DISEÑO DE ROBOT DE VELOCISTA DE COMPETENCIA_ ROBOT OPEN

Alvarez Huillca, Alexander Franklin

Informe
Universidad Nacional de San Antonio Abad Del Cusco
Cusco, Perú. 2019
alexander.alvarez@aiesec.net

Resumen. – La configuración de este robot es del tipo diferencial, ya
que cuenta con dos motores independientes en la parte posterior del
chasis, en la parte delantera un ball caster (rueda loca) para mayor
estabilidad, cuenta con pines de entrada para un sensor de 8 bits
análogos, Con lo que respecta a la programación usa un
microcontrolador de la familia ATMEL de arquitectura AVR
programable en lenguaje de C/C++.
Términos clave: Microcontrolador, sensores infrarrojos, baterías, punto
de equilibrio, PWM.
Cabe señalar que las ruedas estarán acopladas cada una a un
micromotor N20 de 3000 RPM a 6v como en la fig. 2 el cual es un
elemento principal que influirá en el desempeño de nuestro robot
velocista, ya que dependerá de que tipo de reducción, consumo y
torque que poseerá. por lo general se utilizan los "high power" o "HP"
con reducciones de 10:1 y 30:1. La reducción es el tipo de engranaje
que poseerá el motor para reducir la velocidad del motor, y convertirla
en torque, o lo vulgarmente decimos "fuerza".

I.-INTRODUCCION

Dentro del campo de la competencia de robótica en la ingeniería

electrónica existen categorías como, velocistas, rastreadores, zumos,
warbots, micromouse, soccer. Entonces esto me motivó a diseñar y
armar un robot que inicialmente fue un robot rastreador con sensores
CNY70, posteriormente este diseño se mejoró y obtuve un robot
velocista el cual está diseñado para portar un sensor de 8 bits chino
(basado en sensores TCR 5000) , el cual es semejante al sensor QTR- 8C
(matriz de 8 sensores análogos TCR5000), también puede utilizar el
sensor BDF1000(5 sensores CNY70). Figura 2. Micromotor N20 de 3000 RPM.

II.- MODELO DE LA ESTRUCTURA MECANICA

III.- TARJETA DE CONTROL
Por ser un sistema mecánico simple, consta de dos ruedas en la parte
posterior del chasis, las cuales son independientes. El modelo de las Usaremos el chip ATMEGA328P-AU: Microcontrolador de 8bits –
ruedas son para micromotor N20 de 3000 RPM, ruedas que pueden ir en MCU 32KB Ln – system Flash 20MHz 1.8v – 5.5v. consta de puertos
sentido horario y/o antihorario, además se le debe agregar una tercera de entrada, así como de salida la cual está integrado en la placa
rueda, la rueda loca (ball caster) para la estabilidad de este diseño en Arduino nano (ver fig. 3.). De la cual mencionaremos algunas
modo diferencial como se muestra en la fig. 1. características que son importantes a la hora de realizar nuestro diseño.
Fabricante: Microchip
Categoría: microcontrolador de 8 bits
Frecuencia de trabajo: 20 MHz
BALL CASTER Memoria: 32 KB
ROM:1KB
RAM: 2KB
Entradas/ Salidas: 23 I/O

MICROMOTOR
PARA RUEDAS

Figura 3. ATMEGA328P-AU sobre Arduino Nano.

Figura 1. Diseño personal del chasis del robot velocista.

 IV.- PUENTE H TB6612FNG
Este driver de potencia posee 2 canales (para dos motores) capaz de
entregar 1.2 amperio continuo de corriente y 3.2 A pico por canal.
Soporta hasta los 13 Voltios.
Figura 4. Driver de motor modelo. TB6612FNG.
El TB6612FNG dispone de protecciones térmicas, de inversión de
corriente en la fuente de suministro de los motores, condensadores de
filtrado en ambas líneas de alimentación, detección de bajo voltaje, y
protecciones contra las corrientes inducidas en los motores. Pues ccuenta
con los pines necesarios para el control de cada motor, un pin le puede
dar para un sentido y al otro para el PWM.
V.- TARJETA DE SENSORES
Sensores infrarrojos TCR5000 y CNY70.
CNY70: Sensor que es muy usado en robots seguidores de línea,
formado por un fotodiodo y un fototransistor, usados con la placa
BDF1000, la cual lleva 5 sensores CNY70 como está en el Anexo 3.
Figura 5. CNY70.
TCR5000: Estos sensores ya están ensamblados en la placa del sensor
de 8 bits, en esta ocasión se usará una placa de origen chino la cual es
parecida a la recomendada QTR C, ambas llevan 8 sensores ya
arreglados para una detección de línea óptima.
Figura 6. circuito interno del QTR 8RC.
VI.- ETAPA DE CONTROL Y POTENCIA
Circuito final: diseño realizado en el software Eagle Professional
CAD 7.3.0. Todo este circuito será alimentado por una batería de ION
LITIO de 3.7v. y un elevador de voltaje a 7.5v. Para la parte de control
5v y la parte de Potencia 12v.
Observamos que nuestro circuito tiene 2 sensores y actuadores. A
nuestro circuito final se le agrego el sensor HC-SR04, sensor
ultrasónico para que el robot opere en modo evasor de obstáculos,
también se le añadió el protocolo de comunicación UART RS 232 con
el HC–05, salidas de señalización (leds y un buzzer) y lo esencial,
entradas para la matriz de sensores y driver de potencia, está
distribución en nuestro diseño la podemos ver en el Anexo 1. y Anexo
2.
VII.- PROGRAMACION
La programación está escrita en lenguaje de instrucciones C/C++ ya
que las placas Arduino incorporan microcontroladores de arquitectura
AVR. por ello el código se realizó en software ARDUINO. en el cual
se hace uso de la librería del sensor QTR y usando instrucciones de
bloques condicionales “if” y “if/else” para el BDF1000 y
programación con PID básico para el sensor de 8 bits, del cual solo se
usan 6 sensores. cabe aclarar que la frecuencia de trabajo de nuestro
microcontrolador es de 20 MHz.
VIII.- ANÁLISIS Y RESULTADOS OBTENIDOS
Según los resultados que las pruebas arrojan diré que es recomendable
usar las matrices de sensores QTR-8C, ya que estos pueden ser usados
como análogos o digitales. Pues en los sensores que yo usé son los
sensores chinos de 8 bits, los cuales arrojan lecturas imprecisas en
comparación al QTR-8C, el BDF1000 en cambio no es tan malo, así
que es posible usarlo ya que en las pruebas realizadas arroja resultados
aceptables ya consta de 5 sensores. En cuanto al rendimiento del driver
de potencia recomiendo el TB6612FNG, el cual es robusto en cuanto
a la corriente que entrega a los motores.
IX.- CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
▪ La ubicación de los sensores con respecto a los motores debe
estar muy bien ubicados.
▪ En mi experiencia con el sensor de 8 bits, 6 sensores son
suficientes para realizar el trabajo. El sensor BDF1000 es
aceptable para nuestro diseño y la etapa de calibración
influye en el rendimiento del velocista.
▪ Las ruedas deben ser pequeñas y tener agarre con la pista.
▪ Los motores pueden variar según el peso del robot.
Resultados de las pruebas con bdf 1000:
https://www.youtube.com/watch?v=sAOBeNywdD8
X.- BIBLIGRAFIA
▪ “TUTORIAL: ROBOT SEGUIDOR DE LINEA” Autor:
José Ríos Ubeda dirigido por: Jaime Masiá V. universidad
politécnica de valencia. alcoy, 2 de mayo de 2014
▪ R. PÉRULA MARTÍNEZ 1, J.M. GARCÍA HARO 2 y A.
AL-KAFF 3 1, 2, 3IEEE Student Member, Asociación de
Robótica, Universidad Carlos III de Madrid.
▪ BLOG. ELECTRÓNICA Y MICROCONTROLADORES
PICs. , 2 de noviembre de 2015
▪ www.tdrobotica.com/ Seguidor de línea
▪ BLOG. El programador subestándar. domingo, 20 de
octubre de 2013 Robot Lenin, seguidor de línea para
competencias.
 XI.- ANEXO

Anexo 1. diseño del robot velocista en, Eagle Professional CAD 7.3.0.
Anexo 2. Diseño impreso PCB impreso del Eagle Professional CAD 7.3.0.

Anexo 3: Robot Velocista con sensor de 8 bits.

Anexo 4: Robot Velocista con BDF 1000.