del
cono forman un ángulo de 60º con la horizontal; determinar el
alargamiento total que experimenta debido a la acción de su
propio peso.
80
28.- El bloque elástico prismático triangular de sección

transversal rectangular se apoya sobre la superficie horizontal
rígida y fija a tierra. El material del bloque tiene peso
específico  = 4 x 107 N/m3 y constante elástica E = 3 x 108 Pa.
Si los lados del bloque miden 0,4 m., y forman entre sí un
ángulo de 60º y además el lado menor de la base mide 0,01 m.;
determinar el acortamiento que experimenta debido a la acción
de su propio peso. (La figura muestra la vista frontal y la vista
superior del bloque.)
29.- El cono elástico truncado de base circular de radio 3 m.

se encuentra suspendido de la superficie horizontal rígida y fija
a tierra, mientras que su cara libre se encuentra sometida a una
carga axial resultante de 2000 N. El material del cono es de
peso despreciable y constante elástica E = 2 x 104 Pa,. Si ambos
lados del cono forman un ángulo de 60º con la horizontal;
determinar el alargamiento total que experimenta debido a la
acción de dicha carga.
30.- En el semi-espacio elástico que ocupa la región z  0 se

producen las siguientes deformaciones:
e xx  0,03 x y 2 ; e yy  0,25 y 3
0,001 z
e zz   ; e xy  e xz  e yz  0
1  z 
2
3
2
Si se supone que en el infinito los desplazamientos son nulos;

determinar el descenso  que experimenta el plano z = 0.
31.- La pieza compuesta de peso despreciable está formada por

dos tramos: El tramo OA de longitud 0,5 m., sección transversal
de 0,1 m2 y el tramo AB de longitud 0,5 m., sección transversal
de 0,025 m2. El material de la pieza tiene un módulo de Young
E = 2 x 107 Pa y un coeficiente de dilatación térmica  = 3 x
10 -5 1/ºC. Si la cara izquierda del tramo OA y la cara derecha
del tramo AB están empotradas a las superficies verticales
rígidas y fijas a tierra; determinar el esfuerzo generado en cada
tramo si se produce un incremento de 200 ºC en la temperatura
de la pieza.
81
32.- La placa cuadrada de lado 0,2 m. y espesor de 0,01 m. es

de un material cuyas constantes elásticas son: módulo de Young
E = 5 x 106 y módulo de Poisson ν = 1/4; determinar las
deformaciones netas e xx , e yy que se producen en la placa por la
acción del sistema de fuerzas mostrado.
33.- Una pieza de aluminio cuyas constantes elásticas son E = 7 x 106 Pa y ν = 1/3, está sometida al
siguiente estado de esfuerzos:
 20  50 0 
 
    50 50 30  (Pa)
 0 30  20 
 
Determinar la matriz de deformaciones infinitesimales.
34.- Un material elástico de constantes E y ν = 2/5 está sometido al siguiente estado de esfuerzos:
 Eax  Eay 0 
 
    Eay Eax 0 
 0 0 
 0
donde “a” es una constante. En la partícula de coordenadas (a, a, 0) dibujar los círculos de Mohr de esfuerzos
y de deformaciones. Determinar los esfuerzos principales, el esfuerzo cortante máximo, las deformaciones
principales y la deformación cortante máxima en dicha partícula.
35.- A una partícula de un material elástico cuyas constantes

elásticas son E = 1,25 x 106 Pa y ν = 1/4, se le aplica la roseta
de deformación que se muestra en la figura. Las deformaciones
resultantes en cada galga son:
e11 =  2010 x 106

e22 =  430 x 106
e33 =  270 x 106.
Determinar los esfuerzos principales y el esfuerzo cortante

máximo.
82
36.-Los desplazamientos en un cuerpo, cuyas constantes elásticas son: E y ν = 2/5 están dados por:
Ux  k1 x 2  xy  y2 ; U y  x 2  xy  k 2 y2 ; Uz  0
.
Determinar el valor de las constantes k1 y k2 para que se verifique el equilibrio del cuerpo, en ausencia de
fuerzas de volumen.
37.- Una barra elástica OA de longitud L y sección rectangular,

está suspendida en su cara superior a la superficie horizontal fija
a tierra. Los desplazamientos en la barra están dados por:
νγ
Ux   xz
E
νγ
Uy   yz
E
Uz 
γ
2E
 
z 2  L2  ν x 2  y 2 
donde  es el peso específico de la barra y E y ν sus constantes

elásticas; determinar la fuerza de volumen que verifica el
equilibrio de la barra.
38.- En un medio continuo de constantes elásticas E y ν = 2/5, los desplazamientos están dados por:
U  10x  3y  î  3x
3 3 2

 2y3 ĵ  6z3 k̂ 
a) Verificar las ecuaciones de equilibrio en ausencia de fuerzas de volumen para cualquier partícula del
medio continuo.
b) Dibujar los círculos de Mohr, y determinar las deformaciones principales en la partícula de coordenadas
(1, 1, 0).
39.- Los desplazamientos en un medio continuo de constantes elásticas G y E están dados por:
Ux 
ρg
20 G

 1  δ  x2  2  1  3 δ  x y   2  δ  y2 
Uy 
ρg
20 G

 5  3 δ  x2  2 δ x y   2  3 δ  y2 
Uz  0
Determinar la fuerza de volumen necesaria que satisfaga el equilibrio de fuerzas en el cuerpo.
83
40.- Un cuerpo elástico de constantes E y ν = 1/3 está sumergido en un fluido de densidad  en reposo, si
la presión ejercida sobre el cuerpo por el fluido es p, y los desplazamientos están dados por:
 
U x  k 1   p  ρ g z  x ; Uy  k 1   p  ρ g z  y ; Uz  k 2   pz  ρg(z 2  x 2  y 2 )
1
 2 
donde k1 y k2 son constantes.

Encontrar la relación k2 /k1 para que se verifique el equilibrio del cuerpo en ausencia de fuerzas de volumen.
41.- Los desplazamientos en un cuerpo de constantes elásticas E y ν están dados por:
U x   k x y ; Uy 
1
2

k x 2  ν y2  ν z2  ; Uz  k ν y z
donde k es una constante.

Determinar la deformación angular máxima y el esfuerzo cortante máximo en el punto de coordenadas
(0, 1, 0), dibujar los círculos de Mohr para los esfuerzos y para las deformaciones.
42.- En un cuerpo elástico de constantes elásticas E y , los desplazamientos son:
Ux  
νgρz
E
; Uy  
νgρyz
E
; Uz 
1 gρ 2
2 E
z  ν x2  b2  
donde "g" es la gravedad, "" la densidad del cuerpo y "b" una constante.
Calcular las fuerzas de volumen para que se verifiquen las ecuaciones de equilibrio.
43.- Los desplazamientos en un cuerpo cuyas constantes elásticas son: E y ν = 1/4 están dados por:
U x  k 1 x 2  y 2  4xy
U y  8 x 2  k 2 y 2  10xy
Uz  0
Calcular los valores de las constantes k1 y k2 para que se verifique el equilibrio del cuerpo en ausencia de
fuerzas de volumen.
44.- En un continuo de constantes elásticas G, E y ν = 1/4, los desplazamientos están dados por:
 
   
U r    xy  k 1 x 2  î  yz  k 2 y 2 ˆj  zx  2 k 3 z 2 kˆ
1
 2 
Determinar los valores de las constantes k1, k2 y k3 para que se verifiquen las ecuaciones de equilibrio en
ausencia de fuerzas de volumen.
84
45.- En un cuerpo elástico de constantes E y ν los desplazamientos están dados por:
Ux   τ y z , Uy  τ x z , Uz  0
En la partícula de coordenadas (1, 1, 1)

a) Calcular analíticamente las deformaciones principales e11, e22, e33 (e11  e22  e33).
b) Calcular analíticamente los esfuerzos principales 11, 22, 33 (11  22  33).
c) Dibujar los círculos de Mohr y determinar la deformación cortante máxima y el esfuerzo cortante máximo.
46.- En el problema de torsión de una barra elíptica, cuyo módulo de corte G es conocido y además ν = 1/3,
los esfuerzos están dados por:
xx = yy = zz = 0
2G a 2 α y 2 G b2 α x
σ xy  0 ; σ xz   ; σ xz 
a 2  b2 a 2  b2
donde G, a, b y  son constantes positivas; determinar:

a) Las deformaciones principales en el punto de coordenadas (0, b, 0).
b) La deformación cortante máxima en este punto.
47.- Los desplazamientos debidos a la flexión de una viga cuyas constantes elásticas son: E = 1 x 106 (Mpa)
y ν = 2/5, están dados por:
1 
U x  a  1  σ  x 2  3  σ  y 2 
1
2 2 
U y  a 1  σ  x y
Uz   2 a σ x z
Calcular la fuerza de volumen necesaria para el equilibrio del cuerpo.
48.- El cuerpo mostrado es la figura es de un material cuyas

4
constantes elásticas son: E  x 10 6 Pa y ν = 1/3. Si los
3
desplazamientos en el cuerpo están dados por:
Ux = 0,02 x2 m ; Uy = 0,04 z m y Uz = - 0,01 y2 m
Para el punto A del cuerpo; determinar:

a) Las deformaciones principales.
b) Los esfuerzos correspondientes a la orientación mostrada.
c) Los esfuerzos principales y el esfuerzo cortante máximo.
85
RESPUESTAS INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
6
1.- a) a  0; b  200; c  0 y d 
7
b) N = 112,25 (Pa) y T = 186,95 (Pa)
2.- f   16 î  10 ĵ  0 k̂ (Pa/m)
1 5  4
 
3.-    5 4 1  (Pa)
- 4 1 9 

4 2 2 2
5.- b) N   k (N/m 2 ) y T  k2 (N/m 2 )
3 3
6.-  
S rA , ĵ  0 (N/m2 ) y  
S rB , ĵ  σ 0 ĵ (N/m2 )
 
S rC , î  
3 σ0 L
4H
ĵ (N/m 2 ) y 
S rD ,î    3 σ0 L
4H
ĵ (N/m 2 )
7 1 2
7.- σ xx   σ (KPa); σ yy  σ (KPa) y σ zz  σ (KPa)
2 3 3
8.- 3  9 (KPa); 2   9 (KPa) y 1   18 (KPa)
2 1 2 2 2 1 1 2 2
n̂ 3  î  ĵ  k̂; n̂ 2   î  ĵ  k̂ y n̂ 1   î  ĵ  k̂
3 3 3 3 3 3 3 3 3
9.- 3  2 (KPa); 2  1 (KPa) y 1   1 (KPa)
2 3 3 2 2 1 1 2
n̂ 3  î  ĵ  k̂; n̂ 2   î  ĵ  0 k̂ y n̂ 1   î  ĵ  k̂
3 3 3 2 2 6 6 3
10.- 3  5 (MPa); 2  2 (MPa) y 1   7 (MPa)
3 1 1 3
n̂ 3  î  0 ĵ  k̂; n̂ 2  0 î  ĵ  0 k̂ y n̂ 1  î  0 ĵ  k̂
2 2 2 2
11.- σ xx  2 (KN/m 2 ); σ y y  4 (KN/m 2 ) y σ xy   3 (KN/m 2 )
12.- σ xx  217,7 (Pa); σ yy  648,3 (Pa) y σ xy  625,4 (Pa)
103
5 7
13.- σ2   (KPa); σ1    (KPa) y θ  30º (horario)
2 2
λ λ
σ x´'y' (máximo)  3λ (KPa); σ x 'x '   (KPa); σ y' y'   (KPa) y θ  15º (antihorar io)
2 2
1000 3
14.- σ 0  4000 (N/m 2 ); TCR  (N/m 2 ) y N CR   1000 (N/m 2 )
3 3
15.- σ zz  2.200 (MPa)
16.- μ  1,13
17.- σ yy  
2 2 3
σ
 (Pa)
2
18.- μ o  0,52
19.- σ 2   463 (KPa); σ1   6.463 (KPa) y θ  15º (horario)
3000
20.- σ zz   (N/m 2 ); μ  1,51
55
21.- σ xy  2 3 (KPa)
Tmáximo  4 (KPa); N  6 (KPa) y θ  15º (antihorar io)
22.- Aumento = 25 %
23.- σ  100 (MPa)
σ xx  64 (MPa); σ yy  36 (MPa) y σ xy  48 (MPa)
24.- σ Cu  8 x 10 7 (Pa) ; σ Al   2 x 10 7 (Pa) y L  1,375 x 10  3 (m)
25.- a) T  100 º C ; b) P  20 (N)
26.- F = 4.600 (N)
27.- ΔL  0,004 (m)
28.- ΔL   0,004 (m)
29.- L = 0,032 (m)
104
30.-   0,001 (m)
31.- σ OA   48 (KPa) y σ AB   192 (KPa)
32.- e xx  0,002 y e yy  0,007
 1,43  9,52 0 
 
33.-     9,52 7,14 5,71  x 10  6
 0 5,71  6,19 

34.- σ1  σ 2  0 (Pa) ; σ3  2 E a 2 (Pa) y Tmáx  E a 2 (Pa)
e1  e 2   4 a 2 ; e3  2 a 2 y e T máx  7 a 2
5 5
35.- σ1   2.917,05 (Pa) ; σ 2   903,35 (Pa) ; σ 3   696,35 (Pa) y Tmáx  1.110,35 (Pa)
36.- K1  7 y K2   7
12 12
37.- f    k̂
38.- 
a) f   7E ( 180 x 2  9 y ) î  ( 3  36 y ) ĵ  ( 108 z ) k̂
5

b) e1  0 ; e 2  3,85 ; e 3  32,15 y e T máx  16,08
39.- f 
g
10

( 16   2 ) î  ( 18   16 ) ĵ  0 k̂ 
k2
40.-  3
k1
(  1) k
41.- Tmáx  E k y e Tmáx 
2 2
42.- f   5  g k̂
4
43 .- k1   3 y k2   4
44 .- k1   2 ; k2   1 y k3   1
3 3 6
105
2 2
45 .- a) e1    ; e2  0 y e3  
2 2
10 6 2 10 6 2
b) 1    ; 2  0 y 3  
2 2
2 10 6 2
c) e Tmáx   y Tmáx  
2 2
a) e1   a2  b 2 ; e 2  0 a2  b
2
46 .- y e3 
a  b a 2  b2
b) e T máx  a2  b
a 2  b2
47 .- f  5 a 10 6 ( 11   4 ) î
7
48.- a) e1   0,01 ; e 2  0,01 ; e 3  0,02 y e Tmáx  0,015
b) σ xx  4 x 10 4 (Pa) ; σ yy  σ zz  2 x 10 4 (Pa) ; σ xy  σ xz  0 ; σ yz  1 x 10 4 (Pa)
c) σ1  1 x 10 4 (Pa) ; σ 2  3 x 10 4 (Pa) ; σ 3  4 x 10 4 (Pa) y Tmáx  1,5 x 10 4 (Pa)
106
SISTEMAS DE UNIDADES
CANTIDAD DIMENSIÓN SISTEMA SISTEMA

FÍSICA INTERNACIONAL BRITÁNICO
Longitud L Metro (m) Pie o ft
Masa M Kilogramo (kg) slug
Tiempo T Segundo (s) Segundo (s)
Velocidad L T 1 m (s) -1 pie (s) -1
Aceleración L T2 m (s) -2 pie (s) -2
Velocidad Angular T 1 (s) -1 (s) -1
Aceleración Angular T2 (s) -2 (s) -2
Fuerza M L T2 Newton (N) Libra (lb) ; (Pound)
Energía M L2 T  2 Joule (J) lb.pie
Trabajo M L2 T  2 Joule (J) lb.pie
Potencia M L2 T  3 Vatio (Watt) lb.pie (s) -1
Momento o Torque M L2 T  2 N.m lb.pie
Tracción M L 1 T  2 N (m) -2 ; Pascal (Pa) lb(pie) -2
180
Esfuerzo M L 1 T  2 N (m) -2 ; Pascal (Pa) lb (pie) -2
Deformación Normal L L 1 m m -1 pie pie -1
Deformación por L m pie

Temperatura
180
APÉNDICE B
B.1.- FÓRMULAS DE FRENET - SERRET.
d ê t 1
 ê n  κ ê n
ds ρ
d ê n
 1 ê b  1 ê t  τ ê b  κ ê t
ds σ ρ
d ê b
  1 ê n    ê n
ds 
donde:
ρ: Radio de Curvatura
k: Curvatura
τ: Torsión
σ: Flexión
B.2.- EXPRESIONES DEL RADIO DE CURVATURA EN DISTINTOS SISTEMAS

COORDENADOS
B.2.1.- COORDENADAS CARTESIANAS: Trayectoria y = f(x)
3
  dy  
2 2
1    
  dx  
ρ 
d2y
dx 2
B.2.2.- COORDENADAS POLARES: Trayectoria: r = r()
3
 2  dr  2  2
 r   
  dθ  
ρ 
 d2r 
2
 dr 
r  2    r  2 
2
 dθ   dθ 
B.3.- EXPRESIÓN DEL RADIO DE CURVATURA EN FUNCIÓN DEL VECTOR

VELOCIDAD Y DEL VECTOR ACELERACIÓN DE LA PARTÍCULA P.
3
V1P
 
a1P x V1P
10
APÉNDICE C
C.1.- MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS
En todos los cuerpos que se mencionan a continuación, "z" es el eje que pasa por el
centro de masa C, y además es perpendicular al plano de movimiento.
1.- Barra homogénea de masa m, sección transversal despreciable, longitud L.
1
I Czz  m L2
12
2.- Aro homogéneo de masa m, sección transversal despreciable, radio R .
ICzz  m R 2
3.- Disco homogéneo de masa m, radio R.
1
I Czz  m R2
2
4.- Esfera homogénea de masa m, radio R.
2
I Czz  mR2
5
5.- Placa homogénea de lados a y b, masa m.
1
I Czz  m (a 2  b 2 )
12
C.2.- TEOREMA DE STEINER PARA MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS
2
I Pz'z'  I Czz  m PC
donde z’ es un eje que pasa por el punto P del plano y es paralelo al eje z.
69
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1.- Alamo Antonio y Roca Vila Reclus, Apuntes de Mecánica, 4ta ed., Facultad de Ingeniería,
Universidad Central de Venezuela, 1.975.
2.- Beer Ferdinand y Johnston Russel Jr., Mecánica Vectorial para Ingenieros (Dinámica y
Estática), 7ma ed., Editorial McGraw-Hill, 2.004.
3.- Byars E. y Zinder R, Mecánica de Cuerpos Deformables, 3ra ed., Editorial Representaciones y
Servicios de Ingeniería, S. A., Mexico, 1.978.
4.- Haefeli V. Juan, Carrillo H. Abilio, Di Simone G. Freddy y Stojanovic P. Erika, Apuntes de
Cinemática, 2da ed., Facultad de Ingeniería, Universidad Central de Venezuela, 2.001.
5.- Hibbeler Russell C., Mecánica para Ingenieros (Dinámica y Estática), 7ma ed., Editorial
Pretince Hall Hispanoamericana, S.A., 1.996.
6.- León L. Juan, Mecánica, 2da ed., Editorial Limusa, 1.984.
7.- Levi Enzo, Mecánica del Medio Continuo, Editorial Limusa, 1.975.
8.- McGill David y King Wilson, Mecánica para Ingeniería y sus Aplicaciones (Dinámica y
Estática), Editorial Iberoamericana S.A., 1.991.
9.- Merian J. L., Dinámica y Estática, 2da ed., Editorial Reverté, 1.976.
10.- Ortiz Berrocal Luís, Elasticidad, 3ra ed., Editorial Mc Graw Hill, 1.998.
11.- Pytel Andrew y Kiusalaas Jaan, Ingeniería Mecánica (Dinámica y Estática), 2da ed.,
International Thomsom Editores, 1999.
12.- Roederer Juan, Mecánica Elemental, Editorial Universitaria de Buenos Aires, 1.963.
13.- Vera Izquierdo Santiago, Mecánica Racional, 2da ed., Ediciones Vega, 1.980.
108

Ecuaciones cinemáticas de una partícula en movimiento plano

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EJERCICIOS DE INTRODUCCIÓN.

1.- Sea xyz un sistema de coordenadas cartesianas e î , ĵ, k̂ la

2.- Sean a , b y c vectores cualesquiera; demostrar las siguientes

3.- Sean a y b vectores cualesquiera cuya representación en

4.- Si L es la longitud de cada uno de los dos lados iguales de

5.- Demostrar que la condición necesaria y suficiente para que

6.- El triángulo ABC es rectángulo en A, AH es perpendicular

7.- El triángulo ABC es oblicuángulo. Si los lados AB y BC

8.- El triángulo ABC es oblicuángulo. Si los lados AB y BC

donde  es el ángulo formado por AB y AC

9.- El triángulo ABC es rectángulo en B. Sobre la hipotenusa

10.- AB y BC son segmentos de rectas tangentes a la

11.- Los vectores u y v contenidos en el plano xy, están

Si   3k̂ y la distancia entre O y B es 2; determinar la

12.- En la semicircunferencia de centro O y radio R están

13.- La barra AB de longitud 2h gira en sentido horario e inicia

14.- Los bloques A y B están unidos por la cuerda de

15.- Los discos de centros A y B se mueven en contacto tal

RESPUESTAS EJERCICIOS DE INTRODUCCIÓN

10.- Arayada = 9 3  3π (m2)

En el capítulo se presenta un grupo de problemas resueltos comentados en detalle y se

2.2.- MARCO TEÓRICO

Sea P una partícula en movimiento plano respecto al marco de referencia 1. El

1P : Trayectoria de la partícula P respecto al marco 1.

OP t  : Vector de posición de la partícula P respecto al marco 1.

V1P : Vector velocidad de la partícula P respecto al marco 1.

a 1P : Vector aceleración de la partícula P respecto al marco 1.

2.2.2.- EXPRESIONES CINEMÁTICAS EN DIFERENTES SISTEMAS DE

2.2.2.1.- COORDENADAS CARTESIANAS.

1.- Vector de Posición.

2.2.2.2.- COORDENADAS POLARES.

1.- Vector de Posición.

2.2.2.3.- COORDENADAS INTRÍNSECAS.

1.- El movimiento de la partícula P respecto a tierra está

2.- El anillo P se mueve en el semiaro AB de centro O y radio

Si el anillo inicia su movimiento desde la posición P0,

3.- El perno A se mueve en la superficie fija a tierra, cuya

donde b es constante. El movimiento del perno es controlado

4.- La partícula P describe respecto a tierra la trayectoria plana

5.- El vector velocidad y el vector aceleración de la partícula P

determinar para dicho instante:

6.- La esfera A ranurada de diámetro d es atraída por la pieza

donde b es la constante que mide la intensidad de campo del

7.- La partícula P tiene movimiento plano respecto a tierra, su

8.- El perno P se mueve en el semiaro AC de centro O y radio

Para la configuración mostrada OP es vertical. Si P inicia el

9.- El anillo P se mueve en el semiaro AB de centro C y radio

10.- La partícula P se mueve respecto a tierra y describe la

Si la magnitud de su vector velocidad es constante e igual a v;

11.- El perno P se mueve en la superficie parabólica fija a tierra

y simultáneamente en la ranura horizontal de la pieza A que

12.- El perno P se mueve en la superficie vertical fija a tierra, y

13.- El collar A se mueve en la guía horizontal EE' fija a tierra.

14.- El perno P se mueve en la superficie circular de centro O

donde b es constante. Si el perno inicia su movimiento en

15.- El collar P se mueve en la barra OB articulada a tierra en

donde b es constante. Si  = 2  t, donde  también es

16.- La partícula P se mueve respecto a tierra de manera que su

donde b y  son constantes. Si para el instante inicial,

17.- El anillo P se mueve en el alambre formado por el tramo

donde b es constante; determinar el vector aceleración total del

18.- El extremo C de la barra ranurada AC se mueve en la

19.- El perno P se mueve en el semiaro AB de centro O y radio