Tema: Informe N° 9 - Laboratorio de Variables de

Estado

Alumno: Rondinel Buleje Ivan

Código: 16190216

Curso: Sistemas de Control II

Docente: Angel Menacho

Ciudad Universitaria
Lima – Perú
 CONTROL DE UN MOTOR POR ARMADURA

DATOS:

Ua=220v

Ra=12.4ohm

La=3.1mH

Ka=kb=0.024

J=1.01*10^-6

B=1.81*10^-6

PLANTEO DE ECUACIONES FISICAS:

𝑑𝐼𝑎
𝑈(𝑎) = 𝑅𝐴 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿𝐴 ∗ + 𝑒𝑏
𝑑𝑇
𝑑𝜃
𝑒𝑏 = 𝐾𝐵 ∗ 𝑊 = 𝐾𝐵 ∗ 𝑑𝑡

𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝑑2𝜃
𝑇𝑒 − 𝑇𝑚 = 𝐽 ∗ → 𝐾𝐴 ∗ 𝐼𝑎 − 𝐵 ∗ =𝐽∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝜃 𝐾𝐴
=
𝑈 𝐿𝐴 ∗ 𝐽 ∗ 𝑆 + (𝐿𝐴 ∗ 𝐵 + 𝐽 ∗ 𝑅𝐴) ∗ 𝑆 2 + (𝐾𝐴 ∗ 𝐾𝐵 + 𝑅𝐴 ∗ 𝐵) ∗ 𝑆
3

DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA PLANTA:

0.024 1 1
0.024
3.1*10 ^-3s+12 .4 s
1.01 *10 ^-6s+1.81 *10 ^-6
Step Gain Integrator Scope
Transfer Fcn Transfer Fcn 1

Gain 1

0.024
 REPRESENTACION EN VARIABLES DE ESTADO
ANALISIS EN VARIABLE DE FASE

De la función de transferencia final del sistema presentado:

Transfer function:

0.024

---------------------------------------------

3.131e-009 s^3 + 1.253e-005 s^2 + 0.0005984 s

a = 1.0e+005 *
Programación en Matlab:
0 0.0000 0
s=tf('s');
0 0 0.0000 RA=12.4
LA=3.1*10^-3
0 -1.9114 -0.0400 KA=0.024
KB=KA
b= J=1.01*10^-6
B=1.81*10^-6
0 G=KA/(LA*J*s^3+(LA*B+J*RA)*s^2
+(KA*KB+RA*B)*s)
0
%variable fase
1 a=[0 1 0;0 0 1;0 -
(KB*KA+RA*B)/(LA*J) -
(LA*B+J*RA)/(LA*J)]
c = 1.0e+006 * b=[0;0 ;1]
c=[KA/(LA*J) 0 0]
7.6653 0 0 d=[0]

d=

ANALISIS EN VARIABLE FISICAS

Del análisis de la ecuaciones en el tiempo

𝑥1 = 𝜃

𝑥2 = 𝑤

𝑥3 = 𝐼𝑎

𝑥1̇ = 0𝑥1 + 1 ∗ 𝑥2 + 0𝑥3 + 0𝑢(𝑡)

𝐵 𝐾𝐴
𝑥2̇ = 0𝑥1 − ∗ 𝑥2 + ∗ 𝑥3 + 0 ∗ 𝑢(𝑡)
𝐽 𝐽
𝐾𝐵 𝑅𝐴 1
𝑥3̇ = 0𝑥1 − ∗ 𝑥2 − ∗ 𝑥3 + 𝑢(𝑡)
𝐿𝐴 𝐿𝐴 𝐿𝐴
af = 1.0e+004 * Programado en Matlab:
0 0.0001 0 %variable física

0 -0.0002 2.3762 af=[0 1 0; 0 -B/J KA/J;

0 -KB/LA -RA/LA]
0 -0.0008 -0.4000
bf=[0; 0 ;1]
bf = cf =
cf=[1 0 0]
0 1 0 0
df=[0]
0 df =

322.5806 0

DISEÑO DEL CONTROLADOR PID

PARA UN MARGEN DE FASE >50º

Programación en el matlab:
s=tf('s');
RA=12.4
LA=3.1*10^-3
KA=0.024
KB=KA
J=1.01*10^-6
B=1.81*10^-6
G=KA/(LA*J*s^3+(LA*B+J*RA)*s^2+(KA*KB+RA*B)*s)
bode(G)
margin(G)
[MAG,PHASE,W]=bode(G);
%HALLANDO COMPENSADOR PI
MFd=50;
o=10;
fi=-180+MFd+o;
%hallando wo nuevo
%phase(wo)=fi-------entonces hallar wo
x=1;
while (PHASE(x)>=fi)
x=x+1;
end
wo=W(x);
a=10/wo;
lp=20*log10(abs(KA/(LA*J*(wo*i)^3+(LA*B+J*RA)*(wo*i)^2+(KA*KB+RA*B)*(w
o*i))));
kp=10^-(lp/20);
ki=kp/a;
%compensador PI sera:
Gpi=ki*(a*s+1)/s
%COMPENSADOR PD, POR CONDICION DE DISEÑO
A=1;
Gpd=(A*s+1)
hold on
%compensador PID
Gpid=Gpi*Gpd
%planta compensada
Gnuevo=Gpid*G
bode(Gnuevo)
margin(Gnuevo)
%GRAFICAS EN ESTADO ESTABLE
figure(2) Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = 68.3 deg (at 1.69e+003 rad/sec)
GLC=feedback(G,1) 100
GLCnuevo=feedback(Gnuevo,1) 50
step(G)

Magnitude (dB)
hold on 0

step(GLCnuevo) -50
figure(3) -100
step(1/s)
hold on -150

step(GLC/s) -200
step(GLCnuevo/s) 0

Phase (deg)
-90

RESULTADOS
-180

Compensador
-270
-1 0 1 2 3 4 5
PI 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Transfer function:
Step Response
0.9499 s + 3.022
2
----------------

s
1.5

PD
Amplitude

Transfer function: 1

s+1
0.5
PID:

Transfer function:
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.9499 s^2 + 3.972 s + 3.022 Time (sec)

----------------------------

APLICANDO EL COMPENSADOR PID Y REALIMENTANDO:

Transfer function:

0.0228 s^2 + 0.09534 s + 0.07254

----------------------------------------------------------

3.131e-009 s^4 + 1.253e-005 s^3 + 0.0234 s^2 + 0.09534 s + 0.07254

 DIAGRAMA DE BLOQUES CON PID:

0.9499 du/dt Scope 1 Scope 2

Gain 2 Derivative
1 1 1
0.024
3.1*10 ^-3s+12 .4 s
1.01 *10^-6s+1.81 *10^-6
Step 1 Gain Integrator Scope 3
Transfer Fcn Transfer Fcn 1
3.972 s+3.022

s Gain 1
Transfer Fcn 2
0.024

ANALISIS DE LAS RAICES DE LA FUNCION

Ceros (raíces del numerador)

>> roots([0.0228 0.09534 0.07254])

ans =

-3.1816

-1.0000

Polos (raices del denominador)

>> roots([3.131*10^-9 1.253*10^-5 0.0234 0.09534 0.07254])

ans = 1.0e+003 *

-1.9989 + 1.8606i

-1.9989 - 1.8606i

-0.0031

-0.0010
Aproximando a un sistema de tercer orden se tendrá:

Se nota que es posible cancelar un cero y un polo (z= -1), por lo que el sistema de cuarto
orden pasa a ser de tercer orden. Quedando el sistema deseado:
𝜃 𝑠 + 3.1816
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 1998.9 − 1860.6𝑖) ∗ (𝑠 + 1998.9 + 1860.6𝑖) ∗ (𝑠 + 3.1)
𝜃 𝑠 + 3.1816
= 3
𝑅(𝑠) 𝑠 + 4001.1𝑠 2 + 7.469 ∗ 106 𝑠 + 23.12 ∗ 106
HALLANDO LAS CONSTANTES DE REALIMENTACION, EN VARIABLES FISICAS:

Continuando la programación de variables de estado

%CALCULO DE MATRIZ P:
C=[bf af*bf af^2*bf]
Cast=[b a*b a^2*b]
C = 1.0e+010 *

0 0 0.0008
0 0.0008 -3.0675
0.0000 -0.0001 0.5102

Cast = 1.0e+007 *

0 0 0.0000
0 0.0000 -0.0004
0.0000 -0.0004 1.5823

CALCULO DE LA MATRIZ DE TRANSICION

P=Cast*C^-1
P =

0.0000 0 0
-0.0000 0.0000 0
0 -0.0000 0.0031

CALCULO DE LAS CONSTANTES:

D =1.0e+007 * A= K = 1.0e+007 * kr =
3.0162
2.3120 0 2.3120 0.9983
0.7469 -191140 0.7660 13.6403
0.0000 -4000 0.0004
 DONDE:

Ko=3.0162

Kw=0.9983

Ki=13.6403

DIAGRAMA DE BLOQUES POR REALIMENTACION:

Scope Scope 1 Scope 2

1 1 1
1 0.024
3.1*10 ^-3s+12 .4 s
1.01 *10 ^-6s+1.81 *10 ^-6
Step 1 Gain 2 Gain Integrator Scope 3
Transfer Fcn Transfer Fcn 1

Gain 1

0.024

Gain 3

13.6403
Gain 4

0.9983
Gain 5

3.0162
 CONTROL DE UN MOTOR POR CAMPO

DATOS:

Uf

Rf

Lf

Kt

PLANTEO DE ECUACIONES FISICAS:

𝑑𝐼𝑓
𝑈𝑓 = 𝑅𝑓 ∗ 𝐼𝑓 + 𝐿𝑓 ∗
𝑑𝑇
𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝑑2𝜃
𝑇𝑒 − 𝑇𝑚 = 𝐽 ∗ → 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑓 − 𝐵 ∗ =𝐽∗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑘𝑡 𝑘𝑡
𝜃 𝐽 ∗ 𝐿𝑓 𝐽 ∗ 𝐿𝑓
= =
𝑈 𝑅𝑓 𝐵 𝐵 𝑅𝑓
(𝑠 + ) ∗ (𝑠 + 𝐽 ) ∗ 𝑠 𝑠 3 + ( 𝐽 + ) ∗ 𝑠 2 + 𝐵 ∗ 𝑅𝑓 ∗ 𝑠
𝐿𝑓 𝐿𝑓

DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA PLANTA:

1 2 1
s+1 s+4 s
Step Transfer Fcn Transfer Fcn 1 Integrator Scope

FUNCION DE TRANSFERENCIA

𝜃 4 4
= = 3
𝑈 𝑆 ∗ (𝑆 + 1) ∗ (𝑆 + 4) 𝑆 + 5𝑆 2 + 4𝑆
VARIABLES DE ESTADO:

Programado en matlab: VARIABLES DE FASE: VARIABLES FISICAS:

%variables de fase a= af =
a=[0 1 0; 0 0 1; 0 -4
-5]
0 1 0 0 1 0
b=[0 0 1]' 0 0 1 0 -1 2
c=[4 0 0] 0 -4 -5 0 0 -4
d=[0] b= bf =
%variables fisicas
af=[0 1 0 ; 0 -1 2 ;0 0 0
0 -4] 0 0
bf=[0 0 2]' 1 2
cf=[1 0 0]
df=[0] c= cf =
4 0 0 1 0 0
d= df =
0 0

Se desea ubicar los polos del sistema en lazo cerrado en s=-2, s=-2-2i , s=-2+2i

𝐷𝑑(𝑠) = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 16𝑠 + 16

Hallando los k de realimentación:

% hallando k de C=
realimentacion:
A=[0 4 5]
0 0 1
D=[16 16 6] A= 0 1 -5
k=D-A 0 4 5 1 -5 21
C=[b a*b a^2*b] Cast =
Cast=[bf af*bf
af^2*bf] D= 0 0 4
P=C*(Cast^-1) 16 16 6 0 4 -20
kt=k*P 2 -8 32
k= P=
16 12 1 0.2500 0 0
0 0.2500 0
0 -0.2500 0.5000

VALORES DE REALIMENTACION:

kt =

4.0000 2.7500 0.5000

DIAGRAMA DE BLOQUES REALIMENTADO

Scope 2 Scope 1

1 If 2 w o
1
s+1 s+4 s
Step Transfer Fcn Transfer Fcn 1 Integrator Scope

Gain

0.5

Gain 1

2.75

Gain 2