UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DEL

CENTRO

INGENIERÍA EN ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES E7-1

MATRÍCULA Y NOMBRE DEL ALUMNO:

002721-Cesar Iván Cruz Azmitia

NOMBRE DEL DOCENTE:

Enrique Rafael González Cabello

MATERIA:
Ingeniería de control

REPORTE UNIDAD 1:
“Sistema de control de una lavadora”

FECHA DE ENTREGA:
02 de octubre de 2019
Indice
 Introducción

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia

de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema.
La finalidad de un sistema de control es conseguir mediante la manipulación de
variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas
alcancen unos valores prefijados, en nuestro caso se pretende controlar
mediante las variables incluidas en el sistema de control a la lavadora para que
de esta manera se pueda manejar las diferentes operaciones de la lavadora como
son lavado, enjuagado y centrifugado.
Objetivo General

Analizar el sistema control de una lavaradora automática marca

Whirlpool.

Objetivo Especifico

Investigar el concepto de ingeniería de control

Investigar el sistema que integral el sistema de lavado

Comprender el funcionamiento general del sistema de control del

sistema electrónico de lavado

Revisar la descripción de u sistema de control de los componentes que

integral

Investigar y proponer el modelo matemático del sistema de inyección

Revisar físicamente sus componentes y sistema de control

- Tecnología

- Programación

- Teoría de control
 Marco teórico

Señales de entrada

-Encendido: cuando se activa esta señal, se inicia el proceso de lavado.

-Vacío: Señal que indica que el tambor de agua se encuentra vacío.
-Lleno: Señal que indica que el tambor de agua se encuentra lleno.
-Reloj: Reloj del sistema.

Señales de salida

-Llenar: Activa las válvulas para llenar el tambor de agua.

-Vaciar: Activa la bomba .del vaciado de agua.
-Giro lento: Hace girar el tambor en la dirección definida por la señal
“Dirección”, a una velocidad lenta.
-Giro rápido: Hace girar el tambor en la dirección definida por la señal
“Dirección”, a una velocidad rápida.
-Dirección: Indica la dirección en la cual se moverá el tambor, en bajo indicará
giro a la izquierda, en alto giro a la derecha.
 Ciclos de operación

-Inicial: Estado de la lavadora antes de recibir la señal de encendido.

-Lavado: Durante este ciclo el tambor se llena de agua y hace girar
alternativamente al motor de derecha a izquierda durante 25 minutos con una
velocidad lenta y luego se vacía el tambor de agua.
-Enjuagar: Durante este ciclo el tambor se llena de agua y hace girar
alternativamente al motor de derecha a izquierda durante 10 minutos con una
velocidad lenta y luego se vacía el tambor de agua.
-Centrifugar: Durante ese ciclo se hace girar el motor a una velocidad rápida
en una sola dirección durante 5 minutos y vuelve el sistema al estado inicial.
 Uso del tablero de control de la lavadora

1. Primero se oprime el pulsador de encendido general.

2. Setear el tiempo de cada ciclo de lavado el cual se mostrará en cada
display.
3. Oprimir el botón de inicio.

-El panel posee un cuadro de indicadores donde se muestra el comportamiento

del tambor.
 Antecedentes

A principios del siglo XIX, en la Europa occidental, comenzaba a difundirse la práctica de

meter la ropa en una caja de madera y hacer girar ésta con una manivela. Madres e hijas se
turnaban, hora tras hora, para accionar la manivela.

Las primeras lavadoras accionadas a mano trataron de aplicar el mismo principio

incorporando un dispositivo semejante a un taburete invertido que encajaba en un depósito
y presionaba la ropa, escurriendo el agua y permitiendo después que volviera a entrar más.

En 1782, Henry Sidgier obtiene una patente británica para una lavadora con tambor
giratorio, y en 1862, Richard Lansdale exhibe su "lavadora giratoria compacta " patentada
en la Exposición Universal de Londres.

1797 - Nathaniel Briggs inventó la tabla matorral, un dispositivo de mano de obra en la que
la ropa se frota enérgicamente a mano.

1843 - John E. Turnbull inventó una máquina de lavar con un mecanismo de escurridor.

1851 - americano, James King patentó la primera máquina que utilizó un tambor. Se parecía
a una máquina moderna, pero fue hasta la mano accionado.

1874 - William Blackstone construyó una lavadora que Fue diseñado para facilitar su uso en
el hogar. Esta máquina consistía en una tina de madera en la que había una pieza plana de
madera con seis clavijas de madera pequeños.
Evolución

Ya en 1904 se estaban anunciando lavadoras eléctricas en los Estados Unidos, y las ventas
norteamericanas habían alcanzado las 913.000 unidades en 1928.

Lavadoras automáticas

Las primeras lavadoras automáticas datan de principios de siglo (1904). La primera lavadora
fabricada en Europa consta de 1951. Empresas como Whirlpool empezaron con el negocio
de las lavadoras.

1908 - Hurley Machine Corporation presenta el Mighty Thor. Inventado por Alva J. Fisher.
Era una máquina de tipo tambor con un motor eléctrico y galvanizado bañera. La patente
de esta máquina fue emitida el 9 de agosto de 1910.

1911- whirlpool corporation, luego upton machine corporation, inicia la producción de

motores eléctricos impulsados arandelas escurridor.

1922 - Maytag introduce el sistema agitador para mover el agua alrededor del tambor, en
lugar de arrastrar la tela alrededor en el agua.

1930-W John Chamberlain de Bendix Aviation Corporation inventa una máquina que se
puede lavar, enjuagar y extraer el agua de la ropa en una sola operación.

1960-Los costos de las máquinas automáticas se redujeron cuando las empresas

comenzaron a producir máquinas de doble bañera y este estilo de millones de lavadoras
vendidas.

1978 - El primer micro-chip de la máquina controlada se produjeron.

2000 y más allá de los científicos todavía están trabajando en nuevos modelos de máquinas
de lavado para que sean más útiles para todos. Ellos tratan de hacer mejores maneras de
limpiar la ropa y hacer que las máquinas duran más.
Modelos y características
Lavadora Lg-wd10417 tbxpor 499 2008

*Clasificación energética AAB

*Capacidad (Kg): 7 Kg

*Dimensiones: 600 x 550 x 842 (ancho / alto / fondo mm)

*Color : Titanium Anti huellas

*Diámetro de puerta (cm): 300 mm

*Angulo de apertura: 180º

*Motor Direct Drive: Si

*Funciones: Pantalla LED

*Revoluciones: 1000 / 800 / 600 / 400 / Sin Centrifugado (rpm)

*Selector de temperatura Variable (ºC): Frío / 30 / 40 / 60 / 95

*Inicio diferido 3-19h

*Bloqueo para niños: Si

Lavadora Lg-wd10417 tbxpor 499 2008

*Clasificación energética AAB

*Capacidad (Kg): 7 Kg

*Dimensiones: 600 x 550 x 842 (ancho / alto / fondo mm)

*Color : Titanium Anti huellas

*Diámetro de puerta (cm): 300 mm

*Angulo de apertura: 180º

*Motor Direct Drive: Si

*Funciones: Pantalla LED

*Revoluciones: 1000 / 800 / 600 / 400 / Sin Centrifugado (rpm)

*Selector de temperatura Variable (ºC): Frío / 30 / 40 / 60 / 95

*Inicio diferido 3-19h

*Bloqueo para niños: Si

Lavadora WF457 de Samsung 2012

Puede ser controlada desde cualquier lugar de la casa vía Smartphone o tablet gracias a
una aplicación especialmente desarrollada para esta tarea, de modo que podemos iniciar
o parar los ciclos de lavado, vigilar los tiempos y establecer alertas.

Adicionalmente incluye una pantalla touchscreen LCD de 8 pulgadas para visualizar los
menús, Smart Control System para un eficiente proceso de lavado y Water Shot Technology,
que acorta los ciclos.
 Programación

El proceso de lavado, para el caso de lavadoras automáticas domésticas, se lleva a cabo

mediante una serie de ciclos, los cuales consisten básicamente en un estado inicial, lavar,
enjuagar y finalmente exprimir para completar el proceso, todo esto se lleva a cabo en
función de las señales de entrada que condicionan el estado actual de la máquina.
El diseño del sistema de control de este proceso se puede implementar utilizando máquinas
de estado, empleando para este caso en particular el modelo Mealy, por cuanto las salidas
dependen tanto de las señales de entradas como del estado actual para cambiar de ciclo.

Por su parte, para la implementación del diseño se plantea utilizar una FPGA de Xilinx, por
presentar estos dispositivos las características y prestancias requeridas. Cabe resaltar, que
la ejecución concurrente del algoritmo implementado en la FPGA, permite además obtener
una elevada velocidad de ejecución que difícilmente se puede conseguir con otros
dispositivos digitales de carácter genérico.

Así mismo, el diseño y la respectiva programación de la FPGA, se realizó mediante dos

formas: implementando el circuito digital y empleando un lenguaje de descripción de
hardware como VHDL. Para ello, se utilizó el software ISE 9.2i de Xilinx, el cual permite llevar
a cabo la programación de FPGAs y CPLDs por los dos métodos mencionados anteriormente.
El dispositivo FPGA empleado para realizar la simulación es XC2S100E-7FT256, seleccionado
por ser de bajo costo y posser la cantidad de compuertas necesarias para la implementación
del diseño propuesto en esta investigación.

Finalmente, se presentan las simulaciones del sistema de control, donde se evidencia el

correcto funcionamiento del mismo con sus respectivas entradas, salidas y ciclos del
proceso.
1. PROCESO DE LAVADO PARA LAVADORAS AUTOMÁTICAS DOMÉSTICAS

El proceso de lavado, en máquinas de lavar automáticas domésticas, se lleva a cabo

mediante una serie de ciclos en función de las variables de entrada y de la secuencia de los
ciclos de trabajo. Básicamente las entradas y salidas del sistema de control y los ciclos de
operación son los siguientes:

1.1.- Señales de entrada:

 Start: Cuando está en alto se inicia el proceso, una vez iniciado el proceso esta señal
no tiene efecto.
 Vacío: Cuando está en alto indica que el tambor de agua se encuentra vacío.

 Lleno: Cuando está en alto indica que el tambor de agua se encuentra lleno.

 Clk: Reloj del sistema de control.

1.2.- Señales de salida:

 Llenar: Cuando está en alto abre las válvulas para llenar el tambor de agua.

 Vaciar: Cuando está en alto abre las válvulas para vaciar el tambor de agua.

 Lento: Cuando está en alto hace girar el motor con la dirección indicada por la señal
Dirección, con un ritmo lento. Esta velocidad se usa en los ciclos de lavado y de
enjuagar.
  Rápido: Cuando está en alto hace girar el motor con la dirección indicada por la
señal Dirección, con un ritmo rápido. Esta velocidad se usa sólo en el ciclo de
exprimir.

 Dirección: Indica la dirección en la cual se moverá el tambor, en alto gira hacia la

izquierda y en bajo hacia la derecha. El tambor debe moverse alternativamente de
derecha a izquierda en los ciclos de lavado y de enjuagar, y girar en la misma
dirección en el ciclo de exprimir.

1.3.-Ciclos de operación:

 Inicial: Es el estado inicial de la máquina y espera que se levante la señal Start para
que se inicie el proceso de lavado.

 Lavado: En este ciclo se llena de agua el tambor y se hace girar alternativamente el

motor de derecha a izquierda durante 20 minutos con una velocidad lenta, y luego
se vacía el tambor de agua.

 Enjuagar: Se llena el tambor de agua nuevamente y se hace girar alternativamente

el motor de derecha a izquierda durante 5 minutos con una velocidad lenta, y luego
se vacía el tambor de agua.

 Exprimir: Este ciclo hace girar el motor en un sólo sentido durante 5 minutos con
una velocidad rápida, para finalmente vaciar el tambor de agua y volver al estado
Inicial.
Figura 1. Diagrama de entradas y salidas para una lavadora automática doméstica.

2. DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL MEDIANTE FPGA

Para el diseño del sistema de control digital se empleó el modelo de Mealy de máquinas
de estado, lo que permite definir todo el proceso de lavado en ciclos, con funciones
específicas dependiendo de las entradas y del estado actual del sistema. En la Figura 2
se presenta la secuencia de estados del proceso de lavado.

Figura 2. Secuencia de estados del proceso de lavado.

En la actualidad se cuenta con la ayuda de entornos de desarrollo especializados en el
diseño de sistemas digitales con FPGA para diversas aplicaciones. Un diseño en FPGA se
puede llevar a cabo, ya sea como un diagrama esquemático, o haciendo uso de un lenguaje
de descripción de hardware (HDL), en pro de las facilidades del diseñador.
Como consecuencia de ello, para implementar el diseño del sistema de control se propone
emplear una FPGA de Xilinx en función de sus excelentes características y altas prestancias,
sumado a ello, el fabricante proporciona de manera gratuita el software ISE 9.2i, lo que
permite realizar el diseño de una forma rápida y sencilla.
A continuación se presentan los diseños para el sistema de control usado en lavadoras
automáticas mediante diagrama esquemático y con HDL.

2.1 DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL BASADO EN DIAGRAMA ESQUEMÁTICO

El diseño del sistema está basado en una máquina de estados tipo Mealy, por ello en
primera instancia deben determinarse las ecuaciones combinacionales y secuenciales que
satisfacen el proceso. En tal sentido, se realiza una tabla de verdad a fin de especificar el
estado futuro del sistema, así como los valores de entrada que deben tener los Flip Flop
empleados. Por simplicidad, se han utilizado los Flip Flop tipo D, y debido a que el proceso
está compuesto por 6 seis estados (inicio, lavado, vacío1, enjuague, vacío2 y exprimido), se
requieren sólo 3 de ellos.

La tabla de verdad realizada consta de 7 variables de entrada, lo cual implica 128 posibles
combinaciones y por esta razón no se presenta en este artículo. Sin embargo, como
resultado de ella, las ecuaciones de la lógica digital que deben estar presentes en cada una
de las entradas de los Flip Flop son las siguientes:

(1)

(2)

(3)
Donde:

T: Señal que indica que se ha cumplido el tiempo de lavado, enjuague o exprimido.

S: Señal de inicio del proceso.
V: Señal que indica que el tambor de agua de la lavadora esta vacío.
L: Señal que indica que el tambor de agua de la lavadora esta lleno.

La señal T es obtenida mediante la comparación del valor de un contador con ciertos valores
prefijados para realizar la temporización de 5 y 20 minutos requerida en los ciclos de lavado,
enjuague y exprimido. La ecuación respectiva a la variable T está relacionada con algunos
parámetros que se definirán a continuación:

Dato1: Corresponde al valor digital precargado en un comparador para satisfacer los 5

minutos requeridos en los ciclos de enjuague y exprimido.

Dato2: Corresponde al valor digital precargado en un comparador para satisfacer los 20

minutos requeridos en el ciclo de lavado.

Contador: Es un contador que se incrementa con cada flanco de subida de la señal de reloj.

Finalmente, la ecuación correspondiente a la variable T es la que se muestra a continuación:

(4)

Puesto que la señal Contador es común a ambos comparadores, y que éstos no poseen
entradas de habilitación/deshabilitación, es necesario incorporar el término que involucra
el estado actual del sistema (Q0, Q1 y Q2) a la salida del primer comparador a fin de
restringir su uso sólo a los ciclos de enjuague y exprimido.

Por su parte, el Contador sí posee entrada de habilitación, además dispone de una entrada
para realizar reset asíncrono. Las ecuaciones de la lógica conectadas a dichas entradas son
las siguientes:

(5)

(6)

La señal definida como Enable_cont posee un nivel lógico alto en los estados lavado,
enjuague y exprimido y la señal CLR_cont posee el nivel lógico alto en todos los demás
estados a fin de garantizar que el contador se encuentre en cero cuando se establezca la
señal de habilitación.

Para determinar las expresiones correspondientes a cada una de las salidas, se realiza una
nueva tabla de verdad, la cual se muestra en la tabla 1.

Tabla 1: Tabla de verdad para determinar el circuito lógico combinacional requerido en

cada salida del sistema.

De acuerdo a la tabla 1 las ecuaciones correspondientes a cada una de las salidas del
sistema son:

(7)

(8)

(9)

(10)

(11)
Dónde:

CLK: Es la señal de reloj del sistema.

La señal de Dirección no se encuentra contenida en la tabla 1, sin embargo, su ecuación ha

sido obtenida por una simple inspección de la función que debe realizar en el proceso.
Esta debe variar entre 0 y 1 cuando se habilita la señal Lento, además, debe establecerse
en 0 (giro en sentido horario) cuando se habilite la velocidad Rápido, es decir, cuando se
alcance el estado para exprimir.

Figura 3. Diagrama esquemático del diseño.

2.2 DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL BASADO EN HDL

Los lenguajes de descripción de hardware facilitan la descripción de circuitos digitales

complejos, con la finalidad de facilitar el trabajo al diseñador. Entre los principales lenguajes
tenemos VHDL, Verilog y ABEL.
Por su parte, para la descripción del hardware del sistema digital propuesto se empleó
VHDL, por ser éste un lenguaje textual de alto nivel que proporciona ciertas ventajas con
respecto a los mencionados anteriormente, tales como: es un lenguaje estándar, ofrece
flexibilidad de implementación, el código es portable entre herramientas, entre otras.
En el algoritmo diseñado en VHDL, para el sistema de control digital, se colocaron todas las
salidas en el mismo proceso donde se colocó la transición de estados, esto implica que la
salida cambiará un ciclo de reloj después que cambie el estado, pero este hecho no afecta
el buen funcionamiento del sistema por cuanto la frecuencia de reloj es suficiente para que
este efecto no sea percibido por el usuario. Particularmente, las salidas se han colocado en
la propia descripción de la máquina, lo cual implica que vienen sincronizadas por la señal de
reloj.
A continuación se presenta el algoritmo desarrollado en VHDL para el sistema de control
empleado en lavadoras automáticas domésticas:
3. SIMULACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL EMPLEANDO ISE 9.2i

Para ejecutar la simulación del sistema de control del proceso de lavado se empleó la
herramienta de diseño ISE 9.2i de Xilinx, por tener ésta todos los recursos necesarios para
el diseño, además de tener un ambiente amigable para el usuario.

3.1 SIMULACIÓN DEL DISEÑO BASADO EN EL DIAGRAMA ESQUEMÁTICO

Una vez finalizado el diseño del circuito digital se realizó la simulación para verificar su
funcionamiento y los resultados se muestran en la figura 4. En esta figura, las señales
denotadas como S, V y L son las entradas y corresponden con las señales Start, Vacío y Lleno,
respectivamente. Las señales presentadas como Q0, Q1 y Q2 permiten verificar la secuencia
de las demás señales en función del estado en que se encuentran. Por otra parte, Min5 y
Min20 corresponden a las salidas de los comparadores para obtener las temporizaciones
de 5 y 20 minutos respectivamente y T es la señal indicadora de finalización del tiempo
requerido. Es importante destacar que para el desarrollo de la simulación se empleó una
señal de reloj de 100 Hz y para facilitar visualización y análisis, el tiempo correspondiente a
20 minutos fue sustituido por sólo 10 ciclos de reloj y el de 5 minutos por 5 ciclos.

Figura 4. Diagrama de tiempo del proceso obtenido con el diseño esquemático.

3.2 SIMULACIÓN DEL DISEÑO BASADO EN HDL

Luego de describir el comportamiento del sistema de control en VHDL, se llevo a cabo la

simulación de este algoritmo en el software ISE 9.2i, presentando en la figura 5 los
resultados obtenidos con sus respectivas señales de entrada y salida. Así mismo se puede
observar, mediante la señal presente, como el sistema de control ejecuta cada ciclo del
proceso y cambia de un ciclo a otro en función de la señal de entrada y del ciclo de operación
que está ejecutando la máquina. Al igual que la simulación anterior, basada en el diagrama
esquemático, se empleó una señal de reloj de 100 Hz y para el tiempo correspondiente a
20 minutos se emplearon sólo 10 ciclos de reloj y para el tiempo de 5 minutos 5 ciclos, lo
que permite visualizar mejor los resultados obtenidos.