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Sistema GPS
• El sistema GPS fue puesto en marcha por el departamento de
defensa de EEUU en 1973
• Los satelites del sistema GPS proporcionan señales que
permiten calcular la posición, velocidad y tiempo en el receptor
• Un receptor GPS emplea simultaneamente las señales de 4
satelites para calcular su posición (X, Y, Z) y la hora
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Bloque Espacial
• El bloque espacial consiste en 24 satelites que completan una
órbita cada 12h
• Los satelites repiten diariamente la misma traza en tierra (se
adelantan 4 minutos cada día)
• Existen 6 planos orbitales igualmente espaciados (60º) y con
una inclinación de 55º respecto al plano ecuatorial
• Dentro de cada plano orbital hay nominalmente 4 satélites
• Esta constelación proporciona entre 5 y 8 satélites visibles
desde cualquier lugar de la tierra y a cualquier hora
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Constelación GPS
Altitud media:
11.000 millas
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Trazas en tierra de los satélites
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Bloque de Control
• El bloque de control consiste en cinco estaciones terrestres
situadas alrededor del mundo
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Bloque de Control
• La estación central de control se encuentra situada en la base
aérea de Schriever en EEUU.
• Las estaciones monitoras reciben las señales de los satélites y
calculan la órbita exacta. Los errores existentes en la información
orbital de cada satélite (ephemeris data) son calculados y la
información corregida es enviada a cada satélite.
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Bloque de Usuario
• El bloque de usuario está compuesto por receptores GPS.
Empleando las señales de cuatro satélites un receptor GPS puede
calcular la posición en el espacio tridimansional (X, Y, Z) y el
tiempo (UTC)
• La aplicación principal del sistema GPS es la navegación en tres
dimensiones (X, Y, Z)
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Servicios de Posicionamiento GPS
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Servicios de Posicionamiento GPS
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Principios de Funcionamiento
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Señales de los Satélites GPS
Código C/A
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Señales de los Satélites GPS
Código P
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Mensaje Navegación
•El mensaje de navegación esta organizado en tramas y
subtramas. Una trama consiste en 1500 bits organizados en 5
subtramas de 300 bits de 6 segundos de duración. Las tramas
se transmiten cada 30 segundos.
•Las tres primeras subtramas contienen las correcciones
horarias e información precisa de la órbita del satélite
(ephemeris data parameters).
•Las restantes subtramas se emplean para transmitir
información del sistema.
•El mensaje de navegación está compuesto por un total de 25
tramas y tiene una duración total de 12,5 minutos.
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Mensaje Navegación
• Las efemérides del satélite (Ephemeris data parameters)
describen la órbita del satélite con gran precisión para un
intervalo corto de tiempo. Normalmente, el receptor actualiza
los datos de la órbita cada hora. Pero se pueden utilizar los
datos durante cuatro horas con un error pequeño.
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Cálculo de Posición y Tiempo
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Cálculo de Posición y Tiempo
• Empleando un segundo satélite se obtiene otro círculo que
intersecta al del primer satélite en dos puntos. Uno de estos puntos
es la posición del receptor. La distancia entre los dos puntos de
intersección suele ser muy grande por lo que no existe
ambigüedad.
• Aparéntemente se puede calcular la latitud y longitud (2 incógnitas)
empleando únicamente las señales de dos satélites. Sin embargo
existe una incógnita más que es el error en el reloj del receptor.
Por lo que se precisan 3 satélites para calcular la posición del
receptor.
• Si la altura del receptor es otra incógnita (uso terrestre o
navegación aérea) es preciso emplear un total de 4 satélites.
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Triangulación
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Cálculo de Posición y Tiempo
Relojes
• Las estaciones de control y los satélites están equipados de
relojes atómicos con una estabilidad extremadamente alta. Varían
no más de 2·10-13 Hz/día.
• El tiempo medido por las estaciones de control y los satélites se
denomina tiempo GPS y conicide básicamente con el tiempo
universal coordinado UTC. Actualmente, el tiempo GPS está
adelantado 13 segundos respecto al UTC.
• El receptor GPS debe conocer el error de su reloj respecto al
tiempo GPS con una precisión del orden de 0,01s.
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Distancia entre receptor y satélite
Tiempo de viaje
tu + t b i a s - t s v
•El satélite transmite la señal en
t=0 ts v
el instante tSV
t( tie m p o G P S ) •El usuario recibe la señal en el
instante tU (reloj del receptor)
•Si el reloj del receptor
t estuviese sincronizado con el
t=0 u
tu + tb i a s
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Distancia entre receptor y satélite
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Cálculo de las coordenadas del receptor
•Son incógnitas:
XU, YU, ZU, tbias
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Cálculo de las coordenadas del receptor
Que permiten el cálculo de la posición y del error del reloj del receptor
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Fuentes de Error
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AUTOCORRELACIÓN
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AUTOCORRELACIÓN
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AUTOCORRELACIÓN
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AUTOCORRELACIÓN
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Cálculo de la Velocidad del Receptor
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Fuentes de Error en el Sistema GPS
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Fuentes de Error en el Sistema GPS
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Fuentes de Error en el Sistema GPS
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Efectos de la disposición relativa de satélites y
receptor
La precisión de la medida obtenida depende también de la disposición
relativa de los satélites respecto al receptor. La estimación de la posición del
receptor se calcula mediante la intersección de cuatro esferas centradas en
los satélites. La precisión es máxima cuando las esferas se intersectan
perpendicularmente y disminuye cuanto menor es el ángulo en el punto de
intersección.
El parámetro empleado para estimar este efecto es el GDOP (Geometric
Dilution Of Precision). A mayor GDOP menor es la precisión de la medida.
GDOP se puede descomponer en cuatro componentes interdependientes:
PDOP = Position Dilution of Precision (o DOP esférico)
HDOP = Horizontal DOP
VDOP = Vertical DOP
TDOP = Time DOP
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Efectos de la disposición relativa de satélites y
receptor
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El GPS con Corrección Diferencial
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Referencias y bibliografía
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